id	sid	eid	entity	type
ijassa-502	1	1	adv syst sci appl	ORG
ijassa-502	1	2	2017	DATE
ijassa-502	1	3	auv	PERSON
ijassa-502	1	4	kostenko1	PERSON
ijassa-502	2	1	1institute	CARDINAL
ijassa-502	2	2	feb ras	GPE
ijassa-502	2	3	sukhanova st	PERSON
ijassa-502	2	4	5a	CARDINAL
ijassa-502	2	5	690091	DATE
ijassa-502	2	6	russia	GPE
ijassa-502	2	7	2	CARDINAL
ijassa-502	2	8	eastern federal university	ORG
ijassa-502	2	9	sukhanova st. 8	PERSON
ijassa-502	2	10	690091	DATE
ijassa-502	2	11	russia	GPE
ijassa-502	3	1	one	CARDINAL
ijassa-502	8	1	auv	ORG
ijassa-502	11	1	1	CARDINAL
ijassa-502	13	1	1.1	CARDINAL
ijassa-502	14	1	1	CARDINAL
ijassa-502	15	1	first	ORDINAL
ijassa-502	16	1	1.1	CARDINAL
ijassa-502	18	1	1.1	CARDINAL
ijassa-502	20	1	fc	ORG
ijassa-502	21	1	2 v.v	QUANTITY
ijassa-502	21	2	kostenko	PERSON
ijassa-502	24	1	1.1	CARDINAL
ijassa-502	24	2	x(t	PERSON
ijassa-502	24	3	y(t	GPE
ijassa-502	24	4	∈	ORG
ijassa-502	24	5	b(t	PERSON
ijassa-502	24	6	c(t	ORG
ijassa-502	26	1	second	ORDINAL
ijassa-502	28	1	1.2	CARDINAL
ijassa-502	30	1	τ ∈	PERSON
ijassa-502	30	2	⊂	GPE
ijassa-502	31	1	third	ORDINAL
ijassa-502	32	1	t	GPE
ijassa-502	32	2	1.3	CARDINAL
ijassa-502	32	3	∈	ORG
ijassa-502	32	4	⊂	GPE
ijassa-502	32	5	i.	PERSON
ijassa-502	32	6	= hi(x	PERSON
ijassa-502	32	7	t	GPE
ijassa-502	32	8	1.4	CARDINAL
ijassa-502	39	1	2	CARDINAL
ijassa-502	39	2	3	CARDINAL
ijassa-502	41	1	4	CARDINAL
ijassa-502	41	2	first	ORDINAL
ijassa-502	41	3	second	ORDINAL
ijassa-502	44	1	1	CARDINAL
ijassa-502	45	1	linear	ORG
ijassa-502	49	1	2017	CARDINAL
ijassa-502	50	1	adv syst sci	ORG
ijassa-502	50	2	2017	CARDINAL
ijassa-502	50	3	3	CARDINAL
ijassa-502	51	1	2	CARDINAL
ijassa-502	51	2	the generalized force vector	ORG
ijassa-502	51	3	mx	PRODUCT
ijassa-502	53	1	8	CARDINAL
ijassa-502	54	1	z	ORG
ijassa-502	56	1	1	CARDINAL
ijassa-502	62	1	2.5	CARDINAL
ijassa-502	62	2	9	CARDINAL
ijassa-502	62	3	1 2	CARDINAL
ijassa-502	64	1	2.6	CARDINAL
ijassa-502	64	2	|bτ−	PRODUCT
ijassa-502	68	1	zero	CARDINAL
ijassa-502	69	1	zero	CARDINAL
ijassa-502	70	1	2.2	CARDINAL
ijassa-502	75	1	3	CARDINAL
ijassa-502	75	2	|ω|d4 m	TIME
ijassa-502	75	3	= km(j0)ρω	PERSON
ijassa-502	75	4	ω	ORG
ijassa-502	75	5	km(j0	PERSON
ijassa-502	75	6	2017	CARDINAL
ijassa-502	76	1	adv syst sci	ORG
ijassa-502	76	2	2017	CARDINAL
ijassa-502	76	3	4	CARDINAL
ijassa-502	76	4	kostenko	PERSON
ijassa-502	78	1	2.2	CARDINAL
ijassa-502	81	1	kτ(j0	ORG
ijassa-502	81	2	0	CARDINAL
ijassa-502	82	1	10	CARDINAL
ijassa-502	83	1	3.7	CARDINAL
ijassa-502	83	2	kτ(j0	ORG
ijassa-502	83	3	0	CARDINAL
ijassa-502	85	1	ω	CARDINAL
ijassa-502	86	1	3.8	CARDINAL
ijassa-502	88	1	θ∗1	NORP
ijassa-502	88	2	first	ORDINAL
ijassa-502	88	3	10	CARDINAL
ijassa-502	88	4	kτ(v	ORG
ijassa-502	88	5	kθ	ORG
ijassa-502	89	1	k0 τ −k+ τ	ORG
ijassa-502	90	1	3.9	CARDINAL
ijassa-502	90	2	kθ τ	ORG
ijassa-502	90	3	3.8	CARDINAL
ijassa-502	90	4	θ∗1	NORP
ijassa-502	90	5	first	ORDINAL
ijassa-502	91	1	0	CARDINAL
ijassa-502	92	1	2017	CARDINAL
ijassa-502	93	1	adv syst sci	ORG
ijassa-502	93	2	2017	CARDINAL
ijassa-502	93	3	5	CARDINAL
ijassa-502	93	4	k0	ORG
ijassa-502	93	5	∣∣ωmax ∣∣d4	PERSON
ijassa-502	93	6	3.10	CARDINAL
ijassa-502	94	1	3.7	CARDINAL
ijassa-502	94	2	3.9	CARDINAL
ijassa-502	94	3	3.10	CARDINAL
ijassa-502	96	1	1−	ORDINAL
ijassa-502	96	2	3.11	CARDINAL
ijassa-502	96	3	∣∣ωmax ∣∣d4	PERSON
ijassa-502	97	1	10	CARDINAL
ijassa-502	99	1	11	CARDINAL
ijassa-502	100	1	2	CARDINAL
ijassa-502	100	2	τ(v	ORG
ijassa-502	102	1	3.12	CARDINAL
ijassa-502	103	1	lim	ORG
ijassa-502	103	2	2	CARDINAL
ijassa-502	103	3	3.13	CARDINAL
ijassa-502	103	4	τ(0)max	NORP
ijassa-502	104	1	4	CARDINAL
ijassa-502	104	2	12	CARDINAL
ijassa-502	105	1	five thrusters	QUANTITY
ijassa-502	105	2	four thrusters	QUANTITY
ijassa-502	105	3	4.3	CARDINAL
ijassa-502	107	1	13	CARDINAL
ijassa-502	108	1	bl	GPE
ijassa-502	109	1	four	CARDINAL
ijassa-502	110	1	2017	CARDINAL
ijassa-502	111	1	adv syst sci	ORG
ijassa-502	111	2	2017	CARDINAL
ijassa-502	111	3	6	CARDINAL
ijassa-502	111	4	kostenko	PERSON
ijassa-502	112	1	4.3	CARDINAL
ijassa-502	113	1	mt-2012	ORG
ijassa-502	114	1	ldx sinα 	PERSON
ijassa-502	118	1	0 1	CARDINAL
ijassa-502	120	1	lix	PERSON
ijassa-502	124	1	4.1	CARDINAL
ijassa-502	124	2	4.1	CARDINAL
ijassa-502	125	1	1.88	CARDINAL
ijassa-502	125	2	22.5	CARDINAL
ijassa-502	125	3	0.23	CARDINAL
ijassa-502	125	4	1.20	CARDINAL
ijassa-502	125	5	n 122.1/-122.0 5	ORG
ijassa-502	125	6	0.3	CARDINAL
ijassa-502	127	1	1.8 ms−1	QUANTITY
ijassa-502	127	2	3.6	CARDINAL
ijassa-502	130	1	129.6	CARDINAL
ijassa-502	130	2	50	CARDINAL
ijassa-502	131	1	2017	CARDINAL
ijassa-502	132	1	adv syst sci	ORG
ijassa-502	132	2	2017	CARDINAL
ijassa-502	132	3	7	CARDINAL
ijassa-502	134	1	2.6	CARDINAL
ijassa-502	137	1	5.4	CARDINAL
ijassa-502	137	2	fig	ORG
ijassa-502	138	1	5.4	CARDINAL
ijassa-502	141	1	14	CARDINAL
ijassa-502	141	2	15	CARDINAL
ijassa-502	141	3	16	CARDINAL
ijassa-502	142	1	6	CARDINAL
ijassa-502	142	2	auv	ORG
ijassa-502	143	1	one	CARDINAL
ijassa-502	149	1	five thrusters	QUANTITY
ijassa-502	149	2	four thrusters	QUANTITY
ijassa-502	151	1	2017	CARDINAL
ijassa-502	152	1	adv syst sci	ORG
ijassa-502	152	2	2017	CARDINAL
ijassa-502	152	3	8	CARDINAL
ijassa-502	152	4	kostenko	PERSON
ijassa-502	152	5	1	CARDINAL
ijassa-502	152	6	fossen	GPE
ijassa-502	152	7	t. i. & johansen	ORG
ijassa-502	152	8	t. a.	GPE
ijassa-502	152	9	2013	DATE
ijassa-502	153	1	automatica	PERSON
ijassa-502	153	2	1	CARDINAL
ijassa-502	153	3	1087–1103	CARDINAL
ijassa-502	154	1	2	CARDINAL
ijassa-502	154	2	naeem	PERSON
ijassa-502	154	3	w.	GPE
ijassa-502	154	4	sutton	GPE
ijassa-502	154	5	r., & chudley	ORG
ijassa-502	154	6	2006	DATE
ijassa-502	155	1	14th	ORDINAL
ijassa-502	155	2	mediterranean	LOC
ijassa-502	155	3	palermo	GPE
ijassa-502	155	4	italy	GPE
ijassa-502	155	5	1–6	DATE
ijassa-502	155	6	3	CARDINAL
ijassa-502	155	7	moreira	PERSON
ijassa-502	155	8	l. & guedes soares	ORG
ijassa-502	155	9	2008	DATE
ijassa-502	156	1	33	DATE
ijassa-502	156	2	69–88	CARDINAL
ijassa-502	157	1	yan	PERSON
ijassa-502	157	2	z., chung	PERSON
ijassa-502	157	3	s. f., & wang	PERSON
ijassa-502	157	4	j.	PERSON
ijassa-502	157	5	2012	DATE
ijassa-502	158	1	2012	DATE
ijassa-502	158	2	seoul	GPE
ijassa-502	158	3	korea	GPE
ijassa-502	158	4	2551–2556	DATE
ijassa-502	158	5	5	CARDINAL
ijassa-502	158	6	pham	GPE
ijassa-502	158	7	c. d.	PERSON
ijassa-502	159	1	2015	CARDINAL
ijassa-502	160	1	2015	CARDINAL
ijassa-502	160	2	lyon	ORG
ijassa-502	160	3	france	GPE
ijassa-502	160	4	1–6	DATE
ijassa-502	160	5	6	CARDINAL
ijassa-502	160	6	saback	PERSON
ijassa-502	160	7	r.	NORP
ijassa-502	160	8	d., arnold	GPE
ijassa-502	160	9	s.	GPE
ijassa-502	160	10	lepikson	GPE
ijassa-502	160	11	santos	PERSON
ijassa-502	160	12	t., & albiez	ORG
ijassa-502	160	13	j.	PERSON
ijassa-502	160	14	2016	DATE
ijassa-502	161	1	2016 mts	CARDINAL
ijassa-502	161	2	ieee monterey	PERSON
ijassa-502	162	1	huang	PERSON
ijassa-502	162	2	yang	PERSON
ijassa-502	162	3	xu	PERSON
ijassa-502	162	4	j., li	PERSON
ijassa-502	162	5	j., & wan	ORG
ijassa-502	162	6	2016	DATE
ijassa-502	163	1	7th	ORDINAL
ijassa-502	163	2	2016	DATE
ijassa-502	163	3	bali	GPE
ijassa-502	163	4	indonesia	GPE
ijassa-502	163	5	491–502	CARDINAL
ijassa-502	163	6	53	DATE
ijassa-502	163	7	8	CARDINAL
ijassa-502	163	8	ben	PERSON
ijassa-502	163	9	m. & lee	ORG
ijassa-502	163	10	t. h.	GPE
ijassa-502	163	11	2011	DATE
ijassa-502	164	1	berlin	GPE
ijassa-502	164	2	germany	GPE
ijassa-502	165	1	johansen	PERSON
ijassa-502	165	2	t.	GPE
ijassa-502	165	3	t., & tøndel	ORG
ijassa-502	165	4	2005	DATE
ijassa-502	165	5	multiparametric programming.	ORG
ijassa-502	166	1	28	CARDINAL
ijassa-502	166	2	506–515	CARDINAL
ijassa-502	166	3	10	CARDINAL
ijassa-502	167	1	kim	PERSON
ijassa-502	167	2	j.	PERSON
ijassa-502	167	3	2009	DATE
ijassa-502	168	1	inzartsev	GPE
ijassa-502	168	2	a. v.	PERSON
ijassa-502	168	3	ed	PERSON
ijassa-502	168	4	235–250	CARDINAL
ijassa-502	169	1	11	CARDINAL
ijassa-502	169	2	hearn	GPE
ijassa-502	169	3	2008	DATE
ijassa-502	170	1	41	CARDINAL
ijassa-502	171	1	matvienko	PERSON
ijassa-502	171	2	boreyko	GPE
ijassa-502	171	3	a. v.	PERSON
ijassa-502	171	4	lvov	PERSON
ijassa-502	171	5	o. y., & vaulin	ORG
ijassa-502	172	1	y. v.	PERSON
ijassa-502	172	2	2015	DATE
ijassa-502	173	1	kompleks robototehnicheskih	PERSON
ijassa-502	174	1	na shel’fe	PERSON
ijassa-502	175	1	1	CARDINAL
ijassa-502	175	2	russian	LANGUAGE
ijassa-502	176	1	13	CARDINAL
ijassa-502	176	2	fossen	PERSON
ijassa-502	176	3	t.	GPE
ijassa-502	176	4	2011	DATE
ijassa-502	177	1	chichester	GPE
ijassa-502	177	2	uk	GPE
ijassa-502	177	3	john wiley & sons, ltd	ORG
ijassa-502	177	4	14	CARDINAL
ijassa-502	178	1	ferreau	ORG
ijassa-502	178	2	kirches	PERSON
ijassa-502	178	3	bock, h., & diehl	ORG
ijassa-502	178	4	m. (	PERSON
ijassa-502	178	5	2014	DATE
ijassa-502	179	1	6	CARDINAL
ijassa-502	179	2	327–363	CARDINAL
ijassa-502	180	1	15	CARDINAL
ijassa-502	181	1	gertz	PERSON
ijassa-502	181	2	e. m. & wright	PERSON
ijassa-502	181	3	s. j.	PERSON
ijassa-502	181	4	2003	DATE
ijassa-502	181	5	1	CARDINAL
ijassa-502	181	6	16	CARDINAL
ijassa-502	181	7	yan	PERSON
ijassa-502	181	8	2014	DATE
ijassa-502	184	1	2017	CARDINAL
ijassa-502	185	1	adv syst sci	ORG
ijassa-502	185	2	2017	CARDINAL
ijassa-502	185	3	https://github.com/yimingyan/cppipm	NORP