id	sid	tid	token	lemma	pos
ijassa-502	1	1	adv	adv	PROPN
ijassa-502	1	2	syst	syst	PROPN
ijassa-502	1	3	sci	sci	PROPN
ijassa-502	1	4	appl	appl	PROPN
ijassa-502	1	5	2017	2017	NUM
ijassa-502	1	6	;	;	PUNCT
ijassa-502	1	7	3:1–8	3:1–8	NUM
ijassa-502	1	8	published	publish	VERB
ijassa-502	1	9	online	online	ADV
ijassa-502	1	10	at	at	ADP
ijassa-502	1	11	http://ijassa.ipu.ru/ojs/ijassa/article/view/502	http://ijassa.ipu.ru/ojs/ijassa/article/view/502	PROPN
ijassa-502	1	12	auv	auv	PROPN
ijassa-502	1	13	thrust	thrust	PROPN
ijassa-502	1	14	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	1	15	with	with	ADP
ijassa-502	1	16	variable	variable	ADJ
ijassa-502	1	17	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	1	18	v.v	v.v	PROPN
ijassa-502	1	19	.	.	PROPN
ijassa-502	1	20	kostenko1	kostenko1	PROPN
ijassa-502	1	21	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	1	a.yu	a.yu	PROPN
ijassa-502	2	2	.	.	PUNCT
ijassa-502	2	3	tolstonogov1,2∗	tolstonogov1,2∗	PROPN
ijassa-502	2	4	1institute	1institute	NUM
ijassa-502	2	5	for	for	ADP
ijassa-502	2	6	marine	marine	ADJ
ijassa-502	2	7	technology	technology	NOUN
ijassa-502	2	8	problems	problem	NOUN
ijassa-502	2	9	feb	feb	PROPN
ijassa-502	2	10	ras	ras	PROPN
ijassa-502	2	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	12	sukhanova	sukhanova	PROPN
ijassa-502	2	13	st	st	PROPN
ijassa-502	2	14	.	.	PROPN
ijassa-502	2	15	5a	5a	NUM
ijassa-502	2	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	17	vladivostok	vladivostok	NOUN
ijassa-502	2	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	19	690091	690091	NUM
ijassa-502	2	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	21	russia	russia	PROPN
ijassa-502	2	22	2	2	NUM
ijassa-502	2	23	far	far	ADV
ijassa-502	2	24	eastern	eastern	ADJ
ijassa-502	2	25	federal	federal	ADJ
ijassa-502	2	26	university	university	PROPN
ijassa-502	2	27	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	28	sukhanova	sukhanova	PROPN
ijassa-502	2	29	st	st	PROPN
ijassa-502	2	30	.	.	PROPN
ijassa-502	2	31	8	8	NUM
ijassa-502	2	32	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	33	vladivostok	vladivostok	NOUN
ijassa-502	2	34	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	35	690091	690091	NUM
ijassa-502	2	36	,	,	PUNCT
ijassa-502	2	37	russia	russia	PROPN
ijassa-502	2	38	abstract	abstract	NOUN
ijassa-502	2	39	:	:	PUNCT
ijassa-502	2	40	modern	modern	ADJ
ijassa-502	2	41	multipurpose	multipurpose	NOUN
ijassa-502	2	42	autonomous	autonomous	ADJ
ijassa-502	2	43	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	2	44	vehicles	vehicle	NOUN
ijassa-502	2	45	(	(	PUNCT
ijassa-502	2	46	auvs	auvs	PROPN
ijassa-502	2	47	)	)	PUNCT
ijassa-502	2	48	represent	represent	VERB
ijassa-502	2	49	the	the	DET
ijassa-502	2	50	next	next	ADJ
ijassa-502	2	51	generation	generation	NOUN
ijassa-502	2	52	of	of	ADP
ijassa-502	2	53	robotic	robotic	ADJ
ijassa-502	2	54	systems	system	NOUN
ijassa-502	2	55	with	with	ADP
ijassa-502	2	56	new	new	ADJ
ijassa-502	2	57	technological	technological	ADJ
ijassa-502	2	58	tasks	task	NOUN
ijassa-502	2	59	faced	face	VERB
ijassa-502	2	60	by	by	ADP
ijassa-502	2	61	researchers	researcher	NOUN
ijassa-502	2	62	.	.	PUNCT
ijassa-502	3	1	one	one	NUM
ijassa-502	3	2	method	method	NOUN
ijassa-502	3	3	of	of	ADP
ijassa-502	3	4	extending	extend	VERB
ijassa-502	3	5	the	the	DET
ijassa-502	3	6	functionality	functionality	NOUN
ijassa-502	3	7	of	of	ADP
ijassa-502	3	8	the	the	DET
ijassa-502	3	9	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	3	10	is	be	AUX
ijassa-502	3	11	installing	instal	VERB
ijassa-502	3	12	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	3	13	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	3	14	in	in	ADP
ijassa-502	3	15	addition	addition	NOUN
ijassa-502	3	16	to	to	ADP
ijassa-502	3	17	the	the	DET
ijassa-502	3	18	stern	stern	ADJ
ijassa-502	3	19	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	3	20	system	system	NOUN
ijassa-502	3	21	.	.	PUNCT
ijassa-502	4	1	thereby	thereby	ADV
ijassa-502	4	2	the	the	DET
ijassa-502	4	3	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	4	4	becomes	become	VERB
ijassa-502	4	5	able	able	ADJ
ijassa-502	4	6	to	to	PART
ijassa-502	4	7	undertake	undertake	VERB
ijassa-502	4	8	both	both	DET
ijassa-502	4	9	survey	survey	NOUN
ijassa-502	4	10	-	-	PUNCT
ijassa-502	4	11	style	style	NOUN
ijassa-502	4	12	missions	mission	NOUN
ijassa-502	4	13	and	and	CCONJ
ijassa-502	4	14	low	low	ADJ
ijassa-502	4	15	speed	speed	NOUN
ijassa-502	4	16	interactions	interaction	NOUN
ijassa-502	4	17	with	with	ADP
ijassa-502	4	18	the	the	DET
ijassa-502	4	19	environment	environment	NOUN
ijassa-502	4	20	.	.	PUNCT
ijassa-502	5	1	but	but	CCONJ
ijassa-502	5	2	the	the	DET
ijassa-502	5	3	efficiency	efficiency	NOUN
ijassa-502	5	4	of	of	ADP
ijassa-502	5	5	the	the	DET
ijassa-502	5	6	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	5	7	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	5	8	depends	depend	VERB
ijassa-502	5	9	strongly	strongly	ADV
ijassa-502	5	10	on	on	ADP
ijassa-502	5	11	the	the	DET
ijassa-502	5	12	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	5	13	’s	’s	PART
ijassa-502	5	14	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	5	15	,	,	PUNCT
ijassa-502	5	16	due	due	ADP
ijassa-502	5	17	to	to	ADP
ijassa-502	5	18	hydrodynamic	hydrodynamic	ADJ
ijassa-502	5	19	aspects	aspect	NOUN
ijassa-502	5	20	.	.	PUNCT
ijassa-502	6	1	the	the	DET
ijassa-502	6	2	usual	usual	ADJ
ijassa-502	6	3	solution	solution	NOUN
ijassa-502	6	4	to	to	ADP
ijassa-502	6	5	this	this	DET
ijassa-502	6	6	problem	problem	NOUN
ijassa-502	6	7	uses	use	VERB
ijassa-502	6	8	different	different	ADJ
ijassa-502	6	9	control	control	NOUN
ijassa-502	6	10	models	model	NOUN
ijassa-502	6	11	and	and	CCONJ
ijassa-502	6	12	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	6	13	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	6	14	methods	method	NOUN
ijassa-502	6	15	for	for	ADP
ijassa-502	6	16	these	these	DET
ijassa-502	6	17	types	type	NOUN
ijassa-502	6	18	of	of	ADP
ijassa-502	6	19	mission	mission	NOUN
ijassa-502	6	20	.	.	PUNCT
ijassa-502	7	1	a	a	DET
ijassa-502	7	2	unified	unified	ADJ
ijassa-502	7	3	approach	approach	NOUN
ijassa-502	7	4	to	to	ADP
ijassa-502	7	5	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	7	6	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	7	7	is	be	AUX
ijassa-502	7	8	presented	present	VERB
ijassa-502	7	9	in	in	ADP
ijassa-502	7	10	this	this	DET
ijassa-502	7	11	paper	paper	NOUN
ijassa-502	7	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	8	1	the	the	DET
ijassa-502	8	2	approach	approach	NOUN
ijassa-502	8	3	is	be	AUX
ijassa-502	8	4	based	base	VERB
ijassa-502	8	5	on	on	ADP
ijassa-502	8	6	solving	solve	VERB
ijassa-502	8	7	the	the	DET
ijassa-502	8	8	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	8	9	problem	problem	NOUN
ijassa-502	8	10	by	by	ADP
ijassa-502	8	11	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	8	12	programming	programming	NOUN
ijassa-502	8	13	with	with	ADP
ijassa-502	8	14	variable	variable	ADJ
ijassa-502	8	15	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	8	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	8	17	depending	depend	VERB
ijassa-502	8	18	on	on	ADP
ijassa-502	8	19	the	the	DET
ijassa-502	8	20	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	8	21	of	of	ADP
ijassa-502	8	22	the	the	DET
ijassa-502	8	23	auv	auv	PROPN
ijassa-502	8	24	and	and	CCONJ
ijassa-502	8	25	the	the	DET
ijassa-502	8	26	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	8	27	’	'	PUNCT
ijassa-502	8	28	angle	angle	NOUN
ijassa-502	8	29	of	of	ADP
ijassa-502	8	30	attack	attack	NOUN
ijassa-502	8	31	.	.	PUNCT
ijassa-502	9	1	the	the	DET
ijassa-502	9	2	well	well	ADV
ijassa-502	9	3	-	-	PUNCT
ijassa-502	9	4	known	know	VERB
ijassa-502	9	5	implementation	implementation	NOUN
ijassa-502	9	6	of	of	ADP
ijassa-502	9	7	active	active	ADJ
ijassa-502	9	8	set	set	NOUN
ijassa-502	9	9	method	method	NOUN
ijassa-502	9	10	was	be	AUX
ijassa-502	9	11	used	use	VERB
ijassa-502	9	12	to	to	PART
ijassa-502	9	13	model	model	VERB
ijassa-502	9	14	the	the	DET
ijassa-502	9	15	proposed	propose	VERB
ijassa-502	9	16	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	9	17	method	method	NOUN
ijassa-502	9	18	.	.	PUNCT
ijassa-502	10	1	keywords	keyword	NOUN
ijassa-502	10	2	:	:	PUNCT
ijassa-502	11	1	auv	auv	NOUN
ijassa-502	11	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	11	3	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	11	4	system	system	NOUN
ijassa-502	11	5	,	,	PUNCT
ijassa-502	11	6	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	11	7	hydrodynamics	hydrodynamic	NOUN
ijassa-502	11	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	11	9	control	control	NOUN
ijassa-502	11	10	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	11	11	problem	problem	NOUN
ijassa-502	11	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	11	13	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	11	14	programming	programming	NOUN
ijassa-502	11	15	,	,	PUNCT
ijassa-502	11	16	interior	interior	ADJ
ijassa-502	11	17	point	point	NOUN
ijassa-502	11	18	method	method	NOUN
ijassa-502	11	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	11	20	active	active	ADJ
ijassa-502	11	21	set	set	NOUN
ijassa-502	11	22	method	method	NOUN
ijassa-502	11	23	1	1	NUM
ijassa-502	11	24	.	.	PUNCT
ijassa-502	12	1	introduction	introduction	NOUN
ijassa-502	12	2	the	the	DET
ijassa-502	12	3	design	design	NOUN
ijassa-502	12	4	of	of	ADP
ijassa-502	12	5	a	a	DET
ijassa-502	12	6	control	control	NOUN
ijassa-502	12	7	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	12	8	for	for	ADP
ijassa-502	12	9	an	an	DET
ijassa-502	12	10	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	12	11	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	12	12	is	be	AUX
ijassa-502	12	13	often	often	ADV
ijassa-502	12	14	divided	divide	VERB
ijassa-502	12	15	into	into	ADP
ijassa-502	12	16	several	several	ADJ
ijassa-502	12	17	levels	level	NOUN
ijassa-502	12	18	(	(	PUNCT
ijassa-502	12	19	fig	fig	NOUN
ijassa-502	12	20	.	.	PUNCT
ijassa-502	13	1	1.1	1.1	NUM
ijassa-502	13	2	)	)	PUNCT
ijassa-502	14	1	[	[	X
ijassa-502	14	2	1	1	NUM
ijassa-502	14	3	]	]	PUNCT
ijassa-502	14	4	.	.	PUNCT
ijassa-502	15	1	first	first	ADV
ijassa-502	15	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	15	3	a	a	DET
ijassa-502	15	4	high	high	ADJ
ijassa-502	15	5	-	-	PUNCT
ijassa-502	15	6	level	level	NOUN
ijassa-502	15	7	motion	motion	NOUN
ijassa-502	15	8	control	control	NOUN
ijassa-502	15	9	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	15	10	is	be	AUX
ijassa-502	15	11	designed	design	VERB
ijassa-502	15	12	to	to	PART
ijassa-502	15	13	compute	compute	VERB
ijassa-502	15	14	a	a	DET
ijassa-502	15	15	vector	vector	NOUN
ijassa-502	15	16	of	of	ADP
ijassa-502	15	17	virtual	virtual	ADJ
ijassa-502	15	18	unbounded	unbounded	ADJ
ijassa-502	15	19	inputs	input	NOUN
ijassa-502	15	20	to	to	ADP
ijassa-502	15	21	the	the	DET
ijassa-502	15	22	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	15	23	fc	fc	PROPN
ijassa-502	15	24	(	(	PUNCT
ijassa-502	15	25	eq	eq	NOUN
ijassa-502	15	26	.	.	PUNCT
ijassa-502	16	1	(	(	PUNCT
ijassa-502	16	2	1.1	1.1	NUM
ijassa-502	16	3	)	)	PUNCT
ijassa-502	16	4	)	)	PUNCT
ijassa-502	16	5	from	from	ADP
ijassa-502	16	6	the	the	DET
ijassa-502	16	7	target	target	NOUN
ijassa-502	16	8	and	and	CCONJ
ijassa-502	16	9	current	current	ADJ
ijassa-502	16	10	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	16	11	states	state	NOUN
ijassa-502	16	12	and	and	CCONJ
ijassa-502	16	13	the	the	DET
ijassa-502	16	14	control	control	NOUN
ijassa-502	16	15	type	type	NOUN
ijassa-502	16	16	.	.	PUNCT
ijassa-502	17	1	fig	fig	NOUN
ijassa-502	17	2	.	.	PUNCT
ijassa-502	18	1	1.1	1.1	NUM
ijassa-502	18	2	.	.	PUNCT
ijassa-502	19	1	control	control	NOUN
ijassa-502	19	2	system	system	NOUN
ijassa-502	19	3	structure	structure	NOUN
ijassa-502	19	4	.	.	PUNCT
ijassa-502	20	1	fc	fc	PROPN
ijassa-502	20	2	is	be	AUX
ijassa-502	20	3	the	the	DET
ijassa-502	20	4	vector	vector	NOUN
ijassa-502	20	5	of	of	ADP
ijassa-502	20	6	commanded	command	VERB
ijassa-502	20	7	inputs	input	NOUN
ijassa-502	20	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	20	9	f	f	PROPN
ijassa-502	20	10	is	be	AUX
ijassa-502	20	11	the	the	DET
ijassa-502	20	12	virtual	virtual	ADJ
ijassa-502	20	13	vector	vector	NOUN
ijassa-502	20	14	of	of	ADP
ijassa-502	20	15	inputs	input	NOUN
ijassa-502	20	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	20	17	τ	τ	PROPN
ijassa-502	20	18	is	be	AUX
ijassa-502	20	19	the	the	DET
ijassa-502	20	20	vector	vector	NOUN
ijassa-502	20	21	of	of	ADP
ijassa-502	20	22	allocated	allocate	VERB
ijassa-502	20	23	thrusts	thrust	NOUN
ijassa-502	20	24	,	,	PUNCT
ijassa-502	20	25	u	u	NOUN
ijassa-502	20	26	is	be	AUX
ijassa-502	20	27	the	the	DET
ijassa-502	20	28	vector	vector	NOUN
ijassa-502	20	29	of	of	ADP
ijassa-502	20	30	low	low	ADJ
ijassa-502	20	31	-	-	PUNCT
ijassa-502	20	32	level	level	NOUN
ijassa-502	20	33	actuator	actuator	NOUN
ijassa-502	20	34	inputs	input	NOUN
ijassa-502	20	35	.	.	PUNCT
ijassa-502	21	1	∗corresponding	∗corresponde	VERB
ijassa-502	21	2	author	author	NOUN
ijassa-502	21	3	:	:	PUNCT
ijassa-502	21	4	tolstonogov.anton@gmail.com	tolstonogov.anton@gmail.com	X
ijassa-502	21	5	http://ijassa.ipu.ru/ojs/ijassa/article/view/502	http://ijassa.ipu.ru/ojs/ijassa/article/view/502	NOUN
ijassa-502	21	6	2	2	NUM
ijassa-502	21	7	v.v	v.v	PROPN
ijassa-502	21	8	.	.	PROPN
ijassa-502	21	9	kostenko	kostenko	PROPN
ijassa-502	21	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	21	11	a.yu	a.yu	AUX
ijassa-502	21	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	21	13	tolstonogov	tolstonogov	NOUN
ijassa-502	21	14	ẋ(t	ẋ(t	NOUN
ijassa-502	21	15	)	)	PUNCT
ijassa-502	21	16	=	=	PUNCT
ijassa-502	22	1	a(t)x	a(t)x	PROPN
ijassa-502	23	1	+	+	NOUN
ijassa-502	23	2	b(t)f	b(t)f	PROPN
ijassa-502	23	3	y(t	y(t	PROPN
ijassa-502	23	4	)	)	PUNCT
ijassa-502	24	1	=	=	SYM
ijassa-502	24	2	c(t)x	c(t)x	NOUN
ijassa-502	24	3	(	(	PUNCT
ijassa-502	24	4	1.1	1.1	NUM
ijassa-502	24	5	)	)	PUNCT
ijassa-502	24	6	here	here	ADV
ijassa-502	24	7	,	,	PUNCT
ijassa-502	24	8	x(t	x(t	PROPN
ijassa-502	24	9	)	)	PUNCT
ijassa-502	24	10	∈	∈	PROPN
ijassa-502	24	11	rn	rn	PROPN
ijassa-502	24	12	is	be	AUX
ijassa-502	24	13	the	the	DET
ijassa-502	24	14	system	system	NOUN
ijassa-502	24	15	state	state	NOUN
ijassa-502	24	16	vector	vector	NOUN
ijassa-502	24	17	,	,	PUNCT
ijassa-502	24	18	t	t	PROPN
ijassa-502	24	19	is	be	AUX
ijassa-502	24	20	time	time	NOUN
ijassa-502	24	21	,	,	PUNCT
ijassa-502	24	22	y(t	y(t	PROPN
ijassa-502	24	23	)	)	PUNCT
ijassa-502	24	24	is	be	AUX
ijassa-502	24	25	the	the	DET
ijassa-502	24	26	vector	vector	NOUN
ijassa-502	24	27	of	of	ADP
ijassa-502	24	28	outputs	output	NOUN
ijassa-502	24	29	,	,	PUNCT
ijassa-502	24	30	f	f	PROPN
ijassa-502	24	31	∈	∈	PROPN
ijassa-502	24	32	rm	rm	NOUN
ijassa-502	24	33	is	be	AUX
ijassa-502	24	34	the	the	DET
ijassa-502	24	35	vector	vector	NOUN
ijassa-502	24	36	of	of	ADP
ijassa-502	24	37	virtual	virtual	ADJ
ijassa-502	24	38	inputs	input	NOUN
ijassa-502	24	39	,	,	PUNCT
ijassa-502	24	40	which	which	PRON
ijassa-502	24	41	should	should	AUX
ijassa-502	24	42	be	be	AUX
ijassa-502	24	43	equal	equal	ADJ
ijassa-502	24	44	to	to	ADP
ijassa-502	24	45	the	the	DET
ijassa-502	24	46	command	command	NOUN
ijassa-502	24	47	vector	vector	NOUN
ijassa-502	24	48	fc	fc	PROPN
ijassa-502	24	49	of	of	ADP
ijassa-502	24	50	the	the	DET
ijassa-502	24	51	high	high	ADJ
ijassa-502	24	52	level	level	NOUN
ijassa-502	24	53	motion	motion	NOUN
ijassa-502	24	54	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	24	55	,	,	PUNCT
ijassa-502	24	56	anda(t	anda(t	PROPN
ijassa-502	24	57	)	)	PUNCT
ijassa-502	24	58	,	,	PUNCT
ijassa-502	24	59	b(t	b(t	PROPN
ijassa-502	24	60	)	)	PUNCT
ijassa-502	24	61	,	,	PUNCT
ijassa-502	24	62	c(t	c(t	PROPN
ijassa-502	24	63	)	)	PUNCT
ijassa-502	24	64	are	be	AUX
ijassa-502	24	65	the	the	DET
ijassa-502	24	66	coefficient	coefficient	ADJ
ijassa-502	24	67	matrices	matrix	NOUN
ijassa-502	24	68	of	of	ADP
ijassa-502	24	69	the	the	DET
ijassa-502	24	70	mechanical	mechanical	ADJ
ijassa-502	24	71	system	system	NOUN
ijassa-502	24	72	.	.	PUNCT
ijassa-502	25	1	the	the	DET
ijassa-502	25	2	virtual	virtual	ADJ
ijassa-502	25	3	inputs	input	NOUN
ijassa-502	25	4	are	be	AUX
ijassa-502	25	5	usually	usually	ADV
ijassa-502	25	6	chosen	choose	VERB
ijassa-502	25	7	to	to	PART
ijassa-502	25	8	have	have	VERB
ijassa-502	25	9	a	a	DET
ijassa-502	25	10	number	number	NOUN
ijassa-502	25	11	of	of	ADP
ijassa-502	25	12	forces	force	NOUN
ijassa-502	25	13	and	and	CCONJ
ijassa-502	25	14	torques	torque	NOUN
ijassa-502	25	15	that	that	PRON
ijassa-502	25	16	equals	equal	VERB
ijassa-502	25	17	the	the	DET
ijassa-502	25	18	number	number	NOUN
ijassa-502	25	19	of	of	ADP
ijassa-502	25	20	degrees	degree	NOUN
ijassa-502	25	21	of	of	ADP
ijassa-502	25	22	freedom	freedom	NOUN
ijassa-502	25	23	,	,	PUNCT
ijassa-502	25	24	m	m	PROPN
ijassa-502	25	25	,	,	PUNCT
ijassa-502	25	26	that	that	SCONJ
ijassa-502	25	27	the	the	DET
ijassa-502	25	28	motion	motion	NOUN
ijassa-502	25	29	control	control	NOUN
ijassa-502	25	30	system	system	NOUN
ijassa-502	25	31	wants	want	VERB
ijassa-502	25	32	to	to	PART
ijassa-502	25	33	control	control	VERB
ijassa-502	25	34	.	.	PUNCT
ijassa-502	26	1	second	second	ADV
ijassa-502	26	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	26	3	the	the	DET
ijassa-502	26	4	control	control	NOUN
ijassa-502	26	5	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	26	6	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	26	7	is	be	AUX
ijassa-502	26	8	designed	design	VERB
ijassa-502	26	9	in	in	ADP
ijassa-502	26	10	order	order	NOUN
ijassa-502	26	11	to	to	PART
ijassa-502	26	12	map	map	VERB
ijassa-502	26	13	the	the	DET
ijassa-502	26	14	vector	vector	NOUN
ijassa-502	26	15	of	of	ADP
ijassa-502	26	16	virtual	virtual	ADJ
ijassa-502	26	17	input	input	NOUN
ijassa-502	26	18	forces	force	NOUN
ijassa-502	26	19	and	and	CCONJ
ijassa-502	26	20	torques	torque	NOUN
ijassa-502	26	21	fc	fc	X
ijassa-502	26	22	to	to	ADP
ijassa-502	26	23	individual	individual	ADJ
ijassa-502	26	24	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	26	25	forces	force	NOUN
ijassa-502	26	26	τ	τ	X
ijassa-502	26	27	such	such	ADJ
ijassa-502	26	28	that	that	SCONJ
ijassa-502	26	29	the	the	DET
ijassa-502	26	30	total	total	ADJ
ijassa-502	26	31	forces	force	NOUN
ijassa-502	26	32	and	and	CCONJ
ijassa-502	26	33	torques	torque	NOUN
ijassa-502	26	34	generated	generate	VERB
ijassa-502	26	35	by	by	ADP
ijassa-502	26	36	all	all	DET
ijassa-502	26	37	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	26	38	f	f	PROPN
ijassa-502	26	39	amount	amount	NOUN
ijassa-502	26	40	to	to	ADP
ijassa-502	26	41	the	the	DET
ijassa-502	26	42	commanded	command	VERB
ijassa-502	26	43	virtual	virtual	ADJ
ijassa-502	26	44	input	input	NOUN
ijassa-502	26	45	fc	fc	PROPN
ijassa-502	26	46	.	.	PUNCT
ijassa-502	27	1	f	f	X
ijassa-502	28	1	=	=	PUNCT
ijassa-502	28	2	b(x	b(x	PROPN
ijassa-502	28	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	28	4	t)τ	t)τ	PUNCT
ijassa-502	28	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	28	6	1.2	1.2	NUM
ijassa-502	28	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	28	8	here	here	ADV
ijassa-502	28	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	28	10	b(x	b(x	NOUN
ijassa-502	28	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	28	12	t	t	PROPN
ijassa-502	28	13	)	)	PUNCT
ijassa-502	28	14	is	be	AUX
ijassa-502	28	15	the	the	DET
ijassa-502	28	16	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	28	17	configuration	configuration	NOUN
ijassa-502	28	18	matrix	matrix	NOUN
ijassa-502	28	19	.	.	PUNCT
ijassa-502	29	1	it	it	PRON
ijassa-502	29	2	contains	contain	VERB
ijassa-502	29	3	the	the	DET
ijassa-502	29	4	location	location	NOUN
ijassa-502	29	5	and	and	CCONJ
ijassa-502	29	6	orientation	orientation	NOUN
ijassa-502	29	7	of	of	ADP
ijassa-502	29	8	all	all	DET
ijassa-502	29	9	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	29	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	29	11	in	in	ADP
ijassa-502	29	12	the	the	DET
ijassa-502	29	13	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	29	14	body	body	NOUN
ijassa-502	29	15	-	-	PUNCT
ijassa-502	29	16	fixed	fix	VERB
ijassa-502	29	17	frame	frame	NOUN
ijassa-502	29	18	.	.	PUNCT
ijassa-502	30	1	τ	τ	PROPN
ijassa-502	30	2	∈	∈	PROPN
ijassa-502	30	3	a	a	DET
ijassa-502	30	4	⊂	⊂	PROPN
ijassa-502	30	5	rp	rp	NOUN
ijassa-502	30	6	is	be	AUX
ijassa-502	30	7	the	the	DET
ijassa-502	30	8	vector	vector	NOUN
ijassa-502	30	9	of	of	ADP
ijassa-502	30	10	actuator	actuator	NOUN
ijassa-502	30	11	thrusts	thrust	NOUN
ijassa-502	30	12	generated	generate	VERB
ijassa-502	30	13	by	by	ADP
ijassa-502	30	14	the	the	DET
ijassa-502	30	15	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	30	16	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	30	17	system	system	NOUN
ijassa-502	30	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	30	19	a	a	PRON
ijassa-502	30	20	are	be	AUX
ijassa-502	30	21	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	30	22	from	from	ADP
ijassa-502	30	23	the	the	DET
ijassa-502	30	24	saturation	saturation	NOUN
ijassa-502	30	25	of	of	ADP
ijassa-502	30	26	the	the	DET
ijassa-502	30	27	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	30	28	or	or	CCONJ
ijassa-502	30	29	other	other	ADJ
ijassa-502	30	30	physical	physical	ADJ
ijassa-502	30	31	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	30	32	,	,	PUNCT
ijassa-502	30	33	and	and	CCONJ
ijassa-502	30	34	p	p	NOUN
ijassa-502	30	35	is	be	AUX
ijassa-502	30	36	the	the	DET
ijassa-502	30	37	number	number	NOUN
ijassa-502	30	38	of	of	ADP
ijassa-502	30	39	actuators	actuator	NOUN
ijassa-502	30	40	.	.	PUNCT
ijassa-502	31	1	third	third	ADV
ijassa-502	31	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	31	3	there	there	PRON
ijassa-502	31	4	is	be	VERB
ijassa-502	31	5	a	a	DET
ijassa-502	31	6	separate	separate	ADJ
ijassa-502	31	7	high	high	ADJ
ijassa-502	31	8	-	-	PUNCT
ijassa-502	31	9	frequency	frequency	NOUN
ijassa-502	31	10	low	low	ADJ
ijassa-502	31	11	-	-	PUNCT
ijassa-502	31	12	level	level	NOUN
ijassa-502	31	13	controller	controller	NOUN
ijassa-502	31	14	for	for	ADP
ijassa-502	31	15	each	each	DET
ijassa-502	31	16	actuator	actuator	NOUN
ijassa-502	31	17	,	,	PUNCT
ijassa-502	31	18	that	that	PRON
ijassa-502	31	19	controls	control	VERB
ijassa-502	31	20	the	the	DET
ijassa-502	31	21	desired	desire	VERB
ijassa-502	31	22	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	31	23	τi	τi	VERB
ijassa-502	31	24	by	by	ADP
ijassa-502	31	25	a	a	DET
ijassa-502	31	26	low	low	ADJ
ijassa-502	31	27	-	-	PUNCT
ijassa-502	31	28	level	level	NOUN
ijassa-502	31	29	control	control	NOUN
ijassa-502	31	30	input	input	NOUN
ijassa-502	31	31	ui	ui	PROPN
ijassa-502	31	32	.	.	PUNCT
ijassa-502	32	1	for	for	ADP
ijassa-502	32	2	each	each	DET
ijassa-502	32	3	actuator	actuator	NOUN
ijassa-502	32	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	5	τi	τi	VERB
ijassa-502	32	6	=	=	SYM
ijassa-502	32	7	hi(x	hi(x	PROPN
ijassa-502	32	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	9	t	t	PROPN
ijassa-502	32	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	11	ui	ui	PROPN
ijassa-502	32	12	)	)	PUNCT
ijassa-502	32	13	(	(	PUNCT
ijassa-502	32	14	1.3	1.3	NUM
ijassa-502	32	15	)	)	PUNCT
ijassa-502	32	16	where	where	SCONJ
ijassa-502	32	17	h	h	NOUN
ijassa-502	32	18	is	be	AUX
ijassa-502	32	19	a	a	DET
ijassa-502	32	20	function	function	NOUN
ijassa-502	32	21	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	22	τi	τi	VERB
ijassa-502	32	23	is	be	AUX
ijassa-502	32	24	the	the	DET
ijassa-502	32	25	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	32	26	of	of	ADP
ijassa-502	32	27	actuator	actuator	NOUN
ijassa-502	32	28	i	i	PROPN
ijassa-502	32	29	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	30	and	and	CCONJ
ijassa-502	32	31	ui	ui	PROPN
ijassa-502	32	32	∈	∈	PROPN
ijassa-502	32	33	u	u	NOUN
ijassa-502	32	34	⊂	⊂	PROPN
ijassa-502	32	35	r	r	NOUN
ijassa-502	32	36	is	be	AUX
ijassa-502	32	37	the	the	DET
ijassa-502	32	38	low	low	ADJ
ijassa-502	32	39	-	-	PUNCT
ijassa-502	32	40	level	level	NOUN
ijassa-502	32	41	control	control	NOUN
ijassa-502	32	42	input	input	NOUN
ijassa-502	32	43	of	of	ADP
ijassa-502	32	44	actuator	actuator	NOUN
ijassa-502	32	45	i.	i.	PROPN
ijassa-502	32	46	usually	usually	ADV
ijassa-502	32	47	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	48	the	the	DET
ijassa-502	32	49	effector	effector	NOUN
ijassa-502	32	50	model	model	NOUN
ijassa-502	32	51	is	be	AUX
ijassa-502	32	52	linear	linear	ADJ
ijassa-502	32	53	in	in	ADP
ijassa-502	32	54	u	u	NOUN
ijassa-502	32	55	:	:	PUNCT
ijassa-502	32	56	τi	τi	ADP
ijassa-502	32	57	=	=	SYM
ijassa-502	32	58	hi(x	hi(x	PROPN
ijassa-502	32	59	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	60	t	t	PROPN
ijassa-502	32	61	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	62	ui	ui	PROPN
ijassa-502	32	63	)	)	PUNCT
ijassa-502	32	64	=	=	SYM
ijassa-502	32	65	g(x	g(x	NOUN
ijassa-502	32	66	,	,	PUNCT
ijassa-502	32	67	t)ui	t)ui	PROPN
ijassa-502	32	68	(	(	PUNCT
ijassa-502	32	69	1.4	1.4	NUM
ijassa-502	32	70	)	)	PUNCT
ijassa-502	32	71	but	but	CCONJ
ijassa-502	32	72	the	the	DET
ijassa-502	32	73	relation	relation	NOUN
ijassa-502	32	74	between	between	ADP
ijassa-502	32	75	the	the	DET
ijassa-502	32	76	actuator	actuator	NOUN
ijassa-502	32	77	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	32	78	and	and	CCONJ
ijassa-502	32	79	the	the	DET
ijassa-502	32	80	low	low	ADJ
ijassa-502	32	81	-	-	PUNCT
ijassa-502	32	82	level	level	NOUN
ijassa-502	32	83	control	control	NOUN
ijassa-502	32	84	input	input	NOUN
ijassa-502	32	85	is	be	AUX
ijassa-502	32	86	not	not	PART
ijassa-502	32	87	considered	consider	VERB
ijassa-502	32	88	in	in	ADP
ijassa-502	32	89	this	this	DET
ijassa-502	32	90	article	article	NOUN
ijassa-502	32	91	.	.	PUNCT
ijassa-502	33	1	we	we	PRON
ijassa-502	33	2	assume	assume	VERB
ijassa-502	33	3	that	that	SCONJ
ijassa-502	33	4	each	each	DET
ijassa-502	33	5	low	low	ADJ
ijassa-502	33	6	-	-	PUNCT
ijassa-502	33	7	level	level	NOUN
ijassa-502	33	8	controller	controller	NOUN
ijassa-502	33	9	maintains	maintain	VERB
ijassa-502	33	10	the	the	DET
ijassa-502	33	11	desired	desire	VERB
ijassa-502	33	12	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	33	13	τi	τi	VERB
ijassa-502	33	14	with	with	ADP
ijassa-502	33	15	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-502	33	16	quality	quality	NOUN
ijassa-502	33	17	.	.	PUNCT
ijassa-502	34	1	this	this	DET
ijassa-502	34	2	modularity	modularity	NOUN
ijassa-502	34	3	allows	allow	VERB
ijassa-502	34	4	the	the	DET
ijassa-502	34	5	high	high	ADJ
ijassa-502	34	6	-	-	PUNCT
ijassa-502	34	7	level	level	NOUN
ijassa-502	34	8	motion	motion	NOUN
ijassa-502	34	9	control	control	NOUN
ijassa-502	34	10	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	34	11	to	to	PART
ijassa-502	34	12	be	be	AUX
ijassa-502	34	13	designed	design	VERB
ijassa-502	34	14	without	without	ADP
ijassa-502	34	15	detailed	detailed	ADJ
ijassa-502	34	16	knowledge	knowledge	NOUN
ijassa-502	34	17	about	about	ADP
ijassa-502	34	18	the	the	DET
ijassa-502	34	19	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	34	20	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	34	21	system	system	NOUN
ijassa-502	34	22	.	.	PUNCT
ijassa-502	35	1	in	in	ADP
ijassa-502	35	2	addition	addition	NOUN
ijassa-502	35	3	to	to	ADP
ijassa-502	35	4	coordinating	coordinate	VERB
ijassa-502	35	5	the	the	DET
ijassa-502	35	6	effects	effect	NOUN
ijassa-502	35	7	of	of	ADP
ijassa-502	35	8	the	the	DET
ijassa-502	35	9	different	different	ADJ
ijassa-502	35	10	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	35	11	in	in	ADP
ijassa-502	35	12	the	the	DET
ijassa-502	35	13	system	system	NOUN
ijassa-502	35	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	35	15	issues	issue	NOUN
ijassa-502	35	16	such	such	ADJ
ijassa-502	35	17	as	as	ADP
ijassa-502	35	18	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	35	19	/	/	SYM
ijassa-502	35	20	fault	fault	NOUN
ijassa-502	35	21	tolerance	tolerance	NOUN
ijassa-502	35	22	,	,	PUNCT
ijassa-502	35	23	redundancy	redundancy	NOUN
ijassa-502	35	24	,	,	PUNCT
ijassa-502	35	25	and	and	CCONJ
ijassa-502	35	26	control	control	NOUN
ijassa-502	35	27	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	35	28	are	be	AUX
ijassa-502	35	29	typically	typically	ADV
ijassa-502	35	30	handled	handle	VERB
ijassa-502	35	31	within	within	ADP
ijassa-502	35	32	the	the	DET
ijassa-502	35	33	control	control	NOUN
ijassa-502	35	34	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	35	35	module	module	NOUN
ijassa-502	35	36	.	.	PUNCT
ijassa-502	36	1	in	in	ADP
ijassa-502	36	2	the	the	DET
ijassa-502	36	3	case	case	NOUN
ijassa-502	36	4	of	of	ADP
ijassa-502	36	5	an	an	DET
ijassa-502	36	6	over	over	ADV
ijassa-502	36	7	-	-	PUNCT
ijassa-502	36	8	actuated	actuate	VERB
ijassa-502	36	9	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	36	10	system	system	NOUN
ijassa-502	36	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	36	12	when	when	SCONJ
ijassa-502	36	13	the	the	DET
ijassa-502	36	14	number	number	NOUN
ijassa-502	36	15	of	of	ADP
ijassa-502	36	16	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	36	17	is	be	AUX
ijassa-502	36	18	greater	great	ADJ
ijassa-502	36	19	than	than	ADP
ijassa-502	36	20	the	the	DET
ijassa-502	36	21	number	number	NOUN
ijassa-502	36	22	of	of	ADP
ijassa-502	36	23	degrees	degree	NOUN
ijassa-502	36	24	of	of	ADP
ijassa-502	36	25	freedom	freedom	NOUN
ijassa-502	36	26	(	(	PUNCT
ijassa-502	36	27	dof	dof	PROPN
ijassa-502	36	28	)	)	PUNCT
ijassa-502	36	29	controlled	control	VERB
ijassa-502	36	30	by	by	ADP
ijassa-502	36	31	the	the	DET
ijassa-502	36	32	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	36	33	(	(	PUNCT
ijassa-502	36	34	p	p	X
ijassa-502	36	35	>	>	X
ijassa-502	36	36	m	m	PROPN
ijassa-502	36	37	)	)	PUNCT
ijassa-502	36	38	,	,	PUNCT
ijassa-502	36	39	the	the	DET
ijassa-502	36	40	control	control	NOUN
ijassa-502	36	41	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	36	42	module	module	NOUN
ijassa-502	36	43	solves	solve	VERB
ijassa-502	36	44	an	an	DET
ijassa-502	36	45	optimization	optimization	NOUN
ijassa-502	36	46	problem	problem	NOUN
ijassa-502	36	47	to	to	PART
ijassa-502	36	48	achieve	achieve	VERB
ijassa-502	36	49	a	a	DET
ijassa-502	36	50	minimal	minimal	ADJ
ijassa-502	36	51	power	power	NOUN
ijassa-502	36	52	consumption	consumption	NOUN
ijassa-502	36	53	of	of	ADP
ijassa-502	36	54	the	the	DET
ijassa-502	36	55	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	36	56	system	system	NOUN
ijassa-502	36	57	.	.	PUNCT
ijassa-502	37	1	there	there	PRON
ijassa-502	37	2	are	be	VERB
ijassa-502	37	3	different	different	ADJ
ijassa-502	37	4	approaches	approach	NOUN
ijassa-502	37	5	to	to	ADP
ijassa-502	37	6	the	the	DET
ijassa-502	37	7	high	high	ADJ
ijassa-502	37	8	-	-	PUNCT
ijassa-502	37	9	level	level	NOUN
ijassa-502	37	10	motion	motion	NOUN
ijassa-502	37	11	control	control	NOUN
ijassa-502	37	12	of	of	ADP
ijassa-502	37	13	a	a	DET
ijassa-502	37	14	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	37	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	38	1	the	the	DET
ijassa-502	38	2	pid	pid	NOUN
ijassa-502	38	3	(	(	PUNCT
ijassa-502	38	4	proportional	proportional	ADJ
ijassa-502	38	5	-	-	PUNCT
ijassa-502	38	6	integral	integral	ADJ
ijassa-502	38	7	-	-	PUNCT
ijassa-502	38	8	derivative	derivative	NOUN
ijassa-502	38	9	)	)	PUNCT
ijassa-502	38	10	is	be	AUX
ijassa-502	38	11	a	a	DET
ijassa-502	38	12	widespread	widespread	ADJ
ijassa-502	38	13	control	control	NOUN
ijassa-502	38	14	method	method	NOUN
ijassa-502	38	15	,	,	PUNCT
ijassa-502	38	16	but	but	CCONJ
ijassa-502	38	17	new	new	ADJ
ijassa-502	38	18	methods	method	NOUN
ijassa-502	38	19	such	such	ADJ
ijassa-502	38	20	as	as	ADP
ijassa-502	38	21	linear	linear	PROPN
ijassa-502	38	22	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	38	23	gaussian	gaussian	NOUN
ijassa-502	38	24	(	(	PUNCT
ijassa-502	38	25	lqg	lqg	PROPN
ijassa-502	38	26	)	)	PUNCT
ijassa-502	39	1	[	[	X
ijassa-502	39	2	2	2	NUM
ijassa-502	39	3	]	]	PUNCT
ijassa-502	39	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	39	5	the	the	DET
ijassa-502	39	6	h∞	h∞	PROPN
ijassa-502	39	7	control	control	NOUN
ijassa-502	39	8	method	method	NOUN
ijassa-502	39	9	[	[	X
ijassa-502	39	10	3	3	NUM
ijassa-502	39	11	]	]	PUNCT
ijassa-502	39	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	39	13	or	or	CCONJ
ijassa-502	39	14	fuzzy	fuzzy	ADJ
ijassa-502	39	15	logic	logic	NOUN
ijassa-502	39	16	control	control	NOUN
ijassa-502	39	17	,	,	PUNCT
ijassa-502	39	18	are	be	AUX
ijassa-502	39	19	being	be	AUX
ijassa-502	39	20	rapidly	rapidly	ADV
ijassa-502	39	21	developed	develop	VERB
ijassa-502	39	22	.	.	PUNCT
ijassa-502	40	1	an	an	DET
ijassa-502	40	2	interesting	interesting	ADJ
ijassa-502	40	3	method	method	NOUN
ijassa-502	40	4	is	be	AUX
ijassa-502	40	5	model	model	ADJ
ijassa-502	40	6	predictive	predictive	ADJ
ijassa-502	40	7	control	control	NOUN
ijassa-502	41	1	[	[	X
ijassa-502	41	2	4	4	NUM
ijassa-502	41	3	]	]	PUNCT
ijassa-502	41	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	41	5	which	which	PRON
ijassa-502	41	6	solves	solve	VERB
ijassa-502	41	7	a	a	DET
ijassa-502	41	8	suboptimal	suboptimal	ADJ
ijassa-502	41	9	motion	motion	NOUN
ijassa-502	41	10	control	control	NOUN
ijassa-502	41	11	problem	problem	NOUN
ijassa-502	41	12	at	at	ADP
ijassa-502	41	13	each	each	DET
ijassa-502	41	14	iteration	iteration	NOUN
ijassa-502	41	15	,	,	PUNCT
ijassa-502	41	16	with	with	ADP
ijassa-502	41	17	the	the	DET
ijassa-502	41	18	ability	ability	NOUN
ijassa-502	41	19	to	to	PART
ijassa-502	41	20	combine	combine	VERB
ijassa-502	41	21	the	the	DET
ijassa-502	41	22	first	first	ADJ
ijassa-502	41	23	and	and	CCONJ
ijassa-502	41	24	second	second	ADJ
ijassa-502	41	25	levels	level	NOUN
ijassa-502	41	26	of	of	ADP
ijassa-502	41	27	the	the	DET
ijassa-502	41	28	motion	motion	NOUN
ijassa-502	41	29	,	,	PUNCT
ijassa-502	41	30	with	with	ADP
ijassa-502	41	31	the	the	DET
ijassa-502	41	32	consequent	consequent	ADJ
ijassa-502	41	33	increase	increase	NOUN
ijassa-502	41	34	in	in	ADP
ijassa-502	41	35	the	the	DET
ijassa-502	41	36	computational	computational	ADJ
ijassa-502	41	37	complexity	complexity	NOUN
ijassa-502	41	38	.	.	PUNCT
ijassa-502	42	1	in	in	ADP
ijassa-502	42	2	this	this	DET
ijassa-502	42	3	paper	paper	NOUN
ijassa-502	42	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	42	5	the	the	DET
ijassa-502	42	6	problem	problem	NOUN
ijassa-502	42	7	of	of	ADP
ijassa-502	42	8	high	high	ADJ
ijassa-502	42	9	-	-	PUNCT
ijassa-502	42	10	level	level	NOUN
ijassa-502	42	11	control	control	NOUN
ijassa-502	42	12	is	be	AUX
ijassa-502	42	13	assumed	assume	VERB
ijassa-502	42	14	to	to	PART
ijassa-502	42	15	be	be	AUX
ijassa-502	42	16	solved	solve	VERB
ijassa-502	42	17	and	and	CCONJ
ijassa-502	42	18	the	the	DET
ijassa-502	42	19	only	only	ADJ
ijassa-502	42	20	the	the	DET
ijassa-502	42	21	problem	problem	NOUN
ijassa-502	42	22	of	of	ADP
ijassa-502	42	23	optimal	optimal	ADJ
ijassa-502	42	24	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	42	25	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	42	26	in	in	ADP
ijassa-502	42	27	the	the	DET
ijassa-502	42	28	case	case	NOUN
ijassa-502	42	29	of	of	ADP
ijassa-502	42	30	an	an	DET
ijassa-502	42	31	over	over	ADV
ijassa-502	42	32	-	-	PUNCT
ijassa-502	42	33	actuated	actuate	VERB
ijassa-502	42	34	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	42	35	is	be	AUX
ijassa-502	42	36	considered	consider	VERB
ijassa-502	42	37	.	.	PUNCT
ijassa-502	43	1	this	this	DET
ijassa-502	43	2	problem	problem	NOUN
ijassa-502	43	3	is	be	AUX
ijassa-502	43	4	well	well	ADV
ijassa-502	43	5	studied	study	VERB
ijassa-502	43	6	.	.	PUNCT
ijassa-502	44	1	there	there	PRON
ijassa-502	44	2	is	be	VERB
ijassa-502	44	3	a	a	DET
ijassa-502	44	4	survey	survey	NOUN
ijassa-502	44	5	devoted	devote	VERB
ijassa-502	44	6	to	to	ADP
ijassa-502	44	7	this	this	DET
ijassa-502	44	8	problem	problem	NOUN
ijassa-502	44	9	[	[	X
ijassa-502	44	10	1	1	NUM
ijassa-502	44	11	]	]	PUNCT
ijassa-502	44	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	45	1	different	different	ADJ
ijassa-502	45	2	approaches	approach	NOUN
ijassa-502	45	3	to	to	ADP
ijassa-502	45	4	this	this	DET
ijassa-502	45	5	problem	problem	NOUN
ijassa-502	45	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	45	7	including	include	VERB
ijassa-502	45	8	linear	linear	PROPN
ijassa-502	45	9	iterative	iterative	NOUN
ijassa-502	45	10	approach	approach	NOUN
ijassa-502	45	11	as	as	ADV
ijassa-502	45	12	well	well	ADV
ijassa-502	45	13	as	as	ADP
ijassa-502	45	14	the	the	DET
ijassa-502	45	15	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	45	16	programming	programming	NOUN
ijassa-502	45	17	approach	approach	NOUN
ijassa-502	45	18	satisfying	satisfy	VERB
ijassa-502	45	19	optimality	optimality	NOUN
ijassa-502	45	20	criteria	criterion	NOUN
ijassa-502	45	21	,	,	PUNCT
ijassa-502	45	22	are	be	AUX
ijassa-502	45	23	treated	treat	VERB
ijassa-502	45	24	in	in	ADP
ijassa-502	45	25	that	that	DET
ijassa-502	45	26	survey	survey	NOUN
ijassa-502	45	27	.	.	PUNCT
ijassa-502	46	1	there	there	PRON
ijassa-502	46	2	are	be	VERB
ijassa-502	46	3	also	also	ADV
ijassa-502	46	4	papers	paper	NOUN
ijassa-502	46	5	published	publish	VERB
ijassa-502	46	6	more	more	ADV
ijassa-502	46	7	recently	recently	ADV
ijassa-502	46	8	[	[	X
ijassa-502	46	9	5–7	5–7	NOUN
ijassa-502	46	10	]	]	PUNCT
ijassa-502	46	11	.	.	PUNCT
ijassa-502	47	1	these	these	DET
ijassa-502	47	2	papers	paper	NOUN
ijassa-502	47	3	devoted	devote	VERB
ijassa-502	47	4	to	to	PART
ijassa-502	47	5	control	control	VERB
ijassa-502	47	6	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	47	7	are	be	AUX
ijassa-502	47	8	focused	focus	VERB
ijassa-502	47	9	on	on	ADP
ijassa-502	47	10	reducing	reduce	VERB
ijassa-502	47	11	the	the	DET
ijassa-502	47	12	computational	computational	ADJ
ijassa-502	47	13	complexity	complexity	NOUN
ijassa-502	47	14	of	of	ADP
ijassa-502	47	15	the	the	DET
ijassa-502	47	16	optimal	optimal	ADJ
ijassa-502	47	17	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	47	18	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	47	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	47	20	but	but	CCONJ
ijassa-502	47	21	there	there	PRON
ijassa-502	47	22	is	be	VERB
ijassa-502	47	23	no	no	DET
ijassa-502	47	24	mention	mention	NOUN
ijassa-502	47	25	of	of	ADP
ijassa-502	47	26	the	the	DET
ijassa-502	47	27	fact	fact	NOUN
ijassa-502	47	28	that	that	SCONJ
ijassa-502	47	29	the	the	DET
ijassa-502	47	30	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	47	31	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	47	32	can	can	AUX
ijassa-502	47	33	drift	drift	VERB
ijassa-502	47	34	dynamically	dynamically	ADV
ijassa-502	47	35	due	due	ADP
ijassa-502	47	36	to	to	ADP
ijassa-502	47	37	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	47	38	hydrodynamics	hydrodynamic	NOUN
ijassa-502	47	39	.	.	PUNCT
ijassa-502	48	1	a	a	DET
ijassa-502	48	2	new	new	ADJ
ijassa-502	48	3	approach	approach	NOUN
ijassa-502	48	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	48	5	taking	take	VERB
ijassa-502	48	6	into	into	ADP
ijassa-502	48	7	account	account	NOUN
ijassa-502	48	8	the	the	DET
ijassa-502	48	9	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	48	10	speed	speed	NOUN
ijassa-502	48	11	and	and	CCONJ
ijassa-502	48	12	the	the	DET
ijassa-502	48	13	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	48	14	’	'	PUNCT
ijassa-502	48	15	angle	angle	NOUN
ijassa-502	48	16	of	of	ADP
ijassa-502	48	17	attack	attack	NOUN
ijassa-502	48	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	48	19	is	be	AUX
ijassa-502	48	20	proposed	propose	VERB
ijassa-502	48	21	in	in	ADP
ijassa-502	48	22	the	the	DET
ijassa-502	48	23	present	present	ADJ
ijassa-502	48	24	article	article	NOUN
ijassa-502	48	25	.	.	PUNCT
ijassa-502	49	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-502	49	2	c	c	ADP
ijassa-502	49	3	©	©	PROPN
ijassa-502	49	4	2017	2017	NUM
ijassa-502	49	5	assa	assa	NOUN
ijassa-502	49	6	.	.	PUNCT
ijassa-502	50	1	adv	adv	PROPN
ijassa-502	50	2	syst	syst	PROPN
ijassa-502	50	3	sci	sci	PROPN
ijassa-502	50	4	appl	appl	PROPN
ijassa-502	50	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	50	6	2017	2017	NUM
ijassa-502	50	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	50	8	auv	auv	PROPN
ijassa-502	50	9	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	50	10	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	50	11	with	with	ADP
ijassa-502	50	12	variable	variable	ADJ
ijassa-502	50	13	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	50	14	3	3	NUM
ijassa-502	50	15	this	this	DET
ijassa-502	50	16	approach	approach	NOUN
ijassa-502	50	17	allows	allow	VERB
ijassa-502	50	18	controlling	control	VERB
ijassa-502	50	19	both	both	DET
ijassa-502	50	20	survey	survey	NOUN
ijassa-502	50	21	-	-	PUNCT
ijassa-502	50	22	style	style	NOUN
ijassa-502	50	23	missions	mission	NOUN
ijassa-502	50	24	and	and	CCONJ
ijassa-502	50	25	low	low	ADJ
ijassa-502	50	26	speed	speed	NOUN
ijassa-502	50	27	interactions	interaction	NOUN
ijassa-502	50	28	with	with	ADP
ijassa-502	50	29	the	the	DET
ijassa-502	50	30	environment	environment	NOUN
ijassa-502	50	31	for	for	ADP
ijassa-502	50	32	a	a	DET
ijassa-502	50	33	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	50	34	equipped	equip	VERB
ijassa-502	50	35	with	with	ADP
ijassa-502	50	36	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	50	37	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	50	38	.	.	PUNCT
ijassa-502	51	1	2	2	X
ijassa-502	51	2	.	.	X
ijassa-502	51	3	problem	problem	NOUN
ijassa-502	51	4	formulation	formulation	NOUN
ijassa-502	51	5	let	let	VERB
ijassa-502	51	6	the	the	DET
ijassa-502	51	7	vector	vector	NOUN
ijassa-502	51	8	of	of	ADP
ijassa-502	51	9	virtual	virtual	ADJ
ijassa-502	51	10	inputs	input	NOUN
ijassa-502	51	11	computed	compute	VERB
ijassa-502	51	12	by	by	ADP
ijassa-502	51	13	the	the	DET
ijassa-502	51	14	high	high	ADJ
ijassa-502	51	15	-	-	PUNCT
ijassa-502	51	16	level	level	NOUN
ijassa-502	51	17	motion	motion	NOUN
ijassa-502	51	18	control	control	NOUN
ijassa-502	51	19	or	or	CCONJ
ijassa-502	51	20	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	51	21	operator	operator	NOUN
ijassa-502	51	22	be	be	AUX
ijassa-502	51	23	denoted	denote	VERB
ijassa-502	51	24	by	by	ADP
ijassa-502	51	25	the	the	DET
ijassa-502	51	26	generalized	generalized	ADJ
ijassa-502	51	27	force	force	NOUN
ijassa-502	51	28	vector	vector	NOUN
ijassa-502	51	29	f	f	PROPN
ijassa-502	51	30	=	=	SYM
ijassa-502	51	31	(	(	PUNCT
ijassa-502	51	32	fx	fx	PROPN
ijassa-502	51	33	,	,	PUNCT
ijassa-502	51	34	fy	fy	PROPN
ijassa-502	51	35	,	,	PUNCT
ijassa-502	51	36	fz	fz	PROPN
ijassa-502	51	37	,	,	PUNCT
ijassa-502	51	38	mx	mx	PROPN
ijassa-502	51	39	,	,	PUNCT
ijassa-502	51	40	my	my	PRON
ijassa-502	51	41	,	,	PUNCT
ijassa-502	51	42	mz	mz	PROPN
ijassa-502	51	43	)	)	PUNCT
ijassa-502	51	44	t	t	PROPN
ijassa-502	51	45	,	,	PUNCT
ijassa-502	51	46	here	here	ADV
ijassa-502	51	47	fi	fi	NOUN
ijassa-502	51	48	is	be	AUX
ijassa-502	51	49	the	the	DET
ijassa-502	51	50	projection	projection	NOUN
ijassa-502	51	51	of	of	ADP
ijassa-502	51	52	the	the	DET
ijassa-502	51	53	force	force	NOUN
ijassa-502	51	54	onto	onto	ADP
ijassa-502	51	55	the	the	DET
ijassa-502	51	56	axis	axis	NOUN
ijassa-502	52	1	i	i	PRON
ijassa-502	52	2	(	(	PUNCT
ijassa-502	52	3	i	i	PRON
ijassa-502	52	4	equals	equal	VERB
ijassa-502	52	5	to	to	ADP
ijassa-502	52	6	the	the	DET
ijassa-502	52	7	x	x	PROPN
ijassa-502	52	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	52	9	y	y	PROPN
ijassa-502	52	10	and	and	CCONJ
ijassa-502	52	11	z	z	PROPN
ijassa-502	52	12	axis	axis	NOUN
ijassa-502	52	13	)	)	PUNCT
ijassa-502	52	14	and	and	CCONJ
ijassa-502	52	15	mi	mi	PROPN
ijassa-502	52	16	is	be	AUX
ijassa-502	52	17	the	the	DET
ijassa-502	52	18	projection	projection	NOUN
ijassa-502	52	19	of	of	ADP
ijassa-502	52	20	the	the	DET
ijassa-502	52	21	torque	torque	NOUN
ijassa-502	52	22	onto	onto	ADP
ijassa-502	52	23	the	the	DET
ijassa-502	52	24	axis	axis	NOUN
ijassa-502	52	25	i	i	PRON
ijassa-502	52	26	in	in	ADP
ijassa-502	52	27	the	the	DET
ijassa-502	52	28	body	body	NOUN
ijassa-502	52	29	-	-	PUNCT
ijassa-502	52	30	fixed	fix	VERB
ijassa-502	52	31	coordinate	coordinate	NOUN
ijassa-502	52	32	frame	frame	NOUN
ijassa-502	52	33	.	.	PUNCT
ijassa-502	53	1	the	the	DET
ijassa-502	53	2	body	body	NOUN
ijassa-502	53	3	-	-	PUNCT
ijassa-502	53	4	fixed	fix	VERB
ijassa-502	53	5	reference	reference	NOUN
ijassa-502	53	6	frame	frame	NOUN
ijassa-502	53	7	[	[	X
ijassa-502	53	8	8	8	NUM
ijassa-502	53	9	]	]	PUNCT
ijassa-502	53	10	is	be	AUX
ijassa-502	53	11	used	use	VERB
ijassa-502	53	12	in	in	ADP
ijassa-502	53	13	this	this	DET
ijassa-502	53	14	work	work	NOUN
ijassa-502	53	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	54	1	the	the	DET
ijassa-502	54	2	x	x	VERB
ijassa-502	54	3	axis	axis	NOUN
ijassa-502	54	4	is	be	AUX
ijassa-502	54	5	directed	direct	VERB
ijassa-502	54	6	along	along	ADP
ijassa-502	54	7	the	the	DET
ijassa-502	54	8	longitudinal	longitudinal	ADJ
ijassa-502	54	9	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	54	10	axis	axis	NOUN
ijassa-502	54	11	from	from	ADP
ijassa-502	54	12	the	the	DET
ijassa-502	54	13	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	54	14	’s	’s	PART
ijassa-502	54	15	stern	stern	NOUN
ijassa-502	54	16	to	to	ADP
ijassa-502	54	17	the	the	DET
ijassa-502	54	18	fore	fore	NOUN
ijassa-502	54	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	54	20	the	the	DET
ijassa-502	54	21	y	y	PROPN
ijassa-502	54	22	axis	axis	NOUN
ijassa-502	54	23	is	be	AUX
ijassa-502	54	24	directed	direct	VERB
ijassa-502	54	25	along	along	ADP
ijassa-502	54	26	the	the	DET
ijassa-502	54	27	latitudinal	latitudinal	ADJ
ijassa-502	54	28	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	54	29	to	to	ADP
ijassa-502	54	30	the	the	DET
ijassa-502	54	31	starboard	starboard	NOUN
ijassa-502	54	32	,	,	PUNCT
ijassa-502	54	33	and	and	CCONJ
ijassa-502	54	34	the	the	DET
ijassa-502	54	35	z	z	NOUN
ijassa-502	54	36	axis	axis	NOUN
ijassa-502	54	37	completes	complete	VERB
ijassa-502	54	38	the	the	DET
ijassa-502	54	39	frame	frame	NOUN
ijassa-502	54	40	to	to	ADP
ijassa-502	54	41	a	a	DET
ijassa-502	54	42	right	right	ADV
ijassa-502	54	43	-	-	PUNCT
ijassa-502	54	44	handed	handed	ADJ
ijassa-502	54	45	coordinate	coordinate	NOUN
ijassa-502	54	46	system	system	NOUN
ijassa-502	54	47	.	.	PUNCT
ijassa-502	55	1	assume	assume	VERB
ijassa-502	55	2	that	that	SCONJ
ijassa-502	55	3	the	the	DET
ijassa-502	55	4	system	system	NOUN
ijassa-502	55	5	is	be	AUX
ijassa-502	55	6	equipped	equip	VERB
ijassa-502	55	7	with	with	ADP
ijassa-502	55	8	p	p	NOUN
ijassa-502	55	9	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	55	10	with	with	ADP
ijassa-502	55	11	control	control	NOUN
ijassa-502	55	12	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	55	13	τi(i	τi(i	PUNCT
ijassa-502	56	1	=	=	SYM
ijassa-502	56	2	1	1	NUM
ijassa-502	56	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	56	4	.	.	PUNCT
ijassa-502	56	5	.	.	PUNCT
ijassa-502	57	1	.	.	PUNCT
ijassa-502	58	1	,	,	PUNCT
ijassa-502	58	2	p	p	NOUN
ijassa-502	58	3	)	)	PUNCT
ijassa-502	58	4	.	.	PUNCT
ijassa-502	59	1	this	this	PRON
ijassa-502	59	2	leads	lead	VERB
ijassa-502	59	3	to	to	ADP
ijassa-502	59	4	the	the	DET
ijassa-502	59	5	following	follow	VERB
ijassa-502	59	6	relation	relation	NOUN
ijassa-502	59	7	between	between	ADP
ijassa-502	59	8	τ	τ	X
ijassa-502	59	9	=	=	PUNCT
ijassa-502	59	10	(	(	PUNCT
ijassa-502	59	11	τ1	τ1	PROPN
ijassa-502	59	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	59	13	τ2	τ2	NOUN
ijassa-502	59	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	59	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	59	16	.	.	PUNCT
ijassa-502	60	1	.	.	PUNCT
ijassa-502	61	1	,	,	PUNCT
ijassa-502	61	2	τp	τp	NOUN
ijassa-502	61	3	)	)	PUNCT
ijassa-502	61	4	and	and	CCONJ
ijassa-502	61	5	the	the	DET
ijassa-502	61	6	virtual	virtual	ADJ
ijassa-502	61	7	inputs	input	NOUN
ijassa-502	62	1	f	f	NOUN
ijassa-502	62	2	:	:	PUNCT
ijassa-502	62	3	bτ	bτ	X
ijassa-502	62	4	=	=	SYM
ijassa-502	62	5	f	f	PROPN
ijassa-502	62	6	(	(	PUNCT
ijassa-502	62	7	2.5	2.5	NUM
ijassa-502	62	8	)	)	PUNCT
ijassa-502	62	9	according	accord	VERB
ijassa-502	62	10	to	to	ADP
ijassa-502	62	11	[	[	X
ijassa-502	62	12	9	9	NUM
ijassa-502	62	13	]	]	PUNCT
ijassa-502	62	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	62	15	the	the	DET
ijassa-502	62	16	optimization	optimization	NOUN
ijassa-502	62	17	problem	problem	NOUN
ijassa-502	62	18	can	can	AUX
ijassa-502	62	19	be	be	AUX
ijassa-502	62	20	written	write	VERB
ijassa-502	62	21	as	as	ADP
ijassa-502	62	22	min	min	PROPN
ijassa-502	62	23	τ	τ	PROPN
ijassa-502	62	24	,	,	PUNCT
ijassa-502	62	25	s	s	PART
ijassa-502	62	26	1	1	NUM
ijassa-502	62	27	2	2	NUM
ijassa-502	62	28	(	(	PUNCT
ijassa-502	62	29	τtqτ	τtqτ	PROPN
ijassa-502	62	30	+	+	CCONJ
ijassa-502	62	31	strs	strs	ADJ
ijassa-502	62	32	)	)	PUNCT
ijassa-502	62	33	bτ	bτ	NOUN
ijassa-502	63	1	=	=	PUNCT
ijassa-502	63	2	f	f	PROPN
ijassa-502	64	1	+	+	SYM
ijassa-502	64	2	s	s	X
ijassa-502	64	3	(	(	PUNCT
ijassa-502	64	4	2.6	2.6	NUM
ijassa-502	64	5	)	)	PUNCT
ijassa-502	64	6	τmin	τmin	NOUN
ijassa-502	64	7	≤	≤	NUM
ijassa-502	64	8	τ	τ	PUNCT
ijassa-502	64	9	≤	≤	NUM
ijassa-502	64	10	τmax	τmax	NOUN
ijassa-502	64	11	where	where	SCONJ
ijassa-502	64	12	s	s	NOUN
ijassa-502	64	13	is	be	AUX
ijassa-502	64	14	the	the	DET
ijassa-502	64	15	vector	vector	NOUN
ijassa-502	64	16	of	of	ADP
ijassa-502	64	17	slack	slack	NOUN
ijassa-502	64	18	variables	variable	NOUN
ijassa-502	64	19	used	use	VERB
ijassa-502	64	20	to	to	PART
ijassa-502	64	21	penalize	penalize	VERB
ijassa-502	64	22	|bτ−	|bτ−	PROPN
ijassa-502	65	1	f	f	PROPN
ijassa-502	65	2	|	|	ADV
ijassa-502	65	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	65	4	q	q	NOUN
ijassa-502	65	5	and	and	CCONJ
ijassa-502	65	6	r	r	NOUN
ijassa-502	65	7	are	be	AUX
ijassa-502	65	8	the	the	DET
ijassa-502	65	9	weight	weight	NOUN
ijassa-502	65	10	diagonal	diagonal	ADJ
ijassa-502	65	11	matrices	matrix	NOUN
ijassa-502	65	12	for	for	ADP
ijassa-502	65	13	the	the	DET
ijassa-502	65	14	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	65	15	and	and	CCONJ
ijassa-502	65	16	dofs	dof	NOUN
ijassa-502	65	17	,	,	PUNCT
ijassa-502	65	18	respectively	respectively	ADV
ijassa-502	65	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	65	20	τmin	τmin	NOUN
ijassa-502	65	21	and	and	CCONJ
ijassa-502	65	22	τmax	τmax	NOUN
ijassa-502	65	23	are	be	AUX
ijassa-502	65	24	the	the	DET
ijassa-502	65	25	vector	vector	NOUN
ijassa-502	65	26	of	of	ADP
ijassa-502	65	27	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	65	28	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	65	29	according	accord	VERB
ijassa-502	65	30	to	to	ADP
ijassa-502	65	31	bollard	bollard	NOUN
ijassa-502	66	1	pull	pull	VERB
ijassa-502	66	2	tests	test	NOUN
ijassa-502	66	3	.	.	PUNCT
ijassa-502	67	1	the	the	DET
ijassa-502	67	2	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	67	3	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	67	4	of	of	ADP
ijassa-502	67	5	an	an	DET
ijassa-502	67	6	overactuated	overactuated	ADJ
ijassa-502	67	7	auv	auv	NOUN
ijassa-502	67	8	with	with	ADP
ijassa-502	67	9	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	67	10	vertical	vertical	ADJ
ijassa-502	67	11	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	67	12	is	be	AUX
ijassa-502	67	13	a	a	DET
ijassa-502	67	14	velocitydependent	velocitydependent	ADJ
ijassa-502	67	15	problem	problem	NOUN
ijassa-502	67	16	.	.	PUNCT
ijassa-502	68	1	for	for	ADP
ijassa-502	68	2	example	example	NOUN
ijassa-502	68	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	68	4	the	the	DET
ijassa-502	68	5	pitch	pitch	NOUN
ijassa-502	68	6	motion	motion	NOUN
ijassa-502	68	7	of	of	ADP
ijassa-502	68	8	the	the	DET
ijassa-502	68	9	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	68	10	on	on	ADP
ijassa-502	68	11	zero	zero	NUM
ijassa-502	68	12	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	68	13	is	be	AUX
ijassa-502	68	14	better	well	ADV
ijassa-502	68	15	created	create	VERB
ijassa-502	68	16	by	by	ADP
ijassa-502	68	17	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	68	18	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	68	19	due	due	ADP
ijassa-502	68	20	to	to	ADP
ijassa-502	68	21	their	their	PRON
ijassa-502	68	22	large	large	ADJ
ijassa-502	68	23	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	68	24	arm	arm	NOUN
ijassa-502	68	25	.	.	PUNCT
ijassa-502	69	1	but	but	CCONJ
ijassa-502	69	2	the	the	DET
ijassa-502	69	3	effectiveness	effectiveness	NOUN
ijassa-502	69	4	of	of	ADP
ijassa-502	69	5	a	a	DET
ijassa-502	69	6	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	69	7	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	69	8	tends	tend	VERB
ijassa-502	69	9	to	to	ADP
ijassa-502	69	10	zero	zero	NUM
ijassa-502	69	11	at	at	ADP
ijassa-502	69	12	high	high	ADJ
ijassa-502	69	13	velocities	velocity	NOUN
ijassa-502	69	14	(	(	PUNCT
ijassa-502	69	15	fig	fig	NOUN
ijassa-502	69	16	.	.	PUNCT
ijassa-502	70	1	2.2	2.2	NUM
ijassa-502	70	2	)	)	PUNCT
ijassa-502	70	3	.	.	PUNCT
ijassa-502	71	1	we	we	PRON
ijassa-502	71	2	propose	propose	VERB
ijassa-502	71	3	a	a	DET
ijassa-502	71	4	variable	variable	ADJ
ijassa-502	71	5	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	71	6	method	method	NOUN
ijassa-502	71	7	for	for	ADP
ijassa-502	71	8	the	the	DET
ijassa-502	71	9	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	71	10	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	71	11	problem	problem	NOUN
ijassa-502	71	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	72	1	this	this	DET
ijassa-502	72	2	method	method	NOUN
ijassa-502	72	3	allows	allow	VERB
ijassa-502	72	4	reallocating	reallocate	VERB
ijassa-502	72	5	the	the	DET
ijassa-502	72	6	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	72	7	depending	depend	VERB
ijassa-502	72	8	on	on	ADP
ijassa-502	72	9	the	the	DET
ijassa-502	72	10	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	72	11	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	72	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	73	1	the	the	DET
ijassa-502	73	2	method	method	NOUN
ijassa-502	73	3	considers	consider	VERB
ijassa-502	73	4	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	73	5	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	73	6	that	that	PRON
ijassa-502	73	7	depend	depend	VERB
ijassa-502	73	8	on	on	ADP
ijassa-502	73	9	the	the	DET
ijassa-502	73	10	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	73	11	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	73	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	73	13	as	as	ADV
ijassa-502	73	14	well	well	ADV
ijassa-502	73	15	as	as	ADP
ijassa-502	73	16	the	the	DET
ijassa-502	73	17	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	73	18	’	'	PUNCT
ijassa-502	73	19	angle	angle	NOUN
ijassa-502	73	20	of	of	ADP
ijassa-502	73	21	attack	attack	NOUN
ijassa-502	73	22	:	:	PUNCT
ijassa-502	73	23	τmin(v	τmin(v	PROPN
ijassa-502	73	24	,	,	PUNCT
ijassa-502	73	25	θ	θ	NOUN
ijassa-502	73	26	)	)	PUNCT
ijassa-502	73	27	≤	≤	NUM
ijassa-502	74	1	τ	τ	PUNCT
ijassa-502	74	2	≤	≤	NUM
ijassa-502	74	3	τmax(v	τmax(v	NOUN
ijassa-502	74	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	74	5	θ	θ	NOUN
ijassa-502	74	6	)	)	PUNCT
ijassa-502	74	7	where	where	SCONJ
ijassa-502	74	8	τmin(v	τmin(v	ADP
ijassa-502	74	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	74	10	θ	θ	NOUN
ijassa-502	74	11	)	)	PUNCT
ijassa-502	74	12	and	and	CCONJ
ijassa-502	74	13	τmax(v	τmax(v	ADJ
ijassa-502	74	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	74	15	θ	θ	NOUN
ijassa-502	74	16	)	)	PUNCT
ijassa-502	74	17	are	be	AUX
ijassa-502	74	18	the	the	DET
ijassa-502	74	19	variable	variable	ADJ
ijassa-502	74	20	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	74	21	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	74	22	depending	depend	VERB
ijassa-502	74	23	on	on	ADP
ijassa-502	74	24	the	the	DET
ijassa-502	74	25	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	74	26	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	74	27	and	and	CCONJ
ijassa-502	74	28	the	the	DET
ijassa-502	74	29	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	74	30	’	'	PUNCT
ijassa-502	74	31	angle	angle	NOUN
ijassa-502	74	32	of	of	ADP
ijassa-502	74	33	attack	attack	NOUN
ijassa-502	74	34	.	.	PUNCT
ijassa-502	75	1	3	3	X
ijassa-502	75	2	.	.	X
ijassa-502	75	3	the	the	DET
ijassa-502	75	4	model	model	NOUN
ijassa-502	75	5	of	of	ADP
ijassa-502	75	6	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	75	7	constraints	constraint	VERB
ijassa-502	75	8	the	the	DET
ijassa-502	75	9	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	75	10	and	and	CCONJ
ijassa-502	75	11	torque	torque	NOUN
ijassa-502	75	12	generated	generate	VERB
ijassa-502	75	13	by	by	ADP
ijassa-502	75	14	a	a	DET
ijassa-502	75	15	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	75	16	can	can	AUX
ijassa-502	75	17	be	be	AUX
ijassa-502	75	18	described	describe	VERB
ijassa-502	75	19	by	by	ADP
ijassa-502	75	20	the	the	DET
ijassa-502	75	21	following	follow	VERB
ijassa-502	75	22	formulas	formula	NOUN
ijassa-502	75	23	:	:	PUNCT
ijassa-502	75	24	τ	τ	X
ijassa-502	75	25	=	=	PUNCT
ijassa-502	75	26	kτ(j0)ρω	kτ(j0)ρω	X
ijassa-502	75	27	|ω|d4	|ω|d4	PROPN
ijassa-502	75	28	m	m	NOUN
ijassa-502	75	29	=	=	PUNCT
ijassa-502	75	30	km(j0)ρω	km(j0)ρω	PROPN
ijassa-502	75	31	|ω|d5	|ω|d5	PROPN
ijassa-502	75	32	where	where	SCONJ
ijassa-502	75	33	ρ	ρ	PROPN
ijassa-502	75	34	is	be	AUX
ijassa-502	75	35	the	the	DET
ijassa-502	75	36	density	density	NOUN
ijassa-502	75	37	of	of	ADP
ijassa-502	75	38	water	water	NOUN
ijassa-502	75	39	,	,	PUNCT
ijassa-502	75	40	ω	ω	PROPN
ijassa-502	75	41	is	be	AUX
ijassa-502	75	42	the	the	DET
ijassa-502	75	43	rotational	rotational	ADJ
ijassa-502	75	44	speed	speed	NOUN
ijassa-502	75	45	of	of	ADP
ijassa-502	75	46	the	the	DET
ijassa-502	75	47	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	75	48	propeller	propeller	NOUN
ijassa-502	75	49	,	,	PUNCT
ijassa-502	75	50	andd	andd	PROPN
ijassa-502	75	51	is	be	AUX
ijassa-502	75	52	the	the	DET
ijassa-502	75	53	diameter	diameter	NOUN
ijassa-502	75	54	of	of	ADP
ijassa-502	75	55	the	the	DET
ijassa-502	75	56	propeller.kτ(j0	propeller.kτ(j0	PROPN
ijassa-502	75	57	)	)	PUNCT
ijassa-502	75	58	,	,	PUNCT
ijassa-502	75	59	km(j0	km(j0	PRON
ijassa-502	75	60	)	)	PUNCT
ijassa-502	75	61	are	be	AUX
ijassa-502	75	62	the	the	DET
ijassa-502	75	63	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-502	75	64	of	of	ADP
ijassa-502	75	65	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	75	66	and	and	CCONJ
ijassa-502	75	67	torque	torque	NOUN
ijassa-502	75	68	determined	determine	VERB
ijassa-502	75	69	copyright	copyright	NOUN
ijassa-502	75	70	c	c	ADP
ijassa-502	75	71	©	©	PROPN
ijassa-502	75	72	2017	2017	NUM
ijassa-502	75	73	assa	assa	NOUN
ijassa-502	75	74	.	.	PUNCT
ijassa-502	76	1	adv	adv	PROPN
ijassa-502	76	2	syst	syst	PROPN
ijassa-502	76	3	sci	sci	PROPN
ijassa-502	76	4	appl	appl	PROPN
ijassa-502	76	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	76	6	2017	2017	NUM
ijassa-502	76	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	76	8	4	4	NUM
ijassa-502	76	9	v.v	v.v	PROPN
ijassa-502	76	10	.	.	PROPN
ijassa-502	76	11	kostenko	kostenko	PROPN
ijassa-502	76	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	76	13	a.yu	a.yu	PROPN
ijassa-502	76	14	.	.	PUNCT
ijassa-502	77	1	tolstonogov	tolstonogov	NOUN
ijassa-502	77	2	(	(	PUNCT
ijassa-502	77	3	a	a	NOUN
ijassa-502	77	4	)	)	PUNCT
ijassa-502	77	5	v	v	NOUN
ijassa-502	77	6	<	<	X
ijassa-502	77	7	0.7ms−1	0.7ms−1	NUM
ijassa-502	77	8	(	(	PUNCT
ijassa-502	77	9	b	b	NOUN
ijassa-502	77	10	)	)	PUNCT
ijassa-502	77	11	v	v	ADP
ijassa-502	77	12	>	>	X
ijassa-502	77	13	0.7ms−1	0.7ms−1	NUM
ijassa-502	77	14	fig	fig	NOUN
ijassa-502	77	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	78	1	2.2	2.2	NUM
ijassa-502	78	2	.	.	PUNCT
ijassa-502	78	3	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	78	4	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	78	5	for	for	ADP
ijassa-502	78	6	pitch	pitch	NOUN
ijassa-502	78	7	motion	motion	NOUN
ijassa-502	78	8	depending	depend	VERB
ijassa-502	78	9	on	on	ADP
ijassa-502	78	10	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	78	11	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	78	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	79	1	by	by	ADP
ijassa-502	79	2	the	the	DET
ijassa-502	79	3	form	form	NOUN
ijassa-502	79	4	of	of	ADP
ijassa-502	79	5	the	the	DET
ijassa-502	79	6	propeller	propeller	NOUN
ijassa-502	79	7	and	and	CCONJ
ijassa-502	79	8	the	the	DET
ijassa-502	79	9	characteristics	characteristic	NOUN
ijassa-502	79	10	of	of	ADP
ijassa-502	79	11	the	the	DET
ijassa-502	79	12	motor	motor	NOUN
ijassa-502	79	13	.	.	PUNCT
ijassa-502	80	1	j0	j0	PROPN
ijassa-502	80	2	=	=	SYM
ijassa-502	80	3	v	v	PROPN
ijassa-502	80	4	/	/	SYM
ijassa-502	80	5	ωd	ωd	NOUN
ijassa-502	80	6	is	be	AUX
ijassa-502	80	7	the	the	DET
ijassa-502	80	8	advance	advance	NOUN
ijassa-502	80	9	ratio	ratio	NOUN
ijassa-502	80	10	(	(	PUNCT
ijassa-502	80	11	where	where	SCONJ
ijassa-502	80	12	v	v	NOUN
ijassa-502	80	13	is	be	AUX
ijassa-502	80	14	a	a	DET
ijassa-502	80	15	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	80	16	of	of	ADP
ijassa-502	80	17	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	80	18	input	input	NOUN
ijassa-502	80	19	flow	flow	NOUN
ijassa-502	80	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	80	21	this	this	DET
ijassa-502	80	22	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	80	23	equals	equal	VERB
ijassa-502	80	24	to	to	ADP
ijassa-502	80	25	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	80	26	of	of	ADP
ijassa-502	80	27	the	the	DET
ijassa-502	80	28	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	80	29	in	in	ADP
ijassa-502	80	30	case	case	NOUN
ijassa-502	80	31	of	of	ADP
ijassa-502	80	32	the	the	DET
ijassa-502	80	33	absence	absence	NOUN
ijassa-502	80	34	of	of	ADP
ijassa-502	80	35	currents	current	NOUN
ijassa-502	80	36	)	)	PUNCT
ijassa-502	80	37	.	.	PUNCT
ijassa-502	81	1	the	the	DET
ijassa-502	81	2	function	function	NOUN
ijassa-502	81	3	kτ(j0	kτ(j0	NOUN
ijassa-502	81	4	)	)	PUNCT
ijassa-502	81	5	can	can	AUX
ijassa-502	81	6	be	be	AUX
ijassa-502	81	7	fitted	fit	VERB
ijassa-502	81	8	as	as	ADP
ijassa-502	81	9	a	a	DET
ijassa-502	81	10	linear	linear	ADJ
ijassa-502	81	11	function	function	NOUN
ijassa-502	81	12	of	of	ADP
ijassa-502	81	13	j0	j0	PROPN
ijassa-502	81	14	at	at	ADP
ijassa-502	81	15	j0	j0	PROPN
ijassa-502	81	16	>	>	X
ijassa-502	81	17	0	0	PROPN
ijassa-502	81	18	and	and	CCONJ
ijassa-502	81	19	v	v	ADP
ijassa-502	81	20	>	>	X
ijassa-502	81	21	0	0	PUNCT
ijassa-502	82	1	[	[	X
ijassa-502	82	2	10	10	NUM
ijassa-502	82	3	]	]	X
ijassa-502	82	4	:	:	PUNCT
ijassa-502	82	5	k+	k+	X
ijassa-502	82	6	τ	τ	PROPN
ijassa-502	82	7	(	(	PUNCT
ijassa-502	82	8	j0	j0	PROPN
ijassa-502	82	9	)	)	PUNCT
ijassa-502	83	1	=	=	SYM
ijassa-502	83	2	k0	k0	PROPN
ijassa-502	83	3	τ	τ	PROPN
ijassa-502	83	4	(	(	PUNCT
ijassa-502	83	5	0)−	0)−	NUM
ijassa-502	83	6	a1j0	a1j0	X
ijassa-502	83	7	(	(	PUNCT
ijassa-502	83	8	3.7	3.7	NUM
ijassa-502	83	9	)	)	PUNCT
ijassa-502	83	10	where	where	SCONJ
ijassa-502	83	11	k+	k+	X
ijassa-502	83	12	τ	τ	PROPN
ijassa-502	83	13	(	(	PUNCT
ijassa-502	83	14	j0	j0	PROPN
ijassa-502	83	15	)	)	PUNCT
ijassa-502	83	16	is	be	AUX
ijassa-502	83	17	the	the	DET
ijassa-502	83	18	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	83	19	coefficient	coefficient	NOUN
ijassa-502	83	20	kτ(j0	kτ(j0	NOUN
ijassa-502	83	21	)	)	PUNCT
ijassa-502	83	22	at	at	ADP
ijassa-502	83	23	j0	j0	PROPN
ijassa-502	83	24	>	>	SYM
ijassa-502	83	25	0	0	PUNCT
ijassa-502	83	26	and	and	CCONJ
ijassa-502	83	27	equi	equi	NOUN
ijassa-502	83	28	-	-	PUNCT
ijassa-502	83	29	directional	directional	ADJ
ijassa-502	83	30	state	state	NOUN
ijassa-502	83	31	of	of	ADP
ijassa-502	83	32	ambient	ambient	ADJ
ijassa-502	83	33	flow	flow	NOUN
ijassa-502	83	34	and	and	CCONJ
ijassa-502	83	35	axial	axial	ADJ
ijassa-502	83	36	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	83	37	flow	flow	NOUN
ijassa-502	83	38	.	.	PUNCT
ijassa-502	84	1	k0	k0	PROPN
ijassa-502	84	2	τ	τ	PROPN
ijassa-502	84	3	is	be	AUX
ijassa-502	84	4	the	the	DET
ijassa-502	84	5	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	84	6	coefficient	coefficient	NOUN
ijassa-502	84	7	at	at	ADP
ijassa-502	84	8	j0	j0	PROPN
ijassa-502	84	9	=	=	SYM
ijassa-502	84	10	0	0	PUNCT
ijassa-502	84	11	and	and	CCONJ
ijassa-502	84	12	a1	a1	NOUN
ijassa-502	84	13	is	be	AUX
ijassa-502	84	14	a	a	DET
ijassa-502	84	15	coefficient	coefficient	NOUN
ijassa-502	84	16	determined	determine	VERB
ijassa-502	84	17	by	by	ADP
ijassa-502	84	18	the	the	DET
ijassa-502	84	19	shape	shape	NOUN
ijassa-502	84	20	of	of	ADP
ijassa-502	84	21	the	the	DET
ijassa-502	84	22	propeller	propeller	NOUN
ijassa-502	84	23	.	.	PUNCT
ijassa-502	85	1	the	the	DET
ijassa-502	85	2	equation	equation	NOUN
ijassa-502	85	3	may	may	AUX
ijassa-502	85	4	be	be	AUX
ijassa-502	85	5	rewritten	rewrite	VERB
ijassa-502	85	6	as	as	ADP
ijassa-502	85	7	a	a	DET
ijassa-502	85	8	function	function	NOUN
ijassa-502	85	9	of	of	ADP
ijassa-502	85	10	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	85	11	by	by	ADP
ijassa-502	85	12	fixing	fix	VERB
ijassa-502	85	13	the	the	DET
ijassa-502	85	14	value	value	NOUN
ijassa-502	85	15	of	of	ADP
ijassa-502	85	16	ω	ω	NOUN
ijassa-502	85	17	:	:	PUNCT
ijassa-502	85	18	kτ(v	kτ(v	X
ijassa-502	85	19	)	)	PUNCT
ijassa-502	86	1	=	=	SYM
ijassa-502	86	2	k0	k0	PROPN
ijassa-502	86	3	τ	τ	PROPN
ijassa-502	86	4	−	−	PROPN
ijassa-502	86	5	b1v	b1v	PRON
ijassa-502	86	6	(	(	PUNCT
ijassa-502	86	7	3.8	3.8	NUM
ijassa-502	86	8	)	)	PUNCT
ijassa-502	86	9	where	where	SCONJ
ijassa-502	86	10	b1	b1	NOUN
ijassa-502	86	11	=	=	SYM
ijassa-502	86	12	a1	a1	PROPN
ijassa-502	86	13	/	/	SYM
ijassa-502	86	14	dω	dω	NOUN
ijassa-502	86	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	87	1	the	the	DET
ijassa-502	87	2	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	87	3	’	'	PUNCT
ijassa-502	87	4	efficiency	efficiency	NOUN
ijassa-502	87	5	also	also	ADV
ijassa-502	87	6	depends	depend	VERB
ijassa-502	87	7	on	on	ADP
ijassa-502	87	8	the	the	DET
ijassa-502	87	9	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	87	10	’	'	PUNCT
ijassa-502	87	11	angle	angle	NOUN
ijassa-502	87	12	of	of	ADP
ijassa-502	87	13	attack	attack	NOUN
ijassa-502	87	14	θ	θ	PROPN
ijassa-502	87	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	88	1	at	at	ADP
ijassa-502	88	2	small	small	ADJ
ijassa-502	88	3	angle	angle	NOUN
ijassa-502	88	4	of	of	ADP
ijassa-502	88	5	attack	attack	NOUN
ijassa-502	88	6	(	(	PUNCT
ijassa-502	88	7	θ	θ	X
ijassa-502	88	8	<	<	X
ijassa-502	88	9	θ∗1	θ∗1	PROPN
ijassa-502	88	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	88	11	where	where	SCONJ
ijassa-502	88	12	θ∗1	θ∗1	PROPN
ijassa-502	88	13	is	be	AUX
ijassa-502	88	14	the	the	DET
ijassa-502	88	15	first	first	ADJ
ijassa-502	88	16	critical	critical	ADJ
ijassa-502	88	17	incoming	incoming	ADJ
ijassa-502	88	18	angle	angle	NOUN
ijassa-502	88	19	[	[	X
ijassa-502	88	20	10	10	NUM
ijassa-502	88	21	]	]	NUM
ijassa-502	88	22	)	)	PUNCT
ijassa-502	88	23	,	,	PUNCT
ijassa-502	88	24	kτ(v	kτ(v	NOUN
ijassa-502	88	25	,	,	PUNCT
ijassa-502	88	26	θ	θ	NOUN
ijassa-502	88	27	)	)	PUNCT
ijassa-502	88	28	can	can	AUX
ijassa-502	88	29	be	be	AUX
ijassa-502	88	30	written	write	VERB
ijassa-502	88	31	as	as	ADP
ijassa-502	88	32	kθ	kθ	PROPN
ijassa-502	88	33	τ	τ	PROPN
ijassa-502	88	34	(	(	PUNCT
ijassa-502	88	35	v	v	NOUN
ijassa-502	88	36	,	,	PUNCT
ijassa-502	88	37	θ	θ	NOUN
ijassa-502	88	38	)	)	PUNCT
ijassa-502	89	1	=	=	SYM
ijassa-502	89	2	k0	k0	PROPN
ijassa-502	89	3	τ	τ	PROPN
ijassa-502	89	4	+	+	CCONJ
ijassa-502	89	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	89	6	k0	k0	PROPN
ijassa-502	89	7	τ	τ	PROPN
ijassa-502	89	8	−k+	−k+	PROPN
ijassa-502	89	9	τ	τ	PROPN
ijassa-502	89	10	(	(	PUNCT
ijassa-502	89	11	v	v	NOUN
ijassa-502	89	12	)	)	PUNCT
ijassa-502	89	13	)	)	PUNCT
ijassa-502	90	1	[	[	PUNCT
ijassa-502	90	2	sin	sin	NOUN
ijassa-502	90	3	(	(	PUNCT
ijassa-502	90	4	θ	θ	PROPN
ijassa-502	90	5	θ∗1	θ∗1	VERB
ijassa-502	90	6	π	π	PROPN
ijassa-502	90	7	2	2	NUM
ijassa-502	90	8	)	)	PUNCT
ijassa-502	90	9	−	−	PROPN
ijassa-502	90	10	1	1	NUM
ijassa-502	90	11	]	]	PUNCT
ijassa-502	90	12	(	(	PUNCT
ijassa-502	90	13	3.9	3.9	NUM
ijassa-502	90	14	)	)	PUNCT
ijassa-502	90	15	where	where	SCONJ
ijassa-502	90	16	kθ	kθ	PROPN
ijassa-502	90	17	τ	τ	PROPN
ijassa-502	90	18	(	(	PUNCT
ijassa-502	90	19	v	v	NOUN
ijassa-502	90	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	90	21	θ	θ	NOUN
ijassa-502	90	22	)	)	PUNCT
ijassa-502	90	23	is	be	AUX
ijassa-502	90	24	the	the	DET
ijassa-502	90	25	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	90	26	coefficient	coefficient	NOUN
ijassa-502	90	27	at	at	ADP
ijassa-502	90	28	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	90	29	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	90	30	equals	equal	VERB
ijassa-502	90	31	to	to	ADP
ijassa-502	90	32	v	v	NOUN
ijassa-502	90	33	and	and	CCONJ
ijassa-502	90	34	the	the	DET
ijassa-502	90	35	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	90	36	’	'	PUNCT
ijassa-502	90	37	angle	angle	NOUN
ijassa-502	90	38	of	of	ADP
ijassa-502	90	39	attack	attack	NOUN
ijassa-502	90	40	equals	equal	VERB
ijassa-502	90	41	to	to	ADP
ijassa-502	90	42	θ	θ	PROPN
ijassa-502	90	43	,	,	PUNCT
ijassa-502	90	44	k+	k+	X
ijassa-502	90	45	τ	τ	X
ijassa-502	90	46	(	(	PUNCT
ijassa-502	90	47	v	v	NOUN
ijassa-502	90	48	)	)	PUNCT
ijassa-502	90	49	is	be	AUX
ijassa-502	90	50	determined	determine	VERB
ijassa-502	90	51	by	by	ADP
ijassa-502	90	52	equation	equation	NOUN
ijassa-502	90	53	3.8	3.8	NUM
ijassa-502	90	54	,	,	PUNCT
ijassa-502	90	55	and	and	CCONJ
ijassa-502	90	56	θ∗1	θ∗1	NOUN
ijassa-502	90	57	is	be	AUX
ijassa-502	90	58	the	the	DET
ijassa-502	90	59	first	first	ADJ
ijassa-502	90	60	critical	critical	ADJ
ijassa-502	90	61	incoming	incoming	ADJ
ijassa-502	90	62	angle	angle	NOUN
ijassa-502	90	63	:	:	PUNCT
ijassa-502	90	64	θ∗1	θ∗1	PROPN
ijassa-502	90	65	=	=	PUNCT
ijassa-502	90	66	π/2−	π/2−	X
ijassa-502	90	67	a1v	a1v	PROPN
ijassa-502	90	68	.	.	PUNCT
ijassa-502	91	1	during	during	ADP
ijassa-502	91	2	bollard	bollard	NOUN
ijassa-502	91	3	pull	pull	VERB
ijassa-502	91	4	tests	test	NOUN
ijassa-502	91	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	91	6	at	at	ADP
ijassa-502	91	7	v	v	NOUN
ijassa-502	91	8	=	=	SYM
ijassa-502	91	9	0	0	NUM
ijassa-502	91	10	)	)	PUNCT
ijassa-502	91	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	91	12	the	the	DET
ijassa-502	91	13	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	91	14	of	of	ADP
ijassa-502	91	15	the	the	DET
ijassa-502	91	16	actuators	actuator	NOUN
ijassa-502	91	17	can	can	AUX
ijassa-502	91	18	be	be	AUX
ijassa-502	91	19	obtained	obtain	VERB
ijassa-502	91	20	as	as	ADP
ijassa-502	91	21	a	a	DET
ijassa-502	91	22	function	function	NOUN
ijassa-502	91	23	of	of	ADP
ijassa-502	91	24	the	the	DET
ijassa-502	91	25	input	input	NOUN
ijassa-502	91	26	code	code	NOUN
ijassa-502	91	27	or	or	CCONJ
ijassa-502	91	28	the	the	DET
ijassa-502	91	29	current	current	NOUN
ijassa-502	91	30	.	.	PUNCT
ijassa-502	92	1	the	the	DET
ijassa-502	92	2	maximum	maximum	ADJ
ijassa-502	92	3	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	92	4	of	of	ADP
ijassa-502	92	5	the	the	DET
ijassa-502	92	6	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	92	7	can	can	AUX
ijassa-502	92	8	be	be	AUX
ijassa-502	92	9	written	write	VERB
ijassa-502	92	10	as	as	ADP
ijassa-502	92	11	a	a	DET
ijassa-502	92	12	function	function	NOUN
ijassa-502	92	13	of	of	ADP
ijassa-502	92	14	kτ	kτ	PROPN
ijassa-502	92	15	:	:	PUNCT
ijassa-502	92	16	copyright	copyright	NOUN
ijassa-502	92	17	c	c	ADP
ijassa-502	92	18	©	©	PROPN
ijassa-502	92	19	2017	2017	NUM
ijassa-502	92	20	assa	assa	NOUN
ijassa-502	92	21	.	.	PUNCT
ijassa-502	93	1	adv	adv	PROPN
ijassa-502	93	2	syst	syst	PROPN
ijassa-502	93	3	sci	sci	PROPN
ijassa-502	93	4	appl	appl	PROPN
ijassa-502	93	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	93	6	2017	2017	NUM
ijassa-502	93	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	93	8	auv	auv	PROPN
ijassa-502	93	9	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	93	10	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	93	11	with	with	ADP
ijassa-502	93	12	variable	variable	ADJ
ijassa-502	93	13	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	93	14	5	5	NUM
ijassa-502	93	15	τmax	τmax	PUNCT
ijassa-502	93	16	=	=	SYM
ijassa-502	93	17	k0	k0	PROPN
ijassa-502	93	18	τρωmax	τρωmax	ADV
ijassa-502	93	19	∣∣ωmax	∣∣ωmax	PROPN
ijassa-502	93	20	∣∣d4	∣∣d4	PROPN
ijassa-502	93	21	(	(	PUNCT
ijassa-502	93	22	3.10	3.10	NUM
ijassa-502	93	23	)	)	PUNCT
ijassa-502	93	24	where	where	SCONJ
ijassa-502	93	25	τmax	τmax	NOUN
ijassa-502	93	26	is	be	AUX
ijassa-502	93	27	the	the	DET
ijassa-502	93	28	maximum	maximum	ADJ
ijassa-502	93	29	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	93	30	generated	generate	VERB
ijassa-502	93	31	by	by	ADP
ijassa-502	93	32	the	the	DET
ijassa-502	93	33	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	93	34	during	during	ADP
ijassa-502	93	35	the	the	DET
ijassa-502	93	36	bollard	bollard	NOUN
ijassa-502	93	37	pull	pull	VERB
ijassa-502	93	38	test	test	NOUN
ijassa-502	93	39	and	and	CCONJ
ijassa-502	93	40	ωmax	ωmax	ADV
ijassa-502	93	41	is	be	AUX
ijassa-502	93	42	the	the	DET
ijassa-502	93	43	number	number	NOUN
ijassa-502	93	44	of	of	ADP
ijassa-502	93	45	revolution	revolution	NOUN
ijassa-502	93	46	per	per	ADP
ijassa-502	93	47	second	second	NOUN
ijassa-502	93	48	of	of	ADP
ijassa-502	93	49	the	the	DET
ijassa-502	93	50	propeller	propeller	NOUN
ijassa-502	93	51	at	at	ADP
ijassa-502	93	52	maximum	maximum	PROPN
ijassa-502	93	53	thrust	thrust	PROPN
ijassa-502	93	54	.	.	PUNCT
ijassa-502	94	1	hence	hence	ADV
ijassa-502	94	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	94	3	the	the	DET
ijassa-502	94	4	maximum	maximum	NOUN
ijassa-502	94	5	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	94	6	τmax	τmax	NOUN
ijassa-502	94	7	for	for	ADP
ijassa-502	94	8	a	a	DET
ijassa-502	94	9	stern	stern	ADJ
ijassa-502	94	10	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	94	11	at	at	ADP
ijassa-502	94	12	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	94	13	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	94	14	v	v	NOUN
ijassa-502	94	15	and	and	CCONJ
ijassa-502	94	16	the	the	DET
ijassa-502	94	17	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	94	18	’	'	PUNCT
ijassa-502	94	19	angle	angle	NOUN
ijassa-502	94	20	of	of	ADP
ijassa-502	94	21	attack	attack	NOUN
ijassa-502	94	22	θ	θ	PROPN
ijassa-502	94	23	can	can	AUX
ijassa-502	94	24	be	be	AUX
ijassa-502	94	25	obtained	obtain	VERB
ijassa-502	94	26	from	from	ADP
ijassa-502	94	27	equations	equation	NOUN
ijassa-502	94	28	(	(	PUNCT
ijassa-502	94	29	3.7	3.7	NUM
ijassa-502	94	30	)	)	PUNCT
ijassa-502	94	31	,	,	PUNCT
ijassa-502	94	32	(	(	PUNCT
ijassa-502	94	33	3.9	3.9	NUM
ijassa-502	94	34	)	)	PUNCT
ijassa-502	94	35	and	and	CCONJ
ijassa-502	94	36	(	(	PUNCT
ijassa-502	94	37	3.10	3.10	NUM
ijassa-502	94	38	):	):	PUNCT
ijassa-502	94	39	τmax(v	τmax(v	ADJ
ijassa-502	94	40	,	,	PUNCT
ijassa-502	94	41	θ	θ	NOUN
ijassa-502	94	42	)	)	PUNCT
ijassa-502	94	43	=	=	NOUN
ijassa-502	95	1	τmax	τmax	PUNCT
ijassa-502	95	2	−	−	PROPN
ijassa-502	96	1	cv	cv	PROPN
ijassa-502	96	2	[	[	PUNCT
ijassa-502	96	3	1−	1−	NUM
ijassa-502	96	4	sin	sin	NOUN
ijassa-502	96	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	96	6	θ	θ	PROPN
ijassa-502	96	7	θ∗1	θ∗1	VERB
ijassa-502	96	8	π	π	PROPN
ijassa-502	96	9	2	2	NUM
ijassa-502	96	10	)	)	PUNCT
ijassa-502	96	11	]	]	PUNCT
ijassa-502	96	12	(	(	PUNCT
ijassa-502	96	13	3.11	3.11	NUM
ijassa-502	96	14	)	)	PUNCT
ijassa-502	96	15	where	where	SCONJ
ijassa-502	96	16	τmax(v	τmax(v	NOUN
ijassa-502	96	17	,	,	PUNCT
ijassa-502	96	18	θ	θ	NOUN
ijassa-502	96	19	)	)	PUNCT
ijassa-502	96	20	is	be	AUX
ijassa-502	96	21	the	the	DET
ijassa-502	96	22	maximum	maximum	ADJ
ijassa-502	96	23	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	96	24	generated	generate	VERB
ijassa-502	96	25	by	by	ADP
ijassa-502	96	26	the	the	DET
ijassa-502	96	27	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	96	28	at	at	ADP
ijassa-502	96	29	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	96	30	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	96	31	v	v	NOUN
ijassa-502	96	32	and	and	CCONJ
ijassa-502	96	33	the	the	DET
ijassa-502	96	34	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	96	35	’	'	PUNCT
ijassa-502	96	36	angle	angle	NOUN
ijassa-502	96	37	of	of	ADP
ijassa-502	96	38	attack	attack	NOUN
ijassa-502	96	39	θ	θ	PROPN
ijassa-502	96	40	,	,	PUNCT
ijassa-502	96	41	c	c	NOUN
ijassa-502	96	42	=	=	SYM
ijassa-502	96	43	b1	b1	PROPN
ijassa-502	96	44	/	/	SYM
ijassa-502	96	45	ρωmax	ρωmax	X
ijassa-502	96	46	∣∣ωmax	∣∣ωmax	NOUN
ijassa-502	96	47	∣∣d4	∣∣d4	NOUN
ijassa-502	96	48	.	.	PUNCT
ijassa-502	97	1	more	more	ADV
ijassa-502	97	2	complicated	complicated	ADJ
ijassa-502	97	3	cases	case	NOUN
ijassa-502	97	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	97	5	when	when	SCONJ
ijassa-502	97	6	j	j	PROPN
ijassa-502	97	7	<	<	X
ijassa-502	97	8	0	0	NUM
ijassa-502	97	9	or	or	CCONJ
ijassa-502	97	10	v	v	ADP
ijassa-502	97	11	<	<	X
ijassa-502	97	12	0	0	NUM
ijassa-502	97	13	,	,	PUNCT
ijassa-502	97	14	can	can	AUX
ijassa-502	97	15	be	be	AUX
ijassa-502	97	16	obtained	obtain	VERB
ijassa-502	97	17	from	from	ADP
ijassa-502	97	18	the	the	DET
ijassa-502	97	19	appropriate	appropriate	ADJ
ijassa-502	97	20	equations	equation	NOUN
ijassa-502	97	21	[	[	X
ijassa-502	97	22	10	10	NUM
ijassa-502	97	23	]	]	PUNCT
ijassa-502	97	24	.	.	PUNCT
ijassa-502	98	1	the	the	DET
ijassa-502	98	2	steady	steady	ADJ
ijassa-502	98	3	state	state	NOUN
ijassa-502	98	4	performance	performance	NOUN
ijassa-502	98	5	of	of	ADP
ijassa-502	98	6	a	a	DET
ijassa-502	98	7	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	98	8	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	98	9	can	can	AUX
ijassa-502	98	10	be	be	AUX
ijassa-502	98	11	fitted	fit	VERB
ijassa-502	98	12	as	as	ADP
ijassa-502	98	13	an	an	DET
ijassa-502	98	14	exponential	exponential	ADJ
ijassa-502	98	15	function	function	NOUN
ijassa-502	98	16	of	of	ADP
ijassa-502	98	17	the	the	DET
ijassa-502	98	18	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	98	19	ratio	ratio	NOUN
ijassa-502	98	20	v	v	NOUN
ijassa-502	98	21	/	/	SYM
ijassa-502	98	22	vjet	vjet	NOUN
ijassa-502	99	1	[	[	X
ijassa-502	99	2	11	11	NUM
ijassa-502	99	3	]	]	SYM
ijassa-502	99	4	:	:	PUNCT
ijassa-502	99	5	τ(v	τ(v	VERB
ijassa-502	99	6	)	)	PUNCT
ijassa-502	99	7	=	=	SYM
ijassa-502	100	1	τ(0)exp	τ(0)exp	NOUN
ijassa-502	100	2	[	[	PUNCT
ijassa-502	100	3	−c	−c	NOUN
ijassa-502	100	4	(	(	PUNCT
ijassa-502	100	5	v	v	NUM
ijassa-502	100	6	vjet	vjet	NOUN
ijassa-502	100	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	100	8	2	2	NUM
ijassa-502	100	9	]	]	PUNCT
ijassa-502	100	10	where	where	SCONJ
ijassa-502	100	11	τ(v	τ(v	NOUN
ijassa-502	100	12	)	)	PUNCT
ijassa-502	100	13	is	be	AUX
ijassa-502	100	14	the	the	DET
ijassa-502	100	15	the	the	DET
ijassa-502	100	16	resulting	result	VERB
ijassa-502	100	17	force	force	NOUN
ijassa-502	100	18	of	of	ADP
ijassa-502	100	19	the	the	DET
ijassa-502	100	20	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	100	21	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	100	22	for	for	ADP
ijassa-502	100	23	a	a	DET
ijassa-502	100	24	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	100	25	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	100	26	of	of	ADP
ijassa-502	100	27	v	v	NOUN
ijassa-502	100	28	,	,	PUNCT
ijassa-502	100	29	τ(0	τ(0	PROPN
ijassa-502	100	30	)	)	PUNCT
ijassa-502	100	31	is	be	AUX
ijassa-502	100	32	the	the	DET
ijassa-502	100	33	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	100	34	’s	’s	PART
ijassa-502	100	35	performance	performance	NOUN
ijassa-502	100	36	in	in	ADP
ijassa-502	100	37	the	the	DET
ijassa-502	100	38	bollard	bollard	NOUN
ijassa-502	100	39	pull	pull	VERB
ijassa-502	100	40	test	test	NOUN
ijassa-502	100	41	,	,	PUNCT
ijassa-502	100	42	and	and	CCONJ
ijassa-502	100	43	vjet	vjet	NOUN
ijassa-502	100	44	is	be	AUX
ijassa-502	100	45	the	the	DET
ijassa-502	100	46	axial	axial	ADJ
ijassa-502	100	47	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	100	48	of	of	ADP
ijassa-502	100	49	flow	flow	NOUN
ijassa-502	100	50	generated	generate	VERB
ijassa-502	100	51	by	by	ADP
ijassa-502	100	52	the	the	DET
ijassa-502	100	53	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	100	54	:	:	PUNCT
ijassa-502	100	55	vjet	vjet	NOUN
ijassa-502	100	56	=	=	SYM
ijassa-502	100	57	√	√	PROPN
ijassa-502	100	58	τ(0	τ(0	NUM
ijassa-502	100	59	)	)	PUNCT
ijassa-502	101	1	ρs	ρs	ADV
ijassa-502	101	2	.	.	PUNCT
ijassa-502	102	1	(	(	PUNCT
ijassa-502	102	2	3.12	3.12	NUM
ijassa-502	102	3	)	)	PUNCT
ijassa-502	102	4	here	here	ADV
ijassa-502	102	5	,	,	PUNCT
ijassa-502	102	6	ρ	ρ	PROPN
ijassa-502	102	7	is	be	AUX
ijassa-502	102	8	the	the	DET
ijassa-502	102	9	density	density	NOUN
ijassa-502	102	10	of	of	ADP
ijassa-502	102	11	water	water	NOUN
ijassa-502	102	12	and	and	CCONJ
ijassa-502	102	13	s	s	NOUN
ijassa-502	102	14	is	be	AUX
ijassa-502	102	15	the	the	DET
ijassa-502	102	16	cross	cross	ADJ
ijassa-502	102	17	sectional	sectional	ADJ
ijassa-502	102	18	area	area	NOUN
ijassa-502	102	19	of	of	ADP
ijassa-502	102	20	the	the	DET
ijassa-502	102	21	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	102	22	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	102	23	.	.	PUNCT
ijassa-502	103	1	hence	hence	ADV
ijassa-502	103	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	103	3	the	the	DET
ijassa-502	103	4	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	103	5	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	103	6	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	103	7	can	can	AUX
ijassa-502	103	8	be	be	AUX
ijassa-502	103	9	written	write	VERB
ijassa-502	103	10	as	as	ADP
ijassa-502	103	11	τ(v)max	τ(v)max	PROPN
ijassa-502	103	12	=	=	SYM
ijassa-502	103	13	τ(0)maxexp	τ(0)maxexp	PROPN
ijassa-502	103	14	[	[	PUNCT
ijassa-502	103	15	−c	−c	NOUN
ijassa-502	103	16	(	(	PUNCT
ijassa-502	103	17	v	v	NUM
ijassa-502	103	18	vjet	vjet	NOUN
ijassa-502	103	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	103	20	lim	lim	NOUN
ijassa-502	103	21	)	)	PUNCT
ijassa-502	103	22	2	2	NUM
ijassa-502	103	23	]	]	PUNCT
ijassa-502	103	24	(	(	PUNCT
ijassa-502	103	25	3.13	3.13	NUM
ijassa-502	103	26	)	)	PUNCT
ijassa-502	103	27	where	where	SCONJ
ijassa-502	103	28	τ(v)max	τ(v)max	PROPN
ijassa-502	103	29	is	be	AUX
ijassa-502	103	30	the	the	DET
ijassa-502	103	31	maximum	maximum	ADJ
ijassa-502	103	32	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	103	33	when	when	SCONJ
ijassa-502	103	34	the	the	DET
ijassa-502	103	35	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	103	36	’s	’s	PART
ijassa-502	103	37	motion	motion	NOUN
ijassa-502	103	38	has	have	VERB
ijassa-502	103	39	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	103	40	v	v	NOUN
ijassa-502	103	41	and	and	CCONJ
ijassa-502	103	42	τ(0)max	τ(0)max	NOUN
ijassa-502	103	43	is	be	AUX
ijassa-502	103	44	the	the	DET
ijassa-502	103	45	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	103	46	constraint	constraint	NOUN
ijassa-502	103	47	provided	provide	VERB
ijassa-502	103	48	by	by	ADP
ijassa-502	103	49	the	the	DET
ijassa-502	103	50	bollard	bollard	NOUN
ijassa-502	103	51	pull	pull	VERB
ijassa-502	103	52	tests	test	NOUN
ijassa-502	103	53	of	of	ADP
ijassa-502	103	54	the	the	DET
ijassa-502	103	55	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	103	56	.	.	PUNCT
ijassa-502	104	1	4	4	X
ijassa-502	104	2	.	.	X
ijassa-502	104	3	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	104	4	system	system	NOUN
ijassa-502	104	5	setup	setup	VERB
ijassa-502	104	6	the	the	DET
ijassa-502	104	7	model	model	NOUN
ijassa-502	104	8	of	of	ADP
ijassa-502	104	9	the	the	DET
ijassa-502	104	10	auv	auv	PROPN
ijassa-502	104	11	“	"	PUNCT
ijassa-502	104	12	mt-2012	mt-2012	NOUN
ijassa-502	104	13	”	"	PUNCT
ijassa-502	104	14	[	[	X
ijassa-502	104	15	12	12	NUM
ijassa-502	104	16	]	]	PUNCT
ijassa-502	104	17	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	104	18	system	system	NOUN
ijassa-502	104	19	was	be	AUX
ijassa-502	104	20	used	use	VERB
ijassa-502	104	21	for	for	ADP
ijassa-502	104	22	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	104	23	simulation	simulation	NOUN
ijassa-502	104	24	.	.	PUNCT
ijassa-502	105	1	the	the	DET
ijassa-502	105	2	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	105	3	system	system	NOUN
ijassa-502	105	4	consists	consist	VERB
ijassa-502	105	5	of	of	ADP
ijassa-502	105	6	five	five	NUM
ijassa-502	105	7	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	105	8	:	:	PUNCT
ijassa-502	105	9	four	four	NUM
ijassa-502	105	10	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	105	11	located	locate	VERB
ijassa-502	105	12	at	at	ADP
ijassa-502	105	13	the	the	DET
ijassa-502	105	14	stern	stern	NOUN
ijassa-502	105	15	of	of	ADP
ijassa-502	105	16	the	the	DET
ijassa-502	105	17	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	105	18	at	at	ADP
ijassa-502	105	19	an	an	DET
ijassa-502	105	20	angle	angle	NOUN
ijassa-502	105	21	of	of	ADP
ijassa-502	105	22	α	α	PRON
ijassa-502	105	23	to	to	ADP
ijassa-502	105	24	the	the	DET
ijassa-502	105	25	longitudinal	longitudinal	ADJ
ijassa-502	105	26	axis	axis	NOUN
ijassa-502	105	27	(	(	PUNCT
ijassa-502	105	28	x	x	NOUN
ijassa-502	105	29	axis	axis	NOUN
ijassa-502	105	30	)	)	PUNCT
ijassa-502	105	31	,	,	PUNCT
ijassa-502	105	32	and	and	CCONJ
ijassa-502	105	33	a	a	DET
ijassa-502	105	34	vertical	vertical	ADJ
ijassa-502	105	35	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	105	36	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	105	37	located	locate	VERB
ijassa-502	105	38	at	at	ADP
ijassa-502	105	39	the	the	DET
ijassa-502	105	40	forward	forward	ADJ
ijassa-502	105	41	part	part	NOUN
ijassa-502	105	42	of	of	ADP
ijassa-502	105	43	the	the	DET
ijassa-502	105	44	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	105	45	(	(	PUNCT
ijassa-502	105	46	fig	fig	NOUN
ijassa-502	105	47	.	.	PUNCT
ijassa-502	105	48	4.3	4.3	NUM
ijassa-502	105	49	)	)	PUNCT
ijassa-502	105	50	.	.	PUNCT
ijassa-502	106	1	the	the	DET
ijassa-502	106	2	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	106	3	system	system	NOUN
ijassa-502	106	4	of	of	ADP
ijassa-502	106	5	the	the	DET
ijassa-502	106	6	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	106	7	can	can	AUX
ijassa-502	106	8	be	be	AUX
ijassa-502	106	9	described	describe	VERB
ijassa-502	106	10	by	by	ADP
ijassa-502	106	11	the	the	DET
ijassa-502	106	12	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	106	13	’	'	PUNCT
ijassa-502	106	14	configuration	configuration	NOUN
ijassa-502	106	15	matrix	matrix	NOUN
ijassa-502	106	16	b	b	NOUN
ijassa-502	107	1	[	[	X
ijassa-502	107	2	13	13	NUM
ijassa-502	107	3	]	]	SYM
ijassa-502	107	4	:	:	PUNCT
ijassa-502	107	5	b	b	X
ijassa-502	107	6	=	=	PUNCT
ijassa-502	108	1	[	[	X
ijassa-502	108	2	bb	bb	INTJ
ijassa-502	108	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	4	bl	bl	PROPN
ijassa-502	108	5	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	6	bu	bu	ADP
ijassa-502	108	7	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	8	br	br	PROPN
ijassa-502	108	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	10	bf	bf	NOUN
ijassa-502	108	11	]	]	PUNCT
ijassa-502	108	12	where	where	SCONJ
ijassa-502	108	13	bd	bd	PROPN
ijassa-502	108	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	15	bl	bl	PROPN
ijassa-502	108	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	17	bu	bu	ADP
ijassa-502	108	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	19	br	br	PROPN
ijassa-502	108	20	are	be	AUX
ijassa-502	108	21	column	column	NOUN
ijassa-502	108	22	vectors	vector	NOUN
ijassa-502	108	23	for	for	ADP
ijassa-502	108	24	(	(	PUNCT
ijassa-502	108	25	down	down	ADV
ijassa-502	108	26	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	27	left	leave	VERB
ijassa-502	108	28	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	29	up	up	ADP
ijassa-502	108	30	,	,	PUNCT
ijassa-502	108	31	right	right	INTJ
ijassa-502	108	32	)	)	PUNCT
ijassa-502	108	33	the	the	DET
ijassa-502	108	34	stern	stern	ADJ
ijassa-502	108	35	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	108	36	and	and	CCONJ
ijassa-502	108	37	bf	bf	NOUN
ijassa-502	108	38	is	be	AUX
ijassa-502	108	39	the	the	DET
ijassa-502	108	40	column	column	NOUN
ijassa-502	108	41	vector	vector	NOUN
ijassa-502	108	42	for	for	ADP
ijassa-502	108	43	the	the	DET
ijassa-502	108	44	forward	forward	ADJ
ijassa-502	108	45	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	108	46	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	108	47	.	.	PUNCT
ijassa-502	109	1	the	the	DET
ijassa-502	109	2	column	column	NOUN
ijassa-502	109	3	vectors	vector	NOUN
ijassa-502	109	4	in	in	ADP
ijassa-502	109	5	four	four	NUM
ijassa-502	109	6	dofs	dof	NOUN
ijassa-502	109	7	(	(	PUNCT
ijassa-502	109	8	surge	surge	ADJ
ijassa-502	109	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	109	10	heave	heave	VERB
ijassa-502	109	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	109	12	pitch	pitch	NOUN
ijassa-502	109	13	and	and	CCONJ
ijassa-502	109	14	yaw	yaw	NOUN
ijassa-502	109	15	)	)	PUNCT
ijassa-502	109	16	take	take	VERB
ijassa-502	109	17	the	the	DET
ijassa-502	109	18	form	form	NOUN
ijassa-502	109	19	described	describe	VERB
ijassa-502	109	20	below	below	ADV
ijassa-502	109	21	.	.	PUNCT
ijassa-502	110	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-502	110	2	c	c	ADP
ijassa-502	110	3	©	©	PROPN
ijassa-502	110	4	2017	2017	NUM
ijassa-502	110	5	assa	assa	NOUN
ijassa-502	110	6	.	.	PUNCT
ijassa-502	111	1	adv	adv	PROPN
ijassa-502	111	2	syst	syst	PROPN
ijassa-502	111	3	sci	sci	PROPN
ijassa-502	111	4	appl	appl	PROPN
ijassa-502	111	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	111	6	2017	2017	NUM
ijassa-502	111	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	111	8	6	6	NUM
ijassa-502	111	9	v.v	v.v	PROPN
ijassa-502	111	10	.	.	PROPN
ijassa-502	111	11	kostenko	kostenko	PROPN
ijassa-502	111	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	111	13	a.yu	a.yu	PROPN
ijassa-502	111	14	.	.	PUNCT
ijassa-502	111	15	tolstonogov	tolstonogov	NOUN
ijassa-502	111	16	fig	fig	NOUN
ijassa-502	111	17	.	.	PUNCT
ijassa-502	112	1	4.3	4.3	NUM
ijassa-502	112	2	.	.	PUNCT
ijassa-502	113	1	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	113	2	system	system	NOUN
ijassa-502	113	3	of	of	ADP
ijassa-502	113	4	“	"	PUNCT
ijassa-502	113	5	mt-2012	mt-2012	NOUN
ijassa-502	113	6	”	"	PUNCT
ijassa-502	113	7	.	.	PUNCT
ijassa-502	114	1	for	for	ADP
ijassa-502	114	2	the	the	DET
ijassa-502	114	3	up	up	ADJ
ijassa-502	114	4	and	and	CCONJ
ijassa-502	114	5	down	down	ADP
ijassa-502	114	6	stern	stern	ADJ
ijassa-502	114	7	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	114	8	:	:	PUNCT
ijassa-502	114	9	bu	bu	ADP
ijassa-502	114	10	=	=	PUNCT
ijassa-502	114	11			X
ijassa-502	114	12	cosα	cosα	NOUN
ijassa-502	114	13	−	−	PROPN
ijassa-502	114	14	sinα	sinα	PROPN
ijassa-502	114	15	0	0	NUM
ijassa-502	114	16	luz	luz	PROPN
ijassa-502	114	17	cosα−	cosα−	NOUN
ijassa-502	114	18	lux	lux	PROPN
ijassa-502	114	19	sinα	sinα	NOUN
ijassa-502	114	20			PROPN
ijassa-502	114	21	,	,	PUNCT
ijassa-502	114	22	bd	bd	PROPN
ijassa-502	114	23	=	=	SYM
ijassa-502	114	24			PROPN
ijassa-502	114	25	cosα	cosα	NOUN
ijassa-502	114	26	sinα	sinα	VERB
ijassa-502	114	27	0	0	NUM
ijassa-502	114	28	ldz	ldz	PROPN
ijassa-502	114	29	cosα−	cosα−	PROPN
ijassa-502	114	30	ldx	ldx	PROPN
ijassa-502	114	31	sinα	sinα	PROPN
ijassa-502	114	32			PROPN
ijassa-502	114	33	.	.	PUNCT
ijassa-502	115	1	for	for	ADP
ijassa-502	115	2	the	the	DET
ijassa-502	115	3	left	left	ADJ
ijassa-502	115	4	and	and	CCONJ
ijassa-502	115	5	right	right	ADJ
ijassa-502	115	6	stern	stern	ADJ
ijassa-502	115	7	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	115	8	:	:	PUNCT
ijassa-502	115	9	bl	bl	PROPN
ijassa-502	115	10	=	=	SYM
ijassa-502	115	11			PRON
ijassa-502	115	12	cosα	cosα	PROPN
ijassa-502	115	13	0	0	PUNCT
ijassa-502	115	14	lly	lly	ADV
ijassa-502	115	15	cosα−	cosα−	PROPN
ijassa-502	115	16	llx	llx	PROPN
ijassa-502	115	17	sinα	sinα	PROPN
ijassa-502	115	18	0	0	X
ijassa-502	115	19			PROPN
ijassa-502	115	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	115	21	br	br	NOUN
ijassa-502	116	1	=	=	PUNCT
ijassa-502	117	1			X
ijassa-502	117	2	cosα	cosα	NOUN
ijassa-502	117	3	0	0	PROPN
ijassa-502	117	4	lry	lry	PROPN
ijassa-502	117	5	cosα−	cosα−	PROPN
ijassa-502	117	6	lrx	lrx	PROPN
ijassa-502	117	7	sinα	sinα	PROPN
ijassa-502	117	8	0	0	NUM
ijassa-502	117	9			PROPN
ijassa-502	117	10	.	.	PUNCT
ijassa-502	118	1	for	for	ADP
ijassa-502	118	2	the	the	DET
ijassa-502	118	3	vertical	vertical	ADJ
ijassa-502	118	4	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	118	5	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	118	6	:	:	PUNCT
ijassa-502	118	7	bf	bf	NOUN
ijassa-502	118	8	=	=	PUNCT
ijassa-502	118	9			X
ijassa-502	118	10	0	0	NUM
ijassa-502	118	11	1	1	NUM
ijassa-502	118	12	−ltunnelx	−ltunnelx	NOUN
ijassa-502	118	13	0	0	NUM
ijassa-502	119	1			NOUN
ijassa-502	119	2	where	where	SCONJ
ijassa-502	119	3	ri	ri	NOUN
ijassa-502	119	4	=	=	PUNCT
ijassa-502	120	1	[	[	X
ijassa-502	120	2	lix	lix	PROPN
ijassa-502	120	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	120	4	l	l	PROPN
ijassa-502	121	1	i	i	PRON
ijassa-502	121	2	y	y	PROPN
ijassa-502	121	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	121	4	l	l	VERB
ijassa-502	122	1	i	i	PRON
ijassa-502	122	2	z	z	X
ijassa-502	122	3	]	]	X
ijassa-502	122	4	is	be	AUX
ijassa-502	122	5	the	the	DET
ijassa-502	122	6	arm	arm	NOUN
ijassa-502	122	7	vector	vector	NOUN
ijassa-502	122	8	of	of	ADP
ijassa-502	122	9	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	122	10	i	i	NOUN
ijassa-502	122	11	(	(	PUNCT
ijassa-502	122	12	where	where	SCONJ
ijassa-502	122	13	i	i	PRON
ijassa-502	122	14	=	=	SYM
ijassa-502	122	15	u	u	PROPN
ijassa-502	122	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	122	17	d	d	NOUN
ijassa-502	122	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	122	19	l	l	NOUN
ijassa-502	122	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	122	21	r	r	NOUN
ijassa-502	122	22	,	,	PUNCT
ijassa-502	122	23	f	f	PROPN
ijassa-502	122	24	)	)	PUNCT
ijassa-502	122	25	.	.	PUNCT
ijassa-502	123	1	for	for	ADP
ijassa-502	123	2	this	this	DET
ijassa-502	123	3	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	123	4	system	system	NOUN
ijassa-502	123	5	,	,	PUNCT
ijassa-502	123	6	for	for	ADP
ijassa-502	123	7	reasons	reason	NOUN
ijassa-502	123	8	of	of	ADP
ijassa-502	123	9	symmetry	symmetry	NOUN
ijassa-502	123	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	123	11	luz	luz	PROPN
ijassa-502	123	12	=	=	SYM
ijassa-502	123	13	lry	lry	PROPN
ijassa-502	123	14	=	=	PROPN
ijassa-502	123	15	−ldz	−ldz	NOUN
ijassa-502	123	16	=	=	PUNCT
ijassa-502	123	17	−lly	−lly	ADV
ijassa-502	123	18	=	=	SYM
ijassa-502	123	19	lsternzy	lsternzy	NOUN
ijassa-502	123	20	and	and	CCONJ
ijassa-502	123	21	lux	lux	PROPN
ijassa-502	123	22	=	=	SYM
ijassa-502	123	23	ldx	ldx	PROPN
ijassa-502	123	24	=	=	SYM
ijassa-502	123	25	llx	llx	PROPN
ijassa-502	123	26	=	=	PROPN
ijassa-502	123	27	lrx	lrx	PROPN
ijassa-502	123	28	=	=	NOUN
ijassa-502	123	29	lsternx	lsternx	ADJ
ijassa-502	123	30	.	.	PUNCT
ijassa-502	124	1	the	the	DET
ijassa-502	124	2	parameters	parameter	NOUN
ijassa-502	124	3	of	of	ADP
ijassa-502	124	4	the	the	DET
ijassa-502	124	5	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	124	6	system	system	NOUN
ijassa-502	124	7	are	be	AUX
ijassa-502	124	8	shown	show	VERB
ijassa-502	124	9	in	in	ADP
ijassa-502	124	10	table	table	NOUN
ijassa-502	124	11	4.1	4.1	NUM
ijassa-502	124	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	124	13	table	table	NOUN
ijassa-502	124	14	4.1	4.1	NUM
ijassa-502	124	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	125	1	parameters	parameter	NOUN
ijassa-502	125	2	of	of	ADP
ijassa-502	125	3	the	the	DET
ijassa-502	125	4	auv	auv	PROPN
ijassa-502	125	5	“	"	PUNCT
ijassa-502	125	6	mt-2012	mt-2012	NOUN
ijassa-502	125	7	”	"	PUNCT
ijassa-502	125	8	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	125	9	system	system	NOUN
ijassa-502	125	10	lsternx	lsternx	ADJ
ijassa-502	125	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	125	12	m	m	VERB
ijassa-502	125	13	1.88	1.88	NUM
ijassa-502	125	14	α	α	NOUN
ijassa-502	125	15	,	,	PUNCT
ijassa-502	125	16	grad	grad	ADJ
ijassa-502	125	17	22.5	22.5	NUM
ijassa-502	125	18	◦	◦	NOUN
ijassa-502	125	19	lsternzy	lsternzy	NOUN
ijassa-502	125	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	125	21	m	m	VERB
ijassa-502	125	22	0.23	0.23	NUM
ijassa-502	125	23	f	f	PROPN
ijassa-502	125	24	sternlim	sternlim	NOUN
ijassa-502	125	25	,	,	PUNCT
ijassa-502	125	26	n	n	PROPN
ijassa-502	125	27	120.1/-68.2	120.1/-68.2	NUM
ijassa-502	125	28	ltunnelx	ltunnelx	NOUN
ijassa-502	125	29	,	,	PUNCT
ijassa-502	125	30	m	m	PROPN
ijassa-502	125	31	1.20	1.20	NUM
ijassa-502	125	32	f	f	NOUN
ijassa-502	125	33	tunnellim	tunnellim	NOUN
ijassa-502	125	34	,	,	PUNCT
ijassa-502	125	35	n	n	PROPN
ijassa-502	125	36	122.1/-122.0	122.1/-122.0	PROPN
ijassa-502	125	37	5	5	NUM
ijassa-502	125	38	.	.	PUNCT
ijassa-502	125	39	simulation	simulation	NOUN
ijassa-502	125	40	setup	setup	NOUN
ijassa-502	125	41	the	the	DET
ijassa-502	125	42	proposed	propose	VERB
ijassa-502	125	43	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	125	44	control	control	NOUN
ijassa-502	125	45	method	method	NOUN
ijassa-502	125	46	with	with	ADP
ijassa-502	125	47	variable	variable	ADJ
ijassa-502	125	48	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	125	49	was	be	AUX
ijassa-502	125	50	tested	test	VERB
ijassa-502	125	51	on	on	ADP
ijassa-502	125	52	depth	depth	NOUN
ijassa-502	125	53	maneuvering	maneuvering	NOUN
ijassa-502	125	54	at	at	ADP
ijassa-502	125	55	different	different	ADJ
ijassa-502	125	56	velocities	velocity	NOUN
ijassa-502	125	57	,	,	PUNCT
ijassa-502	125	58	0.3	0.3	NUM
ijassa-502	125	59	,	,	PUNCT
ijassa-502	125	60	.	.	PUNCT
ijassa-502	125	61	.	.	PUNCT
ijassa-502	126	1	.	.	PUNCT
ijassa-502	127	1	,	,	PUNCT
ijassa-502	127	2	1.8	1.8	NUM
ijassa-502	127	3	ms−1	ms−1	NOUN
ijassa-502	127	4	(	(	PUNCT
ijassa-502	127	5	corresponding	correspond	VERB
ijassa-502	127	6	to	to	AUX
ijassa-502	127	7	forward	forward	ADJ
ijassa-502	127	8	forces	force	NOUN
ijassa-502	127	9	3.6	3.6	NUM
ijassa-502	127	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	127	11	.	.	PUNCT
ijassa-502	127	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	128	1	.	.	PUNCT
ijassa-502	129	1	,	,	PUNCT
ijassa-502	130	1	129.6	129.6	NUM
ijassa-502	130	2	n	n	CCONJ
ijassa-502	130	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	130	4	and	and	CCONJ
ijassa-502	130	5	50	50	NUM
ijassa-502	130	6	nm	nm	NOUN
ijassa-502	130	7	of	of	ADP
ijassa-502	130	8	pitch	pitch	NOUN
ijassa-502	130	9	torque	torque	NOUN
ijassa-502	130	10	.	.	PUNCT
ijassa-502	131	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-502	131	2	c	c	ADP
ijassa-502	131	3	©	©	PROPN
ijassa-502	131	4	2017	2017	NUM
ijassa-502	131	5	assa	assa	NOUN
ijassa-502	131	6	.	.	PUNCT
ijassa-502	132	1	adv	adv	PROPN
ijassa-502	132	2	syst	syst	PROPN
ijassa-502	132	3	sci	sci	PROPN
ijassa-502	132	4	appl	appl	PROPN
ijassa-502	132	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	132	6	2017	2017	NUM
ijassa-502	132	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	132	8	auv	auv	PROPN
ijassa-502	132	9	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	132	10	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	132	11	with	with	ADP
ijassa-502	132	12	variable	variable	ADJ
ijassa-502	132	13	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	132	14	7	7	NUM
ijassa-502	132	15	the	the	DET
ijassa-502	132	16	optimal	optimal	ADJ
ijassa-502	132	17	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	132	18	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	132	19	problem	problem	NOUN
ijassa-502	132	20	for	for	ADP
ijassa-502	132	21	different	different	ADJ
ijassa-502	132	22	velocities	velocity	NOUN
ijassa-502	132	23	was	be	AUX
ijassa-502	132	24	solved	solve	VERB
ijassa-502	132	25	by	by	ADP
ijassa-502	132	26	matlab	matlab	PROPN
ijassa-502	132	27	optimization	optimization	NOUN
ijassa-502	132	28	toolbox	toolbox	NOUN
ijassa-502	132	29	.	.	PUNCT
ijassa-502	133	1	since	since	SCONJ
ijassa-502	133	2	q	q	PROPN
ijassa-502	133	3	>	>	X
ijassa-502	133	4	0	0	PUNCT
ijassa-502	133	5	and	and	CCONJ
ijassa-502	133	6	r	r	X
ijassa-502	133	7	>	>	X
ijassa-502	133	8	0	0	PUNCT
ijassa-502	134	1	(	(	PUNCT
ijassa-502	134	2	equation	equation	NOUN
ijassa-502	134	3	(	(	PUNCT
ijassa-502	134	4	2.6	2.6	NUM
ijassa-502	134	5	)	)	PUNCT
ijassa-502	134	6	)	)	PUNCT
ijassa-502	135	1	this	this	PRON
ijassa-502	135	2	is	be	AUX
ijassa-502	135	3	a	a	DET
ijassa-502	135	4	convex	convex	ADJ
ijassa-502	135	5	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	135	6	problem	problem	NOUN
ijassa-502	135	7	in	in	ADP
ijassa-502	135	8	τ	τ	PROPN
ijassa-502	135	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	135	10	so	so	ADV
ijassa-502	135	11	the	the	DET
ijassa-502	135	12	interior	interior	ADJ
ijassa-502	135	13	point	point	NOUN
ijassa-502	135	14	method	method	NOUN
ijassa-502	135	15	or	or	CCONJ
ijassa-502	135	16	active	active	ADJ
ijassa-502	135	17	set	set	NOUN
ijassa-502	135	18	method	method	NOUN
ijassa-502	135	19	for	for	ADP
ijassa-502	135	20	convex	convex	NOUN
ijassa-502	135	21	optimization	optimization	NOUN
ijassa-502	135	22	problem	problem	NOUN
ijassa-502	135	23	can	can	AUX
ijassa-502	135	24	be	be	AUX
ijassa-502	135	25	used	use	VERB
ijassa-502	135	26	.	.	PUNCT
ijassa-502	136	1	the	the	DET
ijassa-502	136	2	results	result	NOUN
ijassa-502	136	3	of	of	ADP
ijassa-502	136	4	the	the	DET
ijassa-502	136	5	thrust	thrust	ADJ
ijassa-502	136	6	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	136	7	for	for	ADP
ijassa-502	136	8	different	different	ADJ
ijassa-502	136	9	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	136	10	velocities	velocity	NOUN
ijassa-502	136	11	are	be	AUX
ijassa-502	136	12	shown	show	VERB
ijassa-502	136	13	in	in	ADP
ijassa-502	136	14	fig	fig	NOUN
ijassa-502	136	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	137	1	5.4	5.4	NUM
ijassa-502	137	2	.	.	PUNCT
ijassa-502	137	3	fig	fig	NOUN
ijassa-502	137	4	.	.	PUNCT
ijassa-502	138	1	5.4	5.4	NUM
ijassa-502	138	2	.	.	PUNCT
ijassa-502	138	3	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	138	4	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	138	5	for	for	ADP
ijassa-502	138	6	different	different	ADJ
ijassa-502	138	7	velocities	velocity	NOUN
ijassa-502	138	8	.	.	PUNCT
ijassa-502	139	1	there	there	PRON
ijassa-502	139	2	are	be	VERB
ijassa-502	139	3	some	some	DET
ijassa-502	139	4	implementations	implementation	NOUN
ijassa-502	139	5	of	of	ADP
ijassa-502	139	6	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	139	7	programming	programming	NOUN
ijassa-502	139	8	solvers	solver	NOUN
ijassa-502	139	9	in	in	ADP
ijassa-502	139	10	the	the	DET
ijassa-502	139	11	c	c	NOUN
ijassa-502	139	12	/	/	SYM
ijassa-502	139	13	c++	c++	NOUN
ijassa-502	139	14	languages	language	NOUN
ijassa-502	139	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	140	1	these	these	DET
ijassa-502	140	2	implementations	implementation	NOUN
ijassa-502	140	3	are	be	AUX
ijassa-502	140	4	faster	fast	ADJ
ijassa-502	140	5	than	than	ADP
ijassa-502	140	6	the	the	DET
ijassa-502	140	7	matlab	matlab	PROPN
ijassa-502	140	8	version	version	NOUN
ijassa-502	140	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	140	10	and	and	CCONJ
ijassa-502	140	11	are	be	AUX
ijassa-502	140	12	easy	easy	ADJ
ijassa-502	140	13	to	to	PART
ijassa-502	140	14	integrate	integrate	VERB
ijassa-502	140	15	in	in	ADP
ijassa-502	140	16	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	140	17	software	software	NOUN
ijassa-502	140	18	.	.	PUNCT
ijassa-502	141	1	there	there	PRON
ijassa-502	141	2	are	be	VERB
ijassa-502	141	3	different	different	ADJ
ijassa-502	141	4	types	type	NOUN
ijassa-502	141	5	of	of	ADP
ijassa-502	141	6	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	141	7	programming	programming	NOUN
ijassa-502	141	8	solvers	solver	NOUN
ijassa-502	141	9	:	:	PUNCT
ijassa-502	141	10	qpoases	qpoase	NOUN
ijassa-502	141	11	implements	implement	VERB
ijassa-502	141	12	the	the	DET
ijassa-502	141	13	active	active	ADJ
ijassa-502	141	14	set	set	NOUN
ijassa-502	141	15	method	method	NOUN
ijassa-502	141	16	[	[	X
ijassa-502	141	17	14	14	NUM
ijassa-502	141	18	]	]	PUNCT
ijassa-502	141	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	141	20	which	which	PRON
ijassa-502	141	21	allows	allow	VERB
ijassa-502	141	22	using	use	VERB
ijassa-502	141	23	a	a	DET
ijassa-502	141	24	hot	hot	ADJ
ijassa-502	141	25	start	start	NOUN
ijassa-502	141	26	to	to	PART
ijassa-502	141	27	reduce	reduce	VERB
ijassa-502	141	28	the	the	DET
ijassa-502	141	29	calculation	calculation	NOUN
ijassa-502	141	30	time	time	NOUN
ijassa-502	141	31	for	for	ADP
ijassa-502	141	32	each	each	DET
ijassa-502	141	33	new	new	ADJ
ijassa-502	141	34	iteration	iteration	NOUN
ijassa-502	141	35	using	use	VERB
ijassa-502	141	36	the	the	DET
ijassa-502	141	37	data	datum	NOUN
ijassa-502	141	38	of	of	ADP
ijassa-502	141	39	the	the	DET
ijassa-502	141	40	previous	previous	ADJ
ijassa-502	141	41	one	one	NUM
ijassa-502	141	42	,	,	PUNCT
ijassa-502	141	43	and	and	CCONJ
ijassa-502	141	44	there	there	PRON
ijassa-502	141	45	are	be	VERB
ijassa-502	141	46	several	several	ADJ
ijassa-502	141	47	libraries	library	NOUN
ijassa-502	141	48	with	with	ADP
ijassa-502	141	49	implementations	implementation	NOUN
ijassa-502	141	50	of	of	ADP
ijassa-502	141	51	the	the	DET
ijassa-502	141	52	interior	interior	ADJ
ijassa-502	141	53	point	point	NOUN
ijassa-502	141	54	method	method	NOUN
ijassa-502	141	55	:	:	PUNCT
ijassa-502	141	56	[	[	X
ijassa-502	141	57	15	15	NUM
ijassa-502	141	58	]	]	PUNCT
ijassa-502	141	59	and	and	CCONJ
ijassa-502	141	60	[	[	X
ijassa-502	141	61	16	16	NUM
ijassa-502	141	62	]	]	PUNCT
ijassa-502	141	63	.	.	PUNCT
ijassa-502	142	1	6	6	X
ijassa-502	142	2	.	.	X
ijassa-502	142	3	conclusion	conclusion	NOUN
ijassa-502	142	4	to	to	PART
ijassa-502	142	5	create	create	VERB
ijassa-502	142	6	a	a	DET
ijassa-502	142	7	multi	multi	ADJ
ijassa-502	142	8	-	-	ADJ
ijassa-502	142	9	purpose	purpose	ADJ
ijassa-502	142	10	auv	auv	NOUN
ijassa-502	142	11	capable	capable	ADJ
ijassa-502	142	12	of	of	ADP
ijassa-502	142	13	undertaking	undertake	VERB
ijassa-502	142	14	both	both	CCONJ
ijassa-502	142	15	survey	survey	NOUN
ijassa-502	142	16	-	-	PUNCT
ijassa-502	142	17	style	style	NOUN
ijassa-502	142	18	missions	mission	NOUN
ijassa-502	142	19	and	and	CCONJ
ijassa-502	142	20	low	low	ADJ
ijassa-502	142	21	speed	speed	NOUN
ijassa-502	142	22	interactions	interaction	NOUN
ijassa-502	142	23	requires	require	VERB
ijassa-502	142	24	an	an	DET
ijassa-502	142	25	over	over	ADV
ijassa-502	142	26	-	-	PUNCT
ijassa-502	142	27	actuated	actuate	VERB
ijassa-502	142	28	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	142	29	system	system	NOUN
ijassa-502	142	30	and	and	CCONJ
ijassa-502	142	31	a	a	DET
ijassa-502	142	32	sophisticated	sophisticated	ADJ
ijassa-502	142	33	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	142	34	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	142	35	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	142	36	.	.	PUNCT
ijassa-502	143	1	one	one	NUM
ijassa-502	143	2	method	method	NOUN
ijassa-502	143	3	of	of	ADP
ijassa-502	143	4	extending	extend	VERB
ijassa-502	143	5	the	the	DET
ijassa-502	143	6	functionality	functionality	NOUN
ijassa-502	143	7	of	of	ADP
ijassa-502	143	8	the	the	DET
ijassa-502	143	9	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	143	10	is	be	AUX
ijassa-502	143	11	installing	instal	VERB
ijassa-502	143	12	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	143	13	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	143	14	to	to	ADP
ijassa-502	143	15	the	the	DET
ijassa-502	143	16	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	143	17	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	143	18	system	system	NOUN
ijassa-502	143	19	.	.	PUNCT
ijassa-502	144	1	a	a	DET
ijassa-502	144	2	new	new	ADJ
ijassa-502	144	3	approach	approach	NOUN
ijassa-502	144	4	for	for	ADP
ijassa-502	144	5	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	144	6	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	144	7	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	144	8	is	be	AUX
ijassa-502	144	9	proposed	propose	VERB
ijassa-502	144	10	in	in	ADP
ijassa-502	144	11	the	the	DET
ijassa-502	144	12	present	present	ADJ
ijassa-502	144	13	article	article	NOUN
ijassa-502	144	14	.	.	PUNCT
ijassa-502	145	1	the	the	DET
ijassa-502	145	2	method	method	NOUN
ijassa-502	145	3	based	base	VERB
ijassa-502	145	4	on	on	ADP
ijassa-502	145	5	the	the	DET
ijassa-502	145	6	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	145	7	cost	cost	NOUN
ijassa-502	145	8	optimal	optimal	ADJ
ijassa-502	145	9	problem	problem	NOUN
ijassa-502	145	10	with	with	ADP
ijassa-502	145	11	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	145	12	.	.	PUNCT
ijassa-502	146	1	the	the	DET
ijassa-502	146	2	main	main	ADJ
ijassa-502	146	3	feature	feature	NOUN
ijassa-502	146	4	of	of	ADP
ijassa-502	146	5	the	the	DET
ijassa-502	146	6	method	method	NOUN
ijassa-502	146	7	is	be	AUX
ijassa-502	146	8	that	that	SCONJ
ijassa-502	146	9	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	146	10	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	146	11	depend	depend	VERB
ijassa-502	146	12	on	on	ADP
ijassa-502	146	13	the	the	DET
ijassa-502	146	14	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	146	15	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	146	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	146	17	as	as	ADV
ijassa-502	146	18	well	well	ADV
ijassa-502	146	19	as	as	ADP
ijassa-502	146	20	the	the	DET
ijassa-502	146	21	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	146	22	’	'	PUNCT
ijassa-502	146	23	angle	angle	NOUN
ijassa-502	146	24	of	of	ADP
ijassa-502	146	25	attack	attack	NOUN
ijassa-502	146	26	.	.	PUNCT
ijassa-502	147	1	this	this	DET
ijassa-502	147	2	method	method	NOUN
ijassa-502	147	3	takes	take	VERB
ijassa-502	147	4	into	into	ADP
ijassa-502	147	5	account	account	NOUN
ijassa-502	147	6	the	the	DET
ijassa-502	147	7	decrease	decrease	NOUN
ijassa-502	147	8	in	in	ADP
ijassa-502	147	9	the	the	DET
ijassa-502	147	10	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	147	11	of	of	ADP
ijassa-502	147	12	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	147	13	and	and	CCONJ
ijassa-502	147	14	stern	stern	ADJ
ijassa-502	147	15	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	147	16	at	at	ADP
ijassa-502	147	17	high	high	ADJ
ijassa-502	147	18	velocities	velocity	NOUN
ijassa-502	147	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	147	20	and	and	CCONJ
ijassa-502	147	21	reallocates	reallocate	VERB
ijassa-502	147	22	the	the	DET
ijassa-502	147	23	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	147	24	accordingly	accordingly	ADV
ijassa-502	147	25	.	.	PUNCT
ijassa-502	148	1	the	the	DET
ijassa-502	148	2	proposed	propose	VERB
ijassa-502	148	3	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	148	4	was	be	AUX
ijassa-502	148	5	tested	test	VERB
ijassa-502	148	6	with	with	ADP
ijassa-502	148	7	a	a	DET
ijassa-502	148	8	simulation	simulation	NOUN
ijassa-502	148	9	model	model	NOUN
ijassa-502	148	10	of	of	ADP
ijassa-502	148	11	the	the	DET
ijassa-502	148	12	real	real	ADJ
ijassa-502	148	13	auv	auv	PROPN
ijassa-502	148	14	“	"	PUNCT
ijassa-502	148	15	mt-2012	mt-2012	NOUN
ijassa-502	148	16	”	"	PUNCT
ijassa-502	148	17	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	148	18	system	system	NOUN
ijassa-502	148	19	.	.	PUNCT
ijassa-502	149	1	the	the	DET
ijassa-502	149	2	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	149	3	system	system	NOUN
ijassa-502	149	4	consists	consist	VERB
ijassa-502	149	5	of	of	ADP
ijassa-502	149	6	five	five	NUM
ijassa-502	149	7	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	149	8	:	:	PUNCT
ijassa-502	149	9	four	four	NUM
ijassa-502	149	10	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	149	11	located	locate	VERB
ijassa-502	149	12	at	at	ADP
ijassa-502	149	13	the	the	DET
ijassa-502	149	14	stern	stern	NOUN
ijassa-502	149	15	of	of	ADP
ijassa-502	149	16	the	the	DET
ijassa-502	149	17	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	149	18	and	and	CCONJ
ijassa-502	149	19	the	the	DET
ijassa-502	149	20	vertical	vertical	ADJ
ijassa-502	149	21	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	149	22	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	149	23	located	locate	VERB
ijassa-502	149	24	at	at	ADP
ijassa-502	149	25	the	the	DET
ijassa-502	149	26	forward	forward	ADJ
ijassa-502	149	27	part	part	NOUN
ijassa-502	149	28	of	of	ADP
ijassa-502	149	29	the	the	DET
ijassa-502	149	30	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	149	31	.	.	PUNCT
ijassa-502	150	1	the	the	DET
ijassa-502	150	2	result	result	NOUN
ijassa-502	150	3	shows	show	VERB
ijassa-502	150	4	the	the	DET
ijassa-502	150	5	adaptive	adaptive	ADJ
ijassa-502	150	6	thrust	thrust	NOUN
ijassa-502	150	7	reallocation	reallocation	NOUN
ijassa-502	150	8	depending	depend	VERB
ijassa-502	150	9	on	on	ADP
ijassa-502	150	10	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	150	11	velocity	velocity	NOUN
ijassa-502	150	12	in	in	ADP
ijassa-502	150	13	case	case	NOUN
ijassa-502	150	14	of	of	ADP
ijassa-502	150	15	depth	depth	NOUN
ijassa-502	150	16	maneuvering	maneuvering	NOUN
ijassa-502	150	17	.	.	PUNCT
ijassa-502	151	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-502	151	2	c	c	ADP
ijassa-502	151	3	©	©	PROPN
ijassa-502	151	4	2017	2017	NUM
ijassa-502	151	5	assa	assa	NOUN
ijassa-502	151	6	.	.	PUNCT
ijassa-502	152	1	adv	adv	PROPN
ijassa-502	152	2	syst	syst	PROPN
ijassa-502	152	3	sci	sci	PROPN
ijassa-502	152	4	appl	appl	PROPN
ijassa-502	152	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	152	6	2017	2017	NUM
ijassa-502	152	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	152	8	8	8	NUM
ijassa-502	152	9	v.v	v.v	PROPN
ijassa-502	152	10	.	.	PROPN
ijassa-502	152	11	kostenko	kostenko	PROPN
ijassa-502	152	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	152	13	a.yu	a.yu	PROPN
ijassa-502	152	14	.	.	PUNCT
ijassa-502	152	15	tolstonogov	tolstonogov	NOUN
ijassa-502	152	16	references	reference	NOUN
ijassa-502	152	17	1	1	NUM
ijassa-502	152	18	.	.	PUNCT
ijassa-502	152	19	fossen	fossen	VERB
ijassa-502	152	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	152	21	t.	t.	PROPN
ijassa-502	152	22	i.	i.	PROPN
ijassa-502	152	23	&	&	CCONJ
ijassa-502	152	24	johansen	johansen	PROPN
ijassa-502	152	25	,	,	PUNCT
ijassa-502	152	26	t.	t.	PROPN
ijassa-502	152	27	a.	a.	PROPN
ijassa-502	152	28	(	(	PUNCT
ijassa-502	152	29	2013	2013	NUM
ijassa-502	152	30	)	)	PUNCT
ijassa-502	152	31	control	control	NOUN
ijassa-502	152	32	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	152	33	—	—	PUNCT
ijassa-502	152	34	a	a	DET
ijassa-502	152	35	survey	survey	NOUN
ijassa-502	152	36	.	.	PUNCT
ijassa-502	153	1	automatica	automatica	PROPN
ijassa-502	153	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	153	3	1	1	NUM
ijassa-502	153	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	153	5	1087–1103	1087–1103	NUM
ijassa-502	153	6	.	.	X
ijassa-502	154	1	2	2	NUM
ijassa-502	154	2	.	.	X
ijassa-502	154	3	naeem	naeem	PROPN
ijassa-502	154	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	154	5	w.	w.	PROPN
ijassa-502	154	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	154	7	sutton	sutton	PROPN
ijassa-502	154	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	154	9	r.	r.	PROPN
ijassa-502	154	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	154	11	&	&	CCONJ
ijassa-502	154	12	chudley	chudley	PROPN
ijassa-502	154	13	,	,	PUNCT
ijassa-502	154	14	j.	j.	PROPN
ijassa-502	154	15	(	(	PUNCT
ijassa-502	154	16	2006	2006	NUM
ijassa-502	154	17	)	)	PUNCT
ijassa-502	154	18	soft	soft	ADJ
ijassa-502	154	19	computing	computing	NOUN
ijassa-502	154	20	design	design	NOUN
ijassa-502	154	21	of	of	ADP
ijassa-502	154	22	a	a	DET
ijassa-502	154	23	linear	linear	ADJ
ijassa-502	154	24	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	154	25	gaussian	gaussian	ADJ
ijassa-502	154	26	controller	controller	NOUN
ijassa-502	154	27	for	for	ADP
ijassa-502	154	28	an	an	DET
ijassa-502	154	29	unmanned	unmanned	ADJ
ijassa-502	154	30	surface	surface	NOUN
ijassa-502	154	31	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	154	32	.	.	PUNCT
ijassa-502	155	1	in	in	ADP
ijassa-502	155	2	14th	14th	ADJ
ijassa-502	155	3	mediterranean	mediterranean	PROPN
ijassa-502	155	4	conference	conference	NOUN
ijassa-502	155	5	on	on	ADP
ijassa-502	155	6	control	control	NOUN
ijassa-502	155	7	and	and	CCONJ
ijassa-502	155	8	automation	automation	NOUN
ijassa-502	155	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	155	10	palermo	palermo	PROPN
ijassa-502	155	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	155	12	italy	italy	PROPN
ijassa-502	155	13	,	,	PUNCT
ijassa-502	155	14	1–6	1–6	NUM
ijassa-502	155	15	.	.	NOUN
ijassa-502	155	16	3	3	X
ijassa-502	155	17	.	.	X
ijassa-502	155	18	moreira	moreira	PROPN
ijassa-502	155	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	155	20	l.	l.	PROPN
ijassa-502	155	21	&	&	CCONJ
ijassa-502	155	22	guedes	guedes	PROPN
ijassa-502	155	23	soares	soares	PROPN
ijassa-502	155	24	,	,	PUNCT
ijassa-502	155	25	c.	c.	PROPN
ijassa-502	155	26	(	(	PUNCT
ijassa-502	155	27	2008	2008	NUM
ijassa-502	155	28	)	)	PUNCT
ijassa-502	155	29	h2	h2	NOUN
ijassa-502	155	30	and	and	CCONJ
ijassa-502	155	31	hinf	hinf	NOUN
ijassa-502	155	32	designs	design	NOUN
ijassa-502	155	33	for	for	ADP
ijassa-502	155	34	diving	diving	NOUN
ijassa-502	155	35	and	and	CCONJ
ijassa-502	155	36	course	course	NOUN
ijassa-502	155	37	control	control	NOUN
ijassa-502	155	38	of	of	ADP
ijassa-502	155	39	an	an	DET
ijassa-502	155	40	autonomous	autonomous	ADJ
ijassa-502	155	41	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	155	42	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	155	43	in	in	ADP
ijassa-502	155	44	presence	presence	NOUN
ijassa-502	155	45	of	of	ADP
ijassa-502	155	46	waves	wave	NOUN
ijassa-502	155	47	.	.	PUNCT
ijassa-502	156	1	ieee	ieee	PROPN
ijassa-502	156	2	journal	journal	PROPN
ijassa-502	156	3	of	of	ADP
ijassa-502	156	4	oceanic	oceanic	ADJ
ijassa-502	156	5	engineering	engineering	NOUN
ijassa-502	156	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	156	7	33	33	NUM
ijassa-502	156	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	156	9	69–88	69–88	NUM
ijassa-502	156	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	156	11	https://dx.doi.org/10.1109/icsmc.2012.6378129	https://dx.doi.org/10.1109/icsmc.2012.6378129	PROPN
ijassa-502	156	12	.	.	PROPN
ijassa-502	157	1	4	4	NUM
ijassa-502	157	2	.	.	X
ijassa-502	157	3	yan	yan	PROPN
ijassa-502	157	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	157	5	z.	z.	PROPN
ijassa-502	157	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	157	7	chung	chung	PROPN
ijassa-502	157	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	157	9	s.	s.	PROPN
ijassa-502	157	10	f.	f.	PROPN
ijassa-502	157	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	157	12	&	&	CCONJ
ijassa-502	157	13	wang	wang	PROPN
ijassa-502	157	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	157	15	j.	j.	PROPN
ijassa-502	157	16	(	(	PUNCT
ijassa-502	157	17	2012	2012	NUM
ijassa-502	157	18	)	)	PUNCT
ijassa-502	157	19	model	model	NOUN
ijassa-502	157	20	predictive	predictive	ADJ
ijassa-502	157	21	control	control	NOUN
ijassa-502	157	22	of	of	ADP
ijassa-502	157	23	autonomous	autonomous	ADJ
ijassa-502	157	24	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	157	25	vehicles	vehicle	NOUN
ijassa-502	157	26	based	base	VERB
ijassa-502	157	27	on	on	ADP
ijassa-502	157	28	the	the	DET
ijassa-502	157	29	simplified	simplified	ADJ
ijassa-502	157	30	dual	dual	ADJ
ijassa-502	157	31	neural	neural	ADJ
ijassa-502	157	32	network	network	NOUN
ijassa-502	157	33	.	.	PUNCT
ijassa-502	158	1	in	in	ADP
ijassa-502	158	2	2012	2012	NUM
ijassa-502	158	3	ieee	ieee	NOUN
ijassa-502	158	4	international	international	ADJ
ijassa-502	158	5	conference	conference	NOUN
ijassa-502	158	6	on	on	ADP
ijassa-502	158	7	systems	system	NOUN
ijassa-502	158	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	9	man	man	NOUN
ijassa-502	158	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	11	and	and	CCONJ
ijassa-502	158	12	cybernetics	cybernetic	NOUN
ijassa-502	158	13	(	(	PUNCT
ijassa-502	158	14	smc	smc	PROPN
ijassa-502	158	15	)	)	PUNCT
ijassa-502	158	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	17	seoul	seoul	PROPN
ijassa-502	158	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	19	korea	korea	PROPN
ijassa-502	158	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	21	2551–2556	2551–2556	NUM
ijassa-502	158	22	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	23	https://dx.doi.org/10.1109/icsmc.2012.6378129	https://dx.doi.org/10.1109/icsmc.2012.6378129	PROPN
ijassa-502	158	24	.	.	PROPN
ijassa-502	158	25	5	5	NUM
ijassa-502	158	26	.	.	X
ijassa-502	158	27	pham	pham	PROPN
ijassa-502	158	28	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	29	c.	c.	PROPN
ijassa-502	158	30	d.	d.	PROPN
ijassa-502	158	31	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	32	spiten	spiten	VERB
ijassa-502	158	33	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	34	c.	c.	PROPN
ijassa-502	158	35	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	36	&	&	CCONJ
ijassa-502	158	37	from	from	ADP
ijassa-502	158	38	,	,	PUNCT
ijassa-502	158	39	p.	p.	PROPN
ijassa-502	158	40	j.	j.	PROPN
ijassa-502	159	1	(	(	PUNCT
ijassa-502	159	2	2015	2015	NUM
ijassa-502	159	3	)	)	PUNCT
ijassa-502	159	4	a	a	DET
ijassa-502	159	5	control	control	NOUN
ijassa-502	159	6	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	159	7	approach	approach	NOUN
ijassa-502	159	8	to	to	ADP
ijassa-502	159	9	haptic	haptic	ADJ
ijassa-502	159	10	control	control	NOUN
ijassa-502	159	11	of	of	ADP
ijassa-502	159	12	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	159	13	robots	robot	NOUN
ijassa-502	159	14	.	.	PUNCT
ijassa-502	160	1	in	in	ADP
ijassa-502	160	2	2015	2015	NUM
ijassa-502	160	3	ieee	ieee	NOUN
ijassa-502	160	4	international	international	ADJ
ijassa-502	160	5	workshop	workshop	NOUN
ijassa-502	160	6	on	on	ADP
ijassa-502	160	7	advanced	advanced	ADJ
ijassa-502	160	8	robotics	robotic	NOUN
ijassa-502	160	9	and	and	CCONJ
ijassa-502	160	10	its	its	PRON
ijassa-502	160	11	social	social	ADJ
ijassa-502	160	12	impacts	impact	NOUN
ijassa-502	160	13	(	(	PUNCT
ijassa-502	160	14	arso	arso	ADJ
ijassa-502	160	15	)	)	PUNCT
ijassa-502	160	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	17	lyon	lyon	PROPN
ijassa-502	160	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	19	france	france	PROPN
ijassa-502	160	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	21	1–6	1–6	NUM
ijassa-502	160	22	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	23	https://dx.doi.org/10.1109/arso.2015.7428209	https://dx.doi.org/10.1109/arso.2015.7428209	NOUN
ijassa-502	160	24	.	.	NOUN
ijassa-502	160	25	6	6	NUM
ijassa-502	160	26	.	.	X
ijassa-502	160	27	saback	saback	PROPN
ijassa-502	160	28	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	29	r.	r.	PROPN
ijassa-502	160	30	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	31	cesar	cesar	PROPN
ijassa-502	160	32	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	33	d.	d.	PROPN
ijassa-502	160	34	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	35	arnold	arnold	PROPN
ijassa-502	160	36	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	37	s.	s.	PROPN
ijassa-502	160	38	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	39	lepikson	lepikson	PROPN
ijassa-502	160	40	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	41	h.	h.	PROPN
ijassa-502	160	42	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	43	santos	santos	PROPN
ijassa-502	160	44	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	45	t.	t.	PROPN
ijassa-502	160	46	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	47	&	&	CCONJ
ijassa-502	160	48	albiez	albiez	PROPN
ijassa-502	160	49	,	,	PUNCT
ijassa-502	160	50	j.	j.	PROPN
ijassa-502	160	51	(	(	PUNCT
ijassa-502	160	52	2016	2016	NUM
ijassa-502	160	53	)	)	PUNCT
ijassa-502	160	54	fault	fault	NOUN
ijassa-502	160	55	-	-	PUNCT
ijassa-502	160	56	tolerant	tolerant	ADJ
ijassa-502	160	57	control	control	NOUN
ijassa-502	160	58	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	160	59	technique	technique	NOUN
ijassa-502	160	60	based	base	VERB
ijassa-502	160	61	on	on	ADP
ijassa-502	160	62	explicit	explicit	ADJ
ijassa-502	160	63	optimization	optimization	NOUN
ijassa-502	160	64	applied	apply	VERB
ijassa-502	160	65	to	to	ADP
ijassa-502	160	66	an	an	DET
ijassa-502	160	67	autonomous	autonomous	ADJ
ijassa-502	160	68	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	160	69	vehicle	vehicle	NOUN
ijassa-502	160	70	.	.	PUNCT
ijassa-502	161	1	in	in	ADP
ijassa-502	161	2	oceans	ocean	NOUN
ijassa-502	161	3	2016	2016	NUM
ijassa-502	161	4	mts	mts	NOUN
ijassa-502	161	5	/	/	SYM
ijassa-502	161	6	ieee	ieee	NOUN
ijassa-502	161	7	monterey	monterey	NOUN
ijassa-502	161	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	161	9	monterey	monterey	NOUN
ijassa-502	161	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	161	11	ca	ca	NOUN
ijassa-502	161	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	161	13	1–8	1–8	PROPN
ijassa-502	161	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	161	15	https://dx.doi.org/10.1109/oceans.2016.7761251	https://dx.doi.org/10.1109/oceans.2016.7761251	NOUN
ijassa-502	161	16	.	.	PUNCT
ijassa-502	162	1	7	7	X
ijassa-502	162	2	.	.	X
ijassa-502	162	3	huang	huang	PROPN
ijassa-502	162	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	5	h.	h.	PROPN
ijassa-502	162	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	7	zhang	zhang	PROPN
ijassa-502	162	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	9	g.	g.	PROPN
ijassa-502	162	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	11	yang	yang	PROPN
ijassa-502	162	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	13	y.	y.	PROPN
ijassa-502	162	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	15	xu	xu	PROPN
ijassa-502	162	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	17	j.	j.	PROPN
ijassa-502	162	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	19	li	li	PROPN
ijassa-502	162	20	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	21	j.	j.	PROPN
ijassa-502	162	22	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	23	&	&	CCONJ
ijassa-502	162	24	wan	wan	PROPN
ijassa-502	162	25	,	,	PUNCT
ijassa-502	162	26	l.	l.	PROPN
ijassa-502	162	27	(	(	PUNCT
ijassa-502	162	28	2016	2016	NUM
ijassa-502	162	29	)	)	PUNCT
ijassa-502	162	30	thrust	thrust	VERB
ijassa-502	162	31	optimal	optimal	ADJ
ijassa-502	162	32	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	162	33	for	for	ADP
ijassa-502	162	34	broad	broad	ADJ
ijassa-502	162	35	types	type	NOUN
ijassa-502	162	36	of	of	ADP
ijassa-502	162	37	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	162	38	vehicles	vehicle	NOUN
ijassa-502	162	39	.	.	PUNCT
ijassa-502	163	1	in	in	ADP
ijassa-502	163	2	advances	advance	NOUN
ijassa-502	163	3	in	in	ADP
ijassa-502	163	4	swarm	swarm	NOUN
ijassa-502	163	5	intelligence	intelligence	NOUN
ijassa-502	163	6	:	:	PUNCT
ijassa-502	163	7	7th	7th	ADJ
ijassa-502	163	8	international	international	ADJ
ijassa-502	163	9	conference	conference	NOUN
ijassa-502	163	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	163	11	icsi	icsi	NOUN
ijassa-502	163	12	2016	2016	NUM
ijassa-502	163	13	,	,	PUNCT
ijassa-502	163	14	bali	bali	PROPN
ijassa-502	163	15	,	,	PUNCT
ijassa-502	163	16	indonesia	indonesia	PROPN
ijassa-502	163	17	,	,	PUNCT
ijassa-502	163	18	491–502	491–502	NUM
ijassa-502	163	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	163	20	https://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-41009-8	https://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-41009-8	X
ijassa-502	163	21	53	53	NUM
ijassa-502	163	22	.	.	NOUN
ijassa-502	163	23	8	8	NUM
ijassa-502	163	24	.	.	X
ijassa-502	163	25	ben	ben	PROPN
ijassa-502	163	26	,	,	PUNCT
ijassa-502	163	27	m.	m.	PROPN
ijassa-502	163	28	&	&	CCONJ
ijassa-502	163	29	lee	lee	PROPN
ijassa-502	163	30	,	,	PUNCT
ijassa-502	163	31	t.	t.	PROPN
ijassa-502	163	32	h.	h.	PROPN
ijassa-502	163	33	(	(	PUNCT
ijassa-502	163	34	2011	2011	NUM
ijassa-502	163	35	)	)	PUNCT
ijassa-502	163	36	unmanned	unmanned	ADJ
ijassa-502	163	37	rotorcraft	rotorcraft	NOUN
ijassa-502	163	38	systems	system	NOUN
ijassa-502	163	39	.	.	PUNCT
ijassa-502	164	1	berlin	berlin	PROPN
ijassa-502	164	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	164	3	germany	germany	PROPN
ijassa-502	164	4	:	:	PUNCT
ijassa-502	164	5	springerverlag	springerverlag	NOUN
ijassa-502	164	6	.	.	PUNCT
ijassa-502	165	1	9	9	X
ijassa-502	165	2	.	.	X
ijassa-502	165	3	johansen	johansen	PROPN
ijassa-502	165	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	165	5	t.	t.	PROPN
ijassa-502	165	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	165	7	fossen	fossen	ADJ
ijassa-502	165	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	165	9	t.	t.	PROPN
ijassa-502	165	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	165	11	&	&	CCONJ
ijassa-502	165	12	tøndel	tøndel	PROPN
ijassa-502	165	13	,	,	PUNCT
ijassa-502	165	14	p.	p.	NOUN
ijassa-502	165	15	(	(	PUNCT
ijassa-502	165	16	2005	2005	NUM
ijassa-502	165	17	)	)	PUNCT
ijassa-502	165	18	efficient	efficient	ADJ
ijassa-502	165	19	optimal	optimal	ADJ
ijassa-502	165	20	constrained	constrain	VERB
ijassa-502	165	21	control	control	NOUN
ijassa-502	165	22	allocation	allocation	NOUN
ijassa-502	165	23	via	via	ADP
ijassa-502	165	24	multiparametric	multiparametric	ADJ
ijassa-502	165	25	programming	programming	NOUN
ijassa-502	165	26	.	.	PUNCT
ijassa-502	166	1	journal	journal	PROPN
ijassa-502	166	2	of	of	ADP
ijassa-502	166	3	guidance	guidance	NOUN
ijassa-502	166	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	166	5	control	control	NOUN
ijassa-502	166	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	166	7	and	and	CCONJ
ijassa-502	166	8	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-502	166	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	166	10	28	28	NUM
ijassa-502	166	11	,	,	PUNCT
ijassa-502	166	12	506–515	506–515	NUM
ijassa-502	166	13	.	.	PUNCT
ijassa-502	166	14	10	10	NUM
ijassa-502	166	15	.	.	PUNCT
ijassa-502	167	1	kim	kim	PROPN
ijassa-502	167	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	167	3	j.	j.	PROPN
ijassa-502	167	4	(	(	PUNCT
ijassa-502	167	5	2009	2009	NUM
ijassa-502	167	6	)	)	PUNCT
ijassa-502	167	7	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	167	8	modeling	modeling	NOUN
ijassa-502	167	9	and	and	CCONJ
ijassa-502	167	10	controller	controller	NOUN
ijassa-502	167	11	design	design	NOUN
ijassa-502	167	12	for	for	ADP
ijassa-502	167	13	unmanned	unmanned	ADJ
ijassa-502	167	14	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	167	15	vehicles	vehicle	NOUN
ijassa-502	167	16	(	(	PUNCT
ijassa-502	167	17	uuvs	uuvs	NOUN
ijassa-502	167	18	)	)	PUNCT
ijassa-502	167	19	.	.	PUNCT
ijassa-502	168	1	in	in	ADP
ijassa-502	168	2	inzartsev	inzartsev	PROPN
ijassa-502	168	3	,	,	PUNCT
ijassa-502	168	4	a.	a.	NOUN
ijassa-502	168	5	v.	v.	PROPN
ijassa-502	168	6	(	(	PUNCT
ijassa-502	168	7	ed	ed	NOUN
ijassa-502	168	8	.	.	PUNCT
ijassa-502	168	9	)	)	PUNCT
ijassa-502	168	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	168	11	underwater	underwater	NOUN
ijassa-502	168	12	vehicles	vehicle	NOUN
ijassa-502	168	13	,	,	PUNCT
ijassa-502	168	14	(	(	PUNCT
ijassa-502	168	15	pp	pp	ADV
ijassa-502	168	16	.	.	PUNCT
ijassa-502	168	17	235–250	235–250	NUM
ijassa-502	168	18	)	)	PUNCT
ijassa-502	168	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	168	20	intechg	intechg	PROPN
ijassa-502	168	21	,	,	PUNCT
ijassa-502	168	22	https://dx.doi.org/10.5772/6705	https://dx.doi.org/10.5772/6705	NOUN
ijassa-502	168	23	.	.	PUNCT
ijassa-502	169	1	11	11	NUM
ijassa-502	169	2	.	.	X
ijassa-502	169	3	palmer	palmer	PROPN
ijassa-502	169	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	169	5	a.	a.	PROPN
ijassa-502	169	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	169	7	hearn	hearn	PROPN
ijassa-502	169	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	169	9	g.	g.	PROPN
ijassa-502	169	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	169	11	&	&	CCONJ
ijassa-502	169	12	stevenson	stevenson	PROPN
ijassa-502	169	13	,	,	PUNCT
ijassa-502	169	14	p.	p.	NOUN
ijassa-502	169	15	(	(	PUNCT
ijassa-502	169	16	2008	2008	NUM
ijassa-502	169	17	)	)	PUNCT
ijassa-502	169	18	modelling	model	VERB
ijassa-502	169	19	tunnel	tunnel	NOUN
ijassa-502	169	20	thrusters	thruster	NOUN
ijassa-502	169	21	for	for	ADP
ijassa-502	169	22	autonomous	autonomous	ADJ
ijassa-502	169	23	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	169	24	vehicles	vehicle	NOUN
ijassa-502	169	25	.	.	PUNCT
ijassa-502	170	1	ifac	ifac	NOUN
ijassa-502	170	2	proceedings	proceeding	NOUN
ijassa-502	170	3	volumes	volume	NOUN
ijassa-502	170	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	170	5	41	41	NUM
ijassa-502	170	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	170	7	91–96	91–96	NUM
ijassa-502	170	8	.	.	PUNCT
ijassa-502	170	9	12	12	NUM
ijassa-502	170	10	.	.	PUNCT
ijassa-502	171	1	matvienko	matvienko	ADJ
ijassa-502	171	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	171	3	y.	y.	PROPN
ijassa-502	171	4	v.	v.	PROPN
ijassa-502	171	5	,	,	PUNCT
ijassa-502	171	6	boreyko	boreyko	NOUN
ijassa-502	171	7	,	,	PUNCT
ijassa-502	171	8	a.	a.	NOUN
ijassa-502	171	9	v.	v.	PROPN
ijassa-502	171	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	171	11	lvov	lvov	NOUN
ijassa-502	171	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	171	13	o.	o.	PROPN
ijassa-502	171	14	y.	y.	PROPN
ijassa-502	171	15	,	,	PUNCT
ijassa-502	171	16	&	&	CCONJ
ijassa-502	171	17	vaulin	vaulin	NOUN
ijassa-502	171	18	,	,	PUNCT
ijassa-502	172	1	y.	y.	PROPN
ijassa-502	172	2	v.	v.	PROPN
ijassa-502	172	3	(	(	PUNCT
ijassa-502	172	4	2015	2015	NUM
ijassa-502	172	5	)	)	PUNCT
ijassa-502	173	1	kompleks	kompleks	PROPN
ijassa-502	173	2	robototehnicheskih	robototehnicheskih	ADJ
ijassa-502	173	3	sredstv	sredstv	ADJ
ijassa-502	173	4	dlja	dlja	PROPN
ijassa-502	173	5	vypolnenija	vypolnenija	VERB
ijassa-502	173	6	poiskovyh	poiskovyh	ADJ
ijassa-502	173	7	rabot	rabot	NOUN
ijassa-502	174	1	i	i	PRON
ijassa-502	174	2	obsledovanija	obsledovanija	VERB
ijassa-502	174	3	podvodnoj	podvodnoj	NOUN
ijassa-502	174	4	infrastruktury	infrastruktury	VERB
ijassa-502	174	5	na	na	ADP
ijassa-502	174	6	shel’fe	shel’fe	PROPN
ijassa-502	174	7	[	[	X
ijassa-502	174	8	complex	complex	ADJ
ijassa-502	174	9	robotic	robotic	ADJ
ijassa-502	174	10	tools	tool	NOUN
ijassa-502	174	11	to	to	PART
ijassa-502	174	12	perform	perform	VERB
ijassa-502	174	13	searches	search	NOUN
ijassa-502	174	14	and	and	CCONJ
ijassa-502	174	15	surveys	survey	NOUN
ijassa-502	174	16	of	of	ADP
ijassa-502	174	17	underwater	underwater	ADJ
ijassa-502	174	18	infrastructure	infrastructure	NOUN
ijassa-502	174	19	on	on	ADP
ijassa-502	174	20	the	the	DET
ijassa-502	174	21	shelf	shelf	NOUN
ijassa-502	174	22	]	]	PUNCT
ijassa-502	174	23	.	.	PUNCT
ijassa-502	175	1	podvodnye	podvodnye	NOUN
ijassa-502	175	2	issledovaniya	issledovaniya	NOUN
ijassa-502	175	3	i	i	PRON
ijassa-502	175	4	robototekhnika	robototekhnika	NOUN
ijassa-502	175	5	,	,	PUNCT
ijassa-502	175	6	1	1	NUM
ijassa-502	175	7	,	,	PUNCT
ijassa-502	175	8	4–15	4–15	NOUN
ijassa-502	175	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	175	10	[	[	X
ijassa-502	175	11	in	in	ADP
ijassa-502	175	12	russian	russian	PROPN
ijassa-502	175	13	]	]	PUNCT
ijassa-502	175	14	.	.	PUNCT
ijassa-502	176	1	13	13	NUM
ijassa-502	176	2	.	.	X
ijassa-502	176	3	fossen	fossen	VERB
ijassa-502	176	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	176	5	t.	t.	PROPN
ijassa-502	176	6	(	(	PUNCT
ijassa-502	176	7	2011	2011	NUM
ijassa-502	176	8	)	)	PUNCT
ijassa-502	176	9	handbook	handbook	NOUN
ijassa-502	176	10	of	of	ADP
ijassa-502	176	11	marine	marine	ADJ
ijassa-502	176	12	craft	craft	NOUN
ijassa-502	176	13	hydrodynamics	hydrodynamic	NOUN
ijassa-502	176	14	and	and	CCONJ
ijassa-502	176	15	motion	motion	NOUN
ijassa-502	176	16	control	control	NOUN
ijassa-502	176	17	.	.	PUNCT
ijassa-502	177	1	chichester	chichester	PROPN
ijassa-502	177	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	177	3	uk	uk	PROPN
ijassa-502	177	4	:	:	PUNCT
ijassa-502	177	5	john	john	PROPN
ijassa-502	177	6	wiley	wiley	PROPN
ijassa-502	177	7	&	&	CCONJ
ijassa-502	177	8	sons	sons	PROPN
ijassa-502	177	9	,	,	PUNCT
ijassa-502	177	10	ltd	ltd	PROPN
ijassa-502	177	11	.	.	PROPN
ijassa-502	177	12	14	14	NUM
ijassa-502	177	13	.	.	PUNCT
ijassa-502	178	1	ferreau	ferreau	PROPN
ijassa-502	178	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	3	h.	h.	PROPN
ijassa-502	178	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	5	kirches	kirche	NOUN
ijassa-502	178	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	7	c.	c.	PROPN
ijassa-502	178	8	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	9	potschka	potschka	PROPN
ijassa-502	178	10	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	11	a.	a.	NOUN
ijassa-502	178	12	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	13	bock	bock	NOUN
ijassa-502	178	14	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	15	h.	h.	PROPN
ijassa-502	178	16	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	17	&	&	CCONJ
ijassa-502	178	18	diehl	diehl	PROPN
ijassa-502	178	19	,	,	PUNCT
ijassa-502	178	20	m.	m.	NOUN
ijassa-502	178	21	(	(	PUNCT
ijassa-502	178	22	2014	2014	NUM
ijassa-502	178	23	)	)	PUNCT
ijassa-502	178	24	qpoases	qpoase	VERB
ijassa-502	178	25	:	:	PUNCT
ijassa-502	178	26	a	a	DET
ijassa-502	178	27	parametric	parametric	ADJ
ijassa-502	178	28	active	active	ADJ
ijassa-502	178	29	-	-	PUNCT
ijassa-502	178	30	set	set	VERB
ijassa-502	178	31	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-502	178	32	for	for	ADP
ijassa-502	178	33	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	178	34	programming	programming	NOUN
ijassa-502	178	35	.	.	PUNCT
ijassa-502	179	1	mathematical	mathematical	ADJ
ijassa-502	179	2	programming	programming	NOUN
ijassa-502	179	3	computation	computation	NOUN
ijassa-502	179	4	,	,	PUNCT
ijassa-502	179	5	6	6	NUM
ijassa-502	179	6	,	,	PUNCT
ijassa-502	179	7	327–363	327–363	NUM
ijassa-502	179	8	.	.	PUNCT
ijassa-502	180	1	15	15	NUM
ijassa-502	180	2	.	.	X
ijassa-502	181	1	gertz	gertz	PROPN
ijassa-502	181	2	,	,	PUNCT
ijassa-502	181	3	e.	e.	PROPN
ijassa-502	181	4	m.	m.	PROPN
ijassa-502	181	5	&	&	CCONJ
ijassa-502	181	6	wright	wright	PROPN
ijassa-502	181	7	,	,	PUNCT
ijassa-502	181	8	s.	s.	PROPN
ijassa-502	181	9	j.	j.	PROPN
ijassa-502	181	10	(	(	PUNCT
ijassa-502	181	11	2003	2003	NUM
ijassa-502	181	12	)	)	PUNCT
ijassa-502	181	13	object	object	NOUN
ijassa-502	181	14	-	-	PUNCT
ijassa-502	181	15	oriented	orient	VERB
ijassa-502	181	16	software	software	NOUN
ijassa-502	181	17	for	for	ADP
ijassa-502	181	18	quadratic	quadratic	ADJ
ijassa-502	181	19	programming	programming	NOUN
ijassa-502	181	20	.	.	PUNCT
ijassa-502	181	21	acm	acm	PROPN
ijassa-502	181	22	transactions	transaction	NOUN
ijassa-502	181	23	on	on	ADP
ijassa-502	181	24	mathematical	mathematical	ADJ
ijassa-502	181	25	software	software	NOUN
ijassa-502	181	26	,	,	PUNCT
ijassa-502	181	27	1	1	NUM
ijassa-502	181	28	,	,	PUNCT
ijassa-502	181	29	58–81	58–81	NUM
ijassa-502	181	30	.	.	NOUN
ijassa-502	181	31	16	16	NUM
ijassa-502	181	32	.	.	PUNCT
ijassa-502	181	33	yan	yan	PROPN
ijassa-502	181	34	,	,	PUNCT
ijassa-502	181	35	y.	y.	PROPN
ijassa-502	181	36	(	(	PUNCT
ijassa-502	181	37	2014	2014	NUM
ijassa-502	181	38	)	)	PUNCT
ijassa-502	181	39	,	,	PUNCT
ijassa-502	181	40	c++	c++	VERB
ijassa-502	181	41	implementation	implementation	NOUN
ijassa-502	181	42	of	of	ADP
ijassa-502	181	43	the	the	DET
ijassa-502	181	44	interior	interior	ADJ
ijassa-502	181	45	point	point	NOUN
ijassa-502	181	46	methods	method	NOUN
ijassa-502	181	47	(	(	PUNCT
ijassa-502	181	48	cpipm	cpipm	PROPN
ijassa-502	181	49	)	)	PUNCT
ijassa-502	181	50	.	.	PUNCT
ijassa-502	182	1	[	[	X
ijassa-502	182	2	online	online	X
ijassa-502	182	3	]	]	X
ijassa-502	182	4	.	.	PUNCT
ijassa-502	183	1	available	available	ADJ
ijassa-502	183	2	https://github.com/yimingyan/cppipm	https://github.com/yimingyan/cppipm	PROPN
ijassa-502	183	3	.	.	PUNCT
ijassa-502	184	1	copyright	copyright	NOUN
ijassa-502	184	2	c	c	ADP
ijassa-502	184	3	©	©	PROPN
ijassa-502	184	4	2017	2017	NUM
ijassa-502	184	5	assa	assa	NOUN
ijassa-502	184	6	.	.	PUNCT
ijassa-502	185	1	adv	adv	PROPN
ijassa-502	185	2	syst	syst	PROPN
ijassa-502	185	3	sci	sci	PROPN
ijassa-502	185	4	appl	appl	PROPN
ijassa-502	185	5	(	(	PUNCT
ijassa-502	185	6	2017	2017	NUM
ijassa-502	185	7	)	)	PUNCT
ijassa-502	185	8	https://dx.doi.org/10.1109/icsmc.2012.6378129	https://dx.doi.org/10.1109/icsmc.2012.6378129	PROPN
ijassa-502	185	9	https://dx.doi.org/10.1109/icsmc.2012.6378129	https://dx.doi.org/10.1109/icsmc.2012.6378129	PROPN
ijassa-502	185	10	https://dx.doi.org/10.1109/arso.2015.7428209	https://dx.doi.org/10.1109/arso.2015.7428209	PROPN
ijassa-502	185	11	https://dx.doi.org/10.1109/oceans.2016.7761251	https://dx.doi.org/10.1109/oceans.2016.7761251	PROPN
ijassa-502	185	12	https://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-41009-8_53	https://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-41009-8_53	PROPN
ijassa-502	185	13	https://dx.doi.org/10.5772/6705	https://dx.doi.org/10.5772/6705	VERB
ijassa-502	185	14	https://github.com/yimingyan/cppipm	https://github.com/yimingyan/cppipm	NOUN
ijassa-502	185	15	introduction	introduction	NOUN
ijassa-502	185	16	problem	problem	NOUN
ijassa-502	185	17	formulation	formulation	NOUN
ijassa-502	185	18	the	the	DET
ijassa-502	185	19	model	model	NOUN
ijassa-502	185	20	of	of	ADP
ijassa-502	185	21	thruster	thruster	NOUN
ijassa-502	185	22	constraints	constraint	NOUN
ijassa-502	185	23	propulsion	propulsion	NOUN
ijassa-502	185	24	system	system	NOUN
ijassa-502	185	25	setup	setup	NOUN
ijassa-502	185	26	simulation	simulation	NOUN
ijassa-502	185	27	setup	setup	NOUN
ijassa-502	185	28	conclusion	conclusion	NOUN