id	sid	tid	token	lemma	pos
ijassa-1424	1	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	1	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	1	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	1	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	1	5	2023	2023	NUM
ijassa-1424	1	6	;	;	PUNCT
ijassa-1424	1	7	03:1–15	03:1–15	NUM
ijassa-1424	1	8	published	publish	VERB
ijassa-1424	1	9	online	online	ADV
ijassa-1424	1	10	at	at	ADP
ijassa-1424	1	11	https://ijassa.ipu.ru	https://ijassa.ipu.ru	ADJ
ijassa-1424	1	12	.	.	PUNCT
ijassa-1424	2	1	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	2	2	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	2	3	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	2	4	of	of	ADP
ijassa-1424	2	5	the	the	DET
ijassa-1424	2	6	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	2	7	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	2	8	dynamics	dynamics	PROPN
ijassa-1424	2	9	vadim	vadim	PROPN
ijassa-1424	2	10	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	2	11	*	*	PROPN
ijassa-1424	2	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	2	13	ilya	ilya	PROPN
ijassa-1424	2	14	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	2	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	2	16	dmitrii	dmitrii	PROPN
ijassa-1424	2	17	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	2	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	2	19	yuri	yuri	PROPN
ijassa-1424	2	20	morozov	morozov	PROPN
ijassa-1424	2	21	v.a	v.a	PROPN
ijassa-1424	2	22	.	.	PROPN
ijassa-1424	2	23	trapeznikov	trapeznikov	PROPN
ijassa-1424	2	24	institute	institute	PROPN
ijassa-1424	2	25	of	of	ADP
ijassa-1424	2	26	control	control	PROPN
ijassa-1424	2	27	sciences	sciences	PROPN
ijassa-1424	2	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	2	29	russian	russian	ADJ
ijassa-1424	2	30	academy	academy	PROPN
ijassa-1424	2	31	of	of	ADP
ijassa-1424	2	32	sciences	sciences	PROPN
ijassa-1424	2	33	,	,	PUNCT
ijassa-1424	2	34	moscow	moscow	PROPN
ijassa-1424	2	35	,	,	PUNCT
ijassa-1424	2	36	russia	russia	PROPN
ijassa-1424	2	37	abstract	abstract	NOUN
ijassa-1424	2	38	:	:	PUNCT
ijassa-1424	2	39	the	the	DET
ijassa-1424	2	40	paper	paper	NOUN
ijassa-1424	2	41	presents	present	VERB
ijassa-1424	2	42	the	the	DET
ijassa-1424	2	43	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	2	44	of	of	ADP
ijassa-1424	2	45	a	a	DET
ijassa-1424	2	46	linearized	linearize	VERB
ijassa-1424	2	47	model	model	NOUN
ijassa-1424	2	48	of	of	ADP
ijassa-1424	2	49	the	the	DET
ijassa-1424	2	50	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	2	51	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	2	52	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	2	53	.	.	PUNCT
ijassa-1424	3	1	the	the	DET
ijassa-1424	3	2	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	3	3	is	be	AUX
ijassa-1424	3	4	described	describe	VERB
ijassa-1424	3	5	by	by	ADP
ijassa-1424	3	6	the	the	DET
ijassa-1424	3	7	euler	euler	NOUN
ijassa-1424	3	8	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	3	9	of	of	ADP
ijassa-1424	3	10	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	3	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	3	12	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	3	13	and	and	CCONJ
ijassa-1424	3	14	yaw	yaw	PROPN
ijassa-1424	3	15	.	.	PUNCT
ijassa-1424	4	1	closed	closed	PROPN
ijassa-1424	4	2	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	4	3	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	4	4	is	be	AUX
ijassa-1424	4	5	performed	perform	VERB
ijassa-1424	4	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	4	7	when	when	SCONJ
ijassa-1424	4	8	the	the	DET
ijassa-1424	4	9	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	4	10	control	control	PROPN
ijassa-1424	4	11	system	system	NOUN
ijassa-1424	4	12	operates	operate	VERB
ijassa-1424	4	13	providing	provide	VERB
ijassa-1424	4	14	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	4	15	stability	stability	NOUN
ijassa-1424	4	16	.	.	PUNCT
ijassa-1424	5	1	the	the	DET
ijassa-1424	5	2	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	5	3	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	5	4	data	datum	NOUN
ijassa-1424	5	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	5	6	when	when	SCONJ
ijassa-1424	5	7	the	the	DET
ijassa-1424	5	8	sequence	sequence	NOUN
ijassa-1424	5	9	of	of	ADP
ijassa-1424	5	10	the	the	DET
ijassa-1424	5	11	sine	sine	ADJ
ijassa-1424	5	12	waves	wave	NOUN
ijassa-1424	5	13	is	be	AUX
ijassa-1424	5	14	fed	feed	VERB
ijassa-1424	5	15	as	as	ADP
ijassa-1424	5	16	required	require	VERB
ijassa-1424	5	17	value	value	NOUN
ijassa-1424	5	18	for	for	ADP
ijassa-1424	5	19	each	each	DET
ijassa-1424	5	20	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	5	21	separately	separately	ADV
ijassa-1424	5	22	,	,	PUNCT
ijassa-1424	5	23	are	be	AUX
ijassa-1424	5	24	used	use	VERB
ijassa-1424	5	25	.	.	PUNCT
ijassa-1424	6	1	the	the	DET
ijassa-1424	6	2	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	6	3	functions	function	NOUN
ijassa-1424	6	4	from	from	ADP
ijassa-1424	6	5	the	the	DET
ijassa-1424	6	6	controls	control	NOUN
ijassa-1424	6	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	6	8	which	which	PRON
ijassa-1424	6	9	provide	provide	VERB
ijassa-1424	6	10	the	the	DET
ijassa-1424	6	11	torques	torque	NOUN
ijassa-1424	6	12	related	relate	VERB
ijassa-1424	6	13	to	to	ADP
ijassa-1424	6	14	the	the	DET
ijassa-1424	6	15	body	body	NOUN
ijassa-1424	6	16	frame	frame	NOUN
ijassa-1424	6	17	axes	axis	NOUN
ijassa-1424	6	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	6	19	to	to	ADP
ijassa-1424	6	20	the	the	DET
ijassa-1424	6	21	euler	euler	NOUN
ijassa-1424	6	22	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	6	23	are	be	AUX
ijassa-1424	6	24	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	6	25	via	via	ADP
ijassa-1424	6	26	the	the	DET
ijassa-1424	6	27	finite	finite	ADJ
ijassa-1424	6	28	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	6	29	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	6	30	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	6	31	.	.	PUNCT
ijassa-1424	7	1	moreover	moreover	ADV
ijassa-1424	7	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	7	3	components	component	NOUN
ijassa-1424	7	4	of	of	ADP
ijassa-1424	7	5	the	the	DET
ijassa-1424	7	6	rotational	rotational	ADJ
ijassa-1424	7	7	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	7	8	are	be	AUX
ijassa-1424	7	9	considered	consider	VERB
ijassa-1424	7	10	in	in	ADP
ijassa-1424	7	11	detail	detail	NOUN
ijassa-1424	7	12	.	.	PUNCT
ijassa-1424	8	1	the	the	DET
ijassa-1424	8	2	unknown	unknown	ADJ
ijassa-1424	8	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	8	4	of	of	ADP
ijassa-1424	8	5	the	the	DET
ijassa-1424	8	6	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	8	7	functions	function	NOUN
ijassa-1424	8	8	are	be	AUX
ijassa-1424	8	9	found	find	VERB
ijassa-1424	8	10	by	by	ADP
ijassa-1424	8	11	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	8	12	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	8	13	using	use	VERB
ijassa-1424	8	14	the	the	DET
ijassa-1424	8	15	experimentally	experimentally	ADV
ijassa-1424	8	16	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	8	17	values	value	NOUN
ijassa-1424	8	18	of	of	ADP
ijassa-1424	8	19	the	the	DET
ijassa-1424	8	20	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	8	21	response	response	NOUN
ijassa-1424	8	22	for	for	ADP
ijassa-1424	8	23	the	the	DET
ijassa-1424	8	24	set	set	NOUN
ijassa-1424	8	25	of	of	ADP
ijassa-1424	8	26	test	test	NOUN
ijassa-1424	8	27	frequencies	frequency	NOUN
ijassa-1424	8	28	.	.	PUNCT
ijassa-1424	9	1	the	the	DET
ijassa-1424	9	2	difference	difference	NOUN
ijassa-1424	9	3	in	in	ADP
ijassa-1424	9	4	the	the	DET
ijassa-1424	9	5	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	9	6	values	value	NOUN
ijassa-1424	9	7	of	of	ADP
ijassa-1424	9	8	the	the	DET
ijassa-1424	9	9	fixed	fix	VERB
ijassa-1424	9	10	linearized	linearized	ADJ
ijassa-1424	9	11	model	model	NOUN
ijassa-1424	9	12	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	9	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	9	14	identified	identify	VERB
ijassa-1424	9	15	for	for	ADP
ijassa-1424	9	16	two	two	NUM
ijassa-1424	9	17	operating	operating	NOUN
ijassa-1424	9	18	points	point	NOUN
ijassa-1424	9	19	,	,	PUNCT
ijassa-1424	9	20	shows	show	VERB
ijassa-1424	9	21	that	that	SCONJ
ijassa-1424	9	22	the	the	DET
ijassa-1424	9	23	tilt	tilt	NOUN
ijassa-1424	9	24	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	9	25	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	9	26	is	be	AUX
ijassa-1424	9	27	sufficiently	sufficiently	ADV
ijassa-1424	9	28	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1424	9	29	.	.	PUNCT
ijassa-1424	10	1	keywords	keyword	NOUN
ijassa-1424	10	2	:	:	PUNCT
ijassa-1424	10	3	system	system	NOUN
ijassa-1424	10	4	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	10	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	10	6	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	10	7	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	10	8	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	10	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	10	10	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	10	11	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	10	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	10	13	euler	euler	NOUN
ijassa-1424	10	14	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	10	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	10	16	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	10	17	function	function	NOUN
ijassa-1424	10	18	1	1	NUM
ijassa-1424	10	19	.	.	PUNCT
ijassa-1424	10	20	introduction	introduction	NOUN
ijassa-1424	10	21	the	the	DET
ijassa-1424	10	22	complex	complex	ADJ
ijassa-1424	10	23	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	10	24	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	10	25	of	of	ADP
ijassa-1424	10	26	a	a	DET
ijassa-1424	10	27	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	10	28	is	be	AUX
ijassa-1424	10	29	a	a	DET
ijassa-1424	10	30	widely	widely	ADV
ijassa-1424	10	31	studied	study	VERB
ijassa-1424	10	32	benchmark	benchmark	NOUN
ijassa-1424	10	33	for	for	ADP
ijassa-1424	10	34	control	control	NOUN
ijassa-1424	10	35	design	design	NOUN
ijassa-1424	10	36	methods	method	NOUN
ijassa-1424	10	37	.	.	PUNCT
ijassa-1424	11	1	although	although	SCONJ
ijassa-1424	11	2	there	there	PRON
ijassa-1424	11	3	are	be	VERB
ijassa-1424	11	4	several	several	ADJ
ijassa-1424	11	5	well	well	ADV
ijassa-1424	11	6	-	-	PUNCT
ijassa-1424	11	7	functioning	function	VERB
ijassa-1424	11	8	control	control	NOUN
ijassa-1424	11	9	systems	system	NOUN
ijassa-1424	11	10	for	for	ADP
ijassa-1424	11	11	commercial	commercial	ADJ
ijassa-1424	11	12	quadcopters	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	11	13	and	and	CCONJ
ijassa-1424	11	14	there	there	PRON
ijassa-1424	11	15	are	be	VERB
ijassa-1424	11	16	open	open	ADJ
ijassa-1424	11	17	source	source	NOUN
ijassa-1424	11	18	projects	project	NOUN
ijassa-1424	11	19	for	for	ADP
ijassa-1424	11	20	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	11	21	multirotor	multirotor	PROPN
ijassa-1424	11	22	setups	setup	NOUN
ijassa-1424	11	23	,	,	PUNCT
ijassa-1424	11	24	research	research	NOUN
ijassa-1424	11	25	is	be	AUX
ijassa-1424	11	26	ongoing	ongoing	ADJ
ijassa-1424	11	27	on	on	ADP
ijassa-1424	11	28	the	the	DET
ijassa-1424	11	29	application	application	NOUN
ijassa-1424	11	30	of	of	ADP
ijassa-1424	11	31	classical	classical	ADJ
ijassa-1424	11	32	and	and	CCONJ
ijassa-1424	11	33	original	original	ADJ
ijassa-1424	11	34	methods	method	NOUN
ijassa-1424	11	35	of	of	ADP
ijassa-1424	11	36	control	control	NOUN
ijassa-1424	11	37	design	design	NOUN
ijassa-1424	11	38	for	for	ADP
ijassa-1424	11	39	the	the	DET
ijassa-1424	11	40	quadcopter	quadcopter	PROPN
ijassa-1424	11	41	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	11	42	control	control	NOUN
ijassa-1424	11	43	system	system	NOUN
ijassa-1424	11	44	.	.	PUNCT
ijassa-1424	12	1	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	12	2	is	be	AUX
ijassa-1424	12	3	an	an	DET
ijassa-1424	12	4	essential	essential	ADJ
ijassa-1424	12	5	step	step	NOUN
ijassa-1424	12	6	for	for	ADP
ijassa-1424	12	7	model	model	NOUN
ijassa-1424	12	8	based	base	VERB
ijassa-1424	12	9	control	control	PROPN
ijassa-1424	12	10	design	design	NOUN
ijassa-1424	12	11	.	.	PUNCT
ijassa-1424	13	1	the	the	DET
ijassa-1424	13	2	quadcopter	quadcopter	PROPN
ijassa-1424	13	3	model	model	PROPN
ijassa-1424	13	4	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	13	5	was	be	AUX
ijassa-1424	13	6	studied	study	VERB
ijassa-1424	13	7	by	by	ADP
ijassa-1424	13	8	various	various	ADJ
ijassa-1424	13	9	methods	method	NOUN
ijassa-1424	13	10	[	[	X
ijassa-1424	13	11	14	14	NUM
ijassa-1424	13	12	]	]	PUNCT
ijassa-1424	13	13	.	.	PUNCT
ijassa-1424	14	1	in	in	ADP
ijassa-1424	14	2	[	[	X
ijassa-1424	14	3	7	7	NUM
ijassa-1424	14	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	14	5	10	10	NUM
ijassa-1424	14	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	14	7	13	13	NUM
ijassa-1424	14	8	]	]	SYM
ijassa-1424	14	9	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-1424	14	10	of	of	ADP
ijassa-1424	14	11	the	the	DET
ijassa-1424	14	12	linearized	linearize	VERB
ijassa-1424	14	13	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	14	14	models	model	NOUN
ijassa-1424	14	15	were	be	AUX
ijassa-1424	14	16	identified	identify	VERB
ijassa-1424	14	17	using	use	VERB
ijassa-1424	14	18	the	the	DET
ijassa-1424	14	19	software	software	NOUN
ijassa-1424	14	20	cifer	cifer	NOUN
ijassa-1424	14	21	.	.	PUNCT
ijassa-1424	15	1	the	the	DET
ijassa-1424	15	2	test	test	NOUN
ijassa-1424	15	3	signal	signal	NOUN
ijassa-1424	15	4	called	call	VERB
ijassa-1424	15	5	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	15	6	sweep	sweep	NOUN
ijassa-1424	15	7	is	be	AUX
ijassa-1424	15	8	applied	apply	VERB
ijassa-1424	15	9	during	during	ADP
ijassa-1424	15	10	the	the	DET
ijassa-1424	15	11	test	test	NOUN
ijassa-1424	15	12	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	15	13	of	of	ADP
ijassa-1424	15	14	the	the	DET
ijassa-1424	15	15	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	15	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	15	17	then	then	ADV
ijassa-1424	15	18	the	the	DET
ijassa-1424	15	19	corresponding	corresponding	ADJ
ijassa-1424	15	20	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	15	21	response	response	NOUN
ijassa-1424	15	22	is	be	AUX
ijassa-1424	15	23	calculated	calculate	VERB
ijassa-1424	15	24	and	and	CCONJ
ijassa-1424	15	25	model	model	NOUN
ijassa-1424	15	26	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-1424	15	27	are	be	AUX
ijassa-1424	15	28	found	find	VERB
ijassa-1424	15	29	.	.	PUNCT
ijassa-1424	16	1	in	in	ADP
ijassa-1424	16	2	[	[	X
ijassa-1424	16	3	13	13	NUM
ijassa-1424	16	4	]	]	PUNCT
ijassa-1424	16	5	the	the	DET
ijassa-1424	16	6	full	full	ADJ
ijassa-1424	16	7	linearized	linearize	VERB
ijassa-1424	16	8	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	16	9	model	model	NOUN
ijassa-1424	16	10	in	in	ADP
ijassa-1424	16	11	form	form	NOUN
ijassa-1424	16	12	of	of	ADP
ijassa-1424	16	13	the	the	DET
ijassa-1424	16	14	several	several	ADJ
ijassa-1424	16	15	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	16	16	functions	function	NOUN
ijassa-1424	16	17	was	be	AUX
ijassa-1424	16	18	identified	identify	VERB
ijassa-1424	16	19	,	,	PUNCT
ijassa-1424	16	20	in	in	ADP
ijassa-1424	16	21	particular	particular	ADJ
ijassa-1424	16	22	,	,	PUNCT
ijassa-1424	16	23	for	for	ADP
ijassa-1424	16	24	lateral	lateral	ADJ
ijassa-1424	16	25	and	and	CCONJ
ijassa-1424	16	26	longitudinal	longitudinal	ADJ
ijassa-1424	16	27	motions	motion	NOUN
ijassa-1424	16	28	there	there	PRON
ijassa-1424	16	29	were	be	VERB
ijassa-1424	16	30	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	16	31	the	the	DET
ijassa-1424	16	32	third	third	ADJ
ijassa-1424	16	33	order	order	NOUN
ijassa-1424	16	34	systems	system	NOUN
ijassa-1424	16	35	with	with	ADP
ijassa-1424	16	36	pure	pure	ADJ
ijassa-1424	16	37	differentiation	differentiation	NOUN
ijassa-1424	16	38	plus	plus	CCONJ
ijassa-1424	16	39	time	time	NOUN
ijassa-1424	16	40	delay	delay	NOUN
ijassa-1424	16	41	and	and	CCONJ
ijassa-1424	16	42	the	the	DET
ijassa-1424	16	43	poles	pole	NOUN
ijassa-1424	16	44	were	be	AUX
ijassa-1424	16	45	stable	stable	ADJ
ijassa-1424	16	46	,	,	PUNCT
ijassa-1424	16	47	one	one	NUM
ijassa-1424	16	48	was	be	AUX
ijassa-1424	16	49	real	real	ADJ
ijassa-1424	16	50	and	and	CCONJ
ijassa-1424	16	51	the	the	DET
ijassa-1424	16	52	rest	rest	NOUN
ijassa-1424	16	53	were	be	AUX
ijassa-1424	16	54	complex	complex	ADJ
ijassa-1424	16	55	-	-	PUNCT
ijassa-1424	16	56	conjugate	conjugate	NOUN
ijassa-1424	16	57	.	.	PUNCT
ijassa-1424	17	1	the	the	DET
ijassa-1424	17	2	authors	author	NOUN
ijassa-1424	17	3	of	of	ADP
ijassa-1424	17	4	[	[	X
ijassa-1424	17	5	7	7	NUM
ijassa-1424	17	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	17	7	10	10	NUM
ijassa-1424	17	8	]	]	PUNCT
ijassa-1424	17	9	identified	identify	VERB
ijassa-1424	17	10	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	17	11	models	model	NOUN
ijassa-1424	17	12	in	in	ADP
ijassa-1424	17	13	state	state	NOUN
ijassa-1424	17	14	-	-	PUNCT
ijassa-1424	17	15	space	space	NOUN
ijassa-1424	17	16	form	form	NOUN
ijassa-1424	17	17	basing	base	VERB
ijassa-1424	17	18	on	on	ADP
ijassa-1424	17	19	the	the	DET
ijassa-1424	17	20	results	result	NOUN
ijassa-1424	17	21	of	of	ADP
ijassa-1424	17	22	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	17	23	function	function	NOUN
ijassa-1424	17	24	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	17	25	.	.	PUNCT
ijassa-1424	18	1	in	in	ADP
ijassa-1424	18	2	[	[	X
ijassa-1424	18	3	7	7	X
ijassa-1424	18	4	]	]	X
ijassa-1424	18	5	the	the	DET
ijassa-1424	18	6	third	third	ADJ
ijassa-1424	18	7	order	order	NOUN
ijassa-1424	18	8	functions	function	NOUN
ijassa-1424	18	9	similar	similar	ADJ
ijassa-1424	18	10	to	to	ADP
ijassa-1424	18	11	[	[	X
ijassa-1424	18	12	13	13	NUM
ijassa-1424	18	13	]	]	PUNCT
ijassa-1424	18	14	were	be	AUX
ijassa-1424	18	15	used	use	VERB
ijassa-1424	18	16	but	but	CCONJ
ijassa-1424	18	17	augmented	augment	VERB
ijassa-1424	18	18	with	with	ADP
ijassa-1424	18	19	a	a	DET
ijassa-1424	18	20	real	real	ADJ
ijassa-1424	18	21	zero	zero	NUM
ijassa-1424	18	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	19	1	the	the	DET
ijassa-1424	19	2	article	article	NOUN
ijassa-1424	19	3	[	[	X
ijassa-1424	19	4	8	8	NUM
ijassa-1424	19	5	]	]	PUNCT
ijassa-1424	19	6	develops	develop	VERB
ijassa-1424	19	7	a	a	DET
ijassa-1424	19	8	method	method	NOUN
ijassa-1424	19	9	of	of	ADP
ijassa-1424	19	10	linear	linear	ADJ
ijassa-1424	19	11	model	model	NOUN
ijassa-1424	19	12	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	19	13	in	in	ADP
ijassa-1424	19	14	state	state	NOUN
ijassa-1424	19	15	-	-	PUNCT
ijassa-1424	19	16	space	space	NOUN
ijassa-1424	19	17	form	form	NOUN
ijassa-1424	19	18	for	for	ADP
ijassa-1424	19	19	a	a	DET
ijassa-1424	19	20	multirotor	multirotor	NOUN
ijassa-1424	19	21	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-1424	19	22	based	base	VERB
ijassa-1424	19	23	on	on	ADP
ijassa-1424	19	24	the	the	DET
ijassa-1424	19	25	equation	equation	NOUN
ijassa-1424	19	26	-	-	PUNCT
ijassa-1424	19	27	error	error	NOUN
ijassa-1424	19	28	maximum	maximum	ADJ
ijassa-1424	19	29	likelihood	likelihood	NOUN
ijassa-1424	19	30	estimator	estimator	NOUN
ijassa-1424	19	31	which	which	PRON
ijassa-1424	19	32	reduces	reduce	VERB
ijassa-1424	19	33	to	to	ADP
ijassa-1424	19	34	least	least	ADJ
ijassa-1424	19	35	-	-	PUNCT
ijassa-1424	19	36	square	square	NOUN
ijassa-1424	19	37	approach	approach	NOUN
ijassa-1424	19	38	applied	apply	VERB
ijassa-1424	19	39	to	to	ADP
ijassa-1424	19	40	experiment	experiment	NOUN
ijassa-1424	19	41	data	datum	NOUN
ijassa-1424	19	42	in	in	ADP
ijassa-1424	19	43	the	the	DET
ijassa-1424	19	44	time	time	NOUN
ijassa-1424	19	45	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	19	46	.	.	PUNCT
ijassa-1424	20	1	the	the	DET
ijassa-1424	20	2	real	real	ADJ
ijassa-1424	20	3	-	-	PUNCT
ijassa-1424	20	4	time	time	NOUN
ijassa-1424	20	5	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	20	6	method	method	NOUN
ijassa-1424	20	7	for	for	ADP
ijassa-1424	20	8	a	a	DET
ijassa-1424	20	9	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	20	10	model	model	NOUN
ijassa-1424	20	11	was	be	AUX
ijassa-1424	20	12	proposed	propose	VERB
ijassa-1424	20	13	in	in	ADP
ijassa-1424	20	14	[	[	X
ijassa-1424	20	15	1	1	NUM
ijassa-1424	20	16	]	]	PUNCT
ijassa-1424	20	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	21	1	here	here	ADV
ijassa-1424	21	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	21	3	the	the	DET
ijassa-1424	21	4	recursive	recursive	ADJ
ijassa-1424	21	5	fourier	fourier	NOUN
ijassa-1424	21	6	transform	transform	NOUN
ijassa-1424	21	7	coupled	couple	VERB
ijassa-1424	21	8	with	with	ADP
ijassa-1424	21	9	least	least	ADJ
ijassa-1424	21	10	-	-	PUNCT
ijassa-1424	21	11	square	square	NOUN
ijassa-1424	21	12	estimation	estimation	NOUN
ijassa-1424	21	13	was	be	AUX
ijassa-1424	21	14	used	use	VERB
ijassa-1424	21	15	to	to	PART
ijassa-1424	21	16	find	find	VERB
ijassa-1424	21	17	the	the	DET
ijassa-1424	21	18	state	state	NOUN
ijassa-1424	21	19	-	-	PUNCT
ijassa-1424	21	20	space	space	NOUN
ijassa-1424	21	21	model	model	NOUN
ijassa-1424	21	22	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-1424	21	23	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	21	24	.	.	PUNCT
ijassa-1424	22	1	the	the	DET
ijassa-1424	22	2	proposed	propose	VERB
ijassa-1424	22	3	method	method	NOUN
ijassa-1424	22	4	uses	use	VERB
ijassa-1424	22	5	multisine	multisine	NOUN
ijassa-1424	22	6	excitation	excitation	NOUN
ijassa-1424	22	7	signal	signal	NOUN
ijassa-1424	22	8	added	add	VERB
ijassa-1424	22	9	to	to	ADP
ijassa-1424	22	10	the	the	DET
ijassa-1424	22	11	full	full	ADJ
ijassa-1424	22	12	motor	motor	NOUN
ijassa-1424	22	13	command	command	NOUN
ijassa-1424	22	14	.	.	PUNCT
ijassa-1424	23	1	∗corresponding	∗corresponde	VERB
ijassa-1424	23	2	author	author	NOUN
ijassa-1424	23	3	:	:	PUNCT
ijassa-1424	23	4	va.alexandrov@yandex.ru	va.alexandrov@yandex.ru	PROPN
ijassa-1424	23	5	2	2	NUM
ijassa-1424	23	6	v.	v.	ADP
ijassa-1424	23	7	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	23	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	23	9	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	23	10	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	23	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	23	12	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	23	13	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	23	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	23	15	yu	yu	PROPN
ijassa-1424	23	16	.	.	PROPN
ijassa-1424	23	17	morozov	morozov	VERB
ijassa-1424	23	18	the	the	DET
ijassa-1424	23	19	finite	finite	ADJ
ijassa-1424	23	20	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	23	21	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	23	22	approach	approach	NOUN
ijassa-1424	23	23	[	[	X
ijassa-1424	23	24	2	2	X
ijassa-1424	23	25	]	]	PUNCT
ijassa-1424	23	26	is	be	AUX
ijassa-1424	23	27	used	use	VERB
ijassa-1424	23	28	in	in	ADP
ijassa-1424	23	29	our	our	PRON
ijassa-1424	23	30	works	work	NOUN
ijassa-1424	23	31	to	to	PART
ijassa-1424	23	32	find	find	VERB
ijassa-1424	23	33	the	the	DET
ijassa-1424	23	34	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	23	35	function	function	NOUN
ijassa-1424	23	36	of	of	ADP
ijassa-1424	23	37	the	the	DET
ijassa-1424	23	38	control	control	NOUN
ijassa-1424	23	39	plant	plant	NOUN
ijassa-1424	23	40	model	model	NOUN
ijassa-1424	23	41	.	.	PUNCT
ijassa-1424	24	1	the	the	DET
ijassa-1424	24	2	problem	problem	NOUN
ijassa-1424	24	3	for	for	ADP
ijassa-1424	24	4	altitude	altitude	NOUN
ijassa-1424	24	5	control	control	NOUN
ijassa-1424	24	6	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	24	7	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	24	8	has	have	AUX
ijassa-1424	24	9	been	be	AUX
ijassa-1424	24	10	studied	study	VERB
ijassa-1424	24	11	in	in	ADP
ijassa-1424	24	12	[	[	X
ijassa-1424	24	13	5	5	NUM
ijassa-1424	24	14	]	]	PUNCT
ijassa-1424	24	15	.	.	PUNCT
ijassa-1424	25	1	the	the	DET
ijassa-1424	25	2	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	25	3	function	function	NOUN
ijassa-1424	25	4	from	from	ADP
ijassa-1424	25	5	the	the	DET
ijassa-1424	25	6	horizontal	horizontal	ADJ
ijassa-1424	25	7	projection	projection	NOUN
ijassa-1424	25	8	of	of	ADP
ijassa-1424	25	9	a	a	DET
ijassa-1424	25	10	full	full	ADJ
ijassa-1424	25	11	thrust	thrust	NOUN
ijassa-1424	25	12	to	to	ADP
ijassa-1424	25	13	the	the	DET
ijassa-1424	25	14	horizontal	horizontal	ADJ
ijassa-1424	25	15	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	25	16	of	of	ADP
ijassa-1424	25	17	the	the	DET
ijassa-1424	25	18	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	25	19	was	be	AUX
ijassa-1424	25	20	experimentally	experimentally	ADV
ijassa-1424	25	21	identified	identify	VERB
ijassa-1424	25	22	,	,	PUNCT
ijassa-1424	25	23	and	and	CCONJ
ijassa-1424	25	24	aerodynamic	aerodynamic	ADJ
ijassa-1424	25	25	drag	drag	NOUN
ijassa-1424	25	26	was	be	AUX
ijassa-1424	25	27	detected	detect	VERB
ijassa-1424	25	28	in	in	ADP
ijassa-1424	25	29	[	[	X
ijassa-1424	25	30	4	4	NUM
ijassa-1424	25	31	]	]	PUNCT
ijassa-1424	25	32	.	.	PUNCT
ijassa-1424	26	1	it	it	PRON
ijassa-1424	26	2	should	should	AUX
ijassa-1424	26	3	be	be	AUX
ijassa-1424	26	4	noted	note	VERB
ijassa-1424	26	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	26	6	that	that	SCONJ
ijassa-1424	26	7	the	the	DET
ijassa-1424	26	8	horizontal	horizontal	ADJ
ijassa-1424	26	9	part	part	NOUN
ijassa-1424	26	10	of	of	ADP
ijassa-1424	26	11	thrust	thrust	NOUN
ijassa-1424	26	12	is	be	AUX
ijassa-1424	26	13	determined	determine	VERB
ijassa-1424	26	14	by	by	ADP
ijassa-1424	26	15	the	the	DET
ijassa-1424	26	16	combination	combination	NOUN
ijassa-1424	26	17	of	of	ADP
ijassa-1424	26	18	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	26	19	and	and	CCONJ
ijassa-1424	26	20	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	26	21	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	26	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	27	1	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	27	2	of	of	ADP
ijassa-1424	27	3	the	the	DET
ijassa-1424	27	4	tilt	tilt	NOUN
ijassa-1424	27	5	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	27	6	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	27	7	is	be	AUX
ijassa-1424	27	8	considered	consider	VERB
ijassa-1424	27	9	in	in	ADP
ijassa-1424	27	10	[	[	X
ijassa-1424	27	11	6	6	NUM
ijassa-1424	27	12	]	]	PUNCT
ijassa-1424	27	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	27	14	where	where	SCONJ
ijassa-1424	27	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	27	16	in	in	ADP
ijassa-1424	27	17	addition	addition	NOUN
ijassa-1424	27	18	to	to	ADP
ijassa-1424	27	19	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	27	20	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	27	21	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	27	22	,	,	PUNCT
ijassa-1424	27	23	the	the	DET
ijassa-1424	27	24	time	time	NOUN
ijassa-1424	27	25	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	27	26	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1424	27	27	graybox	graybox	NOUN
ijassa-1424	27	28	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	27	29	estimation	estimation	NOUN
ijassa-1424	27	30	is	be	AUX
ijassa-1424	27	31	used	use	VERB
ijassa-1424	27	32	.	.	PUNCT
ijassa-1424	28	1	this	this	DET
ijassa-1424	28	2	article	article	NOUN
ijassa-1424	28	3	develops	develop	VERB
ijassa-1424	28	4	the	the	DET
ijassa-1424	28	5	results	result	NOUN
ijassa-1424	28	6	of	of	ADP
ijassa-1424	28	7	[	[	X
ijassa-1424	28	8	6	6	NUM
ijassa-1424	28	9	]	]	PUNCT
ijassa-1424	28	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	28	11	considering	consider	VERB
ijassa-1424	28	12	also	also	ADV
ijassa-1424	28	13	the	the	DET
ijassa-1424	28	14	rotational	rotational	ADJ
ijassa-1424	28	15	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	28	16	for	for	ADP
ijassa-1424	28	17	the	the	DET
ijassa-1424	28	18	yaw	yaw	PROPN
ijassa-1424	28	19	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	28	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	29	1	the	the	DET
ijassa-1424	29	2	problem	problem	NOUN
ijassa-1424	29	3	of	of	ADP
ijassa-1424	29	4	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	29	5	functions	function	NOUN
ijassa-1424	29	6	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	29	7	for	for	ADP
ijassa-1424	29	8	separated	separated	ADJ
ijassa-1424	29	9	loops	loop	NOUN
ijassa-1424	29	10	of	of	ADP
ijassa-1424	29	11	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	29	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	29	13	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	29	14	and	and	CCONJ
ijassa-1424	29	15	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	29	16	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	29	17	that	that	PRON
ijassa-1424	29	18	describe	describe	VERB
ijassa-1424	29	19	the	the	DET
ijassa-1424	29	20	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	29	21	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	29	22	is	be	AUX
ijassa-1424	29	23	stated	state	VERB
ijassa-1424	29	24	in	in	ADP
ijassa-1424	29	25	section	section	NOUN
ijassa-1424	29	26	2	2	NUM
ijassa-1424	29	27	more	more	ADV
ijassa-1424	29	28	detailed	detailed	ADJ
ijassa-1424	29	29	.	.	PUNCT
ijassa-1424	30	1	section	section	NOUN
ijassa-1424	30	2	3	3	NUM
ijassa-1424	30	3	briefly	briefly	NOUN
ijassa-1424	30	4	describes	describe	VERB
ijassa-1424	30	5	the	the	DET
ijassa-1424	30	6	finite	finite	ADJ
ijassa-1424	30	7	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	30	8	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	30	9	method	method	NOUN
ijassa-1424	30	10	and	and	CCONJ
ijassa-1424	30	11	results	result	NOUN
ijassa-1424	30	12	of	of	ADP
ijassa-1424	30	13	the	the	DET
ijassa-1424	30	14	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	30	15	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	30	16	data	datum	NOUN
ijassa-1424	30	17	processing	processing	NOUN
ijassa-1424	30	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	31	1	the	the	DET
ijassa-1424	31	2	structures	structure	NOUN
ijassa-1424	31	3	of	of	ADP
ijassa-1424	31	4	the	the	DET
ijassa-1424	31	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	31	6	functions	function	NOUN
ijassa-1424	31	7	for	for	ADP
ijassa-1424	31	8	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	31	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	31	10	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	31	11	and	and	CCONJ
ijassa-1424	31	12	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	31	13	loops	loop	NOUN
ijassa-1424	31	14	are	be	AUX
ijassa-1424	31	15	introduced	introduce	VERB
ijassa-1424	31	16	and	and	CCONJ
ijassa-1424	31	17	evaluated	evaluate	VERB
ijassa-1424	31	18	via	via	ADP
ijassa-1424	31	19	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	31	20	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	31	21	in	in	ADP
ijassa-1424	31	22	section	section	NOUN
ijassa-1424	31	23	4	4	NUM
ijassa-1424	31	24	.	.	PUNCT
ijassa-1424	32	1	moreover	moreover	ADV
ijassa-1424	32	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	32	3	the	the	DET
ijassa-1424	32	4	test	test	NOUN
ijassa-1424	32	5	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	32	6	data	datum	NOUN
ijassa-1424	32	7	for	for	ADP
ijassa-1424	32	8	another	another	DET
ijassa-1424	32	9	operating	operating	NOUN
ijassa-1424	32	10	point	point	NOUN
ijassa-1424	32	11	of	of	ADP
ijassa-1424	32	12	the	the	DET
ijassa-1424	32	13	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	32	14	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	32	15	is	be	AUX
ijassa-1424	32	16	analyzed	analyze	VERB
ijassa-1424	32	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	33	1	conclusion	conclusion	NOUN
ijassa-1424	33	2	is	be	AUX
ijassa-1424	33	3	in	in	ADP
ijassa-1424	33	4	section	section	NOUN
ijassa-1424	33	5	5	5	NUM
ijassa-1424	33	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	34	1	the	the	DET
ijassa-1424	34	2	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	34	3	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	34	4	[	[	X
ijassa-1424	34	5	4–6	4–6	X
ijassa-1424	34	6	]	]	X
ijassa-1424	34	7	is	be	AUX
ijassa-1424	34	8	the	the	DET
ijassa-1424	34	9	frame	frame	NOUN
ijassa-1424	34	10	s500	s500	PROPN
ijassa-1424	34	11	with	with	ADP
ijassa-1424	34	12	10	10	NUM
ijassa-1424	34	13	-	-	PUNCT
ijassa-1424	34	14	inch	inch	NOUN
ijassa-1424	34	15	propellers	propeller	NOUN
ijassa-1424	34	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	34	17	the	the	DET
ijassa-1424	34	18	onboard	onboard	ADJ
ijassa-1424	34	19	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	34	20	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	34	21	pixhawk	pixhawk	VERB
ijassa-1424	34	22	4	4	NUM
ijassa-1424	34	23	and	and	CCONJ
ijassa-1424	34	24	the	the	DET
ijassa-1424	34	25	standard	standard	ADJ
ijassa-1424	34	26	ardupilot	ardupilot	NOUN
ijassa-1424	34	27	software	software	NOUN
ijassa-1424	34	28	suite	suite	NOUN
ijassa-1424	34	29	.	.	PUNCT
ijassa-1424	35	1	2	2	X
ijassa-1424	35	2	.	.	X
ijassa-1424	35	3	problem	problem	NOUN
ijassa-1424	35	4	statement	statement	NOUN
ijassa-1424	35	5	the	the	DET
ijassa-1424	35	6	quadcopter	quadcopter	PROPN
ijassa-1424	35	7	rotational	rotational	ADJ
ijassa-1424	35	8	motion	motion	NOUN
ijassa-1424	35	9	description	description	NOUN
ijassa-1424	35	10	based	base	VERB
ijassa-1424	35	11	on	on	ADP
ijassa-1424	35	12	newton	newton	PROPN
ijassa-1424	35	13	-	-	PUNCT
ijassa-1424	35	14	euler	euler	PROPN
ijassa-1424	35	15	formalism	formalism	NOUN
ijassa-1424	35	16	[	[	X
ijassa-1424	35	17	14	14	NUM
ijassa-1424	35	18	]	]	X
ijassa-1424	35	19	is	is	NOUN
ijassa-1424	35	20	ϕ̇	ϕ̇	PRON
ijassa-1424	35	21	θ̇	θ̇	DET
ijassa-1424	35	22	ψ̇	ψ̇	NOUN
ijassa-1424	35	23			NOUN
ijassa-1424	35	24	=	=	PUNCT
ijassa-1424	35	25	[	[	PUNCT
ijassa-1424	35	26	1	1	NUM
ijassa-1424	35	27	sinϕ	sinϕ	NOUN
ijassa-1424	35	28	tan	tan	PROPN
ijassa-1424	35	29	θ	θ	PROPN
ijassa-1424	35	30	cosϕ	cosϕ	ADP
ijassa-1424	35	31	tan	tan	PROPN
ijassa-1424	35	32	θ	θ	PROPN
ijassa-1424	35	33	0	0	NUM
ijassa-1424	35	34	cosϕ	cosϕ	NOUN
ijassa-1424	36	1	−	−	PROPN
ijassa-1424	36	2	sinϕ	sinϕ	NOUN
ijassa-1424	36	3	0	0	NUM
ijassa-1424	36	4	sinϕ/	sinϕ/	NUM
ijassa-1424	36	5	cos	cos	ADP
ijassa-1424	36	6	θ	θ	PROPN
ijassa-1424	36	7	cosϕ/	cosϕ/	NUM
ijassa-1424	36	8	cos	cos	ADP
ijassa-1424	36	9	θ	θ	PROPN
ijassa-1424	36	10	]	]	PUNCT
ijassa-1424	36	11	[	[	PUNCT
ijassa-1424	36	12	p	p	X
ijassa-1424	36	13	q	q	NOUN
ijassa-1424	36	14	r	r	NOUN
ijassa-1424	36	15	]	]	PUNCT
ijassa-1424	36	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	36	17	(	(	PUNCT
ijassa-1424	36	18	2.1	2.1	NUM
ijassa-1424	36	19	)	)	PUNCT
ijassa-1424	36	20	[	[	PUNCT
ijassa-1424	36	21	ṗ	ṗ	ADJ
ijassa-1424	36	22	q̇	q̇	ADV
ijassa-1424	36	23	ṙ	ṙ	NOUN
ijassa-1424	36	24	]	]	PUNCT
ijassa-1424	36	25	=	=	SYM
ijassa-1424	36	26			VERB
ijassa-1424	37	1	jy	jy	PROPN
ijassa-1424	37	2	−	−	PROPN
ijassa-1424	37	3	jz	jz	PROPN
ijassa-1424	37	4	jx	jx	PROPN
ijassa-1424	37	5	qr	qr	PROPN
ijassa-1424	37	6	jz	jz	PROPN
ijassa-1424	37	7	−	−	PROPN
ijassa-1424	37	8	jx	jx	PROPN
ijassa-1424	37	9	jy	jy	PROPN
ijassa-1424	37	10	pr	pr	VERB
ijassa-1424	37	11	jx	jx	PROPN
ijassa-1424	37	12	−	−	PROPN
ijassa-1424	38	1	jy	jy	PROPN
ijassa-1424	38	2	jz	jz	PROPN
ijassa-1424	38	3	pq	pq	PROPN
ijassa-1424	38	4	+	+	PROPN
ijassa-1424	38	5			VERB
ijassa-1424	38	6	1	1	NUM
ijassa-1424	38	7	jx	jx	NOUN
ijassa-1424	38	8	τϕ	τϕ	PROPN
ijassa-1424	38	9	1	1	NUM
ijassa-1424	38	10	jy	jy	NOUN
ijassa-1424	38	11	τθ	τθ	VERB
ijassa-1424	38	12	1	1	NUM
ijassa-1424	38	13	jz	jz	PROPN
ijassa-1424	38	14	τψ	τψ	ADP
ijassa-1424	38	15			PROPN
ijassa-1424	38	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	17	(	(	PUNCT
ijassa-1424	38	18	2.2	2.2	NUM
ijassa-1424	38	19	)	)	PUNCT
ijassa-1424	38	20	where	where	SCONJ
ijassa-1424	38	21	ϕ	ϕ	NOUN
ijassa-1424	38	22	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	23	θ	θ	PROPN
ijassa-1424	38	24	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	25	ψ	ψ	X
ijassa-1424	38	26	are	be	AUX
ijassa-1424	38	27	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	38	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	29	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	38	30	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	31	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	38	32	euler	euler	NOUN
ijassa-1424	38	33	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	38	34	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	35	p	p	X
ijassa-1424	38	36	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	37	q	q	INTJ
ijassa-1424	38	38	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	39	r	r	NOUN
ijassa-1424	38	40	are	be	AUX
ijassa-1424	38	41	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	38	42	velocities	velocity	NOUN
ijassa-1424	38	43	in	in	ADP
ijassa-1424	38	44	body	body	NOUN
ijassa-1424	38	45	frame	frame	NOUN
ijassa-1424	38	46	coordinates	coordinate	NOUN
ijassa-1424	38	47	x	x	NOUN
ijassa-1424	38	48	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	49	y	y	PROPN
ijassa-1424	38	50	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	51	z	z	NOUN
ijassa-1424	38	52	respectively	respectively	ADV
ijassa-1424	38	53	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	54	jx	jx	PROPN
ijassa-1424	38	55	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	56	jy	jy	PROPN
ijassa-1424	38	57	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	58	jz	jz	PROPN
ijassa-1424	38	59	are	be	AUX
ijassa-1424	38	60	inertia	inertia	NOUN
ijassa-1424	38	61	values	value	NOUN
ijassa-1424	38	62	assuming	assume	VERB
ijassa-1424	38	63	that	that	SCONJ
ijassa-1424	38	64	the	the	DET
ijassa-1424	38	65	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	38	66	is	be	AUX
ijassa-1424	38	67	symmetric	symmetric	ADJ
ijassa-1424	38	68	about	about	ADP
ijassa-1424	38	69	the	the	DET
ijassa-1424	38	70	body	body	NOUN
ijassa-1424	38	71	axes	axis	NOUN
ijassa-1424	38	72	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	73	τϕ	τϕ	PROPN
ijassa-1424	38	74	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	75	τθ	τθ	PROPN
ijassa-1424	38	76	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	77	τψ	τψ	ADP
ijassa-1424	38	78	are	be	AUX
ijassa-1424	38	79	torques	torque	NOUN
ijassa-1424	38	80	around	around	ADP
ijassa-1424	38	81	the	the	DET
ijassa-1424	38	82	respective	respective	ADJ
ijassa-1424	38	83	axes	axis	NOUN
ijassa-1424	38	84	,	,	PUNCT
ijassa-1424	38	85	which	which	PRON
ijassa-1424	38	86	are	be	AUX
ijassa-1424	38	87	shown	show	VERB
ijassa-1424	38	88	on	on	ADP
ijassa-1424	38	89	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	38	90	.	.	PUNCT
ijassa-1424	39	1	2.1	2.1	NUM
ijassa-1424	39	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	40	1	the	the	DET
ijassa-1424	40	2	torques	torque	NOUN
ijassa-1424	40	3	are	be	AUX
ijassa-1424	40	4	determined	determine	VERB
ijassa-1424	40	5	by	by	ADP
ijassa-1424	40	6	the	the	DET
ijassa-1424	40	7	difference	difference	NOUN
ijassa-1424	40	8	in	in	ADP
ijassa-1424	40	9	the	the	DET
ijassa-1424	40	10	rotational	rotational	ADJ
ijassa-1424	40	11	speeds	speed	NOUN
ijassa-1424	40	12	ω1	ω1	PROPN
ijassa-1424	40	13	...	...	PUNCT
ijassa-1424	40	14	4	4	NUM
ijassa-1424	40	15	of	of	ADP
ijassa-1424	40	16	each	each	DET
ijassa-1424	40	17	propeller	propeller	NOUN
ijassa-1424	40	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	41	1	formulas	formula	NOUN
ijassa-1424	41	2	for	for	ADP
ijassa-1424	41	3	the	the	DET
ijassa-1424	41	4	case	case	NOUN
ijassa-1424	41	5	of	of	ADP
ijassa-1424	41	6	symmetric	symmetric	ADJ
ijassa-1424	41	7	x	x	ADJ
ijassa-1424	41	8	-	-	ADJ
ijassa-1424	41	9	type	type	ADJ
ijassa-1424	41	10	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	41	11	frame	frame	NOUN
ijassa-1424	41	12	are	be	AUX
ijassa-1424	41	13	τϕ	τϕ	ADP
ijassa-1424	41	14	=	=	PUNCT
ijassa-1424	41	15	kτ	kτ	PROPN
ijassa-1424	41	16	(	(	PUNCT
ijassa-1424	41	17	ω2	ω2	ADJ
ijassa-1424	41	18	2	2	NUM
ijassa-1424	41	19	+	+	CCONJ
ijassa-1424	41	20	ω3	ω3	ADJ
ijassa-1424	41	21	2	2	NUM
ijassa-1424	41	22	−	−	NOUN
ijassa-1424	41	23	ω1	ω1	PROPN
ijassa-1424	41	24	2	2	NUM
ijassa-1424	41	25	−	−	NOUN
ijassa-1424	41	26	ω4	ω4	NUM
ijassa-1424	41	27	2	2	NUM
ijassa-1424	41	28	)	)	PUNCT
ijassa-1424	41	29	,	,	PUNCT
ijassa-1424	41	30	τθ	τθ	PUNCT
ijassa-1424	42	1	=	=	X
ijassa-1424	42	2	kτ	kτ	PROPN
ijassa-1424	42	3	(	(	PUNCT
ijassa-1424	42	4	ω2	ω2	ADJ
ijassa-1424	42	5	2	2	NUM
ijassa-1424	42	6	+	+	NOUN
ijassa-1424	42	7	ω4	ω4	NUM
ijassa-1424	42	8	2	2	NUM
ijassa-1424	42	9	−	−	PROPN
ijassa-1424	42	10	ω1	ω1	PROPN
ijassa-1424	42	11	2	2	NUM
ijassa-1424	42	12	−	−	NOUN
ijassa-1424	42	13	ω3	ω3	NOUN
ijassa-1424	42	14	2	2	NUM
ijassa-1424	42	15	)	)	PUNCT
ijassa-1424	42	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	42	17	τψ	τψ	ADP
ijassa-1424	42	18	=	=	PUNCT
ijassa-1424	42	19	kψ(ω1	kψ(ω1	ADP
ijassa-1424	42	20	2	2	NUM
ijassa-1424	42	21	+	+	CCONJ
ijassa-1424	42	22	ω2	ω2	ADJ
ijassa-1424	42	23	2	2	NUM
ijassa-1424	42	24	−	−	NOUN
ijassa-1424	42	25	ω3	ω3	ADJ
ijassa-1424	42	26	2	2	NUM
ijassa-1424	42	27	−	−	NOUN
ijassa-1424	42	28	ω4	ω4	NUM
ijassa-1424	42	29	2	2	NUM
ijassa-1424	42	30	)	)	PUNCT
ijassa-1424	42	31	,	,	PUNCT
ijassa-1424	42	32	(	(	PUNCT
ijassa-1424	42	33	2.3	2.3	NUM
ijassa-1424	42	34	)	)	PUNCT
ijassa-1424	42	35	where	where	SCONJ
ijassa-1424	42	36	kτ	kτ	PROPN
ijassa-1424	42	37	,	,	PUNCT
ijassa-1424	42	38	kψ	kψ	PROPN
ijassa-1424	42	39	are	be	AUX
ijassa-1424	42	40	proportionality	proportionality	NOUN
ijassa-1424	42	41	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-1424	42	42	.	.	PUNCT
ijassa-1424	43	1	thus	thus	ADV
ijassa-1424	43	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	43	3	the	the	DET
ijassa-1424	43	4	control	control	NOUN
ijassa-1424	43	5	signals	signal	NOUN
ijassa-1424	43	6	u1	u1	NOUN
ijassa-1424	43	7	...	...	PUNCT
ijassa-1424	43	8	4	4	NUM
ijassa-1424	43	9	for	for	ADP
ijassa-1424	43	10	each	each	DET
ijassa-1424	43	11	motor	motor	NOUN
ijassa-1424	43	12	are	be	AUX
ijassa-1424	43	13	formed	form	VERB
ijassa-1424	43	14	as	as	ADP
ijassa-1424	43	15	u1	u1	NOUN
ijassa-1424	43	16	=	=	SYM
ijassa-1424	43	17	uf	uf	PROPN
ijassa-1424	43	18	−	−	PROPN
ijassa-1424	43	19	0.5uϕ	0.5uϕ	NUM
ijassa-1424	43	20	−	−	PROPN
ijassa-1424	44	1	0.5uθ	0.5uθ	PRON
ijassa-1424	45	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	45	2	uψ	uψ	ADJ
ijassa-1424	45	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	45	4	u2	u2	PROPN
ijassa-1424	45	5	=	=	SYM
ijassa-1424	45	6	uf	uf	PROPN
ijassa-1424	46	1	+	+	NOUN
ijassa-1424	46	2	0.5uϕ	0.5uϕ	NUM
ijassa-1424	47	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	47	2	0.5uθ	0.5uθ	PUNCT
ijassa-1424	48	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	48	2	uψ	uψ	ADJ
ijassa-1424	48	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	48	4	u3	u3	NOUN
ijassa-1424	48	5	=	=	SYM
ijassa-1424	48	6	uf	uf	PROPN
ijassa-1424	49	1	+	+	NOUN
ijassa-1424	49	2	0.5uϕ	0.5uϕ	NUM
ijassa-1424	50	1	−	−	NOUN
ijassa-1424	50	2	0.5uθ	0.5uθ	PRON
ijassa-1424	51	1	−	−	NOUN
ijassa-1424	51	2	uψ	uψ	ADP
ijassa-1424	51	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	51	4	u4	u4	PROPN
ijassa-1424	51	5	=	=	PROPN
ijassa-1424	51	6	uf	uf	PROPN
ijassa-1424	51	7	−	−	NOUN
ijassa-1424	51	8	0.5uϕ	0.5uϕ	NUM
ijassa-1424	52	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	53	1	0.5uθ	0.5uθ	NUM
ijassa-1424	54	1	−	−	NOUN
ijassa-1424	54	2	uψ	uψ	ADP
ijassa-1424	54	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	54	4	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	54	5	©	©	PROPN
ijassa-1424	54	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	54	7	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	54	8	.	.	PUNCT
ijassa-1424	55	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	55	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	55	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	55	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	55	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	55	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	55	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	55	8	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	55	9	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	55	10	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	55	11	of	of	ADP
ijassa-1424	55	12	the	the	DET
ijassa-1424	55	13	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	55	14	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	55	15	dynamics	dynamic	VERB
ijassa-1424	55	16	3	3	NUM
ijassa-1424	55	17	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	55	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	56	1	2.1	2.1	NUM
ijassa-1424	56	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	56	3	body	body	NOUN
ijassa-1424	56	4	frame	frame	NOUN
ijassa-1424	56	5	axes	axis	NOUN
ijassa-1424	56	6	where	where	SCONJ
ijassa-1424	56	7	uf	uf	PROPN
ijassa-1424	56	8	is	be	AUX
ijassa-1424	56	9	the	the	DET
ijassa-1424	56	10	control	control	NOUN
ijassa-1424	56	11	value	value	NOUN
ijassa-1424	56	12	for	for	ADP
ijassa-1424	56	13	thrust	thrust	NOUN
ijassa-1424	56	14	providing	provide	VERB
ijassa-1424	56	15	the	the	DET
ijassa-1424	56	16	altitude	altitude	NOUN
ijassa-1424	56	17	hold	hold	NOUN
ijassa-1424	56	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	56	19	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	56	20	,	,	PUNCT
ijassa-1424	56	21	uθ	uθ	PROPN
ijassa-1424	56	22	,	,	PUNCT
ijassa-1424	56	23	uψ	uψ	NOUN
ijassa-1424	56	24	are	be	AUX
ijassa-1424	56	25	controls	control	NOUN
ijassa-1424	56	26	for	for	ADP
ijassa-1424	56	27	torques	torque	NOUN
ijassa-1424	56	28	related	relate	VERB
ijassa-1424	56	29	to	to	ADP
ijassa-1424	56	30	body	body	NOUN
ijassa-1424	56	31	frame	frame	NOUN
ijassa-1424	56	32	axes	axis	NOUN
ijassa-1424	56	33	x	x	NOUN
ijassa-1424	56	34	,	,	PUNCT
ijassa-1424	56	35	y	y	PROPN
ijassa-1424	56	36	and	and	CCONJ
ijassa-1424	56	37	z.	z.	PROPN
ijassa-1424	57	1	it	it	PRON
ijassa-1424	57	2	is	be	AUX
ijassa-1424	57	3	assumed	assume	VERB
ijassa-1424	57	4	that	that	SCONJ
ijassa-1424	57	5	u1	u1	NOUN
ijassa-1424	57	6	...	...	PUNCT
ijassa-1424	57	7	4	4	NUM
ijassa-1424	57	8	∈	∈	NOUN
ijassa-1424	58	1	[	[	X
ijassa-1424	58	2	0	0	NUM
ijassa-1424	58	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	58	4	1	1	NUM
ijassa-1424	58	5	]	]	PUNCT
ijassa-1424	58	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	58	7	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	58	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	58	9	uθ	uθ	PROPN
ijassa-1424	58	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	58	11	uψ	uψ	ADP
ijassa-1424	58	12	∈	∈	PROPN
ijassa-1424	58	13	[	[	X
ijassa-1424	58	14	−0.5	−0.5	PROPN
ijassa-1424	58	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	58	16	0.5	0.5	NUM
ijassa-1424	58	17	]	]	PUNCT
ijassa-1424	58	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	59	1	some	some	DET
ijassa-1424	59	2	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	59	3	of	of	ADP
ijassa-1424	59	4	motors	motor	NOUN
ijassa-1424	59	5	is	be	AUX
ijassa-1424	59	6	present	present	ADJ
ijassa-1424	59	7	from	from	ADP
ijassa-1424	59	8	ui	ui	PROPN
ijassa-1424	59	9	to	to	ADP
ijassa-1424	59	10	ωi	ωi	PROPN
ijassa-1424	59	11	.	.	PROPN
ijassa-1424	59	12	usually	usually	ADV
ijassa-1424	59	13	installed	instal	VERB
ijassa-1424	59	14	electronic	electronic	ADJ
ijassa-1424	59	15	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	59	16	controllers	controller	NOUN
ijassa-1424	59	17	(	(	PUNCT
ijassa-1424	59	18	esc	esc	NOUN
ijassa-1424	59	19	)	)	PUNCT
ijassa-1424	59	20	for	for	ADP
ijassa-1424	59	21	each	each	DET
ijassa-1424	59	22	motor	motor	NOUN
ijassa-1424	59	23	provide	provide	VERB
ijassa-1424	59	24	a	a	DET
ijassa-1424	59	25	constant	constant	ADJ
ijassa-1424	59	26	gain	gain	NOUN
ijassa-1424	59	27	from	from	ADP
ijassa-1424	59	28	control	control	PROPN
ijassa-1424	59	29	ui	ui	PROPN
ijassa-1424	59	30	to	to	ADP
ijassa-1424	59	31	the	the	DET
ijassa-1424	59	32	rotational	rotational	ADJ
ijassa-1424	59	33	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	59	34	ωi	ωi	PROPN
ijassa-1424	59	35	.	.	PUNCT
ijassa-1424	60	1	a	a	DET
ijassa-1424	60	2	simplified	simplified	ADJ
ijassa-1424	60	3	description	description	NOUN
ijassa-1424	60	4	for	for	ADP
ijassa-1424	60	5	the	the	DET
ijassa-1424	60	6	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	60	7	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	60	8	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	60	9	is	be	AUX
ijassa-1424	60	10	a	a	DET
ijassa-1424	60	11	first	first	ADJ
ijassa-1424	60	12	order	order	NOUN
ijassa-1424	60	13	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	60	14	function	function	NOUN
ijassa-1424	60	15	[	[	X
ijassa-1424	60	16	9	9	NUM
ijassa-1424	60	17	]	]	PUNCT
ijassa-1424	60	18	:	:	PUNCT
ijassa-1424	60	19	pω(s	pω(s	NUM
ijassa-1424	60	20	)	)	PUNCT
ijassa-1424	60	21	=	=	SYM
ijassa-1424	60	22	kω	kω	PART
ijassa-1424	60	23	tωs+	tωs+	NOUN
ijassa-1424	60	24	1	1	NUM
ijassa-1424	60	25	(	(	PUNCT
ijassa-1424	60	26	2.4	2.4	NUM
ijassa-1424	60	27	)	)	PUNCT
ijassa-1424	60	28	with	with	ADP
ijassa-1424	60	29	the	the	DET
ijassa-1424	60	30	time	time	NOUN
ijassa-1424	60	31	constant	constant	ADJ
ijassa-1424	60	32	tω	tω	PROPN
ijassa-1424	60	33	and	and	CCONJ
ijassa-1424	60	34	the	the	DET
ijassa-1424	60	35	gainkω	gainkω	NOUN
ijassa-1424	60	36	.	.	PUNCT
ijassa-1424	61	1	a	a	DET
ijassa-1424	61	2	time	time	NOUN
ijassa-1424	61	3	delay	delay	NOUN
ijassa-1424	61	4	tdelay	tdelay	NOUN
ijassa-1424	61	5	should	should	AUX
ijassa-1424	61	6	be	be	AUX
ijassa-1424	61	7	added	add	VERB
ijassa-1424	61	8	to	to	ADP
ijassa-1424	61	9	this	this	DET
ijassa-1424	61	10	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	61	11	function	function	NOUN
ijassa-1424	61	12	to	to	PART
ijassa-1424	61	13	account	account	VERB
ijassa-1424	61	14	the	the	DET
ijassa-1424	61	15	esc	esc	NOUN
ijassa-1424	61	16	discrete	discrete	ADJ
ijassa-1424	61	17	operation	operation	NOUN
ijassa-1424	61	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	62	1	if	if	SCONJ
ijassa-1424	62	2	a	a	DET
ijassa-1424	62	3	separate	separate	ADJ
ijassa-1424	62	4	control	control	NOUN
ijassa-1424	62	5	for	for	ADP
ijassa-1424	62	6	a	a	DET
ijassa-1424	62	7	one	one	NUM
ijassa-1424	62	8	channel	channel	NOUN
ijassa-1424	62	9	is	be	AUX
ijassa-1424	62	10	considered	consider	VERB
ijassa-1424	62	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	62	12	when	when	SCONJ
ijassa-1424	62	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	62	14	for	for	ADP
ijassa-1424	62	15	example	example	NOUN
ijassa-1424	62	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	62	17	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	62	18	=	=	PUNCT
ijassa-1424	62	19	const	const	NOUN
ijassa-1424	62	20	̸=	̸=	PROPN
ijassa-1424	62	21	0	0	NUM
ijassa-1424	62	22	and	and	CCONJ
ijassa-1424	62	23	uθ	uθ	ADP
ijassa-1424	62	24	=	=	PUNCT
ijassa-1424	62	25	uψ	uψ	PROPN
ijassa-1424	62	26	=	=	SYM
ijassa-1424	62	27	0	0	NUM
ijassa-1424	62	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	62	29	then	then	ADV
ijassa-1424	62	30	the	the	DET
ijassa-1424	62	31	rotational	rotational	ADJ
ijassa-1424	62	32	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	62	33	can	can	AUX
ijassa-1424	62	34	be	be	AUX
ijassa-1424	62	35	divided	divide	VERB
ijassa-1424	62	36	into	into	ADP
ijassa-1424	62	37	parts	part	NOUN
ijassa-1424	62	38	ωf	ωf	ADV
ijassa-1424	62	39	and	and	CCONJ
ijassa-1424	62	40	ωϕ	ωϕ	PRON
ijassa-1424	62	41	dependent	dependent	ADJ
ijassa-1424	62	42	from	from	ADP
ijassa-1424	62	43	the	the	DET
ijassa-1424	62	44	controls	control	NOUN
ijassa-1424	62	45	uf	uf	PROPN
ijassa-1424	62	46	and	and	CCONJ
ijassa-1424	62	47	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	62	48	ωi	ωi	PROPN
ijassa-1424	63	1	=	=	SYM
ijassa-1424	63	2	ωf	ωf	PROPN
ijassa-1424	63	3	±	±	NUM
ijassa-1424	63	4	ωϕ	ωϕ	PRON
ijassa-1424	63	5	and	and	CCONJ
ijassa-1424	63	6	then	then	ADV
ijassa-1424	63	7	ωi	ωi	PROPN
ijassa-1424	63	8	2	2	NUM
ijassa-1424	63	9	=	=	SYM
ijassa-1424	63	10	ωf	ωf	PROPN
ijassa-1424	63	11	2	2	NUM
ijassa-1424	63	12	±	±	NUM
ijassa-1424	63	13	2ωfωϕ	2ωfωϕ	NUM
ijassa-1424	63	14	+	+	CCONJ
ijassa-1424	63	15	ωϕ	ωϕ	PRON
ijassa-1424	63	16	2	2	NUM
ijassa-1424	63	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	64	1	therefore	therefore	ADV
ijassa-1424	64	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	64	3	squares	square	NOUN
ijassa-1424	64	4	are	be	AUX
ijassa-1424	64	5	canceled	cancel	VERB
ijassa-1424	64	6	in	in	ADP
ijassa-1424	64	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	64	8	2.3	2.3	NUM
ijassa-1424	64	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	64	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	64	11	and	and	CCONJ
ijassa-1424	64	12	the	the	DET
ijassa-1424	64	13	torque	torque	NOUN
ijassa-1424	64	14	is	be	AUX
ijassa-1424	64	15	linear	linear	ADJ
ijassa-1424	64	16	with	with	ADP
ijassa-1424	64	17	respect	respect	NOUN
ijassa-1424	64	18	to	to	ADP
ijassa-1424	64	19	the	the	DET
ijassa-1424	64	20	additional	additional	ADJ
ijassa-1424	64	21	rotational	rotational	ADJ
ijassa-1424	64	22	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	64	23	generated	generate	VERB
ijassa-1424	64	24	from	from	ADP
ijassa-1424	64	25	the	the	DET
ijassa-1424	64	26	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	64	27	control	control	PROPN
ijassa-1424	64	28	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	64	29	,	,	PUNCT
ijassa-1424	64	30	when	when	SCONJ
ijassa-1424	64	31	ωf	ωf	PROPN
ijassa-1424	64	32	is	be	AUX
ijassa-1424	64	33	assumed	assume	VERB
ijassa-1424	64	34	as	as	ADP
ijassa-1424	64	35	a	a	DET
ijassa-1424	64	36	constant	constant	ADJ
ijassa-1424	64	37	:	:	PUNCT
ijassa-1424	65	1	τϕ	τϕ	PROPN
ijassa-1424	65	2	=	=	SYM
ijassa-1424	65	3	4kτωfωϕ.	4kτωfωϕ.	NUM
ijassa-1424	65	4	moreover	moreover	ADV
ijassa-1424	65	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	65	6	when	when	SCONJ
ijassa-1424	65	7	uθ	uθ	ADP
ijassa-1424	65	8	=	=	SYM
ijassa-1424	65	9	uψ	uψ	NOUN
ijassa-1424	65	10	=	=	SYM
ijassa-1424	65	11	0	0	NUM
ijassa-1424	65	12	for	for	ADP
ijassa-1424	65	13	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	65	14	control	control	NOUN
ijassa-1424	65	15	consideration	consideration	NOUN
ijassa-1424	65	16	separately	separately	ADV
ijassa-1424	65	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	65	18	then	then	ADV
ijassa-1424	65	19	one	one	PRON
ijassa-1424	65	20	can	can	AUX
ijassa-1424	65	21	assumed	assume	VERB
ijassa-1424	65	22	that	that	SCONJ
ijassa-1424	65	23	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	65	24	velocities	velocity	NOUN
ijassa-1424	65	25	q	q	NOUN
ijassa-1424	66	1	=	=	SYM
ijassa-1424	66	2	r	r	NOUN
ijassa-1424	66	3	=	=	SYM
ijassa-1424	66	4	0	0	NUM
ijassa-1424	66	5	in	in	ADP
ijassa-1424	66	6	(	(	PUNCT
ijassa-1424	66	7	2.2	2.2	NUM
ijassa-1424	66	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	66	9	.	.	PUNCT
ijassa-1424	67	1	thus	thus	ADV
ijassa-1424	67	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	67	3	a	a	DET
ijassa-1424	67	4	basic	basic	ADJ
ijassa-1424	67	5	model	model	NOUN
ijassa-1424	67	6	for	for	ADP
ijassa-1424	67	7	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	67	8	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	67	9	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	67	10	p	p	NOUN
ijassa-1424	67	11	from	from	ADP
ijassa-1424	67	12	the	the	DET
ijassa-1424	67	13	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	67	14	control	control	NOUN
ijassa-1424	67	15	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	67	16	can	can	AUX
ijassa-1424	67	17	be	be	AUX
ijassa-1424	67	18	described	describe	VERB
ijassa-1424	67	19	by	by	ADP
ijassa-1424	67	20	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	67	21	function	function	NOUN
ijassa-1424	67	22	pp(s	pp(s	NOUN
ijassa-1424	67	23	)	)	PUNCT
ijassa-1424	68	1	=	=	SYM
ijassa-1424	68	2	kϕ	kϕ	NOUN
ijassa-1424	68	3	s(tωs+	s(tωs+	VERB
ijassa-1424	68	4	1	1	NUM
ijassa-1424	68	5	)	)	PUNCT
ijassa-1424	68	6	e−stdelay	e−stdelay	X
ijassa-1424	68	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	68	8	(	(	PUNCT
ijassa-1424	68	9	2.5	2.5	NUM
ijassa-1424	68	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	68	11	kϕ	kϕ	NOUN
ijassa-1424	68	12	=	=	SYM
ijassa-1424	69	1	4kτωfkω	4kτωfkω	NUM
ijassa-1424	69	2	jx	jx	PROPN
ijassa-1424	69	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	69	4	where	where	SCONJ
ijassa-1424	69	5	values	value	NOUN
ijassa-1424	69	6	of	of	ADP
ijassa-1424	69	7	gain	gain	NOUN
ijassa-1424	69	8	kϕ	kϕ	PROPN
ijassa-1424	69	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	69	10	time	time	NOUN
ijassa-1424	69	11	constant	constant	ADJ
ijassa-1424	69	12	tω	tω	NOUN
ijassa-1424	69	13	and	and	CCONJ
ijassa-1424	69	14	time	time	NOUN
ijassa-1424	69	15	delay	delay	NOUN
ijassa-1424	69	16	tdelay	tdelay	NOUN
ijassa-1424	69	17	should	should	AUX
ijassa-1424	69	18	be	be	AUX
ijassa-1424	69	19	determined	determine	VERB
ijassa-1424	69	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	70	1	the	the	DET
ijassa-1424	70	2	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	70	3	function	function	NOUN
ijassa-1424	70	4	for	for	ADP
ijassa-1424	70	5	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	70	6	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	70	7	ϕ	ϕ	NOUN
ijassa-1424	70	8	can	can	AUX
ijassa-1424	70	9	be	be	AUX
ijassa-1424	70	10	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	70	11	from	from	ADP
ijassa-1424	70	12	(	(	PUNCT
ijassa-1424	70	13	2.5	2.5	NUM
ijassa-1424	70	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	70	15	by	by	ADP
ijassa-1424	70	16	adding	add	VERB
ijassa-1424	70	17	one	one	NUM
ijassa-1424	70	18	more	more	ADJ
ijassa-1424	70	19	integrator	integrator	NOUN
ijassa-1424	70	20	if	if	SCONJ
ijassa-1424	70	21	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	70	22	©	©	PROPN
ijassa-1424	70	23	2023	2023	NUM
ijassa-1424	70	24	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	70	25	.	.	PUNCT
ijassa-1424	71	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	71	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	71	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	71	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	71	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	71	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	71	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	71	8	4	4	NUM
ijassa-1424	71	9	v.	v.	ADP
ijassa-1424	71	10	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	71	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	71	12	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	71	13	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	71	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	71	15	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	71	16	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	71	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	71	18	yu	yu	PROPN
ijassa-1424	71	19	.	.	PROPN
ijassa-1424	71	20	morozov	morozov	PROPN
ijassa-1424	71	21	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	71	22	and	and	CCONJ
ijassa-1424	71	23	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	71	24	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	71	25	values	value	NOUN
ijassa-1424	71	26	are	be	AUX
ijassa-1424	71	27	negligible	negligible	ADJ
ijassa-1424	71	28	in	in	ADP
ijassa-1424	71	29	(	(	PUNCT
ijassa-1424	71	30	2.1	2.1	NUM
ijassa-1424	71	31	):	):	PUNCT
ijassa-1424	71	32	pϕ(s	pϕ(s	X
ijassa-1424	71	33	)	)	PUNCT
ijassa-1424	71	34	=	=	SYM
ijassa-1424	71	35	kϕ	kϕ	NOUN
ijassa-1424	71	36	s2(tωs+	s2(tωs+	NOUN
ijassa-1424	71	37	1	1	NUM
ijassa-1424	71	38	)	)	PUNCT
ijassa-1424	71	39	e−stdelay	e−stdelay	X
ijassa-1424	71	40	.	.	PUNCT
ijassa-1424	72	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	72	2	2.6	2.6	NUM
ijassa-1424	72	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	72	4	the	the	DET
ijassa-1424	72	5	basic	basic	ADJ
ijassa-1424	72	6	models	model	NOUN
ijassa-1424	72	7	for	for	ADP
ijassa-1424	72	8	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	72	9	and	and	CCONJ
ijassa-1424	72	10	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	72	11	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	72	12	loops	loop	NOUN
ijassa-1424	72	13	are	be	AUX
ijassa-1424	72	14	similar	similar	ADJ
ijassa-1424	72	15	to	to	ADP
ijassa-1424	72	16	(	(	PUNCT
ijassa-1424	72	17	2.6	2.6	NUM
ijassa-1424	72	18	)	)	PUNCT
ijassa-1424	72	19	on	on	ADP
ijassa-1424	72	20	the	the	DET
ijassa-1424	72	21	strength	strength	NOUN
ijassa-1424	72	22	of	of	ADP
ijassa-1424	72	23	(	(	PUNCT
ijassa-1424	72	24	2.2	2.2	NUM
ijassa-1424	72	25	)	)	PUNCT
ijassa-1424	72	26	.	.	PUNCT
ijassa-1424	73	1	nevertheless	nevertheless	ADV
ijassa-1424	73	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	73	3	the	the	DET
ijassa-1424	73	4	experimentally	experimentally	ADV
ijassa-1424	73	5	identified	identify	VERB
ijassa-1424	73	6	models	model	NOUN
ijassa-1424	73	7	in	in	ADP
ijassa-1424	73	8	a	a	DET
ijassa-1424	73	9	number	number	NOUN
ijassa-1424	73	10	of	of	ADP
ijassa-1424	73	11	papers	paper	NOUN
ijassa-1424	73	12	have	have	VERB
ijassa-1424	73	13	a	a	DET
ijassa-1424	73	14	different	different	ADJ
ijassa-1424	73	15	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	73	16	.	.	PUNCT
ijassa-1424	74	1	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	74	2	functions	function	NOUN
ijassa-1424	74	3	for	for	ADP
ijassa-1424	74	4	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	74	5	and	and	CCONJ
ijassa-1424	74	6	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	74	7	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	74	8	velocities	velocity	NOUN
ijassa-1424	74	9	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	74	10	in	in	ADP
ijassa-1424	74	11	[	[	X
ijassa-1424	74	12	13	13	NUM
ijassa-1424	74	13	]	]	PUNCT
ijassa-1424	74	14	are	be	AUX
ijassa-1424	74	15	pp(s	pp(s	NOUN
ijassa-1424	74	16	)	)	PUNCT
ijassa-1424	75	1	=	=	SYM
ijassa-1424	75	2	k1s	k1s	PROPN
ijassa-1424	75	3	(	(	PUNCT
ijassa-1424	75	4	t1s+	t1s+	PROPN
ijassa-1424	75	5	1)(s2	1)(s2	NUM
ijassa-1424	76	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	76	2	2ξωps+	2ξωps+	NUM
ijassa-1424	76	3	ωp2	ωp2	NOUN
ijassa-1424	76	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	76	5	e−stdelay	e−stdelay	X
ijassa-1424	76	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	76	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	76	8	2.7	2.7	NUM
ijassa-1424	76	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	76	10	pr(s	pr(s	NOUN
ijassa-1424	76	11	)	)	PUNCT
ijassa-1424	77	1	=	=	SYM
ijassa-1424	77	2	k2	k2	ADJ
ijassa-1424	77	3	t2s+	t2s+	NOUN
ijassa-1424	77	4	1	1	NUM
ijassa-1424	77	5	e−stdelay	e−stdelay	NOUN
ijassa-1424	77	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	77	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	77	8	2.8	2.8	NUM
ijassa-1424	77	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	77	10	and	and	CCONJ
ijassa-1424	77	11	the	the	DET
ijassa-1424	77	12	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	77	13	function	function	NOUN
ijassa-1424	77	14	for	for	ADP
ijassa-1424	77	15	the	the	DET
ijassa-1424	77	16	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	77	17	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	77	18	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	77	19	is	be	AUX
ijassa-1424	77	20	similar	similar	ADJ
ijassa-1424	77	21	to	to	ADP
ijassa-1424	77	22	the	the	DET
ijassa-1424	77	23	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	77	24	one	one	NUM
ijassa-1424	77	25	.	.	PUNCT
ijassa-1424	78	1	another	another	DET
ijassa-1424	78	2	model	model	NOUN
ijassa-1424	78	3	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	78	4	for	for	ADP
ijassa-1424	78	5	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	78	6	and	and	CCONJ
ijassa-1424	78	7	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	78	8	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	78	9	velocities	velocity	NOUN
ijassa-1424	78	10	is	be	AUX
ijassa-1424	78	11	considered	consider	VERB
ijassa-1424	78	12	in	in	ADP
ijassa-1424	78	13	[	[	X
ijassa-1424	78	14	12	12	NUM
ijassa-1424	78	15	]	]	PUNCT
ijassa-1424	78	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	78	17	where	where	SCONJ
ijassa-1424	78	18	the	the	DET
ijassa-1424	78	19	statespace	statespace	NOUN
ijassa-1424	78	20	model	model	NOUN
ijassa-1424	78	21	for	for	ADP
ijassa-1424	78	22	the	the	DET
ijassa-1424	78	23	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	78	24	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	78	25	is	be	AUX
ijassa-1424	78	26	[	[	PUNCT
ijassa-1424	78	27	v̇	v̇	VERB
ijassa-1424	78	28	ṗ	ṗ	VERB
ijassa-1424	78	29	ϕ̇	ϕ̇	X
ijassa-1424	78	30	]	]	X
ijassa-1424	79	1	=	=	PUNCT
ijassa-1424	79	2	[	[	PUNCT
ijassa-1424	79	3	a1	a1	NOUN
ijassa-1424	79	4	0	0	PUNCT
ijassa-1424	79	5	g	g	PROPN
ijassa-1424	79	6	a2	a2	PROPN
ijassa-1424	79	7	0	0	NUM
ijassa-1424	79	8	0	0	NUM
ijassa-1424	79	9	0	0	NUM
ijassa-1424	79	10	1	1	NUM
ijassa-1424	79	11	0	0	NUM
ijassa-1424	79	12	]	]	X
ijassa-1424	79	13	[	[	PUNCT
ijassa-1424	79	14	v	v	ADP
ijassa-1424	79	15	p	p	X
ijassa-1424	79	16	ϕ	ϕ	X
ijassa-1424	79	17	]	]	X
ijassa-1424	80	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	80	2	[	[	PUNCT
ijassa-1424	80	3	b1	b1	NOUN
ijassa-1424	80	4	b2	b2	NOUN
ijassa-1424	80	5	0	0	NUM
ijassa-1424	80	6	]	]	PUNCT
ijassa-1424	80	7	uϕ(t−	uϕ(t−	PUNCT
ijassa-1424	80	8	tdelay	tdelay	NOUN
ijassa-1424	80	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	80	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	80	11	(	(	PUNCT
ijassa-1424	80	12	2.9	2.9	NUM
ijassa-1424	80	13	)	)	PUNCT
ijassa-1424	80	14	where	where	SCONJ
ijassa-1424	80	15	a1	a1	NOUN
ijassa-1424	80	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	80	17	a2	a2	PROPN
ijassa-1424	80	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	80	19	b1	b1	NOUN
ijassa-1424	80	20	,	,	PUNCT
ijassa-1424	80	21	b2	b2	NOUN
ijassa-1424	80	22	are	be	AUX
ijassa-1424	80	23	identified	identify	VERB
ijassa-1424	80	24	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	80	25	,	,	PUNCT
ijassa-1424	80	26	g	g	PROPN
ijassa-1424	80	27	is	be	AUX
ijassa-1424	80	28	the	the	DET
ijassa-1424	80	29	gravitational	gravitational	ADJ
ijassa-1424	80	30	acceleration	acceleration	NOUN
ijassa-1424	80	31	,	,	PUNCT
ijassa-1424	80	32	v	v	NOUN
ijassa-1424	80	33	is	be	AUX
ijassa-1424	80	34	the	the	DET
ijassa-1424	80	35	translational	translational	ADJ
ijassa-1424	80	36	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	80	37	projection	projection	NOUN
ijassa-1424	80	38	onto	onto	ADP
ijassa-1424	80	39	the	the	DET
ijassa-1424	80	40	body	body	NOUN
ijassa-1424	80	41	frame	frame	NOUN
ijassa-1424	80	42	y	y	PROPN
ijassa-1424	80	43	axis	axis	NOUN
ijassa-1424	80	44	.	.	PUNCT
ijassa-1424	81	1	the	the	DET
ijassa-1424	81	2	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	81	3	function	function	NOUN
ijassa-1424	81	4	from	from	ADP
ijassa-1424	81	5	control	control	NOUN
ijassa-1424	81	6	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	81	7	to	to	ADP
ijassa-1424	81	8	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	81	9	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	81	10	p	p	NOUN
ijassa-1424	81	11	for	for	ADP
ijassa-1424	81	12	the	the	DET
ijassa-1424	81	13	model	model	NOUN
ijassa-1424	81	14	(	(	PUNCT
ijassa-1424	81	15	2.9	2.9	NUM
ijassa-1424	81	16	)	)	PUNCT
ijassa-1424	81	17	is	be	AUX
ijassa-1424	81	18	pp(s	pp(s	NOUN
ijassa-1424	81	19	)	)	PUNCT
ijassa-1424	81	20	=	=	VERB
ijassa-1424	82	1	k̃s(s+	k̃s(s+	NOUN
ijassa-1424	82	2	b̃1	b̃1	PROPN
ijassa-1424	82	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	82	4	s3	s3	PROPN
ijassa-1424	82	5	+	+	CCONJ
ijassa-1424	82	6	ã2s2	ã2s2	PROPN
ijassa-1424	82	7	+	+	CCONJ
ijassa-1424	82	8	ã0	ã0	PROPN
ijassa-1424	82	9	e−stdelay	e−stdelay	NOUN
ijassa-1424	82	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	82	11	where	where	SCONJ
ijassa-1424	82	12	k̃	k̃	PROPN
ijassa-1424	82	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	82	14	b̃1	b̃1	PROPN
ijassa-1424	82	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	82	16	ã2	ã2	PROPN
ijassa-1424	82	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	82	18	ã0	ã0	PROPN
ijassa-1424	82	19	,	,	PUNCT
ijassa-1424	82	20	are	be	AUX
ijassa-1424	82	21	some	some	DET
ijassa-1424	82	22	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	82	23	,	,	PUNCT
ijassa-1424	82	24	calculated	calculate	VERB
ijassa-1424	82	25	from	from	ADP
ijassa-1424	82	26	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	82	27	of	of	ADP
ijassa-1424	82	28	the	the	DET
ijassa-1424	82	29	system	system	NOUN
ijassa-1424	82	30	(	(	PUNCT
ijassa-1424	82	31	2.9	2.9	NUM
ijassa-1424	82	32	)	)	PUNCT
ijassa-1424	82	33	.	.	PUNCT
ijassa-1424	83	1	the	the	DET
ijassa-1424	83	2	pitch	pitch	PROPN
ijassa-1424	83	3	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	83	4	model	model	NOUN
ijassa-1424	83	5	in	in	ADP
ijassa-1424	83	6	the	the	DET
ijassa-1424	83	7	paper	paper	NOUN
ijassa-1424	84	1	[	[	X
ijassa-1424	84	2	12	12	NUM
ijassa-1424	84	3	]	]	PUNCT
ijassa-1424	84	4	is	be	AUX
ijassa-1424	84	5	similar	similar	ADJ
ijassa-1424	84	6	to	to	ADP
ijassa-1424	84	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	84	8	2.9	2.9	NUM
ijassa-1424	84	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	84	10	and	and	CCONJ
ijassa-1424	84	11	the	the	DET
ijassa-1424	84	12	yaw	yaw	PROPN
ijassa-1424	84	13	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	84	14	model	model	NOUN
ijassa-1424	84	15	is	be	AUX
ijassa-1424	84	16	the	the	DET
ijassa-1424	84	17	same	same	ADJ
ijassa-1424	84	18	as	as	ADP
ijassa-1424	84	19	(	(	PUNCT
ijassa-1424	84	20	2.8	2.8	NUM
ijassa-1424	84	21	)	)	PUNCT
ijassa-1424	84	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	85	1	the	the	DET
ijassa-1424	85	2	first	first	ADJ
ijassa-1424	85	3	order	order	NOUN
ijassa-1424	85	4	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	85	5	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	85	6	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	85	7	is	be	AUX
ijassa-1424	85	8	added	add	VERB
ijassa-1424	85	9	to	to	ADP
ijassa-1424	85	10	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	85	11	and	and	CCONJ
ijassa-1424	85	12	roll	roll	VERB
ijassa-1424	85	13	model	model	NOUN
ijassa-1424	85	14	of	of	ADP
ijassa-1424	85	15	the	the	DET
ijassa-1424	85	16	form	form	NOUN
ijassa-1424	85	17	(	(	PUNCT
ijassa-1424	85	18	2.9	2.9	NUM
ijassa-1424	85	19	)	)	PUNCT
ijassa-1424	85	20	in	in	ADP
ijassa-1424	85	21	[	[	X
ijassa-1424	85	22	7	7	NUM
ijassa-1424	85	23	]	]	PUNCT
ijassa-1424	85	24	.	.	PUNCT
ijassa-1424	86	1	moreover	moreover	ADV
ijassa-1424	86	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	86	3	the	the	DET
ijassa-1424	86	4	yaw	yaw	PROPN
ijassa-1424	86	5	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	86	6	model	model	NOUN
ijassa-1424	86	7	is	be	AUX
ijassa-1424	86	8	complemented	complement	VERB
ijassa-1424	86	9	by	by	ADP
ijassa-1424	86	10	a	a	DET
ijassa-1424	86	11	lead	lead	ADJ
ijassa-1424	86	12	time	time	NOUN
ijassa-1424	86	13	constant	constant	ADJ
ijassa-1424	86	14	tlead	tlead	NOUN
ijassa-1424	86	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	86	16	i.e.	i.e.	X
ijassa-1424	86	17	the	the	DET
ijassa-1424	86	18	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	86	19	function	function	NOUN
ijassa-1424	86	20	for	for	ADP
ijassa-1424	86	21	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	86	22	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	86	23	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	86	24	is	be	AUX
ijassa-1424	86	25	pr(s	pr(s	NUM
ijassa-1424	86	26	)	)	PUNCT
ijassa-1424	87	1	=	=	SYM
ijassa-1424	87	2	k2(tleads+	k2(tleads+	PROPN
ijassa-1424	87	3	1	1	NUM
ijassa-1424	87	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	87	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	87	6	t2s+	t2s+	NOUN
ijassa-1424	87	7	1)(tωs+	1)(tωs+	NUM
ijassa-1424	87	8	1	1	NUM
ijassa-1424	87	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	87	10	e−stdelay	e−stdelay	X
ijassa-1424	87	11	.	.	PUNCT
ijassa-1424	88	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	88	2	2.10	2.10	NUM
ijassa-1424	88	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	88	4	one	one	NUM
ijassa-1424	88	5	more	more	ADJ
ijassa-1424	88	6	example	example	NOUN
ijassa-1424	88	7	of	of	ADP
ijassa-1424	88	8	the	the	DET
ijassa-1424	88	9	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	88	10	and	and	CCONJ
ijassa-1424	88	11	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	88	12	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	88	13	model	model	NOUN
ijassa-1424	88	14	is	be	AUX
ijassa-1424	88	15	described	describe	VERB
ijassa-1424	88	16	in	in	ADP
ijassa-1424	88	17	[	[	X
ijassa-1424	88	18	10	10	NUM
ijassa-1424	88	19	]	]	PUNCT
ijassa-1424	88	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	89	1	for	for	ADP
ijassa-1424	89	2	brevity	brevity	NOUN
ijassa-1424	89	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	89	4	the	the	DET
ijassa-1424	89	5	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	89	6	model	model	NOUN
ijassa-1424	89	7	only	only	ADV
ijassa-1424	89	8	is	be	AUX
ijassa-1424	89	9	separated	separate	VERB
ijassa-1424	89	10	:	:	PUNCT
ijassa-1424	89	11	[	[	PUNCT
ijassa-1424	89	12	v̇	v̇	NOUN
ijassa-1424	89	13	ṗ	ṗ	VERB
ijassa-1424	89	14	ϕ̇	ϕ̇	X
ijassa-1424	89	15	]	]	X
ijassa-1424	90	1	=	=	PUNCT
ijassa-1424	90	2	[	[	PUNCT
ijassa-1424	90	3	a11	a11	PROPN
ijassa-1424	90	4	a12	a12	PROPN
ijassa-1424	90	5	g	g	PROPN
ijassa-1424	90	6	a21	a21	PROPN
ijassa-1424	90	7	a22	a22	PROPN
ijassa-1424	90	8	0	0	NUM
ijassa-1424	90	9	0	0	NUM
ijassa-1424	90	10	1	1	NUM
ijassa-1424	90	11	0	0	NUM
ijassa-1424	90	12	]	]	X
ijassa-1424	90	13	[	[	PUNCT
ijassa-1424	90	14	v	v	ADP
ijassa-1424	90	15	p	p	X
ijassa-1424	90	16	ϕ	ϕ	X
ijassa-1424	90	17	]	]	X
ijassa-1424	90	18	+	+	CCONJ
ijassa-1424	90	19	[	[	PUNCT
ijassa-1424	90	20	0	0	NUM
ijassa-1424	90	21	b2	b2	NOUN
ijassa-1424	90	22	0	0	NUM
ijassa-1424	90	23	]	]	PUNCT
ijassa-1424	90	24	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	90	25	,	,	PUNCT
ijassa-1424	90	26	(	(	PUNCT
ijassa-1424	90	27	2.11	2.11	NUM
ijassa-1424	90	28	)	)	PUNCT
ijassa-1424	90	29	where	where	SCONJ
ijassa-1424	90	30	a11	a11	PROPN
ijassa-1424	90	31	,	,	PUNCT
ijassa-1424	90	32	a12	a12	PROPN
ijassa-1424	90	33	,	,	PUNCT
ijassa-1424	90	34	a21	a21	PROPN
ijassa-1424	90	35	,	,	PUNCT
ijassa-1424	90	36	a22	a22	PROPN
ijassa-1424	90	37	,	,	PUNCT
ijassa-1424	90	38	b2	b2	NOUN
ijassa-1424	90	39	are	be	AUX
ijassa-1424	90	40	identified	identify	VERB
ijassa-1424	90	41	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	90	42	.	.	PUNCT
ijassa-1424	91	1	the	the	DET
ijassa-1424	91	2	corresponding	correspond	VERB
ijassa-1424	91	3	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	91	4	function	function	NOUN
ijassa-1424	91	5	is	be	AUX
ijassa-1424	91	6	pp(s	pp(s	NOUN
ijassa-1424	91	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	91	8	=	=	VERB
ijassa-1424	91	9	k̃s(s+	k̃s(s+	NOUN
ijassa-1424	91	10	b̃1	b̃1	PROPN
ijassa-1424	91	11	)	)	PUNCT
ijassa-1424	91	12	s3	s3	PROPN
ijassa-1424	91	13	+	+	CCONJ
ijassa-1424	91	14	ã2s2	ã2s2	PROPN
ijassa-1424	91	15	+	+	CCONJ
ijassa-1424	91	16	ã1s+	ã1s+	PROPN
ijassa-1424	91	17	ã0	ã0	PROPN
ijassa-1424	91	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	91	19	(	(	PUNCT
ijassa-1424	91	20	2.12	2.12	NUM
ijassa-1424	91	21	)	)	PUNCT
ijassa-1424	91	22	where	where	SCONJ
ijassa-1424	91	23	k̃	k̃	PROPN
ijassa-1424	91	24	,	,	PUNCT
ijassa-1424	91	25	b̃1	b̃1	PROPN
ijassa-1424	91	26	,	,	PUNCT
ijassa-1424	91	27	ã2	ã2	PROPN
ijassa-1424	91	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	91	29	ã1	ã1	PROPN
ijassa-1424	91	30	,	,	PUNCT
ijassa-1424	91	31	ã0	ã0	PROPN
ijassa-1424	91	32	are	be	AUX
ijassa-1424	91	33	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-1424	91	34	calculated	calculate	VERB
ijassa-1424	91	35	from	from	ADP
ijassa-1424	91	36	the	the	DET
ijassa-1424	91	37	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	91	38	of	of	ADP
ijassa-1424	91	39	(	(	PUNCT
ijassa-1424	91	40	2.11	2.11	NUM
ijassa-1424	91	41	)	)	PUNCT
ijassa-1424	91	42	.	.	PUNCT
ijassa-1424	92	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	92	2	©	©	PROPN
ijassa-1424	92	3	2023	2023	NUM
ijassa-1424	92	4	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	92	5	.	.	PUNCT
ijassa-1424	93	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	93	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	93	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	93	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	93	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	93	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	93	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	93	8	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	93	9	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	93	10	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	93	11	of	of	ADP
ijassa-1424	93	12	the	the	DET
ijassa-1424	93	13	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	93	14	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	93	15	dynamics	dynamic	VERB
ijassa-1424	93	16	5	5	NUM
ijassa-1424	93	17	thus	thus	ADV
ijassa-1424	93	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	93	19	the	the	DET
ijassa-1424	93	20	model	model	NOUN
ijassa-1424	93	21	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	93	22	(	(	PUNCT
ijassa-1424	93	23	2.6	2.6	NUM
ijassa-1424	93	24	)	)	PUNCT
ijassa-1424	93	25	is	be	AUX
ijassa-1424	93	26	not	not	PART
ijassa-1424	93	27	confirmed	confirm	VERB
ijassa-1424	93	28	by	by	ADP
ijassa-1424	93	29	the	the	DET
ijassa-1424	93	30	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	93	31	results	result	NOUN
ijassa-1424	93	32	.	.	PUNCT
ijassa-1424	94	1	however	however	ADV
ijassa-1424	94	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	94	3	there	there	PRON
ijassa-1424	94	4	is	be	VERB
ijassa-1424	94	5	no	no	DET
ijassa-1424	94	6	generally	generally	ADV
ijassa-1424	94	7	accepted	accept	VERB
ijassa-1424	94	8	model	model	NOUN
ijassa-1424	94	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	94	10	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	94	11	of	of	ADP
ijassa-1424	94	12	which	which	PRON
ijassa-1424	94	13	need	need	VERB
ijassa-1424	94	14	to	to	PART
ijassa-1424	94	15	be	be	AUX
ijassa-1424	94	16	identified	identify	VERB
ijassa-1424	94	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	95	1	therefore	therefore	ADV
ijassa-1424	95	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	95	3	the	the	DET
ijassa-1424	95	4	considered	consider	VERB
ijassa-1424	95	5	problem	problem	NOUN
ijassa-1424	95	6	is	be	AUX
ijassa-1424	95	7	to	to	PART
ijassa-1424	95	8	find	find	VERB
ijassa-1424	95	9	the	the	DET
ijassa-1424	95	10	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	95	11	functions	function	NOUN
ijassa-1424	95	12	from	from	ADP
ijassa-1424	95	13	the	the	DET
ijassa-1424	95	14	controls	control	NOUN
ijassa-1424	95	15	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	95	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	95	17	uθ	uθ	PROPN
ijassa-1424	95	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	95	19	uψ	uψ	ADP
ijassa-1424	95	20	to	to	PART
ijassa-1424	95	21	roll	roll	VERB
ijassa-1424	95	22	,	,	PUNCT
ijassa-1424	95	23	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	95	24	and	and	CCONJ
ijassa-1424	95	25	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	95	26	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	95	27	in	in	ADP
ijassa-1424	95	28	the	the	DET
ijassa-1424	95	29	form	form	NOUN
ijassa-1424	95	30	p	p	X
ijassa-1424	95	31	(	(	PUNCT
ijassa-1424	95	32	s	s	NOUN
ijassa-1424	95	33	)	)	PUNCT
ijassa-1424	95	34	=	=	SYM
ijassa-1424	95	35	b̂ms	b̂ms	NOUN
ijassa-1424	95	36	m	m	PROPN
ijassa-1424	95	37	+	+	PROPN
ijassa-1424	95	38	.	.	PUNCT
ijassa-1424	95	39	.	.	PUNCT
ijassa-1424	96	1	.+	.+	NOUN
ijassa-1424	96	2	b̂0	b̂0	NOUN
ijassa-1424	96	3	sn	sn	PROPN
ijassa-1424	96	4	+	+	CCONJ
ijassa-1424	96	5	ân−1sn−1	ân−1sn−1	PROPN
ijassa-1424	96	6	+	+	X
ijassa-1424	96	7	.	.	PUNCT
ijassa-1424	96	8	.	.	PUNCT
ijassa-1424	97	1	.+	.+	NOUN
ijassa-1424	97	2	â0	â0	NOUN
ijassa-1424	97	3	(	(	PUNCT
ijassa-1424	97	4	2.13	2.13	NUM
ijassa-1424	97	5	)	)	PUNCT
ijassa-1424	97	6	with	with	ADP
ijassa-1424	97	7	orders	order	NOUN
ijassa-1424	97	8	m	m	PRON
ijassa-1424	97	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	97	10	n	n	CCONJ
ijassa-1424	97	11	under	under	ADP
ijassa-1424	97	12	the	the	DET
ijassa-1424	97	13	condition	condition	NOUN
ijassa-1424	97	14	m	m	VERB
ijassa-1424	97	15	<	<	X
ijassa-1424	97	16	n	n	NOUN
ijassa-1424	97	17	and	and	CCONJ
ijassa-1424	97	18	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	97	19	b̂0	b̂0	PROPN
ijassa-1424	97	20	,	,	PUNCT
ijassa-1424	97	21	.	.	PUNCT
ijassa-1424	97	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	98	1	.	.	PUNCT
ijassa-1424	99	1	,	,	PUNCT
ijassa-1424	99	2	b̂m	b̂m	ADV
ijassa-1424	99	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	99	4	â0	â0	NOUN
ijassa-1424	99	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	99	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	99	7	.	.	PUNCT
ijassa-1424	100	1	.	.	PUNCT
ijassa-1424	101	1	,	,	PUNCT
ijassa-1424	101	2	ân−1	ân−1	NUM
ijassa-1424	101	3	.	.	X
ijassa-1424	102	1	3	3	X
ijassa-1424	102	2	.	.	NOUN
ijassa-1424	102	3	finite	finite	PROPN
ijassa-1424	102	4	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	102	5	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	102	6	the	the	DET
ijassa-1424	102	7	finite	finite	ADJ
ijassa-1424	102	8	-	-	ADJ
ijassa-1424	102	9	frequency	frequency	ADJ
ijassa-1424	102	10	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	102	11	approach	approach	NOUN
ijassa-1424	102	12	is	be	AUX
ijassa-1424	102	13	based	base	VERB
ijassa-1424	102	14	on	on	ADP
ijassa-1424	102	15	analysis	analysis	NOUN
ijassa-1424	102	16	of	of	ADP
ijassa-1424	102	17	the	the	DET
ijassa-1424	102	18	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	102	19	data	datum	NOUN
ijassa-1424	102	20	when	when	SCONJ
ijassa-1424	102	21	the	the	DET
ijassa-1424	102	22	sine	sine	ADJ
ijassa-1424	102	23	wave	wave	NOUN
ijassa-1424	102	24	test	test	NOUN
ijassa-1424	102	25	signals	signal	NOUN
ijassa-1424	102	26	on	on	ADP
ijassa-1424	102	27	several	several	ADJ
ijassa-1424	102	28	different	different	ADJ
ijassa-1424	102	29	frequencies	frequency	NOUN
ijassa-1424	102	30	from	from	ADP
ijassa-1424	102	31	wide	wide	ADJ
ijassa-1424	102	32	enough	enough	ADJ
ijassa-1424	102	33	range	range	NOUN
ijassa-1424	102	34	are	be	AUX
ijassa-1424	102	35	fed	feed	VERB
ijassa-1424	102	36	to	to	ADP
ijassa-1424	102	37	the	the	DET
ijassa-1424	102	38	system	system	NOUN
ijassa-1424	102	39	input	input	NOUN
ijassa-1424	102	40	.	.	PUNCT
ijassa-1424	103	1	the	the	DET
ijassa-1424	103	2	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	103	3	can	can	AUX
ijassa-1424	103	4	not	not	PART
ijassa-1424	103	5	be	be	AUX
ijassa-1424	103	6	tested	test	VERB
ijassa-1424	103	7	in	in	ADP
ijassa-1424	103	8	open	open	ADJ
ijassa-1424	103	9	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	103	10	mode	mode	NOUN
ijassa-1424	103	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	103	12	since	since	SCONJ
ijassa-1424	103	13	horizontal	horizontal	ADJ
ijassa-1424	103	14	stabilization	stabilization	NOUN
ijassa-1424	103	15	is	be	AUX
ijassa-1424	103	16	provided	provide	VERB
ijassa-1424	103	17	by	by	ADP
ijassa-1424	103	18	default	default	NOUN
ijassa-1424	103	19	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	103	20	controllers	controller	NOUN
ijassa-1424	103	21	.	.	PUNCT
ijassa-1424	104	1	in	in	ADP
ijassa-1424	104	2	the	the	DET
ijassa-1424	104	3	case	case	NOUN
ijassa-1424	104	4	of	of	ADP
ijassa-1424	104	5	closed	closed	ADJ
ijassa-1424	104	6	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	104	7	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	104	8	[	[	X
ijassa-1424	104	9	3,5	3,5	NUM
ijassa-1424	104	10	]	]	PUNCT
ijassa-1424	104	11	the	the	DET
ijassa-1424	104	12	sine	sine	ADJ
ijassa-1424	104	13	wave	wave	NOUN
ijassa-1424	104	14	test	test	NOUN
ijassa-1424	104	15	signals	signal	NOUN
ijassa-1424	104	16	are	be	AUX
ijassa-1424	104	17	added	add	VERB
ijassa-1424	104	18	to	to	ADP
ijassa-1424	104	19	the	the	DET
ijassa-1424	104	20	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	104	21	setpoint	setpoint	NOUN
ijassa-1424	104	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	105	1	the	the	DET
ijassa-1424	105	2	required	require	VERB
ijassa-1424	105	3	values	value	NOUN
ijassa-1424	105	4	of	of	ADP
ijassa-1424	105	5	the	the	DET
ijassa-1424	105	6	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	105	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	8	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	105	9	and	and	CCONJ
ijassa-1424	105	10	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	105	11	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	105	12	θ∗	θ∗	NOUN
ijassa-1424	105	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	14	ϕ∗	ϕ∗	PROPN
ijassa-1424	105	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	16	ψ∗	ψ∗	NOUN
ijassa-1424	105	17	for	for	ADP
ijassa-1424	105	18	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	105	19	controllers	controller	NOUN
ijassa-1424	105	20	in	in	ADP
ijassa-1424	105	21	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	105	22	test	test	NOUN
ijassa-1424	105	23	for	for	ADP
ijassa-1424	105	24	the	the	DET
ijassa-1424	105	25	pitch	pitch	PROPN
ijassa-1424	105	26	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	105	27	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	105	28	should	should	AUX
ijassa-1424	105	29	be	be	AUX
ijassa-1424	105	30	the	the	DET
ijassa-1424	105	31	follows	follow	NOUN
ijassa-1424	105	32	ones	one	NOUN
ijassa-1424	105	33	:	:	PUNCT
ijassa-1424	105	34	θ∗	θ∗	NOUN
ijassa-1424	105	35	=	=	SYM
ijassa-1424	105	36	ηi	ηi	PROPN
ijassa-1424	105	37	sin(ωi(t−	sin(ωi(t−	PROPN
ijassa-1424	105	38	t0	t0	PROPN
ijassa-1424	105	39	)	)	PUNCT
ijassa-1424	105	40	)	)	PUNCT
ijassa-1424	105	41	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	42	ϕ∗	ϕ∗	NOUN
ijassa-1424	105	43	=	=	SYM
ijassa-1424	105	44	0	0	NUM
ijassa-1424	105	45	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	46	ψ∗	ψ∗	NOUN
ijassa-1424	105	47	=	=	SYM
ijassa-1424	105	48	0	0	NUM
ijassa-1424	105	49	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	50	(	(	PUNCT
ijassa-1424	105	51	3.14	3.14	NUM
ijassa-1424	105	52	)	)	PUNCT
ijassa-1424	105	53	where	where	SCONJ
ijassa-1424	105	54	ηi	ηi	NOUN
ijassa-1424	105	55	and	and	CCONJ
ijassa-1424	105	56	ωi	ωi	PROPN
ijassa-1424	105	57	are	be	AUX
ijassa-1424	105	58	amplitude	amplitude	NOUN
ijassa-1424	105	59	and	and	CCONJ
ijassa-1424	105	60	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	105	61	of	of	ADP
ijassa-1424	105	62	the	the	DET
ijassa-1424	105	63	test	test	NOUN
ijassa-1424	105	64	signal	signal	NOUN
ijassa-1424	105	65	(	(	PUNCT
ijassa-1424	105	66	i	i	NOUN
ijassa-1424	105	67	=	=	NOUN
ijassa-1424	105	68	0	0	NUM
ijassa-1424	105	69	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	70	..	..	PUNCT
ijassa-1424	105	71	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	72	nω	nω	INTJ
ijassa-1424	105	73	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	74	where	where	SCONJ
ijassa-1424	105	75	nω	nω	PRON
ijassa-1424	105	76	is	be	AUX
ijassa-1424	105	77	a	a	DET
ijassa-1424	105	78	number	number	NOUN
ijassa-1424	105	79	of	of	ADP
ijassa-1424	105	80	the	the	DET
ijassa-1424	105	81	test	test	NOUN
ijassa-1424	105	82	frequencies	frequency	NOUN
ijassa-1424	105	83	from	from	ADP
ijassa-1424	105	84	a	a	DET
ijassa-1424	105	85	given	give	VERB
ijassa-1424	105	86	test	test	NOUN
ijassa-1424	105	87	set	set	NOUN
ijassa-1424	105	88	that	that	PRON
ijassa-1424	105	89	are	be	AUX
ijassa-1424	105	90	fed	feed	VERB
ijassa-1424	105	91	consequently	consequently	ADV
ijassa-1424	105	92	to	to	ADP
ijassa-1424	105	93	the	the	DET
ijassa-1424	105	94	system	system	NOUN
ijassa-1424	105	95	input	input	NOUN
ijassa-1424	105	96	)	)	PUNCT
ijassa-1424	105	97	,	,	PUNCT
ijassa-1424	105	98	t	t	PROPN
ijassa-1424	105	99	is	be	AUX
ijassa-1424	105	100	time	time	NOUN
ijassa-1424	105	101	and	and	CCONJ
ijassa-1424	105	102	t0	t0	PROPN
ijassa-1424	105	103	is	be	AUX
ijassa-1424	105	104	the	the	DET
ijassa-1424	105	105	start	start	ADJ
ijassa-1424	105	106	time	time	NOUN
ijassa-1424	105	107	of	of	ADP
ijassa-1424	105	108	the	the	DET
ijassa-1424	105	109	experiment	experiment	NOUN
ijassa-1424	105	110	on	on	ADP
ijassa-1424	105	111	the	the	DET
ijassa-1424	105	112	current	current	ADJ
ijassa-1424	105	113	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	105	114	.	.	PUNCT
ijassa-1424	106	1	then	then	ADV
ijassa-1424	106	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	106	3	uθ	uθ	PROPN
ijassa-1424	106	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	106	5	uϕ	uϕ	PROPN
ijassa-1424	106	6	and	and	CCONJ
ijassa-1424	106	7	uψ	uψ	PROPN
ijassa-1424	106	8	are	be	AUX
ijassa-1424	106	9	outputs	output	NOUN
ijassa-1424	106	10	of	of	ADP
ijassa-1424	106	11	corresponding	correspond	VERB
ijassa-1424	106	12	controllers	controller	NOUN
ijassa-1424	106	13	to	to	PART
ijassa-1424	106	14	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-1424	106	15	the	the	DET
ijassa-1424	106	16	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	106	17	and	and	CCONJ
ijassa-1424	106	18	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	106	19	angles	angle	VERB
ijassa-1424	106	20	values	value	NOUN
ijassa-1424	106	21	and	and	CCONJ
ijassa-1424	106	22	provide	provide	VERB
ijassa-1424	106	23	the	the	DET
ijassa-1424	106	24	sinusoidal	sinusoidal	ADJ
ijassa-1424	106	25	variation	variation	NOUN
ijassa-1424	106	26	of	of	ADP
ijassa-1424	106	27	the	the	DET
ijassa-1424	106	28	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	106	29	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	106	30	.	.	PUNCT
ijassa-1424	107	1	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	107	2	tests	test	NOUN
ijassa-1424	107	3	for	for	ADP
ijassa-1424	107	4	the	the	DET
ijassa-1424	107	5	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	107	6	and	and	CCONJ
ijassa-1424	107	7	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	107	8	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	107	9	loops	loop	NOUN
ijassa-1424	107	10	are	be	AUX
ijassa-1424	107	11	similar	similar	ADJ
ijassa-1424	107	12	.	.	PUNCT
ijassa-1424	108	1	the	the	DET
ijassa-1424	108	2	ardupilot	ardupilot	PROPN
ijassa-1424	108	3	onboard	onboard	PROPN
ijassa-1424	108	4	control	control	NOUN
ijassa-1424	108	5	system	system	NOUN
ijassa-1424	108	6	is	be	AUX
ijassa-1424	108	7	used	use	VERB
ijassa-1424	108	8	for	for	ADP
ijassa-1424	108	9	the	the	DET
ijassa-1424	108	10	test	test	NOUN
ijassa-1424	108	11	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	108	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	108	13	where	where	SCONJ
ijassa-1424	108	14	the	the	DET
ijassa-1424	108	15	author	author	NOUN
ijassa-1424	108	16	’s	’s	PART
ijassa-1424	108	17	new	new	ADJ
ijassa-1424	108	18	software	software	NOUN
ijassa-1424	108	19	procedures	procedure	NOUN
ijassa-1424	108	20	are	be	AUX
ijassa-1424	108	21	added	add	VERB
ijassa-1424	108	22	to	to	PART
ijassa-1424	108	23	form	form	VERB
ijassa-1424	108	24	the	the	DET
ijassa-1424	108	25	test	test	NOUN
ijassa-1424	108	26	signals	signal	NOUN
ijassa-1424	108	27	(	(	PUNCT
ijassa-1424	108	28	3.14	3.14	NUM
ijassa-1424	108	29	)	)	PUNCT
ijassa-1424	108	30	and	and	CCONJ
ijassa-1424	108	31	collect	collect	VERB
ijassa-1424	108	32	the	the	DET
ijassa-1424	108	33	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	108	34	data	datum	NOUN
ijassa-1424	108	35	.	.	PUNCT
ijassa-1424	109	1	the	the	DET
ijassa-1424	109	2	finite	finite	ADJ
ijassa-1424	109	3	-	-	ADJ
ijassa-1424	109	4	frequency	frequency	ADJ
ijassa-1424	109	5	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	109	6	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	109	7	consists	consist	VERB
ijassa-1424	109	8	of	of	ADP
ijassa-1424	109	9	two	two	NUM
ijassa-1424	109	10	steps	step	NOUN
ijassa-1424	109	11	:	:	PUNCT
ijassa-1424	109	12	1	1	X
ijassa-1424	109	13	)	)	PUNCT
ijassa-1424	109	14	obtaining	obtain	VERB
ijassa-1424	109	15	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	109	16	of	of	ADP
ijassa-1424	109	17	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	109	18	response	response	NOUN
ijassa-1424	109	19	for	for	ADP
ijassa-1424	109	20	several	several	ADJ
ijassa-1424	109	21	test	test	NOUN
ijassa-1424	109	22	frequencies	frequency	NOUN
ijassa-1424	109	23	ωi	ωi	X
ijassa-1424	109	24	and	and	CCONJ
ijassa-1424	109	25	2	2	X
ijassa-1424	109	26	)	)	PUNCT
ijassa-1424	109	27	finding	find	VERB
ijassa-1424	109	28	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	109	29	of	of	ADP
ijassa-1424	109	30	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-1424	109	31	of	of	ADP
ijassa-1424	109	32	the	the	DET
ijassa-1424	109	33	identified	identify	VERB
ijassa-1424	109	34	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	109	35	function	function	NOUN
ijassa-1424	109	36	using	use	VERB
ijassa-1424	109	37	the	the	DET
ijassa-1424	109	38	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	109	39	response	response	NOUN
ijassa-1424	109	40	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	109	41	.	.	PUNCT
ijassa-1424	110	1	the	the	DET
ijassa-1424	110	2	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	110	3	response	response	NOUN
ijassa-1424	110	4	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	110	5	are	be	AUX
ijassa-1424	110	6	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	110	7	according	accord	VERB
ijassa-1424	110	8	to	to	ADP
ijassa-1424	110	9	p	p	PROPN
ijassa-1424	110	10	(	(	PUNCT
ijassa-1424	110	11	jωi	jωi	NOUN
ijassa-1424	110	12	)	)	PUNCT
ijassa-1424	110	13	=	=	PUNCT
ijassa-1424	110	14	αi	αi	NOUN
ijassa-1424	111	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	111	2	jβi	jβi	NOUN
ijassa-1424	111	3	=	=	SYM
ijassa-1424	111	4	αyi	αyi	NOUN
ijassa-1424	111	5	+	+	CCONJ
ijassa-1424	111	6	jβyi	jβyi	VERB
ijassa-1424	111	7	αui	αui	PRON
ijassa-1424	111	8	+	+	CCONJ
ijassa-1424	111	9	jβui	jβui	NOUN
ijassa-1424	111	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	111	11	i	i	PRON
ijassa-1424	111	12	=	=	NOUN
ijassa-1424	111	13	1	1	NUM
ijassa-1424	111	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	111	15	.	.	PUNCT
ijassa-1424	111	16	.	.	PUNCT
ijassa-1424	112	1	.	.	PUNCT
ijassa-1424	113	1	,	,	PUNCT
ijassa-1424	113	2	nω	nω	ADV
ijassa-1424	113	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	113	4	(	(	PUNCT
ijassa-1424	113	5	3.15	3.15	NUM
ijassa-1424	113	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	113	7	where	where	SCONJ
ijassa-1424	113	8	αi	αi	PRON
ijassa-1424	113	9	and	and	CCONJ
ijassa-1424	113	10	βi	βi	PRON
ijassa-1424	113	11	are	be	AUX
ijassa-1424	113	12	called	call	VERB
ijassa-1424	113	13	the	the	DET
ijassa-1424	113	14	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	113	15	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	113	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	113	17	which	which	PRON
ijassa-1424	113	18	are	be	AUX
ijassa-1424	113	19	found	find	VERB
ijassa-1424	113	20	using	use	VERB
ijassa-1424	113	21	output	output	NOUN
ijassa-1424	113	22	αyi	αyi	NOUN
ijassa-1424	113	23	,	,	PUNCT
ijassa-1424	113	24	jβyi	jβyi	NOUN
ijassa-1424	113	25	and	and	CCONJ
ijassa-1424	113	26	input	input	PROPN
ijassa-1424	113	27	αui	αui	PROPN
ijassa-1424	113	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	113	29	jβui	jβui	PROPN
ijassa-1424	113	30	values	value	NOUN
ijassa-1424	113	31	calculated	calculate	VERB
ijassa-1424	113	32	from	from	ADP
ijassa-1424	113	33	the	the	DET
ijassa-1424	113	34	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	113	35	data	datum	NOUN
ijassa-1424	113	36	by	by	ADP
ijassa-1424	113	37	fourier	fourier	ADJ
ijassa-1424	113	38	filter	filter	NOUN
ijassa-1424	113	39	formulae	formulae	NOUN
ijassa-1424	113	40	[	[	X
ijassa-1424	113	41	2	2	NUM
ijassa-1424	113	42	,	,	PUNCT
ijassa-1424	113	43	5	5	NUM
ijassa-1424	113	44	]	]	NOUN
ijassa-1424	113	45	:	:	PUNCT
ijassa-1424	113	46	αyi	αyi	NOUN
ijassa-1424	113	47	=	=	SYM
ijassa-1424	113	48	2	2	NUM
ijassa-1424	113	49	ηiti	ηiti	ADJ
ijassa-1424	113	50	∫	∫	PROPN
ijassa-1424	113	51	t0+ti	t0+ti	X
ijassa-1424	113	52	t0	t0	PROPN
ijassa-1424	113	53	θ(t	θ(t	PROPN
ijassa-1424	113	54	)	)	PUNCT
ijassa-1424	113	55	sin(ωi(t−	sin(ωi(t−	VERB
ijassa-1424	113	56	t0))dt	t0))dt	NOUN
ijassa-1424	113	57	,	,	PUNCT
ijassa-1424	113	58	βyi	βyi	PUNCT
ijassa-1424	114	1	=	=	SYM
ijassa-1424	114	2	2	2	NUM
ijassa-1424	114	3	ηiti	ηiti	ADJ
ijassa-1424	114	4	∫	∫	PROPN
ijassa-1424	114	5	t0+ti	t0+ti	X
ijassa-1424	114	6	t0	t0	PROPN
ijassa-1424	114	7	θ(t	θ(t	PROPN
ijassa-1424	114	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	114	9	cos(ωi(t−	cos(ωi(t−	PROPN
ijassa-1424	114	10	t0))dt	t0))dt	NOUN
ijassa-1424	114	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	114	12	αui	αui	NOUN
ijassa-1424	114	13	=	=	SYM
ijassa-1424	114	14	2	2	NUM
ijassa-1424	114	15	ηiti	ηiti	ADJ
ijassa-1424	114	16	∫	∫	PROPN
ijassa-1424	114	17	t0+ti	t0+ti	X
ijassa-1424	114	18	t0	t0	PROPN
ijassa-1424	114	19	uθ(t	uθ(t	NOUN
ijassa-1424	114	20	)	)	PUNCT
ijassa-1424	114	21	sin(ωi(t−	sin(ωi(t−	VERB
ijassa-1424	114	22	t0))dt	t0))dt	NOUN
ijassa-1424	114	23	,	,	PUNCT
ijassa-1424	114	24	βui	βui	X
ijassa-1424	115	1	=	=	SYM
ijassa-1424	115	2	2	2	NUM
ijassa-1424	115	3	ηiti	ηiti	ADJ
ijassa-1424	115	4	∫	∫	PROPN
ijassa-1424	115	5	t0+ti	t0+ti	X
ijassa-1424	115	6	t0	t0	PROPN
ijassa-1424	115	7	uθ(t	uθ(t	NOUN
ijassa-1424	115	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	115	9	cos(ωi(t−	cos(ωi(t−	PROPN
ijassa-1424	115	10	t0))dt	t0))dt	NOUN
ijassa-1424	115	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	115	12	i	i	PRON
ijassa-1424	115	13	=	=	NOUN
ijassa-1424	115	14	1	1	NUM
ijassa-1424	115	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	115	16	.	.	PUNCT
ijassa-1424	115	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	115	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	116	1	,	,	PUNCT
ijassa-1424	116	2	nω	nω	ADV
ijassa-1424	116	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	116	4	(	(	PUNCT
ijassa-1424	116	5	3.16	3.16	NUM
ijassa-1424	116	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	116	7	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	116	8	©	©	PROPN
ijassa-1424	116	9	2023	2023	NUM
ijassa-1424	116	10	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	116	11	.	.	PUNCT
ijassa-1424	117	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	117	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	117	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	117	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	117	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	117	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	117	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	117	8	6	6	NUM
ijassa-1424	117	9	v.	v.	ADP
ijassa-1424	117	10	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	117	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	117	12	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	117	13	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	117	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	117	15	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	117	16	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	117	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	117	18	yu	yu	PROPN
ijassa-1424	117	19	.	.	PROPN
ijassa-1424	117	20	morozov	morozov	PROPN
ijassa-1424	117	21	where	where	SCONJ
ijassa-1424	117	22	ti	ti	NOUN
ijassa-1424	117	23	=	=	NOUN
ijassa-1424	117	24	2πq	2πq	NOUN
ijassa-1424	117	25	/	/	SYM
ijassa-1424	117	26	ωi	ωi	PROPN
ijassa-1424	117	27	is	be	AUX
ijassa-1424	117	28	the	the	DET
ijassa-1424	117	29	filtration	filtration	NOUN
ijassa-1424	117	30	time	time	NOUN
ijassa-1424	117	31	(	(	PUNCT
ijassa-1424	117	32	experiment	experiment	NOUN
ijassa-1424	117	33	duration	duration	NOUN
ijassa-1424	117	34	)	)	PUNCT
ijassa-1424	117	35	,	,	PUNCT
ijassa-1424	117	36	where	where	SCONJ
ijassa-1424	117	37	q	q	PROPN
ijassa-1424	117	38	∈	∈	PROPN
ijassa-1424	117	39	n	n	PRON
ijassa-1424	117	40	is	be	AUX
ijassa-1424	117	41	the	the	DET
ijassa-1424	117	42	number	number	NOUN
ijassa-1424	117	43	of	of	ADP
ijassa-1424	117	44	periods	period	NOUN
ijassa-1424	117	45	of	of	ADP
ijassa-1424	117	46	the	the	DET
ijassa-1424	117	47	test	test	NOUN
ijassa-1424	117	48	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	117	49	.	.	PUNCT
ijassa-1424	118	1	some	some	DET
ijassa-1424	118	2	examples	example	NOUN
ijassa-1424	118	3	of	of	ADP
ijassa-1424	118	4	the	the	DET
ijassa-1424	118	5	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	118	6	data	datum	NOUN
ijassa-1424	118	7	are	be	AUX
ijassa-1424	118	8	shown	show	VERB
ijassa-1424	118	9	on	on	ADP
ijassa-1424	118	10	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	118	11	.	.	PUNCT
ijassa-1424	119	1	3.2	3.2	NUM
ijassa-1424	119	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	120	1	it	it	PRON
ijassa-1424	120	2	is	be	AUX
ijassa-1424	120	3	seen	see	VERB
ijassa-1424	120	4	that	that	SCONJ
ijassa-1424	120	5	the	the	DET
ijassa-1424	120	6	system	system	NOUN
ijassa-1424	120	7	output	output	NOUN
ijassa-1424	120	8	value	value	NOUN
ijassa-1424	120	9	follows	follow	VERB
ijassa-1424	120	10	the	the	DET
ijassa-1424	120	11	setpoint	setpoint	ADJ
ijassa-1424	120	12	sine	sine	NOUN
ijassa-1424	120	13	wave	wave	NOUN
ijassa-1424	120	14	very	very	ADV
ijassa-1424	120	15	accurately	accurately	ADV
ijassa-1424	120	16	for	for	ADP
ijassa-1424	120	17	low	low	ADJ
ijassa-1424	120	18	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	120	19	but	but	CCONJ
ijassa-1424	120	20	with	with	ADP
ijassa-1424	120	21	lag	lag	NOUN
ijassa-1424	120	22	and	and	CCONJ
ijassa-1424	120	23	reduced	reduce	VERB
ijassa-1424	120	24	amplitude	amplitude	NOUN
ijassa-1424	120	25	for	for	ADP
ijassa-1424	120	26	high	high	ADJ
ijassa-1424	120	27	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	120	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	120	29	which	which	PRON
ijassa-1424	120	30	is	be	AUX
ijassa-1424	120	31	in	in	ADP
ijassa-1424	120	32	line	line	NOUN
ijassa-1424	120	33	with	with	ADP
ijassa-1424	120	34	expectations	expectation	NOUN
ijassa-1424	120	35	for	for	ADP
ijassa-1424	120	36	the	the	DET
ijassa-1424	120	37	closed	closed	ADJ
ijassa-1424	120	38	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	120	39	system	system	NOUN
ijassa-1424	120	40	.	.	PUNCT
ijassa-1424	121	1	in	in	ADP
ijassa-1424	121	2	other	other	ADJ
ijassa-1424	121	3	hand	hand	NOUN
ijassa-1424	121	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	121	5	the	the	DET
ijassa-1424	121	6	control	control	NOUN
ijassa-1424	121	7	signal	signal	NOUN
ijassa-1424	121	8	absorbs	absorb	VERB
ijassa-1424	121	9	the	the	DET
ijassa-1424	121	10	noises	noise	NOUN
ijassa-1424	121	11	and	and	CCONJ
ijassa-1424	121	12	nonlinearities	nonlinearitie	NOUN
ijassa-1424	121	13	.	.	PUNCT
ijassa-1424	122	1	the	the	DET
ijassa-1424	122	2	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	122	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	122	4	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	122	5	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	122	6	from	from	ADP
ijassa-1424	122	7	the	the	DET
ijassa-1424	122	8	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	122	9	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	122	10	data	datum	NOUN
ijassa-1424	122	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	122	12	where	where	SCONJ
ijassa-1424	122	13	inputs	input	NOUN
ijassa-1424	122	14	are	be	AUX
ijassa-1424	122	15	the	the	DET
ijassa-1424	122	16	controls	control	NOUN
ijassa-1424	122	17	uϕ,θ	uϕ,θ	NOUN
ijassa-1424	122	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	122	19	ψ	ψ	X
ijassa-1424	122	20	∈	∈	PROPN
ijassa-1424	123	1	[	[	X
ijassa-1424	123	2	−0.5	−0.5	PROPN
ijassa-1424	123	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	123	4	0.5	0.5	NUM
ijassa-1424	123	5	]	]	PUNCT
ijassa-1424	123	6	and	and	CCONJ
ijassa-1424	123	7	outputs	output	NOUN
ijassa-1424	123	8	are	be	AUX
ijassa-1424	123	9	angles	angles	ADP
ijassa-1424	123	10	ϕ	ϕ	NOUN
ijassa-1424	123	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	123	12	θ	θ	PROPN
ijassa-1424	123	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	123	14	ψ	ψ	X
ijassa-1424	123	15	in	in	ADP
ijassa-1424	123	16	radians	radian	NOUN
ijassa-1424	123	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	123	18	are	be	AUX
ijassa-1424	123	19	in	in	ADP
ijassa-1424	123	20	table	table	NOUN
ijassa-1424	124	1	3.1	3.1	NUM
ijassa-1424	124	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	124	3	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	124	4	.	.	PUNCT
ijassa-1424	125	1	3.2	3.2	NUM
ijassa-1424	125	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	126	1	sine	sine	ADJ
ijassa-1424	126	2	wave	wave	NOUN
ijassa-1424	126	3	test	test	NOUN
ijassa-1424	126	4	for	for	ADP
ijassa-1424	126	5	the	the	DET
ijassa-1424	126	6	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	126	7	closed	close	VERB
ijassa-1424	126	8	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	126	9	with	with	ADP
ijassa-1424	126	10	frequencies	frequency	NOUN
ijassa-1424	126	11	16	16	NUM
ijassa-1424	126	12	and	and	CCONJ
ijassa-1424	126	13	2	2	NUM
ijassa-1424	126	14	rad	rad	PROPN
ijassa-1424	126	15	/	/	SYM
ijassa-1424	126	16	s	s	PART
ijassa-1424	126	17	table	table	NOUN
ijassa-1424	126	18	3.1	3.1	NUM
ijassa-1424	126	19	.	.	PUNCT
ijassa-1424	127	1	the	the	DET
ijassa-1424	127	2	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	127	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	127	4	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	127	5	roll	roll	VERB
ijassa-1424	127	6	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	127	7	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	127	8	i	i	PROPN
ijassa-1424	127	9	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	127	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	127	11	ωi	ωi	NOUN
ijassa-1424	127	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	127	13	rad	rad	PROPN
ijassa-1424	127	14	/	/	SYM
ijassa-1424	127	15	s	s	VERB
ijassa-1424	127	16	αi	αi	ADV
ijassa-1424	127	17	βi	βi	INTJ
ijassa-1424	127	18	αi	αi	INTJ
ijassa-1424	127	19	βi	βi	INTJ
ijassa-1424	127	20	αi	αi	VERB
ijassa-1424	127	21	βi	βi	PRON
ijassa-1424	127	22	1	1	NUM
ijassa-1424	127	23	30.28	30.28	NUM
ijassa-1424	127	24	-0.044	-0.044	X
ijassa-1424	127	25	-0.008	-0.008	PROPN
ijassa-1424	127	26	2	2	NUM
ijassa-1424	127	27	20.11	20.11	NUM
ijassa-1424	127	28	-0.397	-0.397	NUM
ijassa-1424	127	29	0.344	0.344	NUM
ijassa-1424	127	30	-0.385	-0.385	PUNCT
ijassa-1424	127	31	0.287	0.287	NUM
ijassa-1424	127	32	-0.094	-0.094	PUNCT
ijassa-1424	127	33	-0.055	-0.055	VERB
ijassa-1424	127	34	3	3	NUM
ijassa-1424	127	35	16.01	16.01	NUM
ijassa-1424	127	36	-0.736	-0.736	NUM
ijassa-1424	127	37	0.552	0.552	NUM
ijassa-1424	127	38	-0.724	-0.724	NUM
ijassa-1424	127	39	0.438	0.438	NUM
ijassa-1424	127	40	-0.139	-0.139	PUNCT
ijassa-1424	127	41	-0.0864	-0.0864	PROPN
ijassa-1424	127	42	4	4	NUM
ijassa-1424	127	43	12.03	12.03	NUM
ijassa-1424	127	44	-1.532	-1.532	X
ijassa-1424	127	45	0.722	0.722	NUM
ijassa-1424	127	46	-1.409	-1.409	SYM
ijassa-1424	127	47	0.628	0.628	NUM
ijassa-1424	127	48	-0.195	-0.195	PUNCT
ijassa-1424	127	49	-0.122	-0.122	NUM
ijassa-1424	127	50	5	5	NUM
ijassa-1424	127	51	8.00	8.00	NUM
ijassa-1424	127	52	-3.642	-3.642	VERB
ijassa-1424	127	53	1.517	1.517	NUM
ijassa-1424	127	54	-3.571	-3.571	NUM
ijassa-1424	127	55	0.972	0.972	NUM
ijassa-1424	127	56	-0.316	-0.316	NUM
ijassa-1424	127	57	-0.243	-0.243	NUM
ijassa-1424	127	58	6	6	NUM
ijassa-1424	127	59	5.34	5.34	NUM
ijassa-1424	127	60	-8.642	-8.642	NUM
ijassa-1424	127	61	3.662	3.662	NUM
ijassa-1424	127	62	-6.815	-6.815	NOUN
ijassa-1424	127	63	2.142	2.142	NUM
ijassa-1424	127	64	-0.630	-0.630	NOUN
ijassa-1424	127	65	-0.422	-0.422	PUNCT
ijassa-1424	127	66	7	7	NUM
ijassa-1424	127	67	4.00	4.00	NUM
ijassa-1424	127	68	-9.436	-9.436	NUM
ijassa-1424	127	69	9.005	9.005	NUM
ijassa-1424	127	70	-9.040	-9.040	NUM
ijassa-1424	127	71	5.771	5.771	NUM
ijassa-1424	127	72	-1.039	-1.039	NUM
ijassa-1424	127	73	-0.552	-0.552	NUM
ijassa-1424	127	74	8	8	NUM
ijassa-1424	127	75	3.50	3.50	NUM
ijassa-1424	127	76	-8.479	-8.479	NUM
ijassa-1424	127	77	12.253	12.253	NUM
ijassa-1424	127	78	-7.689	-7.689	NOUN
ijassa-1424	127	79	6.591	6.591	NUM
ijassa-1424	127	80	-1.317	-1.317	X
ijassa-1424	127	81	-0.731	-0.731	NOUN
ijassa-1424	127	82	9	9	NUM
ijassa-1424	127	83	3.00	3.00	NUM
ijassa-1424	127	84	-4.108	-4.108	NUM
ijassa-1424	127	85	11.115	11.115	NUM
ijassa-1424	127	86	-6.914	-6.914	NUM
ijassa-1424	127	87	7.417	7.417	NUM
ijassa-1424	127	88	-1.657	-1.657	X
ijassa-1424	127	89	-0.838	-0.838	PUNCT
ijassa-1424	127	90	10	10	NUM
ijassa-1424	127	91	2.00	2.00	NUM
ijassa-1424	127	92	0.559	0.559	NUM
ijassa-1424	127	93	8.897	8.897	NUM
ijassa-1424	127	94	-2.384	-2.384	NUM
ijassa-1424	127	95	7.335	7.335	NUM
ijassa-1424	127	96	-3.217	-3.217	NUM
ijassa-1424	127	97	-2.439	-2.439	NUM
ijassa-1424	127	98	11	11	NUM
ijassa-1424	127	99	1.00	1.00	NUM
ijassa-1424	127	100	0.843	0.843	NUM
ijassa-1424	127	101	3.979	3.979	NUM
ijassa-1424	127	102	0.007	0.007	NUM
ijassa-1424	127	103	3.643	3.643	NUM
ijassa-1424	127	104	these	these	DET
ijassa-1424	127	105	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	127	106	are	be	AUX
ijassa-1424	127	107	used	use	VERB
ijassa-1424	127	108	to	to	PART
ijassa-1424	127	109	write	write	VERB
ijassa-1424	127	110	a	a	DET
ijassa-1424	127	111	system	system	NOUN
ijassa-1424	127	112	of	of	ADP
ijassa-1424	127	113	linear	linear	PROPN
ijassa-1424	127	114	equations	equation	NOUN
ijassa-1424	127	115	,	,	PUNCT
ijassa-1424	127	116	where	where	SCONJ
ijassa-1424	127	117	they	they	PRON
ijassa-1424	127	118	are	be	AUX
ijassa-1424	127	119	equated	equate	VERB
ijassa-1424	127	120	for	for	ADP
ijassa-1424	127	121	each	each	DET
ijassa-1424	127	122	test	test	NOUN
ijassa-1424	127	123	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	127	124	to	to	ADP
ijassa-1424	127	125	(	(	PUNCT
ijassa-1424	127	126	2.13	2.13	NUM
ijassa-1424	127	127	)	)	PUNCT
ijassa-1424	127	128	with	with	ADP
ijassa-1424	127	129	unknown	unknown	ADJ
ijassa-1424	127	130	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	127	131	,	,	PUNCT
ijassa-1424	127	132	but	but	CCONJ
ijassa-1424	127	133	with	with	ADP
ijassa-1424	127	134	chosen	choose	VERB
ijassa-1424	127	135	order	order	NOUN
ijassa-1424	127	136	values	value	NOUN
ijassa-1424	127	137	n	n	CCONJ
ijassa-1424	127	138	,	,	PUNCT
ijassa-1424	127	139	m	m	VERB
ijassa-1424	127	140	:	:	PUNCT
ijassa-1424	127	141	b̂m(jωi	b̂m(jωi	X
ijassa-1424	127	142	)	)	PUNCT
ijassa-1424	127	143	m	m	VERB
ijassa-1424	127	144	+	+	ADJ
ijassa-1424	127	145	.	.	PUNCT
ijassa-1424	127	146	.	.	PUNCT
ijassa-1424	128	1	.+	.+	NOUN
ijassa-1424	129	1	b̂0	b̂0	NOUN
ijassa-1424	129	2	(	(	PUNCT
ijassa-1424	129	3	jωi)n	jωi)n	PROPN
ijassa-1424	129	4	+	+	CCONJ
ijassa-1424	129	5	ân−1(jωi)n−1	ân−1(jωi)n−1	PROPN
ijassa-1424	129	6	+	+	X
ijassa-1424	129	7	.	.	PUNCT
ijassa-1424	129	8	.	.	PUNCT
ijassa-1424	130	1	.+	.+	NOUN
ijassa-1424	130	2	â0	â0	NOUN
ijassa-1424	130	3	=	=	PUNCT
ijassa-1424	130	4	αi	αi	NOUN
ijassa-1424	131	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	131	2	jβi	jβi	NOUN
ijassa-1424	131	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	131	4	(	(	PUNCT
ijassa-1424	131	5	3.17	3.17	NUM
ijassa-1424	131	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	131	7	where	where	SCONJ
ijassa-1424	131	8	ωi	ωi	PROPN
ijassa-1424	131	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	131	10	αi	αi	PROPN
ijassa-1424	131	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	131	12	βi	βi	PRON
ijassa-1424	131	13	are	be	AUX
ijassa-1424	131	14	values	value	NOUN
ijassa-1424	131	15	from	from	ADP
ijassa-1424	131	16	experiments	experiment	NOUN
ijassa-1424	131	17	and	and	CCONJ
ijassa-1424	131	18	b̂0	b̂0	NOUN
ijassa-1424	131	19	,	,	PUNCT
ijassa-1424	131	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	131	21	.	.	PUNCT
ijassa-1424	132	1	.	.	PUNCT
ijassa-1424	133	1	,	,	PUNCT
ijassa-1424	133	2	b̂m	b̂m	ADV
ijassa-1424	133	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	133	4	â0	â0	NOUN
ijassa-1424	133	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	133	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	133	7	.	.	PUNCT
ijassa-1424	134	1	.	.	PUNCT
ijassa-1424	135	1	,	,	PUNCT
ijassa-1424	135	2	ân−1	ân−1	ADV
ijassa-1424	135	3	are	be	AUX
ijassa-1424	135	4	unknowns	unknown	NOUN
ijassa-1424	135	5	.	.	PUNCT
ijassa-1424	136	1	when	when	SCONJ
ijassa-1424	136	2	condition	condition	NOUN
ijassa-1424	136	3	2nω	2nω	NOUN
ijassa-1424	136	4	>	>	X
ijassa-1424	136	5	n+m+	n+m+	X
ijassa-1424	136	6	1	1	NUM
ijassa-1424	136	7	is	be	AUX
ijassa-1424	136	8	satisfied	satisfied	ADJ
ijassa-1424	136	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	136	10	the	the	DET
ijassa-1424	136	11	overdetermined	overdetermine	VERB
ijassa-1424	136	12	system	system	NOUN
ijassa-1424	136	13	of	of	ADP
ijassa-1424	136	14	2nω	2nω	ADJ
ijassa-1424	136	15	linear	linear	ADJ
ijassa-1424	136	16	algebraic	algebraic	ADJ
ijassa-1424	136	17	equations	equation	NOUN
ijassa-1424	136	18	with	with	ADP
ijassa-1424	136	19	n+m+	n+m+	X
ijassa-1424	136	20	1	1	NUM
ijassa-1424	136	21	unknowns	unknown	NOUN
ijassa-1424	136	22	is	be	AUX
ijassa-1424	136	23	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	136	24	by	by	ADP
ijassa-1424	136	25	separating	separate	VERB
ijassa-1424	136	26	the	the	DET
ijassa-1424	136	27	real	real	ADJ
ijassa-1424	136	28	and	and	CCONJ
ijassa-1424	136	29	imaginary	imaginary	ADJ
ijassa-1424	136	30	parts	part	NOUN
ijassa-1424	136	31	in	in	ADP
ijassa-1424	136	32	(	(	PUNCT
ijassa-1424	136	33	3.17	3.17	NUM
ijassa-1424	136	34	)	)	PUNCT
ijassa-1424	136	35	.	.	PUNCT
ijassa-1424	137	1	then	then	ADV
ijassa-1424	137	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	137	3	the	the	DET
ijassa-1424	137	4	solution	solution	NOUN
ijassa-1424	137	5	of	of	ADP
ijassa-1424	137	6	this	this	DET
ijassa-1424	137	7	system	system	NOUN
ijassa-1424	137	8	provides	provide	VERB
ijassa-1424	137	9	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	137	10	of	of	ADP
ijassa-1424	137	11	the	the	DET
ijassa-1424	137	12	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	137	13	function	function	NOUN
ijassa-1424	137	14	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-1424	137	15	by	by	ADP
ijassa-1424	137	16	the	the	DET
ijassa-1424	137	17	least	least	ADJ
ijassa-1424	137	18	squares	square	NOUN
ijassa-1424	137	19	criterion	criterion	NOUN
ijassa-1424	137	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	138	1	the	the	DET
ijassa-1424	138	2	values	value	NOUN
ijassa-1424	138	3	n	n	CCONJ
ijassa-1424	138	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	138	5	m	m	VERB
ijassa-1424	138	6	are	be	AUX
ijassa-1424	138	7	chosen	choose	VERB
ijassa-1424	138	8	by	by	ADP
ijassa-1424	138	9	decreasing	decrease	VERB
ijassa-1424	138	10	until	until	SCONJ
ijassa-1424	138	11	the	the	DET
ijassa-1424	138	12	identified	identify	VERB
ijassa-1424	138	13	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	138	14	function	function	NOUN
ijassa-1424	138	15	contains	contain	VERB
ijassa-1424	138	16	no	no	DET
ijassa-1424	138	17	obviously	obviously	ADV
ijassa-1424	138	18	cancellable	cancellable	ADJ
ijassa-1424	138	19	stable	stable	ADJ
ijassa-1424	138	20	poles	pole	NOUN
ijassa-1424	138	21	and	and	CCONJ
ijassa-1424	138	22	zeros	zero	NOUN
ijassa-1424	138	23	.	.	PUNCT
ijassa-1424	139	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	139	2	©	©	PROPN
ijassa-1424	139	3	2023	2023	NUM
ijassa-1424	139	4	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	139	5	.	.	PUNCT
ijassa-1424	140	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	140	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	140	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	140	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	140	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	140	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	140	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	140	8	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	140	9	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	140	10	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	140	11	of	of	ADP
ijassa-1424	140	12	the	the	DET
ijassa-1424	140	13	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	140	14	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	140	15	dynamics	dynamic	VERB
ijassa-1424	140	16	7	7	NUM
ijassa-1424	140	17	the	the	DET
ijassa-1424	140	18	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	140	19	results	result	NOUN
ijassa-1424	140	20	for	for	ADP
ijassa-1424	140	21	the	the	DET
ijassa-1424	140	22	data	datum	NOUN
ijassa-1424	140	23	from	from	ADP
ijassa-1424	140	24	table	table	NOUN
ijassa-1424	140	25	3.1	3.1	NUM
ijassa-1424	140	26	are	be	AUX
ijassa-1424	140	27	pϕ(s	pϕ(s	X
ijassa-1424	140	28	)	)	PUNCT
ijassa-1424	141	1	=	=	PUNCT
ijassa-1424	141	2	58.65(s+	58.65(s+	NUM
ijassa-1424	141	3	0.304	0.304	NUM
ijassa-1424	141	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	141	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	141	6	0.050s+	0.050s+	PROPN
ijassa-1424	141	7	1)(0.193s+	1)(0.193s+	NUM
ijassa-1424	141	8	1)(s2	1)(s2	NUM
ijassa-1424	141	9	−	−	NUM
ijassa-1424	141	10	3.44s+	3.44s+	NUM
ijassa-1424	141	11	13.8	13.8	NUM
ijassa-1424	141	12	)	)	PUNCT
ijassa-1424	141	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	141	14	(	(	PUNCT
ijassa-1424	141	15	3.18	3.18	NUM
ijassa-1424	141	16	)	)	PUNCT
ijassa-1424	141	17	pθ(s	pθ(s	ADV
ijassa-1424	141	18	)	)	PUNCT
ijassa-1424	141	19	=	=	SYM
ijassa-1424	142	1	49.39(s−	49.39(s−	NUM
ijassa-1424	142	2	0.156	0.156	NUM
ijassa-1424	142	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	143	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	143	2	0.046s+	0.046s+	NOUN
ijassa-1424	143	3	1)(0.181s+	1)(0.181s+	NUM
ijassa-1424	143	4	1)(s2	1)(s2	NUM
ijassa-1424	144	1	−	−	ADP
ijassa-1424	144	2	3.79s+	3.79s+	NOUN
ijassa-1424	144	3	12.9	12.9	NUM
ijassa-1424	144	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	144	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	144	6	(	(	PUNCT
ijassa-1424	144	7	3.19	3.19	NUM
ijassa-1424	144	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	144	9	pψ(s	pψ(s	X
ijassa-1424	144	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	144	11	=	=	PUNCT
ijassa-1424	144	12	1294(s+	1294(s+	NUM
ijassa-1424	144	13	10.93	10.93	NUM
ijassa-1424	144	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	145	1	s(0.834s+	s(0.834s+	INTJ
ijassa-1424	145	2	1)(s2	1)(s2	NUM
ijassa-1424	146	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	147	1	28.9s+	28.9s+	NUM
ijassa-1424	147	2	1036	1036	NUM
ijassa-1424	147	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	147	4	.	.	PUNCT
ijassa-1424	148	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	148	2	3.20	3.20	NUM
ijassa-1424	148	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	148	4	comparison	comparison	NOUN
ijassa-1424	148	5	of	of	ADP
ijassa-1424	148	6	these	these	DET
ijassa-1424	148	7	functions	function	NOUN
ijassa-1424	148	8	with	with	ADP
ijassa-1424	148	9	the	the	DET
ijassa-1424	148	10	data	datum	NOUN
ijassa-1424	148	11	of	of	ADP
ijassa-1424	148	12	table	table	NOUN
ijassa-1424	148	13	3.1	3.1	NUM
ijassa-1424	148	14	is	be	AUX
ijassa-1424	148	15	shown	show	VERB
ijassa-1424	148	16	on	on	ADP
ijassa-1424	148	17	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	148	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	149	1	3.3	3.3	NUM
ijassa-1424	149	2	–	–	PUNCT
ijassa-1424	149	3	3.5	3.5	NUM
ijassa-1424	149	4	.	.	PUNCT
ijassa-1424	149	5	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	149	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	150	1	3.3	3.3	NUM
ijassa-1424	150	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	151	1	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	151	2	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	151	3	of	of	ADP
ijassa-1424	151	4	identified	identify	VERB
ijassa-1424	151	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	151	6	function	function	NOUN
ijassa-1424	151	7	for	for	ADP
ijassa-1424	151	8	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	151	9	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	151	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	152	1	3.4	3.4	NUM
ijassa-1424	152	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	152	3	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	152	4	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	152	5	of	of	ADP
ijassa-1424	152	6	identified	identify	VERB
ijassa-1424	152	7	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	152	8	function	function	NOUN
ijassa-1424	152	9	for	for	ADP
ijassa-1424	152	10	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	152	11	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	152	12	©	©	ADP
ijassa-1424	152	13	2023	2023	NUM
ijassa-1424	152	14	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	152	15	.	.	PUNCT
ijassa-1424	153	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	153	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	153	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	153	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	153	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	153	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	153	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	153	8	8	8	NUM
ijassa-1424	153	9	v.	v.	ADP
ijassa-1424	153	10	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	153	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	153	12	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	153	13	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	153	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	153	15	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	153	16	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	153	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	153	18	yu	yu	PROPN
ijassa-1424	153	19	.	.	PROPN
ijassa-1424	153	20	morozov	morozov	PROPN
ijassa-1424	153	21	fig	fig	PROPN
ijassa-1424	153	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	154	1	3.5	3.5	NUM
ijassa-1424	154	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	155	1	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	155	2	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	155	3	of	of	ADP
ijassa-1424	155	4	identified	identify	VERB
ijassa-1424	155	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	155	6	function	function	NOUN
ijassa-1424	155	7	for	for	ADP
ijassa-1424	155	8	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	155	9	the	the	DET
ijassa-1424	155	10	identified	identify	VERB
ijassa-1424	155	11	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	155	12	functions	function	NOUN
ijassa-1424	155	13	differ	differ	VERB
ijassa-1424	155	14	from	from	ADP
ijassa-1424	155	15	those	those	PRON
ijassa-1424	155	16	given	give	VERB
ijassa-1424	155	17	in	in	ADP
ijassa-1424	155	18	section	section	NOUN
ijassa-1424	155	19	2	2	NUM
ijassa-1424	155	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	156	1	the	the	DET
ijassa-1424	156	2	function	function	NOUN
ijassa-1424	156	3	structures	structure	NOUN
ijassa-1424	156	4	for	for	ADP
ijassa-1424	156	5	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	156	6	and	and	CCONJ
ijassa-1424	156	7	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	156	8	are	be	AUX
ijassa-1424	156	9	expectedly	expectedly	ADV
ijassa-1424	156	10	the	the	DET
ijassa-1424	156	11	same	same	ADJ
ijassa-1424	156	12	.	.	PUNCT
ijassa-1424	157	1	this	this	DET
ijassa-1424	157	2	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	157	3	is	be	AUX
ijassa-1424	157	4	similar	similar	ADJ
ijassa-1424	157	5	to	to	ADP
ijassa-1424	157	6	the	the	DET
ijassa-1424	157	7	form	form	NOUN
ijassa-1424	157	8	of	of	ADP
ijassa-1424	157	9	(	(	PUNCT
ijassa-1424	157	10	2.12	2.12	NUM
ijassa-1424	157	11	)	)	PUNCT
ijassa-1424	157	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	157	13	where	where	SCONJ
ijassa-1424	157	14	the	the	DET
ijassa-1424	157	15	differentiating	differentiate	VERB
ijassa-1424	157	16	element	element	NOUN
ijassa-1424	157	17	is	be	AUX
ijassa-1424	157	18	added	add	VERB
ijassa-1424	157	19	in	in	ADP
ijassa-1424	157	20	the	the	DET
ijassa-1424	157	21	numerator	numerator	NOUN
ijassa-1424	157	22	,	,	PUNCT
ijassa-1424	157	23	since	since	SCONJ
ijassa-1424	157	24	(	(	PUNCT
ijassa-1424	157	25	2.12	2.12	NUM
ijassa-1424	157	26	)	)	PUNCT
ijassa-1424	157	27	is	be	AUX
ijassa-1424	157	28	the	the	DET
ijassa-1424	157	29	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	157	30	function	function	NOUN
ijassa-1424	157	31	for	for	ADP
ijassa-1424	157	32	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	157	33	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	157	34	.	.	PUNCT
ijassa-1424	158	1	the	the	DET
ijassa-1424	158	2	smallest	small	ADJ
ijassa-1424	158	3	time	time	NOUN
ijassa-1424	158	4	constant	constant	ADJ
ijassa-1424	158	5	in	in	ADP
ijassa-1424	158	6	the	the	DET
ijassa-1424	158	7	denominators	denominator	NOUN
ijassa-1424	158	8	of	of	ADP
ijassa-1424	158	9	(	(	PUNCT
ijassa-1424	158	10	3.18	3.18	NUM
ijassa-1424	158	11	)	)	PUNCT
ijassa-1424	158	12	and	and	CCONJ
ijassa-1424	158	13	(	(	PUNCT
ijassa-1424	158	14	3.19	3.19	NUM
ijassa-1424	158	15	)	)	PUNCT
ijassa-1424	158	16	can	can	AUX
ijassa-1424	158	17	be	be	AUX
ijassa-1424	158	18	considered	consider	VERB
ijassa-1424	158	19	a	a	DET
ijassa-1424	158	20	first	first	ADJ
ijassa-1424	158	21	-	-	PUNCT
ijassa-1424	158	22	order	order	NOUN
ijassa-1424	158	23	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	158	24	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	158	25	model	model	NOUN
ijassa-1424	158	26	as	as	SCONJ
ijassa-1424	158	27	proposed	propose	VERB
ijassa-1424	158	28	in	in	ADP
ijassa-1424	158	29	[	[	X
ijassa-1424	158	30	7	7	X
ijassa-1424	158	31	]	]	PUNCT
ijassa-1424	158	32	added	add	VERB
ijassa-1424	158	33	to	to	ADP
ijassa-1424	158	34	(	(	PUNCT
ijassa-1424	158	35	2.12	2.12	NUM
ijassa-1424	158	36	)	)	PUNCT
ijassa-1424	158	37	.	.	PUNCT
ijassa-1424	159	1	more	more	ADV
ijassa-1424	159	2	detailed	detailed	ADJ
ijassa-1424	159	3	study	study	NOUN
ijassa-1424	159	4	of	of	ADP
ijassa-1424	159	5	the	the	DET
ijassa-1424	159	6	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	159	7	data	datum	NOUN
ijassa-1424	159	8	is	be	AUX
ijassa-1424	159	9	presented	present	VERB
ijassa-1424	159	10	in	in	ADP
ijassa-1424	159	11	the	the	DET
ijassa-1424	159	12	next	next	ADJ
ijassa-1424	159	13	section	section	NOUN
ijassa-1424	159	14	.	.	PUNCT
ijassa-1424	160	1	4	4	X
ijassa-1424	160	2	.	.	X
ijassa-1424	160	3	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	160	4	in	in	ADP
ijassa-1424	160	5	details	detail	NOUN
ijassa-1424	160	6	4.1	4.1	NUM
ijassa-1424	160	7	.	.	PUNCT
ijassa-1424	161	1	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	161	2	dynamics	dynamic	VERB
ijassa-1424	161	3	electronic	electronic	ADJ
ijassa-1424	161	4	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	161	5	controllers	controller	NOUN
ijassa-1424	161	6	(	(	PUNCT
ijassa-1424	161	7	esc	esc	NOUN
ijassa-1424	161	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	161	9	type	type	NOUN
ijassa-1424	161	10	blheli32	blheli32	NOUN
ijassa-1424	161	11	are	be	AUX
ijassa-1424	161	12	installed	instal	VERB
ijassa-1424	161	13	on	on	ADP
ijassa-1424	161	14	the	the	DET
ijassa-1424	161	15	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	161	16	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	161	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	161	18	so	so	SCONJ
ijassa-1424	161	19	the	the	DET
ijassa-1424	161	20	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	161	21	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	161	22	velocities	velocity	NOUN
ijassa-1424	161	23	ω1	ω1	PROPN
ijassa-1424	161	24	...	...	PUNCT
ijassa-1424	161	25	4	4	NUM
ijassa-1424	161	26	are	be	AUX
ijassa-1424	161	27	measured	measure	VERB
ijassa-1424	161	28	.	.	PUNCT
ijassa-1424	162	1	then	then	ADV
ijassa-1424	162	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	162	3	the	the	DET
ijassa-1424	162	4	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	162	5	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	162	6	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	162	7	can	can	AUX
ijassa-1424	162	8	be	be	AUX
ijassa-1424	162	9	identified	identify	VERB
ijassa-1424	162	10	from	from	ADP
ijassa-1424	162	11	the	the	DET
ijassa-1424	162	12	collected	collect	VERB
ijassa-1424	162	13	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	162	14	data	datum	NOUN
ijassa-1424	162	15	.	.	PUNCT
ijassa-1424	163	1	the	the	DET
ijassa-1424	163	2	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	163	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	163	4	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	163	5	via	via	ADP
ijassa-1424	163	6	(	(	PUNCT
ijassa-1424	163	7	3.15)–(3.16	3.15)–(3.16	NOUN
ijassa-1424	163	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	163	9	during	during	ADP
ijassa-1424	163	10	the	the	DET
ijassa-1424	163	11	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	163	12	tests	test	NOUN
ijassa-1424	163	13	from	from	ADP
ijassa-1424	163	14	the	the	DET
ijassa-1424	163	15	controls	control	NOUN
ijassa-1424	163	16	u1	u1	NOUN
ijassa-1424	163	17	...	...	PUNCT
ijassa-1424	163	18	4	4	NUM
ijassa-1424	163	19	∈	∈	NOUN
ijassa-1424	164	1	[	[	X
ijassa-1424	164	2	0	0	NUM
ijassa-1424	164	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	164	4	1	1	NUM
ijassa-1424	164	5	]	]	PUNCT
ijassa-1424	164	6	to	to	ADP
ijassa-1424	164	7	the	the	DET
ijassa-1424	164	8	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	164	9	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	164	10	velocities	velocity	NOUN
ijassa-1424	164	11	ω1	ω1	PROPN
ijassa-1424	164	12	...	...	PUNCT
ijassa-1424	164	13	4	4	NUM
ijassa-1424	164	14	in	in	ADP
ijassa-1424	164	15	rad	rad	PROPN
ijassa-1424	164	16	/	/	SYM
ijassa-1424	164	17	s	s	PART
ijassa-1424	164	18	are	be	AUX
ijassa-1424	164	19	in	in	ADP
ijassa-1424	164	20	the	the	DET
ijassa-1424	164	21	table	table	NOUN
ijassa-1424	164	22	4.2	4.2	NUM
ijassa-1424	164	23	for	for	ADP
ijassa-1424	164	24	each	each	DET
ijassa-1424	164	25	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	164	26	.	.	PUNCT
ijassa-1424	165	1	table	table	NOUN
ijassa-1424	165	2	4.2	4.2	NUM
ijassa-1424	165	3	.	.	PUNCT
ijassa-1424	166	1	the	the	DET
ijassa-1424	166	2	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	166	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	166	4	estimates	estimate	VERB
ijassa-1424	166	5	for	for	ADP
ijassa-1424	166	6	the	the	DET
ijassa-1424	166	7	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	166	8	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	166	9	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	166	10	1	1	NUM
ijassa-1424	166	11	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	166	12	2	2	NUM
ijassa-1424	166	13	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	166	14	3	3	NUM
ijassa-1424	166	15	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	166	16	4	4	NUM
ijassa-1424	166	17	i	i	NOUN
ijassa-1424	166	18	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	166	19	,	,	PUNCT
ijassa-1424	166	20	ωi	ωi	NOUN
ijassa-1424	166	21	,	,	PUNCT
ijassa-1424	166	22	rad	rad	PROPN
ijassa-1424	166	23	/	/	SYM
ijassa-1424	166	24	s	s	VERB
ijassa-1424	166	25	αi	αi	ADV
ijassa-1424	166	26	βi	βi	INTJ
ijassa-1424	166	27	αi	αi	INTJ
ijassa-1424	166	28	βi	βi	INTJ
ijassa-1424	167	1	αi	αi	INTJ
ijassa-1424	167	2	βi	βi	INTJ
ijassa-1424	167	3	αi	αi	VERB
ijassa-1424	167	4	βi	βi	PRON
ijassa-1424	167	5	1	1	NUM
ijassa-1424	167	6	30.28	30.28	NUM
ijassa-1424	167	7	251	251	NUM
ijassa-1424	167	8	-570	-570	NUM
ijassa-1424	167	9	285	285	NUM
ijassa-1424	167	10	-443	-443	PROPN
ijassa-1424	167	11	273	273	NUM
ijassa-1424	167	12	-508	-508	NUM
ijassa-1424	167	13	221	221	NUM
ijassa-1424	167	14	-589	-589	PROPN
ijassa-1424	167	15	2	2	NUM
ijassa-1424	167	16	20.11	20.11	NUM
ijassa-1424	167	17	475	475	NUM
ijassa-1424	167	18	-568	-568	PROPN
ijassa-1424	167	19	538	538	NUM
ijassa-1424	167	20	-521	-521	NOUN
ijassa-1424	167	21	518	518	NUM
ijassa-1424	167	22	-560	-560	NOUN
ijassa-1424	167	23	390	390	NUM
ijassa-1424	167	24	-591	-591	PROPN
ijassa-1424	167	25	3	3	NUM
ijassa-1424	167	26	16.01	16.01	NUM
ijassa-1424	167	27	627	627	NUM
ijassa-1424	168	1	-551	-551	NUM
ijassa-1424	168	2	665	665	NUM
ijassa-1424	168	3	-517	-517	PROPN
ijassa-1424	168	4	575	575	NUM
ijassa-1424	168	5	-557	-557	PROPN
ijassa-1424	168	6	620	620	NUM
ijassa-1424	168	7	-516	-516	NUM
ijassa-1424	168	8	4	4	NUM
ijassa-1424	168	9	12.03	12.03	NUM
ijassa-1424	168	10	751	751	NUM
ijassa-1424	168	11	-503	-503	ADP
ijassa-1424	168	12	772	772	NUM
ijassa-1424	168	13	-457	-457	PROPN
ijassa-1424	168	14	754	754	NUM
ijassa-1424	168	15	-490	-490	NUM
ijassa-1424	168	16	737	737	NUM
ijassa-1424	168	17	-478	-478	NOUN
ijassa-1424	168	18	5	5	NUM
ijassa-1424	168	19	8.00	8.00	NUM
ijassa-1424	168	20	899	899	NUM
ijassa-1424	168	21	-378	-378	NOUN
ijassa-1424	168	22	908	908	NUM
ijassa-1424	169	1	-341	-341	NUM
ijassa-1424	169	2	870	870	NUM
ijassa-1424	169	3	-334	-334	NOUN
ijassa-1424	169	4	907	907	NUM
ijassa-1424	169	5	-386	-386	NUM
ijassa-1424	169	6	6	6	NUM
ijassa-1424	169	7	5.34	5.34	NUM
ijassa-1424	169	8	991	991	NUM
ijassa-1424	170	1	-281	-281	PROPN
ijassa-1424	170	2	936	936	NUM
ijassa-1424	171	1	-254	-254	PROPN
ijassa-1424	171	2	995	995	NUM
ijassa-1424	172	1	-248	-248	NUM
ijassa-1424	172	2	991	991	NUM
ijassa-1424	172	3	-257	-257	NOUN
ijassa-1424	172	4	7	7	NUM
ijassa-1424	172	5	4.00	4.00	NUM
ijassa-1424	172	6	997	997	NUM
ijassa-1424	172	7	-211	-211	PROPN
ijassa-1424	172	8	990	990	NUM
ijassa-1424	172	9	-202	-202	NOUN
ijassa-1424	172	10	996	996	NUM
ijassa-1424	172	11	-203	-203	NUM
ijassa-1424	172	12	980	980	NUM
ijassa-1424	172	13	-199	-199	NUM
ijassa-1424	172	14	8	8	NUM
ijassa-1424	172	15	3.50	3.50	NUM
ijassa-1424	172	16	1012	1012	NUM
ijassa-1424	172	17	-189	-189	PROPN
ijassa-1424	172	18	995	995	NUM
ijassa-1424	172	19	-147	-147	PROPN
ijassa-1424	172	20	1003	1003	NUM
ijassa-1424	172	21	-178	-178	PROPN
ijassa-1424	172	22	1008	1008	NUM
ijassa-1424	172	23	-175	-175	PROPN
ijassa-1424	172	24	9	9	NUM
ijassa-1424	172	25	3.00	3.00	NUM
ijassa-1424	172	26	1013	1013	NUM
ijassa-1424	172	27	-145	-145	PROPN
ijassa-1424	172	28	1015	1015	NUM
ijassa-1424	172	29	-125	-125	INTJ
ijassa-1424	172	30	-1002	-1002	NOUN
ijassa-1424	172	31	-158	-158	PROPN
ijassa-1424	172	32	1009	1009	NUM
ijassa-1424	172	33	-160	-160	PROPN
ijassa-1424	172	34	the	the	DET
ijassa-1424	172	35	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	172	36	of	of	ADP
ijassa-1424	172	37	the	the	DET
ijassa-1424	172	38	main	main	ADJ
ijassa-1424	172	39	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	172	40	for	for	ADP
ijassa-1424	172	41	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	172	42	can	can	AUX
ijassa-1424	172	43	be	be	AUX
ijassa-1424	172	44	set	set	VERB
ijassa-1424	172	45	as	as	ADP
ijassa-1424	172	46	the	the	DET
ijassa-1424	172	47	first	first	ADJ
ijassa-1424	172	48	order	order	NOUN
ijassa-1424	172	49	(	(	PUNCT
ijassa-1424	172	50	2.4	2.4	NUM
ijassa-1424	172	51	)	)	PUNCT
ijassa-1424	172	52	with	with	ADP
ijassa-1424	172	53	delay	delay	NOUN
ijassa-1424	172	54	.	.	PUNCT
ijassa-1424	173	1	the	the	DET
ijassa-1424	173	2	delay	delay	NOUN
ijassa-1424	173	3	is	be	AUX
ijassa-1424	173	4	due	due	ADJ
ijassa-1424	173	5	to	to	ADP
ijassa-1424	173	6	the	the	DET
ijassa-1424	173	7	discreteness	discreteness	NOUN
ijassa-1424	173	8	of	of	ADP
ijassa-1424	173	9	the	the	DET
ijassa-1424	173	10	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	173	11	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	173	12	and	and	CCONJ
ijassa-1424	173	13	esc	esc	NOUN
ijassa-1424	173	14	.	.	PUNCT
ijassa-1424	174	1	thus	thus	ADV
ijassa-1424	174	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	174	3	the	the	DET
ijassa-1424	174	4	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	174	5	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	174	6	©	©	ADP
ijassa-1424	174	7	2023	2023	NUM
ijassa-1424	174	8	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	174	9	.	.	PUNCT
ijassa-1424	175	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	175	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	175	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	175	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	175	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	175	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	175	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	175	8	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	175	9	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	175	10	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	175	11	of	of	ADP
ijassa-1424	175	12	the	the	DET
ijassa-1424	175	13	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	175	14	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	175	15	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	175	16	9	9	NUM
ijassa-1424	175	17	kω	kω	NOUN
ijassa-1424	175	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	175	19	tω	tω	PROPN
ijassa-1424	175	20	,	,	PUNCT
ijassa-1424	175	21	tdelay	tdelay	NOUN
ijassa-1424	175	22	of	of	ADP
ijassa-1424	175	23	the	the	DET
ijassa-1424	175	24	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	175	25	function	function	NOUN
ijassa-1424	175	26	should	should	AUX
ijassa-1424	175	27	be	be	AUX
ijassa-1424	175	28	identified	identify	VERB
ijassa-1424	175	29	:	:	PUNCT
ijassa-1424	175	30	pω(s	pω(s	NUM
ijassa-1424	175	31	)	)	PUNCT
ijassa-1424	176	1	=	=	SYM
ijassa-1424	176	2	kω	kω	PART
ijassa-1424	176	3	tωs+	tωs+	NOUN
ijassa-1424	176	4	1	1	NUM
ijassa-1424	176	5	e−stdelay	e−stdelay	X
ijassa-1424	176	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	177	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	177	2	4.21	4.21	NUM
ijassa-1424	177	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	177	4	the	the	DET
ijassa-1424	177	5	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	177	6	of	of	ADP
ijassa-1424	177	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	177	8	4.21	4.21	NUM
ijassa-1424	177	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	177	10	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	177	11	can	can	AUX
ijassa-1424	177	12	be	be	AUX
ijassa-1424	177	13	found	find	VERB
ijassa-1424	177	14	via	via	ADP
ijassa-1424	177	15	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	177	16	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	177	17	with	with	ADP
ijassa-1424	177	18	variables	variable	NOUN
ijassa-1424	177	19	vector	vector	NOUN
ijassa-1424	177	20	x	x	PUNCT
ijassa-1424	178	1	=	=	PUNCT
ijassa-1424	179	1	[	[	X
ijassa-1424	179	2	kω	kω	X
ijassa-1424	179	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	179	4	tω	tω	PROPN
ijassa-1424	179	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	179	6	tdelay	tdelay	NOUN
ijassa-1424	179	7	]	]	PUNCT
ijassa-1424	179	8	.	.	PUNCT
ijassa-1424	180	1	for	for	ADP
ijassa-1424	180	2	the	the	DET
ijassa-1424	180	3	convenience	convenience	NOUN
ijassa-1424	180	4	of	of	ADP
ijassa-1424	180	5	notation	notation	NOUN
ijassa-1424	180	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	180	7	hereinafter	hereinafter	VERB
ijassa-1424	180	8	the	the	DET
ijassa-1424	180	9	vector	vector	NOUN
ijassa-1424	180	10	of	of	ADP
ijassa-1424	180	11	variables	variable	NOUN
ijassa-1424	180	12	for	for	ADP
ijassa-1424	180	13	the	the	DET
ijassa-1424	180	14	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	180	15	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	180	16	will	will	AUX
ijassa-1424	180	17	be	be	AUX
ijassa-1424	180	18	denoted	denote	VERB
ijassa-1424	180	19	as	as	ADP
ijassa-1424	180	20	a	a	DET
ijassa-1424	180	21	row	row	NOUN
ijassa-1424	180	22	vector	vector	NOUN
ijassa-1424	180	23	.	.	PUNCT
ijassa-1424	181	1	the	the	DET
ijassa-1424	181	2	objective	objective	ADJ
ijassa-1424	181	3	function	function	NOUN
ijassa-1424	181	4	is	be	AUX
ijassa-1424	181	5	min	min	NOUN
ijassa-1424	181	6	x	x	PUNCT
ijassa-1424	181	7	nω∑	nω∑	VERB
ijassa-1424	181	8	i=1	i=1	PROPN
ijassa-1424	181	9	4∑	4∑	NOUN
ijassa-1424	181	10	k=1	k=1	NOUN
ijassa-1424	181	11	|pω(x	|pω(x	PROPN
ijassa-1424	181	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	181	13	jωi)−	jωi)−	PROPN
ijassa-1424	181	14	(	(	PUNCT
ijassa-1424	181	15	αki	αki	PROPN
ijassa-1424	182	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	182	2	jβki)|	jβki)|	NOUN
ijassa-1424	182	3	|αki	|αki	PRON
ijassa-1424	183	1	+	+	NUM
ijassa-1424	183	2	jβki|	jβki|	NOUN
ijassa-1424	183	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	183	4	where	where	SCONJ
ijassa-1424	183	5	pω(x	pω(x	NOUN
ijassa-1424	183	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	183	7	jωi	jωi	NOUN
ijassa-1424	183	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	183	9	is	be	AUX
ijassa-1424	183	10	the	the	DET
ijassa-1424	183	11	value	value	NOUN
ijassa-1424	183	12	for	for	ADP
ijassa-1424	183	13	s	s	NOUN
ijassa-1424	183	14	=	=	NOUN
ijassa-1424	183	15	jωi	jωi	NOUN
ijassa-1424	183	16	of	of	ADP
ijassa-1424	183	17	the	the	DET
ijassa-1424	183	18	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	183	19	function	function	NOUN
ijassa-1424	183	20	(	(	PUNCT
ijassa-1424	183	21	4.21	4.21	NUM
ijassa-1424	183	22	)	)	PUNCT
ijassa-1424	183	23	with	with	ADP
ijassa-1424	183	24	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	183	25	from	from	ADP
ijassa-1424	183	26	the	the	DET
ijassa-1424	183	27	variables	variable	NOUN
ijassa-1424	183	28	vector	vector	NOUN
ijassa-1424	183	29	x	x	PROPN
ijassa-1424	183	30	,	,	PUNCT
ijassa-1424	183	31	k	k	PROPN
ijassa-1424	183	32	is	be	AUX
ijassa-1424	183	33	the	the	DET
ijassa-1424	183	34	rotor	rotor	NOUN
ijassa-1424	183	35	number	number	NOUN
ijassa-1424	183	36	and	and	CCONJ
ijassa-1424	183	37	αki	αki	NOUN
ijassa-1424	183	38	,	,	PUNCT
ijassa-1424	183	39	βki	βki	NOUN
ijassa-1424	183	40	are	be	AUX
ijassa-1424	183	41	corresponding	correspond	VERB
ijassa-1424	183	42	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	183	43	of	of	ADP
ijassa-1424	183	44	the	the	DET
ijassa-1424	183	45	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	183	46	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	183	47	from	from	ADP
ijassa-1424	183	48	the	the	DET
ijassa-1424	183	49	table	table	NOUN
ijassa-1424	183	50	4.2	4.2	NUM
ijassa-1424	183	51	,	,	PUNCT
ijassa-1424	183	52	i.e.	i.e.	X
ijassa-1424	183	53	,	,	PUNCT
ijassa-1424	183	54	an	an	DET
ijassa-1424	183	55	average	average	ADJ
ijassa-1424	183	56	function	function	NOUN
ijassa-1424	183	57	for	for	ADP
ijassa-1424	183	58	four	four	NUM
ijassa-1424	183	59	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	183	60	is	be	AUX
ijassa-1424	183	61	found	find	VERB
ijassa-1424	183	62	.	.	PUNCT
ijassa-1424	184	1	the	the	DET
ijassa-1424	184	2	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	184	3	result	result	NOUN
ijassa-1424	184	4	is	be	AUX
ijassa-1424	184	5	pω(s	pω(s	NUM
ijassa-1424	184	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	185	1	=	=	SYM
ijassa-1424	185	2	1033	1033	NUM
ijassa-1424	185	3	0.048s+	0.048s+	NOUN
ijassa-1424	185	4	1	1	NUM
ijassa-1424	185	5	e−0.0042s	e−0.0042s	PROPN
ijassa-1424	185	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	186	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	186	2	4.22	4.22	NUM
ijassa-1424	186	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	186	4	the	the	DET
ijassa-1424	186	5	delay	delay	NOUN
ijassa-1424	186	6	value	value	NOUN
ijassa-1424	186	7	correlates	correlate	VERB
ijassa-1424	186	8	with	with	ADP
ijassa-1424	186	9	the	the	DET
ijassa-1424	186	10	fast	fast	ADJ
ijassa-1424	186	11	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	186	12	of	of	ADP
ijassa-1424	186	13	the	the	DET
ijassa-1424	186	14	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	186	15	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	186	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	186	17	which	which	PRON
ijassa-1424	186	18	operates	operate	VERB
ijassa-1424	186	19	with	with	ADP
ijassa-1424	186	20	step	step	NOUN
ijassa-1424	186	21	of	of	ADP
ijassa-1424	186	22	0.0025	0.0025	NUM
ijassa-1424	186	23	s.	s.	PROPN
ijassa-1424	186	24	the	the	DET
ijassa-1424	186	25	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	186	26	time	time	NOUN
ijassa-1424	186	27	constant	constant	ADJ
ijassa-1424	186	28	is	be	AUX
ijassa-1424	186	29	expectedly	expectedly	ADV
ijassa-1424	186	30	small	small	ADJ
ijassa-1424	186	31	,	,	PUNCT
ijassa-1424	186	32	but	but	CCONJ
ijassa-1424	186	33	it	it	PRON
ijassa-1424	186	34	can	can	AUX
ijassa-1424	186	35	not	not	PART
ijassa-1424	186	36	be	be	AUX
ijassa-1424	186	37	considered	consider	VERB
ijassa-1424	186	38	negligible	negligible	ADJ
ijassa-1424	186	39	when	when	SCONJ
ijassa-1424	186	40	the	the	DET
ijassa-1424	186	41	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	186	42	sampling	sample	VERB
ijassa-1424	186	43	time	time	NOUN
ijassa-1424	186	44	is	be	AUX
ijassa-1424	186	45	essentially	essentially	ADV
ijassa-1424	186	46	less	less	ADJ
ijassa-1424	186	47	.	.	PUNCT
ijassa-1424	187	1	its	its	PRON
ijassa-1424	187	2	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	187	3	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	187	4	and	and	CCONJ
ijassa-1424	187	5	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	187	6	points	point	NOUN
ijassa-1424	187	7	from	from	ADP
ijassa-1424	187	8	the	the	DET
ijassa-1424	187	9	table	table	NOUN
ijassa-1424	187	10	4.2	4.2	NUM
ijassa-1424	187	11	are	be	AUX
ijassa-1424	187	12	shown	show	VERB
ijassa-1424	187	13	on	on	ADP
ijassa-1424	187	14	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	187	15	.	.	PUNCT
ijassa-1424	188	1	4.6	4.6	NUM
ijassa-1424	188	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	189	1	thus	thus	ADV
ijassa-1424	189	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	189	3	one	one	NUM
ijassa-1424	189	4	part	part	NOUN
ijassa-1424	189	5	of	of	ADP
ijassa-1424	189	6	all	all	DET
ijassa-1424	189	7	considered	consider	VERB
ijassa-1424	189	8	loops	loop	NOUN
ijassa-1424	189	9	is	be	AUX
ijassa-1424	189	10	identified	identify	VERB
ijassa-1424	189	11	.	.	PUNCT
ijassa-1424	190	1	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	190	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	191	1	4.6	4.6	NUM
ijassa-1424	191	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	192	1	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	192	2	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	192	3	of	of	ADP
ijassa-1424	192	4	identified	identify	VERB
ijassa-1424	192	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	192	6	function	function	NOUN
ijassa-1424	192	7	for	for	ADP
ijassa-1424	192	8	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	192	9	4.2	4.2	NUM
ijassa-1424	192	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	193	1	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	193	2	and	and	CCONJ
ijassa-1424	193	3	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	193	4	model	model	NOUN
ijassa-1424	193	5	further	far	ADV
ijassa-1424	193	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	193	7	the	the	DET
ijassa-1424	193	8	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	193	9	model	model	NOUN
ijassa-1424	193	10	will	will	AUX
ijassa-1424	193	11	be	be	AUX
ijassa-1424	193	12	considered	consider	VERB
ijassa-1424	193	13	mainly	mainly	ADV
ijassa-1424	193	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	193	15	since	since	SCONJ
ijassa-1424	193	16	the	the	DET
ijassa-1424	193	17	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	193	18	model	model	NOUN
ijassa-1424	193	19	is	be	AUX
ijassa-1424	193	20	similar	similar	ADJ
ijassa-1424	193	21	.	.	PUNCT
ijassa-1424	194	1	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	194	2	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	194	3	is	be	AUX
ijassa-1424	194	4	included	include	VERB
ijassa-1424	194	5	into	into	ADP
ijassa-1424	194	6	the	the	DET
ijassa-1424	194	7	differential	differential	ADJ
ijassa-1424	194	8	equation	equation	NOUN
ijassa-1424	194	9	describing	describe	VERB
ijassa-1424	194	10	the	the	DET
ijassa-1424	194	11	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	194	12	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	194	13	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	194	14	in	in	ADP
ijassa-1424	194	15	(	(	PUNCT
ijassa-1424	194	16	2.9	2.9	NUM
ijassa-1424	194	17	)	)	PUNCT
ijassa-1424	194	18	and	and	CCONJ
ijassa-1424	194	19	(	(	PUNCT
ijassa-1424	194	20	2.11	2.11	NUM
ijassa-1424	194	21	)	)	PUNCT
ijassa-1424	195	1	[	[	X
ijassa-1424	195	2	10	10	NUM
ijassa-1424	195	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	195	4	12	12	NUM
ijassa-1424	195	5	]	]	PUNCT
ijassa-1424	195	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	195	7	which	which	PRON
ijassa-1424	195	8	is	be	AUX
ijassa-1424	195	9	different	different	ADJ
ijassa-1424	195	10	from	from	ADP
ijassa-1424	195	11	the	the	DET
ijassa-1424	195	12	base	base	NOUN
ijassa-1424	195	13	model	model	NOUN
ijassa-1424	195	14	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	195	15	©	©	PROPN
ijassa-1424	195	16	2023	2023	NUM
ijassa-1424	195	17	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	195	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	196	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	196	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	196	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	196	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	196	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	196	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	196	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	196	8	10	10	NUM
ijassa-1424	196	9	v.	v.	ADP
ijassa-1424	196	10	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	196	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	196	12	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	196	13	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	196	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	196	15	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	196	16	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	196	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	196	18	yu	yu	PROPN
ijassa-1424	196	19	.	.	PROPN
ijassa-1424	196	20	morozov	morozov	PROPN
ijassa-1424	196	21	(	(	PUNCT
ijassa-1424	196	22	2.2	2.2	NUM
ijassa-1424	196	23	)	)	PUNCT
ijassa-1424	196	24	.	.	PUNCT
ijassa-1424	197	1	for	for	ADP
ijassa-1424	197	2	a	a	DET
ijassa-1424	197	3	detailed	detailed	ADJ
ijassa-1424	197	4	consideration	consideration	NOUN
ijassa-1424	197	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	197	6	it	it	PRON
ijassa-1424	197	7	is	be	AUX
ijassa-1424	197	8	proposed	propose	VERB
ijassa-1424	197	9	here	here	ADV
ijassa-1424	197	10	to	to	PART
ijassa-1424	197	11	use	use	VERB
ijassa-1424	197	12	a	a	DET
ijassa-1424	197	13	system	system	NOUN
ijassa-1424	197	14	of	of	ADP
ijassa-1424	197	15	three	three	NUM
ijassa-1424	197	16	differential	differential	ADJ
ijassa-1424	197	17	equations	equation	NOUN
ijassa-1424	197	18	for	for	ADP
ijassa-1424	197	19	the	the	DET
ijassa-1424	197	20	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	197	21	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	197	22	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	197	23	with	with	ADP
ijassa-1424	197	24	the	the	DET
ijassa-1424	197	25	state	state	NOUN
ijassa-1424	197	26	variables	variable	NOUN
ijassa-1424	197	27	:	:	PUNCT
ijassa-1424	197	28	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	197	29	,	,	PUNCT
ijassa-1424	197	30	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	197	31	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	197	32	and	and	CCONJ
ijassa-1424	197	33	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	197	34	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	197	35	.	.	PUNCT
ijassa-1424	198	1	the	the	DET
ijassa-1424	198	2	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1424	198	3	model	model	NOUN
ijassa-1424	198	4	for	for	ADP
ijassa-1424	198	5	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	198	6	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	198	7	is	be	AUX
ijassa-1424	198	8	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	198	9	in	in	ADP
ijassa-1424	198	10	[	[	X
ijassa-1424	198	11	4	4	NUM
ijassa-1424	198	12	]	]	PUNCT
ijassa-1424	198	13	.	.	PUNCT
ijassa-1424	199	1	then	then	ADV
ijassa-1424	199	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	199	3	the	the	DET
ijassa-1424	199	4	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	199	5	model	model	NOUN
ijassa-1424	199	6	is	be	AUX
ijassa-1424	199	7	:	:	PUNCT
ijassa-1424	199	8	v̇	v̇	NOUN
ijassa-1424	199	9	=	=	PUNCT
ijassa-1424	199	10	g	g	PROPN
ijassa-1424	199	11	tan	tan	NUM
ijassa-1424	199	12	θ	θ	NOUN
ijassa-1424	199	13	−	−	PROPN
ijassa-1424	199	14	cx|v|v	cx|v|v	NOUN
ijassa-1424	199	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	199	16	q̇	q̇	NOUN
ijassa-1424	199	17	=	=	SYM
ijassa-1424	199	18	−a1θ	−a1θ	CCONJ
ijassa-1424	199	19	−	−	NOUN
ijassa-1424	199	20	a2q	a2q	NOUN
ijassa-1424	199	21	−	−	PROPN
ijassa-1424	200	1	a3v	a3v	ADV
ijassa-1424	201	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	201	2	a4τθ	a4τθ	PROPN
ijassa-1424	201	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	4	θ̇	θ̇	NOUN
ijassa-1424	201	5	=	=	SYM
ijassa-1424	201	6	q	q	NOUN
ijassa-1424	201	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	8	(	(	PUNCT
ijassa-1424	201	9	4.23	4.23	NUM
ijassa-1424	201	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	201	11	where	where	SCONJ
ijassa-1424	201	12	v	v	NOUN
ijassa-1424	201	13	is	be	AUX
ijassa-1424	201	14	horizontal	horizontal	ADJ
ijassa-1424	201	15	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	201	16	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	201	17	under	under	ADP
ijassa-1424	201	18	assumptions	assumption	NOUN
ijassa-1424	201	19	that	that	SCONJ
ijassa-1424	201	20	the	the	DET
ijassa-1424	201	21	vertical	vertical	ADJ
ijassa-1424	201	22	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	201	23	is	be	AUX
ijassa-1424	201	24	zero	zero	NUM
ijassa-1424	201	25	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	26	i.e.	i.e.	X
ijassa-1424	201	27	the	the	DET
ijassa-1424	201	28	vertical	vertical	ADJ
ijassa-1424	201	29	projection	projection	NOUN
ijassa-1424	201	30	of	of	ADP
ijassa-1424	201	31	the	the	DET
ijassa-1424	201	32	thrust	thrust	NOUN
ijassa-1424	201	33	mg	mg	PROPN
ijassa-1424	201	34	compensates	compensate	NOUN
ijassa-1424	201	35	to	to	ADP
ijassa-1424	201	36	the	the	DET
ijassa-1424	201	37	quadcopter	quadcopter	PROPN
ijassa-1424	201	38	mass	mass	PROPN
ijassa-1424	201	39	m	m	PROPN
ijassa-1424	201	40	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	41	the	the	DET
ijassa-1424	201	42	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	201	43	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	201	44	is	be	AUX
ijassa-1424	201	45	considered	consider	VERB
ijassa-1424	201	46	separately	separately	ADV
ijassa-1424	201	47	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	48	i.e.	i.e.	X
ijassa-1424	201	49	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	201	50	and	and	CCONJ
ijassa-1424	201	51	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	201	52	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	201	53	are	be	AUX
ijassa-1424	201	54	zero	zero	NUM
ijassa-1424	201	55	and	and	CCONJ
ijassa-1424	201	56	v	v	NOUN
ijassa-1424	201	57	corresponds	correspond	NOUN
ijassa-1424	201	58	to	to	ADP
ijassa-1424	201	59	the	the	DET
ijassa-1424	201	60	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	201	61	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	201	62	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	63	and	and	CCONJ
ijassa-1424	201	64	no	no	DET
ijassa-1424	201	65	wind	wind	NOUN
ijassa-1424	201	66	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	67	since	since	SCONJ
ijassa-1424	201	68	the	the	DET
ijassa-1424	201	69	airspeed	airspeed	NOUN
ijassa-1424	201	70	is	be	AUX
ijassa-1424	201	71	implied	imply	VERB
ijassa-1424	201	72	in	in	ADP
ijassa-1424	201	73	(	(	PUNCT
ijassa-1424	201	74	4.23	4.23	NUM
ijassa-1424	201	75	)	)	PUNCT
ijassa-1424	201	76	but	but	CCONJ
ijassa-1424	201	77	the	the	DET
ijassa-1424	201	78	ground	ground	NOUN
ijassa-1424	201	79	speed	speed	NOUN
ijassa-1424	201	80	is	be	AUX
ijassa-1424	201	81	measured	measure	VERB
ijassa-1424	201	82	in	in	ADP
ijassa-1424	201	83	the	the	DET
ijassa-1424	201	84	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	201	85	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	201	86	;	;	PUNCT
ijassa-1424	201	87	g	g	PROPN
ijassa-1424	201	88	is	be	AUX
ijassa-1424	201	89	acceleration	acceleration	NOUN
ijassa-1424	201	90	of	of	ADP
ijassa-1424	201	91	gravity	gravity	NOUN
ijassa-1424	201	92	;	;	PUNCT
ijassa-1424	201	93	cx	cx	PROPN
ijassa-1424	201	94	is	be	AUX
ijassa-1424	201	95	the	the	DET
ijassa-1424	201	96	aerodynamic	aerodynamic	ADJ
ijassa-1424	201	97	parameter	parameter	NOUN
ijassa-1424	201	98	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	99	which	which	PRON
ijassa-1424	201	100	is	be	AUX
ijassa-1424	201	101	not	not	PART
ijassa-1424	201	102	a	a	DET
ijassa-1424	201	103	constant	constant	ADJ
ijassa-1424	201	104	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	105	but	but	CCONJ
ijassa-1424	201	106	can	can	AUX
ijassa-1424	201	107	be	be	AUX
ijassa-1424	201	108	considered	consider	VERB
ijassa-1424	201	109	as	as	SCONJ
ijassa-1424	201	110	some	some	DET
ijassa-1424	201	111	value	value	NOUN
ijassa-1424	201	112	for	for	ADP
ijassa-1424	201	113	the	the	DET
ijassa-1424	201	114	operating	operating	NOUN
ijassa-1424	201	115	point	point	NOUN
ijassa-1424	201	116	;	;	PUNCT
ijassa-1424	201	117	a1	a1	NOUN
ijassa-1424	201	118	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	119	a2	a2	PROPN
ijassa-1424	201	120	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	121	a3	a3	NOUN
ijassa-1424	201	122	,	,	PUNCT
ijassa-1424	201	123	a4	a4	NOUN
ijassa-1424	201	124	are	be	AUX
ijassa-1424	201	125	other	other	ADJ
ijassa-1424	201	126	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	201	127	of	of	ADP
ijassa-1424	201	128	the	the	DET
ijassa-1424	201	129	model	model	NOUN
ijassa-1424	201	130	.	.	PUNCT
ijassa-1424	202	1	the	the	DET
ijassa-1424	202	2	torque	torque	NOUN
ijassa-1424	202	3	τθ	τθ	NOUN
ijassa-1424	202	4	is	be	AUX
ijassa-1424	202	5	determined	determine	VERB
ijassa-1424	202	6	by	by	ADP
ijassa-1424	202	7	the	the	DET
ijassa-1424	202	8	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	202	9	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	202	10	(	(	PUNCT
ijassa-1424	202	11	4.22	4.22	NUM
ijassa-1424	202	12	)	)	PUNCT
ijassa-1424	202	13	with	with	ADP
ijassa-1424	202	14	some	some	DET
ijassa-1424	202	15	gain	gain	NOUN
ijassa-1424	202	16	.	.	PUNCT
ijassa-1424	203	1	the	the	DET
ijassa-1424	203	2	aerodynamic	aerodynamic	ADJ
ijassa-1424	203	3	parameter	parameter	NOUN
ijassa-1424	203	4	cx	cx	PROPN
ijassa-1424	203	5	is	be	AUX
ijassa-1424	203	6	the	the	DET
ijassa-1424	203	7	product	product	NOUN
ijassa-1424	203	8	of	of	ADP
ijassa-1424	203	9	1	1	NUM
ijassa-1424	203	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	203	11	the	the	DET
ijassa-1424	203	12	aerodynamic	aerodynamic	ADJ
ijassa-1424	203	13	coefficient	coefficient	NOUN
ijassa-1424	203	14	cx	cx	PROPN
ijassa-1424	203	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	203	16	which	which	PRON
ijassa-1424	203	17	in	in	ADP
ijassa-1424	203	18	turn	turn	NOUN
ijassa-1424	203	19	depends	depend	VERB
ijassa-1424	203	20	on	on	ADP
ijassa-1424	203	21	the	the	DET
ijassa-1424	203	22	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	203	23	,	,	PUNCT
ijassa-1424	203	24	2	2	NUM
ijassa-1424	203	25	)	)	PUNCT
ijassa-1424	203	26	air	air	NOUN
ijassa-1424	203	27	density	density	NOUN
ijassa-1424	203	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	203	29	i.e.	i.e.	X
ijassa-1424	203	30	the	the	DET
ijassa-1424	203	31	value	value	NOUN
ijassa-1424	203	32	ofcx	ofcx	ADV
ijassa-1424	203	33	may	may	AUX
ijassa-1424	203	34	vary	vary	VERB
ijassa-1424	203	35	slightly	slightly	ADV
ijassa-1424	203	36	depending	depend	VERB
ijassa-1424	203	37	on	on	ADP
ijassa-1424	203	38	the	the	DET
ijassa-1424	203	39	weather	weather	NOUN
ijassa-1424	203	40	conditions	condition	NOUN
ijassa-1424	203	41	and	and	CCONJ
ijassa-1424	203	42	decreases	decrease	VERB
ijassa-1424	203	43	noticeably	noticeably	ADV
ijassa-1424	203	44	in	in	ADP
ijassa-1424	203	45	the	the	DET
ijassa-1424	203	46	mountains	mountain	NOUN
ijassa-1424	203	47	,	,	PUNCT
ijassa-1424	203	48	and	and	CCONJ
ijassa-1424	203	49	3	3	X
ijassa-1424	203	50	)	)	PUNCT
ijassa-1424	203	51	surface	surface	NOUN
ijassa-1424	203	52	area	area	NOUN
ijassa-1424	203	53	,	,	PUNCT
ijassa-1424	203	54	which	which	PRON
ijassa-1424	203	55	depends	depend	VERB
ijassa-1424	203	56	on	on	ADP
ijassa-1424	203	57	the	the	DET
ijassa-1424	203	58	tilt	tilt	NOUN
ijassa-1424	203	59	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	203	60	,	,	PUNCT
ijassa-1424	203	61	which	which	PRON
ijassa-1424	203	62	in	in	ADP
ijassa-1424	203	63	the	the	DET
ijassa-1424	203	64	case	case	NOUN
ijassa-1424	203	65	of	of	ADP
ijassa-1424	203	66	a	a	DET
ijassa-1424	203	67	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	203	68	can	can	AUX
ijassa-1424	203	69	be	be	AUX
ijassa-1424	203	70	a	a	DET
ijassa-1424	203	71	very	very	ADV
ijassa-1424	203	72	complex	complex	ADJ
ijassa-1424	203	73	dependence	dependence	NOUN
ijassa-1424	203	74	,	,	PUNCT
ijassa-1424	203	75	since	since	SCONJ
ijassa-1424	203	76	the	the	DET
ijassa-1424	203	77	rotating	rotate	VERB
ijassa-1424	203	78	propellers	propeller	NOUN
ijassa-1424	203	79	are	be	AUX
ijassa-1424	203	80	not	not	PART
ijassa-1424	203	81	a	a	DET
ijassa-1424	203	82	rigid	rigid	ADJ
ijassa-1424	203	83	body	body	NOUN
ijassa-1424	203	84	.	.	PUNCT
ijassa-1424	204	1	the	the	DET
ijassa-1424	204	2	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	204	3	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	204	4	data	datum	NOUN
ijassa-1424	204	5	contains	contain	VERB
ijassa-1424	204	6	the	the	DET
ijassa-1424	204	7	horizontal	horizontal	ADJ
ijassa-1424	204	8	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	204	9	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	204	10	values	value	NOUN
ijassa-1424	204	11	.	.	PUNCT
ijassa-1424	205	1	an	an	DET
ijassa-1424	205	2	analysis	analysis	NOUN
ijassa-1424	205	3	of	of	ADP
ijassa-1424	205	4	these	these	DET
ijassa-1424	205	5	data	datum	NOUN
ijassa-1424	205	6	shows	show	VERB
ijassa-1424	205	7	that	that	SCONJ
ijassa-1424	205	8	for	for	ADP
ijassa-1424	205	9	low	low	ADJ
ijassa-1424	205	10	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	205	11	up	up	ADP
ijassa-1424	205	12	to	to	PART
ijassa-1424	205	13	10	10	NUM
ijassa-1424	205	14	m	m	NOUN
ijassa-1424	205	15	/	/	SYM
ijassa-1424	205	16	s	s	VERB
ijassa-1424	205	17	the	the	DET
ijassa-1424	205	18	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1424	205	19	first	first	ADJ
ijassa-1424	205	20	formula	formula	NOUN
ijassa-1424	205	21	in	in	ADP
ijassa-1424	205	22	(	(	PUNCT
ijassa-1424	205	23	4.23	4.23	NUM
ijassa-1424	205	24	)	)	PUNCT
ijassa-1424	205	25	is	be	AUX
ijassa-1424	205	26	not	not	PART
ijassa-1424	205	27	confirmed	confirm	VERB
ijassa-1424	205	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	205	29	and	and	CCONJ
ijassa-1424	205	30	the	the	DET
ijassa-1424	205	31	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	205	32	of	of	ADP
ijassa-1424	205	33	the	the	DET
ijassa-1424	205	34	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	205	35	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	205	36	depending	depend	VERB
ijassa-1424	205	37	on	on	ADP
ijassa-1424	205	38	the	the	DET
ijassa-1424	205	39	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	205	40	can	can	AUX
ijassa-1424	205	41	be	be	AUX
ijassa-1424	205	42	described	describe	VERB
ijassa-1424	205	43	by	by	ADP
ijassa-1424	205	44	the	the	DET
ijassa-1424	205	45	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	205	46	function	function	NOUN
ijassa-1424	205	47	pv(s	pv(s	NOUN
ijassa-1424	205	48	)	)	PUNCT
ijassa-1424	206	1	=	=	SYM
ijassa-1424	206	2	g	g	PROPN
ijassa-1424	206	3	s+	s+	PUNCT
ijassa-1424	206	4	a5	a5	PROPN
ijassa-1424	206	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	206	6	(	(	PUNCT
ijassa-1424	206	7	4.24	4.24	NUM
ijassa-1424	206	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	206	9	where	where	SCONJ
ijassa-1424	206	10	g	g	NOUN
ijassa-1424	206	11	=	=	SYM
ijassa-1424	206	12	9.8065	9.8065	PROPN
ijassa-1424	206	13	and	and	CCONJ
ijassa-1424	206	14	a5	a5	PROPN
ijassa-1424	206	15	is	be	AUX
ijassa-1424	206	16	the	the	DET
ijassa-1424	206	17	parameter	parameter	NOUN
ijassa-1424	206	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	206	19	which	which	DET
ijassa-1424	206	20	value	value	NOUN
ijassa-1424	206	21	is	be	AUX
ijassa-1424	206	22	identified	identify	VERB
ijassa-1424	206	23	from	from	ADP
ijassa-1424	206	24	the	the	DET
ijassa-1424	206	25	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	206	26	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	206	27	data	datum	NOUN
ijassa-1424	206	28	:	:	PUNCT
ijassa-1424	206	29	a5	a5	PROPN
ijassa-1424	206	30	=	=	PUNCT
ijassa-1424	206	31	0.16	0.16	NUM
ijassa-1424	206	32	.	.	PUNCT
ijassa-1424	207	1	then	then	ADV
ijassa-1424	207	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	207	3	the	the	DET
ijassa-1424	207	4	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	207	5	function	function	NOUN
ijassa-1424	207	6	from	from	ADP
ijassa-1424	207	7	the	the	DET
ijassa-1424	207	8	control	control	NOUN
ijassa-1424	207	9	uθ	uθ	ADP
ijassa-1424	207	10	to	to	ADP
ijassa-1424	207	11	the	the	DET
ijassa-1424	207	12	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	207	13	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	207	14	formed	form	VERB
ijassa-1424	207	15	from	from	ADP
ijassa-1424	207	16	the	the	DET
ijassa-1424	207	17	system	system	NOUN
ijassa-1424	207	18	(	(	PUNCT
ijassa-1424	207	19	4.23	4.23	NUM
ijassa-1424	207	20	)	)	PUNCT
ijassa-1424	207	21	taking	take	VERB
ijassa-1424	207	22	into	into	ADP
ijassa-1424	207	23	account	account	NOUN
ijassa-1424	207	24	(	(	PUNCT
ijassa-1424	207	25	4.21	4.21	NUM
ijassa-1424	207	26	)	)	PUNCT
ijassa-1424	207	27	and	and	CCONJ
ijassa-1424	207	28	(	(	PUNCT
ijassa-1424	207	29	4.24	4.24	NUM
ijassa-1424	207	30	)	)	PUNCT
ijassa-1424	207	31	is	be	AUX
ijassa-1424	207	32	pθ(s	pθ(s	PRON
ijassa-1424	207	33	)	)	PUNCT
ijassa-1424	208	1	=	=	SYM
ijassa-1424	208	2	ã4(s+	ã4(s+	PROPN
ijassa-1424	208	3	a5	a5	PROPN
ijassa-1424	208	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	208	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	208	6	tωs+	tωs+	NOUN
ijassa-1424	208	7	1)((s+	1)((s+	NUM
ijassa-1424	208	8	a5)(s2	a5)(s2	NOUN
ijassa-1424	209	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	209	2	a2s+	a2s+	ADP
ijassa-1424	209	3	a1	a1	NOUN
ijassa-1424	209	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	210	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	210	2	ã3	ã3	NOUN
ijassa-1424	210	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	210	4	e−stdelay	e−stdelay	X
ijassa-1424	210	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	210	6	(	(	PUNCT
ijassa-1424	210	7	4.25	4.25	NUM
ijassa-1424	210	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	210	9	where	where	SCONJ
ijassa-1424	210	10	ã4	ã4	PROPN
ijassa-1424	210	11	=	=	SYM
ijassa-1424	210	12	a4	a4	PROPN
ijassa-1424	210	13	·	·	PUNCT
ijassa-1424	210	14	k̃τ	k̃τ	NOUN
ijassa-1424	210	15	and	and	CCONJ
ijassa-1424	210	16	ã3	ã3	PROPN
ijassa-1424	210	17	=	=	SYM
ijassa-1424	211	1	ga3	ga3	PROPN
ijassa-1424	211	2	are	be	AUX
ijassa-1424	211	3	new	new	ADJ
ijassa-1424	211	4	unknowns	unknown	NOUN
ijassa-1424	211	5	as	as	ADP
ijassa-1424	211	6	products	product	NOUN
ijassa-1424	211	7	of	of	ADP
ijassa-1424	211	8	the	the	DET
ijassa-1424	211	9	corresponding	corresponding	ADJ
ijassa-1424	211	10	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	211	11	of	of	ADP
ijassa-1424	211	12	(	(	PUNCT
ijassa-1424	211	13	4.23	4.23	NUM
ijassa-1424	211	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	211	15	and	and	CCONJ
ijassa-1424	211	16	the	the	DET
ijassa-1424	211	17	gains	gain	NOUN
ijassa-1424	211	18	of	of	ADP
ijassa-1424	211	19	torque	torque	NOUN
ijassa-1424	211	20	and	and	CCONJ
ijassa-1424	211	21	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	211	22	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	211	23	;	;	PUNCT
ijassa-1424	211	24	tω	tω	PROPN
ijassa-1424	211	25	and	and	CCONJ
ijassa-1424	211	26	tdelay	tdelay	NOUN
ijassa-1424	211	27	are	be	AUX
ijassa-1424	211	28	evaluated	evaluate	VERB
ijassa-1424	211	29	in	in	ADP
ijassa-1424	211	30	(	(	PUNCT
ijassa-1424	211	31	4.22	4.22	NUM
ijassa-1424	211	32	)	)	PUNCT
ijassa-1424	211	33	,	,	PUNCT
ijassa-1424	211	34	a5	a5	PROPN
ijassa-1424	211	35	is	be	AUX
ijassa-1424	211	36	already	already	ADV
ijassa-1424	211	37	identified	identify	VERB
ijassa-1424	211	38	too	too	ADV
ijassa-1424	211	39	.	.	PUNCT
ijassa-1424	212	1	thus	thus	ADV
ijassa-1424	212	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	212	3	the	the	DET
ijassa-1424	212	4	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	212	5	of	of	ADP
ijassa-1424	212	6	unknowns	unknown	NOUN
ijassa-1424	212	7	x	x	X
ijassa-1424	212	8	=	=	PUNCT
ijassa-1424	213	1	[	[	X
ijassa-1424	213	2	a1	a1	NOUN
ijassa-1424	213	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	213	4	a2	a2	NOUN
ijassa-1424	213	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	213	6	ã3	ã3	PROPN
ijassa-1424	213	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	213	8	ã4	ã4	PROPN
ijassa-1424	213	9	]	]	PUNCT
ijassa-1424	213	10	of	of	ADP
ijassa-1424	213	11	the	the	DET
ijassa-1424	213	12	model	model	NOUN
ijassa-1424	213	13	(	(	PUNCT
ijassa-1424	213	14	4.25	4.25	NUM
ijassa-1424	213	15	)	)	PUNCT
ijassa-1424	213	16	should	should	AUX
ijassa-1424	213	17	be	be	AUX
ijassa-1424	213	18	found	find	VERB
ijassa-1424	213	19	.	.	PUNCT
ijassa-1424	214	1	the	the	DET
ijassa-1424	214	2	globalsearch	globalsearch	NOUN
ijassa-1424	214	3	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	214	4	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	214	5	from	from	ADP
ijassa-1424	214	6	the	the	DET
ijassa-1424	214	7	matlab	matlab	PROPN
ijassa-1424	214	8	global	global	ADJ
ijassa-1424	214	9	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	214	10	toolbox	toolbox	NOUN
ijassa-1424	214	11	can	can	AUX
ijassa-1424	214	12	be	be	AUX
ijassa-1424	214	13	used	use	VERB
ijassa-1424	214	14	to	to	PART
ijassa-1424	214	15	find	find	VERB
ijassa-1424	214	16	these	these	DET
ijassa-1424	214	17	values	value	NOUN
ijassa-1424	214	18	from	from	ADP
ijassa-1424	214	19	the	the	DET
ijassa-1424	214	20	experimentally	experimentally	ADV
ijassa-1424	214	21	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	214	22	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	214	23	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	214	24	given	give	VERB
ijassa-1424	214	25	in	in	ADP
ijassa-1424	214	26	table	table	NOUN
ijassa-1424	214	27	3.1	3.1	NUM
ijassa-1424	214	28	.	.	PUNCT
ijassa-1424	215	1	this	this	DET
ijassa-1424	215	2	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	215	3	is	be	AUX
ijassa-1424	215	4	based	base	VERB
ijassa-1424	215	5	on	on	ADP
ijassa-1424	215	6	the	the	DET
ijassa-1424	215	7	multistart	multistart	ADJ
ijassa-1424	215	8	approach	approach	NOUN
ijassa-1424	215	9	[	[	X
ijassa-1424	215	10	11	11	NUM
ijassa-1424	215	11	]	]	PUNCT
ijassa-1424	215	12	with	with	ADP
ijassa-1424	215	13	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1424	215	14	programming	programming	NOUN
ijassa-1424	215	15	solver	solver	NOUN
ijassa-1424	215	16	fmincon	fmincon	NOUN
ijassa-1424	215	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	215	18	where	where	SCONJ
ijassa-1424	215	19	interior	interior	ADJ
ijassa-1424	215	20	-	-	PUNCT
ijassa-1424	215	21	point	point	NOUN
ijassa-1424	215	22	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-1424	215	23	is	be	AUX
ijassa-1424	215	24	chosen	choose	VERB
ijassa-1424	215	25	.	.	PUNCT
ijassa-1424	216	1	this	this	DET
ijassa-1424	216	2	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	216	3	usually	usually	ADV
ijassa-1424	216	4	provides	provide	VERB
ijassa-1424	216	5	a	a	DET
ijassa-1424	216	6	reliable	reliable	ADJ
ijassa-1424	216	7	result	result	NOUN
ijassa-1424	216	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	216	9	while	while	SCONJ
ijassa-1424	216	10	the	the	DET
ijassa-1424	216	11	most	most	ADV
ijassa-1424	216	12	effective	effective	ADJ
ijassa-1424	216	13	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	216	14	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	216	15	for	for	ADP
ijassa-1424	216	16	the	the	DET
ijassa-1424	216	17	problem	problem	NOUN
ijassa-1424	216	18	being	be	AUX
ijassa-1424	216	19	solved	solve	VERB
ijassa-1424	216	20	is	be	AUX
ijassa-1424	216	21	not	not	PART
ijassa-1424	216	22	discussed	discuss	VERB
ijassa-1424	216	23	here	here	ADV
ijassa-1424	216	24	.	.	PUNCT
ijassa-1424	217	1	the	the	DET
ijassa-1424	217	2	objective	objective	ADJ
ijassa-1424	217	3	function	function	NOUN
ijassa-1424	217	4	is	be	AUX
ijassa-1424	217	5	min	min	NOUN
ijassa-1424	217	6	x	x	PART
ijassa-1424	217	7	nω∑	nω∑	PROPN
ijassa-1424	217	8	i=1	i=1	PRON
ijassa-1424	217	9	|p	|p	X
ijassa-1424	217	10	(	(	PUNCT
ijassa-1424	217	11	x	x	X
ijassa-1424	217	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	217	13	jωi)−	jωi)−	PROPN
ijassa-1424	217	14	(	(	PUNCT
ijassa-1424	217	15	αi	αi	VERB
ijassa-1424	217	16	+	+	CCONJ
ijassa-1424	217	17	jβi)|	jβi)|	X
ijassa-1424	217	18	|αi	|αi	X
ijassa-1424	217	19	+	+	CCONJ
ijassa-1424	217	20	jβi|	jβi|	X
ijassa-1424	217	21	.	.	PUNCT
ijassa-1424	218	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	218	2	4.26	4.26	NUM
ijassa-1424	218	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	218	4	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	218	5	©	©	PROPN
ijassa-1424	218	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	218	7	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	218	8	.	.	PUNCT
ijassa-1424	219	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	219	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	219	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	219	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	219	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	219	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	219	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	219	8	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	219	9	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	219	10	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	219	11	of	of	ADP
ijassa-1424	219	12	the	the	DET
ijassa-1424	219	13	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	219	14	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	219	15	dynamics	dynamic	VERB
ijassa-1424	219	16	11	11	NUM
ijassa-1424	219	17	the	the	DET
ijassa-1424	219	18	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	219	19	are	be	AUX
ijassa-1424	219	20	found	find	VERB
ijassa-1424	219	21	for	for	ADP
ijassa-1424	219	22	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	219	23	and	and	CCONJ
ijassa-1424	219	24	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	219	25	:	:	PUNCT
ijassa-1424	219	26	xϕ	xϕ	X
ijassa-1424	220	1	=	=	PUNCT
ijassa-1424	221	1	[	[	X
ijassa-1424	221	2	−1.28	−1.28	X
ijassa-1424	221	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	221	4	1.86	1.86	NUM
ijassa-1424	221	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	221	6	73.07	73.07	NUM
ijassa-1424	221	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	221	8	286.6	286.6	NUM
ijassa-1424	221	9	]	]	PUNCT
ijassa-1424	221	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	221	11	(	(	PUNCT
ijassa-1424	221	12	4.27	4.27	NUM
ijassa-1424	221	13	)	)	PUNCT
ijassa-1424	221	14	xθ	xθ	PUNCT
ijassa-1424	222	1	=	=	PUNCT
ijassa-1424	223	1	[	[	X
ijassa-1424	223	2	−14.61	−14.61	NOUN
ijassa-1424	223	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	223	4	2.97	2.97	NUM
ijassa-1424	223	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	223	6	83.06	83.06	NUM
ijassa-1424	223	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	223	8	295.5	295.5	NUM
ijassa-1424	223	9	]	]	PUNCT
ijassa-1424	223	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	224	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	224	2	4.28	4.28	NUM
ijassa-1424	224	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	224	4	the	the	DET
ijassa-1424	224	5	identified	identify	VERB
ijassa-1424	224	6	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	224	7	functions	function	NOUN
ijassa-1424	224	8	are	be	AUX
ijassa-1424	224	9	pϕ(s	pϕ(s	X
ijassa-1424	224	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	225	1	=	=	SYM
ijassa-1424	225	2	56.67	56.67	NUM
ijassa-1424	225	3	·	·	PUNCT
ijassa-1424	225	4	(	(	PUNCT
ijassa-1424	225	5	s+	s+	NUM
ijassa-1424	225	6	0.16	0.16	NUM
ijassa-1424	225	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	225	8	(	(	PUNCT
ijassa-1424	225	9	0.048s+	0.048s+	NOUN
ijassa-1424	225	10	1)(0.198s+	1)(0.198s+	NOUN
ijassa-1424	225	11	1)(s2	1)(s2	NUM
ijassa-1424	226	1	−	−	NOUN
ijassa-1424	226	2	3.04s+	3.04s+	NUM
ijassa-1424	226	3	14.4	14.4	NUM
ijassa-1424	226	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	226	5	e−0.0042s	e−0.0042s	PROPN
ijassa-1424	226	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	226	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	226	8	4.29	4.29	NUM
ijassa-1424	226	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	226	10	pθ(s	pθ(s	ADV
ijassa-1424	226	11	)	)	PUNCT
ijassa-1424	226	12	=	=	PUNCT
ijassa-1424	227	1	42.91	42.91	NUM
ijassa-1424	227	2	·	·	PUNCT
ijassa-1424	227	3	(	(	PUNCT
ijassa-1424	227	4	s+	s+	X
ijassa-1424	227	5	0.16	0.16	NUM
ijassa-1424	227	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	227	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	227	8	0.048s+	0.048s+	NOUN
ijassa-1424	227	9	1)(0.145s+	1)(0.145s+	NUM
ijassa-1424	227	10	1)(s2	1)(s2	NUM
ijassa-1424	228	1	−	−	PROPN
ijassa-1424	228	2	3.75s+	3.75s+	NOUN
ijassa-1424	228	3	11.7	11.7	NUM
ijassa-1424	228	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	228	5	e−0.0042s	e−0.0042s	PROPN
ijassa-1424	228	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	229	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	229	2	4.30	4.30	NUM
ijassa-1424	229	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	229	4	these	these	DET
ijassa-1424	229	5	functions	function	NOUN
ijassa-1424	229	6	match	match	VERB
ijassa-1424	229	7	enough	enough	ADV
ijassa-1424	229	8	to	to	ADP
ijassa-1424	229	9	the	the	DET
ijassa-1424	229	10	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	229	11	data	datum	NOUN
ijassa-1424	229	12	that	that	PRON
ijassa-1424	229	13	is	be	AUX
ijassa-1424	229	14	shown	show	VERB
ijassa-1424	229	15	on	on	ADP
ijassa-1424	229	16	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	229	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	230	1	4.7	4.7	NUM
ijassa-1424	230	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	230	3	4.8	4.8	NUM
ijassa-1424	231	1	and	and	CCONJ
ijassa-1424	231	2	differ	differ	VERB
ijassa-1424	231	3	little	little	ADJ
ijassa-1424	231	4	from	from	ADP
ijassa-1424	231	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	231	6	3.18	3.18	NUM
ijassa-1424	231	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	231	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	231	9	(	(	PUNCT
ijassa-1424	231	10	3.19	3.19	NUM
ijassa-1424	231	11	)	)	PUNCT
ijassa-1424	231	12	.	.	PUNCT
ijassa-1424	232	1	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	232	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	233	1	4.7	4.7	NUM
ijassa-1424	233	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	234	1	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	234	2	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	234	3	of	of	ADP
ijassa-1424	234	4	identified	identify	VERB
ijassa-1424	234	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	234	6	function	function	NOUN
ijassa-1424	234	7	for	for	ADP
ijassa-1424	234	8	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	234	9	the	the	DET
ijassa-1424	234	10	problem	problem	NOUN
ijassa-1424	234	11	of	of	ADP
ijassa-1424	234	12	the	the	DET
ijassa-1424	234	13	validity	validity	NOUN
ijassa-1424	234	14	of	of	ADP
ijassa-1424	234	15	the	the	DET
ijassa-1424	234	16	identified	identify	VERB
ijassa-1424	234	17	models	model	NOUN
ijassa-1424	234	18	under	under	ADP
ijassa-1424	234	19	other	other	ADJ
ijassa-1424	234	20	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	234	21	conditions	condition	NOUN
ijassa-1424	234	22	remains	remain	VERB
ijassa-1424	234	23	.	.	PUNCT
ijassa-1424	235	1	the	the	DET
ijassa-1424	235	2	following	follow	VERB
ijassa-1424	235	3	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	235	4	test	test	NOUN
ijassa-1424	235	5	was	be	AUX
ijassa-1424	235	6	carried	carry	VERB
ijassa-1424	235	7	out	out	ADP
ijassa-1424	235	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	235	9	where	where	SCONJ
ijassa-1424	235	10	the	the	DET
ijassa-1424	235	11	required	require	VERB
ijassa-1424	235	12	value	value	NOUN
ijassa-1424	235	13	of	of	ADP
ijassa-1424	235	14	the	the	DET
ijassa-1424	235	15	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	235	16	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	235	17	is	be	AUX
ijassa-1424	235	18	formed	form	VERB
ijassa-1424	235	19	as	as	ADP
ijassa-1424	235	20	θ∗	θ∗	NOUN
ijassa-1424	235	21	=	=	SYM
ijassa-1424	235	22	ηi	ηi	PROPN
ijassa-1424	235	23	sin(ωi(t−	sin(ωi(t−	PROPN
ijassa-1424	235	24	t0	t0	PROPN
ijassa-1424	235	25	)	)	PUNCT
ijassa-1424	235	26	)	)	PUNCT
ijassa-1424	236	1	+	+	CCONJ
ijassa-1424	236	2	θ0	θ0	NOUN
ijassa-1424	236	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	236	4	where	where	SCONJ
ijassa-1424	236	5	θ0	θ0	PROPN
ijassa-1424	236	6	is	be	AUX
ijassa-1424	236	7	an	an	DET
ijassa-1424	236	8	operating	operating	NOUN
ijassa-1424	236	9	point	point	NOUN
ijassa-1424	236	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	237	1	the	the	DET
ijassa-1424	237	2	values	value	NOUN
ijassa-1424	237	3	for	for	ADP
ijassa-1424	237	4	the	the	DET
ijassa-1424	237	5	test	test	NOUN
ijassa-1424	237	6	are	be	AUX
ijassa-1424	237	7	θ0	θ0	PROPN
ijassa-1424	237	8	=	=	PROPN
ijassa-1424	237	9	5	5	NUM
ijassa-1424	237	10	°	°	NUM
ijassa-1424	237	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	237	12	ηi	ηi	NOUN
ijassa-1424	237	13	=	=	SYM
ijassa-1424	237	14	3	3	NUM
ijassa-1424	237	15	°	°	NUM
ijassa-1424	237	16	.	.	PUNCT
ijassa-1424	238	1	the	the	DET
ijassa-1424	238	2	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	238	3	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	238	4	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	238	5	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	238	6	are	be	AUX
ijassa-1424	238	7	in	in	ADP
ijassa-1424	238	8	table	table	NOUN
ijassa-1424	238	9	4.3	4.3	NUM
ijassa-1424	238	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	239	1	the	the	DET
ijassa-1424	239	2	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	239	3	of	of	ADP
ijassa-1424	239	4	the	the	DET
ijassa-1424	239	5	model	model	NOUN
ijassa-1424	239	6	(	(	PUNCT
ijassa-1424	239	7	4.25	4.25	NUM
ijassa-1424	239	8	)	)	PUNCT
ijassa-1424	239	9	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	239	10	other	other	ADJ
ijassa-1424	239	11	than	than	ADP
ijassa-1424	239	12	(	(	PUNCT
ijassa-1424	239	13	4.28	4.28	NUM
ijassa-1424	239	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	239	15	are	be	AUX
ijassa-1424	239	16	found	find	VERB
ijassa-1424	239	17	for	for	ADP
ijassa-1424	239	18	the	the	DET
ijassa-1424	239	19	pitch	pitch	PROPN
ijassa-1424	239	20	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	239	21	:	:	PUNCT
ijassa-1424	239	22	xθ	xθ	PROPN
ijassa-1424	240	1	=	=	PUNCT
ijassa-1424	241	1	[	[	X
ijassa-1424	241	2	−34.01	−34.01	PROPN
ijassa-1424	241	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	241	4	3.41	3.41	NUM
ijassa-1424	241	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	241	6	26.38	26.38	NUM
ijassa-1424	241	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	241	8	241.9	241.9	NUM
ijassa-1424	241	9	]	]	PUNCT
ijassa-1424	241	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	242	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	242	2	4.31	4.31	NUM
ijassa-1424	242	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	242	4	the	the	DET
ijassa-1424	242	5	identified	identify	VERB
ijassa-1424	242	6	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	242	7	function	function	NOUN
ijassa-1424	242	8	is	be	AUX
ijassa-1424	242	9	pθ(s	pθ(s	PRON
ijassa-1424	242	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	243	1	=	=	SYM
ijassa-1424	243	2	30.05	30.05	NUM
ijassa-1424	243	3	·	·	PUNCT
ijassa-1424	243	4	(	(	PUNCT
ijassa-1424	243	5	s+	s+	NUM
ijassa-1424	243	6	0.16	0.16	NUM
ijassa-1424	243	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	243	8	(	(	PUNCT
ijassa-1424	243	9	0.048s+	0.048s+	NOUN
ijassa-1424	243	10	1)(0.124s+	1)(0.124s+	NUM
ijassa-1424	244	1	1)(s−	1)(s−	NUM
ijassa-1424	244	2	3.79)(s−	3.79)(s−	NUM
ijassa-1424	244	3	0.685	0.685	NUM
ijassa-1424	244	4	)	)	PUNCT
ijassa-1424	244	5	e−0.0042s	e−0.0042s	PROPN
ijassa-1424	244	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	245	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	245	2	4.32	4.32	NUM
ijassa-1424	245	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	245	4	the	the	DET
ijassa-1424	245	5	correspondence	correspondence	NOUN
ijassa-1424	245	6	of	of	ADP
ijassa-1424	245	7	the	the	DET
ijassa-1424	245	8	identified	identify	VERB
ijassa-1424	245	9	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	245	10	function	function	NOUN
ijassa-1424	245	11	to	to	ADP
ijassa-1424	245	12	the	the	DET
ijassa-1424	245	13	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	245	14	data	datum	NOUN
ijassa-1424	245	15	is	be	AUX
ijassa-1424	245	16	shown	show	VERB
ijassa-1424	245	17	on	on	ADP
ijassa-1424	245	18	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	245	19	.	.	PUNCT
ijassa-1424	246	1	4.9	4.9	NUM
ijassa-1424	247	1	thus	thus	ADV
ijassa-1424	247	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	247	3	the	the	DET
ijassa-1424	247	4	identified	identify	VERB
ijassa-1424	247	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	247	6	functions	function	NOUN
ijassa-1424	247	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	247	8	4.29	4.29	NUM
ijassa-1424	247	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	247	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	247	11	(	(	PUNCT
ijassa-1424	247	12	4.30	4.30	NUM
ijassa-1424	247	13	)	)	PUNCT
ijassa-1424	247	14	represent	represent	VERB
ijassa-1424	247	15	the	the	DET
ijassa-1424	247	16	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	247	17	and	and	CCONJ
ijassa-1424	247	18	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	247	19	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	247	20	only	only	ADV
ijassa-1424	247	21	for	for	ADP
ijassa-1424	247	22	small	small	ADJ
ijassa-1424	247	23	values	value	NOUN
ijassa-1424	247	24	of	of	ADP
ijassa-1424	247	25	the	the	DET
ijassa-1424	247	26	tilt	tilt	NOUN
ijassa-1424	247	27	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	247	28	and	and	CCONJ
ijassa-1424	247	29	the	the	DET
ijassa-1424	247	30	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	247	31	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	247	32	.	.	PUNCT
ijassa-1424	248	1	the	the	DET
ijassa-1424	248	2	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	248	3	a1	a1	VERB
ijassa-1424	248	4	and	and	CCONJ
ijassa-1424	248	5	a3	a3	NOUN
ijassa-1424	248	6	of	of	ADP
ijassa-1424	248	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	248	8	4.23	4.23	NUM
ijassa-1424	248	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	248	10	change	change	NOUN
ijassa-1424	248	11	significantly	significantly	ADV
ijassa-1424	248	12	when	when	SCONJ
ijassa-1424	248	13	the	the	DET
ijassa-1424	248	14	tilt	tilt	NOUN
ijassa-1424	248	15	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	248	16	is	be	AUX
ijassa-1424	248	17	not	not	PART
ijassa-1424	248	18	near	near	ADP
ijassa-1424	248	19	zero	zero	NUM
ijassa-1424	248	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	249	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	249	2	©	©	PROPN
ijassa-1424	249	3	2023	2023	NUM
ijassa-1424	249	4	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	249	5	.	.	PUNCT
ijassa-1424	250	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	250	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	250	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	250	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	250	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	250	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	250	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	250	8	12	12	NUM
ijassa-1424	250	9	v.	v.	ADP
ijassa-1424	250	10	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	250	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	250	12	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	250	13	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	250	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	250	15	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	250	16	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	250	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	250	18	yu	yu	PROPN
ijassa-1424	250	19	.	.	PROPN
ijassa-1424	250	20	morozov	morozov	PROPN
ijassa-1424	250	21	fig	fig	PROPN
ijassa-1424	250	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	251	1	4.8	4.8	NUM
ijassa-1424	251	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	252	1	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	252	2	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	252	3	of	of	ADP
ijassa-1424	252	4	identified	identify	VERB
ijassa-1424	252	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	252	6	function	function	NOUN
ijassa-1424	252	7	for	for	ADP
ijassa-1424	252	8	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	252	9	table	table	NOUN
ijassa-1424	252	10	4.3	4.3	NUM
ijassa-1424	252	11	.	.	PUNCT
ijassa-1424	253	1	the	the	DET
ijassa-1424	253	2	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	253	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	253	4	estimates	estimate	VERB
ijassa-1424	253	5	for	for	ADP
ijassa-1424	253	6	the	the	DET
ijassa-1424	253	7	pitch	pitch	PROPN
ijassa-1424	253	8	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	253	9	(	(	PUNCT
ijassa-1424	253	10	5	5	NOUN
ijassa-1424	253	11	°	°	ADJ
ijassa-1424	253	12	operating	operating	NOUN
ijassa-1424	253	13	point	point	NOUN
ijassa-1424	253	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	253	15	i	i	PRON
ijassa-1424	253	16	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	253	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	253	18	ωi	ωi	NOUN
ijassa-1424	253	19	,	,	PUNCT
ijassa-1424	253	20	rad	rad	PROPN
ijassa-1424	253	21	/	/	SYM
ijassa-1424	253	22	s	s	VERB
ijassa-1424	253	23	αi	αi	NOUN
ijassa-1424	253	24	βi	βi	PROPN
ijassa-1424	253	25	1	1	NUM
ijassa-1424	253	26	20.11	20.11	NUM
ijassa-1424	253	27	-0.328	-0.328	SYM
ijassa-1424	253	28	0.223	0.223	NUM
ijassa-1424	253	29	2	2	NUM
ijassa-1424	253	30	16.01	16.01	NUM
ijassa-1424	253	31	-0.562	-0.562	NUM
ijassa-1424	253	32	0.304	0.304	NUM
ijassa-1424	253	33	3	3	NUM
ijassa-1424	253	34	12.03	12.03	NUM
ijassa-1424	253	35	-1.073	-1.073	NOUN
ijassa-1424	253	36	0.404	0.404	NUM
ijassa-1424	253	37	4	4	NUM
ijassa-1424	253	38	8.00	8.00	NUM
ijassa-1424	253	39	-1.971	-1.971	NUM
ijassa-1424	253	40	0.390	0.390	NUM
ijassa-1424	253	41	5	5	NUM
ijassa-1424	253	42	5.34	5.34	NUM
ijassa-1424	253	43	-3.68	-3.68	NUM
ijassa-1424	253	44	0.296	0.296	NUM
ijassa-1424	253	45	6	6	NUM
ijassa-1424	253	46	4.00	4.00	NUM
ijassa-1424	253	47	-5.003	-5.003	NUM
ijassa-1424	253	48	0.545	0.545	NUM
ijassa-1424	253	49	7	7	NUM
ijassa-1424	253	50	3.50	3.50	NUM
ijassa-1424	253	51	-5.885	-5.885	SYM
ijassa-1424	253	52	0.225	0.225	NUM
ijassa-1424	253	53	8	8	NUM
ijassa-1424	253	54	3.00	3.00	NUM
ijassa-1424	253	55	-5.735	-5.735	NUM
ijassa-1424	253	56	0.672	0.672	NUM
ijassa-1424	253	57	9	9	NUM
ijassa-1424	253	58	2.00	2.00	NUM
ijassa-1424	253	59	-6.186	-6.186	NUM
ijassa-1424	253	60	1.727	1.727	NUM
ijassa-1424	253	61	10	10	NUM
ijassa-1424	253	62	1.00	1.00	NUM
ijassa-1424	253	63	-4.554	-4.554	NUM
ijassa-1424	253	64	3.292	3.292	NUM
ijassa-1424	253	65	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	253	66	.	.	PUNCT
ijassa-1424	254	1	4.9	4.9	NUM
ijassa-1424	254	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	255	1	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	255	2	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	255	3	of	of	ADP
ijassa-1424	255	4	identified	identify	VERB
ijassa-1424	255	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	255	6	function	function	NOUN
ijassa-1424	255	7	for	for	ADP
ijassa-1424	255	8	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	255	9	(	(	PUNCT
ijassa-1424	255	10	5	5	NUM
ijassa-1424	255	11	°	°	ADJ
ijassa-1424	255	12	operating	operating	NOUN
ijassa-1424	255	13	point	point	NOUN
ijassa-1424	255	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	255	15	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	255	16	©	©	PROPN
ijassa-1424	255	17	2023	2023	NUM
ijassa-1424	255	18	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	255	19	.	.	PUNCT
ijassa-1424	256	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	256	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	256	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	256	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	256	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	256	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	256	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	256	8	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	256	9	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	256	10	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	256	11	of	of	ADP
ijassa-1424	256	12	the	the	DET
ijassa-1424	256	13	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	256	14	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	256	15	dynamics	dynamic	VERB
ijassa-1424	256	16	13	13	NUM
ijassa-1424	256	17	4.3	4.3	NUM
ijassa-1424	256	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	257	1	yaw	yaw	PROPN
ijassa-1424	257	2	model	model	NOUN
ijassa-1424	257	3	it	it	PRON
ijassa-1424	257	4	should	should	AUX
ijassa-1424	257	5	be	be	AUX
ijassa-1424	257	6	noted	note	VERB
ijassa-1424	257	7	that	that	SCONJ
ijassa-1424	257	8	the	the	DET
ijassa-1424	257	9	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	257	10	of	of	ADP
ijassa-1424	257	11	the	the	DET
ijassa-1424	257	12	identified	identify	VERB
ijassa-1424	257	13	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	257	14	functions	function	NOUN
ijassa-1424	257	15	(	(	PUNCT
ijassa-1424	257	16	4.29	4.29	NUM
ijassa-1424	257	17	)	)	PUNCT
ijassa-1424	257	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	257	19	(	(	PUNCT
ijassa-1424	257	20	4.30	4.30	NUM
ijassa-1424	257	21	)	)	PUNCT
ijassa-1424	257	22	for	for	ADP
ijassa-1424	257	23	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	257	24	and	and	CCONJ
ijassa-1424	257	25	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	257	26	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	257	27	does	do	AUX
ijassa-1424	257	28	not	not	PART
ijassa-1424	257	29	contain	contain	VERB
ijassa-1424	257	30	an	an	DET
ijassa-1424	257	31	integration	integration	NOUN
ijassa-1424	257	32	element	element	NOUN
ijassa-1424	257	33	,	,	PUNCT
ijassa-1424	257	34	in	in	ADP
ijassa-1424	257	35	contrast	contrast	NOUN
ijassa-1424	257	36	to	to	ADP
ijassa-1424	257	37	the	the	DET
ijassa-1424	257	38	preliminary	preliminary	ADJ
ijassa-1424	257	39	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	257	40	(	(	PUNCT
ijassa-1424	257	41	2.6	2.6	NUM
ijassa-1424	257	42	)	)	PUNCT
ijassa-1424	257	43	,	,	PUNCT
ijassa-1424	257	44	while	while	SCONJ
ijassa-1424	257	45	the	the	DET
ijassa-1424	257	46	integrator	integrator	NOUN
ijassa-1424	257	47	is	be	AUX
ijassa-1424	257	48	present	present	ADJ
ijassa-1424	257	49	in	in	ADP
ijassa-1424	257	50	(	(	PUNCT
ijassa-1424	257	51	3.20	3.20	NUM
ijassa-1424	257	52	)	)	PUNCT
ijassa-1424	257	53	for	for	ADP
ijassa-1424	257	54	the	the	DET
ijassa-1424	257	55	yaw	yaw	PROPN
ijassa-1424	257	56	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	257	57	.	.	PUNCT
ijassa-1424	258	1	thus	thus	ADV
ijassa-1424	258	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	258	3	the	the	DET
ijassa-1424	258	4	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	258	5	function	function	NOUN
ijassa-1424	258	6	for	for	ADP
ijassa-1424	258	7	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	258	8	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	258	9	r	r	NOUN
ijassa-1424	258	10	can	can	AUX
ijassa-1424	258	11	be	be	AUX
ijassa-1424	258	12	considered	consider	VERB
ijassa-1424	258	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	258	14	and	and	CCONJ
ijassa-1424	258	15	then	then	ADV
ijassa-1424	258	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	258	17	the	the	DET
ijassa-1424	258	18	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	258	19	function	function	NOUN
ijassa-1424	258	20	for	for	ADP
ijassa-1424	258	21	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	258	22	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	258	23	is	be	AUX
ijassa-1424	258	24	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	258	25	by	by	ADP
ijassa-1424	258	26	adding	add	VERB
ijassa-1424	258	27	the	the	DET
ijassa-1424	258	28	integrator	integrator	NOUN
ijassa-1424	258	29	.	.	PUNCT
ijassa-1424	259	1	this	this	DET
ijassa-1424	259	2	approach	approach	NOUN
ijassa-1424	259	3	is	be	AUX
ijassa-1424	259	4	further	far	ADV
ijassa-1424	259	5	approved	approve	VERB
ijassa-1424	259	6	by	by	ADP
ijassa-1424	259	7	the	the	DET
ijassa-1424	259	8	fact	fact	NOUN
ijassa-1424	259	9	that	that	SCONJ
ijassa-1424	259	10	in	in	ADP
ijassa-1424	259	11	the	the	DET
ijassa-1424	259	12	case	case	NOUN
ijassa-1424	259	13	of	of	ADP
ijassa-1424	259	14	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	259	15	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	259	16	the	the	DET
ijassa-1424	259	17	measured	measured	ADJ
ijassa-1424	259	18	data	datum	NOUN
ijassa-1424	259	19	of	of	ADP
ijassa-1424	259	20	the	the	DET
ijassa-1424	259	21	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	259	22	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	259	23	during	during	ADP
ijassa-1424	259	24	the	the	DET
ijassa-1424	259	25	sine	sine	ADJ
ijassa-1424	259	26	wave	wave	NOUN
ijassa-1424	259	27	test	test	NOUN
ijassa-1424	259	28	have	have	AUX
ijassa-1424	259	29	less	less	ADJ
ijassa-1424	259	30	fluctuations	fluctuation	NOUN
ijassa-1424	259	31	than	than	ADP
ijassa-1424	259	32	the	the	DET
ijassa-1424	259	33	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	259	34	data	datum	NOUN
ijassa-1424	259	35	that	that	PRON
ijassa-1424	259	36	makes	make	VERB
ijassa-1424	259	37	it	it	PRON
ijassa-1424	259	38	possible	possible	ADJ
ijassa-1424	259	39	to	to	PART
ijassa-1424	259	40	obtain	obtain	VERB
ijassa-1424	259	41	more	more	ADV
ijassa-1424	259	42	reliable	reliable	ADJ
ijassa-1424	259	43	values	value	NOUN
ijassa-1424	259	44	of	of	ADP
ijassa-1424	259	45	the	the	DET
ijassa-1424	259	46	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	259	47	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	259	48	.	.	PUNCT
ijassa-1424	260	1	it	it	PRON
ijassa-1424	260	2	is	be	AUX
ijassa-1424	260	3	obvious	obvious	ADJ
ijassa-1424	260	4	that	that	SCONJ
ijassa-1424	260	5	the	the	DET
ijassa-1424	260	6	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	260	7	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	260	8	(	(	PUNCT
ijassa-1424	260	9	4.22	4.22	NUM
ijassa-1424	260	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	260	11	should	should	AUX
ijassa-1424	260	12	be	be	AUX
ijassa-1424	260	13	used	use	VERB
ijassa-1424	260	14	for	for	ADP
ijassa-1424	260	15	the	the	DET
ijassa-1424	260	16	model	model	NOUN
ijassa-1424	260	17	from	from	ADP
ijassa-1424	260	18	control	control	NOUN
ijassa-1424	260	19	uψ	uψ	ADP
ijassa-1424	260	20	to	to	PART
ijassa-1424	260	21	torque	torque	VERB
ijassa-1424	260	22	τψ	τψ	ADP
ijassa-1424	260	23	.	.	PUNCT
ijassa-1424	261	1	the	the	DET
ijassa-1424	261	2	next	next	ADJ
ijassa-1424	261	3	idea	idea	NOUN
ijassa-1424	261	4	follows	follow	VERB
ijassa-1424	261	5	from	from	ADP
ijassa-1424	261	6	the	the	DET
ijassa-1424	261	7	presence	presence	NOUN
ijassa-1424	261	8	of	of	ADP
ijassa-1424	261	9	numerator	numerator	NOUN
ijassa-1424	261	10	in	in	ADP
ijassa-1424	261	11	identified	identify	VERB
ijassa-1424	261	12	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	261	13	function	function	NOUN
ijassa-1424	261	14	(	(	PUNCT
ijassa-1424	261	15	3.20	3.20	NUM
ijassa-1424	261	16	)	)	PUNCT
ijassa-1424	261	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	262	1	this	this	PRON
ijassa-1424	262	2	suggests	suggest	VERB
ijassa-1424	262	3	the	the	DET
ijassa-1424	262	4	existence	existence	NOUN
ijassa-1424	262	5	of	of	ADP
ijassa-1424	262	6	some	some	DET
ijassa-1424	262	7	state	state	NOUN
ijassa-1424	262	8	variable	variable	NOUN
ijassa-1424	262	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	262	10	such	such	ADJ
ijassa-1424	262	11	that	that	SCONJ
ijassa-1424	262	12	the	the	DET
ijassa-1424	262	13	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	262	14	of	of	ADP
ijassa-1424	262	15	the	the	DET
ijassa-1424	262	16	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	262	17	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	262	18	can	can	AUX
ijassa-1424	262	19	be	be	AUX
ijassa-1424	262	20	described	describe	VERB
ijassa-1424	262	21	as	as	ADP
ijassa-1424	262	22	a	a	DET
ijassa-1424	262	23	system	system	NOUN
ijassa-1424	262	24	ν̇	ν̇	NOUN
ijassa-1424	262	25	=	=	SYM
ijassa-1424	262	26	−a4ν	−a4ν	NUM
ijassa-1424	262	27	+	+	ADJ
ijassa-1424	262	28	kνr	kνr	ADJ
ijassa-1424	262	29	,	,	PUNCT
ijassa-1424	262	30	ṙ	ṙ	NOUN
ijassa-1424	262	31	=	=	SYM
ijassa-1424	262	32	−a1ν	−a1ν	PROPN
ijassa-1424	262	33	−	−	PROPN
ijassa-1424	262	34	a2r	a2r	PROPN
ijassa-1424	262	35	+	+	CCONJ
ijassa-1424	262	36	a3τψ	a3τψ	NUM
ijassa-1424	262	37	,	,	PUNCT
ijassa-1424	262	38	(	(	PUNCT
ijassa-1424	262	39	4.33	4.33	NUM
ijassa-1424	262	40	)	)	PUNCT
ijassa-1424	262	41	where	where	SCONJ
ijassa-1424	262	42	ν	ν	NOUN
ijassa-1424	262	43	is	be	AUX
ijassa-1424	262	44	some	some	DET
ijassa-1424	262	45	state	state	NOUN
ijassa-1424	262	46	variable	variable	NOUN
ijassa-1424	262	47	,	,	PUNCT
ijassa-1424	262	48	a1	a1	PROPN
ijassa-1424	262	49	..	..	X
ijassa-1424	262	50	4	4	NUM
ijassa-1424	262	51	,	,	PUNCT
ijassa-1424	262	52	kν	kν	PROPN
ijassa-1424	262	53	are	be	AUX
ijassa-1424	262	54	model	model	NOUN
ijassa-1424	262	55	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	262	56	.	.	PUNCT
ijassa-1424	263	1	then	then	ADV
ijassa-1424	263	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	263	3	the	the	DET
ijassa-1424	263	4	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	263	5	function	function	NOUN
ijassa-1424	263	6	from	from	ADP
ijassa-1424	263	7	the	the	DET
ijassa-1424	263	8	control	control	NOUN
ijassa-1424	263	9	uψ	uψ	ADP
ijassa-1424	263	10	to	to	ADP
ijassa-1424	263	11	the	the	DET
ijassa-1424	263	12	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	263	13	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	263	14	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	263	15	r	r	NOUN
ijassa-1424	263	16	has	have	VERB
ijassa-1424	263	17	the	the	DET
ijassa-1424	263	18	form	form	NOUN
ijassa-1424	263	19	pr(s	pr(s	NOUN
ijassa-1424	263	20	)	)	PUNCT
ijassa-1424	263	21	=	=	PUNCT
ijassa-1424	263	22	ã3(s+	ã3(s+	PROPN
ijassa-1424	263	23	a4	a4	NUM
ijassa-1424	263	24	)	)	PUNCT
ijassa-1424	263	25	(	(	PUNCT
ijassa-1424	263	26	tωs+	tωs+	NOUN
ijassa-1424	263	27	1)((s+	1)((s+	NUM
ijassa-1424	263	28	a4)(s+	a4)(s+	NOUN
ijassa-1424	263	29	a2	a2	PROPN
ijassa-1424	263	30	)	)	PUNCT
ijassa-1424	263	31	+	+	CCONJ
ijassa-1424	263	32	ã1	ã1	NOUN
ijassa-1424	263	33	)	)	PUNCT
ijassa-1424	263	34	e−stdelay	e−stdelay	X
ijassa-1424	263	35	,	,	PUNCT
ijassa-1424	263	36	(	(	PUNCT
ijassa-1424	263	37	4.34	4.34	NUM
ijassa-1424	263	38	)	)	PUNCT
ijassa-1424	263	39	where	where	SCONJ
ijassa-1424	263	40	ã3	ã3	PROPN
ijassa-1424	263	41	=	=	SYM
ijassa-1424	263	42	a3	a3	NOUN
ijassa-1424	263	43	·	·	PUNCT
ijassa-1424	263	44	k̃τ	k̃τ	NOUN
ijassa-1424	263	45	and	and	CCONJ
ijassa-1424	263	46	ã1	ã1	NOUN
ijassa-1424	263	47	=	=	SYM
ijassa-1424	263	48	a1	a1	PROPN
ijassa-1424	263	49	·	·	PUNCT
ijassa-1424	263	50	kν	kν	PROPN
ijassa-1424	263	51	.	.	PUNCT
ijassa-1424	264	1	the	the	DET
ijassa-1424	264	2	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1424	264	3	of	of	ADP
ijassa-1424	264	4	unknowns	unknown	NOUN
ijassa-1424	264	5	xψ	xψ	X
ijassa-1424	264	6	=	=	PUNCT
ijassa-1424	265	1	[	[	X
ijassa-1424	265	2	ã1	ã1	PROPN
ijassa-1424	265	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	265	4	a2	a2	PROPN
ijassa-1424	265	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	265	6	ã3	ã3	PROPN
ijassa-1424	265	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	265	8	a4	a4	NOUN
ijassa-1424	265	9	]	]	PUNCT
ijassa-1424	265	10	are	be	AUX
ijassa-1424	265	11	found	find	VERB
ijassa-1424	265	12	via	via	ADP
ijassa-1424	265	13	the	the	DET
ijassa-1424	265	14	globalsearch	globalsearch	NOUN
ijassa-1424	265	15	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	265	16	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	265	17	from	from	ADP
ijassa-1424	265	18	the	the	DET
ijassa-1424	265	19	experimentally	experimentally	ADV
ijassa-1424	265	20	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	265	21	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	265	22	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	265	23	for	for	ADP
ijassa-1424	265	24	the	the	DET
ijassa-1424	265	25	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	265	26	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	265	27	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	265	28	:	:	PUNCT
ijassa-1424	266	1	xψ	xψ	PROPN
ijassa-1424	266	2	=	=	PUNCT
ijassa-1424	267	1	[	[	X
ijassa-1424	267	2	−1875	−1875	X
ijassa-1424	267	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	267	4	352.6	352.6	NUM
ijassa-1424	267	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	267	6	992.0	992.0	NUM
ijassa-1424	267	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	267	8	5.62	5.62	NUM
ijassa-1424	267	9	]	]	PUNCT
ijassa-1424	267	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	268	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	268	2	4.35	4.35	NUM
ijassa-1424	268	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	268	4	the	the	DET
ijassa-1424	268	5	identified	identify	VERB
ijassa-1424	268	6	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	268	7	function	function	NOUN
ijassa-1424	268	8	is	be	AUX
ijassa-1424	268	9	pr(s	pr(s	NUM
ijassa-1424	268	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	269	1	=	=	SYM
ijassa-1424	269	2	992	992	NUM
ijassa-1424	269	3	·	·	PUNCT
ijassa-1424	269	4	(	(	PUNCT
ijassa-1424	269	5	s+	s+	NUM
ijassa-1424	269	6	5.62	5.62	NUM
ijassa-1424	269	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	269	8	(	(	PUNCT
ijassa-1424	269	9	0.048s+	0.048s+	NOUN
ijassa-1424	269	10	1)(s+	1)(s+	NUM
ijassa-1424	269	11	358)(s+	358)(s+	NUM
ijassa-1424	269	12	0.296	0.296	NUM
ijassa-1424	269	13	)	)	PUNCT
ijassa-1424	269	14	e−0.0042s	e−0.0042s	PROPN
ijassa-1424	269	15	.	.	PUNCT
ijassa-1424	270	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	270	2	4.36	4.36	NUM
ijassa-1424	270	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	270	4	the	the	DET
ijassa-1424	270	5	identified	identify	VERB
ijassa-1424	270	6	function	function	NOUN
ijassa-1424	270	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	270	8	4.36	4.36	NUM
ijassa-1424	270	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	270	10	match	match	VERB
ijassa-1424	270	11	enough	enough	ADV
ijassa-1424	270	12	to	to	ADP
ijassa-1424	270	13	the	the	DET
ijassa-1424	270	14	experimental	experimental	ADJ
ijassa-1424	270	15	data	datum	NOUN
ijassa-1424	270	16	that	that	PRON
ijassa-1424	270	17	is	be	AUX
ijassa-1424	270	18	shown	show	VERB
ijassa-1424	270	19	on	on	ADP
ijassa-1424	270	20	fig	fig	NOUN
ijassa-1424	270	21	.	.	PUNCT
ijassa-1424	271	1	4.10	4.10	NUM
ijassa-1424	271	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	272	1	the	the	DET
ijassa-1424	272	2	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	272	3	function	function	NOUN
ijassa-1424	272	4	for	for	ADP
ijassa-1424	272	5	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	272	6	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	272	7	can	can	AUX
ijassa-1424	272	8	be	be	AUX
ijassa-1424	272	9	presented	present	VERB
ijassa-1424	272	10	:	:	PUNCT
ijassa-1424	272	11	pψ(s	pψ(s	X
ijassa-1424	272	12	)	)	PUNCT
ijassa-1424	272	13	=	=	PUNCT
ijassa-1424	273	1	992	992	NUM
ijassa-1424	273	2	·	·	PUNCT
ijassa-1424	273	3	(	(	PUNCT
ijassa-1424	273	4	s+	s+	NUM
ijassa-1424	273	5	5.62	5.62	NUM
ijassa-1424	273	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	273	7	s(0.048s+	s(0.048s+	NOUN
ijassa-1424	273	8	1)(s+	1)(s+	NUM
ijassa-1424	273	9	358)(s+	358)(s+	NUM
ijassa-1424	273	10	0.296	0.296	NUM
ijassa-1424	273	11	)	)	PUNCT
ijassa-1424	273	12	e−0.0042s	e−0.0042s	PROPN
ijassa-1424	273	13	.	.	PUNCT
ijassa-1424	274	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	274	2	4.37	4.37	NUM
ijassa-1424	274	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	274	4	this	this	DET
ijassa-1424	274	5	function	function	NOUN
ijassa-1424	274	6	differs	differ	VERB
ijassa-1424	274	7	from	from	ADP
ijassa-1424	274	8	(	(	PUNCT
ijassa-1424	274	9	3.20	3.20	NUM
ijassa-1424	274	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	274	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	274	12	since	since	SCONJ
ijassa-1424	274	13	the	the	DET
ijassa-1424	274	14	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	274	15	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	274	16	for	for	ADP
ijassa-1424	274	17	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	274	18	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	274	19	are	be	AUX
ijassa-1424	274	20	less	less	ADV
ijassa-1424	274	21	accurate	accurate	ADJ
ijassa-1424	274	22	than	than	ADP
ijassa-1424	274	23	for	for	ADP
ijassa-1424	274	24	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	274	25	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	274	26	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	274	27	one	one	NUM
ijassa-1424	274	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	274	29	and	and	CCONJ
ijassa-1424	274	30	the	the	DET
ijassa-1424	274	31	result	result	NOUN
ijassa-1424	274	32	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	274	33	with	with	ADP
ijassa-1424	274	34	criterion	criterion	NOUN
ijassa-1424	274	35	(	(	PUNCT
ijassa-1424	274	36	4.26	4.26	NUM
ijassa-1424	274	37	)	)	PUNCT
ijassa-1424	274	38	and	and	CCONJ
ijassa-1424	274	39	structure	structure	NOUN
ijassa-1424	274	40	(	(	PUNCT
ijassa-1424	274	41	4.34	4.34	NUM
ijassa-1424	274	42	)	)	PUNCT
ijassa-1424	274	43	is	be	AUX
ijassa-1424	274	44	more	more	ADV
ijassa-1424	274	45	reasonable	reasonable	ADJ
ijassa-1424	274	46	.	.	PUNCT
ijassa-1424	275	1	5	5	X
ijassa-1424	275	2	.	.	X
ijassa-1424	275	3	conclusion	conclusion	NOUN
ijassa-1424	275	4	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	275	5	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	275	6	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	275	7	allows	allow	VERB
ijassa-1424	275	8	to	to	PART
ijassa-1424	275	9	identify	identify	VERB
ijassa-1424	275	10	and	and	CCONJ
ijassa-1424	275	11	analysis	analysis	NOUN
ijassa-1424	275	12	complex	complex	ADJ
ijassa-1424	275	13	non	non	ADJ
ijassa-1424	275	14	-	-	ADJ
ijassa-1424	275	15	obvious	obvious	ADJ
ijassa-1424	275	16	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	275	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	276	1	the	the	DET
ijassa-1424	276	2	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	276	3	functions	function	NOUN
ijassa-1424	276	4	(	(	PUNCT
ijassa-1424	276	5	4.29	4.29	NUM
ijassa-1424	276	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	276	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	276	8	(	(	PUNCT
ijassa-1424	276	9	4.30	4.30	NUM
ijassa-1424	276	10	)	)	PUNCT
ijassa-1424	276	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	276	12	(	(	PUNCT
ijassa-1424	276	13	4.37	4.37	NUM
ijassa-1424	276	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	276	15	for	for	ADP
ijassa-1424	276	16	roll	roll	NOUN
ijassa-1424	276	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	276	18	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	276	19	and	and	CCONJ
ijassa-1424	276	20	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	276	21	angles	angle	NOUN
ijassa-1424	276	22	of	of	ADP
ijassa-1424	276	23	the	the	DET
ijassa-1424	276	24	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	276	25	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	276	26	are	be	AUX
ijassa-1424	276	27	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	276	28	in	in	ADP
ijassa-1424	276	29	this	this	DET
ijassa-1424	276	30	article	article	NOUN
ijassa-1424	276	31	.	.	PUNCT
ijassa-1424	277	1	the	the	DET
ijassa-1424	277	2	advantage	advantage	NOUN
ijassa-1424	277	3	of	of	ADP
ijassa-1424	277	4	separated	separate	VERB
ijassa-1424	277	5	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	277	6	for	for	ADP
ijassa-1424	277	7	simple	simple	ADJ
ijassa-1424	277	8	loops	loop	NOUN
ijassa-1424	277	9	is	be	AUX
ijassa-1424	277	10	shown	show	VERB
ijassa-1424	277	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	277	12	such	such	ADJ
ijassa-1424	277	13	as	as	ADP
ijassa-1424	277	14	the	the	DET
ijassa-1424	277	15	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	277	16	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	277	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	277	18	to	to	PART
ijassa-1424	277	19	reduce	reduce	VERB
ijassa-1424	277	20	the	the	DET
ijassa-1424	277	21	complicity	complicity	NOUN
ijassa-1424	277	22	of	of	ADP
ijassa-1424	277	23	the	the	DET
ijassa-1424	277	24	nonobvious	nonobvious	ADJ
ijassa-1424	277	25	part	part	NOUN
ijassa-1424	277	26	of	of	ADP
ijassa-1424	277	27	the	the	DET
ijassa-1424	277	28	system	system	NOUN
ijassa-1424	277	29	.	.	PUNCT
ijassa-1424	278	1	solution	solution	NOUN
ijassa-1424	278	2	of	of	ADP
ijassa-1424	278	3	the	the	DET
ijassa-1424	278	4	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	278	5	problem	problem	NOUN
ijassa-1424	278	6	can	can	AUX
ijassa-1424	278	7	provide	provide	VERB
ijassa-1424	278	8	better	well	ADJ
ijassa-1424	278	9	results	result	NOUN
ijassa-1424	278	10	than	than	ADP
ijassa-1424	278	11	the	the	DET
ijassa-1424	278	12	least	least	ADJ
ijassa-1424	278	13	squares	square	NOUN
ijassa-1424	278	14	due	due	ADJ
ijassa-1424	278	15	to	to	ADP
ijassa-1424	278	16	the	the	DET
ijassa-1424	278	17	correct	correct	ADJ
ijassa-1424	278	18	cost	cost	NOUN
ijassa-1424	278	19	function	function	NOUN
ijassa-1424	278	20	and	and	CCONJ
ijassa-1424	278	21	also	also	ADV
ijassa-1424	278	22	allows	allow	VERB
ijassa-1424	278	23	to	to	PART
ijassa-1424	278	24	find	find	VERB
ijassa-1424	278	25	the	the	DET
ijassa-1424	278	26	delay	delay	NOUN
ijassa-1424	278	27	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	278	28	©	©	ADP
ijassa-1424	278	29	2023	2023	NUM
ijassa-1424	278	30	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	278	31	.	.	PUNCT
ijassa-1424	279	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	279	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	279	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	279	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	279	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	279	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	279	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	279	8	14	14	NUM
ijassa-1424	279	9	v.	v.	ADP
ijassa-1424	279	10	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	279	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	279	12	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	279	13	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	279	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	279	15	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	279	16	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	279	17	,	,	PUNCT
ijassa-1424	279	18	yu	yu	PROPN
ijassa-1424	279	19	.	.	PROPN
ijassa-1424	279	20	morozov	morozov	PROPN
ijassa-1424	279	21	fig	fig	PROPN
ijassa-1424	279	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	280	1	4.10	4.10	NUM
ijassa-1424	280	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	281	1	nyquist	nyquist	NOUN
ijassa-1424	281	2	diagram	diagram	NOUN
ijassa-1424	281	3	of	of	ADP
ijassa-1424	281	4	identified	identify	VERB
ijassa-1424	281	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	281	6	function	function	NOUN
ijassa-1424	281	7	for	for	ADP
ijassa-1424	281	8	yaw	yaw	NOUN
ijassa-1424	281	9	angular	angular	ADJ
ijassa-1424	281	10	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1424	281	11	estimation	estimation	NOUN
ijassa-1424	281	12	.	.	PUNCT
ijassa-1424	282	1	the	the	DET
ijassa-1424	282	2	unknown	unknown	ADJ
ijassa-1424	282	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	282	4	for	for	ADP
ijassa-1424	282	5	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	282	6	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1424	282	7	can	can	AUX
ijassa-1424	282	8	be	be	AUX
ijassa-1424	282	9	more	more	ADV
ijassa-1424	282	10	sensible	sensible	ADJ
ijassa-1424	282	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	282	12	than	than	ADP
ijassa-1424	282	13	the	the	DET
ijassa-1424	282	14	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-1424	282	15	of	of	ADP
ijassa-1424	282	16	the	the	DET
ijassa-1424	282	17	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	282	18	function	function	NOUN
ijassa-1424	282	19	.	.	PUNCT
ijassa-1424	283	1	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	283	2	of	of	ADP
ijassa-1424	283	3	the	the	DET
ijassa-1424	283	4	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	283	5	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	283	6	for	for	ADP
ijassa-1424	283	7	operating	operating	NOUN
ijassa-1424	283	8	points	point	NOUN
ijassa-1424	283	9	of	of	ADP
ijassa-1424	283	10	0	0	NUM
ijassa-1424	283	11	°	°	NUM
ijassa-1424	283	12	and	and	CCONJ
ijassa-1424	283	13	5	5	NUM
ijassa-1424	283	14	°	°	NOUN
ijassa-1424	283	15	proves	prove	VERB
ijassa-1424	283	16	that	that	SCONJ
ijassa-1424	283	17	the	the	DET
ijassa-1424	283	18	system	system	NOUN
ijassa-1424	283	19	is	be	AUX
ijassa-1424	283	20	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1424	283	21	,	,	PUNCT
ijassa-1424	283	22	since	since	SCONJ
ijassa-1424	283	23	the	the	DET
ijassa-1424	283	24	obtained	obtain	VERB
ijassa-1424	283	25	transfer	transfer	NOUN
ijassa-1424	283	26	functions	function	NOUN
ijassa-1424	283	27	differ	differ	VERB
ijassa-1424	283	28	significantly	significantly	ADV
ijassa-1424	283	29	.	.	PUNCT
ijassa-1424	284	1	further	further	ADJ
ijassa-1424	284	2	research	research	NOUN
ijassa-1424	284	3	is	be	AUX
ijassa-1424	284	4	required	require	VERB
ijassa-1424	284	5	to	to	PART
ijassa-1424	284	6	find	find	VERB
ijassa-1424	284	7	limits	limit	NOUN
ijassa-1424	284	8	and	and	CCONJ
ijassa-1424	284	9	dependencies	dependency	NOUN
ijassa-1424	284	10	of	of	ADP
ijassa-1424	284	11	the	the	DET
ijassa-1424	284	12	system	system	NOUN
ijassa-1424	284	13	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1424	284	14	.	.	PUNCT
ijassa-1424	285	1	acknowledgements	acknowledgement	NOUN
ijassa-1424	285	2	research	research	NOUN
ijassa-1424	285	3	partially	partially	ADV
ijassa-1424	285	4	supported	support	VERB
ijassa-1424	285	5	by	by	ADP
ijassa-1424	285	6	rsf	rsf	PROPN
ijassa-1424	285	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	285	8	project	project	NOUN
ijassa-1424	285	9	no	no	NOUN
ijassa-1424	285	10	.	.	NOUN
ijassa-1424	286	1	23	23	NUM
ijassa-1424	286	2	-	-	SYM
ijassa-1424	286	3	29	29	NUM
ijassa-1424	286	4	-	-	PUNCT
ijassa-1424	286	5	00588	00588	NUM
ijassa-1424	286	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	286	7	https://rscf.ru/en/project/23-29-00588/.	https://rscf.ru/en/project/23-29-00588/.	NUM
ijassa-1424	286	8	references	reference	NOUN
ijassa-1424	286	9	1	1	NUM
ijassa-1424	286	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	287	1	alabsi	alabsi	PROPN
ijassa-1424	287	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	287	3	m.i	m.i	PROPN
ijassa-1424	287	4	.	.	PROPN
ijassa-1424	287	5	&	&	CCONJ
ijassa-1424	287	6	fields	fields	PROPN
ijassa-1424	287	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	287	8	t.d	t.d	PROPN
ijassa-1424	287	9	.	.	PROPN
ijassa-1424	287	10	(	(	PUNCT
ijassa-1424	287	11	2019	2019	NUM
ijassa-1424	287	12	)	)	PUNCT
ijassa-1424	287	13	real	real	ADJ
ijassa-1424	287	14	-	-	PUNCT
ijassa-1424	287	15	time	time	NOUN
ijassa-1424	287	16	closed	closed	ADJ
ijassa-1424	287	17	-	-	PUNCT
ijassa-1424	287	18	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	287	19	system	system	NOUN
ijassa-1424	287	20	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	287	21	of	of	ADP
ijassa-1424	287	22	a	a	DET
ijassa-1424	287	23	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	287	24	.	.	PUNCT
ijassa-1424	288	1	j.	j.	PROPN
ijassa-1424	288	2	aircraft	aircraft	PROPN
ijassa-1424	288	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	288	4	56(1	56(1	NUM
ijassa-1424	288	5	)	)	PUNCT
ijassa-1424	288	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	288	7	1–12	1–12	NOUN
ijassa-1424	288	8	.	.	PUNCT
ijassa-1424	289	1	2	2	X
ijassa-1424	289	2	.	.	X
ijassa-1424	289	3	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	289	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	289	5	a.g	a.g	PROPN
ijassa-1424	289	6	.	.	PROPN
ijassa-1424	289	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	289	8	1999	1999	NUM
ijassa-1424	289	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	289	10	finite	finite	ADJ
ijassa-1424	289	11	-	-	ADJ
ijassa-1424	289	12	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	289	13	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	289	14	and	and	CCONJ
ijassa-1424	289	15	model	model	NOUN
ijassa-1424	289	16	validation	validation	NOUN
ijassa-1424	289	17	of	of	ADP
ijassa-1424	289	18	stable	stable	ADJ
ijassa-1424	289	19	plant	plant	NOUN
ijassa-1424	289	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	290	1	ifac	ifac	NOUN
ijassa-1424	290	2	proceedings	proceeding	NOUN
ijassa-1424	290	3	volumes	volume	NOUN
ijassa-1424	290	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	290	5	32(2	32(2	NUM
ijassa-1424	290	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	290	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	290	8	4064–4069	4064–4069	NUM
ijassa-1424	290	9	.	.	PUNCT
ijassa-1424	291	1	3	3	X
ijassa-1424	291	2	.	.	X
ijassa-1424	291	3	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	291	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	291	5	a.	a.	PROPN
ijassa-1424	291	6	&	&	CCONJ
ijassa-1424	291	7	palenov	palenov	PROPN
ijassa-1424	291	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	291	9	m.	m.	NOUN
ijassa-1424	291	10	(	(	PUNCT
ijassa-1424	291	11	2011	2011	NUM
ijassa-1424	291	12	)	)	PUNCT
ijassa-1424	291	13	self	self	NOUN
ijassa-1424	291	14	-	-	PUNCT
ijassa-1424	291	15	tuning	tune	VERB
ijassa-1424	291	16	pid	pid	NOUN
ijassa-1424	291	17	-	-	PUNCT
ijassa-1424	291	18	i	i	PRON
ijassa-1424	291	19	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	291	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	292	1	ifac	ifac	NOUN
ijassa-1424	292	2	proceedings	proceeding	NOUN
ijassa-1424	292	3	volumes	volume	NOUN
ijassa-1424	292	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	292	5	44(1	44(1	PROPN
ijassa-1424	292	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	292	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	292	8	3635–3640	3635–3640	NUM
ijassa-1424	292	9	.	.	NOUN
ijassa-1424	292	10	4	4	NUM
ijassa-1424	292	11	.	.	X
ijassa-1424	293	1	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	293	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	293	3	v.	v.	PROPN
ijassa-1424	293	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	293	5	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	293	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	293	7	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	293	8	&	&	CCONJ
ijassa-1424	293	9	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	293	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	293	11	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	293	12	(	(	PUNCT
ijassa-1424	293	13	2020	2020	NUM
ijassa-1424	293	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	293	15	finite	finite	ADJ
ijassa-1424	293	16	-	-	ADJ
ijassa-1424	293	17	frequency	frequency	ADJ
ijassa-1424	293	18	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	293	19	of	of	ADP
ijassa-1424	293	20	the	the	DET
ijassa-1424	293	21	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	293	22	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	293	23	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	293	24	.	.	PUNCT
ijassa-1424	294	1	proc	proc	PROPN
ijassa-1424	294	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	295	1	of	of	ADP
ijassa-1424	295	2	the	the	DET
ijassa-1424	295	3	24th	24th	ADJ
ijassa-1424	295	4	international	international	ADJ
ijassa-1424	295	5	conference	conference	NOUN
ijassa-1424	295	6	on	on	ADP
ijassa-1424	295	7	system	system	NOUN
ijassa-1424	295	8	theory	theory	NOUN
ijassa-1424	295	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	295	10	control	control	NOUN
ijassa-1424	295	11	and	and	CCONJ
ijassa-1424	295	12	computing	computing	NOUN
ijassa-1424	295	13	(	(	PUNCT
ijassa-1424	295	14	icstcc	icstcc	NOUN
ijassa-1424	295	15	)	)	PUNCT
ijassa-1424	295	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	295	17	sinaia	sinaia	PROPN
ijassa-1424	295	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	295	19	romania	romania	PROPN
ijassa-1424	295	20	,	,	PUNCT
ijassa-1424	295	21	471–476	471–476	NUM
ijassa-1424	295	22	.	.	NOUN
ijassa-1424	295	23	5	5	NUM
ijassa-1424	295	24	.	.	X
ijassa-1424	295	25	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	295	26	,	,	PUNCT
ijassa-1424	295	27	v.	v.	PROPN
ijassa-1424	295	28	,	,	PUNCT
ijassa-1424	295	29	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	295	30	,	,	PUNCT
ijassa-1424	295	31	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	295	32	&	&	CCONJ
ijassa-1424	295	33	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	295	34	,	,	PUNCT
ijassa-1424	295	35	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	295	36	(	(	PUNCT
ijassa-1424	295	37	2021	2021	NUM
ijassa-1424	295	38	)	)	PUNCT
ijassa-1424	295	39	linearized	linearize	VERB
ijassa-1424	295	40	model	model	NOUN
ijassa-1424	295	41	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	295	42	for	for	ADP
ijassa-1424	295	43	quadcopter	quadcopter	PROPN
ijassa-1424	295	44	vertical	vertical	PROPN
ijassa-1424	295	45	translation	translation	NOUN
ijassa-1424	295	46	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	295	47	.	.	PUNCT
ijassa-1424	296	1	proc	proc	PROPN
ijassa-1424	296	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	297	1	of	of	ADP
ijassa-1424	297	2	the	the	DET
ijassa-1424	297	3	25th	25th	ADJ
ijassa-1424	297	4	international	international	ADJ
ijassa-1424	297	5	conference	conference	NOUN
ijassa-1424	297	6	on	on	ADP
ijassa-1424	297	7	system	system	NOUN
ijassa-1424	297	8	theory	theory	NOUN
ijassa-1424	297	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	297	10	control	control	NOUN
ijassa-1424	297	11	and	and	CCONJ
ijassa-1424	297	12	computing	computing	NOUN
ijassa-1424	297	13	(	(	PUNCT
ijassa-1424	297	14	icstcc	icstcc	NOUN
ijassa-1424	297	15	)	)	PUNCT
ijassa-1424	297	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	297	17	iasi	iasi	NOUN
ijassa-1424	297	18	,	,	PUNCT
ijassa-1424	297	19	romania	romania	PROPN
ijassa-1424	297	20	,	,	PUNCT
ijassa-1424	297	21	278–283	278–283	NUM
ijassa-1424	297	22	.	.	PUNCT
ijassa-1424	297	23	6	6	NUM
ijassa-1424	297	24	.	.	X
ijassa-1424	298	1	alexandrov	alexandrov	PROPN
ijassa-1424	298	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	298	3	v.	v.	PROPN
ijassa-1424	298	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	298	5	rezkov	rezkov	PROPN
ijassa-1424	298	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	298	7	i.	i.	PROPN
ijassa-1424	298	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	298	9	shatov	shatov	PROPN
ijassa-1424	298	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	298	11	d.	d.	PROPN
ijassa-1424	298	12	&	&	CCONJ
ijassa-1424	298	13	morozov	morozov	PROPN
ijassa-1424	298	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	298	15	y.	y.	PROPN
ijassa-1424	298	16	(	(	PUNCT
ijassa-1424	298	17	2023	2023	NUM
ijassa-1424	298	18	)	)	PUNCT
ijassa-1424	298	19	.	.	PUNCT
ijassa-1424	299	1	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	299	2	of	of	ADP
ijassa-1424	299	3	the	the	DET
ijassa-1424	299	4	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	299	5	rotational	rotational	ADJ
ijassa-1424	299	6	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	299	7	for	for	ADP
ijassa-1424	299	8	the	the	DET
ijassa-1424	299	9	tilt	tilt	NOUN
ijassa-1424	299	10	angle	angle	NOUN
ijassa-1424	299	11	.	.	PUNCT
ijassa-1424	300	1	in	in	ADP
ijassa-1424	300	2	:	:	PUNCT
ijassa-1424	300	3	ronzhin	ronzhin	PROPN
ijassa-1424	300	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	300	5	a.	a.	NOUN
ijassa-1424	300	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	300	7	sadigov	sadigov	PROPN
ijassa-1424	300	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	300	9	a.	a.	NOUN
ijassa-1424	300	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	300	11	meshcheryakov	meshcheryakov	PROPN
ijassa-1424	300	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	300	13	r.	r.	PROPN
ijassa-1424	300	14	(	(	PUNCT
ijassa-1424	300	15	eds	eds	PROPN
ijassa-1424	300	16	)	)	PUNCT
ijassa-1424	300	17	interactive	interactive	ADJ
ijassa-1424	300	18	collaborative	collaborative	ADJ
ijassa-1424	300	19	robotics	robotic	NOUN
ijassa-1424	300	20	.	.	PUNCT
ijassa-1424	301	1	icr	icr	PROPN
ijassa-1424	301	2	2023	2023	NUM
ijassa-1424	301	3	.	.	PUNCT
ijassa-1424	302	1	lecture	lecture	NOUN
ijassa-1424	302	2	notes	note	NOUN
ijassa-1424	302	3	in	in	ADP
ijassa-1424	302	4	computer	computer	NOUN
ijassa-1424	302	5	science	science	NOUN
ijassa-1424	302	6	(	(	PUNCT
ijassa-1424	302	7	pp	pp	ADJ
ijassa-1424	302	8	.	.	PUNCT
ijassa-1424	303	1	334–344	334–344	NUM
ijassa-1424	303	2	)	)	PUNCT
ijassa-1424	303	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	303	4	vol	vol	NOUN
ijassa-1424	303	5	14214	14214	NUM
ijassa-1424	303	6	.	.	PUNCT
ijassa-1424	304	1	springer	springer	NOUN
ijassa-1424	304	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	304	3	cham	cham	PROPN
ijassa-1424	304	4	.	.	PUNCT
ijassa-1424	305	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	305	2	©	©	PROPN
ijassa-1424	305	3	2023	2023	NUM
ijassa-1424	305	4	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	305	5	.	.	PUNCT
ijassa-1424	306	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	306	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	306	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	306	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	306	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	306	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	306	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	306	8	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	306	9	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	306	10	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	306	11	of	of	ADP
ijassa-1424	306	12	the	the	DET
ijassa-1424	306	13	quadcopter	quadcopter	NOUN
ijassa-1424	306	14	attitude	attitude	NOUN
ijassa-1424	306	15	dynamics	dynamic	VERB
ijassa-1424	306	16	15	15	NUM
ijassa-1424	306	17	7	7	NUM
ijassa-1424	306	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	307	1	cho	cho	PROPN
ijassa-1424	307	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	307	3	s.h	s.h	PROPN
ijassa-1424	307	4	.	.	PROPN
ijassa-1424	307	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	307	6	bhandari	bhandari	PROPN
ijassa-1424	307	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	307	8	s.	s.	PROPN
ijassa-1424	307	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	307	10	sanders	sanders	PROPN
ijassa-1424	307	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	307	12	f.c	f.c	PROPN
ijassa-1424	307	13	.	.	PROPN
ijassa-1424	307	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	307	15	tischler	tischler	NOUN
ijassa-1424	307	16	,	,	PUNCT
ijassa-1424	307	17	m.	m.	PROPN
ijassa-1424	307	18	&	&	CCONJ
ijassa-1424	307	19	cheung	cheung	PROPN
ijassa-1424	307	20	,	,	PUNCT
ijassa-1424	307	21	k.k	k.k	PROPN
ijassa-1424	307	22	.	.	PROPN
ijassa-1424	307	23	(	(	PUNCT
ijassa-1424	307	24	2019	2019	NUM
ijassa-1424	307	25	)	)	PUNCT
ijassa-1424	307	26	system	system	NOUN
ijassa-1424	307	27	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	307	28	and	and	CCONJ
ijassa-1424	307	29	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	307	30	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	307	31	of	of	ADP
ijassa-1424	307	32	coaxial	coaxial	ADJ
ijassa-1424	307	33	quadrotor	quadrotor	PROPN
ijassa-1424	307	34	uav	uav	PROPN
ijassa-1424	307	35	in	in	ADP
ijassa-1424	307	36	hover	hover	PROPN
ijassa-1424	307	37	.	.	PUNCT
ijassa-1424	308	1	proc	proc	PROPN
ijassa-1424	308	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	309	1	of	of	ADP
ijassa-1424	309	2	the	the	DET
ijassa-1424	309	3	aiaa	aiaa	ADJ
ijassa-1424	309	4	scitech	scitech	PROPN
ijassa-1424	309	5	2019	2019	NUM
ijassa-1424	309	6	forum	forum	PROPN
ijassa-1424	309	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	309	8	san	san	PROPN
ijassa-1424	309	9	diego	diego	PROPN
ijassa-1424	309	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	309	11	ca	ca	PROPN
ijassa-1424	309	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	309	13	1–14	1–14	PROPN
ijassa-1424	309	14	.	.	PROPN
ijassa-1424	309	15	8	8	NUM
ijassa-1424	309	16	.	.	PUNCT
ijassa-1424	310	1	cunningham	cunningham	PROPN
ijassa-1424	310	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	310	3	m.a	m.a	PROPN
ijassa-1424	310	4	.	.	PROPN
ijassa-1424	310	5	&	&	CCONJ
ijassa-1424	310	6	hubbard	hubbard	PROPN
ijassa-1424	310	7	jr	jr	PROPN
ijassa-1424	310	8	.	.	PROPN
ijassa-1424	310	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	310	10	j.e	j.e	PROPN
ijassa-1424	310	11	.	.	PROPN
ijassa-1424	310	12	(	(	PUNCT
ijassa-1424	310	13	2020	2020	NUM
ijassa-1424	310	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	310	15	open	open	ADJ
ijassa-1424	310	16	-	-	PUNCT
ijassa-1424	310	17	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	310	18	linear	linear	PROPN
ijassa-1424	310	19	model	model	NOUN
ijassa-1424	310	20	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	310	21	of	of	ADP
ijassa-1424	310	22	a	a	DET
ijassa-1424	310	23	multi	multi	ADJ
ijassa-1424	310	24	-	-	ADJ
ijassa-1424	310	25	rotor	rotor	ADJ
ijassa-1424	310	26	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-1424	310	27	with	with	ADP
ijassa-1424	310	28	active	active	ADJ
ijassa-1424	310	29	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1424	310	30	control	control	NOUN
ijassa-1424	310	31	.	.	PUNCT
ijassa-1424	311	1	j.	j.	PROPN
ijassa-1424	311	2	aircraft	aircraft	PROPN
ijassa-1424	311	3	,	,	PUNCT
ijassa-1424	311	4	57(3	57(3	NUM
ijassa-1424	311	5	)	)	PUNCT
ijassa-1424	311	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	311	7	1–18	1–18	NUM
ijassa-1424	311	8	.	.	PUNCT
ijassa-1424	312	1	9	9	X
ijassa-1424	312	2	.	.	X
ijassa-1424	312	3	murphy	murphy	PROPN
ijassa-1424	312	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	312	5	m.d	m.d	PROPN
ijassa-1424	312	6	.	.	PROPN
ijassa-1424	312	7	(	(	PUNCT
ijassa-1424	312	8	2016	2016	NUM
ijassa-1424	312	9	)	)	PUNCT
ijassa-1424	312	10	a	a	DET
ijassa-1424	312	11	modular	modular	ADJ
ijassa-1424	312	12	virtual	virtual	ADJ
ijassa-1424	312	13	laboratory	laboratory	NOUN
ijassa-1424	312	14	for	for	ADP
ijassa-1424	312	15	quadrotor	quadrotor	PROPN
ijassa-1424	312	16	control	control	PROPN
ijassa-1424	312	17	simulation	simulation	PROPN
ijassa-1424	312	18	.	.	PUNCT
ijassa-1424	313	1	ifac	ifac	NOUN
ijassa-1424	313	2	-	-	PUNCT
ijassa-1424	313	3	papersonline	papersonline	NOUN
ijassa-1424	313	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	313	5	49(6	49(6	NOUN
ijassa-1424	313	6	)	)	PUNCT
ijassa-1424	313	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	313	8	93–98	93–98	NUM
ijassa-1424	313	9	.	.	PUNCT
ijassa-1424	314	1	10	10	NUM
ijassa-1424	314	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	315	1	niermeyer	niermeyer	PROPN
ijassa-1424	315	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	315	3	p.	p.	NOUN
ijassa-1424	315	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	315	5	raffler	raffler	NOUN
ijassa-1424	315	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	315	7	t.	t.	PROPN
ijassa-1424	315	8	&	&	CCONJ
ijassa-1424	315	9	holzapfel	holzapfel	PROPN
ijassa-1424	315	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	315	11	f.	f.	PROPN
ijassa-1424	315	12	(	(	PUNCT
ijassa-1424	315	13	2015	2015	NUM
ijassa-1424	315	14	)	)	PUNCT
ijassa-1424	315	15	open	open	ADJ
ijassa-1424	315	16	-	-	PUNCT
ijassa-1424	315	17	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	315	18	quadrotor	quadrotor	NOUN
ijassa-1424	315	19	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	315	20	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	315	21	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	315	22	in	in	ADP
ijassa-1424	315	23	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	315	24	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	315	25	via	via	ADP
ijassa-1424	315	26	closed	close	VERB
ijassa-1424	315	27	-	-	PUNCT
ijassa-1424	315	28	loop	loop	NOUN
ijassa-1424	315	29	flight	flight	NOUN
ijassa-1424	315	30	testing	testing	NOUN
ijassa-1424	315	31	.	.	PUNCT
ijassa-1424	316	1	proc	proc	NOUN
ijassa-1424	316	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	317	1	of	of	ADP
ijassa-1424	317	2	the	the	DET
ijassa-1424	317	3	aiaa	aiaa	PROPN
ijassa-1424	317	4	guidance	guidance	PROPN
ijassa-1424	317	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	6	navigation	navigation	NOUN
ijassa-1424	317	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	8	and	and	CCONJ
ijassa-1424	317	9	control	control	PROPN
ijassa-1424	317	10	conference	conference	PROPN
ijassa-1424	317	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	12	kissimmee	kissimmee	PROPN
ijassa-1424	317	13	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	14	fl	fl	PROPN
ijassa-1424	317	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	16	1–14	1–14	PROPN
ijassa-1424	317	17	.	.	PROPN
ijassa-1424	317	18	11	11	NUM
ijassa-1424	317	19	.	.	PUNCT
ijassa-1424	317	20	ugray	ugray	PROPN
ijassa-1424	317	21	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	22	z.	z.	PROPN
ijassa-1424	317	23	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	24	lasdon	lasdon	PROPN
ijassa-1424	317	25	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	26	l.	l.	PROPN
ijassa-1424	317	27	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	28	plummer	plummer	PROPN
ijassa-1424	317	29	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	30	j.	j.	PROPN
ijassa-1424	317	31	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	32	glover	glover	PROPN
ijassa-1424	317	33	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	34	f.	f.	PROPN
ijassa-1424	317	35	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	36	kelly	kelly	PROPN
ijassa-1424	317	37	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	38	j.	j.	PROPN
ijassa-1424	317	39	,	,	PUNCT
ijassa-1424	317	40	et	et	PROPN
ijassa-1424	317	41	.	.	PUNCT
ijassa-1424	318	1	al	al	PROPN
ijassa-1424	318	2	.	.	PROPN
ijassa-1424	319	1	(	(	PUNCT
ijassa-1424	319	2	2007	2007	NUM
ijassa-1424	319	3	)	)	PUNCT
ijassa-1424	319	4	scatter	scatter	NOUN
ijassa-1424	319	5	search	search	NOUN
ijassa-1424	319	6	and	and	CCONJ
ijassa-1424	319	7	local	local	ADJ
ijassa-1424	319	8	nlp	nlp	NOUN
ijassa-1424	319	9	solvers	solver	NOUN
ijassa-1424	319	10	:	:	PUNCT
ijassa-1424	319	11	a	a	DET
ijassa-1424	319	12	multistart	multistart	ADJ
ijassa-1424	319	13	framework	framework	NOUN
ijassa-1424	319	14	for	for	ADP
ijassa-1424	319	15	global	global	ADJ
ijassa-1424	319	16	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	319	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	320	1	informs	inform	VERB
ijassa-1424	320	2	journal	journal	NOUN
ijassa-1424	320	3	on	on	ADP
ijassa-1424	320	4	computing	computing	NOUN
ijassa-1424	320	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	320	6	19(3	19(3	NUM
ijassa-1424	320	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	320	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	320	9	328–340	328–340	NUM
ijassa-1424	320	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	321	1	12	12	NUM
ijassa-1424	321	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	322	1	wei	wei	PROPN
ijassa-1424	322	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	322	3	w.	w.	PROPN
ijassa-1424	322	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	322	5	cohen	cohen	PROPN
ijassa-1424	322	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	322	7	k.	k.	PROPN
ijassa-1424	322	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	322	9	&	&	CCONJ
ijassa-1424	322	10	tischler	tischler	PROPN
ijassa-1424	322	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	322	12	m.b	m.b	PROPN
ijassa-1424	322	13	.	.	PROPN
ijassa-1424	322	14	(	(	PUNCT
ijassa-1424	322	15	2015	2015	NUM
ijassa-1424	322	16	)	)	PUNCT
ijassa-1424	322	17	.	.	PUNCT
ijassa-1424	323	1	system	system	NOUN
ijassa-1424	323	2	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	323	3	and	and	CCONJ
ijassa-1424	323	4	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	323	5	optimization	optimization	NOUN
ijassa-1424	323	6	of	of	ADP
ijassa-1424	323	7	a	a	DET
ijassa-1424	323	8	quadrotor	quadrotor	PROPN
ijassa-1424	323	9	uav	uav	PROPN
ijassa-1424	323	10	.	.	PUNCT
ijassa-1424	324	1	proc	proc	PROPN
ijassa-1424	324	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	325	1	of	of	ADP
ijassa-1424	325	2	the	the	DET
ijassa-1424	325	3	ahs	ahs	PROPN
ijassa-1424	325	4	international	international	PROPN
ijassa-1424	325	5	’s	’s	PART
ijassa-1424	325	6	71st	71st	ADJ
ijassa-1424	325	7	annual	annual	ADJ
ijassa-1424	325	8	forum	forum	NOUN
ijassa-1424	325	9	and	and	CCONJ
ijassa-1424	325	10	technology	technology	NOUN
ijassa-1424	325	11	display	display	NOUN
ijassa-1424	325	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	325	13	virginia	virginia	PROPN
ijassa-1424	325	14	beach	beach	PROPN
ijassa-1424	325	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	325	16	virginia	virginia	PROPN
ijassa-1424	325	17	.	.	PROPN
ijassa-1424	326	1	13	13	NUM
ijassa-1424	326	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	327	1	wei	wei	PROPN
ijassa-1424	327	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	327	3	w.	w.	PROPN
ijassa-1424	327	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	327	5	tischler	tischler	PROPN
ijassa-1424	327	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	327	7	m.b	m.b	PROPN
ijassa-1424	327	8	.	.	PROPN
ijassa-1424	327	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	327	10	schwartz	schwartz	PROPN
ijassa-1424	327	11	,	,	PUNCT
ijassa-1424	327	12	n.	n.	PROPN
ijassa-1424	327	13	&	&	CCONJ
ijassa-1424	327	14	cohen	cohen	PROPN
ijassa-1424	327	15	,	,	PUNCT
ijassa-1424	327	16	k.	k.	PROPN
ijassa-1424	327	17	(	(	PUNCT
ijassa-1424	327	18	2014	2014	NUM
ijassa-1424	327	19	)	)	PUNCT
ijassa-1424	327	20	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	327	21	-	-	PUNCT
ijassa-1424	327	22	domain	domain	NOUN
ijassa-1424	327	23	system	system	NOUN
ijassa-1424	327	24	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	327	25	and	and	CCONJ
ijassa-1424	327	26	simulation	simulation	NOUN
ijassa-1424	327	27	of	of	ADP
ijassa-1424	327	28	a	a	DET
ijassa-1424	327	29	quadrotor	quadrotor	NOUN
ijassa-1424	327	30	controller	controller	NOUN
ijassa-1424	327	31	.	.	PUNCT
ijassa-1424	328	1	proc	proc	PROPN
ijassa-1424	328	2	.	.	PUNCT
ijassa-1424	329	1	of	of	ADP
ijassa-1424	329	2	the	the	DET
ijassa-1424	329	3	aiaa	aiaa	PROPN
ijassa-1424	329	4	modeling	modeling	NOUN
ijassa-1424	329	5	and	and	CCONJ
ijassa-1424	329	6	simulation	simulation	NOUN
ijassa-1424	329	7	technologies	technology	NOUN
ijassa-1424	329	8	conference	conference	PROPN
ijassa-1424	329	9	,	,	PUNCT
ijassa-1424	329	10	national	national	PROPN
ijassa-1424	329	11	harbor	harbor	PROPN
ijassa-1424	329	12	,	,	PUNCT
ijassa-1424	329	13	md	md	PROPN
ijassa-1424	329	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	329	15	1–9	1–9	PROPN
ijassa-1424	329	16	.	.	PROPN
ijassa-1424	329	17	14	14	NUM
ijassa-1424	329	18	.	.	X
ijassa-1424	330	1	zhang	zhang	PROPN
ijassa-1424	330	2	,	,	PUNCT
ijassa-1424	330	3	x.	x.	PROPN
ijassa-1424	330	4	,	,	PUNCT
ijassa-1424	330	5	li	li	PROPN
ijassa-1424	330	6	,	,	PUNCT
ijassa-1424	330	7	x.	x.	PROPN
ijassa-1424	330	8	,	,	PUNCT
ijassa-1424	330	9	wang	wang	PROPN
ijassa-1424	330	10	,	,	PUNCT
ijassa-1424	330	11	k.	k.	PROPN
ijassa-1424	330	12	&	&	CCONJ
ijassa-1424	330	13	lu	lu	PROPN
ijassa-1424	330	14	,	,	PUNCT
ijassa-1424	330	15	y.	y.	PROPN
ijassa-1424	330	16	(	(	PUNCT
ijassa-1424	330	17	2014	2014	NUM
ijassa-1424	330	18	)	)	PUNCT
ijassa-1424	330	19	a	a	DET
ijassa-1424	330	20	survey	survey	NOUN
ijassa-1424	330	21	of	of	ADP
ijassa-1424	330	22	modelling	modelling	NOUN
ijassa-1424	330	23	and	and	CCONJ
ijassa-1424	330	24	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	330	25	of	of	ADP
ijassa-1424	330	26	quadrotor	quadrotor	NOUN
ijassa-1424	330	27	robot	robot	NOUN
ijassa-1424	330	28	.	.	PUNCT
ijassa-1424	331	1	abstract	abstract	ADJ
ijassa-1424	331	2	and	and	CCONJ
ijassa-1424	331	3	applied	apply	VERB
ijassa-1424	331	4	analysis	analysis	NOUN
ijassa-1424	331	5	,	,	PUNCT
ijassa-1424	331	6	2014	2014	NUM
ijassa-1424	331	7	,	,	PUNCT
ijassa-1424	331	8	320526	320526	NUM
ijassa-1424	331	9	.	.	PUNCT
ijassa-1424	332	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1424	332	2	©	©	PROPN
ijassa-1424	332	3	2023	2023	NUM
ijassa-1424	332	4	assa	assa	NOUN
ijassa-1424	332	5	.	.	PUNCT
ijassa-1424	333	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1424	333	2	syst	syst	PROPN
ijassa-1424	333	3	sci	sci	PROPN
ijassa-1424	333	4	appl	appl	PROPN
ijassa-1424	333	5	(	(	PUNCT
ijassa-1424	333	6	2023	2023	NUM
ijassa-1424	333	7	)	)	PUNCT
ijassa-1424	333	8	introduction	introduction	NOUN
ijassa-1424	333	9	problem	problem	NOUN
ijassa-1424	333	10	statement	statement	NOUN
ijassa-1424	333	11	finite	finite	PROPN
ijassa-1424	333	12	frequency	frequency	NOUN
ijassa-1424	333	13	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	333	14	identification	identification	NOUN
ijassa-1424	333	15	in	in	ADP
ijassa-1424	333	16	details	detail	NOUN
ijassa-1424	333	17	rotors	rotor	NOUN
ijassa-1424	333	18	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1424	333	19	roll	roll	VERB
ijassa-1424	333	20	and	and	CCONJ
ijassa-1424	333	21	pitch	pitch	NOUN
ijassa-1424	333	22	model	model	NOUN
ijassa-1424	333	23	yaw	yaw	PROPN
ijassa-1424	333	24	model	model	NOUN
ijassa-1424	333	25	conclusion	conclusion	NOUN