id	sid	eid	entity	type
ap-3039	1	1	acta polytechnica doi:10.14311	PERSON
ap-3039	1	2	55(3):162–168	CARDINAL
ap-3039	1	3	2015	DATE
ap-3039	1	4	czech technical university	ORG
ap-3039	1	5	prague	GPE
ap-3039	1	6	2015	CARDINAL
ap-3039	1	7	http://ojs.cvut.cz/ojs/index.php/ap	ORG
ap-3039	1	8	miroslav kulich∗	PERSON
ap-3039	1	9	czech technical university	ORG
ap-3039	1	10	prague	GPE
ap-3039	1	11	2	CARDINAL
ap-3039	1	12	166 27	CARDINAL
ap-3039	1	13	prague	GPE
ap-3039	1	14	czech	NORP
ap-3039	1	15	∗	CARDINAL
ap-3039	1	16	kulich@labe.felk.cvut.cz	PERSON
ap-3039	8	1	four	CARDINAL
ap-3039	10	1	1	CARDINAL
ap-3039	15	1	sarmiento et al	PERSON
ap-3039	16	1	1	CARDINAL
ap-3039	17	1	two	CARDINAL
ap-3039	18	1	first	ORDINAL
ap-3039	19	1	2	CARDINAL
ap-3039	22	1	3	CARDINAL
ap-3039	23	1	hollinger et al	PERSON
ap-3039	24	1	4	CARDINAL
ap-3039	27	1	5	CARDINAL
ap-3039	29	1	salehipour et al	PERSON
ap-3039	30	1	6	CARDINAL
ap-3039	31	1	linear programming	ORG
ap-3039	31	2	8	CARDINAL
ap-3039	33	1	two	CARDINAL
ap-3039	34	1	9	CARDINAL
ap-3039	34	2	10	CARDINAL
ap-3039	36	1	12	CARDINAL
ap-3039	36	2	hungarian	NORP
ap-3039	36	3	13	CARDINAL
ap-3039	37	1	burgard et al	PERSON
ap-3039	38	1	14	CARDINAL
ap-3039	39	1	stachniss et al	PERSON
ap-3039	40	1	15	CARDINAL
ap-3039	41	1	16	CARDINAL
ap-3039	41	2	17	CARDINAL
ap-3039	42	1	55	CARDINAL
ap-3039	45	1	9	CARDINAL
ap-3039	46	1	18	CARDINAL
ap-3039	47	1	two	CARDINAL
ap-3039	51	1	section 2	LAW
ap-3039	51	2	section 3	LAW
ap-3039	51	3	section 4	LAW
ap-3039	52	1	section 5	DATE
ap-3039	54	1	2	CARDINAL
ap-3039	54	2	18	CARDINAL
ap-3039	57	1	first	ORDINAL
ap-3039	57	2	sensors1	ORG
ap-3039	58	1	1	CARDINAL
ap-3039	59	1	1	CARDINAL
ap-3039	60	1	〉	CARDINAL
ap-3039	60	2	1	CARDINAL
ap-3039	60	3	ri	GPE
ap-3039	63	1	2	CARDINAL
ap-3039	64	1	1we	ORDINAL
ap-3039	67	1	1	CARDINAL
ap-3039	68	1	3	CARDINAL
ap-3039	68	2	3	CARDINAL
ap-3039	68	3	yamauchi	GPE
ap-3039	68	4	9	CARDINAL
ap-3039	71	1	at least one	CARDINAL
ap-3039	72	1	one	CARDINAL
ap-3039	79	1	1	CARDINAL
ap-3039	80	1	1	CARDINAL
ap-3039	80	2	4	CARDINAL
ap-3039	80	3	19	CARDINAL
ap-3039	81	1	four	CARDINAL
ap-3039	83	1	163	CARDINAL
ap-3039	83	2	m. kulich	PERSON
ap-3039	83	3	t. juchelka	GPE
ap-3039	83	4	l. přeučil acta polytechnica	ORG
ap-3039	83	5	1	CARDINAL
ap-3039	83	6	two	CARDINAL
ap-3039	84	1	4.1	CARDINAL
ap-3039	84	2	9	CARDINAL
ap-3039	85	1	optimality2	PERSON
ap-3039	86	1	1(a	CARDINAL
ap-3039	88	1	werger & mataric	PRODUCT
ap-3039	88	2	20	CARDINAL
ap-3039	88	3	2	CARDINAL
ap-3039	88	4	2	CARDINAL
ap-3039	91	1	fig	ORG
ap-3039	93	1	4.2	CARDINAL
ap-3039	94	1	hungarian	NORP
ap-3039	94	2	hungarian	NORP
ap-3039	94	3	13	CARDINAL
ap-3039	96	1	ci	PERSON
ap-3039	96	2	j	PERSON
ap-3039	98	1	hungarian	NORP
ap-3039	101	1	1(b	CARDINAL
ap-3039	102	1	1(b	CARDINAL
ap-3039	103	1	two	CARDINAL
ap-3039	109	1	4.3	CARDINAL
ap-3039	111	1	first	ORDINAL
ap-3039	112	1	16	CARDINAL
ap-3039	116	1	ci	PERSON
ap-3039	117	1	ci	PERSON
ap-3039	117	2	j fj	PERSON
ap-3039	118	1	d(fj	FAC
ap-3039	118	2	ri	GPE
ap-3039	118	3	j fj	PERSON
ap-3039	118	4	ci	PERSON
ap-3039	118	5	j	PERSON
ap-3039	125	1	1	CARDINAL
ap-3039	125	2	k centroids ci	ORG
ap-3039	126	1	1 ≤	QUANTITY
ap-3039	126	2	2	CARDINAL
ap-3039	127	1	3	CARDINAL
ap-3039	128	1	4.	PERCENT
ap-3039	130	1	2	CARDINAL
ap-3039	130	2	164	CARDINAL
ap-3039	131	1	55	CARDINAL
ap-3039	132	1	2	CARDINAL
ap-3039	134	1	50	CARDINAL
ap-3039	134	2	50	CARDINAL
ap-3039	134	3	50	CARDINAL
ap-3039	134	4	jh map	PERSON
ap-3039	134	5	52.5	CARDINAL
ap-3039	134	6	60	CARDINAL
ap-3039	134	7	138	CARDINAL
ap-3039	134	8	110.75	CARDINAL
ap-3039	134	9	100	CARDINAL
ap-3039	134	10	600	CARDINAL
ap-3039	136	1	hungarian	NORP
ap-3039	136	2	0	CARDINAL
ap-3039	136	3	100	CARDINAL
ap-3039	136	4	600	CARDINAL
ap-3039	136	5	700 800	QUANTITY
ap-3039	138	1	hungarian	NORP
ap-3039	138	2	0	CARDINAL
ap-3039	138	3	100	CARDINAL
ap-3039	138	4	700 m ap	QUANTITY
ap-3039	140	1	hungarian	NORP
ap-3039	140	2	3	CARDINAL
ap-3039	140	3	4	CARDINAL
ap-3039	140	4	6	CARDINAL
ap-3039	140	5	8	CARDINAL
ap-3039	141	1	5	CARDINAL
ap-3039	141	2	hungarian	NORP
ap-3039	141	3	21	CARDINAL
ap-3039	143	1	22	CARDINAL
ap-3039	144	1	polygon	ORG
ap-3039	147	1	2	CARDINAL
ap-3039	148	1	2(a	CARDINAL
ap-3039	149	1	2(b	CARDINAL
ap-3039	150	1	jh map 2(c	PERSON
ap-3039	151	1	2(d	CARDINAL
ap-3039	152	1	3.30	CARDINAL
ap-3039	152	2	3.0.0-20	CARDINAL
ap-3039	152	3	ros electric	ORG
ap-3039	152	4	4.6.1	CARDINAL
ap-3039	153	1	4	CARDINAL
ap-3039	153	2	6	DATE
ap-3039	153	3	8	CARDINAL
ap-3039	153	4	5 meters	QUANTITY
ap-3039	153	5	270°	QUANTITY
ap-3039	155	1	23	CARDINAL
ap-3039	155	2	1 second	CARDINAL
ap-3039	157	1	〉	CARDINAL
ap-3039	159	1	30	DATE
ap-3039	160	1	22	CARDINAL
ap-3039	160	2	17	CARDINAL
ap-3039	160	3	jh	PERSON
ap-3039	160	4	10	CARDINAL
ap-3039	161	1	3	CARDINAL
ap-3039	162	1	3 seconds	TIME
ap-3039	164	1	about 700	CARDINAL
ap-3039	164	2	5 to 15 minutes	TIME
ap-3039	167	1	first	ORDINAL
ap-3039	167	2	two	CARDINAL
ap-3039	167	3	7	CARDINAL
ap-3039	167	4	8	CARDINAL
ap-3039	167	5	2	CARDINAL
ap-3039	168	1	1	CARDINAL
ap-3039	169	1	4 to 6	CARDINAL
ap-3039	169	2	165	CARDINAL
ap-3039	169	3	m. kulich	PERSON
ap-3039	169	4	t. juchelka	GPE
ap-3039	169	5	l. přeučil acta polytechnica	ORG
ap-3039	169	6	0 10 20 30 40 50 60 70 80 90	PERCENT
ap-3039	170	1	200	CARDINAL
ap-3039	172	1	hungarian	NORP
ap-3039	172	2	0	CARDINAL
ap-3039	172	3	100	CARDINAL
ap-3039	172	4	600	CARDINAL
ap-3039	174	1	hungarian	NORP
ap-3039	174	2	0	CARDINAL
ap-3039	174	3	100	CARDINAL
ap-3039	174	4	600	CARDINAL
ap-3039	176	1	hungarian	NORP
ap-3039	176	2	4	CARDINAL
ap-3039	176	3	4	CARDINAL
ap-3039	176	4	6	CARDINAL
ap-3039	176	5	8	CARDINAL
ap-3039	178	1	100	CARDINAL
ap-3039	178	2	600	CARDINAL
ap-3039	180	1	hungarian	NORP
ap-3039	180	2	0	CARDINAL
ap-3039	180	3	50	CARDINAL
ap-3039	180	4	400 450	QUANTITY
ap-3039	182	1	hungarian	NORP
ap-3039	182	2	0	CARDINAL
ap-3039	182	3	50	CARDINAL
ap-3039	182	4	350 400	QUANTITY
ap-3039	184	1	hungarian	NORP
ap-3039	184	2	5	CARDINAL
ap-3039	185	1	jh map	PERSON
ap-3039	185	2	4	CARDINAL
ap-3039	185	3	6	CARDINAL
ap-3039	185	4	8	CARDINAL
ap-3039	187	1	100	CARDINAL
ap-3039	187	2	600	CARDINAL
ap-3039	187	3	700 800	QUANTITY
ap-3039	189	1	hungarian	NORP
ap-3039	189	2	0	CARDINAL
ap-3039	189	3	100	CARDINAL
ap-3039	189	4	700 m ap	QUANTITY
ap-3039	191	1	hungarian	NORP
ap-3039	191	2	0	CARDINAL
ap-3039	191	3	100	CARDINAL
ap-3039	191	4	600	CARDINAL
ap-3039	193	1	hungarian	NORP
ap-3039	193	2	6	CARDINAL
ap-3039	193	3	4	CARDINAL
ap-3039	193	4	6	CARDINAL
ap-3039	193	5	8	CARDINAL
ap-3039	194	1	0.3%	PERCENT
ap-3039	194	2	4	CARDINAL
ap-3039	194	3	1%	PERCENT
ap-3039	194	4	6	CARDINAL
ap-3039	195	1	6%	PERCENT
ap-3039	195	2	hungarian	NORP
ap-3039	195	3	4	CARDINAL
ap-3039	195	4	8.5%	PERCENT
ap-3039	195	5	6	CARDINAL
ap-3039	195	6	first	ORDINAL
ap-3039	196	1	8	CARDINAL
ap-3039	196	2	hungarian	NORP
ap-3039	199	1	hungarian	NORP
ap-3039	200	1	hungarian	NORP
ap-3039	201	1	jh	PERSON
ap-3039	202	1	two	CARDINAL
ap-3039	202	2	three	CARDINAL
ap-3039	203	1	more than one	CARDINAL
ap-3039	204	1	6	CARDINAL
ap-3039	206	1	hungarian	NORP
ap-3039	210	1	166	CARDINAL
ap-3039	211	1	55	CARDINAL
ap-3039	212	1	25	CARDINAL
ap-3039	212	2	30	CARDINAL
ap-3039	212	3	4	CARDINAL
ap-3039	212	4	hungarian	NORP
ap-3039	212	5	30	CARDINAL
ap-3039	212	6	35	CARDINAL
ap-3039	213	1	50	CARDINAL
ap-3039	213	2	60	CARDINAL
ap-3039	215	1	4	CARDINAL
ap-3039	215	2	hungarian	NORP
ap-3039	215	3	7	CARDINAL
ap-3039	215	4	five	CARDINAL
ap-3039	216	1	12	CARDINAL
ap-3039	216	2	14	CARDINAL
ap-3039	216	3	16	CARDINAL
ap-3039	216	4	18	CARDINAL
ap-3039	216	5	24	CARDINAL
ap-3039	218	1	4	CARDINAL
ap-3039	218	2	hungarian	NORP
ap-3039	218	3	25	CARDINAL
ap-3039	218	4	30	CARDINAL
ap-3039	219	1	4	CARDINAL
ap-3039	219	2	hungarian	NORP
ap-3039	219	3	8	CARDINAL
ap-3039	220	1	five	CARDINAL
ap-3039	220	2	jh	PERSON
ap-3039	221	1	the czech republic	GPE
ap-3039	223	1	1	CARDINAL
ap-3039	223	2	a. sarmiento	PERSON
ap-3039	223	3	r. murrieta	PERSON
ap-3039	223	4	s. hutchinson	PERSON
ap-3039	225	1	c. lemaître	GPE
ap-3039	225	2	c. a. reyes	PERSON
ap-3039	225	3	j. a. gonzález	PERSON
ap-3039	226	1	9th	ORDINAL
ap-3039	227	1	3315	CARDINAL
ap-3039	228	1	484–493	ORDINAL
ap-3039	230	1	2	CARDINAL
ap-3039	230	2	t. shermer	GPE
ap-3039	233	1	1399	CARDINAL
ap-3039	233	2	1992	DATE
ap-3039	235	1	3	CARDINAL
ap-3039	235	2	a. sarmiento	PERSON
ap-3039	235	3	r. murrieta	PERSON
ap-3039	235	4	s. hutchinson	PERSON
ap-3039	237	1	23(12-13):1533–1560	CARDINAL
ap-3039	237	2	2009	DATE
ap-3039	238	1	doi:10.1163/016918609x12496339799170	PRODUCT
ap-3039	239	1	4	CARDINAL
ap-3039	239	2	g. hollinger	PERSON
ap-3039	239	3	j. djugash	PERSON
ap-3039	239	4	s. singh	GPE
ap-3039	241	1	r. siegwart	PERSON
ap-3039	241	2	42	CARDINAL
ap-3039	242	1	433–442	CARDINAL
ap-3039	242	2	springer berlin heidelberg	PERSON
ap-3039	242	3	2008	DATE
ap-3039	244	1	5	CARDINAL
ap-3039	244	2	k. trummel	PERSON
ap-3039	244	3	j. weisinger	PERSON
ap-3039	246	1	34(2):324	CARDINAL
ap-3039	246	2	327	CARDINAL
ap-3039	246	3	1986	DATE
ap-3039	247	1	doi:10.1287/	ORG
ap-3039	249	1	6	CARDINAL
ap-3039	249	2	a. salehipour	PERSON
ap-3039	249	3	k. sörensen	PERSON
ap-3039	249	4	o. bräysy	PERSON
ap-3039	250	1	grasp+vnd	ORG
ap-3039	250	2	167 http://dx.doi.org/10.1007/978-3-540-30498-2_48 http://dx.doi.org/10.1109/5.163407 http://dx.doi.org/10.1163/016918609x12496339799170	TIME
ap-3039	250	3	http://dx.doi.org/10.1287/opre.34.2.324	NORP
ap-3039	250	4	m. kulich	PERSON
ap-3039	250	5	t. juchelka	GPE
ap-3039	250	6	l. přeučil acta polytechnica metaheuristics	ORG
ap-3039	251	1	quarterly	DATE
ap-3039	251	2	4or	CARDINAL
ap-3039	251	3	9:189–209, 2011	DATE
ap-3039	253	1	7	CARDINAL
ap-3039	253	2	n. mladenović	PERSON
ap-3039	253	3	d.	NORP
ap-3039	253	4	s. hanafi	PERSON
ap-3039	255	1	quarterly	DATE
ap-3039	256	1	1–17	ORDINAL
ap-3039	256	2	2012	DATE
ap-3039	258	1	8	CARDINAL
ap-3039	258	2	i. méndez-díaz	PERSON
ap-3039	258	3	zabala, a. lucena	ORG
ap-3039	260	1	156(17):3223–3237, 2008	DATE
ap-3039	261	1	doi:10.1016/j.dam.2008.05.009	EVENT
ap-3039	262	1	9	CARDINAL
ap-3039	263	1	second	ORDINAL
ap-3039	263	2	98	CARDINAL
ap-3039	265	1	acm	ORG
ap-3039	265	2	new york	GPE
ap-3039	265	3	ny, usa	ORG
ap-3039	265	4	1998	DATE
ap-3039	266	1	doi:10.1145/280765.280773	DATE
ap-3039	267	1	10	CARDINAL
ap-3039	269	1	2008	DATE
ap-3039	270	1	icra 2008	PERSON
ap-3039	272	1	2818–2823.	DATE
ap-3039	274	1	doi:10.1109	NORP
ap-3039	275	1	11	CARDINAL
ap-3039	275	2	d. holz	PERSON
ap-3039	275	3	n. basilico	PERSON
ap-3039	275	4	f. amigoni	PERSON
ap-3039	275	5	s. behnke	PERSON
ap-3039	280	1	german	NORP
ap-3039	282	1	vde verlag	PERSON
ap-3039	282	2	2010	DATE
ap-3039	283	1	12	CARDINAL
ap-3039	283	2	k. wurm	PERSON
ap-3039	283	3	c. stachniss	PERSON
ap-3039	283	4	w. burgard	PERSON
ap-3039	287	1	1160	CARDINAL
ap-3039	287	2	1165. 2008	DATE
ap-3039	288	1	doi:10.1109	NORP
ap-3039	289	1	13	CARDINAL
ap-3039	289	2	h. w. kuhn	PERSON
ap-3039	290	1	hungarian	NORP
ap-3039	291	1	naval research logistics	ORG
ap-3039	291	2	quarterly 2:83–97, 1955	DATE
ap-3039	293	1	14	CARDINAL
ap-3039	293	2	w. burgard	PERSON
ap-3039	293	3	m. moors	PERSON
ap-3039	293	4	c. stachniss	PERSON
ap-3039	293	5	f. schneider	PERSON
ap-3039	295	1	21(3):376–386, 2005	DATE
ap-3039	296	1	doi:10.1109	NORP
ap-3039	297	1	15	CARDINAL
ap-3039	297	2	c. stachniss	PERSON
ap-3039	297	3	o. m. mozos	PERSON
ap-3039	297	4	w. burgard	PERSON
ap-3039	299	1	2008	DATE
ap-3039	301	1	16	CARDINAL
ap-3039	301	2	a. solanas	PERSON
ap-3039	301	3	m. a. garcia	PERSON
ap-3039	305	1	1	CARDINAL
ap-3039	306	1	717–721	CARDINAL
ap-3039	307	1	2004	DATE
ap-3039	308	1	doi:10.1109	NORP
ap-3039	309	1	17	CARDINAL
ap-3039	309	2	d. puig	PERSON
ap-3039	309	3	m. garcia	PERSON
ap-3039	309	4	l. wu	PERSON
ap-3039	311	1	59(9):635–653, 2011	DATE
ap-3039	312	1	doi:10.1016/j.robot.2011.05.004	ORG
ap-3039	313	1	18	CARDINAL
ap-3039	313	2	m. kulich	PERSON
ap-3039	313	3	l. přeucil	PERSON
ap-3039	313	4	c. m. b. bront	PERSON
ap-3039	315	1	2014	DATE
ap-3039	315	2	5830–5835	CARDINAL
ap-3039	315	3	2014	DATE
ap-3039	316	1	doi:10.1109	NORP
ap-3039	317	1	19	CARDINAL
ap-3039	317	2	m. juliá, a. gil	PERSON
ap-3039	319	1	33(4):427–444	CARDINAL
ap-3039	319	2	2012	DATE
ap-3039	320	1	012-9298	CARDINAL
ap-3039	321	1	20	CARDINAL
ap-3039	321	2	b. b. werger	PERSON
ap-3039	321	3	m. j. mataric	PERSON
ap-3039	323	1	l. parker	PERSON
ap-3039	323	2	g. bekey	PERSON
ap-3039	323	3	j. barhen	PERSON
ap-3039	323	4	4	CARDINAL
ap-3039	324	1	347–356	CARDINAL
ap-3039	324	2	2001	DATE
ap-3039	326	1	21	CARDINAL
ap-3039	326	2	t. juchelka	PERSON
ap-3039	326	3	m. kulich	PERSON
ap-3039	331	1	2013	DATE
ap-3039	332	1	22	CARDINAL
ap-3039	332	2	m. quigley	PERSON
ap-3039	332	3	k. conley	PERSON
ap-3039	332	4	b. p. gerkey	PERSON
ap-3039	337	1	2009	DATE
ap-3039	338	1	23	CARDINAL
ap-3039	338	2	j. w. durham	PERSON
ap-3039	338	3	f. bullo	PERSON
ap-3039	343	1	690–695.	CARDINAL
ap-3039	343	2	2008	DATE
ap-3039	344	1	doi:10.1109	NORP
ap-3039	345	1	168	CARDINAL
ap-3039	345	2	http://dx.doi.org/10.1007/s10288-012-0212-1	PERSON
ap-3039	346	1	http://dx.doi.org/10.1109/iros.2008.4650734 http://dx.doi.org/10.1002/nav.3800020109 http://dx.doi.org/10.1109/tro.2004.839232	PERSON
ap-3039	347	1	55(3):162–168	CARDINAL
ap-3039	347	2	2015 1	DATE
ap-3039	347	3	2	CARDINAL
ap-3039	347	4	3	CARDINAL
ap-3039	347	5	4	CARDINAL
ap-3039	347	6	4.1	CARDINAL
ap-3039	347	7	4.2	CARDINAL
ap-3039	347	8	hungarian	NORP
ap-3039	347	9	4.3	CARDINAL
ap-3039	347	10	5	CARDINAL
ap-3039	347	11	6	CARDINAL
