id	sid	eid	entity	type
ijassa-89	1	1	2012	DATE
ijassa-89	1	2	38-45	DATE
ijassa-89	1	3	6	CARDINAL
ijassa-89	1	4	jinquan li	PERSON
ijassa-89	1	5	zhenxing luan school of automation	ORG
ijassa-89	1	6	beijing university	ORG
ijassa-89	1	7	beijing 100876	GPE
ijassa-89	1	8	china	GPE
ijassa-89	1	9	6-ups	QUANTITY
ijassa-89	4	1	keywords pkm	ORG
ijassa-89	4	2	1	CARDINAL
ijassa-89	5	1	6	CARDINAL
ijassa-89	6	1	newton-euler	ORG
ijassa-89	6	2	lagrange	GPE
ijassa-89	6	3	kane equation[2-3	PERSON
ijassa-89	7	1	2012	DATE
ijassa-89	15	1	2	CARDINAL
ijassa-89	16	1	ansys	ORG
ijassa-89	17	1	14	CARDINAL
ijassa-89	17	2	3d	CARDINAL
ijassa-89	17	3	pro/e.	PERSON
ijassa-89	17	4	6	CARDINAL
ijassa-89	17	5	6	CARDINAL
ijassa-89	24	1	ansys	PERSON
ijassa-89	26	1	ansys	PERSON
ijassa-89	27	1	40	CARDINAL
ijassa-89	27	2	jinquan li	PERSON
ijassa-89	27	3	6	CARDINAL
ijassa-89	27	4	two	CARDINAL
ijassa-89	29	1	170 thousand	CARDINAL
ijassa-89	30	1	3	CARDINAL
ijassa-89	33	1	first	ORDINAL
ijassa-89	34	1	4	CARDINAL
ijassa-89	37	1	zero	CARDINAL
ijassa-89	39	1	10	CARDINAL
ijassa-89	39	2	2012	DATE
ijassa-89	39	3	41	PRODUCT
ijassa-89	39	4	ansys	ORG
ijassa-89	40	1	1	CARDINAL
ijassa-89	40	2	less than 10%	PERCENT
ijassa-89	41	1	1	CARDINAL
ijassa-89	41	2	1 25.836	CARDINAL
ijassa-89	41	3	9.6%	PERCENT
ijassa-89	41	4	2	CARDINAL
ijassa-89	41	5	45.472 8.0%	PERCENT
ijassa-89	41	6	63.434 6.7%	PERCENT
ijassa-89	41	7	5.4%	PERCENT
ijassa-89	42	1	x1,x2	PERSON
ijassa-89	43	1	.xn	GPE
ijassa-89	44	1	1	CARDINAL
ijassa-89	44	2	2	DATE
ijassa-89	45	1	1	CARDINAL
ijassa-89	50	1	qnxn	PERSON
ijassa-89	51	1	x]{q	PERSON
ijassa-89	51	2	2	CARDINAL
ijassa-89	53	1	qn	PERSON
ijassa-89	61	1	ϕ̈}+	PERSON
ijassa-89	62	1	k]{ϕ	WORK_OF_ART
ijassa-89	62	2	3	CARDINAL
ijassa-89	62	3	42	CARDINAL
ijassa-89	62	4	jinquan li	PERSON
ijassa-89	62	5	6	CARDINAL
ijassa-89	62	6	fem the eq.(2	ORG
ijassa-89	62	7	eq.(3	ORG
ijassa-89	63	1	m][x]{q̈}+	PERSON
ijassa-89	63	2	4	CARDINAL
ijassa-89	63	3	5	CARDINAL
ijassa-89	66	1	mn	GPE
ijassa-89	69	1	diag(k1	PERSON
ijassa-89	70	1	kn	PERSON
ijassa-89	73	1	ci = 2ξiωimi	PERSON
ijassa-89	81	1	1	CARDINAL
ijassa-89	81	2	2	DATE
ijassa-89	81	3	6	CARDINAL
ijassa-89	83	1	qi0 cosωdit+ q̇i0	ORG
ijassa-89	84	1	ωdi	CARDINAL
ijassa-89	85	1	7	CARDINAL
ijassa-89	85	2	ωdi	CARDINAL
ijassa-89	87	1	q̇}0	CARDINAL
ijassa-89	89	1	2012	DATE
ijassa-89	89	2	no.1	ORG
ijassa-89	89	3	43 5	DATE
ijassa-89	90	1	ansys	PERSON
ijassa-89	91	1	1	CARDINAL
ijassa-89	91	2	6	CARDINAL
ijassa-89	92	1	2%	PERCENT
ijassa-89	93	1	between zero	CARDINAL
ijassa-89	93	2	200hz	ORG
ijassa-89	94	1	fig.3	GPE
ijassa-89	94	2	fig3	ORG
ijassa-89	94	3	z	ORG
ijassa-89	94	4	fig5	ORG
ijassa-89	96	1	fig3	ORG
ijassa-89	96	2	fig5	ORG
ijassa-89	97	1	6	CARDINAL
ijassa-89	97	2	first	ORDINAL
ijassa-89	97	3	first	ORDINAL
ijassa-89	98	1	second	ORDINAL
ijassa-89	98	2	third	ORDINAL
ijassa-89	99	1	44	CARDINAL
ijassa-89	99	2	jinquan li	PERSON
ijassa-89	99	3	6	CARDINAL
ijassa-89	99	4	z	ORG
ijassa-89	99	5	fourth	ORDINAL
ijassa-89	100	1	first	ORDINAL
ijassa-89	100	2	second	ORDINAL
ijassa-89	100	3	third	ORDINAL
ijassa-89	101	1	second	ORDINAL
ijassa-89	101	2	third	ORDINAL
ijassa-89	103	1	second	ORDINAL
ijassa-89	103	2	half	CARDINAL
ijassa-89	104	1	2012	DATE
ijassa-89	105	1	less than 2	CARDINAL
ijassa-89	106	1	third	ORDINAL
ijassa-89	106	2	less than 4	CARDINAL
ijassa-89	108	1	fourth	ORDINAL
ijassa-89	110	1	fund.(china 2005038083	DATE
ijassa-89	111	1	1	CARDINAL
ijassa-89	111	2	jinquan lin	PERSON
ijassa-89	112	1	2003	DATE
ijassa-89	112	2	no.3	CARDINAL
ijassa-89	112	3	pp.3-8	ORG
ijassa-89	113	1	2	CARDINAL
ijassa-89	113	2	zhao-cai du	PERSON
ijassa-89	113	3	yue-qing yu	PERSON
ijassa-89	113	4	li-ying su	PERSON
ijassa-89	114	1	2006	DATE
ijassa-89	114	2	pp.1009-1016	PRODUCT
ijassa-89	115	1	3	CARDINAL
ijassa-89	115	2	shan-zeng liu	PERSON
ijassa-89	115	3	yue-qing yu	PERSON
ijassa-89	115	4	zhao-cai du	PERSON
ijassa-89	115	5	jian-xin yang	PERSON
ijassa-89	116	1	2007	DATE
ijassa-89	116	2	no.7	GPE
ijassa-89	116	3	pp.4-10	ORG
ijassa-89	117	1	4	CARDINAL
ijassa-89	117	2	cui f s. (	PERSON
ijassa-89	117	3	2006	DATE
ijassa-89	117	4	389	CARDINAL
ijassa-89	118	1	5	CARDINAL
ijassa-89	118	2	jin-quan li	PERSON
ijassa-89	118	3	fu	GPE
ijassa-89	118	4	zhen-xing luan	PERSON
ijassa-89	119	1	2008	DATE
ijassa-89	119	2	6ups	CARDINAL
ijassa-89	120	1	journal of beijing university	ORG
ijassa-89	120	2	no.5	ORG
ijassa-89	121	1	6	CARDINAL
ijassa-89	121	2	jin-quan li	PERSON
ijassa-89	121	3	hong-sheng	PERSON
ijassa-89	121	4	si-qin	PERSON
ijassa-89	121	5	xie dian-huang	PERSON
ijassa-89	121	6	2004	DATE
ijassa-89	121	7	48	CARDINAL