id	sid	tid	token	lemma	pos
ijassa-1661	1	1	microsoft	microsoft	PROPN
ijassa-1661	1	2	word	word	PROPN
ijassa-1661	1	3	article+text,+krasnovdv+utkinav+assa+(1	article+text,+krasnovdv+utkinav+assa+(1	ADJ
ijassa-1661	1	4	)	)	PUNCT
ijassa-1661	1	5	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	1	6	syst	syst	PROPN
ijassa-1661	1	7	sci	sci	PROPN
ijassa-1661	1	8	appl	appl	PROPN
ijassa-1661	1	9	2024	2024	NUM
ijassa-1661	1	10	;	;	PUNCT
ijassa-1661	1	11	04	04	NUM
ijassa-1661	1	12	;	;	PUNCT
ijassa-1661	1	13	57	57	NUM
ijassa-1661	1	14	-	-	SYM
ijassa-1661	1	15	65	65	NUM
ijassa-1661	1	16	published	publish	VERB
ijassa-1661	1	17	online	online	ADV
ijassa-1661	1	18	at	at	ADP
ijassa-1661	1	19	https://ijassa.ipu.ru	https://ijassa.ipu.ru	ADV
ijassa-1661	1	20	.	.	PUNCT
ijassa-1661	2	1	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	2	2	the	the	DET
ijassa-1661	2	3	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	2	4	output	output	NOUN
ijassa-1661	2	5	of	of	ADP
ijassa-1661	2	6	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	2	7	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	2	8	system	system	NOUN
ijassa-1661	2	9	under	under	ADP
ijassa-1661	2	10	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	2	11	dmitry	dmitry	PROPN
ijassa-1661	2	12	v.	v.	PROPN
ijassa-1661	2	13	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	2	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	2	15	anton	anton	PROPN
ijassa-1661	2	16	v.	v.	ADP
ijassa-1661	2	17	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	2	18	*	*	PUNCT
ijassa-1661	2	19	v.a	v.a	PROPN
ijassa-1661	2	20	.	.	PROPN
ijassa-1661	2	21	trapeznikov	trapeznikov	PROPN
ijassa-1661	2	22	institute	institute	PROPN
ijassa-1661	2	23	of	of	ADP
ijassa-1661	2	24	control	control	PROPN
ijassa-1661	2	25	sciences	sciences	PROPN
ijassa-1661	2	26	of	of	ADP
ijassa-1661	2	27	russian	russian	ADJ
ijassa-1661	2	28	academy	academy	PROPN
ijassa-1661	2	29	of	of	ADP
ijassa-1661	2	30	sciences	sciences	PROPN
ijassa-1661	2	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	2	32	moscow	moscow	PROPN
ijassa-1661	2	33	,	,	PUNCT
ijassa-1661	2	34	russia	russia	PROPN
ijassa-1661	2	35	abstract	abstract	NOUN
ijassa-1661	2	36	:	:	PUNCT
ijassa-1661	2	37	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	2	38	single	single	ADJ
ijassa-1661	2	39	-	-	PUNCT
ijassa-1661	2	40	channel	channel	NOUN
ijassa-1661	2	41	control	control	NOUN
ijassa-1661	2	42	plant	plant	NOUN
ijassa-1661	2	43	with	with	ADP
ijassa-1661	2	44	affine	affine	NOUN
ijassa-1661	2	45	unmached	unmached	ADJ
ijassa-1661	2	46	external	external	ADJ
ijassa-1661	2	47	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	2	48	are	be	AUX
ijassa-1661	2	49	considered	consider	VERB
ijassa-1661	2	50	.	.	PUNCT
ijassa-1661	3	1	their	their	PRON
ijassa-1661	3	2	mathematical	mathematical	ADJ
ijassa-1661	3	3	model	model	NOUN
ijassa-1661	3	4	has	have	VERB
ijassa-1661	3	5	the	the	DET
ijassa-1661	3	6	so	so	ADV
ijassa-1661	3	7	-	-	PUNCT
ijassa-1661	3	8	called	call	VERB
ijassa-1661	3	9	triangular	triangular	NOUN
ijassa-1661	3	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	3	11	based	base	VERB
ijassa-1661	3	12	on	on	ADP
ijassa-1661	3	13	the	the	DET
ijassa-1661	3	14	composition	composition	NOUN
ijassa-1661	3	15	of	of	ADP
ijassa-1661	3	16	the	the	DET
ijassa-1661	3	17	arguments	argument	NOUN
ijassa-1661	3	18	of	of	ADP
ijassa-1661	3	19	the	the	DET
ijassa-1661	3	20	functions	function	NOUN
ijassa-1661	3	21	in	in	ADP
ijassa-1661	3	22	each	each	DET
ijassa-1661	3	23	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	3	24	)	)	PUNCT
ijassa-1661	3	25	“	"	PUNCT
ijassa-1661	3	26	input	input	NOUN
ijassa-1661	3	27	-	-	PUNCT
ijassa-1661	3	28	output	output	NOUN
ijassa-1661	3	29	”	"	PUNCT
ijassa-1661	3	30	form	form	NOUN
ijassa-1661	3	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	3	32	which	which	PRON
ijassa-1661	3	33	has	have	VERB
ijassa-1661	3	34	the	the	DET
ijassa-1661	3	35	following	follow	VERB
ijassa-1661	3	36	structural	structural	ADJ
ijassa-1661	3	37	properties	property	NOUN
ijassa-1661	3	38	.	.	PUNCT
ijassa-1661	4	1	if	if	SCONJ
ijassa-1661	4	2	there	there	PRON
ijassa-1661	4	3	are	be	VERB
ijassa-1661	4	4	no	no	DET
ijassa-1661	4	5	external	external	ADJ
ijassa-1661	4	6	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	4	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	4	8	then	then	ADV
ijassa-1661	4	9	this	this	DET
ijassa-1661	4	10	form	form	NOUN
ijassa-1661	4	11	is	be	AUX
ijassa-1661	4	12	controllable	controllable	ADJ
ijassa-1661	4	13	and	and	CCONJ
ijassa-1661	4	14	observable	observable	ADJ
ijassa-1661	4	15	in	in	ADP
ijassa-1661	4	16	terms	term	NOUN
ijassa-1661	4	17	of	of	ADP
ijassa-1661	4	18	output	output	NOUN
ijassa-1661	4	19	.	.	PUNCT
ijassa-1661	5	1	if	if	SCONJ
ijassa-1661	5	2	external	external	ADJ
ijassa-1661	5	3	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	5	4	are	be	AUX
ijassa-1661	5	5	smooth	smooth	ADJ
ijassa-1661	5	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	5	7	then	then	ADV
ijassa-1661	5	8	the	the	DET
ijassa-1661	5	9	control	control	NOUN
ijassa-1661	5	10	plant	plant	NOUN
ijassa-1661	5	11	model	model	NOUN
ijassa-1661	5	12	is	be	AUX
ijassa-1661	5	13	representable	representable	ADJ
ijassa-1661	5	14	in	in	ADP
ijassa-1661	5	15	the	the	DET
ijassa-1661	5	16	canonical	canonical	ADJ
ijassa-1661	5	17	“	"	PUNCT
ijassa-1661	5	18	input	input	NOUN
ijassa-1661	5	19	-	-	PUNCT
ijassa-1661	5	20	output	output	NOUN
ijassa-1661	5	21	”	"	PUNCT
ijassa-1661	5	22	form	form	NOUN
ijassa-1661	5	23	with	with	ADP
ijassa-1661	5	24	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	5	25	to	to	ADP
ijassa-1661	5	26	mixed	mixed	ADJ
ijassa-1661	5	27	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	5	28	(	(	PUNCT
ijassa-1661	5	29	functions	function	NOUN
ijassa-1661	5	30	of	of	ADP
ijassa-1661	5	31	state	state	NOUN
ijassa-1661	5	32	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	5	33	,	,	PUNCT
ijassa-1661	5	34	external	external	ADJ
ijassa-1661	5	35	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	5	36	and	and	CCONJ
ijassa-1661	5	37	their	their	PRON
ijassa-1661	5	38	derivatives	derivative	NOUN
ijassa-1661	5	39	)	)	PUNCT
ijassa-1661	5	40	.	.	PUNCT
ijassa-1661	6	1	in	in	ADP
ijassa-1661	6	2	the	the	DET
ijassa-1661	6	3	new	new	ADJ
ijassa-1661	6	4	mixed	mixed	ADJ
ijassa-1661	6	5	variable	variable	ADJ
ijassa-1661	6	6	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	6	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	6	8	the	the	DET
ijassa-1661	6	9	system	system	NOUN
ijassa-1661	6	10	remains	remain	VERB
ijassa-1661	6	11	controllable	controllable	ADJ
ijassa-1661	6	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	6	13	observable	observable	ADJ
ijassa-1661	6	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	6	15	and	and	CCONJ
ijassa-1661	6	16	has	have	VERB
ijassa-1661	6	17	the	the	DET
ijassa-1661	6	18	same	same	ADJ
ijassa-1661	6	19	relative	relative	ADJ
ijassa-1661	6	20	degree	degree	NOUN
ijassa-1661	6	21	as	as	ADP
ijassa-1661	6	22	the	the	DET
ijassa-1661	6	23	original	original	ADJ
ijassa-1661	6	24	system	system	NOUN
ijassa-1661	6	25	.	.	PUNCT
ijassa-1661	7	1	if	if	SCONJ
ijassa-1661	7	2	the	the	DET
ijassa-1661	7	3	output	output	NOUN
ijassa-1661	7	4	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	7	5	is	be	AUX
ijassa-1661	7	6	measured	measure	VERB
ijassa-1661	7	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	7	8	then	then	ADV
ijassa-1661	7	9	an	an	DET
ijassa-1661	7	10	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	7	11	of	of	ADP
ijassa-1661	7	12	mixed	mixed	ADJ
ijassa-1661	7	13	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	7	14	can	can	AUX
ijassa-1661	7	15	be	be	AUX
ijassa-1661	7	16	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	7	17	based	base	VERB
ijassa-1661	7	18	on	on	ADP
ijassa-1661	7	19	the	the	DET
ijassa-1661	7	20	canonical	canonical	ADJ
ijassa-1661	7	21	system	system	NOUN
ijassa-1661	7	22	and	and	CCONJ
ijassa-1661	7	23	,	,	PUNCT
ijassa-1661	7	24	using	use	VERB
ijassa-1661	7	25	suitable	suitable	ADJ
ijassa-1661	7	26	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1661	7	27	,	,	PUNCT
ijassa-1661	7	28	ensure	ensure	VERB
ijassa-1661	7	29	the	the	DET
ijassa-1661	7	30	desired	desire	VERB
ijassa-1661	7	31	behavior	behavior	NOUN
ijassa-1661	7	32	of	of	ADP
ijassa-1661	7	33	the	the	DET
ijassa-1661	7	34	output	output	NOUN
ijassa-1661	7	35	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	7	36	.	.	PUNCT
ijassa-1661	8	1	in	in	ADP
ijassa-1661	8	2	this	this	DET
ijassa-1661	8	3	case	case	NOUN
ijassa-1661	8	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	8	5	there	there	PRON
ijassa-1661	8	6	is	be	VERB
ijassa-1661	8	7	no	no	DET
ijassa-1661	8	8	need	need	NOUN
ijassa-1661	8	9	to	to	PART
ijassa-1661	8	10	detail	detail	VERB
ijassa-1661	8	11	external	external	ADJ
ijassa-1661	8	12	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	8	13	and	and	CCONJ
ijassa-1661	8	14	design	design	NOUN
ijassa-1661	8	15	individual	individual	ADJ
ijassa-1661	8	16	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	8	17	for	for	ADP
ijassa-1661	8	18	them	they	PRON
ijassa-1661	8	19	,	,	PUNCT
ijassa-1661	8	20	which	which	PRON
ijassa-1661	8	21	greatly	greatly	ADV
ijassa-1661	8	22	simplifies	simplify	VERB
ijassa-1661	8	23	the	the	DET
ijassa-1661	8	24	structure	structure	NOUN
ijassa-1661	8	25	of	of	ADP
ijassa-1661	8	26	the	the	DET
ijassa-1661	8	27	controller	controller	NOUN
ijassa-1661	8	28	.	.	PUNCT
ijassa-1661	9	1	this	this	DET
ijassa-1661	9	2	paper	paper	NOUN
ijassa-1661	9	3	discusses	discuss	VERB
ijassa-1661	9	4	the	the	DET
ijassa-1661	9	5	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	9	6	of	of	ADP
ijassa-1661	9	7	implementing	implement	VERB
ijassa-1661	9	8	the	the	DET
ijassa-1661	9	9	specified	specified	ADJ
ijassa-1661	9	10	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	9	11	procedure	procedure	NOUN
ijassa-1661	9	12	in	in	ADP
ijassa-1661	9	13	the	the	DET
ijassa-1661	9	14	case	case	NOUN
ijassa-1661	9	15	when	when	SCONJ
ijassa-1661	9	16	the	the	DET
ijassa-1661	9	17	output	output	NOUN
ijassa-1661	9	18	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	9	19	is	be	AUX
ijassa-1661	9	20	not	not	PART
ijassa-1661	9	21	measured	measure	VERB
ijassa-1661	9	22	.	.	PUNCT
ijassa-1661	10	1	motivating	motivate	VERB
ijassa-1661	10	2	examples	example	NOUN
ijassa-1661	10	3	are	be	AUX
ijassa-1661	10	4	given	give	VERB
ijassa-1661	10	5	and	and	CCONJ
ijassa-1661	10	6	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	10	7	are	be	AUX
ijassa-1661	10	8	formulated	formulate	VERB
ijassa-1661	10	9	under	under	ADP
ijassa-1661	10	10	which	which	PRON
ijassa-1661	10	11	it	it	PRON
ijassa-1661	10	12	is	be	AUX
ijassa-1661	10	13	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	10	14	to	to	PART
ijassa-1661	10	15	first	first	ADV
ijassa-1661	10	16	restore	restore	VERB
ijassa-1661	10	17	the	the	DET
ijassa-1661	10	18	output	output	NOUN
ijassa-1661	10	19	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	10	20	from	from	ADP
ijassa-1661	10	21	the	the	DET
ijassa-1661	10	22	measurement	measurement	NOUN
ijassa-1661	10	23	of	of	ADP
ijassa-1661	10	24	other	other	ADJ
ijassa-1661	10	25	state	state	NOUN
ijassa-1661	10	26	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	10	27	invariantly	invariantly	ADV
ijassa-1661	10	28	with	with	ADP
ijassa-1661	10	29	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	10	30	to	to	ADP
ijassa-1661	10	31	the	the	DET
ijassa-1661	10	32	action	action	NOUN
ijassa-1661	10	33	of	of	ADP
ijassa-1661	10	34	external	external	ADJ
ijassa-1661	10	35	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	10	36	.	.	PUNCT
ijassa-1661	11	1	methods	method	NOUN
ijassa-1661	11	2	for	for	ADP
ijassa-1661	11	3	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	11	4	external	external	ADJ
ijassa-1661	11	5	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	11	6	using	use	VERB
ijassa-1661	11	7	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	11	8	with	with	ADP
ijassa-1661	11	9	piecewise	piecewise	NOUN
ijassa-1661	11	10	linear	linear	ADJ
ijassa-1661	11	11	corrective	corrective	ADJ
ijassa-1661	11	12	actions	action	NOUN
ijassa-1661	11	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	11	14	which	which	PRON
ijassa-1661	11	15	do	do	AUX
ijassa-1661	11	16	not	not	PART
ijassa-1661	11	17	require	require	VERB
ijassa-1661	11	18	the	the	DET
ijassa-1661	11	19	introduction	introduction	NOUN
ijassa-1661	11	20	of	of	ADP
ijassa-1661	11	21	dynamic	dynamic	ADJ
ijassa-1661	11	22	disturbance	disturbance	NOUN
ijassa-1661	11	23	models	model	NOUN
ijassa-1661	11	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	11	25	constitute	constitute	VERB
ijassa-1661	11	26	the	the	DET
ijassa-1661	11	27	methodological	methodological	ADJ
ijassa-1661	11	28	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	11	29	for	for	ADP
ijassa-1661	11	30	solving	solve	VERB
ijassa-1661	11	31	this	this	DET
ijassa-1661	11	32	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	11	33	.	.	PUNCT
ijassa-1661	12	1	using	use	VERB
ijassa-1661	12	2	the	the	DET
ijassa-1661	12	3	example	example	NOUN
ijassa-1661	12	4	of	of	ADP
ijassa-1661	12	5	various	various	ADJ
ijassa-1661	12	6	mathematical	mathematical	ADJ
ijassa-1661	12	7	models	model	NOUN
ijassa-1661	12	8	of	of	ADP
ijassa-1661	12	9	single	single	ADJ
ijassa-1661	12	10	-	-	PUNCT
ijassa-1661	12	11	link	link	NOUN
ijassa-1661	12	12	manipulators	manipulator	NOUN
ijassa-1661	12	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	12	14	the	the	DET
ijassa-1661	12	15	fulfillment	fulfillment	NOUN
ijassa-1661	12	16	/	/	SYM
ijassa-1661	12	17	failure	failure	NOUN
ijassa-1661	12	18	of	of	ADP
ijassa-1661	12	19	the	the	DET
ijassa-1661	12	20	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	12	21	necessary	necessary	ADJ
ijassa-1661	12	22	to	to	PART
ijassa-1661	12	23	restore	restore	VERB
ijassa-1661	12	24	an	an	DET
ijassa-1661	12	25	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	12	26	output	output	NOUN
ijassa-1661	12	27	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	12	28	is	be	AUX
ijassa-1661	12	29	demonstrated	demonstrate	VERB
ijassa-1661	12	30	.	.	PUNCT
ijassa-1661	13	1	the	the	DET
ijassa-1661	13	2	proposed	propose	VERB
ijassa-1661	13	3	approach	approach	NOUN
ijassa-1661	13	4	can	can	AUX
ijassa-1661	13	5	be	be	AUX
ijassa-1661	13	6	extended	extend	VERB
ijassa-1661	13	7	to	to	PART
ijassa-1661	13	8	multichannel	multichannel	VERB
ijassa-1661	13	9	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	13	10	control	control	NOUN
ijassa-1661	13	11	plants	plant	NOUN
ijassa-1661	13	12	without	without	ADP
ijassa-1661	13	13	loss	loss	NOUN
ijassa-1661	13	14	of	of	ADP
ijassa-1661	13	15	generality	generality	NOUN
ijassa-1661	13	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	14	1	keywords	keyword	NOUN
ijassa-1661	14	2	:	:	PUNCT
ijassa-1661	14	3	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	14	4	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	14	5	system	system	NOUN
ijassa-1661	14	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	14	7	unmatched	unmatched	ADJ
ijassa-1661	14	8	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	14	9	,	,	PUNCT
ijassa-1661	14	10	observability	observability	NOUN
ijassa-1661	14	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	14	12	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	14	13	-	-	PUNCT
ijassa-1661	14	14	order	order	NOUN
ijassa-1661	14	15	state	state	NOUN
ijassa-1661	14	16	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	14	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	14	18	piecewise	piecewise	PROPN
ijassa-1661	14	19	linear	linear	NOUN
ijassa-1661	14	20	function	function	NOUN
ijassa-1661	14	21	with	with	ADP
ijassa-1661	14	22	saturation	saturation	NOUN
ijassa-1661	14	23	,	,	PUNCT
ijassa-1661	14	24	single	single	ADJ
ijassa-1661	14	25	-	-	PUNCT
ijassa-1661	14	26	link	link	NOUN
ijassa-1661	14	27	manipulator	manipulator	NOUN
ijassa-1661	14	28	.	.	PUNCT
ijassa-1661	15	1	1	1	X
ijassa-1661	15	2	.	.	X
ijassa-1661	15	3	introduction	introduction	NOUN
ijassa-1661	15	4	the	the	DET
ijassa-1661	15	5	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	15	6	of	of	ADP
ijassa-1661	15	7	constructing	construct	VERB
ijassa-1661	15	8	the	the	DET
ijassa-1661	15	9	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	15	10	-	-	PUNCT
ijassa-1661	15	11	order	order	NOUN
ijassa-1661	15	12	state	state	NOUN
ijassa-1661	15	13	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	15	14	is	be	AUX
ijassa-1661	15	15	considered	consider	VERB
ijassa-1661	15	16	for	for	ADP
ijassa-1661	15	17	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	15	18	minimal	minimal	ADJ
ijassa-1661	15	19	-	-	PUNCT
ijassa-1661	15	20	phase	phase	NOUN
ijassa-1661	15	21	systems	system	NOUN
ijassa-1661	15	22	with	with	ADP
ijassa-1661	15	23	one	one	NUM
ijassa-1661	15	24	input	input	NOUN
ijassa-1661	15	25	and	and	CCONJ
ijassa-1661	15	26	one	one	NUM
ijassa-1661	15	27	output	output	NOUN
ijassa-1661	15	28	(	(	PUNCT
ijassa-1661	15	29	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	15	30	)	)	PUNCT
ijassa-1661	15	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	15	32	represented	represent	VERB
ijassa-1661	15	33	in	in	ADP
ijassa-1661	15	34	a	a	DET
ijassa-1661	15	35	triangular	triangular	NOUN
ijassa-1661	15	36	(	(	PUNCT
ijassa-1661	15	37	by	by	ADP
ijassa-1661	15	38	the	the	DET
ijassa-1661	15	39	composition	composition	NOUN
ijassa-1661	15	40	of	of	ADP
ijassa-1661	15	41	the	the	DET
ijassa-1661	15	42	function	function	NOUN
ijassa-1661	15	43	arguments	argument	NOUN
ijassa-1661	15	44	in	in	ADP
ijassa-1661	15	45	each	each	DET
ijassa-1661	15	46	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	15	47	)	)	PUNCT
ijassa-1661	15	48	“	"	PUNCT
ijassa-1661	15	49	input	input	NOUN
ijassa-1661	15	50	-	-	PUNCT
ijassa-1661	15	51	output	output	NOUN
ijassa-1661	15	52	”	"	PUNCT
ijassa-1661	15	53	form	form	NOUN
ijassa-1661	15	54	.	.	PUNCT
ijassa-1661	16	1	this	this	DET
ijassa-1661	16	2	form	form	NOUN
ijassa-1661	16	3	is	be	AUX
ijassa-1661	16	4	convenient	convenient	ADJ
ijassa-1661	16	5	for	for	ADP
ijassa-1661	16	6	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	16	7	and	and	CCONJ
ijassa-1661	16	8	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1661	16	9	when	when	SCONJ
ijassa-1661	16	10	solving	solve	VERB
ijassa-1661	16	11	the	the	DET
ijassa-1661	16	12	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	16	13	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	16	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	16	15	and	and	CCONJ
ijassa-1661	16	16	for	for	ADP
ijassa-1661	16	17	the	the	DET
ijassa-1661	16	18	state	state	NOUN
ijassa-1661	16	19	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	16	20	for	for	ADP
ijassa-1661	16	21	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	16	22	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	16	23	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	16	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	16	25	when	when	SCONJ
ijassa-1661	16	26	only	only	ADV
ijassa-1661	16	27	the	the	DET
ijassa-1661	16	28	output	output	NOUN
ijassa-1661	16	29	(	(	PUNCT
ijassa-1661	16	30	controlled	control	VERB
ijassa-1661	16	31	)	)	PUNCT
ijassa-1661	16	32	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	16	33	is	be	AUX
ijassa-1661	16	34	measured	measure	VERB
ijassa-1661	16	35	,	,	PUNCT
ijassa-1661	16	36	and	and	CCONJ
ijassa-1661	16	37	all	all	DET
ijassa-1661	16	38	parametric	parametric	ADJ
ijassa-1661	16	39	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	16	40	and	and	CCONJ
ijassa-1661	16	41	external	external	ADJ
ijassa-1661	16	42	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	16	43	are	be	AUX
ijassa-1661	16	44	match	match	NOUN
ijassa-1661	16	45	,	,	PUNCT
ijassa-1661	16	46	i.e.	i.e.	X
ijassa-1661	16	47	act	act	VERB
ijassa-1661	16	48	on	on	ADP
ijassa-1661	16	49	the	the	DET
ijassa-1661	16	50	input	input	NOUN
ijassa-1661	16	51	in	in	ADP
ijassa-1661	16	52	the	the	DET
ijassa-1661	16	53	last	last	ADJ
ijassa-1661	16	54	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	16	55	[	[	X
ijassa-1661	16	56	12	12	NUM
ijassa-1661	16	57	,	,	PUNCT
ijassa-1661	16	58	15	15	NUM
ijassa-1661	16	59	,	,	PUNCT
ijassa-1661	16	60	17–19	17–19	NUM
ijassa-1661	16	61	]	]	PUNCT
ijassa-1661	16	62	.	.	PUNCT
ijassa-1661	17	1	in	in	ADP
ijassa-1661	17	2	this	this	DET
ijassa-1661	17	3	paper	paper	NOUN
ijassa-1661	17	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	17	5	we	we	PRON
ijassa-1661	17	6	study	study	VERB
ijassa-1661	17	7	a	a	DET
ijassa-1661	17	8	case	case	NOUN
ijassa-1661	17	9	little	little	ADJ
ijassa-1661	17	10	studied	study	VERB
ijassa-1661	17	11	in	in	ADP
ijassa-1661	17	12	theory	theory	NOUN
ijassa-1661	17	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	17	14	but	but	CCONJ
ijassa-1661	17	15	common	common	ADJ
ijassa-1661	17	16	in	in	ADP
ijassa-1661	17	17	practice	practice	NOUN
ijassa-1661	17	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	17	19	when	when	SCONJ
ijassa-1661	17	20	the	the	DET
ijassa-1661	17	21	output	output	NOUN
ijassa-1661	17	22	(	(	PUNCT
ijassa-1661	17	23	controlled	control	VERB
ijassa-1661	17	24	)	)	PUNCT
ijassa-1661	17	25	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	17	26	of	of	ADP
ijassa-1661	17	27	the	the	DET
ijassa-1661	17	28	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	17	29	system	system	NOUN
ijassa-1661	17	30	for	for	ADP
ijassa-1661	17	31	one	one	NUM
ijassa-1661	17	32	reason	reason	NOUN
ijassa-1661	17	33	or	or	CCONJ
ijassa-1661	17	34	another	another	PRON
ijassa-1661	17	35	can	can	AUX
ijassa-1661	17	36	not	not	PART
ijassa-1661	17	37	be	be	AUX
ijassa-1661	17	38	measured	measure	VERB
ijassa-1661	17	39	[	[	X
ijassa-1661	17	40	5	5	NUM
ijassa-1661	17	41	]	]	PUNCT
ijassa-1661	17	42	,	,	PUNCT
ijassa-1661	17	43	the	the	DET
ijassa-1661	17	44	set	set	NOUN
ijassa-1661	17	45	of	of	ADP
ijassa-1661	17	46	sensors	sensor	NOUN
ijassa-1661	17	47	is	be	AUX
ijassa-1661	17	48	not	not	PART
ijassa-1661	17	49	complete	complete	ADJ
ijassa-1661	17	50	,	,	PUNCT
ijassa-1661	17	51	and	and	CCONJ
ijassa-1661	17	52	the	the	DET
ijassa-1661	17	53	parametric	parametric	ADJ
ijassa-1661	17	54	and	and	CCONJ
ijassa-1661	17	55	external	external	ADJ
ijassa-1661	17	56	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	17	57	are	be	AUX
ijassa-1661	17	58	unmatched	unmatched	ADJ
ijassa-1661	17	59	.	.	PUNCT
ijassa-1661	18	1	the	the	DET
ijassa-1661	18	2	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	18	3	of	of	ADP
ijassa-1661	18	4	observing	observe	VERB
ijassa-1661	18	5	non	non	ADJ
ijassa-1661	18	6	-	-	ADJ
ijassa-1661	18	7	measurable	measurable	ADJ
ijassa-1661	18	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	18	9	including	include	VERB
ijassa-1661	18	10	controlled	control	VERB
ijassa-1661	18	11	)	)	PUNCT
ijassa-1661	18	12	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	18	13	is	be	AUX
ijassa-1661	18	14	considered	consider	VERB
ijassa-1661	18	15	in	in	ADP
ijassa-1661	18	16	a	a	DET
ijassa-1661	18	17	narrow	narrow	ADJ
ijassa-1661	18	18	setting	setting	NOUN
ijassa-1661	18	19	,	,	PUNCT
ijassa-1661	18	20	when	when	SCONJ
ijassa-1661	18	21	the	the	DET
ijassa-1661	18	22	identification	identification	NOUN
ijassa-1661	18	23	of	of	ADP
ijassa-1661	18	24	unknown	unknown	ADJ
ijassa-1661	18	25	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1661	18	26	and	and	CCONJ
ijassa-1661	18	27	the	the	DET
ijassa-1661	18	28	construction	construction	NOUN
ijassa-1661	18	29	of	of	ADP
ijassa-1661	18	30	external	external	ADJ
ijassa-1661	18	31	disturbance	disturbance	NOUN
ijassa-1661	18	32	generators	generator	NOUN
ijassa-1661	18	33	are	be	AUX
ijassa-1661	18	34	not	not	PART
ijassa-1661	18	35	provided	provide	VERB
ijassa-1661	18	36	or	or	CCONJ
ijassa-1661	18	37	are	be	AUX
ijassa-1661	18	38	not	not	PART
ijassa-1661	18	39	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	18	40	.	.	PUNCT
ijassa-1661	19	1	our	our	PRON
ijassa-1661	19	2	goal	goal	NOUN
ijassa-1661	19	3	is	be	AUX
ijassa-1661	19	4	to	to	PART
ijassa-1661	19	5	formulate	formulate	VERB
ijassa-1661	19	6	for	for	ADP
ijassa-1661	19	7	a	a	DET
ijassa-1661	19	8	triangular	triangular	NOUN
ijassa-1661	19	9	“	"	PUNCT
ijassa-1661	19	10	input	input	NOUN
ijassa-1661	19	11	-	-	PUNCT
ijassa-1661	19	12	output	output	NOUN
ijassa-1661	19	13	”	"	PUNCT
ijassa-1661	19	14	system	system	NOUN
ijassa-1661	19	15	the	the	DET
ijassa-1661	19	16	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	19	17	necessary	necessary	ADJ
ijassa-1661	19	18	for	for	ADP
ijassa-1661	19	19	constructing	construct	VERB
ijassa-1661	19	20	a	a	DET
ijassa-1661	19	21	physically	physically	ADV
ijassa-1661	19	22	*	*	PUNCT
ijassa-1661	19	23	corresponding	correspond	VERB
ijassa-1661	19	24	author	author	NOUN
ijassa-1661	19	25	:	:	PUNCT
ijassa-1661	20	1	utkin-av@rambler.ru	utkin-av@rambler.ru	PROPN
ijassa-1661	20	2	58	58	NUM
ijassa-1661	20	3	d.v	d.v	PROPN
ijassa-1661	20	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	20	5	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	20	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	20	7	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	20	8	.	.	PROPN
ijassa-1661	20	9	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	21	1	copyright	copyright	PROPN
ijassa-1661	22	1	©	©	PROPN
ijassa-1661	22	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	22	3	assa	assa	PROPN
ijassa-1661	22	4	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	22	5	.	.	PUNCT
ijassa-1661	23	1	in	in	ADP
ijassa-1661	23	2	systems	system	NOUN
ijassa-1661	23	3	science	science	NOUN
ijassa-1661	23	4	and	and	CCONJ
ijassa-1661	23	5	appl	appl	NOUN
ijassa-1661	23	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	24	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	24	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	24	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	24	4	realizable	realizable	ADJ
ijassa-1661	24	5	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	24	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	24	7	which	which	PRON
ijassa-1661	24	8	depend	depend	VERB
ijassa-1661	24	9	not	not	PART
ijassa-1661	24	10	only	only	ADV
ijassa-1661	24	11	on	on	ADP
ijassa-1661	24	12	the	the	DET
ijassa-1661	24	13	structural	structural	ADJ
ijassa-1661	24	14	properties	property	NOUN
ijassa-1661	24	15	of	of	ADP
ijassa-1661	24	16	observability	observability	NOUN
ijassa-1661	24	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	24	18	but	but	CCONJ
ijassa-1661	24	19	also	also	ADV
ijassa-1661	24	20	on	on	ADP
ijassa-1661	24	21	the	the	DET
ijassa-1661	24	22	channels	channel	NOUN
ijassa-1661	24	23	of	of	ADP
ijassa-1661	24	24	action	action	NOUN
ijassa-1661	24	25	of	of	ADP
ijassa-1661	24	26	parametric	parametric	ADJ
ijassa-1661	24	27	and	and	CCONJ
ijassa-1661	24	28	external	external	ADJ
ijassa-1661	24	29	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	24	30	.	.	PUNCT
ijassa-1661	25	1	the	the	DET
ijassa-1661	25	2	scientific	scientific	ADJ
ijassa-1661	25	3	novelty	novelty	NOUN
ijassa-1661	25	4	lies	lie	VERB
ijassa-1661	25	5	in	in	ADP
ijassa-1661	25	6	the	the	DET
ijassa-1661	25	7	identification	identification	NOUN
ijassa-1661	25	8	of	of	ADP
ijassa-1661	25	9	a	a	DET
ijassa-1661	25	10	practically	practically	ADV
ijassa-1661	25	11	significant	significant	ADJ
ijassa-1661	25	12	class	class	NOUN
ijassa-1661	25	13	of	of	ADP
ijassa-1661	25	14	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	25	15	systems	system	NOUN
ijassa-1661	25	16	with	with	ADP
ijassa-1661	25	17	unmatched	unmatched	ADJ
ijassa-1661	25	18	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	25	19	,	,	PUNCT
ijassa-1661	25	20	where	where	SCONJ
ijassa-1661	25	21	the	the	DET
ijassa-1661	25	22	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	25	23	of	of	ADP
ijassa-1661	25	24	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	25	25	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	25	26	state	state	NOUN
ijassa-1661	25	27	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	25	28	is	be	AUX
ijassa-1661	25	29	feasible	feasible	ADJ
ijassa-1661	25	30	without	without	ADP
ijassa-1661	25	31	additional	additional	ADJ
ijassa-1661	25	32	identification	identification	NOUN
ijassa-1661	25	33	of	of	ADP
ijassa-1661	25	34	the	the	DET
ijassa-1661	25	35	existing	exist	VERB
ijassa-1661	25	36	parametric	parametric	ADJ
ijassa-1661	25	37	and	and	CCONJ
ijassa-1661	25	38	external	external	ADJ
ijassa-1661	25	39	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	25	40	.	.	PUNCT
ijassa-1661	26	1	the	the	DET
ijassa-1661	26	2	reducedorder	reducedorder	NOUN
ijassa-1661	26	3	state	state	NOUN
ijassa-1661	26	4	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	26	5	of	of	ADP
ijassa-1661	26	6	a	a	DET
ijassa-1661	26	7	special	special	ADJ
ijassa-1661	26	8	structure	structure	NOUN
ijassa-1661	26	9	with	with	ADP
ijassa-1661	26	10	piecewise	piecewise	PROPN
ijassa-1661	26	11	linear	linear	PROPN
ijassa-1661	26	12	control	control	NOUN
ijassa-1661	26	13	actions	action	NOUN
ijassa-1661	26	14	provides	provide	VERB
ijassa-1661	26	15	a	a	DET
ijassa-1661	26	16	solution	solution	NOUN
ijassa-1661	26	17	to	to	ADP
ijassa-1661	26	18	this	this	DET
ijassa-1661	26	19	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	26	20	[	[	X
ijassa-1661	26	21	8	8	NUM
ijassa-1661	26	22	,	,	PUNCT
ijassa-1661	26	23	9	9	NUM
ijassa-1661	26	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	26	25	13	13	NUM
ijassa-1661	26	26	]	]	PUNCT
ijassa-1661	26	27	,	,	PUNCT
ijassa-1661	26	28	if	if	SCONJ
ijassa-1661	26	29	the	the	DET
ijassa-1661	26	30	differential	differential	ADJ
ijassa-1661	26	31	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	26	32	of	of	ADP
ijassa-1661	26	33	the	the	DET
ijassa-1661	26	34	measured	measure	VERB
ijassa-1661	26	35	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	26	36	in	in	ADP
ijassa-1661	26	37	the	the	DET
ijassa-1661	26	38	control	control	NOUN
ijassa-1661	26	39	plant	plant	NOUN
ijassa-1661	26	40	model	model	NOUN
ijassa-1661	26	41	do	do	AUX
ijassa-1661	26	42	not	not	PART
ijassa-1661	26	43	contain	contain	VERB
ijassa-1661	26	44	parametric	parametric	ADJ
ijassa-1661	26	45	and	and	CCONJ
ijassa-1661	26	46	external	external	ADJ
ijassa-1661	26	47	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	26	48	.	.	PUNCT
ijassa-1661	27	1	then	then	ADV
ijassa-1661	27	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	27	3	the	the	DET
ijassa-1661	27	4	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	27	5	is	be	AUX
ijassa-1661	27	6	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	27	7	as	as	ADP
ijassa-1661	27	8	a	a	DET
ijassa-1661	27	9	copy	copy	NOUN
ijassa-1661	27	10	of	of	ADP
ijassa-1661	27	11	these	these	DET
ijassa-1661	27	12	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	27	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	27	14	where	where	SCONJ
ijassa-1661	27	15	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	27	16	state	state	NOUN
ijassa-1661	27	17	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	27	18	are	be	AUX
ijassa-1661	27	19	treated	treat	VERB
ijassa-1661	27	20	as	as	ADP
ijassa-1661	27	21	undefined	undefined	ADJ
ijassa-1661	27	22	bounded	bounded	ADJ
ijassa-1661	27	23	inputs	input	NOUN
ijassa-1661	27	24	and	and	CCONJ
ijassa-1661	27	25	estimated	estimate	VERB
ijassa-1661	27	26	with	with	ADP
ijassa-1661	27	27	the	the	DET
ijassa-1661	27	28	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	27	29	's	's	PART
ijassa-1661	27	30	corrective	corrective	ADJ
ijassa-1661	27	31	actions	action	NOUN
ijassa-1661	27	32	.	.	PUNCT
ijassa-1661	28	1	in	in	ADP
ijassa-1661	28	2	this	this	DET
ijassa-1661	28	3	case	case	NOUN
ijassa-1661	28	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	28	5	the	the	DET
ijassa-1661	28	6	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	28	7	of	of	ADP
ijassa-1661	28	8	differential	differential	ADJ
ijassa-1661	28	9	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	28	10	of	of	ADP
ijassa-1661	28	11	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	28	12	state	state	NOUN
ijassa-1661	28	13	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	28	14	is	be	AUX
ijassa-1661	28	15	allowed	allow	VERB
ijassa-1661	28	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	29	1	the	the	DET
ijassa-1661	29	2	proposed	propose	VERB
ijassa-1661	29	3	approach	approach	NOUN
ijassa-1661	29	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	29	5	which	which	PRON
ijassa-1661	29	6	provides	provide	VERB
ijassa-1661	29	7	a	a	DET
ijassa-1661	29	8	given	give	VERB
ijassa-1661	29	9	estimation	estimation	NOUN
ijassa-1661	29	10	accuracy	accuracy	NOUN
ijassa-1661	29	11	in	in	ADP
ijassa-1661	29	12	a	a	DET
ijassa-1661	29	13	finite	finite	ADJ
ijassa-1661	29	14	time	time	NOUN
ijassa-1661	29	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	29	16	is	be	AUX
ijassa-1661	29	17	fundamentally	fundamentally	ADV
ijassa-1661	29	18	different	different	ADJ
ijassa-1661	29	19	from	from	ADP
ijassa-1661	29	20	the	the	DET
ijassa-1661	29	21	traditional	traditional	ADJ
ijassa-1661	29	22	methods	method	NOUN
ijassa-1661	29	23	for	for	ADP
ijassa-1661	29	24	constructing	construct	VERB
ijassa-1661	29	25	reduced	reduced	ADJ
ijassa-1661	29	26	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	29	27	based	base	VERB
ijassa-1661	29	28	on	on	ADP
ijassa-1661	29	29	differential	differential	ADJ
ijassa-1661	29	30	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	29	31	of	of	ADP
ijassa-1661	29	32	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	29	33	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	29	34	[	[	X
ijassa-1661	29	35	3	3	NUM
ijassa-1661	29	36	,	,	PUNCT
ijassa-1661	29	37	4	4	NUM
ijassa-1661	29	38	,	,	PUNCT
ijassa-1661	29	39	6	6	NUM
ijassa-1661	29	40	,	,	PUNCT
ijassa-1661	29	41	7	7	NUM
ijassa-1661	29	42	,	,	PUNCT
ijassa-1661	29	43	14	14	NUM
ijassa-1661	29	44	]	]	PUNCT
ijassa-1661	29	45	,	,	PUNCT
ijassa-1661	29	46	which	which	PRON
ijassa-1661	29	47	in	in	ADP
ijassa-1661	29	48	a	a	DET
ijassa-1661	29	49	narrow	narrow	ADJ
ijassa-1661	29	50	setting	setting	NOUN
ijassa-1661	29	51	can	can	AUX
ijassa-1661	29	52	be	be	AUX
ijassa-1661	29	53	implemented	implement	VERB
ijassa-1661	29	54	only	only	ADV
ijassa-1661	29	55	if	if	SCONJ
ijassa-1661	29	56	the	the	DET
ijassa-1661	29	57	entire	entire	ADJ
ijassa-1661	29	58	control	control	NOUN
ijassa-1661	29	59	plant	plant	NOUN
ijassa-1661	29	60	model	model	NOUN
ijassa-1661	29	61	is	be	AUX
ijassa-1661	29	62	fully	fully	ADV
ijassa-1661	29	63	defined	define	VERB
ijassa-1661	29	64	.	.	PUNCT
ijassa-1661	30	1	the	the	DET
ijassa-1661	30	2	paper	paper	NOUN
ijassa-1661	30	3	is	be	AUX
ijassa-1661	30	4	structured	structure	VERB
ijassa-1661	30	5	as	as	SCONJ
ijassa-1661	30	6	follows	follow	VERB
ijassa-1661	30	7	.	.	PUNCT
ijassa-1661	31	1	design	design	NOUN
ijassa-1661	31	2	options	option	NOUN
ijassa-1661	31	3	for	for	ADP
ijassa-1661	31	4	a	a	DET
ijassa-1661	31	5	state	state	NOUN
ijassa-1661	31	6	and	and	CCONJ
ijassa-1661	31	7	disturbance	disturbance	NOUN
ijassa-1661	31	8	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	31	9	with	with	ADP
ijassa-1661	31	10	piecewise	piecewise	NOUN
ijassa-1661	31	11	linear	linear	NOUN
ijassa-1661	31	12	correcting	correct	VERB
ijassa-1661	31	13	actions	action	NOUN
ijassa-1661	31	14	for	for	ADP
ijassa-1661	31	15	a	a	DET
ijassa-1661	31	16	second	second	ADJ
ijassa-1661	31	17	-	-	PUNCT
ijassa-1661	31	18	order	order	NOUN
ijassa-1661	31	19	system	system	NOUN
ijassa-1661	31	20	are	be	AUX
ijassa-1661	31	21	discussed	discuss	VERB
ijassa-1661	31	22	in	in	ADP
ijassa-1661	31	23	section	section	NOUN
ijassa-1661	31	24	2	2	NUM
ijassa-1661	31	25	.	.	PUNCT
ijassa-1661	32	1	the	the	DET
ijassa-1661	32	2	main	main	ADJ
ijassa-1661	32	3	result	result	NOUN
ijassa-1661	32	4	is	be	AUX
ijassa-1661	32	5	presented	present	VERB
ijassa-1661	32	6	in	in	ADP
ijassa-1661	32	7	section	section	NOUN
ijassa-1661	32	8	3	3	NUM
ijassa-1661	32	9	.	.	PUNCT
ijassa-1661	33	1	the	the	DET
ijassa-1661	33	2	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	33	3	are	be	AUX
ijassa-1661	33	4	formulated	formulate	VERB
ijassa-1661	33	5	necessary	necessary	ADJ
ijassa-1661	33	6	for	for	ADP
ijassa-1661	33	7	constructing	construct	VERB
ijassa-1661	33	8	a	a	DET
ijassa-1661	33	9	physically	physically	ADV
ijassa-1661	33	10	realizable	realizable	ADJ
ijassa-1661	33	11	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	33	12	for	for	ADP
ijassa-1661	33	13	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	33	14	the	the	DET
ijassa-1661	33	15	controlled	control	VERB
ijassa-1661	33	16	but	but	CCONJ
ijassa-1661	33	17	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	33	18	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	33	19	of	of	ADP
ijassa-1661	33	20	the	the	DET
ijassa-1661	33	21	n	n	ADV
ijassa-1661	33	22	-	-	PUNCT
ijassa-1661	33	23	th	th	VERB
ijassa-1661	33	24	order	order	NOUN
ijassa-1661	33	25	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	33	26	system	system	NOUN
ijassa-1661	33	27	.	.	PUNCT
ijassa-1661	34	1	as	as	ADP
ijassa-1661	34	2	an	an	DET
ijassa-1661	34	3	example	example	NOUN
ijassa-1661	34	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	34	5	the	the	DET
ijassa-1661	34	6	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	34	7	of	of	ADP
ijassa-1661	34	8	motion	motion	NOUN
ijassa-1661	34	9	of	of	ADP
ijassa-1661	34	10	singlelink	singlelink	NOUN
ijassa-1661	34	11	manipulators	manipulator	NOUN
ijassa-1661	34	12	with	with	ADP
ijassa-1661	34	13	a	a	DET
ijassa-1661	34	14	rigid	rigid	ADJ
ijassa-1661	34	15	and	and	CCONJ
ijassa-1661	34	16	elastic	elastic	ADJ
ijassa-1661	34	17	type	type	NOUN
ijassa-1661	34	18	of	of	ADP
ijassa-1661	34	19	articulation	articulation	NOUN
ijassa-1661	34	20	with	with	ADP
ijassa-1661	34	21	the	the	DET
ijassa-1661	34	22	shaft	shaft	NOUN
ijassa-1661	34	23	of	of	ADP
ijassa-1661	34	24	a	a	DET
ijassa-1661	34	25	dc	dc	PROPN
ijassa-1661	34	26	motor	motor	NOUN
ijassa-1661	34	27	are	be	AUX
ijassa-1661	34	28	considered	consider	VERB
ijassa-1661	34	29	.	.	PUNCT
ijassa-1661	35	1	2	2	X
ijassa-1661	35	2	.	.	X
ijassa-1661	35	3	motivating	motivate	VERB
ijassa-1661	35	4	examples	example	NOUN
ijassa-1661	35	5	methods	method	NOUN
ijassa-1661	35	6	for	for	ADP
ijassa-1661	35	7	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	35	8	external	external	ADJ
ijassa-1661	35	9	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	35	10	in	in	ADP
ijassa-1661	35	11	terms	term	NOUN
ijassa-1661	35	12	of	of	ADP
ijassa-1661	35	13	their	their	PRON
ijassa-1661	35	14	act	act	NOUN
ijassa-1661	35	15	on	on	ADP
ijassa-1661	35	16	the	the	DET
ijassa-1661	35	17	control	control	NOUN
ijassa-1661	35	18	plant	plant	NOUN
ijassa-1661	35	19	are	be	AUX
ijassa-1661	35	20	the	the	DET
ijassa-1661	35	21	methodological	methodological	ADJ
ijassa-1661	35	22	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	35	23	for	for	ADP
ijassa-1661	35	24	this	this	DET
ijassa-1661	35	25	study	study	NOUN
ijassa-1661	35	26	.	.	PUNCT
ijassa-1661	36	1	these	these	DET
ijassa-1661	36	2	methods	method	NOUN
ijassa-1661	36	3	provide	provide	VERB
ijassa-1661	36	4	the	the	DET
ijassa-1661	36	5	given	give	VERB
ijassa-1661	36	6	accuracy	accuracy	NOUN
ijassa-1661	36	7	of	of	ADP
ijassa-1661	36	8	the	the	DET
ijassa-1661	36	9	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	36	10	signals	signal	NOUN
ijassa-1661	36	11	when	when	SCONJ
ijassa-1661	36	12	certain	certain	ADJ
ijassa-1661	36	13	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	36	14	are	be	AUX
ijassa-1661	36	15	met	meet	VERB
ijassa-1661	36	16	[	[	X
ijassa-1661	36	17	8	8	NUM
ijassa-1661	36	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	36	19	9	9	NUM
ijassa-1661	36	20	,	,	PUNCT
ijassa-1661	36	21	13	13	NUM
ijassa-1661	36	22	]	]	PUNCT
ijassa-1661	36	23	.	.	PUNCT
ijassa-1661	37	1	to	to	PART
ijassa-1661	37	2	explain	explain	VERB
ijassa-1661	37	3	them	they	PRON
ijassa-1661	37	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	5	we	we	PRON
ijassa-1661	37	6	will	will	AUX
ijassa-1661	37	7	consider	consider	VERB
ijassa-1661	37	8	a	a	DET
ijassa-1661	37	9	triangular	triangular	NOUN
ijassa-1661	37	10	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	37	11	system	system	NOUN
ijassa-1661	37	12	“	"	PUNCT
ijassa-1661	37	13	input	input	NOUN
ijassa-1661	37	14	-	-	PUNCT
ijassa-1661	37	15	output	output	NOUN
ijassa-1661	37	16	”	"	PUNCT
ijassa-1661	37	17	of	of	ADP
ijassa-1661	37	18	the	the	DET
ijassa-1661	37	19	second	second	ADJ
ijassa-1661	37	20	order	order	NOUN
ijassa-1661	37	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	22	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	23	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	24	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	25	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	26	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	27	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	28	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	29	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	30	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	32	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	33	22122	22122	NUM
ijassa-1661	37	34	12111	12111	NUM
ijassa-1661	37	35	butxxfx	butxxfx	PROPN
ijassa-1661	37	36	txxfx	txxfx	NOUN
ijassa-1661	37	37			PUNCT
ijassa-1661	37	38			ADJ
ijassa-1661	37	39			CCONJ
ijassa-1661	37	40			NUM
ijassa-1661	37	41			NOUN
ijassa-1661	37	42			NOUN
ijassa-1661	37	43	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	44	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	37	45	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	46	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	47	0,0	0,0	NUM
ijassa-1661	37	48	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	49	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	50	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	51	2	2	NUM
ijassa-1661	37	52	211	211	NUM
ijassa-1661	37	53			ADP
ijassa-1661	37	54			ADJ
ijassa-1661	37	55			PROPN
ijassa-1661	37	56	b	b	SYM
ijassa-1661	37	57	x	x	SYM
ijassa-1661	37	58	xxf	xxf	PROPN
ijassa-1661	37	59	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	60	2.2	2.2	NUM
ijassa-1661	37	61	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	62	where	where	SCONJ
ijassa-1661	37	63	2	2	NUM
ijassa-1661	37	64	t	t	NOUN
ijassa-1661	37	65	21	21	NUM
ijassa-1661	37	66	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	67	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	68	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	69	rxxxx	rxxxx	VERB
ijassa-1661	37	70			NUM
ijassa-1661	37	71	is	be	AUX
ijassa-1661	37	72	the	the	DET
ijassa-1661	37	73	state	state	NOUN
ijassa-1661	37	74	vector	vector	NOUN
ijassa-1661	37	75	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	76	x	x	X
ijassa-1661	37	77	is	be	AUX
ijassa-1661	37	78	an	an	DET
ijassa-1661	37	79	open	open	ADJ
ijassa-1661	37	80	bounded	bounded	ADJ
ijassa-1661	37	81	area	area	NOUN
ijassa-1661	37	82	of	of	ADP
ijassa-1661	37	83	change	change	NOUN
ijassa-1661	37	84	of	of	ADP
ijassa-1661	37	85	state	state	NOUN
ijassa-1661	37	86	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	37	87	in	in	ADP
ijassa-1661	37	88	the	the	DET
ijassa-1661	37	89	control	control	NOUN
ijassa-1661	37	90	process	process	NOUN
ijassa-1661	37	91	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	92	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	93	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	94	1	1	NUM
ijassa-1661	37	95	tх	tх	NOUN
ijassa-1661	37	96	is	be	AUX
ijassa-1661	37	97	controlled	control	VERB
ijassa-1661	37	98	output	output	NOUN
ijassa-1661	37	99	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	100	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	101	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	102	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	103	21	21	NUM
ijassa-1661	37	104	ххfi	ххfi	NOUN
ijassa-1661	37	105	are	be	AUX
ijassa-1661	37	106	functionally	functionally	ADV
ijassa-1661	37	107	and	and	CCONJ
ijassa-1661	37	108	parametrically	parametrically	ADV
ijassa-1661	37	109	defined	define	VERB
ijassa-1661	37	110	expressions	expression	NOUN
ijassa-1661	37	111	satisfying	satisfy	VERB
ijassa-1661	37	112	the	the	DET
ijassa-1661	37	113	lipschitz	lipschitz	NOUN
ijassa-1661	37	114	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	37	115	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	116	ri	ri	NOUN
ijassa-1661	37	117	are	be	AUX
ijassa-1661	37	118	external	external	ADJ
ijassa-1661	37	119	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	37	120	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	121	ru	ru	NOUN
ijassa-1661	37	122	is	be	AUX
ijassa-1661	37	123	the	the	DET
ijassa-1661	37	124	control	control	NOUN
ijassa-1661	37	125	(	(	PUNCT
ijassa-1661	37	126	input	input	NOUN
ijassa-1661	37	127	)	)	PUNCT
ijassa-1661	37	128	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	129	which	which	PRON
ijassa-1661	37	130	is	be	AUX
ijassa-1661	37	131	assumed	assume	VERB
ijassa-1661	37	132	to	to	PART
ijassa-1661	37	133	be	be	AUX
ijassa-1661	37	134	a	a	DET
ijassa-1661	37	135	known	know	VERB
ijassa-1661	37	136	function	function	NOUN
ijassa-1661	37	137	of	of	ADP
ijassa-1661	37	138	time	time	NOUN
ijassa-1661	37	139	,	,	PUNCT
ijassa-1661	37	140	for	for	ADP
ijassa-1661	37	141	simplicity	simplicity	NOUN
ijassa-1661	37	142	b	b	PROPN
ijassa-1661	37	143	is	be	AUX
ijassa-1661	37	144	assumed	assume	VERB
ijassa-1661	37	145	to	to	PART
ijassa-1661	37	146	be	be	AUX
ijassa-1661	37	147	a	a	DET
ijassa-1661	37	148	known	know	VERB
ijassa-1661	37	149	constant	constant	ADJ
ijassa-1661	37	150	.	.	PUNCT
ijassa-1661	38	1	satisfaction	satisfaction	NOUN
ijassa-1661	38	2	of	of	ADP
ijassa-1661	38	3	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	38	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	38	5	2.2	2.2	NUM
ijassa-1661	38	6	)	)	PUNCT
ijassa-1661	38	7	means	mean	VERB
ijassa-1661	38	8	that	that	SCONJ
ijassa-1661	38	9	system	system	NOUN
ijassa-1661	38	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	38	11	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	38	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	38	13	is	be	AUX
ijassa-1661	38	14	controllable	controllable	ADJ
ijassa-1661	38	15	and	and	CCONJ
ijassa-1661	38	16	observable	observable	ADJ
ijassa-1661	38	17	with	with	ADP
ijassa-1661	38	18	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	38	19	to	to	ADP
ijassa-1661	38	20	the	the	DET
ijassa-1661	38	21	output	output	NOUN
ijassa-1661	38	22	in	in	ADP
ijassa-1661	38	23	the	the	DET
ijassa-1661	38	24	absence	absence	NOUN
ijassa-1661	38	25	of	of	ADP
ijassa-1661	38	26	external	external	ADJ
ijassa-1661	38	27	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	38	28	.	.	PUNCT
ijassa-1661	39	1	all	all	DET
ijassa-1661	39	2	internal	internal	ADJ
ijassa-1661	39	3	and	and	CCONJ
ijassa-1661	39	4	external	external	ADJ
ijassa-1661	39	5	signals	signal	NOUN
ijassa-1661	39	6	in	in	ADP
ijassa-1661	39	7	system	system	NOUN
ijassa-1661	39	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	39	9	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	39	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	39	11	are	be	AUX
ijassa-1661	39	12	assumed	assume	VERB
ijassa-1661	39	13	to	to	PART
ijassa-1661	39	14	be	be	AUX
ijassa-1661	39	15	bounded	bound	VERB
ijassa-1661	39	16	together	together	ADV
ijassa-1661	39	17	with	with	ADP
ijassa-1661	39	18	their	their	PRON
ijassa-1661	39	19	derivatives	derivative	NOUN
ijassa-1661	39	20	in	in	ADP
ijassa-1661	39	21	the	the	DET
ijassa-1661	39	22	control	control	NOUN
ijassa-1661	39	23	process	process	NOUN
ijassa-1661	39	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	25	in	in	ADP
ijassa-1661	39	26	particular	particular	ADJ
ijassa-1661	39	27	:	:	PUNCT
ijassa-1661	39	28	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	29	)	)	PUNCT
ijassa-1661	39	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	39	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	32	)	)	PUNCT
ijassa-1661	39	33	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	34	(	(	PUNCT
ijassa-1661	39	35	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	36	)	)	PUNCT
ijassa-1661	39	37	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	38	(	(	PUNCT
ijassa-1661	39	39	]	]	X
ijassa-1661	39	40	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	41	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	42	0	0	NUM
ijassa-1661	39	43	[	[	X
ijassa-1661	39	44	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	45	)	)	PUNCT
ijassa-1661	39	46	(	(	PUNCT
ijassa-1661	39	47	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	48	)	)	PUNCT
ijassa-1661	39	49	(	(	PUNCT
ijassa-1661	39	50	2121	2121	NUM
ijassa-1661	39	51	xtxfxxffxxf	xtxfxxffxxf	PROPN
ijassa-1661	39	52	tttt	tttt	NOUN
ijassa-1661	39	53	iidt	iidt	PROPN
ijassa-1661	39	54	d	d	X
ijassa-1661	39	55	ii	ii	PROPN
ijassa-1661	39	56	iiii	iiii	PROPN
ijassa-1661	39	57			PRON
ijassa-1661	39	58			VERB
ijassa-1661	39	59			NOUN
ijassa-1661	39	60			NOUN
ijassa-1661	39	61	(	(	PUNCT
ijassa-1661	39	62	2.3	2.3	NUM
ijassa-1661	39	63	)	)	PUNCT
ijassa-1661	39	64	where	where	SCONJ
ijassa-1661	39	65	t	t	PROPN
ijassa-1661	39	66	is	be	AUX
ijassa-1661	39	67	regulation	regulation	NOUN
ijassa-1661	39	68	time	time	NOUN
ijassa-1661	39	69	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	70	iiii	iiii	PROPN
ijassa-1661	39	71	ff	ff	ADP
ijassa-1661	39	72			PROPN
ijassa-1661	39	73	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	74	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	75	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	76	are	be	AUX
ijassa-1661	39	77	known	know	VERB
ijassa-1661	39	78	constants	constant	NOUN
ijassa-1661	39	79	,	,	PUNCT
ijassa-1661	39	80	in	in	ADP
ijassa-1661	39	81	this	this	DET
ijassa-1661	39	82	section	section	NOUN
ijassa-1661	39	83	everywhere	everywhere	ADV
ijassa-1661	39	84	2,1i	2,1i	PROPN
ijassa-1661	39	85	.	.	PUNCT
ijassa-1661	40	1	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	40	2	the	the	DET
ijassa-1661	40	3	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	40	4	output	output	NOUN
ijassa-1661	40	5	of	of	ADP
ijassa-1661	40	6	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	40	7	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	40	8	system	system	NOUN
ijassa-1661	40	9	under	under	ADP
ijassa-1661	40	10	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	40	11	59	59	NUM
ijassa-1661	40	12	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1661	40	13	©	©	PROPN
ijassa-1661	40	14	0000	0000	NUM
ijassa-1661	40	15	assa	assa	NOUN
ijassa-1661	40	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	41	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	41	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	42	1	in	in	ADP
ijassa-1661	42	2	systems	system	NOUN
ijassa-1661	42	3	science	science	NOUN
ijassa-1661	42	4	and	and	CCONJ
ijassa-1661	42	5	appl	appl	NOUN
ijassa-1661	42	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	43	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	43	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	43	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	43	4	let	let	VERB
ijassa-1661	43	5	us	we	PRON
ijassa-1661	43	6	consider	consider	VERB
ijassa-1661	43	7	various	various	ADJ
ijassa-1661	43	8	variants	variant	NOUN
ijassa-1661	43	9	of	of	ADP
ijassa-1661	43	10	measurements	measurement	NOUN
ijassa-1661	43	11	in	in	ADP
ijassa-1661	43	12	system	system	NOUN
ijassa-1661	43	13	(	(	PUNCT
ijassa-1661	43	14	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	43	15	)	)	PUNCT
ijassa-1661	43	16	and	and	CCONJ
ijassa-1661	43	17	the	the	DET
ijassa-1661	43	18	corresponding	corresponding	ADJ
ijassa-1661	43	19	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	43	20	for	for	ADP
ijassa-1661	43	21	the	the	DET
ijassa-1661	43	22	physical	physical	ADJ
ijassa-1661	43	23	realizability	realizability	NOUN
ijassa-1661	43	24	of	of	ADP
ijassa-1661	43	25	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	43	26	of	of	ADP
ijassa-1661	43	27	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	43	28	state	state	NOUN
ijassa-1661	43	29	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	43	30	and	and	CCONJ
ijassa-1661	43	31	external	external	ADJ
ijassa-1661	43	32	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	43	33	.	.	PUNCT
ijassa-1661	44	1	example	example	NOUN
ijassa-1661	44	2	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	44	3	:	:	PUNCT
ijassa-1661	45	1	if	if	SCONJ
ijassa-1661	45	2	state	state	NOUN
ijassa-1661	45	3	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	45	4	)	)	PUNCT
ijassa-1661	45	5	(	(	PUNCT
ijassa-1661	45	6	)	)	PUNCT
ijassa-1661	45	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	45	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	45	9	21	21	NUM
ijassa-1661	45	10	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	45	11	are	be	AUX
ijassa-1661	45	12	measured	measure	VERB
ijassa-1661	45	13	in	in	ADP
ijassa-1661	45	14	system	system	NOUN
ijassa-1661	45	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	45	16	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	45	17	)	)	PUNCT
ijassa-1661	45	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	45	19	then	then	ADV
ijassa-1661	45	20	we	we	PRON
ijassa-1661	45	21	can	can	AUX
ijassa-1661	45	22	obtain	obtain	VERB
ijassa-1661	45	23	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1661	45	24	of	of	ADP
ijassa-1661	45	25	external	external	ADJ
ijassa-1661	45	26	disturbance	disturbance	NOUN
ijassa-1661	45	27	s	s	AUX
ijassa-1661	45	28	using	use	VERB
ijassa-1661	45	29	two	two	NUM
ijassa-1661	45	30	first	first	ADJ
ijassa-1661	45	31	-	-	PUNCT
ijassa-1661	45	32	order	order	NOUN
ijassa-1661	45	33	autonomous	autonomous	ADJ
ijassa-1661	45	34	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	45	35	:	:	PUNCT
ijassa-1661	45	36	,	,	PUNCT
ijassa-1661	45	37	)	)	PUNCT
ijassa-1661	45	38	,	,	PUNCT
ijassa-1661	45	39	(	(	PUNCT
ijassa-1661	45	40	,	,	PUNCT
ijassa-1661	45	41	)	)	PUNCT
ijassa-1661	45	42	,	,	PUNCT
ijassa-1661	45	43	(	(	PUNCT
ijassa-1661	45	44	22122	22122	NUM
ijassa-1661	45	45	12111	12111	NUM
ijassa-1661	45	46	vbuxxfz	vbuxxfz	ADJ
ijassa-1661	45	47	vxxfz	vxxfz	ADJ
ijassa-1661	45	48			PUNCT
ijassa-1661	45	49			ADJ
ijassa-1661	45	50			NOUN
ijassa-1661	45	51			NOUN
ijassa-1661	45	52	(	(	PUNCT
ijassa-1661	45	53	2.4	2.4	NUM
ijassa-1661	45	54	)	)	PUNCT
ijassa-1661	45	55	where	where	SCONJ
ijassa-1661	45	56	rzi	rzi	NOUN
ijassa-1661	45	57			NOUN
ijassa-1661	45	58	is	be	AUX
ijassa-1661	45	59	the	the	DET
ijassa-1661	45	60	state	state	NOUN
ijassa-1661	45	61	vector	vector	NOUN
ijassa-1661	45	62	,	,	PUNCT
ijassa-1661	45	63	rv	rv	PROPN
ijassa-1661	45	64	i	i	PROPN
ijassa-1661	45	65	are	be	AUX
ijassa-1661	45	66	corrective	corrective	ADJ
ijassa-1661	45	67	actions	action	NOUN
ijassa-1661	45	68	of	of	ADP
ijassa-1661	45	69	the	the	DET
ijassa-1661	45	70	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	45	71	.	.	PUNCT
ijassa-1661	46	1	taking	take	VERB
ijassa-1661	46	2	into	into	ADP
ijassa-1661	46	3	account	account	NOUN
ijassa-1661	46	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	5	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	46	6	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	9	2.4	2.4	NUM
ijassa-1661	46	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	12	the	the	DET
ijassa-1661	46	13	system	system	NOUN
ijassa-1661	46	14	with	with	ADP
ijassa-1661	46	15	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	46	16	to	to	ADP
ijassa-1661	46	17	observation	observation	NOUN
ijassa-1661	46	18	errors	error	NOUN
ijassa-1661	46	19	rzx	rzx	NOUN
ijassa-1661	46	20	iii	iii	NOUN
ijassa-1661	46	21			NOUN
ijassa-1661	46	22	takes	take	VERB
ijassa-1661	46	23	the	the	DET
ijassa-1661	46	24	following	follow	VERB
ijassa-1661	46	25	form	form	NOUN
ijassa-1661	46	26	.2,1	.2,1	PROPN
ijassa-1661	46	27	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	28	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	29	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	30			NOUN
ijassa-1661	46	31	ivt	ivt	PROPN
ijassa-1661	46	32	iii	iii	X
ijassa-1661	46	33			PROPN
ijassa-1661	46	34	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	35	2.5	2.5	NUM
ijassa-1661	46	36	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	37	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	46	38	of	of	ADP
ijassa-1661	46	39	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	46	40	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	41	2.4	2.4	NUM
ijassa-1661	46	42	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	43	consists	consist	VERB
ijassa-1661	46	44	in	in	ADP
ijassa-1661	46	45	choosing	choose	VERB
ijassa-1661	46	46	the	the	DET
ijassa-1661	46	47	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1661	46	48	of	of	ADP
ijassa-1661	46	49	piecewise	piecewise	NOUN
ijassa-1661	46	50	linear	linear	ADJ
ijassa-1661	46	51	corrective	corrective	ADJ
ijassa-1661	46	52	actions	action	NOUN
ijassa-1661	46	53			NOUN
ijassa-1661	46	54			X
ijassa-1661	46	55			AUX
ijassa-1661	46	56			PROPN
ijassa-1661	46	57			NOUN
ijassa-1661	46	58			VERB
ijassa-1661	46	59			NUM
ijassa-1661	46	60	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	61	/1	/1	NOUN
ijassa-1661	46	62	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	63	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	64	/1),sign	/1),sign	PUNCT
ijassa-1661	46	65	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	66	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	67	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	68	sat	sit	VERB
ijassa-1661	46	69	iiiii	iiiii	PROPN
ijassa-1661	46	70	iiii	iiii	PROPN
ijassa-1661	46	71	iiii	iiii	PROPN
ijassa-1661	46	72	llm	llm	PROPN
ijassa-1661	46	73	lm	lm	PROPN
ijassa-1661	46	74	lmv	lmv	PROPN
ijassa-1661	46	75			PROPN
ijassa-1661	46	76			PROPN
ijassa-1661	46	77			PROPN
ijassa-1661	46	78	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	79	2.6	2.6	NUM
ijassa-1661	46	80	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	81	where	where	SCONJ
ijassa-1661	46	82	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	83	0const	0const	NUM
ijassa-1661	46	84	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	85	ii	ii	NOUN
ijassa-1661	46	86	lm	lm	INTJ
ijassa-1661	46	87	so	so	ADV
ijassa-1661	46	88	as	as	SCONJ
ijassa-1661	46	89	to	to	PART
ijassa-1661	46	90	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-1661	46	91	the	the	DET
ijassa-1661	46	92	observation	observation	NOUN
ijassa-1661	46	93	errors	error	NOUN
ijassa-1661	46	94	and	and	CCONJ
ijassa-1661	46	95	their	their	PRON
ijassa-1661	46	96	derivatives	derivative	NOUN
ijassa-1661	46	97	with	with	ADP
ijassa-1661	46	98	a	a	DET
ijassa-1661	46	99	given	give	VERB
ijassa-1661	46	100	accuracy	accuracy	NOUN
ijassa-1661	46	101	.	.	PUNCT
ijassa-1661	46	102	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	103	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	104	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	105	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	106	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	107	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	108	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	109	,	,	PUNCT
ijassa-1661	46	110	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	111	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	112	0	0	NUM
ijassa-1661	46	113	ttttvttt	ttttvttt	PROPN
ijassa-1661	46	114	iiiiiii	iiiiiii	VERB
ijassa-1661	46	115			X
ijassa-1661	46	116			X
ijassa-1661	46	117			NOUN
ijassa-1661	46	118	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	119	2.7	2.7	NUM
ijassa-1661	46	120	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	121	we	we	PRON
ijassa-1661	46	122	can	can	AUX
ijassa-1661	46	123	obtain	obtain	VERB
ijassa-1661	46	124	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-1661	46	125	for	for	ADP
ijassa-1661	46	126	the	the	DET
ijassa-1661	46	127	choice	choice	NOUN
ijassa-1661	46	128	of	of	ADP
ijassa-1661	46	129	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	46	130	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1661	46	131	that	that	PRON
ijassa-1661	46	132	provide	provide	VERB
ijassa-1661	46	133	(	(	PUNCT
ijassa-1661	46	134	2.7	2.7	NUM
ijassa-1661	46	135	)	)	PUNCT
ijassa-1661	46	136	using	use	VERB
ijassa-1661	46	137	the	the	DET
ijassa-1661	46	138	second	second	ADJ
ijassa-1661	46	139	lyapunov	lyapunov	ADJ
ijassa-1661	46	140	method	method	NOUN
ijassa-1661	46	141	[	[	X
ijassa-1661	46	142	8	8	NUM
ijassa-1661	46	143	]	]	PUNCT
ijassa-1661	46	144	.	.	PUNCT
ijassa-1661	47	1	taking	take	VERB
ijassa-1661	47	2	into	into	ADP
ijassa-1661	47	3	account	account	NOUN
ijassa-1661	47	4	the	the	DET
ijassa-1661	47	5	measurements	measurement	NOUN
ijassa-1661	47	6	in	in	ADP
ijassa-1661	47	7	systems	system	NOUN
ijassa-1661	47	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	47	9	2.4	2.4	NUM
ijassa-1661	47	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	47	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	47	12	(	(	PUNCT
ijassa-1661	47	13	2.5	2.5	NUM
ijassa-1661	47	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	47	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	47	16	we	we	PRON
ijassa-1661	47	17	set	set	VERB
ijassa-1661	47	18	the	the	DET
ijassa-1661	47	19	initial	initial	ADJ
ijassa-1661	47	20	values	value	NOUN
ijassa-1661	47	21	./1)0(0)0()0()0	./1)0(0)0()0()0	PROPN
ijassa-1661	48	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	48	2	iiiii	iiiii	VERB
ijassa-1661	48	3	lxz	lxz	ADJ
ijassa-1661	48	4			PROPN
ijassa-1661	48	5			PROPN
ijassa-1661	48	6	then	then	ADV
ijassa-1661	48	7	we	we	PRON
ijassa-1661	48	8	can	can	AUX
ijassa-1661	48	9	provide	provide	VERB
ijassa-1661	48	10	ii	ii	PROPN
ijassa-1661	48	11	lt	lt	DET
ijassa-1661	48	12	/1	/1	NOUN
ijassa-1661	48	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	48	14	(	(	PUNCT
ijassa-1661	48	15			NUM
ijassa-1661	48	16	during	during	ADP
ijassa-1661	48	17	the	the	DET
ijassa-1661	48	18	entire	entire	ADJ
ijassa-1661	48	19	control	control	NOUN
ijassa-1661	48	20	time	time	NOUN
ijassa-1661	48	21	]	]	X
ijassa-1661	48	22	,	,	PUNCT
ijassa-1661	48	23	0	0	PUNCT
ijassa-1661	48	24	[	[	PUNCT
ijassa-1661	48	25	tt	tt	NOUN
ijassa-1661	48	26	by	by	ADP
ijassa-1661	48	27	choosing	choose	VERB
ijassa-1661	48	28	the	the	DET
ijassa-1661	48	29	amplitudes	amplitude	NOUN
ijassa-1661	48	30	of	of	ADP
ijassa-1661	48	31	corrective	corrective	ADJ
ijassa-1661	48	32	actions	action	NOUN
ijassa-1661	48	33	(	(	PUNCT
ijassa-1661	48	34	2.6	2.6	NUM
ijassa-1661	48	35	)	)	PUNCT
ijassa-1661	48	36	in	in	ADP
ijassa-1661	48	37	the	the	DET
ijassa-1661	48	38	form	form	NOUN
ijassa-1661	48	39	.0)())sign	.0)())sign	PROPN
ijassa-1661	48	40	(	(	PUNCT
ijassa-1661	48	41	(	(	PUNCT
ijassa-1661	48	42			PUNCT
ijassa-1661	48	43	iiiiiiiiiii	iiiiiiiiiii	VERB
ijassa-1661	48	44	mmm	mmm	NOUN
ijassa-1661	48	45			PROPN
ijassa-1661	48	46			NOUN
ijassa-1661	48	47	(	(	PUNCT
ijassa-1661	48	48	2.8	2.8	NUM
ijassa-1661	48	49	)	)	PUNCT
ijassa-1661	48	50	in	in	ADP
ijassa-1661	48	51	the	the	DET
ijassa-1661	48	52	linear	linear	PROPN
ijassa-1661	48	53	zone	zone	PROPN
ijassa-1661	48	54	ii	ii	PROPN
ijassa-1661	48	55	l/1	l/1	PROPN
ijassa-1661	48	56	,	,	PUNCT
ijassa-1661	48	57	system	system	NOUN
ijassa-1661	48	58	(	(	PUNCT
ijassa-1661	48	59	2.5	2.5	NUM
ijassa-1661	48	60	)	)	PUNCT
ijassa-1661	48	61	and	and	CCONJ
ijassa-1661	48	62	its	its	PRON
ijassa-1661	48	63	derivatives	derivative	NOUN
ijassa-1661	48	64	take	take	VERB
ijassa-1661	48	65	the	the	DET
ijassa-1661	48	66	form	form	NOUN
ijassa-1661	48	67	.	.	PUNCT
ijassa-1661	48	68	)	)	PUNCT
ijassa-1661	49	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	49	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	49	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	49	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	49	5	iiiii	iiiii	PROPN
ijassa-1661	49	6	iiiii	iiiii	PROPN
ijassa-1661	49	7	lmt	lmt	PROPN
ijassa-1661	49	8	lmt	lmt	PROPN
ijassa-1661	49	9			NOUN
ijassa-1661	49	10			PROPN
ijassa-1661	49	11			ADP
ijassa-1661	49	12			NOUN
ijassa-1661	49	13			PROPN
ijassa-1661	49	14			ADP
ijassa-1661	49	15	the	the	DET
ijassa-1661	49	16	state	state	NOUN
ijassa-1661	49	17	variables	variable	VERB
ijassa-1661	49	18	)	)	PUNCT
ijassa-1661	49	19	(	(	PUNCT
ijassa-1661	49	20	)	)	PUNCT
ijassa-1661	49	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	49	22	(	(	PUNCT
ijassa-1661	49	23	tt	tt	PROPN
ijassa-1661	49	24	ii	ii	PROPN
ijassa-1661	49	25			PROPN
ijassa-1661	49	26			NOUN
ijassa-1661	49	27	of	of	ADP
ijassa-1661	49	28	this	this	DET
ijassa-1661	49	29	virtual	virtual	ADJ
ijassa-1661	49	30	system	system	NOUN
ijassa-1661	49	31	will	will	AUX
ijassa-1661	49	32	converge	converge	VERB
ijassa-1661	49	33	to	to	ADP
ijassa-1661	49	34	the	the	DET
ijassa-1661	49	35	given	give	VERB
ijassa-1661	49	36	domains	domain	NOUN
ijassa-1661	49	37	(	(	PUNCT
ijassa-1661	49	38	2.7	2.7	NUM
ijassa-1661	49	39	)	)	PUNCT
ijassa-1661	49	40	in	in	ADP
ijassa-1661	49	41	a	a	DET
ijassa-1661	49	42	finite	finite	ADJ
ijassa-1661	49	43	time	time	NOUN
ijassa-1661	49	44	ttt	ttt	PROPN
ijassa-1661	49	45			X
ijassa-1661	49	46	00	00	NUM
ijassa-1661	50	1	0	0	NUM
ijassa-1661	50	2	:	:	PUNCT
ijassa-1661	50	3	if	if	SCONJ
ijassa-1661	50	4	the	the	DET
ijassa-1661	50	5	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	50	6	2,1,if0	2,1,if0	NUM
ijassa-1661	50	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	50	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	50	9	)	)	PUNCT
ijassa-1661	50	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	50	11	(	(	PUNCT
ijassa-1661	50	12	(	(	PUNCT
ijassa-1661	50	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	50	14	/	/	SYM
ijassa-1661	50	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	50	16	;	;	PUNCT
ijassa-1661	50	17	if0	if0	PROPN
ijassa-1661	50	18	)	)	PUNCT
ijassa-1661	50	19	(	(	PUNCT
ijassa-1661	50	20	)	)	PUNCT
ijassa-1661	50	21	)	)	PUNCT
ijassa-1661	50	22	(	(	PUNCT
ijassa-1661	50	23	(	(	PUNCT
ijassa-1661	50	24	)	)	PUNCT
ijassa-1661	50	25	/	/	SYM
ijassa-1661	50	26	(	(	PUNCT
ijassa-1661	50	27			ADJ
ijassa-1661	50	28			ADJ
ijassa-1661	50	29			NOUN
ijassa-1661	50	30			NOUN
ijassa-1661	51	1	ilm	ilm	PROPN
ijassa-1661	51	2	lmtml	lmtml	PROPN
ijassa-1661	51	3	lm	lm	PROPN
ijassa-1661	51	4	lmtml	lmtml	PROPN
ijassa-1661	51	5	iiiiiii	iiiiiii	PROPN
ijassa-1661	51	6	iiiiiiiiiii	iiiiiiiiiii	PROPN
ijassa-1661	51	7	iiiiiii	iiiiiii	PROPN
ijassa-1661	51	8	iiiiiiiiiii	iiiiiiiiiii	PROPN
ijassa-1661	52	1			NOUN
ijassa-1661	52	2			ADV
ijassa-1661	52	3			NOUN
ijassa-1661	52	4			NUM
ijassa-1661	52	5			NOUN
ijassa-1661	52	6			PROPN
ijassa-1661	52	7			NOUN
ijassa-1661	52	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	52	9	2.9	2.9	NUM
ijassa-1661	52	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	52	11	are	be	AUX
ijassa-1661	52	12	met	meet	VERB
ijassa-1661	52	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	53	1	the	the	DET
ijassa-1661	53	2	simultaneous	simultaneous	ADJ
ijassa-1661	53	3	fulfillment	fulfillment	NOUN
ijassa-1661	53	4	of	of	ADP
ijassa-1661	53	5	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	53	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	53	7	2.8)–(2.9	2.8)–(2.9	NUM
ijassa-1661	53	8	)	)	PUNCT
ijassa-1661	53	9	60	60	NUM
ijassa-1661	54	1	d.v	d.v	PROPN
ijassa-1661	54	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	54	3	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	54	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	54	5	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	54	6	.	.	PROPN
ijassa-1661	54	7	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	55	1	copyright	copyright	PROPN
ijassa-1661	56	1	©	©	PROPN
ijassa-1661	56	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	56	3	assa	assa	PROPN
ijassa-1661	56	4	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	56	5	.	.	PUNCT
ijassa-1661	57	1	in	in	ADP
ijassa-1661	57	2	systems	system	NOUN
ijassa-1661	57	3	science	science	NOUN
ijassa-1661	57	4	and	and	CCONJ
ijassa-1661	57	5	appl	appl	NOUN
ijassa-1661	57	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	58	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	58	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	58	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	59	1	2,1,,max	2,1,,max	NUM
ijassa-1661	59	2	1	1	NUM
ijassa-1661	59	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	59	4			PRON
ijassa-1661	59	5			X
ijassa-1661	59	6			INTJ
ijassa-1661	60	1			PROPN
ijassa-1661	60	2			INTJ
ijassa-1661	60	3			NUM
ijassa-1661	60	4			NOUN
ijassa-1661	60	5			PUNCT
ijassa-1661	61	1			NUM
ijassa-1661	61	2			NOUN
ijassa-1661	62	1	i	i	PRON
ijassa-1661	62	2	m	m	VERB
ijassa-1661	63	1	lm	lm	INTJ
ijassa-1661	64	1	i	i	PRON
ijassa-1661	64	2	i	i	PRON
ijassa-1661	65	1	i	i	PRON
ijassa-1661	65	2	i	i	PRON
ijassa-1661	66	1	i	i	VERB
ijassa-1661	66	2	iii	iii	VERB
ijassa-1661	67	1			NUM
ijassa-1661	67	2	(	(	PUNCT
ijassa-1661	67	3	2.10	2.10	NUM
ijassa-1661	67	4	)	)	PUNCT
ijassa-1661	67	5	ensures	ensure	VERB
ijassa-1661	67	6	the	the	DET
ijassa-1661	67	7	solution	solution	NOUN
ijassa-1661	67	8	of	of	ADP
ijassa-1661	67	9	the	the	DET
ijassa-1661	67	10	formulated	formulated	ADJ
ijassa-1661	67	11	estimation	estimation	NOUN
ijassa-1661	67	12	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	67	13	(	(	PUNCT
ijassa-1661	67	14	2.7	2.7	NUM
ijassa-1661	67	15	)	)	PUNCT
ijassa-1661	67	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	68	1	example	example	NOUN
ijassa-1661	69	1	2.2	2.2	NUM
ijassa-1661	69	2	:	:	PUNCT
ijassa-1661	69	3	if	if	SCONJ
ijassa-1661	69	4	in	in	ADP
ijassa-1661	69	5	system	system	NOUN
ijassa-1661	69	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	7	2.1)–(2.2	2.1)–(2.2	NUM
ijassa-1661	69	8	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	9	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	11	1	1	NUM
ijassa-1661	69	12	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	69	13	is	be	AUX
ijassa-1661	69	14	measured	measure	VERB
ijassa-1661	69	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	16	and	and	CCONJ
ijassa-1661	69	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	18	0)(1	0)(1	PRON
ijassa-1661	69	19	t	t	NOUN
ijassa-1661	69	20	then	then	ADV
ijassa-1661	69	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	22	similarly	similarly	ADV
ijassa-1661	69	23	to	to	ADP
ijassa-1661	69	24	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	25	2.4	2.4	NUM
ijassa-1661	69	26	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	27	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	28	we	we	PRON
ijassa-1661	69	29	can	can	AUX
ijassa-1661	69	30	reconstruct	reconstruct	VERB
ijassa-1661	69	31	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	32	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	33	2	2	NUM
ijassa-1661	69	34	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	69	35	with	with	ADP
ijassa-1661	69	36	a	a	DET
ijassa-1661	69	37	first	first	ADJ
ijassa-1661	69	38	-	-	PUNCT
ijassa-1661	69	39	order	order	NOUN
ijassa-1661	69	40	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	69	41	based	base	VERB
ijassa-1661	69	42	on	on	ADP
ijassa-1661	69	43	the	the	DET
ijassa-1661	69	44	first	first	ADJ
ijassa-1661	69	45	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	69	46	of	of	ADP
ijassa-1661	69	47	system	system	NOUN
ijassa-1661	69	48	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	49	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	69	50	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	51	in	in	ADP
ijassa-1661	69	52	the	the	DET
ijassa-1661	69	53	form	form	NOUN
ijassa-1661	69	54	.	.	PUNCT
ijassa-1661	69	55	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	56	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	57	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	58	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	59	sat	sit	VERB
ijassa-1661	69	60	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	61	111111	111111	NUM
ijassa-1661	69	62	111111	111111	NUM
ijassa-1661	69	63	vfzx	vfzx	NOUN
ijassa-1661	69	64	lmvvz	lmvvz	ADJ
ijassa-1661	69	65			PROPN
ijassa-1661	69	66			NUM
ijassa-1661	69	67			PROPN
ijassa-1661	69	68			PROPN
ijassa-1661	69	69			NOUN
ijassa-1661	69	70			NOUN
ijassa-1661	69	71	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	72	2.11	2.11	NUM
ijassa-1661	69	73	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	74	then	then	ADV
ijassa-1661	69	75	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	76	after	after	ADP
ijassa-1661	69	77	analyzing	analyze	VERB
ijassa-1661	69	78	virtual	virtual	ADJ
ijassa-1661	69	79	systems	system	NOUN
ijassa-1661	69	80	1112111	1112111	NUM
ijassa-1661	69	81	111211111	111211111	NUM
ijassa-1661	69	82	11211111	11211111	NUM
ijassa-1661	69	83	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	84	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	85	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	86	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	87	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	88	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	89	(:	(:	PROPN
ijassa-1661	69	90	/1	/1	NOUN
ijassa-1661	69	91	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	92	;	;	PUNCT
ijassa-1661	69	93	sign(),(:/1	sign(),(:/1	PROPN
ijassa-1661	69	94			VERB
ijassa-1661	69	95			PRON
ijassa-1661	69	96			ADP
ijassa-1661	69	97			NUM
ijassa-1661	69	98			NOUN
ijassa-1661	69	99			NOUN
ijassa-1661	69	100	lmxxf	lmxxf	PROPN
ijassa-1661	69	101	lmxxfl	lmxxfl	NOUN
ijassa-1661	69	102	mxxfl	mxxfl	NOUN
ijassa-1661	69	103	dt	dt	PROPN
ijassa-1661	69	104	d	d	NOUN
ijassa-1661	69	105			PROPN
ijassa-1661	69	106			PROPN
ijassa-1661	69	107			PROPN
ijassa-1661	69	108	we	we	PRON
ijassa-1661	69	109	obtain	obtain	VERB
ijassa-1661	69	110	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-1661	69	111	for	for	ADP
ijassa-1661	69	112	choosing	choose	VERB
ijassa-1661	69	113	the	the	DET
ijassa-1661	69	114	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1661	69	115	of	of	ADP
ijassa-1661	69	116	the	the	DET
ijassa-1661	69	117	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	69	118	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	119	2.11	2.11	NUM
ijassa-1661	69	120	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	121	similarly	similarly	ADV
ijassa-1661	69	122	to	to	ADP
ijassa-1661	69	123	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	124	2.8	2.8	NUM
ijassa-1661	69	125	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	126	–	–	PUNCT
ijassa-1661	69	127	(	(	PUNCT
ijassa-1661	69	128	2.10	2.10	NUM
ijassa-1661	69	129	)	)	PUNCT
ijassa-1661	69	130	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	131	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	132	max	max	PROPN
ijassa-1661	69	133	1	1	NUM
ijassa-1661	69	134	,	,	PUNCT
ijassa-1661	69	135	1	1	NUM
ijassa-1661	69	136	1	1	NUM
ijassa-1661	69	137	1	1	NUM
ijassa-1661	69	138	1	1	NUM
ijassa-1661	69	139	1	1	NUM
ijassa-1661	69	140	111	111	NUM
ijassa-1661	69	141			NUM
ijassa-1661	70	1			PROPN
ijassa-1661	71	1			PROPN
ijassa-1661	72	1			INTJ
ijassa-1661	73	1			NUM
ijassa-1661	73	2			ADP
ijassa-1661	73	3			PUNCT
ijassa-1661	74	1			INTJ
ijassa-1661	74	2	ff	ff	NOUN
ijassa-1661	74	3	m	m	NOUN
ijassa-1661	74	4	lfm	lfm	PROPN
ijassa-1661	74	5			NUM
ijassa-1661	74	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	7	2.12	2.12	NUM
ijassa-1661	74	8	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	9	providing	provide	VERB
ijassa-1661	74	10	11211111	11211111	NUM
ijassa-1661	74	11	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	13	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	16	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	17	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	18	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	19			NOUN
ijassa-1661	74	20	vxxftt	vxxftt	NOUN
ijassa-1661	74	21			ADJ
ijassa-1661	74	22			PROPN
ijassa-1661	74	23	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	24	then	then	ADV
ijassa-1661	74	25	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	26	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	27	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	28	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	29	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	30	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	31	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	32	~	~	NOUN
ijassa-1661	74	33	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	34	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	35	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	36	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	37	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	38	1111221211	1111221211	NUM
ijassa-1661	74	39	tttvxhtxtxvxxf	tttvxhtxtxvxxf	NOUN
ijassa-1661	74	40			PROPN
ijassa-1661	74	41	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	42	2.13	2.13	NUM
ijassa-1661	74	43	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	44	where	where	SCONJ
ijassa-1661	74	45	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	46	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	47	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	48	111	111	NUM
ijassa-1661	74	49	vxh	vxh	NOUN
ijassa-1661	74	50	is	be	AUX
ijassa-1661	74	51	the	the	DET
ijassa-1661	74	52	solution	solution	NOUN
ijassa-1661	74	53	of	of	ADP
ijassa-1661	74	54	the	the	DET
ijassa-1661	74	55	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	74	56	1211	1211	NUM
ijassa-1661	74	57	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	58	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	59	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	60	vxxf	vxxf	NOUN
ijassa-1661	74	61			PROPN
ijassa-1661	74	62	with	with	ADP
ijassa-1661	74	63	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	74	64	to	to	ADP
ijassa-1661	74	65	2x	2x	NUM
ijassa-1661	74	66	,	,	PUNCT
ijassa-1661	74	67	which	which	PRON
ijassa-1661	74	68	exists	exist	VERB
ijassa-1661	74	69	due	due	ADJ
ijassa-1661	74	70	to	to	ADP
ijassa-1661	74	71	(	(	PUNCT
ijassa-1661	74	72	2.2	2.2	NUM
ijassa-1661	74	73	)	)	PUNCT
ijassa-1661	74	74	.	.	PUNCT
ijassa-1661	75	1	thus	thus	ADV
ijassa-1661	75	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	75	3	we	we	PRON
ijassa-1661	75	4	applied	apply	VERB
ijassa-1661	75	5	the	the	DET
ijassa-1661	75	6	technique	technique	NOUN
ijassa-1661	75	7	for	for	ADP
ijassa-1661	75	8	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	75	9	external	external	ADJ
ijassa-1661	75	10	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	75	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	75	12	presented	present	VERB
ijassa-1661	75	13	in	in	ADP
ijassa-1661	75	14	the	the	DET
ijassa-1661	75	15	first	first	ADJ
ijassa-1661	75	16	case	case	NOUN
ijassa-1661	75	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	75	18	to	to	PART
ijassa-1661	75	19	estimate	estimate	VERB
ijassa-1661	75	20	the	the	DET
ijassa-1661	75	21	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	75	22	state	state	NOUN
ijassa-1661	75	23	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	75	24	)	)	PUNCT
ijassa-1661	75	25	(	(	PUNCT
ijassa-1661	75	26	2	2	NUM
ijassa-1661	75	27	tx	tx	VERB
ijassa-1661	75	28	using	use	VERB
ijassa-1661	75	29	the	the	DET
ijassa-1661	75	30	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	75	31	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	75	32	(	(	PUNCT
ijassa-1661	75	33	2.11	2.11	NUM
ijassa-1661	75	34	)	)	PUNCT
ijassa-1661	75	35	,	,	PUNCT
ijassa-1661	75	36	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	75	37	on	on	ADP
ijassa-1661	75	38	the	the	DET
ijassa-1661	75	39	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	75	40	of	of	ADP
ijassa-1661	75	41	the	the	DET
ijassa-1661	75	42	differential	differential	ADJ
ijassa-1661	75	43	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	75	44	of	of	ADP
ijassa-1661	75	45	the	the	DET
ijassa-1661	75	46	measured	measured	ADJ
ijassa-1661	75	47	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	75	48	,	,	PUNCT
ijassa-1661	75	49	which	which	PRON
ijassa-1661	75	50	does	do	AUX
ijassa-1661	75	51	not	not	PART
ijassa-1661	75	52	depend	depend	VERB
ijassa-1661	75	53	on	on	ADP
ijassa-1661	75	54	the	the	DET
ijassa-1661	75	55	external	external	ADJ
ijassa-1661	75	56	disturbance	disturbance	NOUN
ijassa-1661	75	57	.	.	PUNCT
ijassa-1661	76	1	at	at	ADP
ijassa-1661	76	2	the	the	DET
ijassa-1661	76	3	same	same	ADJ
ijassa-1661	76	4	time	time	NOUN
ijassa-1661	76	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	76	6	we	we	PRON
ijassa-1661	76	7	did	do	AUX
ijassa-1661	76	8	not	not	PART
ijassa-1661	76	9	explicitly	explicitly	ADV
ijassa-1661	76	10	use	use	VERB
ijassa-1661	76	11	the	the	DET
ijassa-1661	76	12	second	second	ADJ
ijassa-1661	76	13	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	76	14	of	of	ADP
ijassa-1661	76	15	system	system	NOUN
ijassa-1661	76	16	(	(	PUNCT
ijassa-1661	76	17	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	76	18	)	)	PUNCT
ijassa-1661	76	19	,	,	PUNCT
ijassa-1661	76	20	which	which	PRON
ijassa-1661	76	21	depends	depend	VERB
ijassa-1661	76	22	on	on	ADP
ijassa-1661	76	23	the	the	DET
ijassa-1661	76	24	disturbance	disturbance	NOUN
ijassa-1661	76	25	,	,	PUNCT
ijassa-1661	76	26	so	so	SCONJ
ijassa-1661	76	27	identification	identification	NOUN
ijassa-1661	76	28	0)(2	0)(2	NUM
ijassa-1661	76	29	t	t	PRON
ijassa-1661	76	30	is	be	AUX
ijassa-1661	76	31	not	not	PART
ijassa-1661	76	32	needed	need	VERB
ijassa-1661	76	33	to	to	PART
ijassa-1661	76	34	solve	solve	VERB
ijassa-1661	76	35	this	this	DET
ijassa-1661	76	36	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	76	37	.	.	PUNCT
ijassa-1661	77	1	the	the	DET
ijassa-1661	77	2	main	main	ADJ
ijassa-1661	77	3	limitation	limitation	NOUN
ijassa-1661	77	4	of	of	ADP
ijassa-1661	77	5	this	this	DET
ijassa-1661	77	6	approach	approach	NOUN
ijassa-1661	77	7	is	be	AUX
ijassa-1661	77	8	that	that	SCONJ
ijassa-1661	77	9	at	at	ADP
ijassa-1661	77	10	the	the	DET
ijassa-1661	77	11	design	design	NOUN
ijassa-1661	77	12	stage	stage	NOUN
ijassa-1661	77	13	it	it	PRON
ijassa-1661	77	14	is	be	AUX
ijassa-1661	77	15	necessary	necessary	ADJ
ijassa-1661	77	16	to	to	PART
ijassa-1661	77	17	obtain	obtain	VERB
ijassa-1661	77	18	the	the	DET
ijassa-1661	77	19	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1661	77	20	11	11	NUM
ijassa-1661	77	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	77	22	ff	ff	NOUN
ijassa-1661	77	23	required	require	VERB
ijassa-1661	77	24	to	to	PART
ijassa-1661	77	25	tune	tune	VERB
ijassa-1661	77	26	the	the	DET
ijassa-1661	77	27	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	77	28	(	(	PUNCT
ijassa-1661	77	29	2.12	2.12	NUM
ijassa-1661	77	30	)	)	PUNCT
ijassa-1661	77	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	77	32	taking	take	VERB
ijassa-1661	77	33	into	into	ADP
ijassa-1661	77	34	account	account	NOUN
ijassa-1661	77	35	the	the	DET
ijassa-1661	77	36	specific	specific	ADJ
ijassa-1661	77	37	control	control	NOUN
ijassa-1661	77	38	law	law	NOUN
ijassa-1661	77	39	and	and	CCONJ
ijassa-1661	77	40	the	the	DET
ijassa-1661	77	41	admissible	admissible	ADJ
ijassa-1661	77	42	range	range	NOUN
ijassa-1661	77	43	of	of	ADP
ijassa-1661	77	44	initial	initial	ADJ
ijassa-1661	77	45	values	value	NOUN
ijassa-1661	77	46	of	of	ADP
ijassa-1661	77	47	the	the	DET
ijassa-1661	77	48	state	state	NOUN
ijassa-1661	77	49	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	77	50	.	.	PUNCT
ijassa-1661	78	1	note	note	VERB
ijassa-1661	78	2	that	that	SCONJ
ijassa-1661	78	3	in	in	ADP
ijassa-1661	78	4	this	this	DET
ijassa-1661	78	5	case	case	NOUN
ijassa-1661	78	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	78	7	the	the	DET
ijassa-1661	78	8	standard	standard	ADJ
ijassa-1661	78	9	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	78	10	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	78	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	78	12	which	which	PRON
ijassa-1661	78	13	is	be	AUX
ijassa-1661	78	14	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	78	15	on	on	ADP
ijassa-1661	78	16	the	the	DET
ijassa-1661	78	17	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	78	18	of	of	ADP
ijassa-1661	78	19	the	the	DET
ijassa-1661	78	20	differential	differential	ADJ
ijassa-1661	78	21	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	78	22	of	of	ADP
ijassa-1661	78	23	an	an	DET
ijassa-1661	78	24	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	78	25	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	78	26	,	,	PUNCT
ijassa-1661	78	27	is	be	AUX
ijassa-1661	78	28	physically	physically	ADV
ijassa-1661	78	29	unrealizable	unrealizable	ADJ
ijassa-1661	78	30	in	in	ADP
ijassa-1661	78	31	a	a	DET
ijassa-1661	78	32	narrow	narrow	ADJ
ijassa-1661	78	33	setting	setting	NOUN
ijassa-1661	78	34	,	,	PUNCT
ijassa-1661	78	35	since	since	SCONJ
ijassa-1661	78	36	the	the	DET
ijassa-1661	78	37	second	second	ADJ
ijassa-1661	78	38	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	78	39	of	of	ADP
ijassa-1661	78	40	system	system	NOUN
ijassa-1661	78	41	(	(	PUNCT
ijassa-1661	78	42	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	78	43	)	)	PUNCT
ijassa-1661	78	44	is	be	AUX
ijassa-1661	78	45	under	under	ADP
ijassa-1661	78	46	the	the	DET
ijassa-1661	78	47	influence	influence	NOUN
ijassa-1661	78	48	of	of	ADP
ijassa-1661	78	49	an	an	DET
ijassa-1661	78	50	external	external	ADJ
ijassa-1661	78	51	uncontrolled	uncontrolled	ADJ
ijassa-1661	78	52	disturbance	disturbance	NOUN
ijassa-1661	79	1	[	[	X
ijassa-1661	79	2	6	6	NUM
ijassa-1661	79	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	79	4	7	7	NUM
ijassa-1661	79	5	]	]	PUNCT
ijassa-1661	79	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	80	1	note	note	VERB
ijassa-1661	80	2	that	that	SCONJ
ijassa-1661	80	3	due	due	ADP
ijassa-1661	80	4	to	to	ADP
ijassa-1661	80	5	(	(	PUNCT
ijassa-1661	80	6	2.13	2.13	NUM
ijassa-1661	80	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	80	8	we	we	PRON
ijassa-1661	80	9	can	can	AUX
ijassa-1661	80	10	reconstruct	reconstruct	VERB
ijassa-1661	80	11	both	both	PRON
ijassa-1661	80	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	80	13	(	(	PUNCT
ijassa-1661	80	14	2	2	NUM
ijassa-1661	80	15	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	80	16	and	and	CCONJ
ijassa-1661	80	17	0)(2	0)(2	NUM
ijassa-1661	80	18	t	t	NOUN
ijassa-1661	80	19	using	use	VERB
ijassa-1661	80	20	a	a	DET
ijassa-1661	80	21	full	full	ADJ
ijassa-1661	80	22	-	-	PUNCT
ijassa-1661	80	23	order	order	NOUN
ijassa-1661	80	24	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	80	25	.~~),~(sat~	.~~),~(sat~	NOUN
ijassa-1661	80	26	,	,	PUNCT
ijassa-1661	80	27	~	~	PROPN
ijassa-1661	80	28	)	)	PUNCT
ijassa-1661	80	29	,	,	PUNCT
ijassa-1661	80	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	80	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	80	32	2222222	2222222	NUM
ijassa-1661	80	33	2212211	2212211	NUM
ijassa-1661	80	34	zxlmv	zxlmv	NOUN
ijassa-1661	80	35	vbuzxfzvz	vbuzxfzvz	X
ijassa-1661	80	36			NUM
ijassa-1661	80	37			PROPN
ijassa-1661	80	38			PROPN
ijassa-1661	80	39			NOUN
ijassa-1661	80	40	(	(	PUNCT
ijassa-1661	80	41	2.14	2.14	NUM
ijassa-1661	80	42	)	)	PUNCT
ijassa-1661	80	43	taking	take	VERB
ijassa-1661	80	44	into	into	ADP
ijassa-1661	80	45	account	account	NOUN
ijassa-1661	80	46	(	(	PUNCT
ijassa-1661	80	47	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	80	48	)	)	PUNCT
ijassa-1661	80	49	,	,	PUNCT
ijassa-1661	80	50	(	(	PUNCT
ijassa-1661	80	51	2.14	2.14	NUM
ijassa-1661	80	52	)	)	PUNCT
ijassa-1661	80	53	,	,	PUNCT
ijassa-1661	80	54	the	the	DET
ijassa-1661	80	55	system	system	NOUN
ijassa-1661	80	56	with	with	ADP
ijassa-1661	80	57	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	80	58	to	to	ADP
ijassa-1661	80	59	observation	observation	NOUN
ijassa-1661	80	60	errors	error	NOUN
ijassa-1661	80	61	rzx	rzx	NOUN
ijassa-1661	80	62	iii	iii	NOUN
ijassa-1661	80	63			NOUN
ijassa-1661	80	64	takes	take	VERB
ijassa-1661	80	65	the	the	DET
ijassa-1661	80	66	form	form	NOUN
ijassa-1661	80	67	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	80	68	the	the	DET
ijassa-1661	80	69	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	80	70	output	output	NOUN
ijassa-1661	80	71	of	of	ADP
ijassa-1661	80	72	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	80	73	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	80	74	system	system	NOUN
ijassa-1661	80	75	under	under	ADP
ijassa-1661	80	76	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	80	77	61	61	NUM
ijassa-1661	80	78	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1661	80	79	©	©	PROPN
ijassa-1661	80	80	0000	0000	NUM
ijassa-1661	80	81	assa	assa	NOUN
ijassa-1661	80	82	.	.	PUNCT
ijassa-1661	81	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	81	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	82	1	in	in	ADP
ijassa-1661	82	2	systems	system	NOUN
ijassa-1661	82	3	science	science	NOUN
ijassa-1661	82	4	and	and	CCONJ
ijassa-1661	82	5	appl	appl	NOUN
ijassa-1661	82	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	83	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	83	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	4	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	6	~(~	~(~	PROPN
ijassa-1661	83	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	8	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	9	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	12	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	16	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	18	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	19	2222122122	2222122122	NUM
ijassa-1661	83	20	112111	112111	NUM
ijassa-1661	83	21			PROPN
ijassa-1661	83	22			PROPN
ijassa-1661	83	23	vzxfxxf	vzxfxxf	PROPN
ijassa-1661	83	24	vxxf	vxxf	PROPN
ijassa-1661	83	25			VERB
ijassa-1661	83	26			ADJ
ijassa-1661	83	27			NOUN
ijassa-1661	83	28			NOUN
ijassa-1661	83	29	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	30	2.15	2.15	NUM
ijassa-1661	83	31	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	32	where	where	SCONJ
ijassa-1661	83	33	for	for	ADP
ijassa-1661	83	34	1tt	1tt	NOUN
ijassa-1661	83	35			VERB
ijassa-1661	83	36	the	the	DET
ijassa-1661	83	37	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-1661	83	38	222122212	222122212	NUM
ijassa-1661	83	39	11211111112222	11211111112222	NUM
ijassa-1661	83	40	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	41	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	42	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	43	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	44	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	45	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	46	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	47	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	48	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	49	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	50	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	51	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	52	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	53	~~	~~	NUM
ijassa-1661	83	54			PROPN
ijassa-1661	83	55			PRON
ijassa-1661	83	56	lzxfzxf	lzxfzxf	ADV
ijassa-1661	83	57	lvxhvxhxx	lvxhvxhxx	PROPN
ijassa-1661	83	58			NOUN
ijassa-1661	83	59			PROPN
ijassa-1661	83	60			NOUN
ijassa-1661	83	61	(	(	PUNCT
ijassa-1661	83	62	2.16	2.16	NUM
ijassa-1661	83	63	)	)	PUNCT
ijassa-1661	83	64	are	be	AUX
ijassa-1661	83	65	met	meet	VERB
ijassa-1661	83	66	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	67	212	212	NUM
ijassa-1661	83	68	,	,	PUNCT
ijassa-1661	83	69	ll	ll	AUX
ijassa-1661	83	70	are	be	AUX
ijassa-1661	83	71	well	well	ADV
ijassa-1661	83	72	-	-	PUNCT
ijassa-1661	83	73	known	know	VERB
ijassa-1661	83	74	lipschitz	lipschitz	NOUN
ijassa-1661	83	75	constants	constant	NOUN
ijassa-1661	83	76	.	.	PUNCT
ijassa-1661	84	1	then	then	ADV
ijassa-1661	84	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	84	3	under	under	ADP
ijassa-1661	84	4	the	the	DET
ijassa-1661	84	5	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	84	6	similar	similar	ADJ
ijassa-1661	84	7	to	to	ADP
ijassa-1661	84	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	84	9	2.10	2.10	NUM
ijassa-1661	84	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	84	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	84	12	taking	take	VERB
ijassa-1661	84	13	into	into	ADP
ijassa-1661	84	14	account	account	NOUN
ijassa-1661	84	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	84	16	2.16	2.16	NUM
ijassa-1661	84	17	)	)	PUNCT
ijassa-1661	84	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	84	19	the	the	DET
ijassa-1661	84	20	estimation	estimation	NOUN
ijassa-1661	84	21	)	)	PUNCT
ijassa-1661	84	22	(	(	PUNCT
ijassa-1661	84	23	)	)	PUNCT
ijassa-1661	84	24	(	(	PUNCT
ijassa-1661	84	25	,	,	PUNCT
ijassa-1661	84	26	)	)	PUNCT
ijassa-1661	84	27	(	(	PUNCT
ijassa-1661	84	28	2222	2222	NUM
ijassa-1661	84	29	tvtztx	tvtztx	NOUN
ijassa-1661	84	30			PUNCT
ijassa-1661	84	31			NUM
ijassa-1661	84	32	is	be	AUX
ijassa-1661	84	33	provided	provide	VERB
ijassa-1661	84	34	in	in	ADP
ijassa-1661	84	35	a	a	DET
ijassa-1661	84	36	finite	finite	ADJ
ijassa-1661	84	37	time	time	NOUN
ijassa-1661	84	38	.	.	PUNCT
ijassa-1661	85	1	:	:	PUNCT
ijassa-1661	85	2	212	212	NUM
ijassa-1661	85	3	tttt	tttt	NOUN
ijassa-1661	85	4			PUNCT
ijassa-1661	85	5	the	the	DET
ijassa-1661	85	6	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	85	7	for	for	ADP
ijassa-1661	85	8	observability	observability	NOUN
ijassa-1661	85	9	of	of	ADP
ijassa-1661	85	10	the	the	DET
ijassa-1661	85	11	controlled	control	VERB
ijassa-1661	85	12	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	85	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	85	14	regardless	regardless	ADV
ijassa-1661	85	15	of	of	ADP
ijassa-1661	85	16	external	external	ADJ
ijassa-1661	85	17	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	85	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	85	19	have	have	VERB
ijassa-1661	85	20	the	the	DET
ijassa-1661	85	21	following	follow	VERB
ijassa-1661	85	22	form	form	NOUN
ijassa-1661	85	23	:	:	PUNCT
ijassa-1661	85	24	if	if	SCONJ
ijassa-1661	85	25	in	in	ADP
ijassa-1661	85	26	system	system	NOUN
ijassa-1661	85	27	(	(	PUNCT
ijassa-1661	85	28	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	85	29	)	)	PUNCT
ijassa-1661	85	30	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	2	2	2	NUM
ijassa-1661	86	3	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	86	4	is	be	AUX
ijassa-1661	86	5	measured	measure	VERB
ijassa-1661	86	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	86	7	and	and	CCONJ
ijassa-1661	86	8	0)(2	0)(2	NUM
ijassa-1661	86	9	t	t	PROPN
ijassa-1661	86	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	86	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	86	12	0/	0/	NUM
ijassa-1661	86	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	86	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	16	1212	1212	NUM
ijassa-1661	86	17			PROPN
ijassa-1661	86	18	xxxf	xxxf	PROPN
ijassa-1661	86	19	then	then	ADV
ijassa-1661	86	20	we	we	PRON
ijassa-1661	86	21	can	can	AUX
ijassa-1661	86	22	reconstruct	reconstruct	VERB
ijassa-1661	86	23	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	24	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	25	1	1	NUM
ijassa-1661	86	26	tx	tx	VERB
ijassa-1661	86	27	using	use	VERB
ijassa-1661	86	28	a	a	DET
ijassa-1661	86	29	first	first	ADJ
ijassa-1661	86	30	-	-	PUNCT
ijassa-1661	86	31	order	order	NOUN
ijassa-1661	86	32	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	86	33	similar	similar	ADJ
ijassa-1661	86	34	to	to	ADP
ijassa-1661	86	35	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	36	2.11	2.11	NUM
ijassa-1661	86	37	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	38	but	but	CCONJ
ijassa-1661	86	39	based	base	VERB
ijassa-1661	86	40	on	on	ADP
ijassa-1661	86	41	the	the	DET
ijassa-1661	86	42	second	second	ADJ
ijassa-1661	86	43	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	86	44	of	of	ADP
ijassa-1661	86	45	system	system	NOUN
ijassa-1661	86	46	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	47	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	86	48	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	49	,	,	PUNCT
ijassa-1661	86	50	and	and	CCONJ
ijassa-1661	86	51	provide	provide	VERB
ijassa-1661	86	52	2212	2212	NUM
ijassa-1661	86	53	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	54	,	,	PUNCT
ijassa-1661	86	55	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	56	vxxf	vxxf	NOUN
ijassa-1661	86	57			PUNCT
ijassa-1661	86	58	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	59	.,()(~	.,()(~	SYM
ijassa-1661	86	60	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	61	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	62	22211	22211	NUM
ijassa-1661	86	63	хvhtxtx	хvhtxtx	VERB
ijassa-1661	86	64			ADJ
ijassa-1661	86	65	in	in	ADP
ijassa-1661	86	66	addition	addition	NOUN
ijassa-1661	86	67	,	,	PUNCT
ijassa-1661	86	68	we	we	PRON
ijassa-1661	86	69	can	can	AUX
ijassa-1661	86	70	obtain	obtain	VERB
ijassa-1661	86	71	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1661	86	72	of	of	ADP
ijassa-1661	86	73	both	both	PRON
ijassa-1661	86	74	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	75	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	76	1	1	NUM
ijassa-1661	86	77	tx	tx	PROPN
ijassa-1661	86	78	and	and	CCONJ
ijassa-1661	86	79	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	80	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	81	1	1	NUM
ijassa-1661	86	82	t	t	VERB
ijassa-1661	86	83	using	use	VERB
ijassa-1661	86	84	a	a	DET
ijassa-1661	86	85	full	full	ADJ
ijassa-1661	86	86	-	-	PUNCT
ijassa-1661	86	87	order	order	NOUN
ijassa-1661	86	88	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	86	89	,	,	PUNCT
ijassa-1661	86	90	similar	similar	ADJ
ijassa-1661	86	91	to	to	ADP
ijassa-1661	86	92	(	(	PUNCT
ijassa-1661	86	93	2.14	2.14	NUM
ijassa-1661	86	94	)	)	PUNCT
ijassa-1661	86	95	.	.	PUNCT
ijassa-1661	87	1	example	example	NOUN
ijassa-1661	88	1	2.3	2.3	NUM
ijassa-1661	88	2	:	:	PUNCT
ijassa-1661	88	3	if	if	SCONJ
ijassa-1661	88	4	in	in	ADP
ijassa-1661	88	5	system	system	NOUN
ijassa-1661	88	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	88	7	2.1	2.1	NUM
ijassa-1661	88	8	)	)	PUNCT
ijassa-1661	88	9	only	only	ADV
ijassa-1661	88	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	88	11	(	(	PUNCT
ijassa-1661	88	12	1	1	NUM
ijassa-1661	88	13	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	88	14	is	be	AUX
ijassa-1661	88	15	measured	measure	VERB
ijassa-1661	88	16	and	and	CCONJ
ijassa-1661	88	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	88	18	0)(1	0)(1	NUM
ijassa-1661	88	19	t	t	VERB
ijassa-1661	88	20	then	then	ADV
ijassa-1661	88	21	in	in	ADP
ijassa-1661	88	22	a	a	DET
ijassa-1661	88	23	narrow	narrow	ADJ
ijassa-1661	88	24	setting	setting	NOUN
ijassa-1661	88	25	,	,	PUNCT
ijassa-1661	88	26	i.e.	i.e.	X
ijassa-1661	88	27	without	without	ADP
ijassa-1661	88	28	introducing	introduce	VERB
ijassa-1661	88	29	a	a	DET
ijassa-1661	88	30	dynamic	dynamic	ADJ
ijassa-1661	88	31	model	model	NOUN
ijassa-1661	88	32	of	of	ADP
ijassa-1661	88	33	)	)	PUNCT
ijassa-1661	88	34	(	(	PUNCT
ijassa-1661	88	35	1	1	NUM
ijassa-1661	88	36	t	t	PRON
ijassa-1661	88	37	,	,	PUNCT
ijassa-1661	88	38	it	it	PRON
ijassa-1661	88	39	is	be	AUX
ijassa-1661	88	40	impossible	impossible	ADJ
ijassa-1661	88	41	to	to	PART
ijassa-1661	88	42	solve	solve	VERB
ijassa-1661	88	43	the	the	DET
ijassa-1661	88	44	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	88	45	of	of	ADP
ijassa-1661	88	46	separately	separately	ADV
ijassa-1661	88	47	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	88	48	the	the	DET
ijassa-1661	88	49	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	88	50	)	)	PUNCT
ijassa-1661	88	51	(	(	PUNCT
ijassa-1661	88	52	2	2	NUM
ijassa-1661	88	53	tх	tх	NOUN
ijassa-1661	88	54	and	and	CCONJ
ijassa-1661	88	55	external	external	ADJ
ijassa-1661	88	56	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	88	57	.	.	PUNCT
ijassa-1661	89	1	similarly	similarly	ADV
ijassa-1661	89	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	89	3	if	if	SCONJ
ijassa-1661	89	4	only	only	ADV
ijassa-1661	89	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	89	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	89	7	2	2	NUM
ijassa-1661	89	8	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	89	9	is	be	AUX
ijassa-1661	89	10	measured	measure	VERB
ijassa-1661	89	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	89	12	and	and	CCONJ
ijassa-1661	89	13	0)(2	0)(2	NUM
ijassa-1661	89	14	t	t	NOUN
ijassa-1661	89	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	89	16	then	then	ADV
ijassa-1661	89	17	it	it	PRON
ijassa-1661	89	18	is	be	AUX
ijassa-1661	89	19	impossible	impossible	ADJ
ijassa-1661	89	20	to	to	PART
ijassa-1661	89	21	solve	solve	VERB
ijassa-1661	89	22	the	the	DET
ijassa-1661	89	23	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	89	24	of	of	ADP
ijassa-1661	89	25	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	89	26	separately	separately	ADV
ijassa-1661	89	27	the	the	DET
ijassa-1661	89	28	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	89	29	)	)	PUNCT
ijassa-1661	89	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	89	31	1	1	NUM
ijassa-1661	89	32	tх	tх	NOUN
ijassa-1661	89	33	and	and	CCONJ
ijassa-1661	89	34	external	external	ADJ
ijassa-1661	89	35	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	89	36	in	in	ADP
ijassa-1661	89	37	a	a	DET
ijassa-1661	89	38	narrow	narrow	ADJ
ijassa-1661	89	39	setting	setting	NOUN
ijassa-1661	89	40	.	.	PUNCT
ijassa-1661	90	1	in	in	ADP
ijassa-1661	90	2	the	the	DET
ijassa-1661	90	3	next	next	ADJ
ijassa-1661	90	4	section	section	NOUN
ijassa-1661	90	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	90	6	the	the	DET
ijassa-1661	90	7	presented	present	VERB
ijassa-1661	90	8	results	result	NOUN
ijassa-1661	90	9	are	be	AUX
ijassa-1661	90	10	used	use	VERB
ijassa-1661	90	11	to	to	PART
ijassa-1661	90	12	formalize	formalize	VERB
ijassa-1661	90	13	the	the	DET
ijassa-1661	90	14	observability	observability	NOUN
ijassa-1661	90	15	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	90	16	for	for	ADP
ijassa-1661	90	17	the	the	DET
ijassa-1661	90	18	output	output	NOUN
ijassa-1661	90	19	controlled	control	VERB
ijassa-1661	90	20	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	90	21	of	of	ADP
ijassa-1661	90	22	a	a	DET
ijassa-1661	90	23	single	single	ADJ
ijassa-1661	90	24	-	-	PUNCT
ijassa-1661	90	25	channel	channel	NOUN
ijassa-1661	90	26	arbitrary	arbitrary	ADJ
ijassa-1661	90	27	order	order	NOUN
ijassa-1661	90	28	system	system	NOUN
ijassa-1661	90	29	.	.	PUNCT
ijassa-1661	91	1	3	3	X
ijassa-1661	91	2	.	.	X
ijassa-1661	91	3	main	main	ADJ
ijassa-1661	91	4	result	result	NOUN
ijassa-1661	91	5	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	91	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	91	7	general	general	ADJ
ijassa-1661	91	8	case	case	NOUN
ijassa-1661	91	9	of	of	ADP
ijassa-1661	91	10	triangular	triangular	NOUN
ijassa-1661	91	11	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	91	12	system	system	NOUN
ijassa-1661	91	13	let	let	VERB
ijassa-1661	91	14	us	we	PRON
ijassa-1661	91	15	consider	consider	VERB
ijassa-1661	91	16	a	a	DET
ijassa-1661	91	17	minimum	minimum	ADJ
ijassa-1661	91	18	-	-	PUNCT
ijassa-1661	91	19	phase	phase	NOUN
ijassa-1661	91	20	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	91	21	multidimensional	multidimensional	ADJ
ijassa-1661	91	22	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	91	23	system	system	NOUN
ijassa-1661	91	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	25	represented	represent	VERB
ijassa-1661	91	26	in	in	ADP
ijassa-1661	91	27	a	a	DET
ijassa-1661	91	28	triangular	triangular	NOUN
ijassa-1661	91	29	affine	affine	NOUN
ijassa-1661	91	30	form	form	NOUN
ijassa-1661	91	31	“	"	PUNCT
ijassa-1661	91	32	input	input	NOUN
ijassa-1661	91	33	-	-	PUNCT
ijassa-1661	91	34	output	output	NOUN
ijassa-1661	91	35	”	"	PUNCT
ijassa-1661	91	36	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	37	)	)	PUNCT
ijassa-1661	91	38	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	39	(	(	PUNCT
ijassa-1661	91	40	)	)	PUNCT
ijassa-1661	91	41	(	(	PUNCT
ijassa-1661	91	42	;	;	PUNCT
ijassa-1661	91	43	1,1	1,1	NUM
ijassa-1661	91	44	)	)	PUNCT
ijassa-1661	91	45	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	46	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	47	...	...	PUNCT
ijassa-1661	91	48	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	49	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	50	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	51	(	(	PUNCT
ijassa-1661	91	52	)	)	PUNCT
ijassa-1661	91	53	...	...	PUNCT
ijassa-1661	91	54	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	55	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	56	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	57	(	(	PUNCT
ijassa-1661	91	58	21121	21121	NUM
ijassa-1661	91	59	butxxfx	butxxfx	PROPN
ijassa-1661	91	60	nitxxxxxxfx	nitxxxxxxfx	PROPN
ijassa-1661	91	61	nnn	nnn	PROPN
ijassa-1661	91	62	iiiii	iiiii	PROPN
ijassa-1661	91	63			PUNCT
ijassa-1661	91	64			X
ijassa-1661	91	65			PUNCT
ijassa-1661	91	66			PUNCT
ijassa-1661	91	67			ADJ
ijassa-1661	91	68			NOUN
ijassa-1661	91	69			NOUN
ijassa-1661	91	70	(	(	PUNCT
ijassa-1661	91	71	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	91	72	)	)	PUNCT
ijassa-1661	91	73	where	where	SCONJ
ijassa-1661	91	74	n	n	PRON
ijassa-1661	91	75	n	n	PRON
ijassa-1661	91	76	rxxxx	rxxxx	VERB
ijassa-1661	91	77			NUM
ijassa-1661	91	78	t	t	NOUN
ijassa-1661	91	79	1	1	NUM
ijassa-1661	91	80	)	)	PUNCT
ijassa-1661	91	81	...	...	PUNCT
ijassa-1661	91	82	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	83	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	84	(	(	PUNCT
ijassa-1661	91	85	is	be	AUX
ijassa-1661	91	86	the	the	DET
ijassa-1661	91	87	state	state	NOUN
ijassa-1661	91	88	vector	vector	NOUN
ijassa-1661	91	89	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	90	rtx	rtx	PROPN
ijassa-1661	91	91	)(1	)(1	PROPN
ijassa-1661	91	92	is	be	AUX
ijassa-1661	91	93	controlled	control	VERB
ijassa-1661	91	94	output	output	NOUN
ijassa-1661	91	95	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	96	ru	ru	NOUN
ijassa-1661	91	97	is	be	AUX
ijassa-1661	91	98	the	the	DET
ijassa-1661	91	99	control	control	NOUN
ijassa-1661	91	100	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	101	)	)	PUNCT
ijassa-1661	91	102	...	...	PUNCT
ijassa-1661	91	103	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	104	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	105	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	106	(	(	PUNCT
ijassa-1661	91	107	121	121	NUM
ijassa-1661	91	108	ii	ii	NOUN
ijassa-1661	91	109	xxxf	xxxf	NOUN
ijassa-1661	91	110	are	be	AUX
ijassa-1661	91	111	functionally	functionally	ADV
ijassa-1661	91	112	and	and	CCONJ
ijassa-1661	91	113	parametrically	parametrically	ADV
ijassa-1661	91	114	defined	define	VERB
ijassa-1661	91	115	expressions	expression	NOUN
ijassa-1661	91	116	satisfying	satisfy	VERB
ijassa-1661	91	117	the	the	DET
ijassa-1661	91	118	lipschitz	lipschitz	NOUN
ijassa-1661	91	119	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	91	120	,	,	PUNCT
ijassa-1661	91	121	b	b	NOUN
ijassa-1661	91	122	is	be	AUX
ijassa-1661	91	123	a	a	DET
ijassa-1661	91	124	known	know	VERB
ijassa-1661	91	125	constant	constant	ADJ
ijassa-1661	91	126	.	.	PUNCT
ijassa-1661	92	1	all	all	DET
ijassa-1661	92	2	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	92	3	of	of	ADP
ijassa-1661	92	4	the	the	DET
ijassa-1661	92	5	control	control	NOUN
ijassa-1661	92	6	plant	plant	NOUN
ijassa-1661	92	7	model	model	NOUN
ijassa-1661	92	8	and	and	CCONJ
ijassa-1661	92	9	external	external	ADJ
ijassa-1661	92	10	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	92	11	are	be	AUX
ijassa-1661	92	12	concentrated	concentrate	VERB
ijassa-1661	92	13	in	in	ADP
ijassa-1661	92	14	expressions	expression	NOUN
ijassa-1661	92	15	i	i	NOUN
ijassa-1661	92	16	,	,	PUNCT
ijassa-1661	92	17	in	in	ADP
ijassa-1661	92	18	some	some	DET
ijassa-1661	92	19	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	92	20	of	of	ADP
ijassa-1661	92	21	system	system	NOUN
ijassa-1661	92	22	(	(	PUNCT
ijassa-1661	92	23	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	92	24	)	)	PUNCT
ijassa-1661	92	25	these	these	DET
ijassa-1661	92	26	terms	term	NOUN
ijassa-1661	92	27	are	be	AUX
ijassa-1661	92	28	absent	absent	ADJ
ijassa-1661	92	29	.	.	PUNCT
ijassa-1661	93	1	it	it	PRON
ijassa-1661	93	2	is	be	AUX
ijassa-1661	93	3	assumed	assume	VERB
ijassa-1661	93	4	that	that	SCONJ
ijassa-1661	93	5	in	in	ADP
ijassa-1661	93	6	the	the	DET
ijassa-1661	93	7	control	control	NOUN
ijassa-1661	93	8	process	process	NOUN
ijassa-1661	93	9	all	all	DET
ijassa-1661	93	10	internal	internal	ADJ
ijassa-1661	93	11	and	and	CCONJ
ijassa-1661	93	12	external	external	ADJ
ijassa-1661	93	13	signals	signal	NOUN
ijassa-1661	93	14	are	be	AUX
ijassa-1661	93	15	bounded	bound	VERB
ijassa-1661	93	16	similarly	similarly	ADV
ijassa-1661	93	17	to	to	ADP
ijassa-1661	93	18	(	(	PUNCT
ijassa-1661	93	19	2.3	2.3	NUM
ijassa-1661	93	20	)	)	PUNCT
ijassa-1661	93	21	.	.	PUNCT
ijassa-1661	94	1	the	the	DET
ijassa-1661	94	2	fulfillment	fulfillment	NOUN
ijassa-1661	94	3	of	of	ADP
ijassa-1661	94	4	the	the	DET
ijassa-1661	94	5	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	94	6	0,,1,1,0	0,,1,1,0	NUM
ijassa-1661	94	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	94	8	...	...	PUNCT
ijassa-1661	94	9	,	,	PUNCT
ijassa-1661	94	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	94	11	(	(	PUNCT
ijassa-1661	94	12	1	1	NUM
ijassa-1661	94	13	11	11	NUM
ijassa-1661	94	14			NUM
ijassa-1661	94	15			PROPN
ijassa-1661	94	16			PROPN
ijassa-1661	94	17			PROPN
ijassa-1661	94	18			PROPN
ijassa-1661	94	19	bxxni	bxxni	PROPN
ijassa-1661	94	20	x	x	X
ijassa-1661	94	21	xxf	xxf	PROPN
ijassa-1661	94	22	i	i	PROPN
ijassa-1661	94	23	ii	ii	PROPN
ijassa-1661	94	24	(	(	PUNCT
ijassa-1661	94	25	3.2	3.2	NUM
ijassa-1661	94	26	)	)	PUNCT
ijassa-1661	94	27	means	mean	VERB
ijassa-1661	94	28	that	that	SCONJ
ijassa-1661	94	29	system	system	NOUN
ijassa-1661	94	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	94	31	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	94	32	)	)	PUNCT
ijassa-1661	94	33	is	be	AUX
ijassa-1661	94	34	observable	observable	ADJ
ijassa-1661	94	35	with	with	ADP
ijassa-1661	94	36	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	94	37	to	to	ADP
ijassa-1661	94	38	the	the	DET
ijassa-1661	94	39	output	output	NOUN
ijassa-1661	94	40	in	in	ADP
ijassa-1661	94	41	the	the	DET
ijassa-1661	94	42	absence	absence	NOUN
ijassa-1661	94	43	of	of	ADP
ijassa-1661	94	44	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	94	45	,	,	PUNCT
ijassa-1661	94	46	and	and	CCONJ
ijassa-1661	94	47	the	the	DET
ijassa-1661	94	48	output	output	NOUN
ijassa-1661	94	49	is	be	AUX
ijassa-1661	94	50	controllable	controllable	ADJ
ijassa-1661	94	51	with	with	ADP
ijassa-1661	94	52	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	94	53	to	to	ADP
ijassa-1661	94	54	the	the	DET
ijassa-1661	94	55	input	input	NOUN
ijassa-1661	94	56	.	.	PUNCT
ijassa-1661	95	1	in	in	ADP
ijassa-1661	95	2	a	a	DET
ijassa-1661	95	3	narrow	narrow	ADJ
ijassa-1661	95	4	setting	setting	NOUN
ijassa-1661	95	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	96	1	when	when	SCONJ
ijassa-1661	96	2	the	the	DET
ijassa-1661	96	3	identification	identification	NOUN
ijassa-1661	96	4	of	of	ADP
ijassa-1661	96	5	unknown	unknown	ADJ
ijassa-1661	96	6	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1661	96	7	and	and	CCONJ
ijassa-1661	96	8	the	the	DET
ijassa-1661	96	9	construction	construction	NOUN
ijassa-1661	96	10	62	62	NUM
ijassa-1661	96	11	d.v	d.v	PROPN
ijassa-1661	96	12	.	.	PROPN
ijassa-1661	96	13	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	96	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	96	15	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	96	16	.	.	PROPN
ijassa-1661	96	17	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	97	1	copyright	copyright	PROPN
ijassa-1661	98	1	©	©	PROPN
ijassa-1661	98	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	98	3	assa	assa	PROPN
ijassa-1661	98	4	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	98	5	.	.	PUNCT
ijassa-1661	99	1	in	in	ADP
ijassa-1661	99	2	systems	system	NOUN
ijassa-1661	99	3	science	science	NOUN
ijassa-1661	99	4	and	and	CCONJ
ijassa-1661	99	5	appl	appl	NOUN
ijassa-1661	99	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	100	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	100	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	100	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	100	4	of	of	ADP
ijassa-1661	100	5	external	external	ADJ
ijassa-1661	100	6	disturbance	disturbance	NOUN
ijassa-1661	100	7	generators	generator	NOUN
ijassa-1661	100	8	are	be	AUX
ijassa-1661	100	9	not	not	PART
ijassa-1661	100	10	provided	provide	VERB
ijassa-1661	100	11	or	or	CCONJ
ijassa-1661	100	12	not	not	PART
ijassa-1661	100	13	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	100	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	100	15	there	there	PRON
ijassa-1661	100	16	are	be	VERB
ijassa-1661	100	17	two	two	NUM
ijassa-1661	100	18	options	option	NOUN
ijassa-1661	100	19	for	for	ADP
ijassa-1661	100	20	synthesizing	synthesize	VERB
ijassa-1661	100	21	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1661	100	22	that	that	PRON
ijassa-1661	100	23	provides	provide	VERB
ijassa-1661	100	24	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	100	25	of	of	ADP
ijassa-1661	100	26	the	the	DET
ijassa-1661	100	27	output	output	NOUN
ijassa-1661	100	28	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	100	29	)	)	PUNCT
ijassa-1661	100	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	100	31	1	1	NUM
ijassa-1661	100	32	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	100	33	of	of	ADP
ijassa-1661	100	34	a	a	DET
ijassa-1661	100	35	reference	reference	NOUN
ijassa-1661	100	36	signal	signal	NOUN
ijassa-1661	100	37	)	)	PUNCT
ijassa-1661	100	38	(	(	PUNCT
ijassa-1661	100	39	tg	tg	INTJ
ijassa-1661	100	40	.	.	PUNCT
ijassa-1661	101	1	the	the	DET
ijassa-1661	101	2	first	first	ADJ
ijassa-1661	101	3	variant	variant	NOUN
ijassa-1661	101	4	[	[	X
ijassa-1661	101	5	9	9	NUM
ijassa-1661	101	6	]	]	X
ijassa-1661	101	7	:	:	PUNCT
ijassa-1661	101	8	if	if	SCONJ
ijassa-1661	101	9	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	101	10	1,1	1,1	NUM
ijassa-1661	101	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	101	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	101	13			NOUN
ijassa-1661	101	14			NOUN
ijassa-1661	101	15	nicf	nicf	VERB
ijassa-1661	101	16	in	in	ADP
ijassa-1661	101	17	ii	ii	PROPN
ijassa-1661	101	18			NUM
ijassa-1661	101	19	and	and	CCONJ
ijassa-1661	101	20	nсtg	nсtg	ADJ
ijassa-1661	101	21			NOUN
ijassa-1661	101	22	)	)	PUNCT
ijassa-1661	101	23	(	(	PUNCT
ijassa-1661	101	24	are	be	AUX
ijassa-1661	101	25	satisfied	satisfied	ADJ
ijassa-1661	101	26	,	,	PUNCT
ijassa-1661	101	27	system	system	NOUN
ijassa-1661	101	28	(	(	PUNCT
ijassa-1661	101	29	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	101	30	)	)	PUNCT
ijassa-1661	101	31	is	be	AUX
ijassa-1661	101	32	representable	representable	ADJ
ijassa-1661	101	33	in	in	ADP
ijassa-1661	101	34	the	the	DET
ijassa-1661	101	35	canonical	canonical	ADJ
ijassa-1661	101	36	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	101	37	of	of	ADP
ijassa-1661	101	38	mixed	mixed	ADJ
ijassa-1661	101	39	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	101	40	(	(	PUNCT
ijassa-1661	101	41	functions	function	NOUN
ijassa-1661	101	42	of	of	ADP
ijassa-1661	101	43	state	state	NOUN
ijassa-1661	101	44	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	101	45	,	,	PUNCT
ijassa-1661	101	46	external	external	ADJ
ijassa-1661	101	47	influences	influence	NOUN
ijassa-1661	101	48	and	and	CCONJ
ijassa-1661	101	49	their	their	PRON
ijassa-1661	101	50	derivatives	derivative	NOUN
ijassa-1661	101	51	)	)	PUNCT
ijassa-1661	101	52	,	,	PUNCT
ijassa-1661	101	53	for	for	ADP
ijassa-1661	101	54	the	the	DET
ijassa-1661	101	55	estimation	estimation	NOUN
ijassa-1661	101	56	of	of	ADP
ijassa-1661	101	57	which	which	PRON
ijassa-1661	101	58	it	it	PRON
ijassa-1661	101	59	is	be	AUX
ijassa-1661	101	60	enough	enough	ADJ
ijassa-1661	101	61	to	to	PART
ijassa-1661	101	62	measure	measure	VERB
ijassa-1661	101	63	)	)	PUNCT
ijassa-1661	101	64	(	(	PUNCT
ijassa-1661	101	65	1	1	NUM
ijassa-1661	101	66	tx	tx	PROPN
ijassa-1661	101	67	и	и	PROPN
ijassa-1661	101	68	)	)	PUNCT
ijassa-1661	101	69	,	,	PUNCT
ijassa-1661	101	70	(	(	PUNCT
ijassa-1661	101	71	tg	tg	X
ijassa-1661	101	72	at	at	ADP
ijassa-1661	101	73	the	the	DET
ijassa-1661	101	74	same	same	ADJ
ijassa-1661	101	75	time	time	NOUN
ijassa-1661	101	76	,	,	PUNCT
ijassa-1661	101	77	it	it	PRON
ijassa-1661	101	78	is	be	AUX
ijassa-1661	101	79	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	101	80	to	to	PART
ijassa-1661	101	81	provide	provide	VERB
ijassa-1661	101	82	)	)	PUNCT
ijassa-1661	101	83	(	(	PUNCT
ijassa-1661	101	84	)	)	PUNCT
ijassa-1661	102	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	102	2	lim	lim	PROPN
ijassa-1661	102	3	1	1	NUM
ijassa-1661	102	4	tgtx	tgtx	PROPN
ijassa-1661	102	5	t	t	PROPN
ijassa-1661	102	6			PROPN
ijassa-1661	102	7			NOUN
ijassa-1661	102	8	using	use	VERB
ijassa-1661	102	9	dynamic	dynamic	ADJ
ijassa-1661	102	10	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1661	102	11	.	.	PUNCT
ijassa-1661	103	1	the	the	DET
ijassa-1661	103	2	second	second	ADJ
ijassa-1661	103	3	variant	variant	NOUN
ijassa-1661	103	4	[	[	X
ijassa-1661	103	5	1	1	NUM
ijassa-1661	103	6	]	]	X
ijassa-1661	103	7	:	:	PUNCT
ijassa-1661	103	8	if	if	SCONJ
ijassa-1661	103	9	the	the	DET
ijassa-1661	103	10	functions	function	NOUN
ijassa-1661	103	11	)	)	PUNCT
ijassa-1661	103	12	(	(	PUNCT
ijassa-1661	103	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	103	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	103	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	103	16	tgti	tgti	PROPN
ijassa-1661	103	17			PROPN
ijassa-1661	103	18	are	be	AUX
ijassa-1661	103	19	not	not	PART
ijassa-1661	103	20	smooth	smooth	ADJ
ijassa-1661	103	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	103	22	then	then	ADV
ijassa-1661	103	23	when	when	SCONJ
ijassa-1661	103	24	measuring	measure	VERB
ijassa-1661	103	25	)	)	PUNCT
ijassa-1661	103	26	(	(	PUNCT
ijassa-1661	103	27	...	...	PUNCT
ijassa-1661	103	28	,	,	PUNCT
ijassa-1661	103	29	)	)	PUNCT
ijassa-1661	103	30	,	,	PUNCT
ijassa-1661	103	31	(	(	PUNCT
ijassa-1661	103	32	1	1	NUM
ijassa-1661	103	33	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	103	34	n	n	NOUN
ijassa-1661	103	35	and	and	CCONJ
ijassa-1661	103	36	)	)	PUNCT
ijassa-1661	103	37	(	(	PUNCT
ijassa-1661	103	38	tg	tg	INTJ
ijassa-1661	103	39	,	,	PUNCT
ijassa-1661	103	40	it	it	PRON
ijassa-1661	103	41	is	be	AUX
ijassa-1661	103	42	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	103	43	to	to	PART
ijassa-1661	103	44	provide	provide	VERB
ijassa-1661	103	45	a	a	DET
ijassa-1661	103	46	given	give	VERB
ijassa-1661	103	47	accuracy	accuracy	NOUN
ijassa-1661	103	48	of	of	ADP
ijassa-1661	103	49	the	the	DET
ijassa-1661	103	50	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	103	51	error	error	NOUN
ijassa-1661	103	52	using	use	VERB
ijassa-1661	103	53	static	static	ADJ
ijassa-1661	103	54	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1661	103	55	.	.	PUNCT
ijassa-1661	104	1	with	with	ADP
ijassa-1661	104	2	an	an	DET
ijassa-1661	104	3	incomplete	incomplete	ADJ
ijassa-1661	104	4	set	set	NOUN
ijassa-1661	104	5	of	of	ADP
ijassa-1661	104	6	sensors	sensor	NOUN
ijassa-1661	104	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	104	8	the	the	DET
ijassa-1661	104	9	possibility	possibility	NOUN
ijassa-1661	104	10	of	of	ADP
ijassa-1661	104	11	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	104	12	the	the	DET
ijassa-1661	104	13	state	state	NOUN
ijassa-1661	104	14	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	104	15	necessary	necessary	ADJ
ijassa-1661	104	16	for	for	SCONJ
ijassa-1661	104	17	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1661	104	18	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	104	19	depends	depend	VERB
ijassa-1661	104	20	on	on	ADP
ijassa-1661	104	21	the	the	DET
ijassa-1661	104	22	observability	observability	NOUN
ijassa-1661	104	23	structure	structure	NOUN
ijassa-1661	104	24	of	of	ADP
ijassa-1661	104	25	system	system	NOUN
ijassa-1661	104	26	(	(	PUNCT
ijassa-1661	104	27	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	104	28	)	)	PUNCT
ijassa-1661	104	29	and	and	CCONJ
ijassa-1661	104	30	the	the	DET
ijassa-1661	104	31	absence	absence	NOUN
ijassa-1661	104	32	of	of	ADP
ijassa-1661	104	33	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	104	34	0	0	NUM
ijassa-1661	104	35	)	)	PUNCT
ijassa-1661	104	36	(	(	PUNCT
ijassa-1661	104	37	tj	tj	NOUN
ijassa-1661	104	38	in	in	ADP
ijassa-1661	104	39	specific	specific	PROPN
ijassa-1661	104	40	j	j	PROPN
ijassa-1661	104	41	-th	-th	NOUN
ijassa-1661	104	42	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	104	43	.	.	PUNCT
ijassa-1661	105	1	let	let	VERB
ijassa-1661	105	2	the	the	DET
ijassa-1661	105	3	first	first	ADJ
ijassa-1661	105	4	variant	variant	NOUN
ijassa-1661	105	5	of	of	ADP
ijassa-1661	105	6	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1661	105	7	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	105	8	be	be	AUX
ijassa-1661	105	9	used	use	VERB
ijassa-1661	105	10	for	for	ADP
ijassa-1661	105	11	system	system	NOUN
ijassa-1661	105	12	(	(	PUNCT
ijassa-1661	105	13	3.1)–(3.2	3.1)–(3.2	NUM
ijassa-1661	105	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	105	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	105	16	but	but	CCONJ
ijassa-1661	105	17	the	the	DET
ijassa-1661	105	18	controlled	control	VERB
ijassa-1661	105	19	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	105	20	)	)	PUNCT
ijassa-1661	105	21	(	(	PUNCT
ijassa-1661	105	22	1	1	NUM
ijassa-1661	105	23	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	105	24	is	be	AUX
ijassa-1661	105	25	not	not	PART
ijassa-1661	105	26	measured	measure	VERB
ijassa-1661	105	27	.	.	PUNCT
ijassa-1661	106	1	let	let	VERB
ijassa-1661	106	2	us	we	PRON
ijassa-1661	106	3	formulate	formulate	VERB
ijassa-1661	106	4	the	the	DET
ijassa-1661	106	5	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	106	6	for	for	ADP
ijassa-1661	106	7	its	its	PRON
ijassa-1661	106	8	observability	observability	NOUN
ijassa-1661	106	9	regardless	regardless	ADV
ijassa-1661	106	10	of	of	ADP
ijassa-1661	106	11	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	106	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	106	13	based	base	VERB
ijassa-1661	106	14	on	on	ADP
ijassa-1661	106	15	the	the	DET
ijassa-1661	106	16	motivating	motivating	NOUN
ijassa-1661	106	17	examples	example	NOUN
ijassa-1661	106	18	from	from	ADP
ijassa-1661	106	19	section	section	NOUN
ijassa-1661	106	20	2	2	NUM
ijassa-1661	106	21	.	.	PUNCT
ijassa-1661	107	1	in	in	ADP
ijassa-1661	107	2	what	what	PRON
ijassa-1661	107	3	follows	follow	VERB
ijassa-1661	107	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	107	5	a	a	DET
ijassa-1661	107	6	narrow	narrow	ADJ
ijassa-1661	107	7	statement	statement	NOUN
ijassa-1661	107	8	of	of	ADP
ijassa-1661	107	9	the	the	DET
ijassa-1661	107	10	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	107	11	is	be	AUX
ijassa-1661	107	12	considered	consider	VERB
ijassa-1661	107	13	by	by	ADP
ijassa-1661	107	14	default	default	NOUN
ijassa-1661	107	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	107	16	i.e.	i.e.	X
ijassa-1661	107	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	107	18	without	without	ADP
ijassa-1661	107	19	additional	additional	ADJ
ijassa-1661	107	20	identification	identification	NOUN
ijassa-1661	107	21	of	of	ADP
ijassa-1661	107	22	existing	exist	VERB
ijassa-1661	107	23	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	107	24	.	.	PUNCT
ijassa-1661	108	1	theorem	theorem	VERB
ijassa-1661	108	2	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	108	3	:	:	PUNCT
ijassa-1661	108	4	if	if	SCONJ
ijassa-1661	108	5	in	in	ADP
ijassa-1661	108	6	system	system	NOUN
ijassa-1661	108	7	(	(	PUNCT
ijassa-1661	108	8	3.1)–(3.2	3.1)–(3.2	NUM
ijassa-1661	108	9	)	)	PUNCT
ijassa-1661	108	10	there	there	PRON
ijassa-1661	108	11	is	be	VERB
ijassa-1661	108	12	i	i	PRON
ijassa-1661	108	13	-th	-th	NOUN
ijassa-1661	108	14	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	108	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	108	16	ni	ni	PROPN
ijassa-1661	108	17	...	...	PUNCT
ijassa-1661	108	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	108	19	,	,	PUNCT
ijassa-1661	108	20	2	2	NUM
ijassa-1661	108	21	)	)	PUNCT
ijassa-1661	108	22	such	such	ADJ
ijassa-1661	108	23	that	that	SCONJ
ijassa-1661	108	24	:	:	PUNCT
ijassa-1661	108	25	1	1	X
ijassa-1661	108	26	.	.	NUM
ijassa-1661	108	27	,	,	PUNCT
ijassa-1661	108	28	0	0	NUM
ijassa-1661	108	29	)	)	PUNCT
ijassa-1661	108	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	108	31	ti	ti	PROPN
ijassa-1661	108	32	,	,	PUNCT
ijassa-1661	108	33	0/	0/	NUM
ijassa-1661	108	34	)	)	PUNCT
ijassa-1661	108	35	...	...	PUNCT
ijassa-1661	109	1	,	,	PUNCT
ijassa-1661	109	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	109	3	(	(	PUNCT
ijassa-1661	109	4	111	111	NUM
ijassa-1661	109	5			PROPN
ijassa-1661	109	6			PROPN
ijassa-1661	109	7	xxxf	xxxf	PROPN
ijassa-1661	109	8	ii	ii	PROPN
ijassa-1661	109	9	;	;	PUNCT
ijassa-1661	109	10	xx	xx	PROPN
ijassa-1661	109	11	2	2	NUM
ijassa-1661	109	12	.	.	NUM
ijassa-1661	109	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	110	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	110	2	1	1	NUM
ijassa-1661	110	3	txi	txi	PROPN
ijassa-1661	110	4	is	be	AUX
ijassa-1661	110	5	measured	measure	VERB
ijassa-1661	110	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	110	7	0)(1	0)(1	NUM
ijassa-1661	110	8			X
ijassa-1661	110	9	txn	txn	NOUN
ijassa-1661	110	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	110	11	;	;	PUNCT
ijassa-1661	110	12	3	3	X
ijassa-1661	110	13	.	.	NUM
ijassa-1661	110	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	111	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	111	2	txi	txi	PROPN
ijassa-1661	111	3	is	be	AUX
ijassa-1661	111	4	measured	measure	VERB
ijassa-1661	111	5	or	or	CCONJ
ijassa-1661	111	6	observed	observe	VERB
ijassa-1661	111	7	independently	independently	ADV
ijassa-1661	111	8	of	of	ADP
ijassa-1661	111	9	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	111	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	111	11	see	see	VERB
ijassa-1661	111	12	example	example	NOUN
ijassa-1661	111	13	2.2	2.2	NUM
ijassa-1661	111	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	111	15	;	;	PUNCT
ijassa-1661	111	16	4	4	X
ijassa-1661	111	17	.	.	NUM
ijassa-1661	111	18	)	)	PUNCT
ijassa-1661	111	19	(	(	PUNCT
ijassa-1661	111	20	...	...	PUNCT
ijassa-1661	111	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	111	22	)	)	PUNCT
ijassa-1661	111	23	,	,	PUNCT
ijassa-1661	111	24	(	(	PUNCT
ijassa-1661	111	25	12	12	NUM
ijassa-1661	111	26	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	111	27	i	i	NOUN
ijassa-1661	111	28	either	either	CCONJ
ijassa-1661	111	29	are	be	AUX
ijassa-1661	111	30	not	not	PART
ijassa-1661	111	31	arguments	argument	NOUN
ijassa-1661	111	32	of	of	ADP
ijassa-1661	111	33	the	the	DET
ijassa-1661	111	34	function	function	NOUN
ijassa-1661	111	35	if	if	SCONJ
ijassa-1661	111	36	,	,	PUNCT
ijassa-1661	111	37	or	or	CCONJ
ijassa-1661	111	38	are	be	AUX
ijassa-1661	111	39	measured	measure	VERB
ijassa-1661	111	40	,	,	PUNCT
ijassa-1661	111	41	or	or	CCONJ
ijassa-1661	111	42	are	be	AUX
ijassa-1661	111	43	observed	observe	VERB
ijassa-1661	111	44	regardless	regardless	ADV
ijassa-1661	111	45	of	of	ADP
ijassa-1661	111	46	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	111	47	,	,	PUNCT
ijassa-1661	111	48	then	then	ADV
ijassa-1661	111	49	for	for	ADP
ijassa-1661	111	50	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	111	51	)	)	PUNCT
ijassa-1661	111	52	(	(	PUNCT
ijassa-1661	111	53	1	1	NUM
ijassa-1661	111	54	tx	tx	VERB
ijassa-1661	111	55	it	it	PRON
ijassa-1661	111	56	is	be	AUX
ijassa-1661	111	57	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	111	58	to	to	PART
ijassa-1661	111	59	construct	construct	VERB
ijassa-1661	111	60	a	a	DET
ijassa-1661	111	61	physically	physically	ADV
ijassa-1661	111	62	realizable	realizable	ADJ
ijassa-1661	111	63	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	111	64	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	111	65	.	.	PUNCT
ijassa-1661	112	1	proof	proof	NOUN
ijassa-1661	112	2	the	the	DET
ijassa-1661	112	3	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	112	4	formulated	formulate	VERB
ijassa-1661	112	5	in	in	ADP
ijassa-1661	112	6	the	the	DET
ijassa-1661	112	7	lemma	lemma	PROPN
ijassa-1661	112	8	are	be	AUX
ijassa-1661	112	9	dictated	dictate	VERB
ijassa-1661	112	10	by	by	ADP
ijassa-1661	112	11	the	the	DET
ijassa-1661	112	12	triangular	triangular	NOUN
ijassa-1661	112	13	form	form	NOUN
ijassa-1661	112	14	of	of	ADP
ijassa-1661	112	15	the	the	DET
ijassa-1661	112	16	considered	consider	VERB
ijassa-1661	112	17	system	system	NOUN
ijassa-1661	112	18	(	(	PUNCT
ijassa-1661	112	19	3.1)–(3.2	3.1)–(3.2	NUM
ijassa-1661	112	20	)	)	PUNCT
ijassa-1661	112	21	.	.	PUNCT
ijassa-1661	113	1	in	in	ADP
ijassa-1661	113	2	the	the	DET
ijassa-1661	113	3	simplest	simple	ADJ
ijassa-1661	113	4	case	case	NOUN
ijassa-1661	113	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	6	when	when	SCONJ
ijassa-1661	113	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	9	txi	txi	PROPN
ijassa-1661	113	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	11	ni	ni	PROPN
ijassa-1661	113	12	...	...	PUNCT
ijassa-1661	113	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	15	2	2	NUM
ijassa-1661	113	16	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	17	and	and	CCONJ
ijassa-1661	113	18	all	all	DET
ijassa-1661	113	19	available	available	ADJ
ijassa-1661	113	20	arguments	argument	NOUN
ijassa-1661	113	21	of	of	ADP
ijassa-1661	113	22	the	the	DET
ijassa-1661	113	23	function	function	NOUN
ijassa-1661	113	24	if	if	SCONJ
ijassa-1661	113	25	are	be	AUX
ijassa-1661	113	26	measured	measure	VERB
ijassa-1661	113	27	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	28	except	except	SCONJ
ijassa-1661	113	29	for	for	ADP
ijassa-1661	113	30	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	31	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	32	1	1	NUM
ijassa-1661	113	33	tx	tx	PROPN
ijassa-1661	113	34	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	35	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	36	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	37	0	0	NUM
ijassa-1661	113	38	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	39	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	40	ti	ti	PROPN
ijassa-1661	113	41	then	then	ADV
ijassa-1661	113	42	the	the	DET
ijassa-1661	113	43	estimate	estimate	NOUN
ijassa-1661	113	44	of	of	ADP
ijassa-1661	113	45	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	46	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	47	1	1	NUM
ijassa-1661	113	48	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	113	49	can	can	AUX
ijassa-1661	113	50	be	be	AUX
ijassa-1661	113	51	obtained	obtain	VERB
ijassa-1661	113	52	using	use	VERB
ijassa-1661	113	53	the	the	DET
ijassa-1661	113	54	corrective	corrective	ADJ
ijassa-1661	113	55	action	action	NOUN
ijassa-1661	113	56	of	of	ADP
ijassa-1661	113	57	the	the	DET
ijassa-1661	113	58	first	first	ADJ
ijassa-1661	113	59	-	-	PUNCT
ijassa-1661	113	60	order	order	NOUN
ijassa-1661	113	61	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	113	62	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	113	63	on	on	ADP
ijassa-1661	113	64	the	the	DET
ijassa-1661	113	65	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	113	66	of	of	ADP
ijassa-1661	113	67	the	the	DET
ijassa-1661	113	68	i	i	NOUN
ijassa-1661	113	69	-th	-th	NOUN
ijassa-1661	113	70	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	113	71	of	of	ADP
ijassa-1661	113	72	system	system	NOUN
ijassa-1661	113	73	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	74	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	113	75	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	76	similarly	similarly	ADV
ijassa-1661	113	77	to	to	ADP
ijassa-1661	113	78	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	79	2.11)–(2.13	2.11)–(2.13	NUM
ijassa-1661	113	80	):	):	PUNCT
ijassa-1661	113	81	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	82	....	....	PUNCT
ijassa-1661	113	83	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	84	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	85	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	86	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	87	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	88	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	89	~	~	NOUN
ijassa-1661	113	90	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	91	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	92	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	93	...	...	PUNCT
ijassa-1661	113	94	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	95	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	96	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	97	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	98	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	99	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	100	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	101	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	102	sat	sit	VERB
ijassa-1661	113	103	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	104	1211	1211	NUM
ijassa-1661	113	105	11	11	NUM
ijassa-1661	113	106			ADV
ijassa-1661	113	107			VERB
ijassa-1661	113	108			PROPN
ijassa-1661	113	109			PROPN
ijassa-1661	113	110			PROPN
ijassa-1661	113	111			NUM
ijassa-1661	113	112	iii	iii	X
ijassa-1661	113	113	iii	iii	X
ijassa-1661	113	114	iiiiii	iiiiii	PROPN
ijassa-1661	113	115	iiiiii	iiiiii	PROPN
ijassa-1661	113	116	xxvhtxtx	xxvhtxtx	PROPN
ijassa-1661	113	117	vxxf	vxxf	PROPN
ijassa-1661	113	118	vfzx	vfzx	PROPN
ijassa-1661	113	119	lmvvz	lmvvz	ADJ
ijassa-1661	113	120			PROPN
ijassa-1661	113	121			PROPN
ijassa-1661	113	122			NOUN
ijassa-1661	113	123			NOUN
ijassa-1661	113	124	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	125	3.3	3.3	NUM
ijassa-1661	113	126	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	127	note	note	VERB
ijassa-1661	113	128	that	that	SCONJ
ijassa-1661	113	129	if	if	SCONJ
ijassa-1661	113	130	ni	ni	PROPN
ijassa-1661	113	131			PROPN
ijassa-1661	113	132	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	133	then	then	ADV
ijassa-1661	113	134	the	the	DET
ijassa-1661	113	135	first	first	ADJ
ijassa-1661	113	136	expression	expression	NOUN
ijassa-1661	113	137	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	138	3.3	3.3	NUM
ijassa-1661	113	139	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	140	will	will	AUX
ijassa-1661	113	141	take	take	VERB
ijassa-1661	113	142	the	the	DET
ijassa-1661	113	143	form	form	NOUN
ijassa-1661	113	144	buvz	buvz	NOUN
ijassa-1661	113	145	nn	nn	PROPN
ijassa-1661	113	146			PROPN
ijassa-1661	113	147	,	,	PUNCT
ijassa-1661	113	148	but	but	CCONJ
ijassa-1661	113	149	the	the	DET
ijassa-1661	113	150	following	follow	VERB
ijassa-1661	113	151	expressions	expression	NOUN
ijassa-1661	113	152	(	(	PUNCT
ijassa-1661	113	153	3.3	3.3	NUM
ijassa-1661	113	154	)	)	PUNCT
ijassa-1661	113	155	will	will	AUX
ijassa-1661	113	156	not	not	PART
ijassa-1661	113	157	change	change	VERB
ijassa-1661	113	158	.	.	PUNCT
ijassa-1661	114	1	if	if	SCONJ
ijassa-1661	114	2	)	)	PUNCT
ijassa-1661	114	3	(	(	PUNCT
ijassa-1661	114	4	txi	txi	PROPN
ijassa-1661	114	5	and/or	and/or	CCONJ
ijassa-1661	114	6	the	the	DET
ijassa-1661	114	7	available	available	ADJ
ijassa-1661	114	8	arguments	argument	NOUN
ijassa-1661	114	9	)	)	PUNCT
ijassa-1661	114	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	114	11	...	...	PUNCT
ijassa-1661	114	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	114	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	114	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	114	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	114	16	12	12	NUM
ijassa-1661	114	17	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	114	18	i	i	NOUN
ijassa-1661	114	19	of	of	ADP
ijassa-1661	114	20	the	the	DET
ijassa-1661	114	21	function	function	NOUN
ijassa-1661	114	22	if	if	SCONJ
ijassa-1661	114	23	necessary	necessary	ADJ
ijassa-1661	114	24	for	for	ADP
ijassa-1661	114	25	restoring	restore	VERB
ijassa-1661	114	26	)	)	PUNCT
ijassa-1661	114	27	(	(	PUNCT
ijassa-1661	114	28	1	1	NUM
ijassa-1661	114	29	tx	tx	PROPN
ijassa-1661	114	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	114	31	3.3	3.3	NUM
ijassa-1661	114	32	)	)	PUNCT
ijassa-1661	114	33	are	be	AUX
ijassa-1661	114	34	not	not	PART
ijassa-1661	114	35	measured	measure	VERB
ijassa-1661	114	36	,	,	PUNCT
ijassa-1661	114	37	then	then	ADV
ijassa-1661	114	38	the	the	DET
ijassa-1661	114	39	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	114	40	for	for	ADP
ijassa-1661	114	41	their	their	PRON
ijassa-1661	114	42	observability	observability	NOUN
ijassa-1661	114	43	are	be	AUX
ijassa-1661	114	44	similar	similar	ADJ
ijassa-1661	114	45	to	to	ADP
ijassa-1661	114	46	those	those	PRON
ijassa-1661	114	47	formulated	formulate	VERB
ijassa-1661	114	48	in	in	ADP
ijassa-1661	114	49	the	the	DET
ijassa-1661	114	50	lemma	lemma	PROPN
ijassa-1661	114	51	.	.	PUNCT
ijassa-1661	115	1	for	for	ADP
ijassa-1661	115	2	example	example	NOUN
ijassa-1661	115	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	115	4	if	if	SCONJ
ijassa-1661	115	5	in	in	ADP
ijassa-1661	115	6	system	system	NOUN
ijassa-1661	115	7	(	(	PUNCT
ijassa-1661	115	8	3.1)–(3.2	3.1)–(3.2	NUM
ijassa-1661	115	9	)	)	PUNCT
ijassa-1661	115	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	116	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	116	2	2	2	NUM
ijassa-1661	116	3	tх	tх	NOUN
ijassa-1661	116	4	is	be	AUX
ijassa-1661	116	5	measured	measure	VERB
ijassa-1661	116	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	7	then	then	ADV
ijassa-1661	116	8	under	under	ADP
ijassa-1661	116	9	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	116	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	11	0	0	NUM
ijassa-1661	116	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	116	13	(	(	PUNCT
ijassa-1661	116	14	tj	tj	NOUN
ijassa-1661	116	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	16	...	...	PUNCT
ijassa-1661	116	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	19	3,2	3,2	NUM
ijassa-1661	116	20	kj	kj	NOUN
ijassa-1661	116	21			NUM
ijassa-1661	116	22	1	1	ADJ
ijassa-1661	116	23	ik	ik	PROPN
ijassa-1661	116	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	25	based	base	VERB
ijassa-1661	116	26	on	on	ADP
ijassa-1661	116	27	the	the	DET
ijassa-1661	116	28	j	j	PROPN
ijassa-1661	116	29	th	th	X
ijassa-1661	116	30	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	116	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	32	we	we	PRON
ijassa-1661	116	33	can	can	AUX
ijassa-1661	116	34	construct	construct	VERB
ijassa-1661	116	35	a	a	DET
ijassa-1661	116	36	physically	physically	ADV
ijassa-1661	116	37	realizable	realizable	ADJ
ijassa-1661	116	38	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	116	39	for	for	ADP
ijassa-1661	116	40	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	116	41	)	)	PUNCT
ijassa-1661	116	42	(	(	PUNCT
ijassa-1661	116	43	...	...	PUNCT
ijassa-1661	116	44	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	45	)	)	PUNCT
ijassa-1661	116	46	,	,	PUNCT
ijassa-1661	116	47	(	(	PUNCT
ijassa-1661	116	48	13	13	NUM
ijassa-1661	116	49	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	116	50	k	k	NOUN
ijassa-1661	116	51	similarly	similarly	ADV
ijassa-1661	116	52	to	to	ADP
ijassa-1661	116	53	(	(	PUNCT
ijassa-1661	116	54	2.14	2.14	NUM
ijassa-1661	116	55	)	)	PUNCT
ijassa-1661	116	56	–	–	PUNCT
ijassa-1661	116	57	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	116	58	the	the	DET
ijassa-1661	116	59	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	116	60	output	output	NOUN
ijassa-1661	116	61	of	of	ADP
ijassa-1661	116	62	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	116	63	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	116	64	system	system	NOUN
ijassa-1661	116	65	under	under	ADP
ijassa-1661	116	66	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	116	67	63	63	NUM
ijassa-1661	116	68	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1661	116	69	©	©	PROPN
ijassa-1661	116	70	0000	0000	NUM
ijassa-1661	116	71	assa	assa	NOUN
ijassa-1661	116	72	.	.	PUNCT
ijassa-1661	117	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	117	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	118	1	in	in	ADP
ijassa-1661	118	2	systems	system	NOUN
ijassa-1661	118	3	science	science	NOUN
ijassa-1661	118	4	and	and	CCONJ
ijassa-1661	118	5	appl	appl	NOUN
ijassa-1661	118	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	119	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	119	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	119	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	119	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	119	5	2.16	2.16	NUM
ijassa-1661	119	6	)	)	PUNCT
ijassa-1661	119	7	.	.	PUNCT
ijassa-1661	120	1	if	if	SCONJ
ijassa-1661	120	2	in	in	ADP
ijassa-1661	120	3	system	system	NOUN
ijassa-1661	120	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	120	5	3.1)–(3.2	3.1)–(3.2	NUM
ijassa-1661	120	6	)	)	PUNCT
ijassa-1661	120	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	120	8	(	(	PUNCT
ijassa-1661	120	9	3	3	NUM
ijassa-1661	120	10	tх	tх	NOUN
ijassa-1661	120	11	is	be	AUX
ijassa-1661	120	12	measured	measure	VERB
ijassa-1661	120	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	14	then	then	ADV
ijassa-1661	120	15	under	under	ADP
ijassa-1661	120	16	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	120	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	18	0	0	NUM
ijassa-1661	120	19	)	)	PUNCT
ijassa-1661	120	20	(	(	PUNCT
ijassa-1661	120	21	tj	tj	NOUN
ijassa-1661	120	22	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	23	...	...	PUNCT
ijassa-1661	120	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	25	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	26	3	3	NUM
ijassa-1661	120	27	kj	kj	NOUN
ijassa-1661	120	28			NUM
ijassa-1661	120	29	1	1	PROPN
ijassa-1661	120	30	ik	ik	PROPN
ijassa-1661	120	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	32	based	base	VERB
ijassa-1661	120	33	on	on	ADP
ijassa-1661	120	34	the	the	DET
ijassa-1661	120	35	j	j	PROPN
ijassa-1661	120	36	th	th	X
ijassa-1661	120	37	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	120	38	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	39	we	we	PRON
ijassa-1661	120	40	can	can	AUX
ijassa-1661	120	41	construct	construct	VERB
ijassa-1661	120	42	a	a	DET
ijassa-1661	120	43	physically	physically	ADV
ijassa-1661	120	44	realizable	realizable	ADJ
ijassa-1661	120	45	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	120	46	for	for	ADP
ijassa-1661	120	47	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	120	48	)	)	PUNCT
ijassa-1661	120	49	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	50	(	(	PUNCT
ijassa-1661	120	51	...	...	PUNCT
ijassa-1661	120	52	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	53	)	)	PUNCT
ijassa-1661	120	54	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	55	(	(	PUNCT
ijassa-1661	120	56	14	14	NUM
ijassa-1661	120	57	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	120	58	k	k	NOUN
ijassa-1661	120	59	if	if	SCONJ
ijassa-1661	120	60	at	at	ADP
ijassa-1661	120	61	the	the	DET
ijassa-1661	120	62	same	same	ADJ
ijassa-1661	120	63	time	time	NOUN
ijassa-1661	120	64	)	)	PUNCT
ijassa-1661	120	65	(	(	PUNCT
ijassa-1661	120	66	2	2	NUM
ijassa-1661	120	67	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	120	68	is	be	AUX
ijassa-1661	120	69	measured	measure	VERB
ijassa-1661	120	70	or	or	CCONJ
ijassa-1661	120	71	is	be	AUX
ijassa-1661	120	72	not	not	PART
ijassa-1661	120	73	an	an	DET
ijassa-1661	120	74	argument	argument	NOUN
ijassa-1661	120	75	of	of	ADP
ijassa-1661	120	76	functions	function	NOUN
ijassa-1661	120	77	jf	jf	PROPN
ijassa-1661	120	78	,	,	PUNCT
ijassa-1661	120	79	etc	etc	X
ijassa-1661	120	80	.	.	X
ijassa-1661	121	1	□	□	PUNCT
ijassa-1661	121	2	if	if	SCONJ
ijassa-1661	121	3	the	the	DET
ijassa-1661	121	4	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	121	5	of	of	ADP
ijassa-1661	121	6	theorem	theorem	ADJ
ijassa-1661	121	7	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	121	8	are	be	AUX
ijassa-1661	121	9	satisfied	satisfied	ADJ
ijassa-1661	121	10	and	and	CCONJ
ijassa-1661	121	11	an	an	DET
ijassa-1661	121	12	estimate	estimate	NOUN
ijassa-1661	121	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	121	14	(	(	PUNCT
ijassa-1661	121	15	~	~	SYM
ijassa-1661	121	16	1	1	NUM
ijassa-1661	121	17	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	121	18	can	can	AUX
ijassa-1661	121	19	be	be	AUX
ijassa-1661	121	20	obtained	obtain	VERB
ijassa-1661	121	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	121	22	then	then	ADV
ijassa-1661	121	23	for	for	ADP
ijassa-1661	121	24	the	the	DET
ijassa-1661	121	25	second	second	ADJ
ijassa-1661	121	26	variant	variant	NOUN
ijassa-1661	121	27	of	of	ADP
ijassa-1661	121	28	the	the	DET
ijassa-1661	121	29	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	121	30	of	of	ADP
ijassa-1661	121	31	the	the	DET
ijassa-1661	121	32	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	121	33	system	system	NOUN
ijassa-1661	121	34	,	,	PUNCT
ijassa-1661	121	35	the	the	DET
ijassa-1661	121	36	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	121	37	for	for	ADP
ijassa-1661	121	38	constructing	construct	VERB
ijassa-1661	121	39	physically	physically	ADV
ijassa-1661	121	40	realizable	realizable	ADJ
ijassa-1661	121	41	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	121	42	for	for	ADP
ijassa-1661	121	43	the	the	DET
ijassa-1661	121	44	remaining	remain	VERB
ijassa-1661	121	45	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	121	46	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	121	47	with	with	ADP
ijassa-1661	121	48	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	121	49	to	to	ADP
ijassa-1661	121	50	the	the	DET
ijassa-1661	121	51	measured	measure	VERB
ijassa-1661	121	52	(	(	PUNCT
ijassa-1661	121	53	observed	observed	ADJ
ijassa-1661	121	54	)	)	PUNCT
ijassa-1661	121	55	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	121	56	are	be	AUX
ijassa-1661	121	57	verified	verify	VERB
ijassa-1661	121	58	similarly	similarly	ADV
ijassa-1661	121	59	.	.	PUNCT
ijassa-1661	122	1	for	for	ADP
ijassa-1661	122	2	example	example	NOUN
ijassa-1661	122	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	122	4	if	if	SCONJ
ijassa-1661	122	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	122	6	0)(1	0)(1	NUM
ijassa-1661	122	7	t	t	NOUN
ijassa-1661	122	8	then	then	ADV
ijassa-1661	122	9	there	there	PRON
ijassa-1661	122	10	is	be	VERB
ijassa-1661	122	11	the	the	DET
ijassa-1661	122	12	possibility	possibility	NOUN
ijassa-1661	122	13	of	of	ADP
ijassa-1661	122	14	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	122	15	)	)	PUNCT
ijassa-1661	122	16	(	(	PUNCT
ijassa-1661	122	17	2	2	NUM
ijassa-1661	122	18	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	122	19	;	;	PUNCT
ijassa-1661	122	20	if	if	SCONJ
ijassa-1661	122	21	at	at	ADP
ijassa-1661	122	22	the	the	DET
ijassa-1661	122	23	same	same	ADJ
ijassa-1661	122	24	time	time	NOUN
ijassa-1661	122	25	0)(2	0)(2	NUM
ijassa-1661	122	26	t	t	PROPN
ijassa-1661	122	27	,	,	PUNCT
ijassa-1661	122	28	then	then	ADV
ijassa-1661	122	29	and	and	CCONJ
ijassa-1661	122	30	)	)	PUNCT
ijassa-1661	122	31	(	(	PUNCT
ijassa-1661	122	32	3	3	NUM
ijassa-1661	122	33	tx	tx	X
ijassa-1661	122	34	etc	etc	X
ijassa-1661	122	35	.	.	X
ijassa-1661	122	36	3.2	3.2	NUM
ijassa-1661	122	37	.	.	PUNCT
ijassa-1661	123	1	application	application	NOUN
ijassa-1661	123	2	to	to	ADP
ijassa-1661	123	3	single	single	ADJ
ijassa-1661	123	4	link	link	NOUN
ijassa-1661	123	5	manipulator	manipulator	NOUN
ijassa-1661	123	6	as	as	ADP
ijassa-1661	123	7	an	an	DET
ijassa-1661	123	8	example	example	NOUN
ijassa-1661	123	9	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	10	let	let	VERB
ijassa-1661	123	11	us	we	PRON
ijassa-1661	123	12	consider	consider	VERB
ijassa-1661	123	13	two	two	NUM
ijassa-1661	123	14	systems	system	NOUN
ijassa-1661	123	15	of	of	ADP
ijassa-1661	123	16	the	the	DET
ijassa-1661	123	17	form	form	NOUN
ijassa-1661	123	18	(	(	PUNCT
ijassa-1661	123	19	3.1)–(3.2	3.1)–(3.2	NUM
ijassa-1661	123	20	)	)	PUNCT
ijassa-1661	123	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	22	which	which	PRON
ijassa-1661	123	23	describe	describe	VERB
ijassa-1661	123	24	the	the	DET
ijassa-1661	123	25	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	123	26	of	of	ADP
ijassa-1661	123	27	motion	motion	NOUN
ijassa-1661	123	28	of	of	ADP
ijassa-1661	123	29	a	a	DET
ijassa-1661	123	30	single	single	ADJ
ijassa-1661	123	31	-	-	PUNCT
ijassa-1661	123	32	link	link	NOUN
ijassa-1661	123	33	manipulator	manipulator	NOUN
ijassa-1661	123	34	[	[	X
ijassa-1661	123	35	16	16	NUM
ijassa-1661	123	36	]	]	PUNCT
ijassa-1661	123	37	with	with	ADP
ijassa-1661	123	38	a	a	DET
ijassa-1661	123	39	rigid	rigid	ADJ
ijassa-1661	123	40	joint	joint	ADJ
ijassa-1661	123	41	type	type	NOUN
ijassa-1661	123	42	with	with	ADP
ijassa-1661	123	43	a	a	DET
ijassa-1661	123	44	dc	dc	PROPN
ijassa-1661	123	45	motor	motor	NOUN
ijassa-1661	123	46	shaft	shaft	NOUN
ijassa-1661	123	47	ubxcxcx	ubxcxcx	VERB
ijassa-1661	123	48	txcxcxcx	txcxcxcx	NOUN
ijassa-1661	123	49	xx	xx	NUM
ijassa-1661	123	50			NOUN
ijassa-1661	123	51			PROPN
ijassa-1661	123	52			PROPN
ijassa-1661	123	53	3332323	3332323	NUM
ijassa-1661	123	54	3232221212	3232221212	NUM
ijassa-1661	123	55	21	21	NUM
ijassa-1661	123	56	)	)	PUNCT
ijassa-1661	123	57	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	58	(	(	PUNCT
ijassa-1661	123	59	sin	sin	NOUN
ijassa-1661	123	60	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	61			NOUN
ijassa-1661	123	62			NOUN
ijassa-1661	123	63			NOUN
ijassa-1661	123	64			NUM
ijassa-1661	123	65	(	(	PUNCT
ijassa-1661	123	66	3.4	3.4	NUM
ijassa-1661	123	67	)	)	PUNCT
ijassa-1661	123	68	and	and	CCONJ
ijassa-1661	123	69	with	with	ADP
ijassa-1661	123	70	an	an	DET
ijassa-1661	123	71	elastic	elastic	ADJ
ijassa-1661	123	72	joint	joint	ADJ
ijassa-1661	123	73	type	type	NOUN
ijassa-1661	123	74	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	75	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	76	)	)	PUNCT
ijassa-1661	123	77	(	(	PUNCT
ijassa-1661	123	78	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	79	)	)	PUNCT
ijassa-1661	123	80	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	81	(	(	PUNCT
ijassa-1661	123	82	sin	sin	NOUN
ijassa-1661	123	83	)	)	PUNCT
ijassa-1661	123	84	(	(	PUNCT
ijassa-1661	123	85	,	,	PUNCT
ijassa-1661	123	86	5554545	5554545	NUM
ijassa-1661	123	87	54544413434	54544413434	NUM
ijassa-1661	123	88	43	43	NUM
ijassa-1661	123	89	12213212	12213212	NUM
ijassa-1661	123	90	21	21	NUM
ijassa-1661	123	91	ubxaxax	ubxaxax	NOUN
ijassa-1661	123	92	xaxaxxax	xaxaxxax	PROPN
ijassa-1661	123	93	xx	xx	NUM
ijassa-1661	123	94	txaxxax	txaxxax	NOUN
ijassa-1661	123	95	xx	xx	NUM
ijassa-1661	123	96			NOUN
ijassa-1661	123	97			NOUN
ijassa-1661	124	1			NUM
ijassa-1661	124	2			NOUN
ijassa-1661	124	3			ADJ
ijassa-1661	124	4			NOUN
ijassa-1661	124	5			NOUN
ijassa-1661	124	6			NOUN
ijassa-1661	124	7			NOUN
ijassa-1661	124	8			NOUN
ijassa-1661	124	9			NUM
ijassa-1661	124	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	124	11	3.5	3.5	NUM
ijassa-1661	124	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	124	13	where	where	SCONJ
ijassa-1661	124	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	124	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	124	16	1	1	NUM
ijassa-1661	124	17	tх	tх	NOUN
ijassa-1661	124	18	is	be	AUX
ijassa-1661	124	19	the	the	DET
ijassa-1661	124	20	angular	angular	ADJ
ijassa-1661	124	21	position	position	NOUN
ijassa-1661	124	22	of	of	ADP
ijassa-1661	124	23	the	the	DET
ijassa-1661	124	24	pendulum	pendulum	NOUN
ijassa-1661	124	25	(	(	PUNCT
ijassa-1661	124	26	controlled	control	VERB
ijassa-1661	124	27	output	output	NOUN
ijassa-1661	124	28	)	)	PUNCT
ijassa-1661	124	29	,	,	PUNCT
ijassa-1661	124	30	an	an	DET
ijassa-1661	124	31	overline	overline	NOUN
ijassa-1661	124	32	means	mean	VERB
ijassa-1661	124	33	that	that	SCONJ
ijassa-1661	124	34	this	this	DET
ijassa-1661	124	35	parameter	parameter	NOUN
ijassa-1661	124	36	is	be	AUX
ijassa-1661	124	37	not	not	PART
ijassa-1661	124	38	exactly	exactly	ADV
ijassa-1661	124	39	known	know	VERB
ijassa-1661	124	40	,	,	PUNCT
ijassa-1661	124	41	.0	.0	NUM
ijassa-1661	124	42	)	)	PUNCT
ijassa-1661	124	43	(	(	PUNCT
ijassa-1661	124	44	t	t	PROPN
ijassa-1661	124	45	as	as	SCONJ
ijassa-1661	124	46	we	we	PRON
ijassa-1661	124	47	can	can	AUX
ijassa-1661	124	48	see	see	VERB
ijassa-1661	124	49	,	,	PUNCT
ijassa-1661	124	50	the	the	DET
ijassa-1661	124	51	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	124	52	of	of	ADP
ijassa-1661	124	53	the	the	DET
ijassa-1661	124	54	theorem	theorem	ADJ
ijassa-1661	124	55	3.1	3.1	NUM
ijassa-1661	124	56	are	be	AUX
ijassa-1661	124	57	not	not	PART
ijassa-1661	124	58	satisfied	satisfied	ADJ
ijassa-1661	124	59	in	in	ADP
ijassa-1661	124	60	system	system	NOUN
ijassa-1661	124	61	(	(	PUNCT
ijassa-1661	124	62	3.4	3.4	NUM
ijassa-1661	124	63	)	)	PUNCT
ijassa-1661	124	64	.	.	PUNCT
ijassa-1661	125	1	if	if	SCONJ
ijassa-1661	125	2	the	the	DET
ijassa-1661	125	3	controlled	control	VERB
ijassa-1661	125	4	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	125	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	125	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	125	7	1	1	NUM
ijassa-1661	125	8	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	125	9	is	be	AUX
ijassa-1661	125	10	not	not	PART
ijassa-1661	125	11	measured	measure	VERB
ijassa-1661	125	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	125	13	then	then	ADV
ijassa-1661	125	14	in	in	ADP
ijassa-1661	125	15	a	a	DET
ijassa-1661	125	16	narrow	narrow	ADJ
ijassa-1661	125	17	formulation	formulation	NOUN
ijassa-1661	125	18	it	it	PRON
ijassa-1661	125	19	is	be	AUX
ijassa-1661	125	20	impossible	impossible	ADJ
ijassa-1661	125	21	to	to	PART
ijassa-1661	125	22	obtain	obtain	VERB
ijassa-1661	125	23	its	its	PRON
ijassa-1661	125	24	estimate	estimate	NOUN
ijassa-1661	125	25	from	from	ADP
ijassa-1661	125	26	measurements	measurement	NOUN
ijassa-1661	125	27	of	of	ADP
ijassa-1661	125	28	)	)	PUNCT
ijassa-1661	125	29	,	,	PUNCT
ijassa-1661	125	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	125	31	)	)	PUNCT
ijassa-1661	125	32	,	,	PUNCT
ijassa-1661	125	33	(	(	PUNCT
ijassa-1661	125	34	32	32	NUM
ijassa-1661	125	35	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	125	36	this	this	PRON
ijassa-1661	125	37	is	be	AUX
ijassa-1661	125	38	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	125	39	only	only	ADV
ijassa-1661	125	40	in	in	ADP
ijassa-1661	125	41	the	the	DET
ijassa-1661	125	42	absence	absence	NOUN
ijassa-1661	125	43	(	(	PUNCT
ijassa-1661	125	44	or	or	CCONJ
ijassa-1661	125	45	identification	identification	NOUN
ijassa-1661	125	46	)	)	PUNCT
ijassa-1661	125	47	of	of	ADP
ijassa-1661	125	48	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	125	49	.	.	PUNCT
ijassa-1661	126	1	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	4	232221	232221	NUM
ijassa-1661	126	5	ccc	ccc	AUX
ijassa-1661	126	6	thus	thus	ADV
ijassa-1661	126	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	8	in	in	ADP
ijassa-1661	126	9	system	system	NOUN
ijassa-1661	126	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	126	11	3.4	3.4	NUM
ijassa-1661	126	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	126	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	14	the	the	DET
ijassa-1661	126	15	first	first	ADJ
ijassa-1661	126	16	variant	variant	NOUN
ijassa-1661	126	17	of	of	ADP
ijassa-1661	126	18	the	the	DET
ijassa-1661	126	19	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	126	20	system	system	NOUN
ijassa-1661	126	21	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	126	22	is	be	AUX
ijassa-1661	126	23	realized	realize	VERB
ijassa-1661	126	24	only	only	ADV
ijassa-1661	126	25	when	when	SCONJ
ijassa-1661	126	26	measuring	measure	VERB
ijassa-1661	126	27	.1x	.1x	PROPN
ijassa-1661	126	28	for	for	ADP
ijassa-1661	126	29	the	the	DET
ijassa-1661	126	30	second	second	ADJ
ijassa-1661	126	31	variant	variant	NOUN
ijassa-1661	126	32	of	of	ADP
ijassa-1661	126	33	the	the	DET
ijassa-1661	126	34	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	126	35	of	of	ADP
ijassa-1661	126	36	the	the	DET
ijassa-1661	126	37	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	126	38	system	system	NOUN
ijassa-1661	126	39	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	40	the	the	DET
ijassa-1661	126	41	minimum	minimum	NOUN
ijassa-1661	126	42	set	set	NOUN
ijassa-1661	126	43	of	of	ADP
ijassa-1661	126	44	sensors	sensor	NOUN
ijassa-1661	126	45	is	be	AUX
ijassa-1661	126	46	measurements	measurement	NOUN
ijassa-1661	126	47	)	)	PUNCT
ijassa-1661	126	48	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	49	(	(	PUNCT
ijassa-1661	126	50	)	)	PUNCT
ijassa-1661	126	51	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	52	(	(	PUNCT
ijassa-1661	126	53	31	31	NUM
ijassa-1661	126	54	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	126	55	since	since	ADV
ijassa-1661	126	56	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	57	based	base	VERB
ijassa-1661	126	58	on	on	ADP
ijassa-1661	126	59	the	the	DET
ijassa-1661	126	60	first	first	ADJ
ijassa-1661	126	61	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	126	62	of	of	ADP
ijassa-1661	126	63	system	system	NOUN
ijassa-1661	126	64	(	(	PUNCT
ijassa-1661	126	65	3.4	3.4	NUM
ijassa-1661	126	66	)	)	PUNCT
ijassa-1661	126	67	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	68	it	it	PRON
ijassa-1661	126	69	is	be	AUX
ijassa-1661	126	70	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	126	71	to	to	PART
ijassa-1661	126	72	construct	construct	VERB
ijassa-1661	126	73	a	a	DET
ijassa-1661	126	74	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	126	75	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	126	76	for	for	ADP
ijassa-1661	126	77	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	126	78	)	)	PUNCT
ijassa-1661	126	79	,	,	PUNCT
ijassa-1661	126	80	(	(	PUNCT
ijassa-1661	126	81	2	2	NUM
ijassa-1661	126	82	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	126	83	and	and	CCONJ
ijassa-1661	126	84	it	it	PRON
ijassa-1661	126	85	is	be	AUX
ijassa-1661	126	86	not	not	PART
ijassa-1661	126	87	necessary	necessary	ADJ
ijassa-1661	126	88	to	to	PART
ijassa-1661	126	89	identify	identify	VERB
ijassa-1661	126	90	the	the	DET
ijassa-1661	126	91	existing	exist	VERB
ijassa-1661	126	92	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	126	93	to	to	PART
ijassa-1661	126	94	solve	solve	VERB
ijassa-1661	126	95	the	the	DET
ijassa-1661	126	96	observation	observation	NOUN
ijassa-1661	126	97	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	126	98	.	.	PUNCT
ijassa-1661	127	1	in	in	ADP
ijassa-1661	127	2	system	system	NOUN
ijassa-1661	127	3	(	(	PUNCT
ijassa-1661	127	4	3.5	3.5	NUM
ijassa-1661	127	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	127	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	127	7	the	the	DET
ijassa-1661	127	8	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	127	9	of	of	ADP
ijassa-1661	127	10	the	the	DET
ijassa-1661	127	11	lemma	lemma	PROPN
ijassa-1661	127	12	are	be	AUX
ijassa-1661	127	13	satisfied	satisfied	ADJ
ijassa-1661	127	14	for	for	ADP
ijassa-1661	127	15	4i	4i	NOUN
ijassa-1661	127	16	and	and	CCONJ
ijassa-1661	127	17	measurements	measurement	NOUN
ijassa-1661	127	18	)	)	PUNCT
ijassa-1661	127	19	.	.	PUNCT
ijassa-1661	128	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	128	2	)	)	PUNCT
ijassa-1661	128	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	128	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	128	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	128	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	128	7	(	(	PUNCT
ijassa-1661	128	8	543	543	NUM
ijassa-1661	128	9	txtxtx	txtxtx	NOUN
ijassa-1661	128	10	then	then	ADV
ijassa-1661	128	11	the	the	DET
ijassa-1661	128	12	corrective	corrective	ADJ
ijassa-1661	128	13	action	action	NOUN
ijassa-1661	128	14	of	of	ADP
ijassa-1661	128	15	the	the	DET
ijassa-1661	128	16	first	first	ADJ
ijassa-1661	128	17	-	-	PUNCT
ijassa-1661	128	18	order	order	NOUN
ijassa-1661	128	19	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	128	20	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	128	21	on	on	ADP
ijassa-1661	128	22	the	the	DET
ijassa-1661	128	23	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	128	24	of	of	ADP
ijassa-1661	128	25	the	the	DET
ijassa-1661	128	26	fourth	fourth	ADJ
ijassa-1661	128	27	equation	equation	NOUN
ijassa-1661	128	28	of	of	ADP
ijassa-1661	128	29	system	system	NOUN
ijassa-1661	128	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	128	31	21	21	NUM
ijassa-1661	128	32	)	)	PUNCT
ijassa-1661	128	33	will	will	AUX
ijassa-1661	128	34	give	give	VERB
ijassa-1661	128	35	the	the	DET
ijassa-1661	128	36	estimate	estimate	NOUN
ijassa-1661	128	37	)	)	PUNCT
ijassa-1661	128	38	.(1	.(1	PUNCT
ijassa-1661	129	1	tx	tx	VERB
ijassa-1661	129	2	sensors	sensor	NOUN
ijassa-1661	129	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	129	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	129	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	129	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	129	7	(	(	PUNCT
ijassa-1661	129	8	53	53	NUM
ijassa-1661	129	9	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	129	10	are	be	AUX
ijassa-1661	129	11	the	the	DET
ijassa-1661	129	12	minimum	minimum	NOUN
ijassa-1661	129	13	set	set	NOUN
ijassa-1661	129	14	for	for	ADP
ijassa-1661	129	15	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	129	16	)	)	PUNCT
ijassa-1661	129	17	.(1	.(1	PUNCT
ijassa-1661	130	1	tx	tx	PROPN
ijassa-1661	130	2	in	in	ADP
ijassa-1661	130	3	this	this	DET
ijassa-1661	130	4	case	case	NOUN
ijassa-1661	130	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	130	6	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1661	130	7	of	of	ADP
ijassa-1661	130	8	both	both	PRON
ijassa-1661	130	9	)	)	PUNCT
ijassa-1661	130	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	130	11	1	1	NUM
ijassa-1661	130	12	tx	tx	PROPN
ijassa-1661	130	13	and	and	CCONJ
ijassa-1661	130	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	130	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	130	16	4	4	NUM
ijassa-1661	130	17	tx	tx	NOUN
ijassa-1661	130	18	can	can	AUX
ijassa-1661	130	19	be	be	AUX
ijassa-1661	130	20	obtained	obtain	VERB
ijassa-1661	130	21	using	use	VERB
ijassa-1661	130	22	a	a	DET
ijassa-1661	130	23	second	second	ADJ
ijassa-1661	130	24	-	-	PUNCT
ijassa-1661	130	25	order	order	NOUN
ijassa-1661	130	26	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	130	27	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	130	28	on	on	ADP
ijassa-1661	130	29	the	the	DET
ijassa-1661	130	30	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	130	31	of	of	ADP
ijassa-1661	130	32	the	the	DET
ijassa-1661	130	33	third	third	ADJ
ijassa-1661	130	34	and	and	CCONJ
ijassa-1661	130	35	fourth	fourth	ADJ
ijassa-1661	130	36	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	130	37	of	of	ADP
ijassa-1661	130	38	system	system	NOUN
ijassa-1661	130	39	(	(	PUNCT
ijassa-1661	130	40	3.5	3.5	NUM
ijassa-1661	130	41	)	)	PUNCT
ijassa-1661	131	1	[	[	X
ijassa-1661	131	2	10	10	NUM
ijassa-1661	131	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	131	4	11	11	NUM
ijassa-1661	131	5	]	]	PUNCT
ijassa-1661	131	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	132	1	sensors	sensor	NOUN
ijassa-1661	132	2	)	)	PUNCT
ijassa-1661	132	3	(	(	PUNCT
ijassa-1661	132	4	)	)	PUNCT
ijassa-1661	132	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	132	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	132	7	53	53	NUM
ijassa-1661	132	8	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	132	9	are	be	AUX
ijassa-1661	132	10	the	the	DET
ijassa-1661	132	11	minimum	minimum	ADJ
ijassa-1661	132	12	set	set	NOUN
ijassa-1661	132	13	for	for	ADP
ijassa-1661	132	14	the	the	DET
ijassa-1661	132	15	second	second	ADJ
ijassa-1661	132	16	variant	variant	NOUN
ijassa-1661	132	17	of	of	ADP
ijassa-1661	132	18	the	the	DET
ijassa-1661	132	19	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	132	20	of	of	ADP
ijassa-1661	132	21	the	the	DET
ijassa-1661	132	22	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	132	23	system	system	NOUN
ijassa-1661	132	24	.	.	PUNCT
ijassa-1661	133	1	in	in	ADP
ijassa-1661	133	2	this	this	DET
ijassa-1661	133	3	case	case	NOUN
ijassa-1661	133	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	133	5	the	the	DET
ijassa-1661	133	6	third	third	ADJ
ijassa-1661	133	7	-	-	PUNCT
ijassa-1661	133	8	order	order	NOUN
ijassa-1661	133	9	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	133	10	is	be	AUX
ijassa-1661	133	11	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	133	12	on	on	ADP
ijassa-1661	133	13	the	the	DET
ijassa-1661	133	14	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	133	15	of	of	ADP
ijassa-1661	133	16	the	the	DET
ijassa-1661	133	17	64	64	NUM
ijassa-1661	133	18	d.v	d.v	PROPN
ijassa-1661	133	19	.	.	PUNCT
ijassa-1661	133	20	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	133	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	133	22	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	133	23	.	.	PROPN
ijassa-1661	133	24	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	134	1	copyright	copyright	PROPN
ijassa-1661	135	1	©	©	PROPN
ijassa-1661	135	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	135	3	assa	assa	PROPN
ijassa-1661	135	4	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	135	5	.	.	PUNCT
ijassa-1661	136	1	in	in	ADP
ijassa-1661	136	2	systems	system	NOUN
ijassa-1661	136	3	science	science	NOUN
ijassa-1661	136	4	and	and	CCONJ
ijassa-1661	136	5	appl	appl	NOUN
ijassa-1661	136	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	137	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	137	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	137	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	137	4	unperturbed	unperturbed	ADJ
ijassa-1661	137	5	subsystem	subsystem	NOUN
ijassa-1661	137	6	21	21	NUM
ijassa-1661	137	7	54544413434	54544413434	NUM
ijassa-1661	137	8	43	43	NUM
ijassa-1661	137	9	,	,	PUNCT
ijassa-1661	137	10	)	)	PUNCT
ijassa-1661	137	11	(	(	PUNCT
ijassa-1661	137	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	137	13	xx	xx	NUM
ijassa-1661	137	14	xaxaxxax	xaxaxxax	NOUN
ijassa-1661	137	15	xx	xx	NUM
ijassa-1661	138	1			PROPN
ijassa-1661	139	1			NOUN
ijassa-1661	139	2			ADJ
ijassa-1661	139	3			ADJ
ijassa-1661	139	4			NOUN
ijassa-1661	139	5			NOUN
ijassa-1661	139	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	139	7	3.6	3.6	NUM
ijassa-1661	139	8	)	)	PUNCT
ijassa-1661	139	9	in	in	ADP
ijassa-1661	139	10	the	the	DET
ijassa-1661	139	11	form	form	NOUN
ijassa-1661	139	12	of	of	ADP
ijassa-1661	139	13	11	11	NUM
ijassa-1661	139	14	454513434	454513434	NUM
ijassa-1661	139	15	343	343	NUM
ijassa-1661	139	16	,	,	PUNCT
ijassa-1661	139	17	)	)	PUNCT
ijassa-1661	139	18	(	(	PUNCT
ijassa-1661	139	19	,	,	PUNCT
ijassa-1661	139	20	vz	vz	PROPN
ijassa-1661	139	21	vxazxaz	vxazxaz	PROPN
ijassa-1661	139	22	vzz	vzz	PROPN
ijassa-1661	139	23			PROPN
ijassa-1661	139	24			PROPN
ijassa-1661	139	25			ADJ
ijassa-1661	139	26			NOUN
ijassa-1661	139	27			NOUN
ijassa-1661	139	28			NOUN
ijassa-1661	139	29	allows	allow	VERB
ijassa-1661	139	30	one	one	NUM
ijassa-1661	139	31	to	to	PART
ijassa-1661	139	32	obtain	obtain	VERB
ijassa-1661	139	33	the	the	DET
ijassa-1661	139	34	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1661	139	35	)	)	PUNCT
ijassa-1661	139	36	.	.	PUNCT
ijassa-1661	140	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	140	2	)	)	PUNCT
ijassa-1661	140	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	140	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	140	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	140	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	140	7	(	(	PUNCT
ijassa-1661	140	8	214	214	NUM
ijassa-1661	140	9	txtxtx	txtxtx	NOUN
ijassa-1661	140	10	if	if	SCONJ
ijassa-1661	140	11	)	)	PUNCT
ijassa-1661	140	12	(	(	PUNCT
ijassa-1661	140	13	)	)	PUNCT
ijassa-1661	140	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	140	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	140	16	31	31	NUM
ijassa-1661	140	17	txtx	txtx	NOUN
ijassa-1661	140	18	are	be	AUX
ijassa-1661	140	19	measured	measure	VERB
ijassa-1661	140	20	,	,	PUNCT
ijassa-1661	140	21	then	then	ADV
ijassa-1661	140	22	the	the	DET
ijassa-1661	140	23	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	140	24	constructed	construct	VERB
ijassa-1661	140	25	on	on	ADP
ijassa-1661	140	26	the	the	DET
ijassa-1661	140	27	basis	basis	NOUN
ijassa-1661	140	28	of	of	ADP
ijassa-1661	140	29	subsystem	subsystem	NOUN
ijassa-1661	140	30	(	(	PUNCT
ijassa-1661	140	31	3.6	3.6	NUM
ijassa-1661	140	32	)	)	PUNCT
ijassa-1661	140	33	in	in	ADP
ijassa-1661	140	34	the	the	DET
ijassa-1661	140	35	form	form	NOUN
ijassa-1661	140	36	of	of	ADP
ijassa-1661	140	37	11	11	NUM
ijassa-1661	140	38	444413434	444413434	NUM
ijassa-1661	140	39	343	343	NUM
ijassa-1661	140	40	,	,	PUNCT
ijassa-1661	140	41	)	)	PUNCT
ijassa-1661	140	42	(	(	PUNCT
ijassa-1661	140	43	,	,	PUNCT
ijassa-1661	140	44	vz	vz	PROPN
ijassa-1661	140	45	vzaxxaz	vzaxxaz	PROPN
ijassa-1661	140	46	vzz	vzz	PROPN
ijassa-1661	140	47			PROPN
ijassa-1661	140	48			PROPN
ijassa-1661	140	49			ADJ
ijassa-1661	140	50			NOUN
ijassa-1661	140	51			NOUN
ijassa-1661	140	52			NOUN
ijassa-1661	140	53	allows	allow	VERB
ijassa-1661	140	54	one	one	NUM
ijassa-1661	140	55	to	to	PART
ijassa-1661	140	56	obtain	obtain	VERB
ijassa-1661	140	57	the	the	DET
ijassa-1661	140	58	estimates	estimate	NOUN
ijassa-1661	140	59	)	)	PUNCT
ijassa-1661	140	60	.	.	PUNCT
ijassa-1661	141	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	141	2	)	)	PUNCT
ijassa-1661	141	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	141	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	141	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	141	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	141	7	(	(	PUNCT
ijassa-1661	141	8	254	254	NUM
ijassa-1661	141	9	txtxtx	txtxtx	NOUN
ijassa-1661	141	10	an	an	DET
ijassa-1661	141	11	example	example	NOUN
ijassa-1661	141	12	of	of	ADP
ijassa-1661	141	13	constructing	construct	VERB
ijassa-1661	141	14	a	a	DET
ijassa-1661	141	15	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	141	16	-	-	PUNCT
ijassa-1661	141	17	order	order	NOUN
ijassa-1661	141	18	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	141	19	for	for	ADP
ijassa-1661	141	20	a	a	DET
ijassa-1661	141	21	multilink	multilink	ADJ
ijassa-1661	141	22	manipulator	manipulator	NOUN
ijassa-1661	141	23	whose	whose	DET
ijassa-1661	141	24	movements	movement	NOUN
ijassa-1661	141	25	are	be	AUX
ijassa-1661	141	26	described	describe	VERB
ijassa-1661	141	27	by	by	ADP
ijassa-1661	141	28	matrix	matrix	NOUN
ijassa-1661	141	29	equations	equation	NOUN
ijassa-1661	141	30	of	of	ADP
ijassa-1661	141	31	the	the	DET
ijassa-1661	141	32	type	type	NOUN
ijassa-1661	141	33	(	(	PUNCT
ijassa-1661	141	34	3.4	3.4	NUM
ijassa-1661	141	35	)	)	PUNCT
ijassa-1661	141	36	is	be	AUX
ijassa-1661	141	37	presented	present	VERB
ijassa-1661	141	38	in	in	ADP
ijassa-1661	141	39	the	the	DET
ijassa-1661	141	40	work	work	NOUN
ijassa-1661	141	41	[	[	X
ijassa-1661	141	42	11	11	NUM
ijassa-1661	141	43	]	]	PUNCT
ijassa-1661	141	44	.	.	PUNCT
ijassa-1661	142	1	simulation	simulation	NOUN
ijassa-1661	142	2	modeling	modeling	NOUN
ijassa-1661	142	3	of	of	ADP
ijassa-1661	142	4	closed	closed	ADJ
ijassa-1661	142	5	systems	system	NOUN
ijassa-1661	142	6	(	(	PUNCT
ijassa-1661	142	7	3.4	3.4	NUM
ijassa-1661	142	8	)	)	PUNCT
ijassa-1661	142	9	,	,	PUNCT
ijassa-1661	142	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	142	11	3.5	3.5	NUM
ijassa-1661	142	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	142	13	with	with	ADP
ijassa-1661	142	14	different	different	ADJ
ijassa-1661	142	15	sets	set	NOUN
ijassa-1661	142	16	of	of	ADP
ijassa-1661	142	17	sensors	sensor	NOUN
ijassa-1661	142	18	and	and	CCONJ
ijassa-1661	142	19	with	with	ADP
ijassa-1661	142	20	the	the	DET
ijassa-1661	142	21	corresponding	corresponding	ADJ
ijassa-1661	142	22	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	142	23	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	142	24	confirmed	confirm	VERB
ijassa-1661	142	25	their	their	PRON
ijassa-1661	142	26	performance	performance	NOUN
ijassa-1661	142	27	[	[	X
ijassa-1661	142	28	2	2	NUM
ijassa-1661	142	29	,	,	PUNCT
ijassa-1661	142	30	9	9	NUM
ijassa-1661	142	31	,	,	PUNCT
ijassa-1661	142	32	10	10	NUM
ijassa-1661	142	33	]	]	PUNCT
ijassa-1661	142	34	.	.	PUNCT
ijassa-1661	143	1	4	4	X
ijassa-1661	143	2	.	.	X
ijassa-1661	143	3	conclusion	conclusion	VERB
ijassa-1661	143	4	the	the	DET
ijassa-1661	143	5	control	control	NOUN
ijassa-1661	143	6	plant	plant	NOUN
ijassa-1661	143	7	model	model	NOUN
ijassa-1661	143	8	is	be	AUX
ijassa-1661	143	9	often	often	ADV
ijassa-1661	143	10	presented	present	VERB
ijassa-1661	143	11	in	in	ADP
ijassa-1661	143	12	the	the	DET
ijassa-1661	143	13	canonical	canonical	ADJ
ijassa-1661	143	14	“	"	PUNCT
ijassa-1661	143	15	input	input	NOUN
ijassa-1661	143	16	-	-	PUNCT
ijassa-1661	143	17	output	output	NOUN
ijassa-1661	143	18	”	"	PUNCT
ijassa-1661	143	19	form	form	NOUN
ijassa-1661	143	20	in	in	ADP
ijassa-1661	143	21	order	order	NOUN
ijassa-1661	143	22	to	to	PART
ijassa-1661	143	23	make	make	VERB
ijassa-1661	143	24	it	it	PRON
ijassa-1661	143	25	convenient	convenient	ADJ
ijassa-1661	143	26	to	to	PART
ijassa-1661	143	27	perform	perform	VERB
ijassa-1661	143	28	mathematical	mathematical	ADJ
ijassa-1661	143	29	analysis	analysis	NOUN
ijassa-1661	143	30	and	and	CCONJ
ijassa-1661	143	31	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	143	32	of	of	ADP
ijassa-1661	143	33	the	the	DET
ijassa-1661	143	34	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	143	35	system	system	NOUN
ijassa-1661	143	36	.	.	PUNCT
ijassa-1661	144	1	however	however	ADV
ijassa-1661	144	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	144	3	the	the	DET
ijassa-1661	144	4	canonical	canonical	ADJ
ijassa-1661	144	5	form	form	NOUN
ijassa-1661	144	6	completely	completely	ADV
ijassa-1661	144	7	depersonalizes	depersonalize	VERB
ijassa-1661	144	8	the	the	DET
ijassa-1661	144	9	control	control	NOUN
ijassa-1661	144	10	plant	plant	NOUN
ijassa-1661	144	11	model	model	NOUN
ijassa-1661	144	12	and	and	CCONJ
ijassa-1661	144	13	hides	hide	VERB
ijassa-1661	144	14	its	its	PRON
ijassa-1661	144	15	features	feature	NOUN
ijassa-1661	144	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	145	1	this	this	DET
ijassa-1661	145	2	paper	paper	NOUN
ijassa-1661	145	3	shows	show	VERB
ijassa-1661	145	4	that	that	SCONJ
ijassa-1661	145	5	if	if	SCONJ
ijassa-1661	145	6	the	the	DET
ijassa-1661	145	7	output	output	NOUN
ijassa-1661	145	8	variable	variable	NOUN
ijassa-1661	145	9	is	be	AUX
ijassa-1661	145	10	not	not	PART
ijassa-1661	145	11	measured	measure	VERB
ijassa-1661	145	12	in	in	ADP
ijassa-1661	145	13	tracking	track	VERB
ijassa-1661	145	14	systems	system	NOUN
ijassa-1661	145	15	operating	operate	VERB
ijassa-1661	145	16	under	under	ADP
ijassa-1661	145	17	parametric	parametric	ADJ
ijassa-1661	145	18	and	and	CCONJ
ijassa-1661	145	19	external	external	ADJ
ijassa-1661	145	20	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	145	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	145	22	then	then	ADV
ijassa-1661	145	23	it	it	PRON
ijassa-1661	145	24	is	be	AUX
ijassa-1661	145	25	advisable	advisable	ADJ
ijassa-1661	145	26	to	to	PART
ijassa-1661	145	27	use	use	VERB
ijassa-1661	145	28	the	the	DET
ijassa-1661	145	29	triangular	triangular	NOUN
ijassa-1661	145	30	shape	shape	NOUN
ijassa-1661	145	31	“	"	PUNCT
ijassa-1661	145	32	input	input	NOUN
ijassa-1661	145	33	-	-	PUNCT
ijassa-1661	145	34	output	output	NOUN
ijassa-1661	145	35	”	"	PUNCT
ijassa-1661	145	36	to	to	PART
ijassa-1661	145	37	solve	solve	VERB
ijassa-1661	145	38	the	the	DET
ijassa-1661	145	39	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	145	40	of	of	ADP
ijassa-1661	145	41	its	its	PRON
ijassa-1661	145	42	observation	observation	NOUN
ijassa-1661	145	43	.	.	PUNCT
ijassa-1661	146	1	at	at	ADP
ijassa-1661	146	2	the	the	DET
ijassa-1661	146	3	same	same	ADJ
ijassa-1661	146	4	time	time	NOUN
ijassa-1661	146	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	146	6	the	the	DET
ijassa-1661	146	7	use	use	NOUN
ijassa-1661	146	8	of	of	ADP
ijassa-1661	146	9	the	the	DET
ijassa-1661	146	10	technique	technique	NOUN
ijassa-1661	146	11	for	for	ADP
ijassa-1661	146	12	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	146	13	external	external	ADJ
ijassa-1661	146	14	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	146	15	for	for	ADP
ijassa-1661	146	16	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	146	17	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	146	18	state	state	NOUN
ijassa-1661	146	19	variables	variable	NOUN
ijassa-1661	146	20	makes	make	VERB
ijassa-1661	146	21	it	it	PRON
ijassa-1661	146	22	possible	possible	ADJ
ijassa-1661	146	23	to	to	PART
ijassa-1661	146	24	construct	construct	VERB
ijassa-1661	146	25	robust	robust	ADJ
ijassa-1661	146	26	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	146	27	-	-	PUNCT
ijassa-1661	146	28	order	order	NOUN
ijassa-1661	146	29	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	146	30	.	.	PUNCT
ijassa-1661	147	1	acknowledgements	acknowledgement	NOUN
ijassa-1661	147	2	research	research	NOUN
ijassa-1661	147	3	partially	partially	ADV
ijassa-1661	147	4	supported	support	VERB
ijassa-1661	147	5	by	by	ADP
ijassa-1661	147	6	rsf	rsf	PROPN
ijassa-1661	147	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	147	8	project	project	NOUN
ijassa-1661	147	9	no	no	NOUN
ijassa-1661	147	10	.	.	NOUN
ijassa-1661	147	11	24	24	NUM
ijassa-1661	147	12	-	-	PUNCT
ijassa-1661	147	13	21	21	NUM
ijassa-1661	147	14	-	-	PUNCT
ijassa-1661	147	15	20009	20009	NUM
ijassa-1661	147	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	148	1	references	reference	NOUN
ijassa-1661	148	2	1	1	NUM
ijassa-1661	148	3	.	.	PUNCT
ijassa-1661	149	1	antipov	antipov	PROPN
ijassa-1661	149	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	149	3	a.s	a.s	PROPN
ijassa-1661	149	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	149	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	149	6	krasnova	krasnova	PROPN
ijassa-1661	149	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	149	8	s.a	s.a	PROPN
ijassa-1661	149	9	.	.	PROPN
ijassa-1661	149	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	149	11	&	&	CCONJ
ijassa-1661	149	12	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	149	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	149	14	v.a	v.a	PROPN
ijassa-1661	149	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	149	16	2021	2021	NUM
ijassa-1661	149	17	)	)	PUNCT
ijassa-1661	149	18	.	.	PUNCT
ijassa-1661	150	1	methods	method	NOUN
ijassa-1661	150	2	of	of	ADP
ijassa-1661	150	3	ensuring	ensure	VERB
ijassa-1661	150	4	invariance	invariance	NOUN
ijassa-1661	150	5	with	with	ADP
ijassa-1661	150	6	respect	respect	NOUN
ijassa-1661	150	7	to	to	ADP
ijassa-1661	150	8	external	external	ADJ
ijassa-1661	150	9	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	150	10	:	:	PUNCT
ijassa-1661	150	11	overview	overview	NOUN
ijassa-1661	150	12	and	and	CCONJ
ijassa-1661	150	13	new	new	ADJ
ijassa-1661	150	14	advances	advance	NOUN
ijassa-1661	150	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	150	16	mathematics	mathematic	NOUN
ijassa-1661	150	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	150	18	9(23	9(23	NOUN
ijassa-1661	150	19	)	)	PUNCT
ijassa-1661	150	20	,	,	PUNCT
ijassa-1661	150	21	3140	3140	NUM
ijassa-1661	150	22	.	.	PUNCT
ijassa-1661	151	1	2	2	X
ijassa-1661	151	2	.	.	X
ijassa-1661	151	3	antipov	antipov	PROPN
ijassa-1661	151	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	151	5	a.s	a.s	PROPN
ijassa-1661	151	6	.	.	PROPN
ijassa-1661	151	7	&	&	CCONJ
ijassa-1661	151	8	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	151	9	,	,	PUNCT
ijassa-1661	151	10	d.v	d.v	PROPN
ijassa-1661	151	11	.	.	PUNCT
ijassa-1661	151	12	(	(	PUNCT
ijassa-1661	151	13	2022	2022	NUM
ijassa-1661	151	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	151	15	.	.	PUNCT
ijassa-1661	152	1	tracking	track	VERB
ijassa-1661	152	2	system	system	NOUN
ijassa-1661	152	3	design	design	NOUN
ijassa-1661	152	4	for	for	ADP
ijassa-1661	152	5	a	a	DET
ijassa-1661	152	6	single	single	ADJ
ijassa-1661	152	7	-	-	PUNCT
ijassa-1661	152	8	link	link	NOUN
ijassa-1661	152	9	sensorless	sensorless	NOUN
ijassa-1661	152	10	manipulator	manipulator	NOUN
ijassa-1661	152	11	under	under	ADP
ijassa-1661	152	12	nonsmooth	nonsmooth	ADJ
ijassa-1661	152	13	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	152	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	152	15	control	control	NOUN
ijassa-1661	152	16	sciences	sciences	PROPN
ijassa-1661	152	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	152	18	3	3	NUM
ijassa-1661	152	19	,	,	PUNCT
ijassa-1661	152	20	2–12	2–12	NOUN
ijassa-1661	152	21	.	.	NOUN
ijassa-1661	153	1	3	3	NUM
ijassa-1661	153	2	.	.	X
ijassa-1661	153	3	afri	afri	PROPN
ijassa-1661	153	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	153	5	c.	c.	PROPN
ijassa-1661	153	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	153	7	andrieu	andrieu	PROPN
ijassa-1661	153	8	,	,	PUNCT
ijassa-1661	153	9	v.	v.	PROPN
ijassa-1661	153	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	153	11	bako	bako	PROPN
ijassa-1661	153	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	153	13	l.	l.	PROPN
ijassa-1661	153	14	&	&	CCONJ
ijassa-1661	153	15	dufour	dufour	PROPN
ijassa-1661	153	16	,	,	PUNCT
ijassa-1661	153	17	p.	p.	NOUN
ijassa-1661	153	18	(	(	PUNCT
ijassa-1661	153	19	2017	2017	NUM
ijassa-1661	153	20	)	)	PUNCT
ijassa-1661	153	21	.	.	PUNCT
ijassa-1661	154	1	state	state	NOUN
ijassa-1661	154	2	and	and	CCONJ
ijassa-1661	154	3	parameter	parameter	PROPN
ijassa-1661	154	4	estimation	estimation	NOUN
ijassa-1661	154	5	:	:	PUNCT
ijassa-1661	154	6	a	a	DET
ijassa-1661	154	7	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	154	8	luenberger	luenberger	NOUN
ijassa-1661	154	9	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	154	10	approach	approach	NOUN
ijassa-1661	154	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	154	12	ieee	ieee	PROPN
ijassa-1661	154	13	trans	trans	PROPN
ijassa-1661	154	14	.	.	PUNCT
ijassa-1661	155	1	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	155	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	156	1	control	control	PROPN
ijassa-1661	156	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	156	3	62(2	62(2	NUM
ijassa-1661	156	4	)	)	PUNCT
ijassa-1661	156	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	156	6	973–980	973–980	NUM
ijassa-1661	156	7	.	.	NOUN
ijassa-1661	157	1	4	4	NUM
ijassa-1661	157	2	.	.	X
ijassa-1661	157	3	bernard	bernard	PROPN
ijassa-1661	157	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	157	5	p.	p.	PROPN
ijassa-1661	157	6	&	&	CCONJ
ijassa-1661	157	7	andrieu	andrieu	PROPN
ijassa-1661	157	8	,	,	PUNCT
ijassa-1661	157	9	v.	v.	PROPN
ijassa-1661	157	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	157	11	2019	2019	NUM
ijassa-1661	157	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	157	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	158	1	luenberger	luenberger	NOUN
ijassa-1661	158	2	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	158	3	for	for	ADP
ijassa-1661	158	4	nonautonomous	nonautonomous	ADJ
ijassa-1661	158	5	nonlinear	nonlinear	PROPN
ijassa-1661	158	6	systems	system	NOUN
ijassa-1661	158	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	158	8	ieee	ieee	NOUN
ijassa-1661	158	9	trans	trans	PROPN
ijassa-1661	158	10	.	.	PUNCT
ijassa-1661	159	1	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	159	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	160	1	control	control	PROPN
ijassa-1661	160	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	160	3	64(1	64(1	NUM
ijassa-1661	160	4	)	)	PUNCT
ijassa-1661	160	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	160	6	270–281	270–281	NUM
ijassa-1661	160	7	.	.	PUNCT
ijassa-1661	161	1	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	161	2	the	the	DET
ijassa-1661	161	3	unmeasured	unmeasured	ADJ
ijassa-1661	161	4	output	output	NOUN
ijassa-1661	161	5	of	of	ADP
ijassa-1661	161	6	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	161	7	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	161	8	system	system	NOUN
ijassa-1661	161	9	under	under	ADP
ijassa-1661	161	10	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	161	11	65	65	NUM
ijassa-1661	161	12	copyright	copyright	NOUN
ijassa-1661	161	13	©	©	PROPN
ijassa-1661	161	14	0000	0000	NUM
ijassa-1661	161	15	assa	assa	NOUN
ijassa-1661	161	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	162	1	adv	adv	PROPN
ijassa-1661	162	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	163	1	in	in	ADP
ijassa-1661	163	2	systems	system	NOUN
ijassa-1661	163	3	science	science	NOUN
ijassa-1661	163	4	and	and	CCONJ
ijassa-1661	163	5	appl	appl	NOUN
ijassa-1661	163	6	.	.	PUNCT
ijassa-1661	164	1	(	(	PUNCT
ijassa-1661	164	2	0000	0000	NUM
ijassa-1661	164	3	)	)	PUNCT
ijassa-1661	165	1	5	5	NUM
ijassa-1661	165	2	.	.	X
ijassa-1661	166	1	busurin	busurin	PROPN
ijassa-1661	166	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	3	v.i	v.i	PROPN
ijassa-1661	166	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	166	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	6	kazaryan	kazaryan	ADJ
ijassa-1661	166	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	8	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	166	9	.	.	PROPN
ijassa-1661	166	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	11	shtek	shtek	PROPN
ijassa-1661	166	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	13	s.g	s.g	PROPN
ijassa-1661	166	14	.	.	PROPN
ijassa-1661	166	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	16	zheglov	zheglov	PROPN
ijassa-1661	166	17	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	18	m.a	m.a	PROPN
ijassa-1661	166	19	.	.	PROPN
ijassa-1661	166	20	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	21	vasetskiy	vasetskiy	PROPN
ijassa-1661	166	22	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	23	s.o	s.o	PROPN
ijassa-1661	166	24	.	.	PROPN
ijassa-1661	166	25	,	,	PUNCT
ijassa-1661	166	26	et	et	PROPN
ijassa-1661	166	27	al	al	PROPN
ijassa-1661	166	28	.	.	PROPN
ijassa-1661	166	29	(	(	PUNCT
ijassa-1661	166	30	2022	2022	NUM
ijassa-1661	166	31	)	)	PUNCT
ijassa-1661	166	32	.	.	PUNCT
ijassa-1661	167	1	frame	frame	NOUN
ijassa-1661	167	2	micro	micro	ADJ
ijassa-1661	167	3	-	-	ADJ
ijassa-1661	167	4	optoelectromechanical	optoelectromechanical	ADJ
ijassa-1661	167	5	angular	angular	ADJ
ijassa-1661	167	6	velocity	velocity	NOUN
ijassa-1661	167	7	transducer	transducer	NOUN
ijassa-1661	167	8	with	with	ADP
ijassa-1661	167	9	optical	optical	ADJ
ijassa-1661	167	10	readout	readout	NOUN
ijassa-1661	167	11	units	unit	NOUN
ijassa-1661	167	12	based	base	VERB
ijassa-1661	167	13	on	on	ADP
ijassa-1661	167	14	the	the	DET
ijassa-1661	167	15	optical	optical	ADJ
ijassa-1661	167	16	tunneling	tunneling	NOUN
ijassa-1661	167	17	effect	effect	NOUN
ijassa-1661	167	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	167	19	measurement	measurement	NOUN
ijassa-1661	167	20	techniques	technique	NOUN
ijassa-1661	167	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	167	22	65(5	65(5	NUM
ijassa-1661	167	23	)	)	PUNCT
ijassa-1661	167	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	167	25	360–365	360–365	NUM
ijassa-1661	167	26	.	.	PUNCT
ijassa-1661	168	1	6	6	NUM
ijassa-1661	168	2	.	.	X
ijassa-1661	168	3	cristofaro	cristofaro	NOUN
ijassa-1661	168	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	168	5	a	a	PRON
ijassa-1661	168	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	168	7	&	&	CCONJ
ijassa-1661	168	8	de	de	X
ijassa-1661	168	9	luca	luca	PROPN
ijassa-1661	168	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	168	11	a.	a.	NOUN
ijassa-1661	168	12	(	(	PUNCT
ijassa-1661	168	13	2022	2022	NUM
ijassa-1661	168	14	)	)	PUNCT
ijassa-1661	168	15	.	.	PUNCT
ijassa-1661	169	1	reduced	reduce	VERB
ijassa-1661	169	2	-	-	PUNCT
ijassa-1661	169	3	order	order	NOUN
ijassa-1661	169	4	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	169	5	design	design	NOUN
ijassa-1661	169	6	for	for	ADP
ijassa-1661	169	7	robot	robot	NOUN
ijassa-1661	169	8	manipulators	manipulator	NOUN
ijassa-1661	169	9	,	,	PUNCT
ijassa-1661	169	10	ieee	ieee	PROPN
ijassa-1661	169	11	control	control	PROPN
ijassa-1661	169	12	syst	syst	PROPN
ijassa-1661	169	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	170	1	lett	lett	PROPN
ijassa-1661	170	2	.	.	PROPN
ijassa-1661	170	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	170	4	7	7	NUM
ijassa-1661	170	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	170	6	520–525	520–525	NUM
ijassa-1661	170	7	.	.	PUNCT
ijassa-1661	171	1	7	7	X
ijassa-1661	171	2	.	.	X
ijassa-1661	171	3	karagiannis	karagiannis	PROPN
ijassa-1661	171	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	171	5	d.	d.	PROPN
ijassa-1661	171	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	171	7	carnevale	carnevale	PROPN
ijassa-1661	171	8	,	,	PUNCT
ijassa-1661	171	9	d.	d.	PROPN
ijassa-1661	171	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	171	11	&	&	CCONJ
ijassa-1661	171	12	astolfi	astolfi	PROPN
ijassa-1661	171	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	171	14	a.	a.	NOUN
ijassa-1661	171	15	(	(	PUNCT
ijassa-1661	171	16	2008	2008	NUM
ijassa-1661	171	17	)	)	PUNCT
ijassa-1661	171	18	.	.	PUNCT
ijassa-1661	172	1	invariant	invariant	PROPN
ijassa-1661	172	2	manifold	manifold	PROPN
ijassa-1661	172	3	based	base	VERB
ijassa-1661	172	4	reducedorder	reducedorder	NOUN
ijassa-1661	172	5	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	172	6	design	design	NOUN
ijassa-1661	172	7	for	for	ADP
ijassa-1661	172	8	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	172	9	systems	system	NOUN
ijassa-1661	172	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	172	11	ieee	ieee	NOUN
ijassa-1661	172	12	trans	tran	NOUN
ijassa-1661	172	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	173	1	on	on	ADP
ijassa-1661	173	2	automatic	automatic	ADJ
ijassa-1661	173	3	control	control	NOUN
ijassa-1661	173	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	173	5	53(11	53(11	NUM
ijassa-1661	173	6	)	)	PUNCT
ijassa-1661	173	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	173	8	2602–2614	2602–2614	NUM
ijassa-1661	173	9	.	.	NOUN
ijassa-1661	173	10	8	8	X
ijassa-1661	173	11	.	.	X
ijassa-1661	173	12	kokunko	kokunko	PROPN
ijassa-1661	173	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	173	14	yu.g	yu.g	PROPN
ijassa-1661	173	15	.	.	PROPN
ijassa-1661	173	16	,	,	PUNCT
ijassa-1661	173	17	krasnova	krasnova	PROPN
ijassa-1661	173	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	173	19	s.a	s.a	PROPN
ijassa-1661	173	20	.	.	PROPN
ijassa-1661	173	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	173	22	&	&	CCONJ
ijassa-1661	173	23	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	173	24	,	,	PUNCT
ijassa-1661	173	25	v.a	v.a	PROPN
ijassa-1661	173	26	.	.	PROPN
ijassa-1661	173	27	(	(	PUNCT
ijassa-1661	173	28	2021	2021	NUM
ijassa-1661	173	29	)	)	PUNCT
ijassa-1661	173	30	.	.	PUNCT
ijassa-1661	174	1	cascade	cascade	NOUN
ijassa-1661	174	2	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	174	3	of	of	ADP
ijassa-1661	174	4	differentiators	differentiator	NOUN
ijassa-1661	174	5	with	with	ADP
ijassa-1661	174	6	piecewise	piecewise	NOUN
ijassa-1661	174	7	linear	linear	PROPN
ijassa-1661	174	8	correction	correction	NOUN
ijassa-1661	174	9	signals	signal	NOUN
ijassa-1661	174	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	174	11	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	174	12	.	.	PUNCT
ijassa-1661	175	1	remote	remote	ADJ
ijassa-1661	175	2	control	control	NOUN
ijassa-1661	175	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	175	4	82(7	82(7	NUM
ijassa-1661	175	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	175	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	175	7	1144–1168	1144–1168	NUM
ijassa-1661	175	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	176	1	9	9	NUM
ijassa-1661	176	2	.	.	X
ijassa-1661	177	1	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	177	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	177	3	d.v	d.v	PROPN
ijassa-1661	177	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	177	5	&	&	CCONJ
ijassa-1661	177	6	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	177	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	177	8	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	177	9	.	.	PROPN
ijassa-1661	177	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	177	11	2019	2019	NUM
ijassa-1661	177	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	177	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	178	1	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	178	2	of	of	ADP
ijassa-1661	178	3	a	a	DET
ijassa-1661	178	4	multifunctional	multifunctional	ADJ
ijassa-1661	178	5	tracking	tracking	NOUN
ijassa-1661	178	6	system	system	NOUN
ijassa-1661	178	7	in	in	ADP
ijassa-1661	178	8	conditions	condition	NOUN
ijassa-1661	178	9	of	of	ADP
ijassa-1661	178	10	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	178	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	178	12	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	178	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	179	1	remote	remote	ADJ
ijassa-1661	179	2	control	control	NOUN
ijassa-1661	179	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	179	4	80(9	80(9	NUM
ijassa-1661	179	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	179	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	179	7	1704–1716	1704–1716	NUM
ijassa-1661	179	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	180	1	10	10	NUM
ijassa-1661	180	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	181	1	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	181	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	181	3	d.v	d.v	PROPN
ijassa-1661	181	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	181	5	&	&	CCONJ
ijassa-1661	181	6	antipov	antipov	PROPN
ijassa-1661	181	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	181	8	a.s	a.s	PROPN
ijassa-1661	181	9	.	.	PROPN
ijassa-1661	181	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	181	11	2021	2021	NUM
ijassa-1661	181	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	181	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	182	1	designing	design	VERB
ijassa-1661	182	2	a	a	DET
ijassa-1661	182	3	double	double	ADJ
ijassa-1661	182	4	-	-	PUNCT
ijassa-1661	182	5	loop	loop	NOUN
ijassa-1661	182	6	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	182	7	to	to	PART
ijassa-1661	182	8	control	control	VERB
ijassa-1661	182	9	a	a	DET
ijassa-1661	182	10	single	single	ADJ
ijassa-1661	182	11	-	-	PUNCT
ijassa-1661	182	12	link	link	NOUN
ijassa-1661	182	13	manipulator	manipulator	NOUN
ijassa-1661	182	14	under	under	ADP
ijassa-1661	182	15	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	182	16	,	,	PUNCT
ijassa-1661	182	17	control	control	NOUN
ijassa-1661	182	18	sciences	science	NOUN
ijassa-1661	182	19	,	,	PUNCT
ijassa-1661	182	20	4	4	NUM
ijassa-1661	182	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	182	22	23–33	23–33	NUM
ijassa-1661	182	23	.	.	PUNCT
ijassa-1661	183	1	11	11	NUM
ijassa-1661	183	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	184	1	krasnov	krasnov	PROPN
ijassa-1661	184	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	184	3	d.v	d.v	PROPN
ijassa-1661	184	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	184	5	&	&	CCONJ
ijassa-1661	184	6	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	184	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	184	8	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	184	9	.	.	PROPN
ijassa-1661	184	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	184	11	2021	2021	NUM
ijassa-1661	184	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	184	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	185	1	robust	robust	ADJ
ijassa-1661	185	2	state	state	NOUN
ijassa-1661	185	3	observer	observer	NOUN
ijassa-1661	185	4	for	for	ADP
ijassa-1661	185	5	electromechanical	electromechanical	ADJ
ijassa-1661	185	6	control	control	NOUN
ijassa-1661	185	7	plants	plant	NOUN
ijassa-1661	185	8	with	with	ADP
ijassa-1661	185	9	sensorless	sensorless	NOUN
ijassa-1661	185	10	manipulators	manipulator	NOUN
ijassa-1661	185	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	185	12	ifac	ifac	NOUN
ijassa-1661	185	13	-	-	PUNCT
ijassa-1661	185	14	papersonline	papersonline	NOUN
ijassa-1661	185	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	185	16	54(13	54(13	NUM
ijassa-1661	185	17	)	)	PUNCT
ijassa-1661	185	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	185	19	419–424	419–424	NUM
ijassa-1661	185	20	.	.	PROPN
ijassa-1661	186	1	12	12	NUM
ijassa-1661	186	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	187	1	krasnova	krasnova	PROPN
ijassa-1661	187	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	187	3	s.a	s.a	PROPN
ijassa-1661	187	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	187	5	&	&	CCONJ
ijassa-1661	187	6	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	187	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	187	8	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	187	9	.	.	PROPN
ijassa-1661	187	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	187	11	2016	2016	NUM
ijassa-1661	187	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	187	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	188	1	analysis	analysis	NOUN
ijassa-1661	188	2	and	and	CCONJ
ijassa-1661	188	3	synthesis	synthesis	NOUN
ijassa-1661	188	4	of	of	ADP
ijassa-1661	188	5	minimum	minimum	ADJ
ijassa-1661	188	6	phase	phase	NOUN
ijassa-1661	188	7	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-1661	188	8	siso	siso	NOUN
ijassa-1661	188	9	systems	system	NOUN
ijassa-1661	188	10	under	under	ADP
ijassa-1661	188	11	external	external	ADJ
ijassa-1661	188	12	unmatched	unmatched	ADJ
ijassa-1661	188	13	perturbations	perturbation	NOUN
ijassa-1661	188	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	188	15	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	188	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	189	1	remote	remote	ADJ
ijassa-1661	189	2	control	control	NOUN
ijassa-1661	189	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	189	4	77(9	77(9	NUM
ijassa-1661	189	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	189	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	189	7	1665–1675	1665–1675	NUM
ijassa-1661	189	8	.	.	NOUN
ijassa-1661	189	9	13	13	NUM
ijassa-1661	189	10	.	.	PUNCT
ijassa-1661	190	1	krasnova	krasnova	PROPN
ijassa-1661	190	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	190	3	s.a	s.a	PROPN
ijassa-1661	190	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	190	5	(	(	PUNCT
ijassa-1661	190	6	2020	2020	NUM
ijassa-1661	190	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	190	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	191	1	estimating	estimate	VERB
ijassa-1661	191	2	the	the	DET
ijassa-1661	191	3	derivatives	derivative	NOUN
ijassa-1661	191	4	of	of	ADP
ijassa-1661	191	5	external	external	ADJ
ijassa-1661	191	6	perturbations	perturbation	NOUN
ijassa-1661	191	7	based	base	VERB
ijassa-1661	191	8	on	on	ADP
ijassa-1661	191	9	virtual	virtual	ADJ
ijassa-1661	191	10	dynamic	dynamic	ADJ
ijassa-1661	191	11	models	model	NOUN
ijassa-1661	191	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	191	13	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	191	14	.	.	PUNCT
ijassa-1661	192	1	remote	remote	ADJ
ijassa-1661	192	2	control	control	NOUN
ijassa-1661	192	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	192	4	81(5	81(5	PROPN
ijassa-1661	192	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	192	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	192	7	897–910	897–910	NUM
ijassa-1661	192	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	193	1	14	14	NUM
ijassa-1661	193	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	194	1	luenberger	luenberg	ADJ
ijassa-1661	194	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	194	3	d.b	d.b	PROPN
ijassa-1661	194	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	194	5	(	(	PUNCT
ijassa-1661	194	6	1966	1966	NUM
ijassa-1661	194	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	194	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	195	1	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	195	2	of	of	ADP
ijassa-1661	195	3	multivariable	multivariable	ADJ
ijassa-1661	195	4	systems	system	NOUN
ijassa-1661	195	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	195	6	ieee	ieee	NOUN
ijassa-1661	195	7	trans	trans	PROPN
ijassa-1661	195	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	196	1	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	196	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	197	1	control	control	PROPN
ijassa-1661	197	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	197	3	11(2	11(2	NOUN
ijassa-1661	197	4	)	)	PUNCT
ijassa-1661	197	5	,	,	PUNCT
ijassa-1661	197	6	190–197	190–197	NUM
ijassa-1661	197	7	15	15	NUM
ijassa-1661	197	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	198	1	nikiforov	nikiforov	PROPN
ijassa-1661	198	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	198	3	v.o	v.o	PROPN
ijassa-1661	198	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	198	5	(	(	PUNCT
ijassa-1661	198	6	2004	2004	NUM
ijassa-1661	198	7	)	)	PUNCT
ijassa-1661	198	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	199	1	observers	observer	NOUN
ijassa-1661	199	2	of	of	ADP
ijassa-1661	199	3	external	external	ADJ
ijassa-1661	199	4	deterministic	deterministic	ADJ
ijassa-1661	199	5	disturbances	disturbance	NOUN
ijassa-1661	199	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	199	7	p.	p.	NOUN
ijassa-1661	199	8	ii	ii	PROPN
ijassa-1661	199	9	:	:	PUNCT
ijassa-1661	199	10	objects	object	VERB
ijassa-1661	199	11	with	with	ADP
ijassa-1661	199	12	unknown	unknown	ADJ
ijassa-1661	199	13	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1661	199	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	199	15	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	199	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	200	1	remote	remote	ADJ
ijassa-1661	200	2	control	control	NOUN
ijassa-1661	200	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	200	4	65(11	65(11	NUM
ijassa-1661	200	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	200	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	200	7	1724–1732	1724–1732	NUM
ijassa-1661	200	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	201	1	16	16	NUM
ijassa-1661	201	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	202	1	spong	spong	PROPN
ijassa-1661	202	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	202	3	m.	m.	NOUN
ijassa-1661	202	4	(	(	PUNCT
ijassa-1661	202	5	1987	1987	NUM
ijassa-1661	202	6	)	)	PUNCT
ijassa-1661	202	7	.	.	PUNCT
ijassa-1661	203	1	modeling	modeling	NOUN
ijassa-1661	203	2	and	and	CCONJ
ijassa-1661	203	3	control	control	NOUN
ijassa-1661	203	4	of	of	ADP
ijassa-1661	203	5	elastic	elastic	ADJ
ijassa-1661	203	6	joint	joint	ADJ
ijassa-1661	203	7	robots	robot	NOUN
ijassa-1661	203	8	,	,	PUNCT
ijassa-1661	203	9	asme	asme	PROPN
ijassa-1661	203	10	j.	j.	PROPN
ijassa-1661	203	11	dyn	dyn	PROPN
ijassa-1661	203	12	.	.	PUNCT
ijassa-1661	204	1	sys	sys	PROPN
ijassa-1661	204	2	.	.	PROPN
ijassa-1661	204	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	204	4	meas	meas	PROPN
ijassa-1661	204	5	.	.	PUNCT
ijassa-1661	204	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	204	7	control	control	NOUN
ijassa-1661	204	8	,	,	PUNCT
ijassa-1661	204	9	109	109	NUM
ijassa-1661	204	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	204	11	310–319	310–319	NUM
ijassa-1661	204	12	.	.	PUNCT
ijassa-1661	205	1	17	17	NUM
ijassa-1661	205	2	.	.	PUNCT
ijassa-1661	206	1	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	206	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	206	3	v.a	v.a	PROPN
ijassa-1661	206	4	.	.	PROPN
ijassa-1661	206	5	&	&	CCONJ
ijassa-1661	206	6	utkin	utkin	PROPN
ijassa-1661	206	7	,	,	PUNCT
ijassa-1661	206	8	a.v	a.v	PROPN
ijassa-1661	206	9	.	.	PROPN
ijassa-1661	206	10	(	(	PUNCT
ijassa-1661	206	11	2014	2014	NUM
ijassa-1661	206	12	)	)	PUNCT
ijassa-1661	206	13	.	.	PUNCT
ijassa-1661	207	1	problem	problem	NOUN
ijassa-1661	207	2	of	of	ADP
ijassa-1661	207	3	tracking	track	VERB
ijassa-1661	207	4	in	in	ADP
ijassa-1661	207	5	linear	linear	PROPN
ijassa-1661	207	6	systems	system	NOUN
ijassa-1661	207	7	with	with	ADP
ijassa-1661	207	8	parametric	parametric	ADJ
ijassa-1661	207	9	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-1661	207	10	under	under	ADP
ijassa-1661	207	11	unstable	unstable	ADJ
ijassa-1661	207	12	zero	zero	NUM
ijassa-1661	207	13	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-1661	207	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	207	15	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	207	16	.	.	PUNCT
ijassa-1661	208	1	remote	remote	ADJ
ijassa-1661	208	2	control	control	PROPN
ijassa-1661	208	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	208	4	75(9	75(9	NOUN
ijassa-1661	208	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	208	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	208	7	577–1592	577–1592	NUM
ijassa-1661	208	8	.	.	NOUN
ijassa-1661	208	9	18	18	NUM
ijassa-1661	208	10	.	.	PUNCT
ijassa-1661	209	1	wang	wang	PROPN
ijassa-1661	209	2	,	,	PUNCT
ijassa-1661	209	3	j.	j.	PROPN
ijassa-1661	209	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	209	5	vang	vang	PROPN
ijassa-1661	209	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	209	7	t.l	t.l	PROPN
ijassa-1661	209	8	.	.	PROPN
ijassa-1661	209	9	,	,	PUNCT
ijassa-1661	209	10	pyrkin	pyrkin	PROPN
ijassa-1661	209	11	,	,	PUNCT
ijassa-1661	209	12	a.a	a.a	PROPN
ijassa-1661	209	13	.	.	PROPN
ijassa-1661	209	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	209	15	kolyubin	kolyubin	PROPN
ijassa-1661	209	16	,	,	PUNCT
ijassa-1661	209	17	s.a	s.a	PROPN
ijassa-1661	209	18	.	.	PROPN
ijassa-1661	209	19	&	&	CCONJ
ijassa-1661	209	20	bobtsov	bobtsov	PROPN
ijassa-1661	209	21	,	,	PUNCT
ijassa-1661	209	22	a.a	a.a	PROPN
ijassa-1661	209	23	.	.	PROPN
ijassa-1661	209	24	(	(	PUNCT
ijassa-1661	209	25	2018	2018	NUM
ijassa-1661	209	26	)	)	PUNCT
ijassa-1661	209	27	.	.	PUNCT
ijassa-1661	210	1	identification	identification	NOUN
ijassa-1661	210	2	of	of	ADP
ijassa-1661	210	3	piecewise	piecewise	NOUN
ijassa-1661	210	4	linear	linear	PROPN
ijassa-1661	210	5	parameters	parameter	NOUN
ijassa-1661	210	6	of	of	ADP
ijassa-1661	210	7	regression	regression	NOUN
ijassa-1661	210	8	models	model	NOUN
ijassa-1661	210	9	of	of	ADP
ijassa-1661	210	10	non	non	ADJ
ijassa-1661	210	11	-	-	ADJ
ijassa-1661	210	12	stationary	stationary	ADJ
ijassa-1661	210	13	deterministic	deterministic	ADJ
ijassa-1661	210	14	systems	system	NOUN
ijassa-1661	210	15	,	,	PUNCT
ijassa-1661	210	16	autom	autom	PROPN
ijassa-1661	210	17	.	.	PUNCT
ijassa-1661	211	1	remote	remote	ADJ
ijassa-1661	211	2	control	control	NOUN
ijassa-1661	211	3	,	,	PUNCT
ijassa-1661	211	4	79(12	79(12	NUM
ijassa-1661	211	5	)	)	PUNCT
ijassa-1661	211	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	211	7	2159–2168	2159–2168	NUM
ijassa-1661	211	8	.	.	PUNCT
ijassa-1661	212	1	19	19	NUM
ijassa-1661	212	2	.	.	X
ijassa-1661	212	3	wang	wang	PROPN
ijassa-1661	212	4	,	,	PUNCT
ijassa-1661	212	5	h.	h.	PROPN
ijassa-1661	212	6	,	,	PUNCT
ijassa-1661	212	7	zhang	zhang	PROPN
ijassa-1661	212	8	,	,	PUNCT
ijassa-1661	212	9	z.	z.	PROPN
ijassa-1661	212	10	,	,	PUNCT
ijassa-1661	212	11	tang	tang	PROPN
ijassa-1661	212	12	,	,	PUNCT
ijassa-1661	212	13	x.	x.	PROPN
ijassa-1661	212	14	,	,	PUNCT
ijassa-1661	212	15	zhao	zhao	PROPN
ijassa-1661	212	16	,	,	PUNCT
ijassa-1661	212	17	z.	z.	PROPN
ijassa-1661	212	18	&	&	CCONJ
ijassa-1661	212	19	yan	yan	PROPN
ijassa-1661	212	20	,	,	PUNCT
ijassa-1661	212	21	y.	y.	PROPN
ijassa-1661	212	22	(	(	PUNCT
ijassa-1661	212	23	2022	2022	NUM
ijassa-1661	212	24	)	)	PUNCT
ijassa-1661	212	25	.	.	PUNCT
ijassa-1661	213	1	continuous	continuous	ADJ
ijassa-1661	213	2	output	output	NOUN
ijassa-1661	213	3	feedback	feedback	NOUN
ijassa-1661	213	4	sliding	slide	VERB
ijassa-1661	213	5	mode	mode	NOUN
ijassa-1661	213	6	control	control	NOUN
ijassa-1661	213	7	for	for	ADP
ijassa-1661	213	8	underactuated	underactuated	ADJ
ijassa-1661	213	9	flexible	flexible	ADJ
ijassa-1661	213	10	-	-	PUNCT
ijassa-1661	213	11	joint	joint	NOUN
ijassa-1661	213	12	robot	robot	NOUN
ijassa-1661	213	13	,	,	PUNCT
ijassa-1661	213	14	j.	j.	PROPN
ijassa-1661	213	15	franklin	franklin	PROPN
ijassa-1661	213	16	inst	inst	PROPN
ijassa-1661	213	17	.	.	PROPN
ijassa-1661	213	18	,	,	PUNCT
ijassa-1661	213	19	359	359	NUM
ijassa-1661	213	20	,	,	PUNCT
ijassa-1661	213	21	7847–7865	7847–7865	NUM
ijassa-1661	213	22	.	.	PUNCT