id	sid	tid	token	lemma	pos
ijassa-536	1	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	1	2	syst	syst	PROPN
ijassa-536	1	3	sci	sci	PROPN
ijassa-536	1	4	appl	appl	PROPN
ijassa-536	1	5	2018	2018	NUM
ijassa-536	1	6	;	;	PUNCT
ijassa-536	1	7	04	04	NUM
ijassa-536	1	8	;	;	PUNCT
ijassa-536	1	9	92	92	NUM
ijassa-536	1	10	-	-	SYM
ijassa-536	1	11	120	120	NUM
ijassa-536	1	12	published	publish	VERB
ijassa-536	1	13	online	online	ADV
ijassa-536	1	14	at	at	ADP
ijassa-536	1	15	http://ijassa.ipu.ru/index.php/ijassa/article/view/536	http://ijassa.ipu.ru/index.php/ijassa/article/view/536	NOUN
ijassa-536	1	16	design	design	NOUN
ijassa-536	1	17	of	of	ADP
ijassa-536	1	18	robust	robust	ADJ
ijassa-536	1	19	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	1	20	pi	pi	NOUN
ijassa-536	1	21	/	/	SYM
ijassa-536	1	22	pid	pid	NOUN
ijassa-536	1	23	controller	controller	NOUN
ijassa-536	1	24	for	for	ADP
ijassa-536	1	25	time	time	NOUN
ijassa-536	1	26	delay	delay	NOUN
ijassa-536	1	27	interval	interval	NOUN
ijassa-536	1	28	process	process	NOUN
ijassa-536	1	29	plants	plant	NOUN
ijassa-536	1	30	using	use	VERB
ijassa-536	1	31	particle	particle	NOUN
ijassa-536	1	32	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	1	33	optimization	optimization	PROPN
ijassa-536	1	34	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	1	35	rao1	rao1	PROPN
ijassa-536	1	36	,	,	PUNCT
ijassa-536	1	37	m.siva	m.siva	PROPN
ijassa-536	1	38	kumar*2	kumar*2	NUM
ijassa-536	1	39	,	,	PUNCT
ijassa-536	1	40	m.	m.	NOUN
ijassa-536	1	41	ramalinga	ramalinga	NOUN
ijassa-536	1	42	raju3	raju3	NOUN
ijassa-536	1	43	1,2	1,2	NUM
ijassa-536	1	44	)	)	PUNCT
ijassa-536	1	45	department	department	NOUN
ijassa-536	1	46	of	of	ADP
ijassa-536	1	47	electrical	electrical	ADJ
ijassa-536	1	48	and	and	CCONJ
ijassa-536	1	49	electronics	electronic	NOUN
ijassa-536	1	50	engineering	engineering	NOUN
ijassa-536	1	51	,	,	PUNCT
ijassa-536	1	52	gudlavalleru	gudlavalleru	NOUN
ijassa-536	1	53	engineering	engineering	PROPN
ijassa-536	1	54	college	college	PROPN
ijassa-536	1	55	,	,	PUNCT
ijassa-536	1	56	gudlavalleru	gudlavalleru	PROPN
ijassa-536	1	57	,	,	PUNCT
ijassa-536	1	58	ap	ap	PROPN
ijassa-536	1	59	,	,	PUNCT
ijassa-536	1	60	india	india	PROPN
ijassa-536	1	61	.	.	PUNCT
ijassa-536	2	1	e	e	X
ijassa-536	2	2	-	-	NOUN
ijassa-536	2	3	mail	mail	NOUN
ijassa-536	2	4	:	:	PUNCT
ijassa-536	2	5	dsrinivasarao1993@gmail.com	dsrinivasarao1993@gmail.com	X
ijassa-536	2	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	2	7	profsivakumar@gmail.com	profsivakumar@gmail.com	X
ijassa-536	2	8	.	.	NOUN
ijassa-536	2	9	3	3	X
ijassa-536	2	10	)	)	PUNCT
ijassa-536	2	11	department	department	NOUN
ijassa-536	2	12	of	of	ADP
ijassa-536	2	13	electrical	electrical	ADJ
ijassa-536	2	14	and	and	CCONJ
ijassa-536	2	15	electronics	electronic	NOUN
ijassa-536	2	16	engineering	engineering	NOUN
ijassa-536	2	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	2	18	university	university	NOUN
ijassa-536	2	19	college	college	NOUN
ijassa-536	2	20	of	of	ADP
ijassa-536	2	21	engineering	engineering	PROPN
ijassa-536	2	22	,	,	PUNCT
ijassa-536	2	23	jntu	jntu	PROPN
ijassa-536	2	24	university	university	PROPN
ijassa-536	2	25	kakinada	kakinada	PROPN
ijassa-536	2	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	2	27	ap	ap	PROPN
ijassa-536	2	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	2	29	india	india	PROPN
ijassa-536	2	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	3	1	e	e	X
ijassa-536	3	2	-	-	NOUN
ijassa-536	3	3	mail	mail	NOUN
ijassa-536	3	4	:	:	PUNCT
ijassa-536	3	5	rajumanyala@yahoo.com	rajumanyala@yahoo.com	X
ijassa-536	3	6	received	receive	VERB
ijassa-536	3	7	december	december	PROPN
ijassa-536	3	8	16,2017	16,2017	NUM
ijassa-536	3	9	;	;	PUNCT
ijassa-536	3	10	revised	revise	VERB
ijassa-536	3	11	november	november	PROPN
ijassa-536	3	12	11,2018	11,2018	NUM
ijassa-536	3	13	;	;	PUNCT
ijassa-536	3	14	published	publish	VERB
ijassa-536	3	15	december	december	PROPN
ijassa-536	3	16	31,2018	31,2018	NUM
ijassa-536	3	17	abstract	abstract	NOUN
ijassa-536	3	18	:	:	PUNCT
ijassa-536	3	19	generally	generally	ADV
ijassa-536	3	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	3	21	most	most	ADJ
ijassa-536	3	22	of	of	ADP
ijassa-536	3	23	the	the	DET
ijassa-536	3	24	real	real	ADJ
ijassa-536	3	25	plants	plant	NOUN
ijassa-536	3	26	operate	operate	VERB
ijassa-536	3	27	in	in	ADP
ijassa-536	3	28	a	a	DET
ijassa-536	3	29	wide	wide	ADJ
ijassa-536	3	30	range	range	NOUN
ijassa-536	3	31	of	of	ADP
ijassa-536	3	32	unknown	unknown	ADJ
ijassa-536	3	33	operating	operating	NOUN
ijassa-536	3	34	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	3	35	,	,	PUNCT
ijassa-536	3	36	but	but	CCONJ
ijassa-536	3	37	bounded	bound	VERB
ijassa-536	3	38	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	3	39	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	3	40	in	in	ADP
ijassa-536	3	41	the	the	DET
ijassa-536	3	42	control	control	NOUN
ijassa-536	3	43	system	system	NOUN
ijassa-536	3	44	.	.	PUNCT
ijassa-536	4	1	these	these	DET
ijassa-536	4	2	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	4	3	in	in	ADP
ijassa-536	4	4	the	the	DET
ijassa-536	4	5	control	control	NOUN
ijassa-536	4	6	system	system	NOUN
ijassa-536	4	7	cause	cause	VERB
ijassa-536	4	8	degradation	degradation	NOUN
ijassa-536	4	9	of	of	ADP
ijassa-536	4	10	system	system	NOUN
ijassa-536	4	11	performance	performance	NOUN
ijassa-536	4	12	and	and	CCONJ
ijassa-536	4	13	destabilization	destabilization	NOUN
ijassa-536	4	14	.	.	PUNCT
ijassa-536	5	1	in	in	ADP
ijassa-536	5	2	general	general	ADJ
ijassa-536	5	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	5	4	it	it	PRON
ijassa-536	5	5	is	be	AUX
ijassa-536	5	6	not	not	PART
ijassa-536	5	7	easy	easy	ADJ
ijassa-536	5	8	to	to	PART
ijassa-536	5	9	design	design	VERB
ijassa-536	5	10	a	a	DET
ijassa-536	5	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	5	12	for	for	ADP
ijassa-536	5	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	5	14	time	time	NOUN
ijassa-536	5	15	–	–	PUNCT
ijassa-536	5	16	delay	delay	NOUN
ijassa-536	5	17	process	process	NOUN
ijassa-536	5	18	plant	plant	NOUN
ijassa-536	5	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	5	20	because	because	SCONJ
ijassa-536	5	21	of	of	ADP
ijassa-536	5	22	interval	interval	NOUN
ijassa-536	5	23	dead	dead	ADJ
ijassa-536	5	24	time	time	NOUN
ijassa-536	5	25	therefore	therefore	ADV
ijassa-536	5	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	5	27	robust	robust	ADJ
ijassa-536	5	28	control	control	NOUN
ijassa-536	5	29	of	of	ADP
ijassa-536	5	30	these	these	DET
ijassa-536	5	31	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	5	32	is	be	AUX
ijassa-536	5	33	a	a	DET
ijassa-536	5	34	vital	vital	ADJ
ijassa-536	5	35	to	to	PART
ijassa-536	5	36	operate	operate	VERB
ijassa-536	5	37	the	the	DET
ijassa-536	5	38	plant	plant	NOUN
ijassa-536	5	39	under	under	ADP
ijassa-536	5	40	stabilized	stabilize	VERB
ijassa-536	5	41	condition	condition	NOUN
ijassa-536	5	42	.	.	PUNCT
ijassa-536	6	1	with	with	ADP
ijassa-536	6	2	a	a	DET
ijassa-536	6	3	view	view	NOUN
ijassa-536	6	4	to	to	ADP
ijassa-536	6	5	conquering	conquer	VERB
ijassa-536	6	6	the	the	DET
ijassa-536	6	7	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	6	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	6	9	in	in	ADP
ijassa-536	6	10	this	this	DET
ijassa-536	6	11	paper	paper	NOUN
ijassa-536	6	12	a	a	DET
ijassa-536	6	13	new	new	ADJ
ijassa-536	6	14	stability	stability	NOUN
ijassa-536	6	15	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	6	16	are	be	AUX
ijassa-536	6	17	developed	develop	VERB
ijassa-536	6	18	for	for	ADP
ijassa-536	6	19	determining	determine	VERB
ijassa-536	6	20	the	the	DET
ijassa-536	6	21	stability	stability	NOUN
ijassa-536	6	22	of	of	ADP
ijassa-536	6	23	interval	interval	NOUN
ijassa-536	6	24	process	process	NOUN
ijassa-536	6	25	plants	plant	NOUN
ijassa-536	6	26	based	base	VERB
ijassa-536	6	27	on	on	ADP
ijassa-536	6	28	rouche	rouche	PROPN
ijassa-536	6	29	’s	’s	PART
ijassa-536	6	30	theorem	theorem	NOUN
ijassa-536	6	31	and	and	CCONJ
ijassa-536	6	32	then	then	ADV
ijassa-536	6	33	a	a	DET
ijassa-536	6	34	robust	robust	ADJ
ijassa-536	6	35	pi	pi	NOUN
ijassa-536	6	36	/	/	SYM
ijassa-536	6	37	pid	pid	NOUN
ijassa-536	6	38	controller	controller	NOUN
ijassa-536	6	39	is	be	AUX
ijassa-536	6	40	designed	design	VERB
ijassa-536	6	41	for	for	ADP
ijassa-536	6	42	the	the	DET
ijassa-536	6	43	interval	interval	NOUN
ijassa-536	6	44	process	process	NOUN
ijassa-536	6	45	plant	plant	NOUN
ijassa-536	6	46	with	with	ADP
ijassa-536	6	47	and	and	CCONJ
ijassa-536	6	48	without	without	ADP
ijassa-536	6	49	time	time	NOUN
ijassa-536	6	50	delay	delay	NOUN
ijassa-536	6	51	based	base	VERB
ijassa-536	6	52	on	on	ADP
ijassa-536	6	53	these	these	DET
ijassa-536	6	54	newly	newly	ADV
ijassa-536	6	55	developed	develop	VERB
ijassa-536	6	56	stability	stability	NOUN
ijassa-536	6	57	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	6	58	for	for	ADP
ijassa-536	6	59	stability	stability	NOUN
ijassa-536	6	60	of	of	ADP
ijassa-536	6	61	interval	interval	NOUN
ijassa-536	6	62	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	6	63	by	by	ADP
ijassa-536	6	64	using	use	VERB
ijassa-536	6	65	particle	particle	NOUN
ijassa-536	6	66	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	6	67	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	6	68	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	6	69	.	.	PUNCT
ijassa-536	7	1	a	a	DET
ijassa-536	7	2	set	set	NOUN
ijassa-536	7	3	of	of	ADP
ijassa-536	7	4	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-536	7	5	for	for	ADP
ijassa-536	7	6	a	a	DET
ijassa-536	7	7	closed	closed	ADJ
ijassa-536	7	8	loop	loop	NOUN
ijassa-536	7	9	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	7	10	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	7	11	of	of	ADP
ijassa-536	7	12	an	an	DET
ijassa-536	7	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	7	14	process	process	NOUN
ijassa-536	7	15	plant	plant	NOUN
ijassa-536	7	16	in	in	ADP
ijassa-536	7	17	terms	term	NOUN
ijassa-536	7	18	of	of	ADP
ijassa-536	7	19	controller	controller	NOUN
ijassa-536	7	20	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	7	21	are	be	AUX
ijassa-536	7	22	derived	derive	VERB
ijassa-536	7	23	from	from	ADP
ijassa-536	7	24	these	these	DET
ijassa-536	7	25	newly	newly	ADV
ijassa-536	7	26	developed	develop	VERB
ijassa-536	7	27	stability	stability	NOUN
ijassa-536	7	28	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	7	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	8	1	these	these	DET
ijassa-536	8	2	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-536	8	3	are	be	AUX
ijassa-536	8	4	solved	solve	VERB
ijassa-536	8	5	to	to	PART
ijassa-536	8	6	obtain	obtain	VERB
ijassa-536	8	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	8	8	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	8	9	with	with	ADP
ijassa-536	8	10	the	the	DET
ijassa-536	8	11	help	help	NOUN
ijassa-536	8	12	of	of	ADP
ijassa-536	8	13	pso	pso	NOUN
ijassa-536	8	14	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	8	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	9	1	the	the	DET
ijassa-536	9	2	pi	pi	PROPN
ijassa-536	9	3	/	/	SYM
ijassa-536	9	4	pid	pid	NOUN
ijassa-536	9	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	9	6	designed	design	VERB
ijassa-536	9	7	in	in	ADP
ijassa-536	9	8	this	this	DET
ijassa-536	9	9	proposed	propose	VERB
ijassa-536	9	10	method	method	NOUN
ijassa-536	9	11	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	9	12	the	the	DET
ijassa-536	9	13	given	give	VERB
ijassa-536	9	14	interval	interval	NOUN
ijassa-536	9	15	plant	plant	NOUN
ijassa-536	9	16	with	with	ADP
ijassa-536	9	17	and	and	CCONJ
ijassa-536	9	18	without	without	ADP
ijassa-536	9	19	time	time	NOUN
ijassa-536	9	20	delay	delay	NOUN
ijassa-536	9	21	at	at	ADP
ijassa-536	9	22	all	all	DET
ijassa-536	9	23	operating	operating	NOUN
ijassa-536	9	24	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	9	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	10	1	the	the	DET
ijassa-536	10	2	proposed	propose	VERB
ijassa-536	10	3	method	method	NOUN
ijassa-536	10	4	has	have	VERB
ijassa-536	10	5	the	the	DET
ijassa-536	10	6	advantage	advantage	NOUN
ijassa-536	10	7	of	of	ADP
ijassa-536	10	8	having	have	VERB
ijassa-536	10	9	less	less	ADV
ijassa-536	10	10	computational	computational	ADJ
ijassa-536	10	11	complexity	complexity	NOUN
ijassa-536	10	12	and	and	CCONJ
ijassa-536	10	13	easy	easy	ADJ
ijassa-536	10	14	to	to	PART
ijassa-536	10	15	implement	implement	VERB
ijassa-536	10	16	on	on	ADP
ijassa-536	10	17	a	a	DET
ijassa-536	10	18	digital	digital	ADJ
ijassa-536	10	19	computer	computer	NOUN
ijassa-536	10	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	11	1	the	the	DET
ijassa-536	11	2	viability	viability	NOUN
ijassa-536	11	3	of	of	ADP
ijassa-536	11	4	the	the	DET
ijassa-536	11	5	proposed	propose	VERB
ijassa-536	11	6	methodology	methodology	NOUN
ijassa-536	11	7	is	be	AUX
ijassa-536	11	8	illustrated	illustrate	VERB
ijassa-536	11	9	through	through	ADP
ijassa-536	11	10	numerical	numerical	ADJ
ijassa-536	11	11	examples	example	NOUN
ijassa-536	11	12	of	of	ADP
ijassa-536	11	13	its	its	PRON
ijassa-536	11	14	successful	successful	ADJ
ijassa-536	11	15	implementation	implementation	NOUN
ijassa-536	11	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	12	1	the	the	DET
ijassa-536	12	2	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	12	3	of	of	ADP
ijassa-536	12	4	the	the	DET
ijassa-536	12	5	proposed	propose	VERB
ijassa-536	12	6	methodology	methodology	NOUN
ijassa-536	12	7	is	be	AUX
ijassa-536	12	8	also	also	ADV
ijassa-536	12	9	evaluated	evaluate	VERB
ijassa-536	12	10	against	against	ADP
ijassa-536	12	11	the	the	DET
ijassa-536	12	12	available	available	ADJ
ijassa-536	12	13	approaches	approach	NOUN
ijassa-536	12	14	presented	present	VERB
ijassa-536	12	15	in	in	ADP
ijassa-536	12	16	the	the	DET
ijassa-536	12	17	literature	literature	NOUN
ijassa-536	12	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	12	19	the	the	DET
ijassa-536	12	20	results	result	NOUN
ijassa-536	12	21	were	be	AUX
ijassa-536	12	22	successfully	successfully	ADV
ijassa-536	12	23	implemented	implement	VERB
ijassa-536	12	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	13	1	keywords	keyword	NOUN
ijassa-536	13	2	:	:	PUNCT
ijassa-536	13	3	kharitonov	kharitonov	PROPN
ijassa-536	13	4	’s	’s	PART
ijassa-536	13	5	theorem	theorem	ADJ
ijassa-536	13	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	13	7	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	13	8	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	13	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	13	10	robust	robust	ADJ
ijassa-536	13	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	13	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	13	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	13	14	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	13	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	13	16	particle	particle	NOUN
ijassa-536	13	17	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	13	18	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	13	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	14	1	1	1	X
ijassa-536	14	2	.	.	X
ijassa-536	14	3	introduction	introduction	NOUN
ijassa-536	14	4	generally	generally	ADV
ijassa-536	14	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	14	6	many	many	ADJ
ijassa-536	14	7	of	of	ADP
ijassa-536	14	8	the	the	DET
ijassa-536	14	9	real	real	ADJ
ijassa-536	14	10	plants	plant	NOUN
ijassa-536	14	11	operate	operate	VERB
ijassa-536	14	12	in	in	ADP
ijassa-536	14	13	a	a	DET
ijassa-536	14	14	wide	wide	ADJ
ijassa-536	14	15	range	range	NOUN
ijassa-536	14	16	of	of	ADP
ijassa-536	14	17	unknown	unknown	ADJ
ijassa-536	14	18	operating	operating	NOUN
ijassa-536	14	19	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	14	20	bounded	bound	VERB
ijassa-536	14	21	under	under	ADP
ijassa-536	14	22	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	14	23	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	14	24	called	call	VERB
ijassa-536	14	25	interval	interval	NOUN
ijassa-536	14	26	plants	plant	NOUN
ijassa-536	14	27	,	,	PUNCT
ijassa-536	14	28	in	in	ADP
ijassa-536	14	29	control	control	NOUN
ijassa-536	14	30	systems	system	NOUN
ijassa-536	14	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	15	1	the	the	DET
ijassa-536	15	2	large	large	ADJ
ijassa-536	15	3	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	15	4	present	present	ADJ
ijassa-536	15	5	in	in	ADP
ijassa-536	15	6	the	the	DET
ijassa-536	15	7	control	control	NOUN
ijassa-536	15	8	system	system	NOUN
ijassa-536	15	9	causes	cause	VERB
ijassa-536	15	10	degradation	degradation	NOUN
ijassa-536	15	11	of	of	ADP
ijassa-536	15	12	system	system	NOUN
ijassa-536	15	13	performance	performance	NOUN
ijassa-536	15	14	and	and	CCONJ
ijassa-536	15	15	destabilization	destabilization	NOUN
ijassa-536	15	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	16	1	therefore	therefore	ADV
ijassa-536	16	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	16	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	16	4	control	control	NOUN
ijassa-536	16	5	of	of	ADP
ijassa-536	16	6	these	these	DET
ijassa-536	16	7	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	16	8	is	be	AUX
ijassa-536	16	9	vital	vital	ADJ
ijassa-536	16	10	to	to	PART
ijassa-536	16	11	operate	operate	VERB
ijassa-536	16	12	the	the	DET
ijassa-536	16	13	plant	plant	NOUN
ijassa-536	16	14	under	under	ADP
ijassa-536	16	15	stabilized	stabilize	VERB
ijassa-536	16	16	condition	condition	NOUN
ijassa-536	16	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	17	1	this	this	PRON
ijassa-536	17	2	necessitates	necessitate	VERB
ijassa-536	17	3	a	a	DET
ijassa-536	17	4	robust	robust	ADJ
ijassa-536	17	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	17	6	design	design	NOUN
ijassa-536	17	7	which	which	PRON
ijassa-536	17	8	could	could	AUX
ijassa-536	17	9	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	17	10	the	the	DET
ijassa-536	17	11	plant	plant	NOUN
ijassa-536	17	12	for	for	ADP
ijassa-536	17	13	all	all	DET
ijassa-536	17	14	the	the	DET
ijassa-536	17	15	operating	operating	NOUN
ijassa-536	17	16	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	17	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	18	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	18	2	designing	design	VERB
ijassa-536	18	3	a	a	DET
ijassa-536	18	4	robust	robust	ADJ
ijassa-536	18	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	18	6	for	for	ADP
ijassa-536	18	7	the	the	DET
ijassa-536	18	8	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	18	9	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	18	10	plants	plant	NOUN
ijassa-536	18	11	having	having	AUX
ijassa-536	18	12	unknown	unknown	ADJ
ijassa-536	18	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	18	14	but	but	CCONJ
ijassa-536	18	15	bounded	bound	VERB
ijassa-536	18	16	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	18	17	uncertainties	uncertainties	PROPN
ijassa-536	18	18	has	have	AUX
ijassa-536	18	19	become	become	VERB
ijassa-536	18	20	the	the	DET
ijassa-536	18	21	problem	problem	NOUN
ijassa-536	18	22	of	of	ADP
ijassa-536	18	23	research	research	NOUN
ijassa-536	18	24	nowadays	nowadays	ADV
ijassa-536	18	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	19	1	with	with	ADP
ijassa-536	19	2	a	a	DET
ijassa-536	19	3	view	view	NOUN
ijassa-536	19	4	to	to	ADP
ijassa-536	19	5	minimizing	minimize	VERB
ijassa-536	19	6	the	the	DET
ijassa-536	19	7	stated	state	VERB
ijassa-536	19	8	*	*	PUNCT
ijassa-536	19	9	corresponding	correspond	VERB
ijassa-536	19	10	author	author	NOUN
ijassa-536	19	11	:	:	PUNCT
ijassa-536	19	12	profsivakumar@gmail.com	profsivakumar@gmail.com	X
ijassa-536	19	13	mailto:dsrinivasarao1993@gmail.com	mailto:dsrinivasarao1993@gmail.com	PROPN
ijassa-536	19	14	mailto:rajumanyala@yahoo.com	mailto:rajumanyala@yahoo.com	PROPN
ijassa-536	19	15	design	design	NOUN
ijassa-536	19	16	of	of	ADP
ijassa-536	19	17	robust	robust	ADJ
ijassa-536	19	18	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	19	19	pi	pi	NOUN
ijassa-536	19	20	/	/	SYM
ijassa-536	19	21	pid	pid	NOUN
ijassa-536	19	22	using	use	VERB
ijassa-536	19	23	particle	particle	NOUN
ijassa-536	19	24	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	19	25	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	19	26	93	93	NUM
ijassa-536	19	27	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	19	28	©	©	PROPN
ijassa-536	19	29	2018	2018	NUM
ijassa-536	19	30	assa	assa	NOUN
ijassa-536	19	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	20	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	20	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	21	1	in	in	ADP
ijassa-536	21	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	21	3	science	science	NOUN
ijassa-536	21	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	21	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	21	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	22	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	22	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	22	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	22	4	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	22	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	22	6	many	many	ADJ
ijassa-536	22	7	solutions	solution	NOUN
ijassa-536	22	8	are	be	AUX
ijassa-536	22	9	proposed	propose	VERB
ijassa-536	22	10	in	in	ADP
ijassa-536	22	11	the	the	DET
ijassa-536	22	12	literature	literature	NOUN
ijassa-536	22	13	for	for	ADP
ijassa-536	22	14	the	the	DET
ijassa-536	22	15	simulation	simulation	NOUN
ijassa-536	22	16	,	,	PUNCT
ijassa-536	22	17	design	design	NOUN
ijassa-536	22	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	22	19	tuning	tuning	NOUN
ijassa-536	22	20	of	of	ADP
ijassa-536	22	21	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	22	22	[	[	X
ijassa-536	22	23	1	1	NUM
ijassa-536	22	24	-	-	SYM
ijassa-536	22	25	3	3	NUM
ijassa-536	22	26	]	]	PUNCT
ijassa-536	22	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	23	1	recently	recently	ADV
ijassa-536	23	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	23	3	affordable	affordable	ADJ
ijassa-536	23	4	results	result	NOUN
ijassa-536	23	5	have	have	AUX
ijassa-536	23	6	been	be	AUX
ijassa-536	23	7	reported	report	VERB
ijassa-536	23	8	on	on	ADP
ijassa-536	23	9	computation	computation	NOUN
ijassa-536	23	10	of	of	ADP
ijassa-536	23	11	all	all	DET
ijassa-536	23	12	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	23	13	p	p	NOUN
ijassa-536	23	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	23	15	pi	pi	NOUN
ijassa-536	23	16	and	and	CCONJ
ijassa-536	23	17	pid	pid	NOUN
ijassa-536	23	18	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	23	19	which	which	PRON
ijassa-536	23	20	are	be	AUX
ijassa-536	23	21	mentioned	mention	VERB
ijassa-536	23	22	here	here	ADV
ijassa-536	23	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	24	1	the	the	DET
ijassa-536	24	2	problem	problem	NOUN
ijassa-536	24	3	in	in	ADP
ijassa-536	24	4	[	[	X
ijassa-536	24	5	4	4	NUM
ijassa-536	24	6	]	]	PUNCT
ijassa-536	24	7	of	of	ADP
ijassa-536	24	8	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	24	9	a	a	DET
ijassa-536	24	10	linear	linear	ADJ
ijassa-536	24	11	time	time	NOUN
ijassa-536	24	12	-	-	PUNCT
ijassa-536	24	13	invariant	invariant	ADJ
ijassa-536	24	14	plant	plant	NOUN
ijassa-536	24	15	using	use	VERB
ijassa-536	24	16	a	a	DET
ijassa-536	24	17	fixed	fix	VERB
ijassa-536	24	18	order	order	NOUN
ijassa-536	24	19	compensator	compensator	NOUN
ijassa-536	24	20	was	be	AUX
ijassa-536	24	21	considered	consider	VERB
ijassa-536	24	22	by	by	ADP
ijassa-536	24	23	using	use	VERB
ijassa-536	24	24	the	the	DET
ijassa-536	24	25	hermite	hermite	ADJ
ijassa-536	24	26	-	-	PUNCT
ijassa-536	24	27	biehler	biehler	NOUN
ijassa-536	24	28	theorem	theorem	VERB
ijassa-536	24	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	25	1	a	a	DET
ijassa-536	25	2	feasible	feasible	ADJ
ijassa-536	25	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	25	4	pid	pid	NOUN
ijassa-536	25	5	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	25	6	have	have	AUX
ijassa-536	25	7	been	be	AUX
ijassa-536	25	8	developed	develop	VERB
ijassa-536	25	9	in	in	ADP
ijassa-536	25	10	[	[	X
ijassa-536	25	11	5	5	NUM
ijassa-536	25	12	]	]	PUNCT
ijassa-536	25	13	using	use	VERB
ijassa-536	25	14	the	the	DET
ijassa-536	25	15	minimax	minimax	NOUN
ijassa-536	25	16	search	search	NOUN
ijassa-536	25	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	25	18	a	a	DET
ijassa-536	25	19	co	co	ADJ
ijassa-536	25	20	-	-	ADJ
ijassa-536	25	21	evolutionary	evolutionary	ADJ
ijassa-536	25	22	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	25	23	based	base	VERB
ijassa-536	25	24	on	on	ADP
ijassa-536	25	25	particle	particle	NOUN
ijassa-536	25	26	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	25	27	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	25	28	.	.	PUNCT
ijassa-536	26	1	the	the	DET
ijassa-536	26	2	problem	problem	NOUN
ijassa-536	26	3	of	of	ADP
ijassa-536	26	4	designing	design	VERB
ijassa-536	26	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	26	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	26	7	optimal	optimal	ADJ
ijassa-536	26	8	pid	pid	NOUN
ijassa-536	26	9	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	26	10	for	for	ADP
ijassa-536	26	11	a	a	DET
ijassa-536	26	12	given	give	VERB
ijassa-536	26	13	linear	linear	ADJ
ijassa-536	26	14	time	time	NOUN
ijassa-536	26	15	-	-	PUNCT
ijassa-536	26	16	invariant	invariant	ADJ
ijassa-536	26	17	plant	plant	NOUN
ijassa-536	26	18	was	be	AUX
ijassa-536	26	19	proposed	propose	VERB
ijassa-536	26	20	in[6	in[6	NOUN
ijassa-536	26	21	-	-	SYM
ijassa-536	26	22	7	7	NUM
ijassa-536	26	23	]	]	PUNCT
ijassa-536	26	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	27	1	design	design	NOUN
ijassa-536	27	2	of	of	ADP
ijassa-536	27	3	a	a	DET
ijassa-536	27	4	robust	robust	ADJ
ijassa-536	27	5	pid	pid	NOUN
ijassa-536	27	6	controller	controller	NOUN
ijassa-536	27	7	for	for	ADP
ijassa-536	27	8	a	a	DET
ijassa-536	27	9	first	first	ADJ
ijassa-536	27	10	-	-	PUNCT
ijassa-536	27	11	order	order	NOUN
ijassa-536	27	12	lag	lag	NOUN
ijassa-536	27	13	with	with	ADP
ijassa-536	27	14	pure	pure	ADJ
ijassa-536	27	15	delay	delay	NOUN
ijassa-536	27	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	27	17	folpd	folpd	NOUN
ijassa-536	27	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	27	19	model	model	NOUN
ijassa-536	27	20	in	in	ADP
ijassa-536	27	21	[	[	X
ijassa-536	27	22	8	8	NUM
ijassa-536	27	23	]	]	PUNCT
ijassa-536	27	24	using	use	VERB
ijassa-536	27	25	pso	pso	NOUN
ijassa-536	27	26	enabled	enable	VERB
ijassa-536	27	27	automated	automate	VERB
ijassa-536	27	28	quantitative	quantitative	ADJ
ijassa-536	27	29	feedback	feedback	NOUN
ijassa-536	27	30	theory	theory	NOUN
ijassa-536	27	31	(	(	PUNCT
ijassa-536	27	32	qft	qft	PROPN
ijassa-536	27	33	)	)	PUNCT
ijassa-536	27	34	and	and	CCONJ
ijassa-536	27	35	compared	compare	VERB
ijassa-536	27	36	with	with	ADP
ijassa-536	27	37	manual	manual	ADJ
ijassa-536	27	38	graphical	graphical	ADJ
ijassa-536	27	39	techniques	technique	NOUN
ijassa-536	27	40	.	.	PUNCT
ijassa-536	28	1	a	a	DET
ijassa-536	28	2	design	design	NOUN
ijassa-536	28	3	method	method	NOUN
ijassa-536	28	4	was	be	AUX
ijassa-536	28	5	proposed	propose	VERB
ijassa-536	28	6	for	for	ADP
ijassa-536	28	7	calculating	calculate	VERB
ijassa-536	28	8	the	the	DET
ijassa-536	28	9	optimum	optimum	ADJ
ijassa-536	28	10	values	value	NOUN
ijassa-536	28	11	pid	pid	NOUN
ijassa-536	28	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	28	13	for	for	ADP
ijassa-536	28	14	interval	interval	NOUN
ijassa-536	28	15	plants	plant	NOUN
ijassa-536	28	16	using	use	VERB
ijassa-536	28	17	the	the	DET
ijassa-536	28	18	pso	pso	NOUN
ijassa-536	28	19	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	28	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	29	1	most	most	ADJ
ijassa-536	29	2	of	of	ADP
ijassa-536	29	3	the	the	DET
ijassa-536	29	4	practical	practical	ADJ
ijassa-536	29	5	systems	system	NOUN
ijassa-536	29	6	operate	operate	VERB
ijassa-536	29	7	based	base	VERB
ijassa-536	29	8	on	on	ADP
ijassa-536	29	9	approximate	approximate	ADJ
ijassa-536	29	10	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	29	11	models	model	NOUN
ijassa-536	29	12	;	;	PUNCT
ijassa-536	29	13	the	the	DET
ijassa-536	29	14	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	29	15	of	of	ADP
ijassa-536	29	16	these	these	DET
ijassa-536	29	17	models	model	NOUN
ijassa-536	29	18	would	would	AUX
ijassa-536	29	19	lie	lie	VERB
ijassa-536	29	20	within	within	ADP
ijassa-536	29	21	an	an	DET
ijassa-536	29	22	interval	interval	NOUN
ijassa-536	29	23	but	but	CCONJ
ijassa-536	29	24	not	not	PART
ijassa-536	29	25	have	have	VERB
ijassa-536	29	26	specific	specific	ADJ
ijassa-536	29	27	values	value	NOUN
ijassa-536	29	28	and	and	CCONJ
ijassa-536	29	29	are	be	AUX
ijassa-536	29	30	unknown	unknown	ADJ
ijassa-536	29	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	30	1	therefore	therefore	ADV
ijassa-536	30	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	30	3	the	the	DET
ijassa-536	30	4	stability	stability	NOUN
ijassa-536	30	5	analysis	analysis	NOUN
ijassa-536	30	6	of	of	ADP
ijassa-536	30	7	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	30	8	subjected	subject	VERB
ijassa-536	30	9	to	to	ADP
ijassa-536	30	10	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	30	11	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	30	12	has	have	AUX
ijassa-536	30	13	received	receive	VERB
ijassa-536	30	14	considerable	considerable	ADJ
ijassa-536	30	15	attention	attention	NOUN
ijassa-536	30	16	after	after	ADP
ijassa-536	30	17	the	the	DET
ijassa-536	30	18	celebrated	celebrate	VERB
ijassa-536	30	19	theorem	theorem	NOUN
ijassa-536	30	20	of	of	ADP
ijassa-536	30	21	kharitonov	kharitonov	NOUN
ijassa-536	30	22	[	[	X
ijassa-536	30	23	10	10	NUM
ijassa-536	30	24	]	]	PUNCT
ijassa-536	30	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	30	26	which	which	PRON
ijassa-536	30	27	assesses	assess	VERB
ijassa-536	30	28	robust	robust	ADJ
ijassa-536	30	29	stability	stability	NOUN
ijassa-536	30	30	under	under	ADP
ijassa-536	30	31	the	the	DET
ijassa-536	30	32	condition	condition	NOUN
ijassa-536	30	33	that	that	SCONJ
ijassa-536	30	34	four	four	NUM
ijassa-536	30	35	specially	specially	ADV
ijassa-536	30	36	constructed	construct	VERB
ijassa-536	30	37	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	30	38	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	30	39	,	,	PUNCT
ijassa-536	30	40	called	call	VERB
ijassa-536	30	41	kharitionov	kharitionov	PROPN
ijassa-536	30	42	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	30	43	are	be	AUX
ijassa-536	30	44	hurwitz	hurwitz	PROPN
ijassa-536	30	45	.	.	PUNCT
ijassa-536	31	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	31	2	stability	stability	NOUN
ijassa-536	31	3	of	of	ADP
ijassa-536	31	4	interval	interval	NOUN
ijassa-536	31	5	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	31	6	is	be	AUX
ijassa-536	31	7	also	also	ADV
ijassa-536	31	8	discussed	discuss	VERB
ijassa-536	31	9	here	here	ADV
ijassa-536	31	10	by	by	ADP
ijassa-536	31	11	many	many	ADJ
ijassa-536	31	12	researchers	researcher	NOUN
ijassa-536	31	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	32	1	among	among	ADP
ijassa-536	32	2	these	these	DET
ijassa-536	32	3	discussions	discussion	NOUN
ijassa-536	32	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	32	5	some	some	DET
ijassa-536	32	6	important	important	ADJ
ijassa-536	32	7	methods	method	NOUN
ijassa-536	32	8	have	have	AUX
ijassa-536	32	9	been	be	AUX
ijassa-536	32	10	presented	present	VERB
ijassa-536	32	11	here	here	ADV
ijassa-536	32	12	from	from	ADP
ijassa-536	32	13	the	the	DET
ijassa-536	32	14	literature	literature	NOUN
ijassa-536	32	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	33	1	a	a	DET
ijassa-536	33	2	robust	robust	ADJ
ijassa-536	33	3	controller	controller	NOUN
ijassa-536	33	4	has	have	AUX
ijassa-536	33	5	been	be	AUX
ijassa-536	33	6	designed	design	VERB
ijassa-536	33	7	[	[	PUNCT
ijassa-536	33	8	11	11	NUM
ijassa-536	33	9	]	]	PUNCT
ijassa-536	33	10	for	for	ADP
ijassa-536	33	11	interval	interval	NOUN
ijassa-536	33	12	plants	plant	NOUN
ijassa-536	33	13	based	base	VERB
ijassa-536	33	14	on	on	ADP
ijassa-536	33	15	kharitonov’theorem	kharitonov’theorem	NUM
ijassa-536	33	16	and	and	CCONJ
ijassa-536	33	17	the	the	DET
ijassa-536	33	18	results	result	NOUN
ijassa-536	33	19	nie	nie	PROPN
ijassa-536	33	20	of	of	ADP
ijassa-536	33	21	[	[	X
ijassa-536	33	22	12	12	NUM
ijassa-536	33	23	]	]	PUNCT
ijassa-536	33	24	for	for	ADP
ijassa-536	33	25	fixed	fix	VERB
ijassa-536	33	26	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	33	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	34	1	a	a	DET
ijassa-536	34	2	systematic	systematic	ADJ
ijassa-536	34	3	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	34	4	approach	approach	NOUN
ijassa-536	34	5	was	be	AUX
ijassa-536	34	6	proposed	propose	VERB
ijassa-536	34	7	[	[	X
ijassa-536	34	8	13	13	NUM
ijassa-536	34	9	]	]	PUNCT
ijassa-536	34	10	to	to	PART
ijassa-536	34	11	design	design	VERB
ijassa-536	34	12	a	a	DET
ijassa-536	34	13	robust	robust	ADJ
ijassa-536	34	14	controller	controller	NOUN
ijassa-536	34	15	using	use	VERB
ijassa-536	34	16	the	the	DET
ijassa-536	34	17	well	well	ADV
ijassa-536	34	18	-	-	PUNCT
ijassa-536	34	19	known	know	VERB
ijassa-536	34	20	kharitonov	kharitonov	NOUN
ijassa-536	34	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	34	22	hermite	hermite	ADJ
ijassa-536	34	23	-	-	PUNCT
ijassa-536	34	24	biehler	biehler	NOUN
ijassa-536	34	25	stability	stability	NOUN
ijassa-536	34	26	theorems	theorem	NOUN
ijassa-536	34	27	for	for	ADP
ijassa-536	34	28	single	single	ADJ
ijassa-536	34	29	-	-	PUNCT
ijassa-536	34	30	input	input	NOUN
ijassa-536	34	31	/	/	SYM
ijassa-536	34	32	single	single	ADJ
ijassa-536	34	33	-	-	PUNCT
ijassa-536	34	34	output	output	NOUN
ijassa-536	34	35	process	process	NOUN
ijassa-536	34	36	systems	system	NOUN
ijassa-536	34	37	in	in	ADP
ijassa-536	34	38	the	the	DET
ijassa-536	34	39	presence	presence	NOUN
ijassa-536	34	40	of	of	ADP
ijassa-536	34	41	unknown	unknown	ADJ
ijassa-536	34	42	but	but	CCONJ
ijassa-536	34	43	bounded	bound	VERB
ijassa-536	34	44	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	34	45	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	34	46	.	.	PUNCT
ijassa-536	35	1	the	the	DET
ijassa-536	35	2	problem	problem	NOUN
ijassa-536	35	3	of	of	ADP
ijassa-536	35	4	robust	robust	ADJ
ijassa-536	35	5	stabilization	stabilization	NOUN
ijassa-536	35	6	[	[	X
ijassa-536	35	7	15	15	NUM
ijassa-536	35	8	]	]	PUNCT
ijassa-536	35	9	of	of	ADP
ijassa-536	35	10	a	a	DET
ijassa-536	35	11	linear	linear	ADJ
ijassa-536	35	12	timeinvariant	timeinvariant	NOUN
ijassa-536	35	13	system	system	NOUN
ijassa-536	35	14	was	be	AUX
ijassa-536	35	15	considered	consider	VERB
ijassa-536	35	16	subject	subject	ADJ
ijassa-536	35	17	to	to	ADP
ijassa-536	35	18	variations	variation	NOUN
ijassa-536	35	19	of	of	ADP
ijassa-536	35	20	a	a	DET
ijassa-536	35	21	real	real	ADJ
ijassa-536	35	22	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	35	23	vector	vector	NOUN
ijassa-536	35	24	used	use	VERB
ijassa-536	35	25	to	to	PART
ijassa-536	35	26	design	design	VERB
ijassa-536	35	27	a	a	DET
ijassa-536	35	28	robust	robust	ADJ
ijassa-536	35	29	controller	controller	NOUN
ijassa-536	35	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	36	1	the	the	DET
ijassa-536	36	2	design	design	NOUN
ijassa-536	36	3	of	of	ADP
ijassa-536	36	4	a	a	DET
ijassa-536	36	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	36	6	course	course	NOUN
ijassa-536	36	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	36	8	was	be	AUX
ijassa-536	36	9	proposed	propose	VERB
ijassa-536	36	10	in	in	ADP
ijassa-536	36	11	[	[	X
ijassa-536	36	12	16	16	NUM
ijassa-536	36	13	]	]	PUNCT
ijassa-536	36	14	for	for	SCONJ
ijassa-536	36	15	a	a	DET
ijassa-536	36	16	cargo	cargo	NOUN
ijassa-536	36	17	ship	ship	NOUN
ijassa-536	36	18	interacting	interact	VERB
ijassa-536	36	19	with	with	ADP
ijassa-536	36	20	an	an	DET
ijassa-536	36	21	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	36	22	environment	environment	NOUN
ijassa-536	36	23	using	use	VERB
ijassa-536	36	24	pso	pso	NOUN
ijassa-536	36	25	enabled	enable	VERB
ijassa-536	36	26	automated	automate	VERB
ijassa-536	36	27	quantitative	quantitative	ADJ
ijassa-536	36	28	feedback	feedback	NOUN
ijassa-536	36	29	theory	theory	NOUN
ijassa-536	36	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	37	1	a	a	DET
ijassa-536	37	2	fractional	fractional	ADJ
ijassa-536	37	3	-	-	PUNCT
ijassa-536	37	4	order	order	NOUN
ijassa-536	37	5	proportional	proportional	ADJ
ijassa-536	37	6	-	-	PUNCT
ijassa-536	37	7	integral	integral	ADJ
ijassa-536	37	8	controller	controller	NOUN
ijassa-536	37	9	was	be	AUX
ijassa-536	37	10	proposed	propose	VERB
ijassa-536	37	11	and	and	CCONJ
ijassa-536	37	12	designed	design	VERB
ijassa-536	37	13	in	in	ADP
ijassa-536	37	14	[	[	X
ijassa-536	37	15	17	17	NUM
ijassa-536	37	16	]	]	PUNCT
ijassa-536	37	17	for	for	ADP
ijassa-536	37	18	a	a	DET
ijassa-536	37	19	class	class	NOUN
ijassa-536	37	20	of	of	ADP
ijassa-536	37	21	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-536	37	22	integer	integer	NOUN
ijassa-536	37	23	-	-	PUNCT
ijassa-536	37	24	order	order	NOUN
ijassa-536	37	25	systems	system	NOUN
ijassa-536	37	26	to	to	PART
ijassa-536	37	27	guarantee	guarantee	VERB
ijassa-536	37	28	the	the	DET
ijassa-536	37	29	desired	desire	VERB
ijassa-536	37	30	control	control	NOUN
ijassa-536	37	31	performance	performance	NOUN
ijassa-536	37	32	and	and	CCONJ
ijassa-536	37	33	the	the	DET
ijassa-536	37	34	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	37	35	of	of	ADP
ijassa-536	37	36	the	the	DET
ijassa-536	37	37	designed	design	VERB
ijassa-536	37	38	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	37	39	to	to	ADP
ijassa-536	37	40	the	the	DET
ijassa-536	37	41	loop	loop	NOUN
ijassa-536	37	42	gain	gain	NOUN
ijassa-536	37	43	variations	variation	NOUN
ijassa-536	37	44	.	.	PUNCT
ijassa-536	38	1	a	a	DET
ijassa-536	38	2	robust	robust	ADJ
ijassa-536	38	3	controller	controller	NOUN
ijassa-536	38	4	was	be	AUX
ijassa-536	38	5	designed	design	VERB
ijassa-536	38	6	in	in	ADP
ijassa-536	38	7	[	[	PUNCT
ijassa-536	38	8	18	18	NUM
ijassa-536	38	9	-	-	SYM
ijassa-536	38	10	19	19	NUM
ijassa-536	38	11	]	]	PUNCT
ijassa-536	38	12	for	for	ADP
ijassa-536	38	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	38	14	plants	plant	NOUN
ijassa-536	38	15	based	base	VERB
ijassa-536	38	16	on	on	ADP
ijassa-536	38	17	the	the	DET
ijassa-536	38	18	result	result	NOUN
ijassa-536	38	19	of	of	ADP
ijassa-536	38	20	kharitonov’theorem	kharitonov’theorem	PROPN
ijassa-536	38	21	.	.	PROPN
ijassa-536	38	22	with	with	ADP
ijassa-536	38	23	a	a	DET
ijassa-536	38	24	view	view	NOUN
ijassa-536	38	25	to	to	ADP
ijassa-536	38	26	reducing	reduce	VERB
ijassa-536	38	27	the	the	DET
ijassa-536	38	28	test	test	NOUN
ijassa-536	38	29	of	of	ADP
ijassa-536	38	30	hurwitz	hurwitz	PROPN
ijassa-536	38	31	stability	stability	NOUN
ijassa-536	38	32	of	of	ADP
ijassa-536	38	33	the	the	DET
ijassa-536	38	34	entire	entire	ADJ
ijassa-536	38	35	family	family	NOUN
ijassa-536	38	36	,	,	PUNCT
ijassa-536	38	37	several	several	ADJ
ijassa-536	38	38	investigations	investigation	NOUN
ijassa-536	38	39	have	have	AUX
ijassa-536	38	40	been	be	AUX
ijassa-536	38	41	presented	present	VERB
ijassa-536	38	42	in	in	ADP
ijassa-536	38	43	the	the	DET
ijassa-536	38	44	literature	literature	NOUN
ijassa-536	38	45	.	.	PUNCT
ijassa-536	39	1	among	among	ADP
ijassa-536	39	2	these	these	PRON
ijassa-536	39	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	39	4	a	a	DET
ijassa-536	39	5	few	few	ADJ
ijassa-536	39	6	imperative	imperative	ADJ
ijassa-536	39	7	investigations	investigation	NOUN
ijassa-536	39	8	are	be	AUX
ijassa-536	39	9	discussed	discuss	VERB
ijassa-536	39	10	here	here	ADV
ijassa-536	39	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	39	12	including	include	VERB
ijassa-536	39	13	;	;	PUNCT
ijassa-536	39	14	an	an	DET
ijassa-536	39	15	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	39	16	has	have	AUX
ijassa-536	39	17	been	be	AUX
ijassa-536	39	18	presented	present	VERB
ijassa-536	39	19	in	in	ADP
ijassa-536	39	20	the	the	DET
ijassa-536	39	21	design	design	NOUN
ijassa-536	39	22	of	of	ADP
ijassa-536	39	23	a	a	DET
ijassa-536	39	24	robust	robust	ADJ
ijassa-536	39	25	pi	pi	NOUN
ijassa-536	39	26	and	and	CCONJ
ijassa-536	39	27	pid	pid	NOUN
ijassa-536	39	28	controller	controller	NOUN
ijassa-536	39	29	[	[	X
ijassa-536	39	30	20	20	NUM
ijassa-536	39	31	]	]	PUNCT
ijassa-536	39	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	40	1	this	this	DET
ijassa-536	40	2	method	method	NOUN
ijassa-536	40	3	is	be	AUX
ijassa-536	40	4	based	base	VERB
ijassa-536	40	5	on	on	ADP
ijassa-536	40	6	approximating	approximate	VERB
ijassa-536	40	7	the	the	DET
ijassa-536	40	8	fuzzy	fuzzy	ADJ
ijassa-536	40	9	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-536	40	10	by	by	ADP
ijassa-536	40	11	the	the	DET
ijassa-536	40	12	nearest	near	ADJ
ijassa-536	40	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	40	14	system	system	NOUN
ijassa-536	40	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	40	16	then	then	ADV
ijassa-536	40	17	a	a	DET
ijassa-536	40	18	robust	robust	ADJ
ijassa-536	40	19	controller	controller	NOUN
ijassa-536	40	20	is	be	AUX
ijassa-536	40	21	designed	design	VERB
ijassa-536	40	22	using	use	VERB
ijassa-536	40	23	the	the	DET
ijassa-536	40	24	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	40	25	and	and	CCONJ
ijassa-536	40	26	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	40	27	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	40	28	for	for	ADP
ijassa-536	40	29	stability	stability	NOUN
ijassa-536	40	30	of	of	ADP
ijassa-536	40	31	the	the	DET
ijassa-536	40	32	interval	interval	NOUN
ijassa-536	40	33	systems	system	NOUN
ijassa-536	40	34	.	.	PUNCT
ijassa-536	41	1	the	the	DET
ijassa-536	41	2	inverse	inverse	NOUN
ijassa-536	41	3	bilinear	bilinear	NOUN
ijassa-536	41	4	transformation	transformation	NOUN
ijassa-536	41	5	(	(	PUNCT
ijassa-536	41	6	ibt	ibt	NOUN
ijassa-536	41	7	)	)	PUNCT
ijassa-536	41	8	is	be	AUX
ijassa-536	41	9	proposed	propose	VERB
ijassa-536	41	10	in	in	ADP
ijassa-536	41	11	[	[	X
ijassa-536	41	12	21	21	NUM
ijassa-536	41	13	]	]	PUNCT
ijassa-536	41	14	to	to	PART
ijassa-536	41	15	design	design	VERB
ijassa-536	41	16	a	a	DET
ijassa-536	41	17	robust	robust	ADJ
ijassa-536	41	18	controller	controller	NOUN
ijassa-536	41	19	using	use	VERB
ijassa-536	41	20	the	the	DET
ijassa-536	41	21	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	41	22	and	and	CCONJ
ijassa-536	41	23	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	41	24	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	41	25	for	for	ADP
ijassa-536	41	26	a	a	DET
ijassa-536	41	27	discrete	discrete	ADJ
ijassa-536	41	28	-	-	PUNCT
ijassa-536	41	29	time	time	NOUN
ijassa-536	41	30	interval	interval	NOUN
ijassa-536	41	31	plants	plant	NOUN
ijassa-536	41	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	42	1	they	they	PRON
ijassa-536	42	2	designed	design	VERB
ijassa-536	42	3	a	a	DET
ijassa-536	42	4	robust	robust	ADJ
ijassa-536	42	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	42	6	using	use	VERB
ijassa-536	42	7	the	the	DET
ijassa-536	42	8	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	42	9	and	and	CCONJ
ijassa-536	42	10	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	42	11	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	42	12	for	for	ADP
ijassa-536	42	13	a	a	DET
ijassa-536	42	14	chemical	chemical	NOUN
ijassa-536	42	15	process	process	NOUN
ijassa-536	42	16	plant	plant	NOUN
ijassa-536	42	17	with	with	ADP
ijassa-536	42	18	delay	delay	NOUN
ijassa-536	42	19	subjected	subject	VERB
ijassa-536	42	20	to	to	ADP
ijassa-536	42	21	unknown	unknown	ADJ
ijassa-536	42	22	,	,	PUNCT
ijassa-536	42	23	but	but	CCONJ
ijassa-536	42	24	bounded	bound	VERB
ijassa-536	42	25	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	42	26	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	42	27	referred	refer	VERB
ijassa-536	42	28	to	to	ADP
ijassa-536	42	29	an	an	DET
ijassa-536	42	30	interval	interval	NOUN
ijassa-536	42	31	process	process	NOUN
ijassa-536	42	32	plant	plant	NOUN
ijassa-536	42	33	with	with	ADP
ijassa-536	42	34	interval	interval	NOUN
ijassa-536	42	35	time	time	NOUN
ijassa-536	42	36	delay	delay	NOUN
ijassa-536	42	37	.	.	PUNCT
ijassa-536	43	1	srinivasa	srinivasa	PROPN
ijassa-536	43	2	rao	rao	PROPN
ijassa-536	43	3	et.al	et.al	PROPN
ijassa-536	44	1	[	[	X
ijassa-536	44	2	22	22	NUM
ijassa-536	44	3	]	]	PUNCT
ijassa-536	44	4	presented	present	VERB
ijassa-536	44	5	a	a	DET
ijassa-536	44	6	new	new	ADJ
ijassa-536	44	7	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	44	8	for	for	ADP
ijassa-536	44	9	the	the	DET
ijassa-536	44	10	design	design	NOUN
ijassa-536	44	11	of	of	ADP
ijassa-536	44	12	the	the	DET
ijassa-536	44	13	robust	robust	ADJ
ijassa-536	44	14	pi	pi	NOUN
ijassa-536	44	15	controller	controller	NOUN
ijassa-536	44	16	for	for	ADP
ijassa-536	44	17	a	a	DET
ijassa-536	44	18	process	process	NOUN
ijassa-536	44	19	control	control	NOUN
ijassa-536	44	20	interval	interval	NOUN
ijassa-536	44	21	plant	plant	NOUN
ijassa-536	44	22	using	use	VERB
ijassa-536	44	23	routhe	routhe	PRON
ijassa-536	44	24	’s	’s	PART
ijassa-536	44	25	theorem	theorem	NOUN
ijassa-536	44	26	and	and	CCONJ
ijassa-536	44	27	kharitonov	kharitonov	PROPN
ijassa-536	44	28	’s	’s	PART
ijassa-536	44	29	theorem	theorem	PROPN
ijassa-536	44	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	45	1	a	a	DET
ijassa-536	45	2	robust	robust	ADJ
ijassa-536	45	3	pi	pi	NOUN
ijassa-536	45	4	controller	controller	NOUN
ijassa-536	45	5	design	design	NOUN
ijassa-536	45	6	approach	approach	NOUN
ijassa-536	45	7	was	be	AUX
ijassa-536	45	8	discussed	discuss	VERB
ijassa-536	45	9	in	in	ADP
ijassa-536	45	10	[	[	X
ijassa-536	45	11	23	23	NUM
ijassa-536	45	12	]	]	PUNCT
ijassa-536	45	13	by	by	ADP
ijassa-536	45	14	finding	find	VERB
ijassa-536	45	15	the	the	DET
ijassa-536	45	16	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	45	17	using	use	VERB
ijassa-536	45	18	pole	pole	NOUN
ijassa-536	45	19	placement	placement	NOUN
ijassa-536	45	20	method	method	NOUN
ijassa-536	45	21	for	for	ADP
ijassa-536	45	22	active	active	ADJ
ijassa-536	45	23	suspension	suspension	NOUN
ijassa-536	45	24	system	system	NOUN
ijassa-536	45	25	with	with	ADP
ijassa-536	45	26	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	45	27	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	45	28	.	.	PUNCT
ijassa-536	46	1	a	a	DET
ijassa-536	46	2	pure	pure	ADJ
ijassa-536	46	3	gain	gain	NOUN
ijassa-536	46	4	compensator	compensator	NOUN
ijassa-536	46	5	c(s	c(	VERB
ijassa-536	46	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	47	1	=	=	SYM
ijassa-536	47	2	k	k	PROPN
ijassa-536	47	3	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	47	4	the	the	DET
ijassa-536	47	5	entire	entire	ADJ
ijassa-536	47	6	interval	interval	NOUN
ijassa-536	47	7	plant	plant	NOUN
ijassa-536	47	8	family	family	NOUN
ijassa-536	47	9	such	such	ADJ
ijassa-536	47	10	that	that	SCONJ
ijassa-536	47	11	a	a	DET
ijassa-536	47	12	distinguished	distinguished	ADJ
ijassa-536	47	13	set	set	NOUN
ijassa-536	47	14	of	of	ADP
ijassa-536	47	15	eight	eight	NUM
ijassa-536	47	16	of	of	ADP
ijassa-536	47	17	the	the	DET
ijassa-536	47	18	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	47	19	plants	plant	NOUN
ijassa-536	47	20	are	be	AUX
ijassa-536	47	21	stable	stable	ADJ
ijassa-536	47	22	[	[	X
ijassa-536	47	23	24	24	NUM
ijassa-536	47	24	]	]	PUNCT
ijassa-536	47	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	48	1	the	the	DET
ijassa-536	48	2	first	first	ADJ
ijassa-536	48	3	order	order	NOUN
ijassa-536	48	4	controller	controller	NOUN
ijassa-536	48	5	is	be	AUX
ijassa-536	48	6	made	make	VERB
ijassa-536	48	7	by	by	ADP
ijassa-536	48	8	the	the	DET
ijassa-536	48	9	experimental	experimental	ADJ
ijassa-536	48	10	setup	setup	NOUN
ijassa-536	48	11	in	in	ADP
ijassa-536	48	12	[	[	X
ijassa-536	48	13	25	25	NUM
ijassa-536	48	14	]	]	PUNCT
ijassa-536	48	15	which	which	PRON
ijassa-536	48	16	was	be	AUX
ijassa-536	48	17	developed	develop	VERB
ijassa-536	48	18	by	by	ADP
ijassa-536	48	19	ghosh	ghosh	PROPN
ijassa-536	48	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	49	1	they	they	PRON
ijassa-536	49	2	prove	prove	VERB
ijassa-536	49	3	that	that	SCONJ
ijassa-536	49	4	to	to	PART
ijassa-536	49	5	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	49	6	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	49	7	the	the	DET
ijassa-536	49	8	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	49	9	plants	plant	NOUN
ijassa-536	49	10	which	which	PRON
ijassa-536	49	11	are	be	AUX
ijassa-536	49	12	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	49	13	by	by	ADP
ijassa-536	49	14	taking	take	VERB
ijassa-536	49	15	94	94	NUM
ijassa-536	49	16	d.srinivasa	d.srinivasa	NOUN
ijassa-536	49	17	rao	rao	NOUN
ijassa-536	49	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	49	19	m.	m.	NOUN
ijassa-536	49	20	siva	siva	PROPN
ijassa-536	49	21	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	49	22	and	and	CCONJ
ijassa-536	49	23	m.	m.	NOUN
ijassa-536	49	24	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	49	25	raju	raju	PROPN
ijassa-536	49	26	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	49	27	©	©	PROPN
ijassa-536	49	28	2018	2018	NUM
ijassa-536	49	29	assa	assa	NOUN
ijassa-536	49	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	50	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	50	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	51	1	in	in	ADP
ijassa-536	51	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	51	3	science	science	NOUN
ijassa-536	51	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	51	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	51	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	52	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	52	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	52	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	52	4	all	all	DET
ijassa-536	52	5	possible	possible	ADJ
ijassa-536	52	6	combinations	combination	NOUN
ijassa-536	52	7	of	of	ADP
ijassa-536	52	8	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	52	9	values	value	NOUN
ijassa-536	52	10	of	of	ADP
ijassa-536	52	11	the	the	DET
ijassa-536	52	12	plant	plant	NOUN
ijassa-536	52	13	numerator	numerator	NOUN
ijassa-536	52	14	has	have	VERB
ijassa-536	52	15	degree	degree	NOUN
ijassa-536	52	16	m	m	PROPN
ijassa-536	52	17	and	and	CCONJ
ijassa-536	52	18	the	the	DET
ijassa-536	52	19	plant	plant	NOUN
ijassa-536	52	20	denominator	denominator	NOUN
ijassa-536	52	21	is	be	AUX
ijassa-536	52	22	monotonic	monotonic	ADJ
ijassa-536	52	23	with	with	ADP
ijassa-536	52	24	degree	degree	NOUN
ijassa-536	52	25	n	n	CCONJ
ijassa-536	52	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	52	27	the	the	DET
ijassa-536	52	28	number	number	NOUN
ijassa-536	52	29	of	of	ADP
ijassa-536	52	30	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	52	31	plants	plant	NOUN
ijassa-536	52	32	can	can	AUX
ijassa-536	52	33	be	be	AUX
ijassa-536	52	34	high	high	ADJ
ijassa-536	52	35	as	as	ADP
ijassa-536	52	36	next	next	ADJ
ijassa-536	52	37	=	=	NOUN
ijassa-536	52	38	2m+n+1	2m+n+1	NOUN
ijassa-536	52	39	in	in	ADP
ijassa-536	52	40	[	[	X
ijassa-536	52	41	26	26	NUM
ijassa-536	52	42	]	]	PUNCT
ijassa-536	52	43	.	.	PUNCT
ijassa-536	53	1	an	an	DET
ijassa-536	53	2	explicit	explicit	ADJ
ijassa-536	53	3	equation	equation	NOUN
ijassa-536	53	4	of	of	ADP
ijassa-536	53	5	control	control	NOUN
ijassa-536	53	6	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	53	7	defining	define	VERB
ijassa-536	53	8	the	the	DET
ijassa-536	53	9	stability	stability	NOUN
ijassa-536	53	10	boundary	boundary	ADJ
ijassa-536	53	11	in	in	ADP
ijassa-536	53	12	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	53	13	space	space	NOUN
ijassa-536	53	14	was	be	AUX
ijassa-536	53	15	derived	derive	VERB
ijassa-536	53	16	based	base	VERB
ijassa-536	53	17	on	on	ADP
ijassa-536	53	18	the	the	DET
ijassa-536	53	19	plant	plant	NOUN
ijassa-536	53	20	model	model	NOUN
ijassa-536	53	21	in	in	ADP
ijassa-536	53	22	time	time	NOUN
ijassa-536	53	23	domain	domain	NOUN
ijassa-536	53	24	and	and	CCONJ
ijassa-536	53	25	by	by	ADP
ijassa-536	53	26	using	use	VERB
ijassa-536	53	27	the	the	DET
ijassa-536	53	28	extraordinary	extraordinary	ADJ
ijassa-536	53	29	feature	feature	NOUN
ijassa-536	53	30	results	result	NOUN
ijassa-536	53	31	from	from	ADP
ijassa-536	53	32	the	the	DET
ijassa-536	53	33	kronecker	kronecker	NOUN
ijassa-536	53	34	sum	sum	NOUN
ijassa-536	53	35	operation	operation	NOUN
ijassa-536	53	36	[	[	X
ijassa-536	53	37	27	27	NUM
ijassa-536	53	38	]	]	PUNCT
ijassa-536	53	39	.	.	PUNCT
ijassa-536	54	1	the	the	DET
ijassa-536	54	2	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	54	3	values	value	NOUN
ijassa-536	54	4	of	of	ADP
ijassa-536	54	5	the	the	DET
ijassa-536	54	6	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	54	7	of	of	ADP
ijassa-536	54	8	a	a	DET
ijassa-536	54	9	pi	pi	NOUN
ijassa-536	54	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	54	11	were	be	AUX
ijassa-536	54	12	computed	compute	VERB
ijassa-536	54	13	based	base	VERB
ijassa-536	54	14	on	on	ADP
ijassa-536	54	15	plotting	plot	VERB
ijassa-536	54	16	the	the	DET
ijassa-536	54	17	stability	stability	NOUN
ijassa-536	54	18	boundary	boundary	ADJ
ijassa-536	54	19	locus	locus	NOUN
ijassa-536	54	20	method	method	NOUN
ijassa-536	54	21	in	in	ADP
ijassa-536	54	22	[	[	X
ijassa-536	54	23	28	28	NUM
ijassa-536	54	24	]	]	PUNCT
ijassa-536	54	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	55	1	a	a	DET
ijassa-536	55	2	complete	complete	ADJ
ijassa-536	55	3	survey	survey	NOUN
ijassa-536	55	4	of	of	ADP
ijassa-536	55	5	these	these	DET
ijassa-536	55	6	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	55	7	points	point	NOUN
ijassa-536	55	8	is	be	AUX
ijassa-536	55	9	given	give	VERB
ijassa-536	55	10	in	in	ADP
ijassa-536	55	11	[	[	X
ijassa-536	55	12	29	29	NUM
ijassa-536	55	13	]	]	PUNCT
ijassa-536	55	14	.	.	PUNCT
ijassa-536	56	1	the	the	DET
ijassa-536	56	2	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	56	3	and	and	CCONJ
ijassa-536	56	4	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	56	5	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	56	6	in	in	ADP
ijassa-536	56	7	[	[	X
ijassa-536	56	8	18	18	NUM
ijassa-536	56	9	]	]	PUNCT
ijassa-536	56	10	and	and	CCONJ
ijassa-536	56	11	[	[	X
ijassa-536	56	12	30	30	NUM
ijassa-536	56	13	]	]	PUNCT
ijassa-536	56	14	for	for	ADP
ijassa-536	56	15	interval	interval	NOUN
ijassa-536	56	16	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	56	17	are	be	AUX
ijassa-536	56	18	proposed	propose	VERB
ijassa-536	56	19	using	use	VERB
ijassa-536	56	20	the	the	DET
ijassa-536	56	21	results	result	NOUN
ijassa-536	56	22	of	of	ADP
ijassa-536	56	23	[	[	X
ijassa-536	56	24	12	12	NUM
ijassa-536	56	25	]	]	PUNCT
ijassa-536	56	26	for	for	ADP
ijassa-536	56	27	fixed	fix	VERB
ijassa-536	56	28	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	56	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	57	1	in	in	ADP
ijassa-536	57	2	process	process	NOUN
ijassa-536	57	3	industries	industry	NOUN
ijassa-536	57	4	due	due	ADP
ijassa-536	57	5	to	to	ADP
ijassa-536	57	6	the	the	DET
ijassa-536	57	7	presence	presence	NOUN
ijassa-536	57	8	of	of	ADP
ijassa-536	57	9	transportation	transportation	NOUN
ijassa-536	57	10	lag	lag	NOUN
ijassa-536	57	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	57	12	recycle	recycle	NOUN
ijassa-536	57	13	loops	loop	NOUN
ijassa-536	57	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	57	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	57	16	dead	dead	ADJ
ijassa-536	57	17	time	time	NOUN
ijassa-536	57	18	corresponding	correspond	VERB
ijassa-536	57	19	to	to	ADP
ijassa-536	57	20	composition	composition	NOUN
ijassa-536	57	21	analysis	analysis	NOUN
ijassa-536	57	22	,	,	PUNCT
ijassa-536	57	23	time	time	NOUN
ijassa-536	57	24	delays	delay	NOUN
ijassa-536	57	25	frequently	frequently	ADV
ijassa-536	57	26	occur	occur	VERB
ijassa-536	57	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	58	1	the	the	DET
ijassa-536	58	2	mathematical	mathematical	ADJ
ijassa-536	58	3	model	model	NOUN
ijassa-536	58	4	of	of	ADP
ijassa-536	58	5	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	58	6	processes	process	NOUN
ijassa-536	58	7	has	have	AUX
ijassa-536	58	8	described	describe	VERB
ijassa-536	58	9	by	by	ADP
ijassa-536	58	10	the	the	DET
ijassa-536	58	11	interval	interval	NOUN
ijassa-536	58	12	time	time	NOUN
ijassa-536	58	13	-	-	PUNCT
ijassa-536	58	14	delay	delay	NOUN
ijassa-536	58	15	model	model	NOUN
ijassa-536	58	16	in	in	ADP
ijassa-536	58	17	the	the	DET
ijassa-536	58	18	presence	presence	NOUN
ijassa-536	58	19	of	of	ADP
ijassa-536	58	20	time	time	NOUN
ijassa-536	58	21	delay	delay	NOUN
ijassa-536	58	22	.	.	PUNCT
ijassa-536	59	1	unfortunately	unfortunately	ADV
ijassa-536	59	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	59	3	as	as	SCONJ
ijassa-536	59	4	compared	compare	VERB
ijassa-536	59	5	with	with	ADP
ijassa-536	59	6	the	the	DET
ijassa-536	59	7	successful	successful	ADJ
ijassa-536	59	8	development	development	NOUN
ijassa-536	59	9	of	of	ADP
ijassa-536	59	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	59	11	design	design	NOUN
ijassa-536	59	12	for	for	ADP
ijassa-536	59	13	the	the	DET
ijassa-536	59	14	rational	rational	ADJ
ijassa-536	59	15	interval	interval	NOUN
ijassa-536	59	16	model	model	NOUN
ijassa-536	59	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	59	18	much	much	ADV
ijassa-536	59	19	less	less	ADJ
ijassa-536	59	20	effort	effort	NOUN
ijassa-536	59	21	has	have	AUX
ijassa-536	59	22	been	be	AUX
ijassa-536	59	23	devoted	devote	VERB
ijassa-536	59	24	to	to	ADP
ijassa-536	59	25	the	the	DET
ijassa-536	59	26	processes	process	NOUN
ijassa-536	59	27	described	describe	VERB
ijassa-536	59	28	by	by	ADP
ijassa-536	59	29	an	an	DET
ijassa-536	59	30	interval	interval	NOUN
ijassa-536	59	31	time	time	NOUN
ijassa-536	59	32	-	-	PUNCT
ijassa-536	59	33	delay	delay	NOUN
ijassa-536	59	34	model	model	NOUN
ijassa-536	59	35	;	;	PUNCT
ijassa-536	59	36	this	this	PRON
ijassa-536	59	37	is	be	AUX
ijassa-536	59	38	because	because	SCONJ
ijassa-536	59	39	the	the	DET
ijassa-536	59	40	process	process	NOUN
ijassa-536	59	41	delay	delay	NOUN
ijassa-536	59	42	is	be	AUX
ijassa-536	59	43	a	a	DET
ijassa-536	59	44	source	source	NOUN
ijassa-536	59	45	of	of	ADP
ijassa-536	59	46	instability	instability	NOUN
ijassa-536	59	47	and	and	CCONJ
ijassa-536	59	48	can	can	AUX
ijassa-536	59	49	render	render	VERB
ijassa-536	59	50	many	many	ADJ
ijassa-536	59	51	established	establish	VERB
ijassa-536	59	52	techniques	technique	NOUN
ijassa-536	59	53	inadequate	inadequate	ADJ
ijassa-536	59	54	.	.	PUNCT
ijassa-536	60	1	a	a	DET
ijassa-536	60	2	new	new	ADJ
ijassa-536	60	3	approach	approach	NOUN
ijassa-536	60	4	[	[	X
ijassa-536	60	5	32	32	NUM
ijassa-536	60	6	]	]	PUNCT
ijassa-536	60	7	was	be	AUX
ijassa-536	60	8	proposed	propose	VERB
ijassa-536	60	9	to	to	PART
ijassa-536	60	10	determine	determine	VERB
ijassa-536	60	11	the	the	DET
ijassa-536	60	12	entire	entire	ADJ
ijassa-536	60	13	set	set	NOUN
ijassa-536	60	14	of	of	ADP
ijassa-536	60	15	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	60	16	pi	pi	PROPN
ijassa-536	60	17	/	/	SYM
ijassa-536	60	18	pid	pid	NOUN
ijassa-536	60	19	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	60	20	for	for	ADP
ijassa-536	60	21	time	time	NOUN
ijassa-536	60	22	delay	delay	NOUN
ijassa-536	60	23	process	process	NOUN
ijassa-536	60	24	with	with	ADP
ijassa-536	60	25	bounded	bounded	ADJ
ijassa-536	60	26	uncertainties	uncertainty	NOUN
ijassa-536	60	27	using	use	VERB
ijassa-536	60	28	the	the	DET
ijassa-536	60	29	combination	combination	NOUN
ijassa-536	60	30	of	of	ADP
ijassa-536	60	31	the	the	DET
ijassa-536	60	32	generalized	generalized	ADJ
ijassa-536	60	33	kharitonov	kharitonov	NOUN
ijassa-536	60	34	theorem	theorem	NOUN
ijassa-536	60	35	and	and	CCONJ
ijassa-536	60	36	the	the	DET
ijassa-536	60	37	hermit	hermit	ADJ
ijassa-536	60	38	biehler	biehler	NOUN
ijassa-536	60	39	theorem	theorem	VERB
ijassa-536	60	40	.	.	PUNCT
ijassa-536	61	1	the	the	DET
ijassa-536	61	2	design	design	NOUN
ijassa-536	61	3	of	of	ADP
ijassa-536	61	4	a	a	DET
ijassa-536	61	5	smith	smith	PROPN
ijassa-536	61	6	predictor	predictor	NOUN
ijassa-536	61	7	for	for	ADP
ijassa-536	61	8	the	the	DET
ijassa-536	61	9	operation	operation	NOUN
ijassa-536	61	10	of	of	ADP
ijassa-536	61	11	processes	process	NOUN
ijassa-536	61	12	under	under	ADP
ijassa-536	61	13	the	the	DET
ijassa-536	61	14	variation	variation	NOUN
ijassa-536	61	15	of	of	ADP
ijassa-536	61	16	process	process	NOUN
ijassa-536	61	17	gain	gain	NOUN
ijassa-536	61	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	61	19	time	time	NOUN
ijassa-536	61	20	constant	constant	ADJ
ijassa-536	61	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	61	22	dead	dead	ADJ
ijassa-536	61	23	time	time	NOUN
ijassa-536	61	24	based	base	VERB
ijassa-536	61	25	on	on	ADP
ijassa-536	61	26	the	the	DET
ijassa-536	61	27	concept	concept	NOUN
ijassa-536	61	28	of	of	ADP
ijassa-536	61	29	an	an	DET
ijassa-536	61	30	inferential	inferential	ADJ
ijassa-536	61	31	control	control	NOUN
ijassa-536	61	32	framework	framework	NOUN
ijassa-536	61	33	was	be	AUX
ijassa-536	61	34	presented	present	VERB
ijassa-536	61	35	in	in	ADP
ijassa-536	61	36	[	[	X
ijassa-536	61	37	32	32	NUM
ijassa-536	61	38	]	]	PUNCT
ijassa-536	61	39	.	.	PUNCT
ijassa-536	62	1	by	by	ADP
ijassa-536	62	2	considering	consider	VERB
ijassa-536	62	3	the	the	DET
ijassa-536	62	4	interval	interval	NOUN
ijassa-536	62	5	time	time	NOUN
ijassa-536	62	6	-	-	PUNCT
ijassa-536	62	7	delay	delay	NOUN
ijassa-536	62	8	process	process	NOUN
ijassa-536	62	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	62	10	an	an	DET
ijassa-536	62	11	alternative	alternative	ADJ
ijassa-536	62	12	smith	smith	PROPN
ijassa-536	62	13	predictor	predictor	PROPN
ijassa-536	62	14	design	design	NOUN
ijassa-536	62	15	in	in	ADP
ijassa-536	62	16	[	[	X
ijassa-536	62	17	33	33	NUM
ijassa-536	62	18	]	]	PUNCT
ijassa-536	62	19	was	be	AUX
ijassa-536	62	20	proposed	propose	VERB
ijassa-536	62	21	for	for	ADP
ijassa-536	62	22	the	the	DET
ijassa-536	62	23	purpose	purpose	NOUN
ijassa-536	62	24	of	of	ADP
ijassa-536	62	25	ensuring	ensure	VERB
ijassa-536	62	26	robust	robust	ADJ
ijassa-536	62	27	performance	performance	NOUN
ijassa-536	62	28	.	.	PUNCT
ijassa-536	63	1	the	the	DET
ijassa-536	63	2	use	use	NOUN
ijassa-536	63	3	of	of	ADP
ijassa-536	63	4	the	the	DET
ijassa-536	63	5	structured	structured	ADJ
ijassa-536	63	6	singular	singular	ADJ
ijassa-536	63	7	value	value	NOUN
ijassa-536	63	8	to	to	PART
ijassa-536	63	9	design	design	VERB
ijassa-536	63	10	robust	robust	ADJ
ijassa-536	63	11	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	63	12	was	be	AUX
ijassa-536	63	13	presented	present	VERB
ijassa-536	63	14	in	in	ADP
ijassa-536	63	15	[	[	X
ijassa-536	63	16	34	34	NUM
ijassa-536	63	17	]	]	PUNCT
ijassa-536	63	18	for	for	ADP
ijassa-536	63	19	interval	interval	NOUN
ijassa-536	63	20	time	time	NOUN
ijassa-536	63	21	-	-	PUNCT
ijassa-536	63	22	delay	delay	NOUN
ijassa-536	63	23	processes	process	NOUN
ijassa-536	63	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	64	1	the	the	DET
ijassa-536	64	2	designers	designer	NOUN
ijassa-536	64	3	of	of	ADP
ijassa-536	64	4	the	the	DET
ijassa-536	64	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	64	6	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	64	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	64	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	64	9	construction	construction	NOUN
ijassa-536	64	10	of	of	ADP
ijassa-536	64	11	pre	pre	ADJ
ijassa-536	64	12	-	-	NOUN
ijassa-536	64	13	filter	filter	NOUN
ijassa-536	64	14	with	with	ADP
ijassa-536	64	15	interval	interval	NOUN
ijassa-536	64	16	time	time	NOUN
ijassa-536	64	17	delay	delay	NOUN
ijassa-536	64	18	have	have	AUX
ijassa-536	64	19	been	be	AUX
ijassa-536	64	20	considered	consider	VERB
ijassa-536	64	21	in	in	ADP
ijassa-536	64	22	[	[	X
ijassa-536	64	23	30	30	NUM
ijassa-536	64	24	]	]	PUNCT
ijassa-536	64	25	to	to	PART
ijassa-536	64	26	guarantee	guarantee	VERB
ijassa-536	64	27	both	both	DET
ijassa-536	64	28	robust	robust	ADJ
ijassa-536	64	29	stability	stability	NOUN
ijassa-536	64	30	and	and	CCONJ
ijassa-536	64	31	performance	performance	NOUN
ijassa-536	64	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	65	1	particle	particle	NOUN
ijassa-536	65	2	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	65	3	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	65	4	(	(	PUNCT
ijassa-536	65	5	pso	pso	NOUN
ijassa-536	65	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	65	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	65	8	first	first	ADV
ijassa-536	65	9	introduced	introduce	VERB
ijassa-536	65	10	by	by	ADP
ijassa-536	65	11	kennedy	kennedy	PROPN
ijassa-536	65	12	and	and	CCONJ
ijassa-536	65	13	eberhart	eberhart	NOUN
ijassa-536	65	14	[	[	X
ijassa-536	65	15	35	35	NUM
ijassa-536	65	16	]	]	PUNCT
ijassa-536	65	17	is	be	AUX
ijassa-536	65	18	one	one	NUM
ijassa-536	65	19	of	of	ADP
ijassa-536	65	20	the	the	DET
ijassa-536	65	21	modern	modern	ADJ
ijassa-536	65	22	heuristic	heuristic	ADJ
ijassa-536	65	23	algorithms	algorithm	NOUN
ijassa-536	65	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	66	1	it	it	PRON
ijassa-536	66	2	was	be	AUX
ijassa-536	66	3	developed	develop	VERB
ijassa-536	66	4	through	through	ADP
ijassa-536	66	5	simulation	simulation	NOUN
ijassa-536	66	6	of	of	ADP
ijassa-536	66	7	a	a	DET
ijassa-536	66	8	simplified	simplified	ADJ
ijassa-536	66	9	social	social	ADJ
ijassa-536	66	10	system	system	NOUN
ijassa-536	66	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	66	12	and	and	CCONJ
ijassa-536	66	13	has	have	AUX
ijassa-536	66	14	been	be	AUX
ijassa-536	66	15	found	find	VERB
ijassa-536	66	16	to	to	PART
ijassa-536	66	17	be	be	AUX
ijassa-536	66	18	robust	robust	ADJ
ijassa-536	66	19	in	in	ADP
ijassa-536	66	20	solving	solve	VERB
ijassa-536	66	21	continuous	continuous	ADJ
ijassa-536	66	22	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-536	66	23	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	66	24	problems	problem	NOUN
ijassa-536	66	25	[	[	X
ijassa-536	66	26	9	9	NUM
ijassa-536	66	27	]	]	PUNCT
ijassa-536	66	28	and	and	CCONJ
ijassa-536	66	29	[	[	X
ijassa-536	66	30	36	36	NUM
ijassa-536	66	31	-	-	SYM
ijassa-536	66	32	37	37	NUM
ijassa-536	66	33	]	]	PUNCT
ijassa-536	66	34	.	.	PUNCT
ijassa-536	67	1	the	the	DET
ijassa-536	67	2	pso	pso	NOUN
ijassa-536	67	3	technique	technique	NOUN
ijassa-536	67	4	can	can	AUX
ijassa-536	67	5	generate	generate	VERB
ijassa-536	67	6	a	a	DET
ijassa-536	67	7	high	high	ADJ
ijassa-536	67	8	-	-	PUNCT
ijassa-536	67	9	quality	quality	NOUN
ijassa-536	67	10	solution	solution	NOUN
ijassa-536	67	11	within	within	ADP
ijassa-536	67	12	shorter	short	ADJ
ijassa-536	67	13	calculation	calculation	NOUN
ijassa-536	67	14	time	time	NOUN
ijassa-536	67	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	67	16	stable	stable	ADJ
ijassa-536	67	17	convergence	convergence	NOUN
ijassa-536	67	18	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	67	19	than	than	ADP
ijassa-536	67	20	other	other	ADJ
ijassa-536	67	21	stochastic	stochastic	ADJ
ijassa-536	67	22	methods	method	NOUN
ijassa-536	67	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	68	1	in	in	ADP
ijassa-536	68	2	this	this	DET
ijassa-536	68	3	note	note	NOUN
ijassa-536	68	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	68	5	a	a	DET
ijassa-536	68	6	pi	pi	NOUN
ijassa-536	68	7	/	/	SYM
ijassa-536	68	8	pid	pid	NOUN
ijassa-536	68	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	68	10	is	be	AUX
ijassa-536	68	11	designed	design	VERB
ijassa-536	68	12	for	for	ADP
ijassa-536	68	13	an	an	DET
ijassa-536	68	14	interval	interval	NOUN
ijassa-536	68	15	process	process	NOUN
ijassa-536	68	16	plant	plant	NOUN
ijassa-536	68	17	with	with	ADP
ijassa-536	68	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	68	19	without	without	ADP
ijassa-536	68	20	time	time	NOUN
ijassa-536	68	21	delay	delay	NOUN
ijassa-536	68	22	based	base	VERB
ijassa-536	68	23	on	on	ADP
ijassa-536	68	24	the	the	DET
ijassa-536	68	25	newly	newly	ADV
ijassa-536	68	26	developed	develop	VERB
ijassa-536	68	27	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	68	28	and	and	CCONJ
ijassa-536	68	29	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	68	30	stability	stability	NOUN
ijassa-536	68	31	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	68	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	69	1	these	these	DET
ijassa-536	69	2	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	69	3	are	be	AUX
ijassa-536	69	4	used	use	VERB
ijassa-536	69	5	to	to	PART
ijassa-536	69	6	derive	derive	VERB
ijassa-536	69	7	a	a	DET
ijassa-536	69	8	set	set	NOUN
ijassa-536	69	9	of	of	ADP
ijassa-536	69	10	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-536	69	11	in	in	ADP
ijassa-536	69	12	terms	term	NOUN
ijassa-536	69	13	of	of	ADP
ijassa-536	69	14	controller	controller	NOUN
ijassa-536	69	15	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	69	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	70	1	the	the	DET
ijassa-536	70	2	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	70	3	constraints	constraint	VERB
ijassa-536	70	4	from	from	ADP
ijassa-536	70	5	the	the	DET
ijassa-536	70	6	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	70	7	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	70	8	are	be	AUX
ijassa-536	70	9	solved	solve	VERB
ijassa-536	70	10	consequently	consequently	ADV
ijassa-536	70	11	to	to	PART
ijassa-536	70	12	obtain	obtain	VERB
ijassa-536	70	13	the	the	DET
ijassa-536	70	14	controller	controller	NOUN
ijassa-536	70	15	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	70	16	with	with	ADP
ijassa-536	70	17	the	the	DET
ijassa-536	70	18	help	help	NOUN
ijassa-536	70	19	of	of	ADP
ijassa-536	70	20	pso	pso	NOUN
ijassa-536	70	21	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	70	22	.	.	PUNCT
ijassa-536	71	1	the	the	DET
ijassa-536	71	2	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	71	3	of	of	ADP
ijassa-536	71	4	the	the	DET
ijassa-536	71	5	proposed	propose	VERB
ijassa-536	71	6	method	method	NOUN
ijassa-536	71	7	is	be	AUX
ijassa-536	71	8	demonstrated	demonstrate	VERB
ijassa-536	71	9	by	by	ADP
ijassa-536	71	10	implementing	implement	VERB
ijassa-536	71	11	with	with	ADP
ijassa-536	71	12	typical	typical	ADJ
ijassa-536	71	13	numerical	numerical	ADJ
ijassa-536	71	14	examples	example	NOUN
ijassa-536	71	15	available	available	ADJ
ijassa-536	71	16	in	in	ADP
ijassa-536	71	17	the	the	DET
ijassa-536	71	18	literature	literature	NOUN
ijassa-536	71	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	72	1	in	in	ADP
ijassa-536	72	2	comparison	comparison	NOUN
ijassa-536	72	3	with	with	ADP
ijassa-536	72	4	the	the	DET
ijassa-536	72	5	method	method	NOUN
ijassa-536	72	6	available	available	ADJ
ijassa-536	72	7	in	in	ADP
ijassa-536	72	8	the	the	DET
ijassa-536	72	9	literature	literature	NOUN
ijassa-536	72	10	[	[	X
ijassa-536	72	11	5	5	NUM
ijassa-536	72	12	]	]	PUNCT
ijassa-536	72	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	72	14	[	[	X
ijassa-536	72	15	8	8	NUM
ijassa-536	72	16	]	]	PUNCT
ijassa-536	72	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	72	18	[	[	X
ijassa-536	72	19	18	18	NUM
ijassa-536	72	20	]	]	PUNCT
ijassa-536	72	21	,	,	PUNCT
ijassa-536	72	22	[	[	X
ijassa-536	72	23	30	30	NUM
ijassa-536	72	24	]	]	PUNCT
ijassa-536	72	25	and	and	CCONJ
ijassa-536	72	26	[	[	X
ijassa-536	72	27	31	31	NUM
ijassa-536	72	28	]	]	PUNCT
ijassa-536	72	29	the	the	DET
ijassa-536	72	30	proposed	propose	VERB
ijassa-536	72	31	method	method	NOUN
ijassa-536	72	32	in	in	ADP
ijassa-536	72	33	this	this	DET
ijassa-536	72	34	paper	paper	NOUN
ijassa-536	72	35	is	be	AUX
ijassa-536	72	36	simple	simple	ADJ
ijassa-536	72	37	and	and	CCONJ
ijassa-536	72	38	involves	involve	VERB
ijassa-536	72	39	less	less	ADV
ijassa-536	72	40	computational	computational	ADJ
ijassa-536	72	41	complexity	complexity	NOUN
ijassa-536	72	42	.	.	PUNCT
ijassa-536	73	1	the	the	DET
ijassa-536	73	2	paper	paper	NOUN
ijassa-536	73	3	is	be	AUX
ijassa-536	73	4	organized	organize	VERB
ijassa-536	73	5	as	as	SCONJ
ijassa-536	73	6	follows	follow	VERB
ijassa-536	73	7	:	:	PUNCT
ijassa-536	73	8	section	section	NOUN
ijassa-536	73	9	2	2	NUM
ijassa-536	73	10	describes	describe	VERB
ijassa-536	73	11	development	development	NOUN
ijassa-536	73	12	of	of	ADP
ijassa-536	73	13	stability	stability	NOUN
ijassa-536	73	14	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	73	15	for	for	ADP
ijassa-536	73	16	robust	robust	ADJ
ijassa-536	73	17	stability	stability	NOUN
ijassa-536	73	18	of	of	ADP
ijassa-536	73	19	interval	interval	NOUN
ijassa-536	73	20	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	73	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	74	1	section	section	NOUN
ijassa-536	74	2	3	3	NUM
ijassa-536	74	3	gives	give	VERB
ijassa-536	74	4	the	the	DET
ijassa-536	74	5	design	design	NOUN
ijassa-536	74	6	of	of	ADP
ijassa-536	74	7	robust	robust	ADJ
ijassa-536	74	8	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	74	9	pi	pi	NOUN
ijassa-536	74	10	/	/	SYM
ijassa-536	74	11	pid	pid	NOUN
ijassa-536	74	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	74	13	with	with	ADP
ijassa-536	74	14	and	and	CCONJ
ijassa-536	74	15	without	without	ADP
ijassa-536	74	16	time	time	NOUN
ijassa-536	74	17	delay	delay	NOUN
ijassa-536	74	18	process	process	NOUN
ijassa-536	74	19	plant	plant	NOUN
ijassa-536	74	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	75	1	section	section	NOUN
ijassa-536	75	2	4	4	NUM
ijassa-536	75	3	proposes	propose	VERB
ijassa-536	75	4	pso	pso	NOUN
ijassa-536	75	5	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	75	6	to	to	PART
ijassa-536	75	7	find	find	VERB
ijassa-536	75	8	the	the	DET
ijassa-536	75	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	75	10	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	75	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	76	1	in	in	ADP
ijassa-536	76	2	section	section	NOUN
ijassa-536	76	3	5	5	NUM
ijassa-536	76	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	76	5	the	the	DET
ijassa-536	76	6	proposed	propose	VERB
ijassa-536	76	7	method	method	NOUN
ijassa-536	76	8	is	be	AUX
ijassa-536	76	9	applied	apply	VERB
ijassa-536	76	10	to	to	PART
ijassa-536	76	11	design	design	VERB
ijassa-536	76	12	a	a	DET
ijassa-536	76	13	robust	robust	ADJ
ijassa-536	76	14	pi	pi	NOUN
ijassa-536	76	15	/	/	SYM
ijassa-536	76	16	pid	pid	NOUN
ijassa-536	76	17	controller	controller	NOUN
ijassa-536	76	18	for	for	ADP
ijassa-536	76	19	an	an	DET
ijassa-536	76	20	interval	interval	NOUN
ijassa-536	76	21	process	process	NOUN
ijassa-536	76	22	plant	plant	NOUN
ijassa-536	76	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	77	1	2	2	X
ijassa-536	77	2	.	.	X
ijassa-536	77	3	development	development	NOUN
ijassa-536	77	4	of	of	ADP
ijassa-536	77	5	stability	stability	NOUN
ijassa-536	77	6	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	77	7	for	for	ADP
ijassa-536	77	8	interval	interval	NOUN
ijassa-536	77	9	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	77	10	according	accord	VERB
ijassa-536	77	11	to	to	ADP
ijassa-536	77	12	anderson	anderson	PROPN
ijassa-536	77	13	et.al	et.al	PROPN
ijassa-536	78	1	[	[	X
ijassa-536	78	2	38	38	NUM
ijassa-536	78	3	]	]	PUNCT
ijassa-536	78	4	the	the	DET
ijassa-536	78	5	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	78	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	78	7	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	78	8	condition	condition	NOUN
ijassa-536	78	9	for	for	ADP
ijassa-536	78	10	robust	robust	ADJ
ijassa-536	78	11	stability	stability	NOUN
ijassa-536	78	12	of	of	ADP
ijassa-536	78	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	78	14	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	78	15	of	of	ADP
ijassa-536	78	16	order	order	NOUN
ijassa-536	78	17	3n	3n	NUM
ijassa-536	78	18			NOUN
ijassa-536	78	19	is	be	AUX
ijassa-536	78	20	positive	positive	ADJ
ijassa-536	78	21	lower	low	ADJ
ijassa-536	78	22	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	78	23	on	on	ADP
ijassa-536	78	24	the	the	DET
ijassa-536	78	25	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-536	78	26	of	of	ADP
ijassa-536	78	27	an	an	DET
ijassa-536	78	28	interval	interval	NOUN
ijassa-536	78	29	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	78	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	79	1	design	design	NOUN
ijassa-536	79	2	of	of	ADP
ijassa-536	79	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	79	4	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	79	5	pi	pi	NOUN
ijassa-536	79	6	/	/	SYM
ijassa-536	79	7	pid	pid	NOUN
ijassa-536	79	8	using	use	VERB
ijassa-536	79	9	particle	particle	NOUN
ijassa-536	79	10	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	79	11	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	79	12	95	95	NUM
ijassa-536	79	13	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	79	14	©	©	PROPN
ijassa-536	79	15	2018	2018	NUM
ijassa-536	79	16	assa	assa	NOUN
ijassa-536	79	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	80	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	80	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	81	1	in	in	ADP
ijassa-536	81	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	81	3	science	science	NOUN
ijassa-536	81	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	81	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	81	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	82	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	82	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	82	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	82	4	therefore	therefore	ADV
ijassa-536	82	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	82	6	consider	consider	VERB
ijassa-536	82	7	an	an	DET
ijassa-536	82	8	interval	interval	NOUN
ijassa-536	82	9	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	82	10	of	of	ADP
ijassa-536	82	11	order	order	NOUN
ijassa-536	82	12	n=1	n=1	PROPN
ijassa-536	82	13	]	]	PUNCT
ijassa-536	82	14	.b	.b	PROPN
ijassa-536	82	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	82	16	a[pwhere	a[pwhere	ADV
ijassa-536	82	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	82	18	sp)s(p	sp)s(p	PROPN
ijassa-536	82	19	iii	iii	PROPN
ijassa-536	82	20	i1	i1	PROPN
ijassa-536	82	21	0i	0i	PROPN
ijassa-536	82	22	i	i	PRON
ijassa-536	82	23			VERB
ijassa-536	83	1			NUM
ijassa-536	83	2	]	]	X
ijassa-536	83	3	.b	.b	PROPN
ijassa-536	83	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	83	5	a[s]b	a[s]b	NOUN
ijassa-536	83	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	83	7	a[psp)s(p	a[psp)s(p	ADP
ijassa-536	83	8	001101	001101	NUM
ijassa-536	83	9			NOUN
ijassa-536	83	10	therefore	therefore	ADV
ijassa-536	83	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	83	12	as	as	ADP
ijassa-536	83	13	per	per	ADP
ijassa-536	83	14	anderson	anderson	PROPN
ijassa-536	84	1	[	[	X
ijassa-536	84	2	38	38	NUM
ijassa-536	84	3	]	]	PUNCT
ijassa-536	84	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	84	5	the	the	DET
ijassa-536	84	6	robust	robust	ADJ
ijassa-536	84	7	stability	stability	NOUN
ijassa-536	84	8	condition	condition	NOUN
ijassa-536	84	9	is	be	AUX
ijassa-536	84	10	0aand0a	0aand0a	NUM
ijassa-536	84	11	01	01	NUM
ijassa-536	84	12			NOUN
ijassa-536	84	13	i.e.	i.e.	X
ijassa-536	84	14	0a	0a	X
ijassa-536	84	15	i	i	NOUN
ijassa-536	84	16	for	for	ADP
ijassa-536	84	17	i=0,1	i=0,1	NOUN
ijassa-536	84	18	.	.	PUNCT
ijassa-536	85	1	similarly	similarly	ADV
ijassa-536	85	2	for	for	SCONJ
ijassa-536	85	3	order	order	NOUN
ijassa-536	85	4	n=2	n=2	X
ijassa-536	85	5	]	]	PUNCT
ijassa-536	85	6	.b	.b	PROPN
ijassa-536	85	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	85	8	a[s]b	a[s]b	NOUN
ijassa-536	85	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	85	10	a[s]b	a[s]b	NOUN
ijassa-536	85	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	85	12	a[pspspsp)s(p	a[pspspsp)s(p	NOUN
ijassa-536	85	13	0011	0011	NUM
ijassa-536	85	14	2	2	NUM
ijassa-536	85	15	2201	2201	NUM
ijassa-536	85	16	2	2	NUM
ijassa-536	85	17	2	2	NUM
ijassa-536	85	18	i2	i2	NOUN
ijassa-536	85	19	0i	0i	NOUN
ijassa-536	85	20	i	i	PRON
ijassa-536	85	21			VERB
ijassa-536	85	22			PROPN
ijassa-536	85	23	therefore	therefore	ADV
ijassa-536	85	24	,	,	PUNCT
ijassa-536	85	25	the	the	DET
ijassa-536	85	26	robust	robust	ADJ
ijassa-536	85	27	stability	stability	NOUN
ijassa-536	85	28	condition	condition	NOUN
ijassa-536	85	29	is	be	AUX
ijassa-536	85	30	0a,0a	0a,0a	NUM
ijassa-536	85	31	12	12	NUM
ijassa-536	85	32			NOUN
ijassa-536	85	33	and	and	CCONJ
ijassa-536	85	34	0a0	0a0	NUM
ijassa-536	86	1			PROPN
ijassa-536	86	2	i.e.	i.e.	X
ijassa-536	86	3	0a	0a	VERB
ijassa-536	87	1	i	i	PRON
ijassa-536	87	2			VERB
ijassa-536	87	3	for	for	ADP
ijassa-536	87	4	i	i	PRON
ijassa-536	87	5	=	=	NOUN
ijassa-536	87	6	0,1,2	0,1,2	X
ijassa-536	87	7	.	.	PUNCT
ijassa-536	88	1	lemma	lemma	PROPN
ijassa-536	88	2	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	88	3	consider	consider	VERB
ijassa-536	88	4	a	a	DET
ijassa-536	88	5	real	real	ADJ
ijassa-536	88	6	hurwitz	hurwitz	NOUN
ijassa-536	88	7	polynomial	polynomial	PROPN
ijassa-536	88	8	q(s	q(s	PROPN
ijassa-536	88	9	)	)	PUNCT
ijassa-536	88	10	of	of	ADP
ijassa-536	88	11	the	the	DET
ijassa-536	88	12	form	form	NOUN
ijassa-536	88	13	01	01	NUM
ijassa-536	89	1	i	i	PRON
ijassa-536	89	2	i	i	PRON
ijassa-536	89	3	1n	1n	VERB
ijassa-536	89	4	1n	1n	NUM
ijassa-536	89	5	n	n	CCONJ
ijassa-536	89	6	n	n	PRON
ijassa-536	89	7	qsq	qsq	NOUN
ijassa-536	89	8	....	....	PUNCT
ijassa-536	89	9	sq	sq	ADJ
ijassa-536	89	10	...	...	PUNCT
ijassa-536	89	11	sqsqq(s	sqsqq(s	PROPN
ijassa-536	89	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	89	13			VERB
ijassa-536	89	14			PROPN
ijassa-536	89	15			PROPN
ijassa-536	89	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	89	17	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	89	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	89	19	n,	n,	NUM
ijassa-536	89	20	.......	.......	PUNCT
ijassa-536	89	21	,2,1,0i	,2,1,0i	NOUN
ijassa-536	90	1			NUM
ijassa-536	90	2	where	where	SCONJ
ijassa-536	90	3	iq	iq	PROPN
ijassa-536	90	4	is	be	AUX
ijassa-536	90	5	real	real	ADJ
ijassa-536	90	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	90	7	positive	positive	ADJ
ijassa-536	90	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	90	9	0q0	0q0	NUM
ijassa-536	90	10			INTJ
ijassa-536	90	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	91	1	if	if	SCONJ
ijassa-536	91	2	any	any	DET
ijassa-536	91	3	complex	complex	ADJ
ijassa-536	91	4	number	number	NOUN
ijassa-536	91	5	z	z	NOUN
ijassa-536	91	6	such	such	ADJ
ijassa-536	91	7	that	that	PRON
ijassa-536	91	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	91	9	)	)	PUNCT
ijassa-536	91	10	z(f)z(f,0re	z(f)z(f,0re	X
ijassa-536	91	11			PROPN
ijassa-536	91	12	moreover	moreover	ADV
ijassa-536	91	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	91	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	91	15	)	)	PUNCT
ijassa-536	91	16	z(f)z(f	z(f)z(f	NUM
ijassa-536	91	17	conzconz	conzconz	NOUN
ijassa-536	91	18			NOUN
ijassa-536	91	19	where	where	SCONJ
ijassa-536	91	20	c	c	NOUN
ijassa-536	91	21	is	be	AUX
ijassa-536	91	22	a	a	DET
ijassa-536	91	23	closed	closed	ADJ
ijassa-536	91	24	contour	contour	NOUN
ijassa-536	91	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	91	26	then	then	ADV
ijassa-536	91	27	,	,	PUNCT
ijassa-536	91	28	according	accord	VERB
ijassa-536	91	29	to	to	ADP
ijassa-536	91	30	routhe	routhe	PRON
ijassa-536	91	31	’s	’s	PART
ijassa-536	91	32	theorem	theorem	NOUN
ijassa-536	91	33	[	[	X
ijassa-536	91	34	39	39	NUM
ijassa-536	91	35	]	]	PUNCT
ijassa-536	91	36	the	the	DET
ijassa-536	91	37	following	follow	VERB
ijassa-536	91	38	two	two	NUM
ijassa-536	91	39	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	91	40	can	can	AUX
ijassa-536	91	41	be	be	AUX
ijassa-536	91	42	formulated	formulate	VERB
ijassa-536	91	43	.	.	PUNCT
ijassa-536	92	1	x2s0	x2s0	X
ijassa-536	92	2	]	]	X
ijassa-536	92	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	92	4	s(q)s(q	s(q)s(q	NOUN
ijassa-536	92	5	[	[	PUNCT
ijassa-536	92	6	2	2	NUM
ijassa-536	92	7	1	1	NUM
ijassa-536	92	8	q	q	NOUN
ijassa-536	92	9			NUM
ijassa-536	92	10			NOUN
ijassa-536	92	11	(	(	PUNCT
ijassa-536	92	12	2.2	2.2	NUM
ijassa-536	92	13	)	)	PUNCT
ijassa-536	92	14	x2s1	x2s1	PUNCT
ijassa-536	92	15	]	]	X
ijassa-536	92	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	92	17	s(q)s(q	s(q)s(q	NOUN
ijassa-536	92	18	[	[	PUNCT
ijassa-536	92	19	s2	s2	NOUN
ijassa-536	92	20	1	1	NUM
ijassa-536	92	21	q	q	NOUN
ijassa-536	92	22			NOUN
ijassa-536	92	23			NUM
ijassa-536	92	24	(	(	PUNCT
ijassa-536	92	25	2.3	2.3	NUM
ijassa-536	92	26	)	)	PUNCT
ijassa-536	92	27	theorem	theorem	VERB
ijassa-536	92	28	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	92	29	:	:	PUNCT
ijassa-536	92	30	for	for	ADP
ijassa-536	92	31	stability	stability	NOUN
ijassa-536	92	32	of	of	ADP
ijassa-536	92	33	)	)	PUNCT
ijassa-536	92	34	s(q	s(q	NOUN
ijassa-536	92	35	the	the	DET
ijassa-536	92	36	two	two	NUM
ijassa-536	92	37	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	92	38	0q	0q	VERB
ijassa-536	92	39	and	and	CCONJ
ijassa-536	92	40	1q	1q	NUM
ijassa-536	92	41	formed	form	VERB
ijassa-536	92	42	by	by	ADP
ijassa-536	92	43	the	the	DET
ijassa-536	92	44	alternate	alternate	ADJ
ijassa-536	92	45	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-536	92	46	of	of	ADP
ijassa-536	92	47	a	a	DET
ijassa-536	92	48	hurwitz	hurwitz	PROPN
ijassa-536	92	49	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	92	50	in	in	ADP
ijassa-536	92	51	accordance	accordance	NOUN
ijassa-536	92	52	with	with	ADP
ijassa-536	92	53	equations	equation	NOUN
ijassa-536	92	54	(	(	PUNCT
ijassa-536	92	55	2.2	2.2	NUM
ijassa-536	92	56	)	)	PUNCT
ijassa-536	92	57	and	and	CCONJ
ijassa-536	92	58	(	(	PUNCT
ijassa-536	92	59	2.3	2.3	NUM
ijassa-536	92	60	)	)	PUNCT
ijassa-536	92	61	must	must	AUX
ijassa-536	92	62	have	have	VERB
ijassa-536	92	63	negative	negative	ADJ
ijassa-536	92	64	real	real	ADJ
ijassa-536	92	65	zeros	zero	NOUN
ijassa-536	92	66	.	.	PUNCT
ijassa-536	93	1	the	the	DET
ijassa-536	93	2	proof	proof	NOUN
ijassa-536	93	3	of	of	ADP
ijassa-536	93	4	this	this	PRON
ijassa-536	93	5	is	be	AUX
ijassa-536	93	6	given	give	VERB
ijassa-536	93	7	in	in	ADP
ijassa-536	93	8	[	[	X
ijassa-536	93	9	39	39	NUM
ijassa-536	93	10	]	]	PUNCT
ijassa-536	93	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	94	1	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	94	2	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	94	3	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	94	4	for	for	ADP
ijassa-536	94	5	stability	stability	NOUN
ijassa-536	94	6	of	of	ADP
ijassa-536	94	7	an	an	DET
ijassa-536	94	8	interval	interval	NOUN
ijassa-536	94	9	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	94	10	consider	consider	VERB
ijassa-536	94	11	an	an	DET
ijassa-536	94	12	interval	interval	NOUN
ijassa-536	94	13	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	94	14	of	of	ADP
ijassa-536	94	15	order	order	NOUN
ijassa-536	94	16	n	n	CCONJ
ijassa-536	94	17	>	>	X
ijassa-536	94	18	3	3	NUM
ijassa-536	94	19	of	of	ADP
ijassa-536	94	20	the	the	DET
ijassa-536	94	21	form	form	NOUN
ijassa-536	94	22	,	,	PUNCT
ijassa-536	94	23	psp	psp	NOUN
ijassa-536	94	24	...	...	PUNCT
ijassa-536	94	25	sp	sp	NOUN
ijassa-536	94	26	...	...	PUNCT
ijassa-536	94	27	spsp)s(p	spsp)s(p	PROPN
ijassa-536	95	1	01	01	NUM
ijassa-536	96	1	i	i	PRON
ijassa-536	96	2	i	i	PRON
ijassa-536	96	3	1n	1n	VERB
ijassa-536	96	4	1n	1n	NUM
ijassa-536	96	5	n	n	CCONJ
ijassa-536	96	6	n	n	NOUN
ijassa-536	96	7			VERB
ijassa-536	96	8			PROPN
ijassa-536	96	9			PROPN
ijassa-536	96	10	where	where	SCONJ
ijassa-536	96	11	]	]	X
ijassa-536	96	12	b	b	X
ijassa-536	96	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	96	14	a[p	a[p	PROPN
ijassa-536	96	15	iii	iii	NOUN
ijassa-536	96	16			NOUN
ijassa-536	96	17	for	for	ADP
ijassa-536	96	18	.n,	.n,	PROPN
ijassa-536	96	19	.....	.....	PUNCT
ijassa-536	96	20	,3,2,1,0i	,3,2,1,0i	PUNCT
ijassa-536	97	1			PRON
ijassa-536	97	2	the	the	DET
ijassa-536	97	3	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	97	4	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	97	5	for	for	ADP
ijassa-536	97	6	an	an	DET
ijassa-536	97	7	interval	interval	NOUN
ijassa-536	97	8	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	97	9	to	to	PART
ijassa-536	97	10	be	be	AUX
ijassa-536	97	11	stable	stable	ADJ
ijassa-536	97	12	is	be	AUX
ijassa-536	97	13	given	give	VERB
ijassa-536	97	14	as	as	ADP
ijassa-536	97	15	0ab	0ab	PROPN
ijassa-536	97	16	ii	ii	PROPN
ijassa-536	97	17			PROPN
ijassa-536	97	18	for	for	ADP
ijassa-536	97	19	n,	n,	NUM
ijassa-536	97	20	......	......	PUNCT
ijassa-536	97	21	,3,2,1,0i	,3,2,1,0i	PUNCT
ijassa-536	97	22			PRON
ijassa-536	97	23	(	(	PUNCT
ijassa-536	97	24	2.4	2.4	NUM
ijassa-536	97	25	)	)	PUNCT
ijassa-536	97	26	2.2	2.2	NUM
ijassa-536	97	27	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	97	28	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	97	29	for	for	ADP
ijassa-536	97	30	stability	stability	NOUN
ijassa-536	97	31	of	of	ADP
ijassa-536	97	32	interval	interval	NOUN
ijassa-536	97	33	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	97	34	for	for	ADP
ijassa-536	97	35	n	n	X
ijassa-536	97	36	>	>	X
ijassa-536	97	37	3	3	NUM
ijassa-536	97	38	2.2.1	2.2.1	NUM
ijassa-536	97	39	.	.	PUNCT
ijassa-536	98	1	for	for	ADP
ijassa-536	98	2	fourth	fourth	ADJ
ijassa-536	98	3	-	-	PUNCT
ijassa-536	98	4	order	order	NOUN
ijassa-536	98	5	interval	interval	NOUN
ijassa-536	98	6	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	98	7	(	(	PUNCT
ijassa-536	98	8	n=	n=	ADJ
ijassa-536	98	9	4	4	NUM
ijassa-536	98	10	)	)	PUNCT
ijassa-536	98	11	consider	consider	VERB
ijassa-536	98	12	the	the	DET
ijassa-536	98	13	fourth	fourth	ADJ
ijassa-536	98	14	-	-	PUNCT
ijassa-536	98	15	order	order	NOUN
ijassa-536	98	16	interval	interval	NOUN
ijassa-536	98	17	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	98	18	as	as	ADP
ijassa-536	98	19	01	01	NUM
ijassa-536	98	20	2	2	NUM
ijassa-536	98	21	2	2	NUM
ijassa-536	98	22	3	3	NUM
ijassa-536	98	23	3	3	NUM
ijassa-536	98	24	4	4	NUM
ijassa-536	98	25	4	4	NUM
ijassa-536	98	26	pspspspsp)s(p	pspspspsp)s(p	NOUN
ijassa-536	98	27			NOUN
ijassa-536	98	28	(	(	PUNCT
ijassa-536	98	29	2.5	2.5	NUM
ijassa-536	98	30	)	)	PUNCT
ijassa-536	98	31	where	where	SCONJ
ijassa-536	98	32	]	]	X
ijassa-536	98	33	b	b	X
ijassa-536	98	34	,	,	PUNCT
ijassa-536	98	35	a[pand]b	a[pand]b	PROPN
ijassa-536	98	36	,	,	PUNCT
ijassa-536	98	37	a[p],b	a[p],b	NOUN
ijassa-536	98	38	,	,	PUNCT
ijassa-536	98	39	a[p],b	a[p],b	NOUN
ijassa-536	98	40	,	,	PUNCT
ijassa-536	98	41	a[p],b	a[p],b	NOUN
ijassa-536	98	42	,	,	PUNCT
ijassa-536	98	43	a[p	a[p	PRON
ijassa-536	98	44	444333222111000	444333222111000	NUM
ijassa-536	98	45			ADV
ijassa-536	98	46	using	use	VERB
ijassa-536	98	47	lemma	lemma	PROPN
ijassa-536	98	48	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	98	49	,	,	PUNCT
ijassa-536	98	50	the	the	DET
ijassa-536	98	51	p(s	p(s	NOUN
ijassa-536	98	52	)	)	PUNCT
ijassa-536	98	53	can	can	AUX
ijassa-536	98	54	be	be	AUX
ijassa-536	98	55	represented	represent	VERB
ijassa-536	98	56	into	into	ADP
ijassa-536	98	57	two	two	NUM
ijassa-536	98	58	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	98	59	p0	p0	NOUN
ijassa-536	98	60	and	and	CCONJ
ijassa-536	98	61	p1	p1	PROPN
ijassa-536	98	62	as	as	SCONJ
ijassa-536	98	63	given	give	VERB
ijassa-536	98	64	below	below	ADV
ijassa-536	98	65	.	.	PUNCT
ijassa-536	99	1	]	]	X
ijassa-536	99	2	b	b	X
ijassa-536	99	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	99	4	a[x]b	a[x]b	PROPN
ijassa-536	99	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	99	6	a[x]b	a[x]b	PROPN
ijassa-536	99	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	99	8	a[)]s(p)s(p	a[)]s(p)s(p	PROPN
ijassa-536	99	9	[	[	PUNCT
ijassa-536	99	10	2	2	NUM
ijassa-536	99	11	1	1	NUM
ijassa-536	99	12	p	p	NOUN
ijassa-536	99	13	0022	0022	NUM
ijassa-536	99	14	2	2	NUM
ijassa-536	99	15	44x2s0	44x2s0	NOUN
ijassa-536	99	16			PROPN
ijassa-536	99	17			NUM
ijassa-536	99	18	(	(	PUNCT
ijassa-536	99	19	2.6	2.6	NUM
ijassa-536	99	20	)	)	PUNCT
ijassa-536	99	21	96	96	NUM
ijassa-536	99	22	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	99	23	rao	rao	NOUN
ijassa-536	99	24	,	,	PUNCT
ijassa-536	99	25	m.	m.	NOUN
ijassa-536	99	26	siva	siva	PROPN
ijassa-536	99	27	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	99	28	and	and	CCONJ
ijassa-536	99	29	m.	m.	NOUN
ijassa-536	99	30	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	99	31	raju	raju	PROPN
ijassa-536	99	32	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	99	33	©	©	PROPN
ijassa-536	99	34	2018	2018	NUM
ijassa-536	99	35	assa	assa	NOUN
ijassa-536	99	36	.	.	PUNCT
ijassa-536	100	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	100	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	101	1	in	in	ADP
ijassa-536	101	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	101	3	science	science	NOUN
ijassa-536	101	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	101	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	101	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	102	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	102	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	102	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	102	4	]	]	SYM
ijassa-536	102	5	b	b	X
ijassa-536	102	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	102	7	a[x]b	a[x]b	PROPN
ijassa-536	102	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	102	9	a[)]s(p)s(p	a[)]s(p)s(p	PROPN
ijassa-536	102	10	[	[	PUNCT
ijassa-536	102	11	s2	s2	NOUN
ijassa-536	102	12	1	1	NUM
ijassa-536	102	13	p	p	PROPN
ijassa-536	102	14	1133x2s1	1133x2s1	NUM
ijassa-536	102	15			NOUN
ijassa-536	102	16			PROPN
ijassa-536	102	17	(	(	PUNCT
ijassa-536	102	18	2.7	2.7	NUM
ijassa-536	102	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	102	20	according	accord	VERB
ijassa-536	102	21	to	to	ADP
ijassa-536	102	22	the	the	DET
ijassa-536	102	23	theorem	theorem	ADJ
ijassa-536	102	24	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	102	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	102	26	for	for	ADP
ijassa-536	102	27	robust	robust	ADJ
ijassa-536	102	28	stability	stability	NOUN
ijassa-536	102	29	of	of	ADP
ijassa-536	102	30	interval	interval	NOUN
ijassa-536	102	31	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	102	32	p(s	p(s	NOUN
ijassa-536	102	33	)	)	PUNCT
ijassa-536	102	34	the	the	DET
ijassa-536	102	35	above	above	ADJ
ijassa-536	102	36	polynomials	polynomial	VERB
ijassa-536	102	37	p0	p0	NOUN
ijassa-536	102	38	and	and	CCONJ
ijassa-536	102	39	p1	p1	NOUN
ijassa-536	102	40	must	must	AUX
ijassa-536	102	41	have	have	VERB
ijassa-536	102	42	negative	negative	ADJ
ijassa-536	102	43	real	real	ADJ
ijassa-536	102	44	zeros	zero	NOUN
ijassa-536	102	45	i.e.	i.e.	X
ijassa-536	102	46	]	]	X
ijassa-536	102	47	b	b	X
ijassa-536	102	48	,	,	PUNCT
ijassa-536	102	49	a][b	a][b	PROPN
ijassa-536	102	50	,	,	PUNCT
ijassa-536	102	51	a[4]b	a[4]b	VERB
ijassa-536	102	52	,	,	PUNCT
ijassa-536	102	53	a	a	DET
ijassa-536	102	54	[	[	PUNCT
ijassa-536	102	55	4400	4400	NUM
ijassa-536	102	56	2	2	NUM
ijassa-536	102	57	22	22	NUM
ijassa-536	102	58			NOUN
ijassa-536	102	59	(	(	PUNCT
ijassa-536	102	60	2.8	2.8	NUM
ijassa-536	102	61	)	)	PUNCT
ijassa-536	102	62	.0	.0	NUM
ijassa-536	103	1	]	]	SYM
ijassa-536	103	2	b	b	X
ijassa-536	103	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	103	4	a	a	DET
ijassa-536	103	5	[	[	PUNCT
ijassa-536	103	6	]	]	X
ijassa-536	103	7	b	b	NOUN
ijassa-536	103	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	103	9	a	a	DET
ijassa-536	103	10	[	[	PUNCT
ijassa-536	103	11	33	33	NUM
ijassa-536	103	12	11	11	NUM
ijassa-536	103	13			PROPN
ijassa-536	103	14			NOUN
ijassa-536	103	15	(	(	PUNCT
ijassa-536	103	16	2.9	2.9	NUM
ijassa-536	103	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	103	18	apply	apply	VERB
ijassa-536	103	19	interval	interval	NOUN
ijassa-536	103	20	arithmetic	arithmetic	ADJ
ijassa-536	103	21	to	to	ADP
ijassa-536	103	22	the	the	DET
ijassa-536	103	23	above	above	ADJ
ijassa-536	103	24	equations	equation	NOUN
ijassa-536	103	25	(	(	PUNCT
ijassa-536	103	26	2.8	2.8	NUM
ijassa-536	103	27	)	)	PUNCT
ijassa-536	103	28	and	and	CCONJ
ijassa-536	103	29	(	(	PUNCT
ijassa-536	103	30	2.9	2.9	NUM
ijassa-536	103	31	)	)	PUNCT
ijassa-536	103	32	,	,	PUNCT
ijassa-536	103	33	the	the	DET
ijassa-536	103	34	stability	stability	NOUN
ijassa-536	103	35	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	103	36	for	for	ADP
ijassa-536	103	37	the	the	DET
ijassa-536	103	38	interval	interval	NOUN
ijassa-536	103	39	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	103	40	are	be	AUX
ijassa-536	103	41	40	40	NUM
ijassa-536	103	42	2	2	NUM
ijassa-536	103	43	2	2	NUM
ijassa-536	103	44	bb4a	bb4a	ADJ
ijassa-536	103	45			X
ijassa-536	103	46	(	(	PUNCT
ijassa-536	103	47	2.10	2.10	NUM
ijassa-536	103	48	)	)	PUNCT
ijassa-536	103	49	40	40	NUM
ijassa-536	103	50	2	2	NUM
ijassa-536	103	51	2	2	NUM
ijassa-536	103	52	aa4b	aa4b	ADV
ijassa-536	103	53			X
ijassa-536	103	54	(	(	PUNCT
ijassa-536	103	55	2.11	2.11	NUM
ijassa-536	103	56	)	)	PUNCT
ijassa-536	103	57	0	0	NUM
ijassa-536	104	1	b	b	X
ijassa-536	104	2	a	a	DET
ijassa-536	104	3	3	3	NUM
ijassa-536	104	4	1	1	NUM
ijassa-536	104	5			PROPN
ijassa-536	104	6			NOUN
ijassa-536	104	7	(	(	PUNCT
ijassa-536	104	8	2.12	2.12	NUM
ijassa-536	104	9	)	)	PUNCT
ijassa-536	104	10	0	0	NUM
ijassa-536	105	1	a	a	DET
ijassa-536	105	2	b	b	NUM
ijassa-536	105	3	3	3	NUM
ijassa-536	105	4	1	1	NUM
ijassa-536	105	5			PROPN
ijassa-536	105	6			NOUN
ijassa-536	105	7	(	(	PUNCT
ijassa-536	105	8	2.13	2.13	NUM
ijassa-536	105	9	)	)	PUNCT
ijassa-536	105	10	from	from	ADP
ijassa-536	105	11	the	the	DET
ijassa-536	105	12	above	above	ADJ
ijassa-536	105	13	four	four	NUM
ijassa-536	105	14	equations	equation	NOUN
ijassa-536	105	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	105	16	the	the	DET
ijassa-536	105	17	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	105	18	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	105	19	for	for	ADP
ijassa-536	105	20	the	the	DET
ijassa-536	105	21	robust	robust	ADJ
ijassa-536	105	22	stability	stability	NOUN
ijassa-536	105	23	of	of	ADP
ijassa-536	105	24	fourth	fourth	ADJ
ijassa-536	105	25	order	order	NOUN
ijassa-536	105	26	interval	interval	NOUN
ijassa-536	105	27	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	105	28	p(s	p(s	NOUN
ijassa-536	105	29	)	)	PUNCT
ijassa-536	105	30	are	be	AUX
ijassa-536	105	31	40	40	NUM
ijassa-536	105	32	2	2	NUM
ijassa-536	105	33	2	2	NUM
ijassa-536	105	34	bb4a	bb4a	ADJ
ijassa-536	105	35			X
ijassa-536	105	36	(	(	PUNCT
ijassa-536	105	37	2.14	2.14	NUM
ijassa-536	105	38	)	)	PUNCT
ijassa-536	105	39	0	0	NUM
ijassa-536	106	1	b	b	X
ijassa-536	106	2	a	a	DET
ijassa-536	106	3	3	3	NUM
ijassa-536	106	4	1	1	NUM
ijassa-536	106	5			PROPN
ijassa-536	106	6			NOUN
ijassa-536	106	7	(	(	PUNCT
ijassa-536	106	8	2.15	2.15	NUM
ijassa-536	106	9	)	)	PUNCT
ijassa-536	106	10	2.2.2	2.2.2	NUM
ijassa-536	106	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	107	1	for	for	ADP
ijassa-536	107	2	fifth	fifth	ADJ
ijassa-536	107	3	-	-	PUNCT
ijassa-536	107	4	order	order	NOUN
ijassa-536	107	5	interval	interval	NOUN
ijassa-536	107	6	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	107	7	(	(	PUNCT
ijassa-536	107	8	n	n	NOUN
ijassa-536	107	9	=	=	SYM
ijassa-536	107	10	5	5	X
ijassa-536	107	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	107	12	consider	consider	VERB
ijassa-536	107	13	the	the	DET
ijassa-536	107	14	fifth	fifth	ADJ
ijassa-536	107	15	-	-	PUNCT
ijassa-536	107	16	order	order	NOUN
ijassa-536	107	17	interval	interval	NOUN
ijassa-536	107	18	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	107	19	as	as	ADP
ijassa-536	107	20	01	01	NUM
ijassa-536	107	21	2	2	NUM
ijassa-536	107	22	2	2	NUM
ijassa-536	107	23	3	3	NUM
ijassa-536	107	24	3	3	NUM
ijassa-536	107	25	4	4	NUM
ijassa-536	107	26	4	4	NUM
ijassa-536	107	27	5	5	NUM
ijassa-536	107	28	5	5	NUM
ijassa-536	107	29	pspspspspsp)s(p	pspspspspsp)s(p	PROPN
ijassa-536	107	30			NOUN
ijassa-536	107	31	(	(	PUNCT
ijassa-536	107	32	2.16	2.16	NUM
ijassa-536	107	33	)	)	PUNCT
ijassa-536	107	34	where	where	SCONJ
ijassa-536	107	35	]	]	SYM
ijassa-536	107	36	b	b	X
ijassa-536	107	37	,	,	PUNCT
ijassa-536	107	38	a[p	a[p	PROPN
ijassa-536	107	39	and]b	and]b	PROPN
ijassa-536	107	40	,	,	PUNCT
ijassa-536	107	41	a[p],b	a[p],b	NOUN
ijassa-536	107	42	,	,	PUNCT
ijassa-536	107	43	a[p],b	a[p],b	NOUN
ijassa-536	107	44	,	,	PUNCT
ijassa-536	107	45	a[p],b	a[p],b	NOUN
ijassa-536	107	46	,	,	PUNCT
ijassa-536	107	47	a[p],b	a[p],b	NOUN
ijassa-536	107	48	,	,	PUNCT
ijassa-536	107	49	a[p	a[p	PROPN
ijassa-536	107	50	555	555	NUM
ijassa-536	107	51	444333222111000	444333222111000	NUM
ijassa-536	107	52			NOUN
ijassa-536	107	53			ADV
ijassa-536	107	54	using	use	VERB
ijassa-536	107	55	lemma	lemma	PROPN
ijassa-536	107	56	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	107	57	,	,	PUNCT
ijassa-536	107	58	the	the	DET
ijassa-536	107	59	p(s	p(s	NOUN
ijassa-536	107	60	)	)	PUNCT
ijassa-536	107	61	can	can	AUX
ijassa-536	107	62	be	be	AUX
ijassa-536	107	63	represented	represent	VERB
ijassa-536	107	64	into	into	ADP
ijassa-536	107	65	two	two	NUM
ijassa-536	107	66	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	107	67	p0	p0	NOUN
ijassa-536	107	68	and	and	CCONJ
ijassa-536	107	69	p1	p1	PROPN
ijassa-536	107	70	as	as	SCONJ
ijassa-536	107	71	given	give	VERB
ijassa-536	107	72	below	below	ADV
ijassa-536	107	73	.	.	PUNCT
ijassa-536	108	1	]	]	X
ijassa-536	108	2	b	b	X
ijassa-536	108	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	108	4	a[x]b	a[x]b	PROPN
ijassa-536	108	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	108	6	a[x]b	a[x]b	PROPN
ijassa-536	108	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	108	8	a[)]s(p)s(p	a[)]s(p)s(p	PROPN
ijassa-536	108	9	[	[	PUNCT
ijassa-536	108	10	2	2	NUM
ijassa-536	108	11	1	1	NUM
ijassa-536	108	12	p	p	NOUN
ijassa-536	108	13	0022	0022	NUM
ijassa-536	108	14	2	2	NUM
ijassa-536	108	15	44x2s0	44x2s0	NOUN
ijassa-536	108	16			PROPN
ijassa-536	108	17			NUM
ijassa-536	108	18	(	(	PUNCT
ijassa-536	108	19	2.17	2.17	NUM
ijassa-536	108	20	)	)	PUNCT
ijassa-536	108	21	]	]	X
ijassa-536	108	22	b	b	X
ijassa-536	108	23	,	,	PUNCT
ijassa-536	108	24	a[x]b	a[x]b	PROPN
ijassa-536	108	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	108	26	a[x]b	a[x]b	PROPN
ijassa-536	108	27	,	,	PUNCT
ijassa-536	108	28	a[)]s(p)s(p	a[)]s(p)s(p	PROPN
ijassa-536	108	29	[	[	PUNCT
ijassa-536	108	30	s2	s2	NOUN
ijassa-536	108	31	1	1	NUM
ijassa-536	108	32	p	p	NOUN
ijassa-536	108	33	1133	1133	NUM
ijassa-536	108	34	2	2	NUM
ijassa-536	108	35	55x2s1	55x2s1	NOUN
ijassa-536	108	36			NOUN
ijassa-536	108	37			NUM
ijassa-536	108	38	(	(	PUNCT
ijassa-536	108	39	2.18	2.18	NUM
ijassa-536	108	40	)	)	PUNCT
ijassa-536	108	41	according	accord	VERB
ijassa-536	108	42	to	to	ADP
ijassa-536	108	43	the	the	DET
ijassa-536	108	44	theorem	theorem	ADJ
ijassa-536	108	45	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	108	46	,	,	PUNCT
ijassa-536	108	47	for	for	ADP
ijassa-536	108	48	robust	robust	ADJ
ijassa-536	108	49	stability	stability	NOUN
ijassa-536	108	50	of	of	ADP
ijassa-536	108	51	interval	interval	NOUN
ijassa-536	108	52	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	108	53	p(s	p(s	NOUN
ijassa-536	108	54	)	)	PUNCT
ijassa-536	108	55	the	the	DET
ijassa-536	108	56	above	above	ADJ
ijassa-536	108	57	polynomials	polynomial	VERB
ijassa-536	108	58	p0	p0	NOUN
ijassa-536	108	59	and	and	CCONJ
ijassa-536	108	60	p1	p1	NOUN
ijassa-536	108	61	must	must	AUX
ijassa-536	108	62	have	have	VERB
ijassa-536	108	63	negative	negative	ADJ
ijassa-536	108	64	real	real	ADJ
ijassa-536	108	65	zeros	zero	NOUN
ijassa-536	108	66	i.e.	i.e.	X
ijassa-536	108	67	design	design	NOUN
ijassa-536	108	68	of	of	ADP
ijassa-536	108	69	robust	robust	ADJ
ijassa-536	108	70	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	108	71	pi	pi	NOUN
ijassa-536	108	72	/	/	SYM
ijassa-536	108	73	pid	pid	NOUN
ijassa-536	108	74	using	use	VERB
ijassa-536	108	75	particle	particle	NOUN
ijassa-536	108	76	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	108	77	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	108	78	97	97	NUM
ijassa-536	108	79	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	108	80	©	©	PROPN
ijassa-536	108	81	2018	2018	NUM
ijassa-536	108	82	assa	assa	NOUN
ijassa-536	108	83	.	.	PUNCT
ijassa-536	109	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	109	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	110	1	in	in	ADP
ijassa-536	110	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	110	3	science	science	NOUN
ijassa-536	110	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	110	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	110	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	111	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	111	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	111	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	112	1	]	]	X
ijassa-536	112	2	b	b	X
ijassa-536	112	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	112	4	a][b	a][b	PROPN
ijassa-536	112	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	112	6	a[4]b	a[4]b	VERB
ijassa-536	112	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	112	8	a	a	DET
ijassa-536	112	9	[	[	PUNCT
ijassa-536	112	10	4400	4400	NUM
ijassa-536	112	11	2	2	NUM
ijassa-536	112	12	22	22	NUM
ijassa-536	112	13			NOUN
ijassa-536	112	14	(	(	PUNCT
ijassa-536	112	15	2.19	2.19	NUM
ijassa-536	112	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	112	17	]	]	X
ijassa-536	112	18	b	b	X
ijassa-536	112	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	112	20	a][b	a][b	PROPN
ijassa-536	112	21	,	,	PUNCT
ijassa-536	112	22	a[4]b	a[4]b	VERB
ijassa-536	112	23	,	,	PUNCT
ijassa-536	112	24	a	a	PRON
ijassa-536	112	25	[	[	PUNCT
ijassa-536	112	26	5511	5511	NUM
ijassa-536	112	27	2	2	NUM
ijassa-536	112	28	33	33	NUM
ijassa-536	112	29			NOUN
ijassa-536	112	30	(	(	PUNCT
ijassa-536	112	31	2.20	2.20	NUM
ijassa-536	112	32	)	)	PUNCT
ijassa-536	112	33	apply	apply	VERB
ijassa-536	112	34	interval	interval	NOUN
ijassa-536	112	35	arithmetic	arithmetic	ADJ
ijassa-536	112	36	to	to	ADP
ijassa-536	112	37	the	the	DET
ijassa-536	112	38	above	above	ADJ
ijassa-536	112	39	equations	equation	NOUN
ijassa-536	112	40	(	(	PUNCT
ijassa-536	112	41	2.19	2.19	NUM
ijassa-536	112	42	)	)	PUNCT
ijassa-536	112	43	and	and	CCONJ
ijassa-536	112	44	(	(	PUNCT
ijassa-536	112	45	2.20	2.20	NUM
ijassa-536	112	46	)	)	PUNCT
ijassa-536	112	47	,	,	PUNCT
ijassa-536	113	1	the	the	DET
ijassa-536	113	2	stability	stability	NOUN
ijassa-536	113	3	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	113	4	for	for	ADP
ijassa-536	113	5	the	the	DET
ijassa-536	113	6	interval	interval	NOUN
ijassa-536	113	7	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	113	8	are	be	AUX
ijassa-536	113	9	40	40	NUM
ijassa-536	113	10	2	2	NUM
ijassa-536	113	11	2	2	NUM
ijassa-536	113	12	bb4a	bb4a	ADJ
ijassa-536	113	13			X
ijassa-536	113	14	(	(	PUNCT
ijassa-536	113	15	2.21	2.21	NUM
ijassa-536	113	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	113	17	40	40	NUM
ijassa-536	113	18	2	2	NUM
ijassa-536	113	19	2	2	NUM
ijassa-536	113	20	aa4b	aa4b	ADV
ijassa-536	113	21			X
ijassa-536	113	22	(	(	PUNCT
ijassa-536	113	23	2.22	2.22	NUM
ijassa-536	113	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	113	25	51	51	NUM
ijassa-536	113	26	2	2	NUM
ijassa-536	113	27	3	3	NUM
ijassa-536	113	28	bb4a	bb4a	ADJ
ijassa-536	113	29			X
ijassa-536	113	30	(	(	PUNCT
ijassa-536	113	31	2.23	2.23	NUM
ijassa-536	113	32	)	)	PUNCT
ijassa-536	113	33	51	51	NUM
ijassa-536	113	34	2	2	NUM
ijassa-536	113	35	2	2	NUM
ijassa-536	113	36	aa4b	aa4b	ADV
ijassa-536	113	37			X
ijassa-536	113	38	(	(	PUNCT
ijassa-536	113	39	2.24	2.24	NUM
ijassa-536	113	40	)	)	PUNCT
ijassa-536	113	41	from	from	ADP
ijassa-536	113	42	the	the	DET
ijassa-536	113	43	above	above	ADJ
ijassa-536	113	44	four	four	NUM
ijassa-536	113	45	equations	equation	NOUN
ijassa-536	113	46	,	,	PUNCT
ijassa-536	113	47	the	the	DET
ijassa-536	113	48	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	113	49	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	113	50	for	for	ADP
ijassa-536	113	51	the	the	DET
ijassa-536	113	52	robust	robust	ADJ
ijassa-536	113	53	stability	stability	NOUN
ijassa-536	113	54	of	of	ADP
ijassa-536	113	55	fifth	fifth	ADJ
ijassa-536	113	56	order	order	NOUN
ijassa-536	113	57	interval	interval	NOUN
ijassa-536	113	58	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	113	59	p(s	p(s	NOUN
ijassa-536	113	60	)	)	PUNCT
ijassa-536	113	61	are	be	AUX
ijassa-536	113	62	40	40	NUM
ijassa-536	113	63	2	2	NUM
ijassa-536	113	64	2	2	NUM
ijassa-536	113	65	bb4a	bb4a	ADJ
ijassa-536	113	66			X
ijassa-536	113	67	(	(	PUNCT
ijassa-536	113	68	2.25	2.25	NUM
ijassa-536	113	69	)	)	PUNCT
ijassa-536	113	70	51	51	NUM
ijassa-536	113	71	2	2	NUM
ijassa-536	113	72	3	3	NUM
ijassa-536	113	73	bb4a	bb4a	ADJ
ijassa-536	113	74			X
ijassa-536	113	75	(	(	PUNCT
ijassa-536	113	76	2.26	2.26	NUM
ijassa-536	113	77	)	)	PUNCT
ijassa-536	113	78	in	in	ADP
ijassa-536	113	79	a	a	DET
ijassa-536	113	80	similar	similar	ADJ
ijassa-536	113	81	manner	manner	NOUN
ijassa-536	113	82	,	,	PUNCT
ijassa-536	113	83	the	the	DET
ijassa-536	113	84	robust	robust	ADJ
ijassa-536	113	85	stability	stability	NOUN
ijassa-536	113	86	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	113	87	for	for	ADP
ijassa-536	113	88	interval	interval	NOUN
ijassa-536	113	89	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	113	90	of	of	ADP
ijassa-536	113	91	degree	degree	NOUN
ijassa-536	113	92	4n	4n	NOUN
ijassa-536	113	93			PRON
ijassa-536	113	94	can	can	AUX
ijassa-536	113	95	be	be	AUX
ijassa-536	113	96	determined	determine	VERB
ijassa-536	113	97	.	.	PUNCT
ijassa-536	114	1	the	the	DET
ijassa-536	114	2	robust	robust	ADJ
ijassa-536	114	3	stability	stability	NOUN
ijassa-536	114	4	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	114	5	for	for	ADP
ijassa-536	114	6	higher	high	ADJ
ijassa-536	114	7	-	-	PUNCT
ijassa-536	114	8	order	order	NOUN
ijassa-536	114	9	interval	interval	NOUN
ijassa-536	114	10	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	114	11	are	be	AUX
ijassa-536	114	12	represented	represent	VERB
ijassa-536	114	13	in	in	ADP
ijassa-536	114	14	a	a	DET
ijassa-536	114	15	tabular	tabular	ADJ
ijassa-536	114	16	form	form	NOUN
ijassa-536	114	17	in	in	ADP
ijassa-536	114	18	table	table	NOUN
ijassa-536	114	19	2.1	2.1	NUM
ijassa-536	114	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	114	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	115	1	table2.1	table2.1	NUM
ijassa-536	115	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	116	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	116	2	stability	stability	NOUN
ijassa-536	116	3	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	116	4	for	for	ADP
ijassa-536	116	5	various	various	ADJ
ijassa-536	116	6	higher	high	ADJ
ijassa-536	116	7	order	order	NOUN
ijassa-536	116	8	interval	interval	NOUN
ijassa-536	116	9	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	116	10	order	order	NOUN
ijassa-536	116	11	of	of	ADP
ijassa-536	116	12	the	the	DET
ijassa-536	116	13	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	116	14	robust	robust	ADJ
ijassa-536	116	15	stability	stability	NOUN
ijassa-536	116	16	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	116	17	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	116	18	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	116	19	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	116	20	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	116	21	3n	3n	NOUN
ijassa-536	116	22			NUM
ijassa-536	116	23	0ai	0ai	NOUN
ijassa-536	116	24			INTJ
ijassa-536	116	25	where	where	SCONJ
ijassa-536	116	26	i	i	PRON
ijassa-536	116	27	=	=	PUNCT
ijassa-536	116	28	0,1,2,3	0,1,2,3	NUM
ijassa-536	116	29	.	.	NOUN
ijassa-536	116	30	20	20	NUM
ijassa-536	116	31	2	2	NUM
ijassa-536	116	32	1	1	NUM
ijassa-536	116	33	3	3	NUM
ijassa-536	116	34	bba	bba	NOUN
ijassa-536	116	35			PROPN
ijassa-536	116	36	4n	4n	VERB
ijassa-536	116	37			PROPN
ijassa-536	116	38	0ai	0ai	NOUN
ijassa-536	117	1			INTJ
ijassa-536	117	2	where	where	SCONJ
ijassa-536	117	3	i	i	PRON
ijassa-536	117	4	=	=	NOUN
ijassa-536	117	5	0	0	NUM
ijassa-536	117	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	117	7	1,2,3,4	1,2,3,4	NUM
ijassa-536	117	8	.	.	NOUN
ijassa-536	117	9	40	40	NUM
ijassa-536	117	10	2	2	NUM
ijassa-536	117	11	2	2	NUM
ijassa-536	117	12	4	4	NUM
ijassa-536	117	13	bba	bba	NOUN
ijassa-536	117	14			NOUN
ijassa-536	117	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	117	16	.0	.0	NUM
ijassa-536	117	17	3	3	NUM
ijassa-536	117	18	1	1	NUM
ijassa-536	117	19			PROPN
ijassa-536	117	20			PROPN
ijassa-536	117	21	b	b	PROPN
ijassa-536	117	22	a	a	DET
ijassa-536	117	23	5n	5n	NOUN
ijassa-536	117	24			NOUN
ijassa-536	117	25	0ai	0ai	NOUN
ijassa-536	117	26			INTJ
ijassa-536	117	27	where	where	SCONJ
ijassa-536	117	28	i	i	PRON
ijassa-536	117	29	=	=	NOUN
ijassa-536	117	30	0	0	NUM
ijassa-536	117	31	,	,	PUNCT
ijassa-536	117	32	1,	1,	NUM
ijassa-536	117	33	..	..	PUNCT
ijassa-536	117	34	,4	,4	PUNCT
ijassa-536	117	35	,	,	PUNCT
ijassa-536	117	36	5	5	NUM
ijassa-536	117	37	.	.	NOUN
ijassa-536	117	38	40	40	NUM
ijassa-536	117	39	2	2	NUM
ijassa-536	117	40	2	2	NUM
ijassa-536	117	41	4	4	NUM
ijassa-536	117	42	bba	bba	NOUN
ijassa-536	117	43			NOUN
ijassa-536	117	44	and	and	CCONJ
ijassa-536	117	45	51	51	NUM
ijassa-536	117	46	2	2	NUM
ijassa-536	117	47	3	3	NUM
ijassa-536	117	48	4	4	NUM
ijassa-536	117	49	bba	bba	NOUN
ijassa-536	117	50			PROPN
ijassa-536	117	51	.	.	PUNCT
ijassa-536	118	1	6n	6n	NOUN
ijassa-536	118	2			NUM
ijassa-536	118	3	0ai	0ai	NOUN
ijassa-536	119	1			INTJ
ijassa-536	119	2	where	where	SCONJ
ijassa-536	119	3	i	i	PRON
ijassa-536	119	4	=	=	NOUN
ijassa-536	119	5	0	0	NUM
ijassa-536	119	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	119	7	1,	1,	NUM
ijassa-536	119	8	...	...	SYM
ijassa-536	119	9	5	5	NUM
ijassa-536	119	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	119	11	6	6	NUM
ijassa-536	119	12	.	.	NOUN
ijassa-536	119	13	40	40	NUM
ijassa-536	119	14	2	2	NUM
ijassa-536	119	15	2	2	NUM
ijassa-536	119	16	3	3	NUM
ijassa-536	119	17	bba	bba	NOUN
ijassa-536	119	18			NOUN
ijassa-536	119	19	and	and	CCONJ
ijassa-536	119	20	.4	.4	NUM
ijassa-536	119	21	51	51	NUM
ijassa-536	119	22	2	2	NUM
ijassa-536	119	23	3	3	NUM
ijassa-536	119	24	bba	bba	NOUN
ijassa-536	119	25			PROPN
ijassa-536	119	26	7n	7n	NOUN
ijassa-536	120	1			NUM
ijassa-536	120	2	0ai	0ai	NOUN
ijassa-536	120	3			INTJ
ijassa-536	120	4	where	where	SCONJ
ijassa-536	120	5	i	i	PRON
ijassa-536	120	6	=	=	NOUN
ijassa-536	120	7	0	0	NUM
ijassa-536	120	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	120	9	1	1	NUM
ijassa-536	120	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	120	11	....	....	PUNCT
ijassa-536	121	1	6	6	NUM
ijassa-536	121	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	121	3	7	7	NUM
ijassa-536	121	4	.	.	NOUN
ijassa-536	121	5	40	40	NUM
ijassa-536	121	6	2	2	NUM
ijassa-536	121	7	2	2	NUM
ijassa-536	121	8	3	3	NUM
ijassa-536	121	9	bba	bba	NOUN
ijassa-536	121	10			NOUN
ijassa-536	121	11	and	and	CCONJ
ijassa-536	121	12	51	51	NUM
ijassa-536	121	13	2	2	NUM
ijassa-536	121	14	3	3	NUM
ijassa-536	121	15	3	3	NUM
ijassa-536	121	16	bba	bba	NOUN
ijassa-536	121	17			PROPN
ijassa-536	121	18	.	.	PUNCT
ijassa-536	122	1	8n	8n	NOUN
ijassa-536	122	2			PROPN
ijassa-536	122	3	0ai	0ai	NOUN
ijassa-536	122	4			INTJ
ijassa-536	122	5	where	where	SCONJ
ijassa-536	122	6	i	i	PRON
ijassa-536	122	7	=	=	NOUN
ijassa-536	122	8	0	0	NUM
ijassa-536	122	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	122	10	1,2,	1,2,	NUM
ijassa-536	122	11	..	..	PUNCT
ijassa-536	122	12	,7,8	,7,8	PROPN
ijassa-536	122	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	123	1	51	51	NUM
ijassa-536	123	2	2	2	NUM
ijassa-536	123	3	3	3	NUM
ijassa-536	123	4	3	3	NUM
ijassa-536	123	5	bba	bba	NOUN
ijassa-536	123	6			NOUN
ijassa-536	123	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	123	8	80	80	NUM
ijassa-536	123	9	2	2	NUM
ijassa-536	123	10	4	4	NUM
ijassa-536	123	11	4	4	NUM
ijassa-536	123	12	aab	aab	NOUN
ijassa-536	123	13			PROPN
ijassa-536	123	14	and	and	CCONJ
ijassa-536	123	15	0	0	NUM
ijassa-536	123	16	6	6	NUM
ijassa-536	123	17	2	2	NUM
ijassa-536	123	18			PROPN
ijassa-536	123	19			PROPN
ijassa-536	123	20	b	b	PROPN
ijassa-536	123	21	a	a	PRON
ijassa-536	123	22	.	.	PUNCT
ijassa-536	124	1	9n	9n	NUM
ijassa-536	124	2			NUM
ijassa-536	124	3	0ai	0ai	NOUN
ijassa-536	125	1			INTJ
ijassa-536	125	2	where	where	SCONJ
ijassa-536	125	3	i	i	PRON
ijassa-536	125	4	=	=	NOUN
ijassa-536	125	5	0	0	NUM
ijassa-536	125	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	125	7	1,2,	1,2,	NUM
ijassa-536	125	8	..	..	PUNCT
ijassa-536	125	9	,8,9	,8,9	PROPN
ijassa-536	125	10	..	..	PUNCT
ijassa-536	125	11	80	80	NUM
ijassa-536	125	12	2	2	NUM
ijassa-536	125	13	4	4	NUM
ijassa-536	125	14	4	4	NUM
ijassa-536	125	15	aab	aab	NOUN
ijassa-536	125	16			VERB
ijassa-536	125	17	91	91	NUM
ijassa-536	125	18	2	2	NUM
ijassa-536	125	19	5	5	NUM
ijassa-536	125	20	4	4	NUM
ijassa-536	125	21	aab	aab	NOUN
ijassa-536	125	22			INTJ
ijassa-536	125	23	,	,	PUNCT
ijassa-536	125	24	0	0	NUM
ijassa-536	125	25	6	6	NUM
ijassa-536	125	26	2	2	NUM
ijassa-536	125	27			PROPN
ijassa-536	125	28			PROPN
ijassa-536	125	29	b	b	PROPN
ijassa-536	125	30	a	a	PRON
ijassa-536	125	31	and	and	CCONJ
ijassa-536	125	32	0	0	NUM
ijassa-536	125	33	7	7	NUM
ijassa-536	125	34	3	3	NUM
ijassa-536	125	35			PROPN
ijassa-536	125	36			PROPN
ijassa-536	125	37	b	b	PROPN
ijassa-536	125	38	a	a	DET
ijassa-536	125	39	80	80	NUM
ijassa-536	125	40	2	2	NUM
ijassa-536	125	41	4	4	NUM
ijassa-536	125	42	4	4	NUM
ijassa-536	125	43	aab	aab	NOUN
ijassa-536	125	44			INTJ
ijassa-536	125	45	,	,	PUNCT
ijassa-536	125	46	91	91	NUM
ijassa-536	125	47	2	2	NUM
ijassa-536	125	48	5	5	NUM
ijassa-536	125	49	4	4	NUM
ijassa-536	125	50	aab	aab	NOUN
ijassa-536	125	51			INTJ
ijassa-536	125	52	,	,	PUNCT
ijassa-536	125	53	98	98	NUM
ijassa-536	125	54	d.srinivasa	d.srinivasa	NOUN
ijassa-536	125	55	rao	rao	NOUN
ijassa-536	125	56	,	,	PUNCT
ijassa-536	125	57	m.	m.	NOUN
ijassa-536	125	58	siva	siva	PROPN
ijassa-536	125	59	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	125	60	and	and	CCONJ
ijassa-536	125	61	m.	m.	NOUN
ijassa-536	125	62	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	126	1	raju	raju	PROPN
ijassa-536	126	2	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	126	3	©	©	PROPN
ijassa-536	126	4	2018	2018	NUM
ijassa-536	126	5	assa	assa	NOUN
ijassa-536	126	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	127	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	127	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	128	1	in	in	ADP
ijassa-536	128	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	128	3	science	science	NOUN
ijassa-536	128	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	128	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	128	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	129	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	129	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	129	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	129	4	using	use	VERB
ijassa-536	129	5	these	these	DET
ijassa-536	129	6	developed	develop	VERB
ijassa-536	129	7	stability	stability	NOUN
ijassa-536	129	8	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	129	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	129	10	the	the	DET
ijassa-536	129	11	stability	stability	NOUN
ijassa-536	129	12	of	of	ADP
ijassa-536	129	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	129	14	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	129	15	can	can	AUX
ijassa-536	129	16	be	be	AUX
ijassa-536	129	17	determined	determine	VERB
ijassa-536	129	18	easily	easily	ADV
ijassa-536	129	19	without	without	ADP
ijassa-536	129	20	formulating	formulate	VERB
ijassa-536	129	21	the	the	DET
ijassa-536	129	22	four	four	NUM
ijassa-536	129	23	kharitonov	kharitonov	PROPN
ijassa-536	129	24	’s	’s	PART
ijassa-536	129	25	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	129	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	129	27	unlike	unlike	ADP
ijassa-536	129	28	kharitonov	kharitonov	PROPN
ijassa-536	129	29	’s	’s	PART
ijassa-536	129	30	theorem	theorem	NOUN
ijassa-536	129	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	130	1	a	a	DET
ijassa-536	130	2	robust	robust	ADJ
ijassa-536	130	3	pi	pi	NOUN
ijassa-536	130	4	/	/	SYM
ijassa-536	130	5	pid	pid	NOUN
ijassa-536	130	6	controller	controller	NOUN
ijassa-536	130	7	(	(	PUNCT
ijassa-536	130	8	which	which	PRON
ijassa-536	130	9	can	can	AUX
ijassa-536	130	10	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	130	11	the	the	DET
ijassa-536	130	12	given	give	VERB
ijassa-536	130	13	plant	plant	NOUN
ijassa-536	130	14	under	under	ADP
ijassa-536	130	15	large	large	ADJ
ijassa-536	130	16	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	130	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	130	18	can	can	AUX
ijassa-536	130	19	be	be	AUX
ijassa-536	130	20	designed	design	VERB
ijassa-536	130	21	easily	easily	ADV
ijassa-536	130	22	using	use	VERB
ijassa-536	130	23	these	these	DET
ijassa-536	130	24	stability	stability	NOUN
ijassa-536	130	25	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	130	26	.	.	PUNCT
ijassa-536	131	1	the	the	DET
ijassa-536	131	2	design	design	NOUN
ijassa-536	131	3	procedure	procedure	NOUN
ijassa-536	131	4	is	be	AUX
ijassa-536	131	5	given	give	VERB
ijassa-536	131	6	in	in	ADP
ijassa-536	131	7	following	follow	VERB
ijassa-536	131	8	section	section	NOUN
ijassa-536	131	9	.	.	PUNCT
ijassa-536	132	1	3	3	X
ijassa-536	132	2	.	.	X
ijassa-536	132	3	design	design	NOUN
ijassa-536	132	4	of	of	ADP
ijassa-536	132	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	132	6	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	132	7	pi	pi	NOUN
ijassa-536	132	8	/	/	SYM
ijassa-536	132	9	pid	pid	NOUN
ijassa-536	132	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	132	11	3.1	3.1	NUM
ijassa-536	132	12	interval	interval	NOUN
ijassa-536	132	13	plant	plant	NOUN
ijassa-536	132	14	without	without	ADP
ijassa-536	132	15	time	time	NOUN
ijassa-536	132	16	delay	delay	NOUN
ijassa-536	132	17	consider	consider	VERB
ijassa-536	132	18	a	a	DET
ijassa-536	132	19	plant	plant	NOUN
ijassa-536	132	20	with	with	ADP
ijassa-536	132	21	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	132	22	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	132	23	without	without	ADP
ijassa-536	132	24	time	time	NOUN
ijassa-536	132	25	delay	delay	NOUN
ijassa-536	132	26	represented	represent	VERB
ijassa-536	132	27	by	by	ADP
ijassa-536	132	28	its	its	PRON
ijassa-536	132	29	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	132	30	function	function	NOUN
ijassa-536	132	31	as	as	ADP
ijassa-536	132	32	n	n	ADP
ijassa-536	132	33	n	n	PRON
ijassa-536	132	34	1n	1n	NUM
ijassa-536	132	35	1n10	1n10	NUM
ijassa-536	132	36	m	m	VERB
ijassa-536	132	37	m	m	VERB
ijassa-536	132	38	1	1	NUM
ijassa-536	132	39	m	m	NUM
ijassa-536	132	40	1m10	1m10	NUM
ijassa-536	132	41	sdsd	sdsd	NOUN
ijassa-536	132	42	...	...	PUNCT
ijassa-536	132	43	sdd	sdd	NOUN
ijassa-536	132	44	scsc	scsc	NOUN
ijassa-536	132	45	...	...	PUNCT
ijassa-536	132	46	scc	scc	PROPN
ijassa-536	132	47	)	)	PUNCT
ijassa-536	133	1	d	d	NOUN
ijassa-536	133	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	133	3	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	133	4	)	)	PUNCT
ijassa-536	133	5	c	c	NOUN
ijassa-536	133	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	133	7	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	133	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	133	9	d	d	NOUN
ijassa-536	133	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	133	11	c	c	X
ijassa-536	133	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	133	13	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	133	14			ADV
ijassa-536	133	15			ADJ
ijassa-536	133	16			NUM
ijassa-536	133	17			PROPN
ijassa-536	133	18			PROPN
ijassa-536	133	19			PROPN
ijassa-536	133	20			NOUN
ijassa-536	133	21	(	(	PUNCT
ijassa-536	133	22	3.1	3.1	NUM
ijassa-536	133	23	)	)	PUNCT
ijassa-536	133	24	where	where	SCONJ
ijassa-536	133	25	]	]	X
ijassa-536	133	26	c	c	X
ijassa-536	133	27	,	,	PUNCT
ijassa-536	133	28	c[cc	c[cc	VERB
ijassa-536	133	29	ii	ii	PROPN
ijassa-536	133	30			NOUN
ijassa-536	133	31	for	for	ADP
ijassa-536	133	32	m,	m,	PROPN
ijassa-536	133	33	....	....	PUNCT
ijassa-536	133	34	,2,1,0i	,2,1,0i	NOUN
ijassa-536	133	35			X
ijassa-536	133	36	]	]	X
ijassa-536	133	37	d	d	X
ijassa-536	133	38	,	,	PUNCT
ijassa-536	133	39	d[dd	d[dd	PROPN
ijassa-536	133	40	ii	ii	PROPN
ijassa-536	133	41			NOUN
ijassa-536	133	42	for	for	ADP
ijassa-536	133	43	n,	n,	NUM
ijassa-536	133	44	....	....	PUNCT
ijassa-536	133	45	,,,i	,,,i	X
ijassa-536	133	46	210	210	NOUN
ijassa-536	133	47	and	and	CCONJ
ijassa-536	133	48	the	the	DET
ijassa-536	133	49	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	133	50			VERB
ijassa-536	133	51	iii	iii	PROPN
ijassa-536	133	52	d	d	NOUN
ijassa-536	133	53	,	,	PUNCT
ijassa-536	133	54	c	c	NOUN
ijassa-536	133	55	,	,	PUNCT
ijassa-536	133	56	c	c	PROPN
ijassa-536	133	57	and	and	CCONJ
ijassa-536	133	58			PROPN
ijassa-536	134	1	i	i	PROPN
ijassa-536	134	2	d	d	PROPN
ijassa-536	134	3	are	be	AUX
ijassa-536	134	4	specified	specify	VERB
ijassa-536	134	5	a	a	DET
ijassa-536	134	6	priori	priori	NOUN
ijassa-536	134	7	and	and	CCONJ
ijassa-536	134	8	mn	mn	PROPN
ijassa-536	134	9			PROPN
ijassa-536	134	10	.	.	PUNCT
ijassa-536	135	1	let	let	VERB
ijassa-536	135	2	the	the	DET
ijassa-536	135	3	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	135	4	pi	pi	NOUN
ijassa-536	135	5	/	/	SYM
ijassa-536	135	6	pid	pid	NOUN
ijassa-536	135	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	135	8	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	135	9	function	function	NOUN
ijassa-536	135	10	of	of	ADP
ijassa-536	135	11	the	the	DET
ijassa-536	135	12	form	form	NOUN
ijassa-536	135	13	given	give	VERB
ijassa-536	135	14	below	below	ADP
ijassa-536	135	15	)	)	PUNCT
ijassa-536	135	16	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	135	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	136	1	s(n	s(n	PROPN
ijassa-536	136	2	s	s	PART
ijassa-536	136	3	k	k	PROPN
ijassa-536	136	4	k)s(c	k)s(c	PROPN
ijassa-536	136	5	c	c	PROPN
ijassa-536	136	6	ci	ci	PROPN
ijassa-536	136	7	ppi	ppi	PROPN
ijassa-536	136	8			PUNCT
ijassa-536	136	9	for	for	ADP
ijassa-536	136	10	pi	pi	NOUN
ijassa-536	136	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	136	12	(	(	PUNCT
ijassa-536	136	13	3.2	3.2	NUM
ijassa-536	136	14	)	)	PUNCT
ijassa-536	136	15	)	)	PUNCT
ijassa-536	136	16	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	136	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	136	18	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	136	19	sk	sk	ADP
ijassa-536	136	20	s	s	PROPN
ijassa-536	136	21	k	k	PROPN
ijassa-536	136	22	k)s(c	k)s(c	PROPN
ijassa-536	136	23	c	c	PROPN
ijassa-536	137	1	c	c	NOUN
ijassa-536	138	1	d	d	NOUN
ijassa-536	138	2	i	i	PRON
ijassa-536	138	3	ppid	ppid	VERB
ijassa-536	138	4			PUNCT
ijassa-536	138	5	for	for	ADP
ijassa-536	138	6	pid	pid	NOUN
ijassa-536	138	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	138	8	(	(	PUNCT
ijassa-536	138	9	3.3	3.3	NUM
ijassa-536	138	10	)	)	PUNCT
ijassa-536	138	11	where	where	SCONJ
ijassa-536	138	12	pk	pk	NOUN
ijassa-536	138	13	=	=	SYM
ijassa-536	138	14	proportional	proportional	ADJ
ijassa-536	138	15	gain	gain	NOUN
ijassa-536	138	16	,	,	PUNCT
ijassa-536	138	17	ik	ik	X
ijassa-536	138	18	=	=	ADJ
ijassa-536	138	19	integral	integral	ADJ
ijassa-536	138	20	gain	gain	NOUN
ijassa-536	138	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	138	22	dk	dk	NOUN
ijassa-536	138	23	=	=	PUNCT
ijassa-536	138	24	derivative	derivative	ADJ
ijassa-536	138	25	gain	gain	NOUN
ijassa-536	138	26	3.2	3.2	NUM
ijassa-536	138	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	139	1	interval	interval	NOUN
ijassa-536	139	2	plant	plant	NOUN
ijassa-536	139	3	with	with	ADP
ijassa-536	139	4	time	time	NOUN
ijassa-536	139	5	delay	delay	NOUN
ijassa-536	139	6	consider	consider	VERB
ijassa-536	139	7	a	a	DET
ijassa-536	139	8	plant	plant	NOUN
ijassa-536	139	9	with	with	ADP
ijassa-536	139	10	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	139	11	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	139	12	with	with	ADP
ijassa-536	139	13	time	time	NOUN
ijassa-536	139	14	delay	delay	NOUN
ijassa-536	139	15	represented	represent	VERB
ijassa-536	139	16	by	by	ADP
ijassa-536	139	17	its	its	PRON
ijassa-536	139	18	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	139	19	function	function	NOUN
ijassa-536	139	20	as	as	ADP
ijassa-536	139	21	sdte	sdte	NOUN
ijassa-536	139	22	)	)	PUNCT
ijassa-536	140	1	d	d	X
ijassa-536	140	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	140	3	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	140	4	)	)	PUNCT
ijassa-536	140	5	c	c	NOUN
ijassa-536	140	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	140	7	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	140	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	140	9	d	d	NOUN
ijassa-536	140	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	140	11	c	c	X
ijassa-536	140	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	140	13	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	140	14			PROPN
ijassa-536	140	15			PRON
ijassa-536	140	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	140	17	3.4	3.4	NUM
ijassa-536	140	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	140	19	where	where	SCONJ
ijassa-536	140	20	the	the	DET
ijassa-536	140	21	numerator	numerator	NOUN
ijassa-536	140	22	and	and	CCONJ
ijassa-536	140	23	denominator	denominator	NOUN
ijassa-536	140	24	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	140	25	are	be	AUX
ijassa-536	140	26	of	of	ADP
ijassa-536	140	27	the	the	DET
ijassa-536	140	28	form	form	NOUN
ijassa-536	140	29	m	m	VERB
ijassa-536	140	30	m	m	VERB
ijassa-536	140	31	1	1	NUM
ijassa-536	140	32	m	m	PROPN
ijassa-536	140	33	1m10	1m10	NUM
ijassa-536	140	34	scsc	scsc	NOUN
ijassa-536	140	35	...	...	PUNCT
ijassa-536	140	36	scc)c	scc)c	NOUN
ijassa-536	140	37	,	,	PUNCT
ijassa-536	140	38	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	140	39			VERB
ijassa-536	140	40			PROPN
ijassa-536	140	41			PROPN
ijassa-536	140	42	n	n	CCONJ
ijassa-536	140	43	n	n	NUM
ijassa-536	140	44	1n	1n	NUM
ijassa-536	140	45	1n10	1n10	NUM
ijassa-536	140	46	sdsd	sdsd	NOUN
ijassa-536	140	47	...	...	PUNCT
ijassa-536	141	1	sdd)d	sdd)d	ADP
ijassa-536	141	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	141	3	s(d	s(d	PROPN
ijassa-536	141	4			VERB
ijassa-536	141	5			PROPN
ijassa-536	141	6			NOUN
ijassa-536	141	7	with	with	ADP
ijassa-536	141	8	the	the	DET
ijassa-536	141	9	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	141	10	being	be	AUX
ijassa-536	141	11	specified	specify	VERB
ijassa-536	141	12	by	by	ADP
ijassa-536	141	13	their	their	PRON
ijassa-536	141	14	lower	low	ADJ
ijassa-536	141	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	141	16	upper	upper	ADJ
ijassa-536	141	17	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	141	18	as	as	SCONJ
ijassa-536	141	19	follows	follow	VERB
ijassa-536	141	20	:	:	PUNCT
ijassa-536	141	21	]	]	PUNCT
ijassa-536	141	22	c	c	X
ijassa-536	141	23	,	,	PUNCT
ijassa-536	141	24	c[cc	c[cc	VERB
ijassa-536	141	25	ii	ii	NOUN
ijassa-536	141	26			NOUN
ijassa-536	141	27	for	for	ADP
ijassa-536	141	28	.m,	.m,	PUNCT
ijassa-536	141	29	....	....	PUNCT
ijassa-536	141	30	,2,1,0i	,2,1,0i	X
ijassa-536	142	1			X
ijassa-536	142	2	]	]	X
ijassa-536	142	3	d	d	X
ijassa-536	142	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	142	5	d[dd	d[dd	PROPN
ijassa-536	142	6	ii	ii	PROPN
ijassa-536	142	7			NOUN
ijassa-536	142	8	for	for	ADP
ijassa-536	142	9	.n,	.n,	PROPN
ijassa-536	142	10	....	....	PUNCT
ijassa-536	142	11	,2,1,0i	,2,1,0i	PUNCT
ijassa-536	143	1			PROPN
ijassa-536	143	2			PROPN
ijassa-536	143	3			PROPN
ijassa-536	143	4	ddd	ddd	PROPN
ijassa-536	143	5	ttt	ttt	PROPN
ijassa-536	143	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	144	1	0td	0td	PROPN
ijassa-536	144	2			NUM
ijassa-536	145	1	it	it	PRON
ijassa-536	145	2	is	be	AUX
ijassa-536	145	3	not	not	PART
ijassa-536	145	4	easy	easy	ADJ
ijassa-536	145	5	work	work	NOUN
ijassa-536	145	6	to	to	PART
ijassa-536	145	7	design	design	VERB
ijassa-536	145	8	the	the	DET
ijassa-536	145	9	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	145	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	145	11	for	for	ADP
ijassa-536	145	12	interval	interval	NOUN
ijassa-536	145	13	time	time	NOUN
ijassa-536	145	14	-	-	PUNCT
ijassa-536	145	15	delay	delay	NOUN
ijassa-536	145	16	process	process	NOUN
ijassa-536	145	17	plants	plant	NOUN
ijassa-536	145	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	145	19	because	because	SCONJ
ijassa-536	145	20	of	of	ADP
ijassa-536	145	21	interval	interval	NOUN
ijassa-536	145	22	dead	dead	ADJ
ijassa-536	145	23	time	time	NOUN
ijassa-536	145	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	146	1	in	in	ADP
ijassa-536	146	2	order	order	NOUN
ijassa-536	146	3	to	to	PART
ijassa-536	146	4	extend	extend	VERB
ijassa-536	146	5	the	the	DET
ijassa-536	146	6	technique	technique	NOUN
ijassa-536	146	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	146	8	the	the	DET
ijassa-536	146	9	firstorder	firstorder	NOUN
ijassa-536	146	10	rational	rational	ADJ
ijassa-536	146	11	function	function	NOUN
ijassa-536	146	12	of	of	ADP
ijassa-536	146	13	the	the	DET
ijassa-536	146	14	approximation	approximation	NOUN
ijassa-536	146	15	of	of	ADP
ijassa-536	146	16	the	the	DET
ijassa-536	146	17	interval	interval	NOUN
ijassa-536	146	18	delay	delay	NOUN
ijassa-536	146	19	plant	plant	NOUN
ijassa-536	146	20	is	be	AUX
ijassa-536	146	21	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	146	22	using	use	VERB
ijassa-536	146	23	the	the	DET
ijassa-536	146	24	procedure	procedure	NOUN
ijassa-536	146	25	given	give	VERB
ijassa-536	146	26	in	in	ADP
ijassa-536	146	27	corollary	corollary	ADJ
ijassa-536	146	28	3.1	3.1	NUM
ijassa-536	146	29	to	to	PART
ijassa-536	146	30	solve	solve	VERB
ijassa-536	146	31	the	the	DET
ijassa-536	146	32	design	design	NOUN
ijassa-536	146	33	of	of	ADP
ijassa-536	146	34	the	the	DET
ijassa-536	146	35	robust	robust	ADJ
ijassa-536	146	36	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	146	37	controller	controller	NOUN
ijassa-536	146	38	problem	problem	NOUN
ijassa-536	146	39	of	of	ADP
ijassa-536	146	40	an	an	DET
ijassa-536	146	41	interval	interval	NOUN
ijassa-536	146	42	time	time	NOUN
ijassa-536	146	43	-	-	PUNCT
ijassa-536	146	44	delay	delay	NOUN
ijassa-536	146	45	plant	plant	NOUN
ijassa-536	146	46	.	.	PUNCT
ijassa-536	147	1	10n	10n	NUM
ijassa-536	147	2	0ai	0ai	NOUN
ijassa-536	148	1			INTJ
ijassa-536	148	2	where	where	SCONJ
ijassa-536	148	3	i	i	PRON
ijassa-536	148	4	=	=	NOUN
ijassa-536	148	5	0	0	NUM
ijassa-536	148	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	148	7	1,2,	1,2,	NUM
ijassa-536	148	8	..	..	PUNCT
ijassa-536	148	9	,10	,10	X
ijassa-536	148	10	.	.	PUNCT
ijassa-536	149	1	102	102	NUM
ijassa-536	149	2	2	2	NUM
ijassa-536	149	3	6	6	NUM
ijassa-536	149	4	4	4	NUM
ijassa-536	149	5	aab	aab	NOUN
ijassa-536	149	6			PROPN
ijassa-536	149	7	and	and	CCONJ
ijassa-536	149	8	0	0	NUM
ijassa-536	149	9	7	7	NUM
ijassa-536	149	10	3	3	NUM
ijassa-536	149	11			PROPN
ijassa-536	149	12			PROPN
ijassa-536	149	13	b	b	PROPN
ijassa-536	149	14	a	a	DET
ijassa-536	149	15	design	design	NOUN
ijassa-536	149	16	of	of	ADP
ijassa-536	149	17	robust	robust	ADJ
ijassa-536	149	18	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	149	19	pi	pi	NOUN
ijassa-536	149	20	/	/	SYM
ijassa-536	149	21	pid	pid	NOUN
ijassa-536	149	22	using	use	VERB
ijassa-536	149	23	particle	particle	NOUN
ijassa-536	149	24	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	149	25	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	149	26	99	99	NUM
ijassa-536	149	27	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	149	28	©	©	PROPN
ijassa-536	149	29	2018	2018	NUM
ijassa-536	149	30	assa	assa	NOUN
ijassa-536	149	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	150	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	150	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	151	1	in	in	ADP
ijassa-536	151	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	151	3	science	science	NOUN
ijassa-536	151	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	151	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	151	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	152	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	152	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	152	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	152	4	3.2.1	3.2.1	NUM
ijassa-536	152	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	153	1	an	an	DET
ijassa-536	153	2	interval	interval	NOUN
ijassa-536	153	3	approximate	approximate	ADJ
ijassa-536	153	4	time	time	NOUN
ijassa-536	153	5	delay	delay	NOUN
ijassa-536	153	6	model	model	VERB
ijassa-536	153	7	the	the	DET
ijassa-536	153	8	firstorder	firstorder	NOUN
ijassa-536	153	9	rational	rational	ADJ
ijassa-536	153	10	function	function	NOUN
ijassa-536	153	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	153	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	153	13	t	t	PROPN
ijassa-536	153	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	153	15	s	s	PART
ijassa-536	153	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	153	17	d	d	NOUN
ijassa-536	153	18	of	of	ADP
ijassa-536	153	19	the	the	DET
ijassa-536	153	20	approximation	approximation	NOUN
ijassa-536	153	21	of	of	ADP
ijassa-536	153	22	the	the	DET
ijassa-536	153	23	interval	interval	NOUN
ijassa-536	153	24	delay	delay	NOUN
ijassa-536	153	25	part	part	NOUN
ijassa-536	153	26	is	be	AUX
ijassa-536	153	27	given	give	VERB
ijassa-536	153	28	by	by	ADP
ijassa-536	153	29	.)t	.)t	PROPN
ijassa-536	153	30	,	,	PUNCT
ijassa-536	153	31	s(e	s(e	PROPN
ijassa-536	154	1	d	d	PROPN
ijassa-536	154	2	sdt	sdt	PROPN
ijassa-536	154	3			PROPN
ijassa-536	154	4			VERB
ijassa-536	154	5	for	for	ADP
ijassa-536	154	6			PROPN
ijassa-536	154	7			PROPN
ijassa-536	154	8	ddd	ddd	PROPN
ijassa-536	154	9	ttt	ttt	PROPN
ijassa-536	154	10	(	(	PUNCT
ijassa-536	154	11	3.5	3.5	NUM
ijassa-536	154	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	154	13	the	the	DET
ijassa-536	154	14	simplex	simplex	NOUN
ijassa-536	154	15	form	form	NOUN
ijassa-536	154	16	for	for	ADP
ijassa-536	154	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	154	18	t	t	PROPN
ijassa-536	154	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	154	20	s	s	PART
ijassa-536	154	21	(	(	PUNCT
ijassa-536	154	22	d	d	PROPN
ijassa-536	154	23	is	be	AUX
ijassa-536	154	24	given	give	VERB
ijassa-536	154	25	by	by	ADP
ijassa-536	154	26	the	the	DET
ijassa-536	154	27	following	follow	VERB
ijassa-536	154	28	corollary	corollary	NOUN
ijassa-536	154	29	which	which	PRON
ijassa-536	154	30	is	be	AUX
ijassa-536	154	31	expressed	express	VERB
ijassa-536	154	32	in[13	in[13	PROPN
ijassa-536	154	33	]	]	PUNCT
ijassa-536	154	34	.	.	PUNCT
ijassa-536	155	1	corollary	corollary	ADJ
ijassa-536	155	2	3.1	3.1	NUM
ijassa-536	155	3	:	:	PUNCT
ijassa-536	155	4	the	the	DET
ijassa-536	155	5	interval	interval	NOUN
ijassa-536	155	6	function	function	NOUN
ijassa-536	155	7	sdte	sdte	VERB
ijassa-536	155	8			PROPN
ijassa-536	155	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	155	10	where	where	SCONJ
ijassa-536	155	11			PROPN
ijassa-536	155	12			VERB
ijassa-536	155	13	ddd	ddd	PROPN
ijassa-536	155	14	ttt	ttt	PROPN
ijassa-536	155	15	can	can	AUX
ijassa-536	155	16	be	be	AUX
ijassa-536	155	17	approximated	approximate	VERB
ijassa-536	155	18	by	by	ADP
ijassa-536	155	19	a	a	DET
ijassa-536	155	20	first	first	ADJ
ijassa-536	155	21	-	-	PUNCT
ijassa-536	155	22	order	order	NOUN
ijassa-536	155	23	interval	interval	NOUN
ijassa-536	155	24	rational	rational	ADJ
ijassa-536	155	25	function	function	NOUN
ijassa-536	155	26	)	)	PUNCT
ijassa-536	155	27	,	,	PUNCT
ijassa-536	155	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	155	29	s	s	X
ijassa-536	155	30	(	(	PUNCT
ijassa-536	155	31			NUM
ijassa-536	155	32	which	which	PRON
ijassa-536	155	33	is	be	AUX
ijassa-536	155	34	given	give	VERB
ijassa-536	155	35	by	by	ADP
ijassa-536	155	36	s	s	PROPN
ijassa-536	155	37	2	2	NUM
ijassa-536	155	38	t	t	NOUN
ijassa-536	155	39	t	t	NOUN
ijassa-536	155	40	,	,	PUNCT
ijassa-536	155	41	2	2	NUM
ijassa-536	155	42	t	t	NOUN
ijassa-536	155	43	1	1	NUM
ijassa-536	155	44	s	s	PART
ijassa-536	155	45	2	2	NUM
ijassa-536	155	46	t	t	NOUN
ijassa-536	155	47	t	t	NOUN
ijassa-536	155	48	,	,	PUNCT
ijassa-536	155	49	2	2	NUM
ijassa-536	155	50	t	t	NOUN
ijassa-536	155	51	1	1	NUM
ijassa-536	155	52	)	)	PUNCT
ijassa-536	155	53	t	t	PROPN
ijassa-536	155	54	,	,	PUNCT
ijassa-536	155	55	s	s	PART
ijassa-536	155	56	(	(	PUNCT
ijassa-536	155	57	d	d	PROPN
ijassa-536	155	58	d	d	PROPN
ijassa-536	155	59	d	d	PROPN
ijassa-536	156	1	d	d	PROPN
ijassa-536	156	2	d	d	PROPN
ijassa-536	156	3	d	d	X
ijassa-536	156	4	d	d	X
ijassa-536	156	5			PROPN
ijassa-536	156	6			PROPN
ijassa-536	156	7			X
ijassa-536	156	8			NOUN
ijassa-536	156	9			VERB
ijassa-536	156	10			PROPN
ijassa-536	156	11			PROPN
ijassa-536	156	12			PROPN
ijassa-536	156	13			PROPN
ijassa-536	156	14			X
ijassa-536	156	15			NOUN
ijassa-536	156	16			VERB
ijassa-536	156	17			PROPN
ijassa-536	156	18			PROPN
ijassa-536	156	19			VERB
ijassa-536	156	20			PROPN
ijassa-536	156	21			SYM
ijassa-536	156	22			PROPN
ijassa-536	156	23			PROPN
ijassa-536	156	24			ADV
ijassa-536	156	25			NOUN
ijassa-536	156	26	(	(	PUNCT
ijassa-536	156	27	3.6	3.6	NUM
ijassa-536	156	28	)	)	PUNCT
ijassa-536	156	29	with	with	ADP
ijassa-536	156	30	the	the	DET
ijassa-536	156	31	following	follow	VERB
ijassa-536	156	32	properties	property	NOUN
ijassa-536	156	33	:	:	PUNCT
ijassa-536	156	34	1	1	NUM
ijassa-536	156	35	j	j	NOUN
ijassa-536	156	36	2	2	NUM
ijassa-536	156	37	t	t	NOUN
ijassa-536	156	38	1	1	NUM
ijassa-536	156	39	jt	jt	PROPN
ijassa-536	156	40	2	2	NUM
ijassa-536	156	41	t	t	PROPN
ijassa-536	156	42	1	1	NUM
ijassa-536	156	43	)	)	PUNCT
ijassa-536	156	44	t	t	PROPN
ijassa-536	156	45	,	,	PUNCT
ijassa-536	156	46	j	j	PROPN
ijassa-536	156	47	(	(	PUNCT
ijassa-536	156	48	max	max	PROPN
ijassa-536	156	49	d	d	PROPN
ijassa-536	156	50	d	d	PROPN
ijassa-536	156	51	d	d	X
ijassa-536	156	52	maxd	maxd	PROPN
ijassa-536	156	53			PROPN
ijassa-536	156	54			PROPN
ijassa-536	156	55			PROPN
ijassa-536	156	56			X
ijassa-536	156	57			NOUN
ijassa-536	156	58			VERB
ijassa-536	156	59			PROPN
ijassa-536	156	60			ADJ
ijassa-536	156	61			PROPN
ijassa-536	156	62			PROPN
ijassa-536	156	63			X
ijassa-536	156	64			NOUN
ijassa-536	156	65			VERB
ijassa-536	156	66			PROPN
ijassa-536	156	67			PROPN
ijassa-536	156	68			VERB
ijassa-536	156	69			PROPN
ijassa-536	156	70			ADV
ijassa-536	156	71			PROPN
ijassa-536	156	72			X
ijassa-536	156	73			X
ijassa-536	156	74			X
ijassa-536	156	75	(	(	PUNCT
ijassa-536	156	76	3.7	3.7	NUM
ijassa-536	156	77	)	)	PUNCT
ijassa-536	156	78	1	1	NUM
ijassa-536	156	79	jt	jt	PROPN
ijassa-536	156	80	2	2	NUM
ijassa-536	156	81	t	t	PROPN
ijassa-536	156	82	1	1	NUM
ijassa-536	156	83	j	j	PROPN
ijassa-536	156	84	2	2	NUM
ijassa-536	156	85	t	t	NOUN
ijassa-536	156	86	1	1	NUM
ijassa-536	156	87	)	)	PUNCT
ijassa-536	156	88	t	t	PROPN
ijassa-536	156	89	,	,	PUNCT
ijassa-536	156	90	j	j	PROPN
ijassa-536	156	91	(	(	PUNCT
ijassa-536	156	92	min	min	PROPN
ijassa-536	157	1	d	d	NOUN
ijassa-536	157	2	d	d	PROPN
ijassa-536	157	3	d	d	X
ijassa-536	157	4	mind	mind	NOUN
ijassa-536	157	5			PROPN
ijassa-536	158	1			PROPN
ijassa-536	158	2			PROPN
ijassa-536	158	3			NOUN
ijassa-536	158	4			NOUN
ijassa-536	158	5			VERB
ijassa-536	158	6			PROPN
ijassa-536	158	7			PROPN
ijassa-536	158	8			PROPN
ijassa-536	158	9			PROPN
ijassa-536	158	10			X
ijassa-536	158	11			NOUN
ijassa-536	158	12			VERB
ijassa-536	158	13			PROPN
ijassa-536	158	14			PROPN
ijassa-536	158	15			PROPN
ijassa-536	158	16			ADV
ijassa-536	158	17			PUNCT
ijassa-536	158	18			PROPN
ijassa-536	158	19			X
ijassa-536	158	20			X
ijassa-536	158	21			X
ijassa-536	158	22	(	(	PUNCT
ijassa-536	158	23	3.8	3.8	NUM
ijassa-536	158	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	158	25	.e)t	.e)t	NOUN
ijassa-536	158	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	158	27	j	j	PROPN
ijassa-536	158	28	(	(	PUNCT
ijassa-536	158	29	jdt	jdt	PROPN
ijassa-536	158	30	maxd	maxd	PROPN
ijassa-536	158	31			ADP
ijassa-536	158	32			PROPN
ijassa-536	158	33			PROPN
ijassa-536	158	34	(	(	PUNCT
ijassa-536	158	35	3.9	3.9	NUM
ijassa-536	158	36	)	)	PUNCT
ijassa-536	158	37	.e)t	.e)t	NOUN
ijassa-536	158	38	,	,	PUNCT
ijassa-536	158	39	j	j	PROPN
ijassa-536	158	40	(	(	PUNCT
ijassa-536	158	41	jdt	jdt	PROPN
ijassa-536	158	42	mind	mind	PROPN
ijassa-536	158	43			X
ijassa-536	158	44			PROPN
ijassa-536	158	45			PROPN
ijassa-536	158	46	(	(	PUNCT
ijassa-536	158	47	3.10	3.10	NUM
ijassa-536	158	48	)	)	PUNCT
ijassa-536	158	49	where	where	SCONJ
ijassa-536	158	50			X
ijassa-536	158	51	<	<	X
ijassa-536	158	52			NOUN
ijassa-536	158	53	and	and	CCONJ
ijassa-536	158	54			NOUN
ijassa-536	158	55	is	be	AUX
ijassa-536	158	56	the	the	DET
ijassa-536	158	57	limited	limited	ADJ
ijassa-536	158	58	frequency	frequency	NOUN
ijassa-536	158	59	that	that	SCONJ
ijassa-536	158	60	the	the	DET
ijassa-536	158	61	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-536	158	62	in	in	ADP
ijassa-536	158	63	equations	equation	NOUN
ijassa-536	158	64	(	(	PUNCT
ijassa-536	158	65	3.7	3.7	NUM
ijassa-536	158	66	)	)	PUNCT
ijassa-536	158	67	to	to	ADP
ijassa-536	158	68	(	(	PUNCT
ijassa-536	158	69	3.10	3.10	NUM
ijassa-536	158	70	)	)	PUNCT
ijassa-536	158	71	hold	hold	NOUN
ijassa-536	158	72	.	.	PUNCT
ijassa-536	159	1	the	the	DET
ijassa-536	159	2	arbitrarily	arbitrarily	ADV
ijassa-536	159	3	extended	extended	ADJ
ijassa-536	159	4	approximation	approximation	NOUN
ijassa-536	159	5	of	of	ADP
ijassa-536	159	6	a	a	DET
ijassa-536	159	7	desired	desire	VERB
ijassa-536	159	8	degree	degree	NOUN
ijassa-536	159	9	is	be	AUX
ijassa-536	159	10	the	the	DET
ijassa-536	159	11	first	first	ADJ
ijassa-536	159	12	-	-	PUNCT
ijassa-536	159	13	order	order	NOUN
ijassa-536	159	14	approximation	approximation	NOUN
ijassa-536	159	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	159	16	since	since	SCONJ
ijassa-536	159	17	it	it	PRON
ijassa-536	159	18	covers	cover	VERB
ijassa-536	159	19	the	the	DET
ijassa-536	159	20	properties	property	NOUN
ijassa-536	159	21	of	of	ADP
ijassa-536	159	22	phase	phase	NOUN
ijassa-536	159	23	frequency	frequency	NOUN
ijassa-536	159	24	of	of	ADP
ijassa-536	159	25	original	original	ADJ
ijassa-536	159	26	function	function	NOUN
ijassa-536	159	27	for	for	ADP
ijassa-536	159	28	a	a	DET
ijassa-536	159	29	wider	wide	ADJ
ijassa-536	159	30	range	range	NOUN
ijassa-536	159	31	of	of	ADP
ijassa-536	159	32	frequencies	frequency	NOUN
ijassa-536	159	33	,	,	PUNCT
ijassa-536	159	34	whereas	whereas	SCONJ
ijassa-536	159	35	the	the	DET
ijassa-536	159	36	approximate	approximate	ADJ
ijassa-536	159	37	original	original	ADJ
ijassa-536	159	38	function	function	NOUN
ijassa-536	159	39	can	can	AUX
ijassa-536	159	40	be	be	AUX
ijassa-536	159	41	in	in	ADP
ijassa-536	159	42	the	the	DET
ijassa-536	159	43	other	other	ADJ
ijassa-536	159	44	forms	form	NOUN
ijassa-536	159	45	of	of	ADP
ijassa-536	159	46	approximations	approximation	NOUN
ijassa-536	159	47	for	for	ADP
ijassa-536	159	48	control	control	NOUN
ijassa-536	159	49	in	in	ADP
ijassa-536	159	50	the	the	DET
ijassa-536	159	51	loss	loss	NOUN
ijassa-536	159	52	of	of	ADP
ijassa-536	159	53	some	some	DET
ijassa-536	159	54	system	system	NOUN
ijassa-536	159	55	information	information	NOUN
ijassa-536	159	56	within	within	ADP
ijassa-536	159	57	a	a	DET
ijassa-536	159	58	very	very	ADV
ijassa-536	159	59	limited	limited	ADJ
ijassa-536	159	60	frequency	frequency	NOUN
ijassa-536	159	61	range	range	NOUN
ijassa-536	159	62	.	.	PUNCT
ijassa-536	160	1	the	the	DET
ijassa-536	160	2	rational	rational	ADJ
ijassa-536	160	3	interval	interval	NOUN
ijassa-536	160	4	function	function	NOUN
ijassa-536	160	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	160	6	then	then	ADV
ijassa-536	160	7	the	the	DET
ijassa-536	160	8	approximate	approximate	ADJ
ijassa-536	160	9	system	system	NOUN
ijassa-536	160	10	model	model	NOUN
ijassa-536	160	11	is	be	AUX
ijassa-536	160	12	given	give	VERB
ijassa-536	160	13	by	by	ADP
ijassa-536	160	14	)	)	PUNCT
ijassa-536	160	15	.t	.t	PROPN
ijassa-536	160	16	,	,	PUNCT
ijassa-536	160	17	s	s	PROPN
ijassa-536	160	18	(	(	PUNCT
ijassa-536	160	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	160	20	d	d	NOUN
ijassa-536	160	21	,	,	PUNCT
ijassa-536	160	22	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	160	23	)	)	PUNCT
ijassa-536	160	24	c	c	NOUN
ijassa-536	160	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	160	26	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	160	27	)	)	PUNCT
ijassa-536	160	28	d	d	NOUN
ijassa-536	160	29	,	,	PUNCT
ijassa-536	160	30	c	c	X
ijassa-536	160	31	,	,	PUNCT
ijassa-536	160	32	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	160	33	d	d	NOUN
ijassa-536	160	34	(	(	PUNCT
ijassa-536	160	35	3.11	3.11	NUM
ijassa-536	160	36	)	)	PUNCT
ijassa-536	160	37	after	after	ADP
ijassa-536	160	38	simplification	simplification	NOUN
ijassa-536	160	39	the	the	DET
ijassa-536	160	40	(	(	PUNCT
ijassa-536	160	41	3.11	3.11	NUM
ijassa-536	160	42	)	)	PUNCT
ijassa-536	160	43	will	will	AUX
ijassa-536	160	44	become	become	VERB
ijassa-536	160	45	100	100	NUM
ijassa-536	160	46	d.srinivasa	d.srinivasa	NOUN
ijassa-536	160	47	rao	rao	NOUN
ijassa-536	160	48	,	,	PUNCT
ijassa-536	160	49	m.	m.	NOUN
ijassa-536	160	50	siva	siva	PROPN
ijassa-536	160	51	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	160	52	and	and	CCONJ
ijassa-536	160	53	m.	m.	NOUN
ijassa-536	160	54	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	161	1	raju	raju	PROPN
ijassa-536	161	2	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	161	3	©	©	PROPN
ijassa-536	161	4	2018	2018	NUM
ijassa-536	161	5	assa	assa	NOUN
ijassa-536	161	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	162	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	162	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	163	1	in	in	ADP
ijassa-536	163	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	163	3	science	science	NOUN
ijassa-536	163	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	163	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	163	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	164	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	164	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	164	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	164	4	)	)	PUNCT
ijassa-536	165	1	d	d	X
ijassa-536	165	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	165	3	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	165	4	)	)	PUNCT
ijassa-536	165	5	c	c	NOUN
ijassa-536	165	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	165	7	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	165	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	165	9	d	d	NOUN
ijassa-536	165	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	165	11	c	c	X
ijassa-536	165	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	165	13	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	165	14			PROPN
ijassa-536	165	15	(	(	PUNCT
ijassa-536	165	16	3.12	3.12	NUM
ijassa-536	165	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	165	18	where	where	SCONJ
ijassa-536	165	19	m	m	VERB
ijassa-536	165	20	m	m	VERB
ijassa-536	165	21	1	1	NUM
ijassa-536	165	22	m	m	PROPN
ijassa-536	165	23	1m10	1m10	NUM
ijassa-536	165	24	scsc	scsc	NOUN
ijassa-536	165	25	...	...	PUNCT
ijassa-536	165	26	scc)c	scc)c	NOUN
ijassa-536	165	27	,	,	PUNCT
ijassa-536	165	28	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	165	29			VERB
ijassa-536	165	30			PROPN
ijassa-536	165	31			PROPN
ijassa-536	165	32	n	n	CCONJ
ijassa-536	165	33	n	n	NUM
ijassa-536	165	34	1n	1n	NUM
ijassa-536	165	35	1n10	1n10	NUM
ijassa-536	165	36	sdsd	sdsd	NOUN
ijassa-536	165	37	...	...	PUNCT
ijassa-536	166	1	sdd)d	sdd)d	ADP
ijassa-536	166	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	166	3	s(d	s(d	PROPN
ijassa-536	166	4			VERB
ijassa-536	166	5			PROPN
ijassa-536	166	6			PROPN
ijassa-536	166	7	]	]	SYM
ijassa-536	166	8	c	c	X
ijassa-536	166	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	166	10	c[cc	c[cc	VERB
ijassa-536	166	11	ii	ii	NOUN
ijassa-536	166	12			NOUN
ijassa-536	166	13	for	for	ADP
ijassa-536	166	14	.m,	.m,	PUNCT
ijassa-536	166	15	....	....	PUNCT
ijassa-536	166	16	,2,1,0i	,2,1,0i	X
ijassa-536	167	1			X
ijassa-536	167	2	]	]	X
ijassa-536	167	3	d	d	X
ijassa-536	167	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	167	5	d[dd	d[dd	PROPN
ijassa-536	167	6	ii	ii	PROPN
ijassa-536	167	7			NOUN
ijassa-536	167	8	for	for	ADP
ijassa-536	167	9	.n,	.n,	PROPN
ijassa-536	167	10	....	....	PUNCT
ijassa-536	167	11	,2,1,0i	,2,1,0i	PUNCT
ijassa-536	168	1			PROPN
ijassa-536	168	2			PROPN
ijassa-536	168	3			PROPN
ijassa-536	168	4	ddd	ddd	PROPN
ijassa-536	168	5	ttt	ttt	PROPN
ijassa-536	168	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	169	1	and	and	CCONJ
ijassa-536	169	2	the	the	DET
ijassa-536	169	3	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	169	4	ddiiii	ddiiii	PROPN
ijassa-536	169	5	tandt	tandt	PROPN
ijassa-536	169	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	169	7	d	d	X
ijassa-536	169	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	169	9	d	d	NOUN
ijassa-536	169	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	169	11	c	c	NOUN
ijassa-536	169	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	169	13	c	c	PROPN
ijassa-536	169	14			PROPN
ijassa-536	169	15			NOUN
ijassa-536	169	16	are	be	AUX
ijassa-536	169	17	specified	specify	VERB
ijassa-536	169	18	a	a	DET
ijassa-536	169	19	priori	priori	NOUN
ijassa-536	169	20	and	and	CCONJ
ijassa-536	169	21	mn	mn	PROPN
ijassa-536	169	22			PROPN
ijassa-536	169	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	170	1	now	now	ADV
ijassa-536	170	2	the	the	DET
ijassa-536	170	3	system	system	NOUN
ijassa-536	170	4	with	with	ADP
ijassa-536	170	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	170	6	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	170	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	170	8	for	for	ADP
ijassa-536	170	9	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	170	10	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	170	11	is	be	AUX
ijassa-536	170	12	as	as	SCONJ
ijassa-536	170	13	shown	show	VERB
ijassa-536	170	14	in	in	ADP
ijassa-536	170	15	fig.3.1	fig.3.1	PROPN
ijassa-536	170	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	170	17	fig.3.1	fig.3.1	PROPN
ijassa-536	170	18	.	.	PROPN
ijassa-536	170	19	block	block	NOUN
ijassa-536	170	20	diagram	diagram	NOUN
ijassa-536	170	21	of	of	ADP
ijassa-536	170	22	interval	interval	NOUN
ijassa-536	170	23	plant	plant	NOUN
ijassa-536	170	24	with	with	ADP
ijassa-536	170	25	a	a	DET
ijassa-536	170	26	robust	robust	ADJ
ijassa-536	170	27	controller	controller	NOUN
ijassa-536	170	28	let	let	VERB
ijassa-536	170	29	the	the	DET
ijassa-536	170	30	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	170	31	pi	pi	NOUN
ijassa-536	170	32	/	/	SYM
ijassa-536	170	33	pid	pid	NOUN
ijassa-536	170	34	controller	controller	NOUN
ijassa-536	170	35	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	170	36	function	function	NOUN
ijassa-536	170	37	of	of	ADP
ijassa-536	170	38	the	the	DET
ijassa-536	170	39	form	form	NOUN
ijassa-536	170	40	given	give	VERB
ijassa-536	170	41	below	below	ADP
ijassa-536	170	42	)	)	PUNCT
ijassa-536	170	43	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	170	44	)	)	PUNCT
ijassa-536	170	45	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	170	46	)	)	PUNCT
ijassa-536	170	47	s	s	PART
ijassa-536	170	48	1	1	NUM
ijassa-536	170	49	1(k)s(c	1(k)s(c	NUM
ijassa-536	170	50	c	c	NOUN
ijassa-536	170	51	c	c	NOUN
ijassa-536	170	52	i	i	PRON
ijassa-536	170	53	cpi	cpi	PROPN
ijassa-536	170	54			NOUN
ijassa-536	170	55			PROPN
ijassa-536	170	56	for	for	ADP
ijassa-536	170	57	pi	pi	NOUN
ijassa-536	170	58	controller	controller	NOUN
ijassa-536	170	59	(	(	PUNCT
ijassa-536	170	60	3.13	3.13	NUM
ijassa-536	170	61	)	)	PUNCT
ijassa-536	170	62	)	)	PUNCT
ijassa-536	171	1	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	171	2	)	)	PUNCT
ijassa-536	171	3	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	171	4	)	)	PUNCT
ijassa-536	171	5	s	s	PART
ijassa-536	171	6	1	1	NUM
ijassa-536	171	7	1(k)s(c	1(k)s(c	NUM
ijassa-536	171	8	c	c	NOUN
ijassa-536	171	9	c	c	NOUN
ijassa-536	172	1	d	d	NOUN
ijassa-536	172	2	i	i	PRON
ijassa-536	172	3	cpid	cpid	VERB
ijassa-536	172	4			PUNCT
ijassa-536	172	5			NOUN
ijassa-536	172	6			NOUN
ijassa-536	172	7	for	for	ADP
ijassa-536	172	8	pid	pid	NOUN
ijassa-536	172	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	172	10	(	(	PUNCT
ijassa-536	172	11	3.14	3.14	NUM
ijassa-536	172	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	172	13	where	where	SCONJ
ijassa-536	172	14	kc	kc	PROPN
ijassa-536	172	15	=	=	PUNCT
ijassa-536	172	16	proportional	proportional	ADJ
ijassa-536	172	17	gain	gain	NOUN
ijassa-536	172	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	172	19	i	i	VERB
ijassa-536	172	20	=	=	NOUN
ijassa-536	172	21	integral	integral	ADJ
ijassa-536	172	22	gain	gain	NOUN
ijassa-536	172	23	and	and	CCONJ
ijassa-536	172	24	d	d	NOUN
ijassa-536	172	25	=	=	NOUN
ijassa-536	172	26	derivative	derivative	ADJ
ijassa-536	172	27	gain	gain	NOUN
ijassa-536	172	28	.	.	PUNCT
ijassa-536	173	1	then	then	ADV
ijassa-536	173	2	the	the	DET
ijassa-536	173	3	closed	closed	ADJ
ijassa-536	173	4	loop	loop	NOUN
ijassa-536	173	5	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	173	6	function	function	NOUN
ijassa-536	173	7	with	with	ADP
ijassa-536	173	8	a	a	DET
ijassa-536	173	9	pi	pi	NOUN
ijassa-536	173	10	/	/	SYM
ijassa-536	173	11	pid	pid	NOUN
ijassa-536	173	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	173	13	can	can	AUX
ijassa-536	173	14	be	be	AUX
ijassa-536	173	15	defined	define	VERB
ijassa-536	173	16	as	as	ADP
ijassa-536	173	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	173	18	d	d	PROPN
ijassa-536	173	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	173	20	s(d)s(d)c	s(d)s(d)c	NOUN
ijassa-536	173	21	,	,	PUNCT
ijassa-536	173	22	s(n)s(n	s(n)s(n	X
ijassa-536	173	23	)	)	PUNCT
ijassa-536	173	24	c	c	NOUN
ijassa-536	173	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	173	26	s(n)s(n	s(n)s(n	X
ijassa-536	173	27	)	)	PUNCT
ijassa-536	174	1	d	d	NOUN
ijassa-536	174	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	174	3	c	c	NOUN
ijassa-536	174	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	174	5	s(g)s(c1	s(g)s(c1	PROPN
ijassa-536	174	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	175	1	d	d	NOUN
ijassa-536	175	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	175	3	c	c	NOUN
ijassa-536	175	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	175	5	s(g)s(c	s(g)s(c	ADV
ijassa-536	175	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	175	7	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	175	8	cc	cc	PROPN
ijassa-536	175	9	c	c	PROPN
ijassa-536	175	10	pi	pi	PROPN
ijassa-536	175	11	pi	pi	PROPN
ijassa-536	175	12			PROPN
ijassa-536	175	13			PROPN
ijassa-536	175	14			ADJ
ijassa-536	175	15			NOUN
ijassa-536	175	16	for	for	ADP
ijassa-536	175	17	pi	pi	NOUN
ijassa-536	175	18	controller	controller	NOUN
ijassa-536	175	19	(	(	PUNCT
ijassa-536	175	20	3.15	3.15	NUM
ijassa-536	175	21	)	)	PUNCT
ijassa-536	175	22	)	)	PUNCT
ijassa-536	176	1	d	d	X
ijassa-536	176	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	176	3	s(d)s(d)c	s(d)s(d)c	NOUN
ijassa-536	176	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	176	5	s(n)s(n	s(n)s(n	X
ijassa-536	176	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	176	7	c	c	NOUN
ijassa-536	176	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	176	9	s(n)s(n	s(n)s(n	X
ijassa-536	176	10	)	)	PUNCT
ijassa-536	176	11	d	d	NOUN
ijassa-536	176	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	176	13	c	c	NOUN
ijassa-536	176	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	176	15	s(g)s(c1	s(g)s(c1	PROPN
ijassa-536	176	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	177	1	d	d	NOUN
ijassa-536	177	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	177	3	c	c	NOUN
ijassa-536	177	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	177	5	s(g)s(c	s(g)s(c	ADV
ijassa-536	177	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	177	7	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	177	8	cc	cc	PROPN
ijassa-536	177	9	c	c	PROPN
ijassa-536	177	10	pid	pid	PROPN
ijassa-536	177	11	pid	pid	PROPN
ijassa-536	177	12			PROPN
ijassa-536	177	13			PROPN
ijassa-536	177	14			ADJ
ijassa-536	177	15			NOUN
ijassa-536	177	16	for	for	ADP
ijassa-536	177	17	pid	pid	NOUN
ijassa-536	177	18	controller	controller	NOUN
ijassa-536	177	19	(	(	PUNCT
ijassa-536	177	20	3.16	3.16	NUM
ijassa-536	177	21	)	)	PUNCT
ijassa-536	177	22	the	the	DET
ijassa-536	177	23	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	177	24	equation	equation	NOUN
ijassa-536	177	25	of	of	ADP
ijassa-536	177	26	this	this	DET
ijassa-536	177	27	system	system	NOUN
ijassa-536	177	28	with	with	ADP
ijassa-536	177	29	a	a	DET
ijassa-536	177	30	pi	pi	NOUN
ijassa-536	177	31	/	/	SYM
ijassa-536	177	32	pid	pid	NOUN
ijassa-536	177	33	controller	controller	NOUN
ijassa-536	177	34	is	be	AUX
ijassa-536	177	35	given	give	VERB
ijassa-536	177	36	as	as	ADP
ijassa-536	177	37	)	)	PUNCT
ijassa-536	177	38	d	d	PROPN
ijassa-536	177	39	,	,	PUNCT
ijassa-536	177	40	s(d)s(d)c	s(d)s(d)c	NOUN
ijassa-536	177	41	,	,	PUNCT
ijassa-536	177	42	s(n)s(n)d	s(n)s(n)d	ADJ
ijassa-536	177	43	,	,	PUNCT
ijassa-536	177	44	c	c	NOUN
ijassa-536	177	45	,	,	PUNCT
ijassa-536	177	46	s(g)s(c1	s(g)s(c1	PROPN
ijassa-536	177	47	ccpi	ccpi	ADV
ijassa-536	177	48			PROPN
ijassa-536	177	49	for	for	ADP
ijassa-536	177	50	pi	pi	NOUN
ijassa-536	177	51	controller	controller	NOUN
ijassa-536	177	52	(	(	PUNCT
ijassa-536	177	53	3.17	3.17	NUM
ijassa-536	177	54	)	)	PUNCT
ijassa-536	177	55	)	)	PUNCT
ijassa-536	178	1	d	d	X
ijassa-536	178	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	178	3	s(d)s(d)c	s(d)s(d)c	NOUN
ijassa-536	178	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	178	5	s(n)s(n)d	s(n)s(n)d	ADJ
ijassa-536	178	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	178	7	c	c	NOUN
ijassa-536	178	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	178	9	s(g)s(c1	s(g)s(c1	PROPN
ijassa-536	178	10	ccpid	ccpid	NOUN
ijassa-536	178	11			PROPN
ijassa-536	178	12	for	for	ADP
ijassa-536	178	13	pid	pid	NOUN
ijassa-536	178	14	controller	controller	NOUN
ijassa-536	178	15	(	(	PUNCT
ijassa-536	178	16	3.18	3.18	NUM
ijassa-536	178	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	178	18	where	where	SCONJ
ijassa-536	178	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	178	20	c	c	X
ijassa-536	178	21	,	,	PUNCT
ijassa-536	178	22	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	178	23	and	and	CCONJ
ijassa-536	178	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	178	25	d	d	NOUN
ijassa-536	178	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	178	27	s(d	s(d	PROPN
ijassa-536	178	28	are	be	AUX
ijassa-536	178	29	the	the	DET
ijassa-536	178	30	numerator	numerator	NOUN
ijassa-536	178	31	and	and	CCONJ
ijassa-536	178	32	denominator	denominator	NOUN
ijassa-536	178	33	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	178	34	of	of	ADP
ijassa-536	178	35	the	the	DET
ijassa-536	178	36	plant	plant	NOUN
ijassa-536	178	37	considered	consider	VERB
ijassa-536	178	38	respectively	respectively	ADV
ijassa-536	178	39	,	,	PUNCT
ijassa-536	178	40	and	and	CCONJ
ijassa-536	178	41	)	)	PUNCT
ijassa-536	178	42	s(nc	s(nc	PROPN
ijassa-536	178	43	and	and	CCONJ
ijassa-536	178	44	)	)	PUNCT
ijassa-536	178	45	s(dc	s(dc	NOUN
ijassa-536	178	46	are	be	AUX
ijassa-536	178	47	the	the	DET
ijassa-536	178	48	numerator	numerator	NOUN
ijassa-536	178	49	and	and	CCONJ
ijassa-536	178	50	denominator	denominator	NOUN
ijassa-536	178	51	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	178	52	of	of	ADP
ijassa-536	178	53	pi	pi	NOUN
ijassa-536	178	54	/	/	SYM
ijassa-536	178	55	pid	pid	NOUN
ijassa-536	178	56	controller	controller	NOUN
ijassa-536	178	57	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	178	58	function	function	NOUN
ijassa-536	178	59	respectively	respectively	ADV
ijassa-536	178	60	.	.	PUNCT
ijassa-536	179	1	this	this	DET
ijassa-536	179	2	pi	pi	NOUN
ijassa-536	179	3	/	/	SYM
ijassa-536	179	4	pid	pid	NOUN
ijassa-536	179	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	179	6	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	179	7	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	179	8	the	the	DET
ijassa-536	179	9	interval	interval	NOUN
ijassa-536	179	10	plants	plant	NOUN
ijassa-536	179	11	family	family	NOUN
ijassa-536	179	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	179	13	if	if	SCONJ
ijassa-536	179	14	for	for	ADP
ijassa-536	179	15	all	all	DET
ijassa-536	179	16	cc	cc	NOUN
ijassa-536	179	17	and	and	CCONJ
ijassa-536	179	18	dd	dd	VERB
ijassa-536	179	19			NOUN
ijassa-536	179	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	179	21	then	then	ADV
ijassa-536	179	22	the	the	DET
ijassa-536	179	23	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	179	24	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	179	25	of	of	ADP
ijassa-536	179	26	a	a	DET
ijassa-536	179	27	closed	closed	ADJ
ijassa-536	179	28	loop	loop	NOUN
ijassa-536	179	29	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	179	30	function	function	NOUN
ijassa-536	179	31	given	give	VERB
ijassa-536	179	32	in	in	ADP
ijassa-536	179	33	equations	equation	NOUN
ijassa-536	179	34	(	(	PUNCT
ijassa-536	179	35	3.17	3.17	NUM
ijassa-536	179	36	)	)	PUNCT
ijassa-536	179	37	and	and	CCONJ
ijassa-536	179	38	(	(	PUNCT
ijassa-536	179	39	3.18	3.18	NUM
ijassa-536	179	40	)	)	PUNCT
ijassa-536	179	41	has	have	AUX
ijassa-536	179	42	all	all	DET
ijassa-536	179	43	zeros	zero	NOUN
ijassa-536	179	44	have	have	VERB
ijassa-536	179	45	negative	negative	ADJ
ijassa-536	179	46	real	real	ADJ
ijassa-536	179	47	values	value	NOUN
ijassa-536	179	48	.	.	PUNCT
ijassa-536	180	1	now	now	ADV
ijassa-536	180	2	apply	apply	VERB
ijassa-536	180	3	the	the	DET
ijassa-536	180	4	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	180	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	180	6	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	180	7	design	design	NOUN
ijassa-536	180	8	of	of	ADP
ijassa-536	180	9	robust	robust	ADJ
ijassa-536	180	10	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	180	11	pi	pi	NOUN
ijassa-536	180	12	/	/	SYM
ijassa-536	180	13	pid	pid	NOUN
ijassa-536	180	14	using	use	VERB
ijassa-536	180	15	particle	particle	NOUN
ijassa-536	180	16	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	180	17	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	180	18	101	101	NUM
ijassa-536	180	19	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	180	20	©	©	PROPN
ijassa-536	180	21	2018	2018	NUM
ijassa-536	180	22	assa	assa	NOUN
ijassa-536	180	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	181	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	181	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	182	1	in	in	ADP
ijassa-536	182	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	182	3	science	science	NOUN
ijassa-536	182	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	182	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	182	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	183	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	183	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	183	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	183	4	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	183	5	of	of	ADP
ijassa-536	183	6	robust	robust	ADJ
ijassa-536	183	7	stability	stability	NOUN
ijassa-536	183	8	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	183	9	given	give	VERB
ijassa-536	183	10	in	in	ADP
ijassa-536	183	11	table.1	table.1	PROPN
ijassa-536	183	12	to	to	ADP
ijassa-536	183	13	the	the	DET
ijassa-536	183	14	closed	close	VERB
ijassa-536	183	15	-	-	PUNCT
ijassa-536	183	16	loop	loop	NOUN
ijassa-536	183	17	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	183	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	184	1	d	d	NOUN
ijassa-536	184	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	184	3	s(d)s(d)c	s(d)s(d)c	NOUN
ijassa-536	184	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	184	5	s(n)s(n	s(n)s(n	X
ijassa-536	184	6	cc	cc	PROPN
ijassa-536	184	7			PRON
ijassa-536	184	8	which	which	PRON
ijassa-536	184	9	leads	lead	VERB
ijassa-536	184	10	to	to	ADP
ijassa-536	184	11	a	a	DET
ijassa-536	184	12	set	set	NOUN
ijassa-536	184	13	of	of	ADP
ijassa-536	184	14	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-536	184	15	in	in	ADP
ijassa-536	184	16	terms	term	NOUN
ijassa-536	184	17	of	of	ADP
ijassa-536	184	18	controller	controller	NOUN
ijassa-536	184	19	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	184	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	185	1	then	then	ADV
ijassa-536	185	2	these	these	DET
ijassa-536	185	3	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-536	185	4	can	can	AUX
ijassa-536	185	5	be	be	AUX
ijassa-536	185	6	solved	solve	VERB
ijassa-536	185	7	by	by	ADP
ijassa-536	185	8	using	use	VERB
ijassa-536	185	9	pso	pso	NOUN
ijassa-536	185	10	with	with	ADP
ijassa-536	185	11	matlab	matlab	PROPN
ijassa-536	185	12	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	185	13	[	[	X
ijassa-536	185	14	40	40	NUM
ijassa-536	185	15	]	]	PUNCT
ijassa-536	185	16	programming	programming	NOUN
ijassa-536	185	17	so	so	SCONJ
ijassa-536	185	18	as	as	SCONJ
ijassa-536	185	19	to	to	PART
ijassa-536	185	20	minimize	minimize	VERB
ijassa-536	185	21	the	the	DET
ijassa-536	185	22	objective	objective	ADJ
ijassa-536	185	23	function	function	NOUN
ijassa-536	185	24	to	to	PART
ijassa-536	185	25	obtain	obtain	VERB
ijassa-536	185	26	controller	controller	NOUN
ijassa-536	185	27	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	185	28	.	.	PUNCT
ijassa-536	186	1	then	then	ADV
ijassa-536	186	2	after	after	ADP
ijassa-536	186	3	obtaining	obtain	VERB
ijassa-536	186	4	the	the	DET
ijassa-536	186	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	186	6	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	186	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	186	8	form	form	VERB
ijassa-536	186	9	four	four	NUM
ijassa-536	186	10	sets	set	NOUN
ijassa-536	186	11	of	of	ADP
ijassa-536	186	12	kharitonov	kharitonov	PROPN
ijassa-536	186	13	’s	’s	PART
ijassa-536	186	14	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	186	15	to	to	PART
ijassa-536	186	16	check	check	VERB
ijassa-536	186	17	the	the	DET
ijassa-536	186	18	stability	stability	NOUN
ijassa-536	186	19	and	and	CCONJ
ijassa-536	186	20	the	the	DET
ijassa-536	186	21	closed	closed	ADJ
ijassa-536	186	22	-	-	PUNCT
ijassa-536	186	23	loop	loop	NOUN
ijassa-536	186	24	step	step	NOUN
ijassa-536	186	25	response	response	NOUN
ijassa-536	186	26	to	to	PART
ijassa-536	186	27	verify	verify	VERB
ijassa-536	186	28	the	the	DET
ijassa-536	186	29	results	result	NOUN
ijassa-536	186	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	187	1	the	the	DET
ijassa-536	187	2	pso	pso	NOUN
ijassa-536	187	3	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	187	4	for	for	ADP
ijassa-536	187	5	the	the	DET
ijassa-536	187	6	proposed	propose	VERB
ijassa-536	187	7	method	method	NOUN
ijassa-536	187	8	is	be	AUX
ijassa-536	187	9	given	give	VERB
ijassa-536	187	10	in	in	ADP
ijassa-536	187	11	section	section	NOUN
ijassa-536	187	12	4	4	NUM
ijassa-536	187	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	188	1	fig.3.2	fig.3.2	NOUN
ijassa-536	188	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	188	3	flowchart	flowchart	PROPN
ijassa-536	188	4	for	for	ADP
ijassa-536	188	5	the	the	DET
ijassa-536	188	6	proposed	propose	VERB
ijassa-536	188	7	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	188	8	.	.	PUNCT
ijassa-536	189	1	4	4	X
ijassa-536	189	2	.	.	X
ijassa-536	189	3	application	application	NOUN
ijassa-536	189	4	of	of	ADP
ijassa-536	189	5	particle	particle	NOUN
ijassa-536	189	6	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	189	7	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	189	8	algorithm	algorithm	PROPN
ijassa-536	189	9	kennedy	kennedy	PROPN
ijassa-536	189	10	and	and	CCONJ
ijassa-536	189	11	eberhart	eberhart	NOUN
ijassa-536	190	1	[	[	X
ijassa-536	190	2	35	35	NUM
ijassa-536	190	3	]	]	PUNCT
ijassa-536	190	4	first	first	ADV
ijassa-536	190	5	introduced	introduce	VERB
ijassa-536	190	6	the	the	DET
ijassa-536	190	7	pso	pso	NOUN
ijassa-536	190	8	method	method	NOUN
ijassa-536	190	9	.	.	PUNCT
ijassa-536	191	1	it	it	PRON
ijassa-536	191	2	is	be	AUX
ijassa-536	191	3	one	one	NUM
ijassa-536	191	4	of	of	ADP
ijassa-536	191	5	the	the	DET
ijassa-536	191	6	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	191	7	algorithms	algorithm	NOUN
ijassa-536	191	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	191	9	a	a	DET
ijassa-536	191	10	kind	kind	NOUN
ijassa-536	191	11	of	of	ADP
ijassa-536	191	12	evolutionary	evolutionary	ADJ
ijassa-536	191	13	computation	computation	NOUN
ijassa-536	191	14	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	191	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	192	1	the	the	DET
ijassa-536	192	2	method	method	NOUN
ijassa-536	192	3	has	have	AUX
ijassa-536	192	4	been	be	AUX
ijassa-536	192	5	found	find	VERB
ijassa-536	192	6	to	to	PART
ijassa-536	192	7	be	be	AUX
ijassa-536	192	8	robust	robust	ADJ
ijassa-536	192	9	in	in	ADP
ijassa-536	192	10	solving	solve	VERB
ijassa-536	192	11	problems	problem	NOUN
ijassa-536	192	12	featuring	feature	VERB
ijassa-536	192	13	nonlinearity	nonlinearity	NOUN
ijassa-536	192	14	and	and	CCONJ
ijassa-536	192	15	no	no	DET
ijassa-536	192	16	differentiability	differentiability	NOUN
ijassa-536	192	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	192	18	multiple	multiple	ADJ
ijassa-536	192	19	optima	optima	NOUN
ijassa-536	192	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	192	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	192	22	high	high	ADJ
ijassa-536	192	23	dimensionality	dimensionality	NOUN
ijassa-536	192	24	through	through	ADP
ijassa-536	192	25	adaptation	adaptation	NOUN
ijassa-536	192	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	192	27	which	which	PRON
ijassa-536	192	28	is	be	AUX
ijassa-536	192	29	derived	derive	VERB
ijassa-536	192	30	from	from	ADP
ijassa-536	192	31	the	the	DET
ijassa-536	192	32	social	social	ADJ
ijassa-536	192	33	-	-	PUNCT
ijassa-536	192	34	psychological	psychological	ADJ
ijassa-536	192	35	theory	theory	NOUN
ijassa-536	192	36	.	.	PUNCT
ijassa-536	193	1	pso	pso	NOUN
ijassa-536	193	2	is	be	AUX
ijassa-536	193	3	inspired	inspire	VERB
ijassa-536	193	4	by	by	ADP
ijassa-536	193	5	social	social	ADJ
ijassa-536	193	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	193	7	cooperative	cooperative	ADJ
ijassa-536	193	8	behaviour	behaviour	NOUN
ijassa-536	193	9	displayed	display	VERB
ijassa-536	193	10	by	by	ADP
ijassa-536	193	11	various	various	ADJ
ijassa-536	193	12	species	specie	NOUN
ijassa-536	193	13	to	to	PART
ijassa-536	193	14	fill	fill	VERB
ijassa-536	193	15	their	their	PRON
ijassa-536	193	16	needs	need	NOUN
ijassa-536	193	17	in	in	ADP
ijassa-536	193	18	the	the	DET
ijassa-536	193	19	search	search	NOUN
ijassa-536	193	20	space	space	NOUN
ijassa-536	193	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	194	1	the	the	DET
ijassa-536	194	2	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	194	3	is	be	AUX
ijassa-536	194	4	guided	guide	VERB
ijassa-536	194	5	by	by	ADP
ijassa-536	194	6	personal	personal	ADJ
ijassa-536	194	7	experience	experience	NOUN
ijassa-536	194	8	(	(	PUNCT
ijassa-536	194	9	p	p	NOUN
ijassa-536	194	10	best	good	ADJ
ijassa-536	194	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	194	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	194	13	the	the	DET
ijassa-536	194	14	overall	overall	ADJ
ijassa-536	194	15	experience	experience	NOUN
ijassa-536	194	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	194	17	g	g	NOUN
ijassa-536	194	18	best	good	ADJ
ijassa-536	194	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	194	20	and	and	CCONJ
ijassa-536	194	21	the	the	DET
ijassa-536	194	22	present	present	ADJ
ijassa-536	194	23	movement	movement	NOUN
ijassa-536	194	24	of	of	ADP
ijassa-536	194	25	the	the	DET
ijassa-536	194	26	particles	particle	NOUN
ijassa-536	194	27	to	to	PART
ijassa-536	194	28	decide	decide	VERB
ijassa-536	194	29	their	their	PRON
ijassa-536	194	30	positions	position	NOUN
ijassa-536	194	31	in	in	ADP
ijassa-536	194	32	the	the	DET
ijassa-536	194	33	next	next	ADJ
ijassa-536	194	34	space	space	NOUN
ijassa-536	194	35	.	.	PUNCT
ijassa-536	195	1	further	far	ADV
ijassa-536	195	2	the	the	DET
ijassa-536	195	3	experiences	experience	NOUN
ijassa-536	195	4	are	be	AUX
ijassa-536	195	5	accelerated	accelerate	VERB
ijassa-536	195	6	by	by	ADP
ijassa-536	195	7	two	two	NUM
ijassa-536	195	8	factors	factor	NOUN
ijassa-536	195	9	c1	c1	PROPN
ijassa-536	195	10	and	and	CCONJ
ijassa-536	195	11	c2	c2	PROPN
ijassa-536	195	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	195	13	and	and	CCONJ
ijassa-536	195	14	two	two	NUM
ijassa-536	195	15	random	random	ADJ
ijassa-536	195	16	numbers	number	NOUN
ijassa-536	195	17	generated	generate	VERB
ijassa-536	195	18	between	between	ADP
ijassa-536	195	19	[	[	X
ijassa-536	195	20	0	0	NUM
ijassa-536	195	21	,	,	PUNCT
ijassa-536	195	22	1	1	NUM
ijassa-536	195	23	]	]	PUNCT
ijassa-536	195	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	196	1	whereas	whereas	SCONJ
ijassa-536	196	2	the	the	DET
ijassa-536	196	3	present	present	ADJ
ijassa-536	196	4	movement	movement	NOUN
ijassa-536	196	5	is	be	AUX
ijassa-536	196	6	multiplied	multiply	VERB
ijassa-536	196	7	by	by	ADP
ijassa-536	196	8	an	an	DET
ijassa-536	196	9	inertia	inertia	NOUN
ijassa-536	196	10	factor	factor	NOUN
ijassa-536	196	11	w	w	NOUN
ijassa-536	196	12	varying	varying	NOUN
ijassa-536	196	13	between	between	ADP
ijassa-536	196	14	[	[	X
ijassa-536	196	15	wmin	wmin	ADJ
ijassa-536	196	16	,	,	PUNCT
ijassa-536	196	17	wmax	wmax	NOUN
ijassa-536	196	18	]	]	PUNCT
ijassa-536	196	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	197	1	102	102	NUM
ijassa-536	197	2	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	197	3	rao	rao	NOUN
ijassa-536	197	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	197	5	m.	m.	NOUN
ijassa-536	197	6	siva	siva	PROPN
ijassa-536	197	7	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	197	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	197	9	m.	m.	NOUN
ijassa-536	197	10	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	197	11	raju	raju	PROPN
ijassa-536	197	12	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	197	13	©	©	PROPN
ijassa-536	197	14	2018	2018	NUM
ijassa-536	197	15	assa	assa	NOUN
ijassa-536	197	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	198	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	198	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	199	1	in	in	ADP
ijassa-536	199	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	199	3	science	science	NOUN
ijassa-536	199	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	199	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	199	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	200	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	200	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	200	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	200	4	application	application	NOUN
ijassa-536	200	5	of	of	ADP
ijassa-536	200	6	pso	pso	NOUN
ijassa-536	200	7	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	200	8	for	for	ADP
ijassa-536	200	9	determining	determine	VERB
ijassa-536	200	10	the	the	DET
ijassa-536	200	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	200	12	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	200	13	is	be	AUX
ijassa-536	200	14	as	as	SCONJ
ijassa-536	200	15	follows	follow	VERB
ijassa-536	200	16	:	:	PUNCT
ijassa-536	200	17	step	step	NOUN
ijassa-536	200	18	1	1	NUM
ijassa-536	200	19	:	:	PUNCT
ijassa-536	200	20	initialization	initialization	NOUN
ijassa-536	200	21	:	:	PUNCT
ijassa-536	200	22	pso	pso	NOUN
ijassa-536	200	23	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	200	24	are	be	AUX
ijassa-536	200	25	chosen	choose	VERB
ijassa-536	200	26	as	as	ADP
ijassa-536	200	27	population	population	NOUN
ijassa-536	200	28	size	size	NOUN
ijassa-536	200	29	(	(	PUNCT
ijassa-536	200	30	p	p	NOUN
ijassa-536	200	31	)	)	PUNCT
ijassa-536	200	32	=	=	NOUN
ijassa-536	200	33	100	100	NUM
ijassa-536	200	34	number	number	NOUN
ijassa-536	200	35	of	of	ADP
ijassa-536	200	36	iterations	iteration	NOUN
ijassa-536	200	37	(	(	PUNCT
ijassa-536	200	38	n	n	CCONJ
ijassa-536	200	39	)	)	PUNCT
ijassa-536	200	40	=	=	SYM
ijassa-536	200	41	1000	1000	NUM
ijassa-536	200	42	cognitive	cognitive	ADJ
ijassa-536	200	43	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-536	200	44	c1	c1	NOUN
ijassa-536	200	45	=	=	PROPN
ijassa-536	200	46	2	2	NUM
ijassa-536	200	47	and	and	CCONJ
ijassa-536	200	48	c2	c2	PROPN
ijassa-536	200	49	=	=	SYM
ijassa-536	200	50	2	2	NUM
ijassa-536	200	51	inertia	inertia	NOUN
ijassa-536	200	52	weight	weight	NOUN
ijassa-536	200	53	n/)ww(xiterww	n/)ww(xiterww	NOUN
ijassa-536	200	54	minmaxmax	minmaxmax	NOUN
ijassa-536	200	55			PUNCT
ijassa-536	200	56	where	where	SCONJ
ijassa-536	200	57	wmax	wmax	ADV
ijassa-536	200	58	=	=	NOUN
ijassa-536	200	59	0.9	0.9	NUM
ijassa-536	200	60	,	,	PUNCT
ijassa-536	200	61	wmin	wmin	VERB
ijassa-536	200	62	=	=	SYM
ijassa-536	200	63	0.4	0.4	NUM
ijassa-536	200	64	step	step	NOUN
ijassa-536	200	65	2	2	NUM
ijassa-536	200	66	:	:	PUNCT
ijassa-536	200	67	initial	initial	ADJ
ijassa-536	200	68	search	search	NOUN
ijassa-536	200	69	space	space	NOUN
ijassa-536	200	70	limits	limit	NOUN
ijassa-536	200	71	of	of	ADP
ijassa-536	200	72	control	control	NOUN
ijassa-536	200	73	variables	variable	NOUN
ijassa-536	200	74	in	in	ADP
ijassa-536	200	75	pi	pi	PROPN
ijassa-536	200	76	/	/	SYM
ijassa-536	200	77	pid	pid	NOUN
ijassa-536	200	78	controller	controller	NOUN
ijassa-536	200	79	are	be	AUX
ijassa-536	200	80	selected	select	VERB
ijassa-536	200	81	as	as	ADP
ijassa-536	200	82	for	for	ADP
ijassa-536	200	83	pi	pi	NOUN
ijassa-536	200	84	controller	controller	NOUN
ijassa-536	200	85	:	:	PUNCT
ijassa-536	200	86	10k0	10k0	NUM
ijassa-536	200	87	p	p	NOUN
ijassa-536	200	88			PUNCT
ijassa-536	200	89	and	and	CCONJ
ijassa-536	200	90	10k0	10k0	NUM
ijassa-536	200	91	i	i	PRON
ijassa-536	200	92			NUM
ijassa-536	200	93	.(without	.(without	VERB
ijassa-536	200	94	time	time	NOUN
ijassa-536	200	95	delay	delay	NOUN
ijassa-536	200	96	)	)	PUNCT
ijassa-536	201	1	1k0	1k0	NUM
ijassa-536	201	2	c	c	NOUN
ijassa-536	201	3			PUNCT
ijassa-536	201	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	201	5	150	150	NUM
ijassa-536	201	6	i	i	NOUN
ijassa-536	201	7			NUM
ijassa-536	201	8	(	(	PUNCT
ijassa-536	201	9	with	with	ADP
ijassa-536	201	10	time	time	NOUN
ijassa-536	201	11	delay	delay	NOUN
ijassa-536	201	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	201	13	for	for	ADP
ijassa-536	201	14	pid	pid	NOUN
ijassa-536	201	15	controller	controller	NOUN
ijassa-536	201	16	:	:	PUNCT
ijassa-536	201	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	201	18	10k0	10k0	NUM
ijassa-536	201	19	p	p	NOUN
ijassa-536	201	20			NUM
ijassa-536	201	21	10k0	10k0	NUM
ijassa-536	201	22	i	i	PRON
ijassa-536	201	23			PRON
ijassa-536	201	24	and	and	CCONJ
ijassa-536	201	25	10k0	10k0	NUM
ijassa-536	201	26	d	d	NOUN
ijassa-536	201	27			PUNCT
ijassa-536	201	28	(	(	PUNCT
ijassa-536	201	29	without	without	ADP
ijassa-536	201	30	time	time	NOUN
ijassa-536	201	31	delay	delay	NOUN
ijassa-536	201	32	)	)	PUNCT
ijassa-536	201	33	,	,	PUNCT
ijassa-536	201	34	1k0	1k0	NUM
ijassa-536	201	35	c	c	NOUN
ijassa-536	201	36			NUM
ijassa-536	201	37	150	150	NUM
ijassa-536	201	38	i	i	NOUN
ijassa-536	201	39			NUM
ijassa-536	201	40	and	and	CCONJ
ijassa-536	201	41	100	100	NUM
ijassa-536	201	42	d	d	NOUN
ijassa-536	201	43			NUM
ijassa-536	201	44	(	(	PUNCT
ijassa-536	201	45	with	with	ADP
ijassa-536	201	46	time	time	NOUN
ijassa-536	201	47	delay	delay	NOUN
ijassa-536	201	48	)	)	PUNCT
ijassa-536	201	49	step	step	NOUN
ijassa-536	201	50	3	3	NUM
ijassa-536	201	51	:	:	PUNCT
ijassa-536	201	52	initial	initial	ADJ
ijassa-536	201	53	search	search	NOUN
ijassa-536	201	54	space	space	NOUN
ijassa-536	201	55	populations	population	NOUN
ijassa-536	201	56	of	of	ADP
ijassa-536	201	57	xi	xi	PROPN
ijassa-536	201	58	are	be	AUX
ijassa-536	201	59	generated	generate	VERB
ijassa-536	201	60	from	from	ADP
ijassa-536	201	61	specified	specified	ADJ
ijassa-536	201	62	intervals	interval	NOUN
ijassa-536	201	63	using	use	VERB
ijassa-536	201	64	the	the	DET
ijassa-536	201	65	given	give	VERB
ijassa-536	201	66	below	below	ADP
ijassa-536	201	67	equation	equation	NOUN
ijassa-536	201	68	)	)	PUNCT
ijassa-536	201	69	,	,	PUNCT
ijassa-536	201	70	xx).((randxx	xx).((randxx	PROPN
ijassa-536	201	71	min	min	PROPN
ijassa-536	201	72	,	,	PUNCT
ijassa-536	201	73	imax	imax	NOUN
ijassa-536	201	74	,	,	PUNCT
ijassa-536	201	75	imin	imin	NOUN
ijassa-536	201	76	,	,	PUNCT
ijassa-536	201	77	i	i	PRON
ijassa-536	201	78	0	0	NUM
ijassa-536	202	1	i	i	PRON
ijassa-536	202	2			PRON
ijassa-536	202	3	(	(	PUNCT
ijassa-536	202	4	4.1	4.1	NUM
ijassa-536	202	5	)	)	PUNCT
ijassa-536	202	6	where	where	SCONJ
ijassa-536	202	7	i	i	PRON
ijassa-536	202	8	=	=	NOUN
ijassa-536	202	9	1	1	NUM
ijassa-536	202	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	202	11	2	2	NUM
ijassa-536	202	12	......	......	PUNCT
ijassa-536	202	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	202	14	n	n	CCONJ
ijassa-536	202	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	202	16	and	and	CCONJ
ijassa-536	202	17	rand	rand	NOUN
ijassa-536	202	18	(	(	PUNCT
ijassa-536	202	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	202	20	represents	represent	VERB
ijassa-536	202	21	a	a	DET
ijassa-536	202	22	uniformly	uniformly	ADV
ijassa-536	202	23	distributed	distribute	VERB
ijassa-536	202	24	random	random	ADJ
ijassa-536	202	25	number	number	NOUN
ijassa-536	202	26	within	within	ADP
ijassa-536	202	27	the	the	DET
ijassa-536	202	28	range	range	NOUN
ijassa-536	202	29	of	of	ADP
ijassa-536	202	30	[	[	X
ijassa-536	202	31	0,1	0,1	NUM
ijassa-536	202	32	]	]	PUNCT
ijassa-536	202	33	step	step	NOUN
ijassa-536	202	34	4	4	NUM
ijassa-536	202	35	:	:	PUNCT
ijassa-536	202	36	initialize	initialize	VERB
ijassa-536	202	37	the	the	DET
ijassa-536	202	38	iteration	iteration	NOUN
ijassa-536	202	39	index	index	NOUN
ijassa-536	202	40	n=1	n=1	PROPN
ijassa-536	202	41	during	during	ADP
ijassa-536	202	42	the	the	DET
ijassa-536	202	43	initialization	initialization	NOUN
ijassa-536	202	44	,	,	PUNCT
ijassa-536	202	45	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	202	46	of	of	ADP
ijassa-536	202	47	a	a	DET
ijassa-536	202	48	pi	pi	NOUN
ijassa-536	202	49	/	/	SYM
ijassa-536	202	50	pid	pid	NOUN
ijassa-536	202	51	controller	controller	NOUN
ijassa-536	202	52	are	be	AUX
ijassa-536	202	53	randomly	randomly	ADV
ijassa-536	202	54	generated	generate	VERB
ijassa-536	202	55	within	within	ADP
ijassa-536	202	56	allowable	allowable	ADJ
ijassa-536	202	57	limits	limit	NOUN
ijassa-536	202	58	.	.	PUNCT
ijassa-536	203	1	step	step	NOUN
ijassa-536	203	2	5	5	NUM
ijassa-536	203	3	:	:	PUNCT
ijassa-536	203	4	evaluate	evaluate	VERB
ijassa-536	203	5	the	the	DET
ijassa-536	203	6	fitness	fitness	NOUN
ijassa-536	203	7	function	function	NOUN
ijassa-536	203	8	to	to	PART
ijassa-536	203	9	get	get	VERB
ijassa-536	203	10	effective	effective	ADJ
ijassa-536	203	11	performance	performance	NOUN
ijassa-536	203	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	203	13	in	in	ADP
ijassa-536	203	14	this	this	DET
ijassa-536	203	15	paper	paper	NOUN
ijassa-536	203	16	,	,	PUNCT
ijassa-536	203	17	the	the	DET
ijassa-536	203	18	fitness	fitness	NOUN
ijassa-536	203	19	function	function	PROPN
ijassa-536	203	20	j	j	PROPN
ijassa-536	203	21	is	be	AUX
ijassa-536	203	22	defined	define	VERB
ijassa-536	203	23	as	as	ADP
ijassa-536	203	24	minimize	minimize	VERB
ijassa-536	203	25	j	j	PROPN
ijassa-536	203	26	for	for	ADP
ijassa-536	203	27	pi	pi	NOUN
ijassa-536	203	28	controller	controller	PROPN
ijassa-536	203	29	:	:	PUNCT
ijassa-536	203	30	the	the	DET
ijassa-536	203	31	fitness	fitness	NOUN
ijassa-536	203	32	function	function	PROPN
ijassa-536	203	33	j	j	PROPN
ijassa-536	203	34	is	be	AUX
ijassa-536	203	35	chosen	choose	VERB
ijassa-536	203	36	as	as	ADP
ijassa-536	203	37	integral	integral	ADJ
ijassa-536	203	38	square	square	ADJ
ijassa-536	203	39	error	error	NOUN
ijassa-536	203	40	(	(	PUNCT
ijassa-536	203	41	ise	ise	NOUN
ijassa-536	203	42	)	)	PUNCT
ijassa-536	203	43			NOUN
ijassa-536	203	44			VERB
ijassa-536	203	45	0	0	NUM
ijassa-536	203	46	2	2	NUM
ijassa-536	203	47	dt)t(ej	dt)t(ej	PROPN
ijassa-536	203	48	(	(	PUNCT
ijassa-536	203	49	without	without	ADP
ijassa-536	203	50	time	time	NOUN
ijassa-536	203	51	delay	delay	NOUN
ijassa-536	203	52	)	)	PUNCT
ijassa-536	203	53	(	(	PUNCT
ijassa-536	203	54	4.2	4.2	NUM
ijassa-536	203	55	)	)	PUNCT
ijassa-536	203	56	where	where	SCONJ
ijassa-536	203	57	output1)t(e	output1)t(e	ADJ
ijassa-536	203	58			ADJ
ijassa-536	203	59	2	2	NUM
ijassa-536	203	60	0	0	NUM
ijassa-536	204	1	i	i	NOUN
ijassa-536	204	2	0	0	NUM
ijassa-536	204	3	ii	ii	NUM
ijassa-536	204	4	2	2	NUM
ijassa-536	204	5	0	0	NUM
ijassa-536	204	6	c	c	NOUN
ijassa-536	204	7	0	0	NUM
ijassa-536	204	8	cc	cc	PROPN
ijassa-536	204	9	k	k	PROPN
ijassa-536	204	10	kk	kk	PROPN
ijassa-536	204	11	j	j	PROPN
ijassa-536	204	12			PROPN
ijassa-536	204	13			ADP
ijassa-536	204	14			PROPN
ijassa-536	204	15			VERB
ijassa-536	204	16			PROPN
ijassa-536	204	17			PROPN
ijassa-536	204	18	(	(	PUNCT
ijassa-536	204	19	with	with	ADP
ijassa-536	204	20	time	time	NOUN
ijassa-536	204	21	delay	delay	NOUN
ijassa-536	204	22	)	)	PUNCT
ijassa-536	204	23	(	(	PUNCT
ijassa-536	204	24	4.3	4.3	NUM
ijassa-536	204	25	)	)	PUNCT
ijassa-536	204	26	for	for	ADP
ijassa-536	204	27	pid	pid	NOUN
ijassa-536	204	28	controller	controller	NOUN
ijassa-536	204	29	:	:	PUNCT
ijassa-536	204	30	the	the	DET
ijassa-536	204	31	fitness	fitness	NOUN
ijassa-536	204	32	function	function	PROPN
ijassa-536	204	33	j	j	PROPN
ijassa-536	204	34	is	be	AUX
ijassa-536	204	35	chosen	choose	VERB
ijassa-536	204	36	as	as	ADP
ijassa-536	204	37	integral	integral	ADJ
ijassa-536	204	38	square	square	ADJ
ijassa-536	204	39	error	error	NOUN
ijassa-536	204	40	(	(	PUNCT
ijassa-536	204	41	ise	ise	NOUN
ijassa-536	204	42	)	)	PUNCT
ijassa-536	204	43			NOUN
ijassa-536	204	44			VERB
ijassa-536	204	45	0	0	NUM
ijassa-536	204	46	2	2	NUM
ijassa-536	204	47	dt)t(ej	dt)t(ej	PROPN
ijassa-536	204	48	(	(	PUNCT
ijassa-536	204	49	without	without	ADP
ijassa-536	204	50	time	time	NOUN
ijassa-536	204	51	delay	delay	NOUN
ijassa-536	204	52	)	)	PUNCT
ijassa-536	204	53	(	(	PUNCT
ijassa-536	204	54	4.4	4.4	NUM
ijassa-536	204	55	)	)	PUNCT
ijassa-536	204	56	where	where	SCONJ
ijassa-536	204	57	output1)t(e	output1)t(e	ADJ
ijassa-536	204	58			ADJ
ijassa-536	204	59	2	2	NUM
ijassa-536	204	60	0	0	NUM
ijassa-536	205	1	d	d	NOUN
ijassa-536	205	2	0	0	SYM
ijassa-536	205	3	dd	dd	NOUN
ijassa-536	205	4	2	2	NUM
ijassa-536	205	5	0	0	NUM
ijassa-536	206	1	i	i	NOUN
ijassa-536	206	2	0	0	NUM
ijassa-536	206	3	ii	ii	NUM
ijassa-536	206	4	2	2	NUM
ijassa-536	206	5	0	0	NUM
ijassa-536	206	6	c	c	NOUN
ijassa-536	206	7	0	0	NUM
ijassa-536	206	8	cc	cc	PROPN
ijassa-536	206	9	k	k	PROPN
ijassa-536	206	10	kk	kk	PROPN
ijassa-536	206	11	j	j	PROPN
ijassa-536	206	12			PROPN
ijassa-536	206	13			PROPN
ijassa-536	206	14			NOUN
ijassa-536	206	15			NOUN
ijassa-536	206	16			PROPN
ijassa-536	206	17			PUNCT
ijassa-536	206	18			PROPN
ijassa-536	206	19			VERB
ijassa-536	206	20			PROPN
ijassa-536	206	21			PROPN
ijassa-536	206	22	(	(	PUNCT
ijassa-536	206	23	with	with	ADP
ijassa-536	206	24	time	time	NOUN
ijassa-536	206	25	delay	delay	NOUN
ijassa-536	206	26	)	)	PUNCT
ijassa-536	206	27	(	(	PUNCT
ijassa-536	206	28	4.5	4.5	NUM
ijassa-536	206	29	)	)	PUNCT
ijassa-536	206	30	j	j	PROPN
ijassa-536	206	31	is	be	AUX
ijassa-536	206	32	determined	determine	VERB
ijassa-536	206	33	when	when	SCONJ
ijassa-536	206	34	the	the	DET
ijassa-536	206	35	controller	controller	NOUN
ijassa-536	206	36	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	206	37	are	be	AUX
ijassa-536	206	38	subjected	subject	VERB
ijassa-536	206	39	to	to	ADP
ijassa-536	206	40	;	;	PUNCT
ijassa-536	206	41	kkk	kkk	PROPN
ijassa-536	206	42	maxppminp	maxppminp	VERB
ijassa-536	206	43			NOUN
ijassa-536	206	44	;	;	PUNCT
ijassa-536	206	45	kkk	kkk	PROPN
ijassa-536	206	46	aximiinim	aximiinim	NOUN
ijassa-536	206	47			NOUN
ijassa-536	206	48	and	and	CCONJ
ijassa-536	206	49	;	;	PUNCT
ijassa-536	206	50	kkk	kkk	NOUN
ijassa-536	206	51	maxddmind	maxddmind	NOUN
ijassa-536	206	52			NOUN
ijassa-536	206	53	;	;	PUNCT
ijassa-536	206	54	maxmin	maxmin	PROPN
ijassa-536	206	55	cpc	cpc	PROPN
ijassa-536	206	56	kkk	kkk	PROPN
ijassa-536	206	57			PROPN
ijassa-536	206	58	;	;	PUNCT
ijassa-536	206	59	maxmin	maxmin	PROPN
ijassa-536	206	60	iii	iii	PROPN
ijassa-536	206	61			X
ijassa-536	206	62			PROPN
ijassa-536	206	63	and	and	CCONJ
ijassa-536	206	64	;	;	PUNCT
ijassa-536	206	65	maxddmind	maxddmind	NOUN
ijassa-536	206	66			PUNCT
ijassa-536	206	67			NOUN
ijassa-536	206	68	step	step	VERB
ijassa-536	206	69	6	6	NUM
ijassa-536	206	70	:	:	PUNCT
ijassa-536	206	71	update	update	VERB
ijassa-536	206	72	velocity	velocity	NOUN
ijassa-536	206	73	.	.	PUNCT
ijassa-536	207	1	for	for	ADP
ijassa-536	207	2	each	each	DET
ijassa-536	207	3	particle	particle	NOUN
ijassa-536	207	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	207	5	the	the	DET
ijassa-536	207	6	velocity	velocity	NOUN
ijassa-536	207	7	can	can	AUX
ijassa-536	207	8	be	be	AUX
ijassa-536	207	9	updated	update	VERB
ijassa-536	207	10	by	by	ADP
ijassa-536	207	11	design	design	NOUN
ijassa-536	207	12	of	of	ADP
ijassa-536	207	13	robust	robust	ADJ
ijassa-536	207	14	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	207	15	pi	pi	NOUN
ijassa-536	207	16	/	/	SYM
ijassa-536	207	17	pid	pid	NOUN
ijassa-536	207	18	using	use	VERB
ijassa-536	207	19	particle	particle	NOUN
ijassa-536	207	20	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	207	21	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	207	22	103	103	NUM
ijassa-536	207	23	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	207	24	©	©	PROPN
ijassa-536	207	25	2018	2018	NUM
ijassa-536	207	26	assa	assa	NOUN
ijassa-536	207	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	208	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	208	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	209	1	in	in	ADP
ijassa-536	209	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	209	3	science	science	NOUN
ijassa-536	209	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	209	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	209	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	210	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	210	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	210	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	210	4	)	)	PUNCT
ijassa-536	211	1	xgbest()(randc)xpbest()(randcvwv	xgbest()(randc)xpbest()(randcvwv	PROPN
ijassa-536	211	2	n	n	CCONJ
ijassa-536	211	3	i	i	PRON
ijassa-536	211	4	n	n	VERB
ijassa-536	211	5	i2	i2	PROPN
ijassa-536	211	6	n	n	CCONJ
ijassa-536	211	7	i	i	PROPN
ijassa-536	211	8	n	n	VERB
ijassa-536	211	9	i1	i1	PROPN
ijassa-536	212	1	n	n	PROPN
ijassa-536	212	2	i	i	PRON
ijassa-536	212	3	1n	1n	NUM
ijassa-536	213	1	i	i	PRON
ijassa-536	213	2			X
ijassa-536	213	3	(	(	PUNCT
ijassa-536	213	4	4.6	4.6	NUM
ijassa-536	213	5	)	)	PUNCT
ijassa-536	213	6	step	step	NOUN
ijassa-536	213	7	7	7	NUM
ijassa-536	213	8	:	:	PUNCT
ijassa-536	213	9	update	update	NOUN
ijassa-536	213	10	position	position	NOUN
ijassa-536	213	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	214	1	each	each	DET
ijassa-536	214	2	particle	particle	NOUN
ijassa-536	214	3	changes	change	VERB
ijassa-536	214	4	its	its	PRON
ijassa-536	214	5	position	position	NOUN
ijassa-536	214	6	by	by	ADP
ijassa-536	214	7	adding	add	VERB
ijassa-536	214	8	the	the	DET
ijassa-536	214	9	updated	update	VERB
ijassa-536	214	10	velocity	velocity	NOUN
ijassa-536	214	11	to	to	ADP
ijassa-536	214	12	the	the	DET
ijassa-536	214	13	previous	previous	ADJ
ijassa-536	214	14	position	position	NOUN
ijassa-536	214	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	214	16	it	it	PRON
ijassa-536	214	17	is	be	AUX
ijassa-536	214	18	represented	represent	VERB
ijassa-536	214	19	as	as	ADP
ijassa-536	214	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	215	1	1n	1n	NUM
ijassa-536	216	1	i	i	NOUN
ijassa-536	216	2	0	0	NUM
ijassa-536	217	1	i	i	PRON
ijassa-536	217	2	vx)j	vx)j	PROPN
ijassa-536	217	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	217	4	i(x	i(x	PROPN
ijassa-536	217	5			PROPN
ijassa-536	217	6	(	(	PUNCT
ijassa-536	217	7	4.7	4.7	NUM
ijassa-536	217	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	217	9	step	step	NOUN
ijassa-536	217	10	8	8	NUM
ijassa-536	217	11	:	:	PUNCT
ijassa-536	217	12	repeat	repeat	VERB
ijassa-536	217	13	steps	step	NOUN
ijassa-536	217	14	5	5	NUM
ijassa-536	217	15	to	to	PART
ijassa-536	217	16	7	7	NUM
ijassa-536	217	17	until	until	SCONJ
ijassa-536	217	18	maximum	maximum	ADJ
ijassa-536	217	19	generations	generation	NOUN
ijassa-536	217	20	are	be	AUX
ijassa-536	217	21	completed	complete	VERB
ijassa-536	217	22	pso	pso	NOUN
ijassa-536	217	23	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	217	24	is	be	AUX
ijassa-536	217	25	run	run	VERB
ijassa-536	217	26	for	for	SCONJ
ijassa-536	217	27	each	each	DET
ijassa-536	217	28	particle	particle	NOUN
ijassa-536	217	29	to	to	PART
ijassa-536	217	30	evaluate	evaluate	VERB
ijassa-536	217	31	fitness	fitness	NOUN
ijassa-536	217	32	function	function	NOUN
ijassa-536	217	33	several	several	ADJ
ijassa-536	217	34	times	time	NOUN
ijassa-536	217	35	and	and	CCONJ
ijassa-536	217	36	better	well	ADJ
ijassa-536	217	37	results	result	NOUN
ijassa-536	217	38	are	be	AUX
ijassa-536	217	39	saved	save	VERB
ijassa-536	217	40	and	and	CCONJ
ijassa-536	217	41	applied	apply	VERB
ijassa-536	217	42	to	to	ADP
ijassa-536	217	43	the	the	DET
ijassa-536	217	44	proposed	propose	VERB
ijassa-536	217	45	pi	pi	NOUN
ijassa-536	217	46	/	/	SYM
ijassa-536	217	47	pid	pid	NOUN
ijassa-536	217	48	controller	controller	NOUN
ijassa-536	217	49	.	.	PUNCT
ijassa-536	218	1	5	5	X
ijassa-536	218	2	.	.	X
ijassa-536	218	3	design	design	NOUN
ijassa-536	218	4	of	of	ADP
ijassa-536	218	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	218	6	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	218	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	218	8	in	in	ADP
ijassa-536	218	9	this	this	DET
ijassa-536	218	10	section	section	NOUN
ijassa-536	218	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	218	12	a	a	DET
ijassa-536	218	13	design	design	NOUN
ijassa-536	218	14	procedure	procedure	NOUN
ijassa-536	218	15	for	for	ADP
ijassa-536	218	16	a	a	DET
ijassa-536	218	17	robust	robust	ADJ
ijassa-536	218	18	pi	pi	NOUN
ijassa-536	218	19	/	/	SYM
ijassa-536	218	20	pid	pid	NOUN
ijassa-536	218	21	controller	controller	NOUN
ijassa-536	218	22	of	of	ADP
ijassa-536	218	23	a	a	DET
ijassa-536	218	24	plant	plant	NOUN
ijassa-536	218	25	with	with	ADP
ijassa-536	218	26	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	218	27	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	218	28	is	be	AUX
ijassa-536	218	29	illustrated	illustrate	VERB
ijassa-536	218	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	219	1	example	example	NOUN
ijassa-536	220	1	1	1	NUM
ijassa-536	220	2	consider	consider	VERB
ijassa-536	220	3	a	a	DET
ijassa-536	220	4	wing	wing	NOUN
ijassa-536	220	5	aircraft	aircraft	NOUN
ijassa-536	220	6	[	[	X
ijassa-536	220	7	18	18	NUM
ijassa-536	220	8	]	]	PUNCT
ijassa-536	220	9	whose	whose	DET
ijassa-536	220	10	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	220	11	function	function	NOUN
ijassa-536	220	12	with	with	ADP
ijassa-536	220	13	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	220	14	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	220	15	is	be	AUX
ijassa-536	220	16	given	give	VERB
ijassa-536	220	17	by	by	ADP
ijassa-536	220	18	]	]	PUNCT
ijassa-536	220	19	1.0,1.0[s]9.33,1.30[s]8.80,4.50[s]6.4,8.2[s	1.0,1.0[s]9.33,1.30[s]8.80,4.50[s]6.4,8.2[s	NUM
ijassa-536	220	20	]	]	SYM
ijassa-536	220	21	166,90[s]74,54	166,90[s]74,54	NUM
ijassa-536	220	22	[	[	PUNCT
ijassa-536	220	23	)	)	PUNCT
ijassa-536	220	24	d	d	NOUN
ijassa-536	220	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	220	26	c	c	X
ijassa-536	220	27	,	,	PUNCT
ijassa-536	220	28	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	220	29	234	234	NUM
ijassa-536	220	30			NOUN
ijassa-536	220	31			ADV
ijassa-536	220	32			NUM
ijassa-536	220	33	(	(	PUNCT
ijassa-536	220	34	5.1	5.1	NUM
ijassa-536	220	35	)	)	PUNCT
ijassa-536	220	36	as	as	ADP
ijassa-536	220	37	the	the	DET
ijassa-536	220	38	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	220	39	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	220	40	0ab	0ab	NOUN
ijassa-536	220	41	ii	ii	SYM
ijassa-536	220	42			PROPN
ijassa-536	220	43	(	(	PUNCT
ijassa-536	220	44	for	for	ADP
ijassa-536	220	45	i=0	i=0	PROPN
ijassa-536	220	46	,	,	PUNCT
ijassa-536	220	47	1	1	NUM
ijassa-536	220	48	,	,	PUNCT
ijassa-536	220	49	2	2	NUM
ijassa-536	220	50	,	,	PUNCT
ijassa-536	220	51	3	3	NUM
ijassa-536	220	52	,	,	PUNCT
ijassa-536	220	53	4	4	NUM
ijassa-536	220	54	)	)	PUNCT
ijassa-536	220	55	are	be	AUX
ijassa-536	220	56	not	not	PART
ijassa-536	220	57	satisfied	satisfied	ADJ
ijassa-536	220	58	for	for	ADP
ijassa-536	220	59	the	the	DET
ijassa-536	220	60	above	above	ADJ
ijassa-536	220	61	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	220	62	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	220	63	,	,	PUNCT
ijassa-536	220	64	hence	hence	ADV
ijassa-536	220	65	the	the	DET
ijassa-536	220	66	given	give	VERB
ijassa-536	220	67	interval	interval	NOUN
ijassa-536	220	68	plant	plant	NOUN
ijassa-536	220	69	is	be	AUX
ijassa-536	220	70	unstable	unstable	ADJ
ijassa-536	220	71	.	.	PUNCT
ijassa-536	221	1	thereby	thereby	ADV
ijassa-536	221	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	221	3	it	it	PRON
ijassa-536	221	4	is	be	AUX
ijassa-536	221	5	required	require	VERB
ijassa-536	221	6	to	to	PART
ijassa-536	221	7	design	design	VERB
ijassa-536	221	8	a	a	DET
ijassa-536	221	9	robust	robust	ADJ
ijassa-536	221	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	221	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	221	12	which	which	PRON
ijassa-536	221	13	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	221	14	the	the	DET
ijassa-536	221	15	given	give	VERB
ijassa-536	221	16	plant	plant	NOUN
ijassa-536	221	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	222	1	design	design	NOUN
ijassa-536	222	2	of	of	ADP
ijassa-536	222	3	pi	pi	NOUN
ijassa-536	222	4	controller	controller	PROPN
ijassa-536	222	5	:	:	PUNCT
ijassa-536	222	6	the	the	DET
ijassa-536	222	7	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	222	8	function	function	NOUN
ijassa-536	222	9	of	of	ADP
ijassa-536	222	10	the	the	DET
ijassa-536	222	11	pi	pi	NOUN
ijassa-536	222	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	222	13	is	be	AUX
ijassa-536	222	14	given	give	VERB
ijassa-536	222	15	by	by	ADP
ijassa-536	222	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	222	17	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	222	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	223	1	s(n	s(n	PROPN
ijassa-536	223	2	s	s	PART
ijassa-536	223	3	k	k	PROPN
ijassa-536	223	4	k)s(c	k)s(c	PROPN
ijassa-536	223	5	c	c	PROPN
ijassa-536	223	6	ci	ci	PROPN
ijassa-536	223	7	ppi	ppi	PROPN
ijassa-536	223	8			PROPN
ijassa-536	223	9	then	then	ADV
ijassa-536	223	10	the	the	DET
ijassa-536	223	11	closed	closed	ADJ
ijassa-536	223	12	loop	loop	NOUN
ijassa-536	223	13	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	223	14	function	function	NOUN
ijassa-536	223	15	with	with	ADP
ijassa-536	223	16	a	a	DET
ijassa-536	223	17	pi	pi	NOUN
ijassa-536	223	18	controller	controller	NOUN
ijassa-536	223	19	becomes	become	VERB
ijassa-536	223	20	]	]	PUNCT
ijassa-536	223	21	k166,k90[s]1.0k74k166,1.0k54k90	k166,k90[s]1.0k74k166,1.0k54k90	X
ijassa-536	223	22	[	[	PUNCT
ijassa-536	223	23	s]9.33k74,1.30k54[s]8.80,4.50[s]6.4,8.2[s]1,1	s]9.33k74,1.30k54[s]8.80,4.50[s]6.4,8.2[s]1,1	NOUN
ijassa-536	223	24	[	[	PUNCT
ijassa-536	223	25	]	]	X
ijassa-536	223	26	k166,k90[s]k74k166,k54k90[s]k74,k54	k166,k90[s]k74k166,k54k90[s]k74,k54	PROPN
ijassa-536	223	27	[	[	PUNCT
ijassa-536	223	28	)	)	PUNCT
ijassa-536	223	29	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	223	30	iiipip	iiipip	VERB
ijassa-536	223	31	2	2	NUM
ijassa-536	223	32	pp	pp	ADP
ijassa-536	223	33	345	345	NUM
ijassa-536	223	34	iiipip	iiipip	NOUN
ijassa-536	223	35	2	2	NUM
ijassa-536	223	36	pp	pp	NOUN
ijassa-536	223	37			ADJ
ijassa-536	223	38			NOUN
ijassa-536	223	39			NOUN
ijassa-536	223	40			PRON
ijassa-536	223	41	(	(	PUNCT
ijassa-536	223	42	5.2	5.2	NUM
ijassa-536	223	43	)	)	PUNCT
ijassa-536	223	44	from	from	ADP
ijassa-536	223	45	the	the	DET
ijassa-536	223	46	above	above	ADJ
ijassa-536	223	47	equation	equation	NOUN
ijassa-536	223	48	,	,	PUNCT
ijassa-536	223	49	the	the	DET
ijassa-536	223	50	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	223	51	equation	equation	NOUN
ijassa-536	223	52	of	of	ADP
ijassa-536	223	53	the	the	DET
ijassa-536	223	54	closed	closed	ADJ
ijassa-536	223	55	loop	loop	NOUN
ijassa-536	223	56	interval	interval	NOUN
ijassa-536	223	57	system	system	NOUN
ijassa-536	223	58	with	with	ADP
ijassa-536	223	59	pi	pi	NOUN
ijassa-536	223	60	controller	controller	NOUN
ijassa-536	223	61	can	can	AUX
ijassa-536	223	62	be	be	AUX
ijassa-536	223	63	taken	take	VERB
ijassa-536	223	64	as	as	ADP
ijassa-536	223	65	0]k166,k90[s]1.0k74k166,1.0k54k90	0]k166,k90[s]1.0k74k166,1.0k54k90	NOUN
ijassa-536	223	66	[	[	PUNCT
ijassa-536	223	67	s]9.33k74,1.30k54[s]8.80,4.50[s]6.4,8.2[s]1,1	s]9.33k74,1.30k54[s]8.80,4.50[s]6.4,8.2[s]1,1	NOUN
ijassa-536	223	68	[	[	PUNCT
ijassa-536	223	69	iiipip	iiipip	NOUN
ijassa-536	223	70	2	2	NUM
ijassa-536	223	71	pp	pp	ADP
ijassa-536	223	72	345	345	NUM
ijassa-536	223	73			NOUN
ijassa-536	223	74			NOUN
ijassa-536	223	75	(	(	PUNCT
ijassa-536	223	76	5.3	5.3	NUM
ijassa-536	223	77	)	)	PUNCT
ijassa-536	223	78	the	the	DET
ijassa-536	223	79	step	step	NOUN
ijassa-536	223	80	response	response	NOUN
ijassa-536	223	81	pi	pi	NOUN
ijassa-536	223	82	controller	controller	NOUN
ijassa-536	223	83	(	(	PUNCT
ijassa-536	223	84	pk	pk	NOUN
ijassa-536	223	85	=	=	NOUN
ijassa-536	223	86	1.3172	1.3172	NUM
ijassa-536	223	87	and	and	CCONJ
ijassa-536	223	88	ik	ik	PROPN
ijassa-536	223	89	=	=	PROPN
ijassa-536	223	90	1.9378	1.9378	NUM
ijassa-536	223	91	)	)	PUNCT
ijassa-536	223	92	using	use	VERB
ijassa-536	223	93	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	223	94	-	-	PUNCT
ijassa-536	223	95	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	223	96	settings	setting	NOUN
ijassa-536	223	97	[	[	X
ijassa-536	223	98	41	41	NUM
ijassa-536	223	99	]	]	PUNCT
ijassa-536	223	100	are	be	AUX
ijassa-536	223	101	shown	show	VERB
ijassa-536	223	102	in	in	ADP
ijassa-536	223	103	figure	figure	NOUN
ijassa-536	223	104	5.1	5.1	NUM
ijassa-536	223	105	.	.	PUNCT
ijassa-536	224	1	from	from	ADP
ijassa-536	224	2	this	this	DET
ijassa-536	224	3	figure	figure	NOUN
ijassa-536	224	4	5.1	5.1	NUM
ijassa-536	224	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	224	6	it	it	PRON
ijassa-536	224	7	has	have	AUX
ijassa-536	224	8	been	be	AUX
ijassa-536	224	9	observed	observe	VERB
ijassa-536	224	10	that	that	SCONJ
ijassa-536	224	11	the	the	DET
ijassa-536	224	12	designed	design	VERB
ijassa-536	224	13	pi	pi	NOUN
ijassa-536	224	14	controller	controller	NOUN
ijassa-536	224	15	from	from	ADP
ijassa-536	224	16	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	224	17	-	-	PUNCT
ijassa-536	224	18	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	224	19	tuning	tuning	NOUN
ijassa-536	224	20	method	method	NOUN
ijassa-536	224	21	can	can	AUX
ijassa-536	224	22	not	not	PART
ijassa-536	224	23	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	224	24	the	the	DET
ijassa-536	224	25	given	give	VERB
ijassa-536	224	26	interval	interval	NOUN
ijassa-536	224	27	plant	plant	NOUN
ijassa-536	224	28	at	at	ADP
ijassa-536	224	29	all	all	DET
ijassa-536	224	30	operating	operating	NOUN
ijassa-536	224	31	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	224	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	225	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	225	2	it	it	PRON
ijassa-536	225	3	is	be	AUX
ijassa-536	225	4	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	225	5	to	to	PART
ijassa-536	225	6	redesign	redesign	VERB
ijassa-536	225	7	the	the	DET
ijassa-536	225	8	pi	pi	NOUN
ijassa-536	225	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	225	10	to	to	PART
ijassa-536	225	11	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	225	12	given	give	VERB
ijassa-536	225	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	225	14	plant	plant	NOUN
ijassa-536	225	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	226	1	by	by	ADP
ijassa-536	226	2	applying	apply	VERB
ijassa-536	226	3	the	the	DET
ijassa-536	226	4	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	226	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	226	6	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	226	7	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	226	8	from	from	ADP
ijassa-536	226	9	table	table	NOUN
ijassa-536	226	10	1	1	NUM
ijassa-536	226	11	to	to	ADP
ijassa-536	226	12	the	the	DET
ijassa-536	226	13	above	above	ADJ
ijassa-536	226	14	5th	5th	ADJ
ijassa-536	226	15	order	order	NOUN
ijassa-536	226	16	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	226	17	(	(	PUNCT
ijassa-536	226	18	5.3	5.3	NUM
ijassa-536	226	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	226	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	226	21	the	the	DET
ijassa-536	226	22	following	follow	VERB
ijassa-536	226	23	set	set	NOUN
ijassa-536	226	24	of	of	ADP
ijassa-536	226	25	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	226	26	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	226	27	are	be	AUX
ijassa-536	226	28	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	226	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	227	1	in	in	ADP
ijassa-536	227	2	order	order	NOUN
ijassa-536	227	3	to	to	PART
ijassa-536	227	4	make	make	VERB
ijassa-536	227	5	this	this	DET
ijassa-536	227	6	set	set	NOUN
ijassa-536	227	7	of	of	ADP
ijassa-536	227	8	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	227	9	into	into	ADP
ijassa-536	227	10	the	the	DET
ijassa-536	227	11	feasible	feasible	ADJ
ijassa-536	227	12	closed	closed	ADJ
ijassa-536	227	13	set	set	NOUN
ijassa-536	227	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	227	15	a	a	DET
ijassa-536	227	16	small	small	ADJ
ijassa-536	227	17	positive	positive	ADJ
ijassa-536	227	18	number	number	NOUN
ijassa-536	227	19	‘	'	PUNCT
ijassa-536	227	20	ε	ε	PROPN
ijassa-536	227	21	’	'	PUNCT
ijassa-536	227	22	is	be	AUX
ijassa-536	227	23	introduced	introduce	VERB
ijassa-536	227	24	into	into	ADP
ijassa-536	227	25	the	the	DET
ijassa-536	227	26	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	227	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	228	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	228	2	the	the	DET
ijassa-536	228	3	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	228	4	problem	problem	NOUN
ijassa-536	228	5	can	can	AUX
ijassa-536	228	6	be	be	AUX
ijassa-536	228	7	stated	state	VERB
ijassa-536	228	8	as	as	ADP
ijassa-536	228	9	to	to	PART
ijassa-536	228	10	find	find	VERB
ijassa-536	228	11	pk	pk	NOUN
ijassa-536	228	12	and	and	CCONJ
ijassa-536	228	13	ik	ik	PROPN
ijassa-536	228	14	such	such	ADJ
ijassa-536	228	15	that	that	SCONJ
ijassa-536	228	16	the	the	DET
ijassa-536	228	17	objective	objective	ADJ
ijassa-536	228	18	function	function	NOUN
ijassa-536	228	19	dt)t(ej	dt)t(ej	PROPN
ijassa-536	228	20	0	0	NUM
ijassa-536	228	21	2	2	NUM
ijassa-536	228	22			NOUN
ijassa-536	228	23			NOUN
ijassa-536	228	24	is	be	AUX
ijassa-536	228	25	minimized	minimize	VERB
ijassa-536	228	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	228	27	subjected	subject	VERB
ijassa-536	228	28	to	to	ADP
ijassa-536	228	29	the	the	DET
ijassa-536	228	30	following	follow	VERB
ijassa-536	228	31	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	228	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	229	1	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	229	2	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	229	3	for	for	ADP
ijassa-536	229	4	proposed	propose	VERB
ijassa-536	229	5	method	method	NOUN
ijassa-536	229	6	:	:	PUNCT
ijassa-536	229	7	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	229	8	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	229	9	:	:	PUNCT
ijassa-536	229	10	104	104	NUM
ijassa-536	229	11	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	229	12	rao	rao	PROPN
ijassa-536	229	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	229	14	m.	m.	NOUN
ijassa-536	229	15	siva	siva	PROPN
ijassa-536	229	16	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	229	17	and	and	CCONJ
ijassa-536	229	18	m.	m.	NOUN
ijassa-536	229	19	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	230	1	raju	raju	PROPN
ijassa-536	230	2	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	230	3	©	©	PROPN
ijassa-536	230	4	2018	2018	NUM
ijassa-536	230	5	assa	assa	NOUN
ijassa-536	230	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	231	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	231	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	232	1	in	in	ADP
ijassa-536	232	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	232	3	science	science	NOUN
ijassa-536	232	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	232	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	232	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	233	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	233	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	233	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	233	4	0k90	0k90	NOUN
ijassa-536	233	5	i	i	PRON
ijassa-536	233	6			VERB
ijassa-536	233	7			PROPN
ijassa-536	233	8	01.05490	01.05490	NUM
ijassa-536	234	1			PROPN
ijassa-536	234	2	ip	ip	PROPN
ijassa-536	234	3	kk	kk	PROPN
ijassa-536	234	4	01.3054	01.3054	PROPN
ijassa-536	235	1			ADV
ijassa-536	235	2	pk	pk	VERB
ijassa-536	235	3	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	235	4	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	235	5	:	:	PUNCT
ijassa-536	235	6	04.305401.9068.32502916	04.305401.9068.32502916	NOUN
ijassa-536	235	7	2	2	NUM
ijassa-536	235	8			NOUN
ijassa-536	235	9	ipp	ipp	X
ijassa-536	236	1	kkk	kkk	NOUN
ijassa-536	236	2	04.029666416.2540	04.029666416.2540	NUM
ijassa-536	237	1			PUNCT
ijassa-536	237	2	ip	ip	PROPN
ijassa-536	237	3	kk	kk	PROPN
ijassa-536	238	1	fig.5.1	fig.5.1	PROPN
ijassa-536	238	2	.	.	PROPN
ijassa-536	239	1	closed	close	VERB
ijassa-536	239	2	loop	loop	NOUN
ijassa-536	239	3	step	step	NOUN
ijassa-536	239	4	response	response	NOUN
ijassa-536	239	5	with	with	ADP
ijassa-536	239	6	pi	pi	NOUN
ijassa-536	239	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	239	8	for	for	ADP
ijassa-536	239	9	all	all	DET
ijassa-536	239	10	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	239	11	plants	plant	NOUN
ijassa-536	239	12	using	use	VERB
ijassa-536	239	13	the	the	DET
ijassa-536	239	14	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	239	15	-	-	PROPN
ijassa-536	239	16	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	239	17	the	the	DET
ijassa-536	239	18	linear	linear	ADJ
ijassa-536	239	19	programming	programming	NOUN
ijassa-536	239	20	problem	problem	NOUN
ijassa-536	239	21	consists	consist	VERB
ijassa-536	239	22	of	of	ADP
ijassa-536	239	23	two	two	NUM
ijassa-536	239	24	decision	decision	NOUN
ijassa-536	239	25	variables	variable	NOUN
ijassa-536	239	26	and	and	CCONJ
ijassa-536	239	27	five	five	NUM
ijassa-536	239	28	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	239	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	240	1	the	the	DET
ijassa-536	240	2	controller	controller	NOUN
ijassa-536	240	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	240	4	pk	pk	NOUN
ijassa-536	240	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	240	6	ik	ik	PROPN
ijassa-536	240	7	are	be	AUX
ijassa-536	240	8	restricted	restrict	VERB
ijassa-536	240	9	to	to	ADP
ijassa-536	240	10	small	small	ADJ
ijassa-536	240	11	values	value	NOUN
ijassa-536	240	12	by	by	ADP
ijassa-536	240	13	choosing	choose	VERB
ijassa-536	240	14	the	the	DET
ijassa-536	240	15	objective	objective	ADJ
ijassa-536	240	16	function	function	NOUN
ijassa-536	240	17	j	j	PROPN
ijassa-536	240	18	properly	properly	ADV
ijassa-536	240	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	241	1	the	the	DET
ijassa-536	241	2	purpose	purpose	NOUN
ijassa-536	241	3	of	of	ADP
ijassa-536	241	4	using	use	VERB
ijassa-536	241	5	a	a	DET
ijassa-536	241	6	small	small	ADJ
ijassa-536	241	7	positive	positive	ADJ
ijassa-536	241	8	number	number	NOUN
ijassa-536	241	9	ε	ε	PROPN
ijassa-536	241	10	is	be	AUX
ijassa-536	241	11	to	to	PART
ijassa-536	241	12	formulate	formulate	VERB
ijassa-536	241	13	a	a	DET
ijassa-536	241	14	feasible	feasible	ADJ
ijassa-536	241	15	set	set	NOUN
ijassa-536	241	16	closed	closed	ADJ
ijassa-536	241	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	242	1	in	in	ADP
ijassa-536	242	2	this	this	DET
ijassa-536	242	3	work	work	NOUN
ijassa-536	242	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	242	5	the	the	DET
ijassa-536	242	6	pso	pso	NOUN
ijassa-536	242	7	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	242	8	proposed	propose	VERB
ijassa-536	242	9	in	in	ADP
ijassa-536	242	10	section	section	NOUN
ijassa-536	242	11	4	4	NUM
ijassa-536	242	12	is	be	AUX
ijassa-536	242	13	used	use	VERB
ijassa-536	242	14	to	to	PART
ijassa-536	242	15	minimize	minimize	VERB
ijassa-536	242	16	objective	objective	ADJ
ijassa-536	242	17	function	function	NOUN
ijassa-536	242	18	.	.	PUNCT
ijassa-536	243	1	it	it	PRON
ijassa-536	243	2	attempts	attempt	VERB
ijassa-536	243	3	to	to	PART
ijassa-536	243	4	explain	explain	VERB
ijassa-536	243	5	the	the	DET
ijassa-536	243	6	problems	problem	NOUN
ijassa-536	243	7	of	of	ADP
ijassa-536	243	8	minimization	minimization	NOUN
ijassa-536	243	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	243	10	subjected	subject	VERB
ijassa-536	243	11	to	to	PART
ijassa-536	243	12	linear	linear	VERB
ijassa-536	243	13	as	as	ADV
ijassa-536	243	14	well	well	ADV
ijassa-536	243	15	as	as	ADP
ijassa-536	243	16	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-536	243	17	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	243	18	.	.	PUNCT
ijassa-536	244	1	by	by	ADP
ijassa-536	244	2	applying	apply	VERB
ijassa-536	244	3	the	the	DET
ijassa-536	244	4	proposed	propose	VERB
ijassa-536	244	5	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	244	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	244	7	then	then	ADV
ijassa-536	244	8	the	the	DET
ijassa-536	244	9	values	value	NOUN
ijassa-536	244	10	of	of	ADP
ijassa-536	244	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	244	12	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	244	13	are	be	AUX
ijassa-536	244	14	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	244	15	as	as	ADP
ijassa-536	244	16	pk	pk	NOUN
ijassa-536	244	17	=	=	NOUN
ijassa-536	244	18	0.5766	0.5766	NUM
ijassa-536	244	19	and	and	CCONJ
ijassa-536	244	20	ik	ik	X
ijassa-536	244	21	=	=	NOUN
ijassa-536	244	22	0.01	0.01	NUM
ijassa-536	244	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	245	1	the	the	DET
ijassa-536	245	2	closed	closed	ADJ
ijassa-536	245	3	loop	loop	NOUN
ijassa-536	245	4	step	step	NOUN
ijassa-536	245	5	response	response	NOUN
ijassa-536	245	6	of	of	ADP
ijassa-536	245	7	the	the	DET
ijassa-536	245	8	system	system	NOUN
ijassa-536	245	9	with	with	ADP
ijassa-536	245	10	a	a	DET
ijassa-536	245	11	pi	pi	NOUN
ijassa-536	245	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	245	13	for	for	ADP
ijassa-536	245	14	both	both	DET
ijassa-536	245	15	proposed	propose	VERB
ijassa-536	245	16	methods	method	NOUN
ijassa-536	245	17	(	(	PUNCT
ijassa-536	245	18	pk	pk	NOUN
ijassa-536	245	19	=	=	NOUN
ijassa-536	245	20	0.5766	0.5766	NUM
ijassa-536	245	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	245	22	ik	ik	PROPN
ijassa-536	245	23	=	=	NOUN
ijassa-536	245	24	0.001	0.001	NUM
ijassa-536	245	25	)	)	PUNCT
ijassa-536	245	26	and	and	CCONJ
ijassa-536	245	27	the	the	DET
ijassa-536	245	28	method	method	NOUN
ijassa-536	245	29	given	give	VERB
ijassa-536	245	30	in	in	ADP
ijassa-536	245	31	[	[	X
ijassa-536	245	32	18	18	NUM
ijassa-536	245	33	]	]	X
ijassa-536	245	34	(	(	PUNCT
ijassa-536	245	35	pk	pk	NOUN
ijassa-536	245	36	=	=	SYM
ijassa-536	245	37	0.5	0.5	NUM
ijassa-536	245	38	and	and	CCONJ
ijassa-536	245	39	ik	ik	X
ijassa-536	245	40	=	=	SYM
ijassa-536	245	41	0.1	0.1	NUM
ijassa-536	245	42	)	)	PUNCT
ijassa-536	245	43	are	be	AUX
ijassa-536	245	44	shown	show	VERB
ijassa-536	245	45	in	in	ADP
ijassa-536	245	46	figures	figure	NOUN
ijassa-536	245	47	5.2	5.2	NUM
ijassa-536	245	48	and	and	CCONJ
ijassa-536	245	49	5.3	5.3	NUM
ijassa-536	245	50	for	for	ADP
ijassa-536	245	51	ε	ε	PROPN
ijassa-536	245	52	=	=	SYM
ijassa-536	245	53	1	1	NUM
ijassa-536	245	54	respectively	respectively	ADV
ijassa-536	245	55	.	.	PUNCT
ijassa-536	246	1	the	the	DET
ijassa-536	246	2	nominal	nominal	ADJ
ijassa-536	246	3	pi	pi	NOUN
ijassa-536	246	4	controller	controller	NOUN
ijassa-536	246	5	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	246	6	655.11and6.0k	655.11and6.0k	NOUN
ijassa-536	246	7	0	0	PUNCT
ijassa-536	247	1	i	i	PRON
ijassa-536	247	2	0	0	PUNCT
ijassa-536	247	3	c	c	NOUN
ijassa-536	247	4			NUM
ijassa-536	247	5			NOUN
ijassa-536	247	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	247	7	nominal	nominal	ADJ
ijassa-536	247	8	pid	pid	NOUN
ijassa-536	247	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	247	10	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	247	11	993.668.0k	993.668.0k	NOUN
ijassa-536	247	12	0	0	PUNCT
ijassa-536	248	1	i	i	PRON
ijassa-536	248	2	0	0	NUM
ijassa-536	248	3	c	c	NOUN
ijassa-536	248	4			NUM
ijassa-536	248	5			NOUN
ijassa-536	248	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	248	7	74825.10	74825.10	NUM
ijassa-536	248	8	d	d	NOUN
ijassa-536	248	9	are	be	AUX
ijassa-536	248	10	designed	design	VERB
ijassa-536	248	11	by	by	ADP
ijassa-536	248	12	the	the	DET
ijassa-536	248	13	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	248	14	-	-	PUNCT
ijassa-536	248	15	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	248	16	settings	setting	NOUN
ijassa-536	248	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	249	1	the	the	DET
ijassa-536	249	2	time	time	NOUN
ijassa-536	249	3	domain	domain	NOUN
ijassa-536	249	4	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	249	5	of	of	ADP
ijassa-536	249	6	figures	figure	NOUN
ijassa-536	249	7	5.2	5.2	NUM
ijassa-536	249	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	249	9	5.3	5.3	NUM
ijassa-536	249	10	are	be	AUX
ijassa-536	249	11	shown	show	VERB
ijassa-536	249	12	in	in	ADP
ijassa-536	249	13	table	table	NOUN
ijassa-536	249	14	5.1	5.1	NUM
ijassa-536	249	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	249	16	which	which	PRON
ijassa-536	249	17	describes	describe	VERB
ijassa-536	249	18	the	the	DET
ijassa-536	249	19	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	249	20	of	of	ADP
ijassa-536	249	21	the	the	DET
ijassa-536	249	22	proposed	propose	VERB
ijassa-536	249	23	method	method	NOUN
ijassa-536	249	24	for	for	ADP
ijassa-536	249	25	the	the	DET
ijassa-536	249	26	design	design	NOUN
ijassa-536	249	27	of	of	ADP
ijassa-536	249	28	the	the	DET
ijassa-536	249	29	robust	robust	ADJ
ijassa-536	249	30	pi	pi	NOUN
ijassa-536	249	31	controller	controller	NOUN
ijassa-536	249	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	250	1	the	the	DET
ijassa-536	250	2	step	step	NOUN
ijassa-536	250	3	response	response	NOUN
ijassa-536	250	4	comparison	comparison	NOUN
ijassa-536	250	5	of	of	ADP
ijassa-536	250	6	four	four	NUM
ijassa-536	250	7	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	250	8	plants	plant	NOUN
ijassa-536	250	9	with	with	ADP
ijassa-536	250	10	a	a	DET
ijassa-536	250	11	pi	pi	NOUN
ijassa-536	250	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	250	13	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	250	14	by	by	ADP
ijassa-536	250	15	the	the	DET
ijassa-536	250	16	proposed	propose	VERB
ijassa-536	250	17	method	method	NOUN
ijassa-536	250	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	250	19	the	the	DET
ijassa-536	250	20	method	method	NOUN
ijassa-536	250	21	given	give	VERB
ijassa-536	250	22	in	in	ADP
ijassa-536	250	23	[	[	X
ijassa-536	250	24	18	18	NUM
ijassa-536	250	25	]	]	PUNCT
ijassa-536	250	26	is	be	AUX
ijassa-536	250	27	shown	show	VERB
ijassa-536	250	28	in	in	ADP
ijassa-536	250	29	figure	figure	NOUN
ijassa-536	250	30	design	design	NOUN
ijassa-536	250	31	of	of	ADP
ijassa-536	250	32	robust	robust	ADJ
ijassa-536	250	33	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	250	34	pi	pi	NOUN
ijassa-536	250	35	/	/	SYM
ijassa-536	250	36	pid	pid	NOUN
ijassa-536	250	37	using	use	VERB
ijassa-536	250	38	particle	particle	NOUN
ijassa-536	250	39	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	250	40	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	250	41	105	105	NUM
ijassa-536	250	42	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	250	43	©	©	PROPN
ijassa-536	250	44	2018	2018	NUM
ijassa-536	250	45	assa	assa	NOUN
ijassa-536	250	46	.	.	PUNCT
ijassa-536	251	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	251	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	252	1	in	in	ADP
ijassa-536	252	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	252	3	science	science	NOUN
ijassa-536	252	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	252	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	252	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	253	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	253	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	253	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	253	4	5.4	5.4	NUM
ijassa-536	253	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	253	6	fig	fig	NOUN
ijassa-536	253	7	.	.	PUNCT
ijassa-536	254	1	5.2	5.2	NUM
ijassa-536	254	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	254	3	closed	close	VERB
ijassa-536	254	4	loop	loop	NOUN
ijassa-536	254	5	step	step	NOUN
ijassa-536	254	6	response	response	NOUN
ijassa-536	254	7	to	to	ADP
ijassa-536	254	8	the	the	DET
ijassa-536	254	9	pi	pi	NOUN
ijassa-536	254	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	254	11	for	for	ADP
ijassa-536	254	12	all	all	DET
ijassa-536	254	13	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	254	14	plants	plant	NOUN
ijassa-536	254	15	using	use	VERB
ijassa-536	254	16	the	the	DET
ijassa-536	254	17	proposed	propose	VERB
ijassa-536	254	18	method	method	NOUN
ijassa-536	254	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	255	1	in	in	ADP
ijassa-536	255	2	order	order	NOUN
ijassa-536	255	3	determine	determine	VERB
ijassa-536	255	4	the	the	DET
ijassa-536	255	5	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	255	6	of	of	ADP
ijassa-536	255	7	proposed	propose	VERB
ijassa-536	255	8	method	method	NOUN
ijassa-536	255	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	255	10	the	the	DET
ijassa-536	255	11	given	give	VERB
ijassa-536	255	12	interval	interval	NOUN
ijassa-536	255	13	plant	plant	NOUN
ijassa-536	255	14	g(s	g(s	PROPN
ijassa-536	255	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	255	16	c	c	NOUN
ijassa-536	255	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	255	18	d	d	NOUN
ijassa-536	255	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	255	20	from	from	ADP
ijassa-536	255	21	equation	equation	NOUN
ijassa-536	255	22	(	(	PUNCT
ijassa-536	255	23	5.1	5.1	NUM
ijassa-536	255	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	255	25	can	can	AUX
ijassa-536	255	26	be	be	AUX
ijassa-536	255	27	written	write	VERB
ijassa-536	255	28	as	as	ADP
ijassa-536	255	29	s32s64s7.3s	s32s64s7.3s	NOUN
ijassa-536	255	30	128s64	128s64	NUM
ijassa-536	255	31	)	)	PUNCT
ijassa-536	256	1	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	256	2	234	234	NUM
ijassa-536	256	3			NOUN
ijassa-536	256	4			PUNCT
ijassa-536	256	5			NUM
ijassa-536	256	6	(	(	PUNCT
ijassa-536	256	7	5.4	5.4	NUM
ijassa-536	256	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	256	9	here	here	ADV
ijassa-536	256	10	g(s	g(s	PROPN
ijassa-536	256	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	256	12	is	be	AUX
ijassa-536	256	13	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	256	14	by	by	ADP
ijassa-536	256	15	averaging	average	VERB
ijassa-536	256	16	the	the	DET
ijassa-536	256	17	upper	upper	ADJ
ijassa-536	256	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	256	19	lower	lower	ADV
ijassa-536	256	20	bound	bind	VERB
ijassa-536	256	21	of	of	ADP
ijassa-536	256	22	s	s	NOUN
ijassa-536	256	23	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-536	256	24	of	of	ADP
ijassa-536	256	25	g(s	g(s	NOUN
ijassa-536	256	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	256	27	c	c	X
ijassa-536	256	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	256	29	d	d	NOUN
ijassa-536	256	30	)	)	PUNCT
ijassa-536	256	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	257	1	the	the	DET
ijassa-536	257	2	closed	close	VERB
ijassa-536	257	3	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	257	4	function	function	NOUN
ijassa-536	257	5	of	of	ADP
ijassa-536	257	6	wing	wing	NOUN
ijassa-536	257	7	aircraft	aircraft	NOUN
ijassa-536	257	8	with	with	ADP
ijassa-536	257	9	pi	pi	NOUN
ijassa-536	257	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	257	11	is	be	AUX
ijassa-536	257	12	given	give	VERB
ijassa-536	257	13	by	by	ADP
ijassa-536	257	14	iip	iip	PROPN
ijassa-536	257	15	2	2	NUM
ijassa-536	257	16	p	p	PROPN
ijassa-536	257	17	345	345	NUM
ijassa-536	257	18	iip	iip	NOUN
ijassa-536	257	19	2	2	NUM
ijassa-536	257	20	p1	p1	NOUN
ijassa-536	257	21	k128s)k64k128(s)32k64(s6.65s7.3s	k128s)k64k128(s)32k64(s6.65s7.3	NOUN
ijassa-536	257	22	k128s)k64k128(sk64	k128s)k64k128(sk64	PROPN
ijassa-536	257	23	)	)	PUNCT
ijassa-536	257	24	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	257	25			VERB
ijassa-536	257	26			ADV
ijassa-536	257	27			NUM
ijassa-536	257	28	(	(	PUNCT
ijassa-536	257	29	5.5	5.5	NUM
ijassa-536	257	30	)	)	PUNCT
ijassa-536	257	31	the	the	DET
ijassa-536	257	32	closed	closed	ADJ
ijassa-536	257	33	loop	loop	NOUN
ijassa-536	257	34	step	step	NOUN
ijassa-536	257	35	response	response	NOUN
ijassa-536	257	36	of	of	ADP
ijassa-536	257	37	the	the	DET
ijassa-536	257	38	system	system	NOUN
ijassa-536	257	39	with	with	ADP
ijassa-536	257	40	pi	pi	NOUN
ijassa-536	257	41	controller	controller	NOUN
ijassa-536	257	42	(	(	PUNCT
ijassa-536	257	43	pk	pk	NOUN
ijassa-536	257	44	=	=	NOUN
ijassa-536	257	45	0.5766	0.5766	NUM
ijassa-536	257	46	and	and	CCONJ
ijassa-536	257	47	ik	ik	PROPN
ijassa-536	257	48	=	=	PROPN
ijassa-536	257	49	0.001	0.001	NUM
ijassa-536	257	50	)	)	PUNCT
ijassa-536	257	51	from	from	ADP
ijassa-536	257	52	proposed	propose	VERB
ijassa-536	257	53	methods	method	NOUN
ijassa-536	257	54	is	be	AUX
ijassa-536	257	55	shown	show	VERB
ijassa-536	257	56	in	in	ADP
ijassa-536	257	57	figure	figure	NOUN
ijassa-536	257	58	5.5	5.5	NUM
ijassa-536	257	59	.	.	PUNCT
ijassa-536	258	1	the	the	DET
ijassa-536	258	2	pi	pi	NOUN
ijassa-536	258	3	controller	controller	NOUN
ijassa-536	258	4	designed	design	VERB
ijassa-536	258	5	from	from	ADP
ijassa-536	258	6	proposed	propose	VERB
ijassa-536	258	7	method	method	NOUN
ijassa-536	258	8	can	can	AUX
ijassa-536	258	9	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	258	10	the	the	DET
ijassa-536	258	11	given	give	VERB
ijassa-536	258	12	plant	plant	NOUN
ijassa-536	258	13	if	if	SCONJ
ijassa-536	258	14	any	any	DET
ijassa-536	258	15	changes	change	NOUN
ijassa-536	258	16	occur	occur	VERB
ijassa-536	258	17	in	in	ADP
ijassa-536	258	18	the	the	DET
ijassa-536	258	19	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	258	20	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	258	21	within	within	ADP
ijassa-536	258	22	the	the	DET
ijassa-536	258	23	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	258	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	259	1	106	106	NUM
ijassa-536	259	2	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	259	3	rao	rao	PROPN
ijassa-536	259	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	259	5	m.	m.	NOUN
ijassa-536	259	6	siva	siva	PROPN
ijassa-536	259	7	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	259	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	259	9	m.	m.	NOUN
ijassa-536	259	10	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	259	11	raju	raju	PROPN
ijassa-536	259	12	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	259	13	©	©	PROPN
ijassa-536	259	14	2018	2018	NUM
ijassa-536	259	15	assa	assa	NOUN
ijassa-536	259	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	260	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	260	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	261	1	in	in	ADP
ijassa-536	261	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	261	3	science	science	NOUN
ijassa-536	261	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	261	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	261	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	262	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	262	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	262	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	262	4	fig.5.3	fig.5.3	PROPN
ijassa-536	262	5	.	.	PROPN
ijassa-536	262	6	closed	close	VERB
ijassa-536	262	7	loop	loop	NOUN
ijassa-536	262	8	step	step	NOUN
ijassa-536	262	9	response	response	NOUN
ijassa-536	262	10	to	to	ADP
ijassa-536	262	11	the	the	DET
ijassa-536	262	12	pi	pi	NOUN
ijassa-536	262	13	controller	controller	NOUN
ijassa-536	262	14	for	for	ADP
ijassa-536	262	15	all	all	DET
ijassa-536	262	16	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	262	17	plants	plant	NOUN
ijassa-536	262	18	using	use	VERB
ijassa-536	262	19	the	the	DET
ijassa-536	262	20	method	method	NOUN
ijassa-536	262	21	given	give	VERB
ijassa-536	262	22	in	in	ADP
ijassa-536	262	23	[	[	X
ijassa-536	262	24	18	18	NUM
ijassa-536	262	25	]	]	PUNCT
ijassa-536	262	26	.	.	PUNCT
ijassa-536	263	1	fig.5.4	fig.5.4	PROPN
ijassa-536	263	2	.	.	PROPN
ijassa-536	263	3	closed	closed	PROPN
ijassa-536	263	4	loop	loop	NOUN
ijassa-536	263	5	step	step	NOUN
ijassa-536	263	6	response	response	NOUN
ijassa-536	263	7	to	to	ADP
ijassa-536	263	8	the	the	DET
ijassa-536	263	9	pi	pi	NOUN
ijassa-536	263	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	263	11	for	for	ADP
ijassa-536	263	12	all	all	DET
ijassa-536	263	13	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	263	14	plants	plant	NOUN
ijassa-536	263	15	for	for	ADP
ijassa-536	263	16	proposed	propose	VERB
ijassa-536	263	17	method	method	NOUN
ijassa-536	263	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	263	19	the	the	DET
ijassa-536	263	20	method	method	NOUN
ijassa-536	263	21	given	give	VERB
ijassa-536	263	22	in[18	in[18	PROPN
ijassa-536	263	23	]	]	PUNCT
ijassa-536	263	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	264	1	design	design	NOUN
ijassa-536	264	2	of	of	ADP
ijassa-536	264	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	264	4	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	264	5	pi	pi	NOUN
ijassa-536	264	6	/	/	SYM
ijassa-536	264	7	pid	pid	NOUN
ijassa-536	264	8	using	use	VERB
ijassa-536	264	9	particle	particle	NOUN
ijassa-536	264	10	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	264	11	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	264	12	107	107	NUM
ijassa-536	264	13	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	264	14	©	©	PROPN
ijassa-536	264	15	2018	2018	NUM
ijassa-536	264	16	assa	assa	NOUN
ijassa-536	264	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	265	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	265	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	266	1	in	in	ADP
ijassa-536	266	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	266	3	science	science	NOUN
ijassa-536	266	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	266	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	266	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	267	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	267	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	267	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	267	4	fig.5.5	fig.5.5	PROPN
ijassa-536	267	5	.	.	PROPN
ijassa-536	267	6	closed	closed	ADJ
ijassa-536	267	7	loop	loop	NOUN
ijassa-536	267	8	step	step	NOUN
ijassa-536	267	9	response	response	NOUN
ijassa-536	267	10	to	to	ADP
ijassa-536	267	11	the	the	DET
ijassa-536	267	12	pi	pi	NOUN
ijassa-536	267	13	controller	controller	NOUN
ijassa-536	267	14	for	for	ADP
ijassa-536	267	15	changes	change	NOUN
ijassa-536	267	16	in	in	ADP
ijassa-536	267	17	the	the	DET
ijassa-536	267	18	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	267	19	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	267	20	to	to	PART
ijassa-536	267	21	determine	determine	VERB
ijassa-536	267	22	the	the	DET
ijassa-536	267	23	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	267	24	for	for	ADP
ijassa-536	267	25	proposed	propose	VERB
ijassa-536	267	26	method	method	NOUN
ijassa-536	267	27	table	table	NOUN
ijassa-536	267	28	5.1	5.1	NUM
ijassa-536	267	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	268	1	time	time	NOUN
ijassa-536	268	2	domain	domain	NOUN
ijassa-536	268	3	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	268	4	for	for	ADP
ijassa-536	268	5	proposed	propose	VERB
ijassa-536	268	6	method	method	NOUN
ijassa-536	268	7	and	and	CCONJ
ijassa-536	268	8	existing	exist	VERB
ijassa-536	268	9	method	method	NOUN
ijassa-536	268	10	in	in	ADP
ijassa-536	268	11	[	[	X
ijassa-536	268	12	18	18	NUM
ijassa-536	268	13	]	]	X
ijassa-536	268	14	it	it	PRON
ijassa-536	268	15	has	have	AUX
ijassa-536	268	16	been	be	AUX
ijassa-536	268	17	observed	observe	VERB
ijassa-536	268	18	from	from	ADP
ijassa-536	268	19	figures	figure	NOUN
ijassa-536	268	20	5.2	5.2	NUM
ijassa-536	268	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	268	22	5.3	5.3	NUM
ijassa-536	268	23	that	that	PRON
ijassa-536	268	24	the	the	DET
ijassa-536	268	25	designed	design	VERB
ijassa-536	268	26	pi	pi	NOUN
ijassa-536	268	27	controller	controller	NOUN
ijassa-536	268	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	268	29	which	which	PRON
ijassa-536	268	30	uses	use	VERB
ijassa-536	268	31	the	the	DET
ijassa-536	268	32	proposed	propose	VERB
ijassa-536	268	33	stability	stability	NOUN
ijassa-536	268	34	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	268	35	,	,	PUNCT
ijassa-536	268	36	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	268	37	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	268	38	the	the	DET
ijassa-536	268	39	plant	plant	NOUN
ijassa-536	268	40	very	very	ADV
ijassa-536	268	41	quickly	quickly	ADV
ijassa-536	268	42	when	when	SCONJ
ijassa-536	268	43	compared	compare	VERB
ijassa-536	268	44	to	to	ADP
ijassa-536	268	45	the	the	DET
ijassa-536	268	46	method	method	NOUN
ijassa-536	268	47	given	give	VERB
ijassa-536	268	48	in	in	ADP
ijassa-536	268	49	[	[	X
ijassa-536	268	50	18	18	NUM
ijassa-536	268	51	]	]	PUNCT
ijassa-536	268	52	.	.	PUNCT
ijassa-536	269	1	from	from	ADP
ijassa-536	269	2	table	table	NOUN
ijassa-536	269	3	5.1	5.1	NUM
ijassa-536	269	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	269	5	the	the	DET
ijassa-536	269	6	designed	design	VERB
ijassa-536	269	7	pi	pi	NOUN
ijassa-536	269	8	controller	controller	NOUN
ijassa-536	269	9	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	269	10	the	the	DET
ijassa-536	269	11	plant	plant	NOUN
ijassa-536	269	12	with	with	ADP
ijassa-536	269	13	lesser	less	ADJ
ijassa-536	269	14	time	time	NOUN
ijassa-536	269	15	domain	domain	NOUN
ijassa-536	269	16	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	269	17	than	than	ADP
ijassa-536	269	18	the	the	DET
ijassa-536	269	19	existing	exist	VERB
ijassa-536	269	20	method	method	NOUN
ijassa-536	269	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	270	1	it	it	PRON
ijassa-536	270	2	has	have	AUX
ijassa-536	270	3	been	be	AUX
ijassa-536	270	4	observed	observe	VERB
ijassa-536	270	5	from	from	ADP
ijassa-536	270	6	figure	figure	NOUN
ijassa-536	270	7	5.5	5.5	NUM
ijassa-536	270	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	270	9	that	that	SCONJ
ijassa-536	270	10	the	the	DET
ijassa-536	270	11	designed	design	VERB
ijassa-536	270	12	pi	pi	NOUN
ijassa-536	270	13	controller	controller	NOUN
ijassa-536	270	14	from	from	ADP
ijassa-536	270	15	the	the	DET
ijassa-536	270	16	proposed	propose	VERB
ijassa-536	270	17	method	method	NOUN
ijassa-536	270	18	is	be	AUX
ijassa-536	270	19	used	use	VERB
ijassa-536	270	20	to	to	PART
ijassa-536	270	21	determine	determine	VERB
ijassa-536	270	22	the	the	DET
ijassa-536	270	23	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	270	24	in	in	ADP
ijassa-536	270	25	any	any	DET
ijassa-536	270	26	changes	change	NOUN
ijassa-536	270	27	in	in	ADP
ijassa-536	270	28	the	the	DET
ijassa-536	270	29	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	270	30	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	270	31	of	of	ADP
ijassa-536	270	32	the	the	DET
ijassa-536	270	33	given	give	VERB
ijassa-536	270	34	plant	plant	NOUN
ijassa-536	270	35	.	.	PUNCT
ijassa-536	271	1	in	in	ADP
ijassa-536	271	2	our	our	PRON
ijassa-536	271	3	proposed	propose	VERB
ijassa-536	271	4	method	method	NOUN
ijassa-536	271	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	271	6	the	the	DET
ijassa-536	271	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	271	8	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	271	9	are	be	AUX
ijassa-536	271	10	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	271	11	based	base	VERB
ijassa-536	271	12	on	on	ADP
ijassa-536	271	13	the	the	DET
ijassa-536	271	14	minimization	minimization	NOUN
ijassa-536	271	15	of	of	ADP
ijassa-536	271	16	the	the	DET
ijassa-536	271	17	objective	objective	ADJ
ijassa-536	271	18	function	function	NOUN
ijassa-536	271	19	(	(	PUNCT
ijassa-536	271	20	ise	ise	NOUN
ijassa-536	271	21	)	)	PUNCT
ijassa-536	271	22	.	.	PUNCT
ijassa-536	272	1	this	this	DET
ijassa-536	272	2	integral	integral	ADJ
ijassa-536	272	3	square	square	NOUN
ijassa-536	272	4	error	error	NOUN
ijassa-536	272	5	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	272	6	from	from	ADP
ijassa-536	272	7	our	our	PRON
ijassa-536	272	8	proposed	propose	VERB
ijassa-536	272	9	method	method	NOUN
ijassa-536	272	10	is	be	AUX
ijassa-536	272	11	less	less	ADV
ijassa-536	272	12	compared	compare	VERB
ijassa-536	272	13	to	to	ADP
ijassa-536	272	14	other	other	ADJ
ijassa-536	272	15	methods	method	NOUN
ijassa-536	272	16	available	available	ADJ
ijassa-536	272	17	in	in	ADP
ijassa-536	272	18	the	the	DET
ijassa-536	272	19	literature	literature	NOUN
ijassa-536	272	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	273	1	this	this	PRON
ijassa-536	273	2	shows	show	VERB
ijassa-536	273	3	the	the	DET
ijassa-536	273	4	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	273	5	of	of	ADP
ijassa-536	273	6	the	the	DET
ijassa-536	273	7	proposed	propose	VERB
ijassa-536	273	8	method	method	NOUN
ijassa-536	273	9	in	in	ADP
ijassa-536	273	10	terms	term	NOUN
ijassa-536	273	11	of	of	ADP
ijassa-536	273	12	time	time	NOUN
ijassa-536	273	13	domain	domain	NOUN
ijassa-536	273	14	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	273	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	273	16	the	the	DET
ijassa-536	273	17	ise	ise	NOUN
ijassa-536	273	18	.	.	PUNCT
ijassa-536	274	1	the	the	DET
ijassa-536	274	2	proposed	propose	VERB
ijassa-536	274	3	method	method	NOUN
ijassa-536	274	4	involves	involve	VERB
ijassa-536	274	5	five	five	NUM
ijassa-536	274	6	sets	set	NOUN
ijassa-536	274	7	of	of	ADP
ijassa-536	274	8	equations	equation	NOUN
ijassa-536	274	9	for	for	ADP
ijassa-536	274	10	nlp	nlp	NOUN
ijassa-536	274	11	to	to	PART
ijassa-536	274	12	solve	solve	VERB
ijassa-536	274	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	275	1	whereas	whereas	SCONJ
ijassa-536	275	2	the	the	DET
ijassa-536	275	3	method	method	NOUN
ijassa-536	275	4	in	in	ADP
ijassa-536	275	5	[	[	X
ijassa-536	275	6	18	18	NUM
ijassa-536	275	7	]	]	PUNCT
ijassa-536	275	8	requires	require	VERB
ijassa-536	275	9	eight	eight	NUM
ijassa-536	275	10	set	set	NOUN
ijassa-536	275	11	of	of	ADP
ijassa-536	275	12	equations	equation	NOUN
ijassa-536	275	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	276	1	thus	thus	ADV
ijassa-536	276	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	276	3	the	the	DET
ijassa-536	276	4	proposed	propose	VERB
ijassa-536	276	5	method	method	NOUN
ijassa-536	276	6	requires	require	VERB
ijassa-536	276	7	less	less	ADJ
ijassa-536	276	8	computational	computational	ADJ
ijassa-536	276	9	complexity	complexity	NOUN
ijassa-536	276	10	than	than	ADP
ijassa-536	276	11	the	the	DET
ijassa-536	276	12	method	method	NOUN
ijassa-536	276	13	given	give	VERB
ijassa-536	276	14	in	in	ADP
ijassa-536	276	15	[	[	X
ijassa-536	276	16	18	18	NUM
ijassa-536	276	17	]	]	PUNCT
ijassa-536	276	18	.	.	PUNCT
ijassa-536	277	1	it	it	PRON
ijassa-536	277	2	is	be	AUX
ijassa-536	277	3	also	also	ADV
ijassa-536	277	4	observed	observe	VERB
ijassa-536	277	5	that	that	SCONJ
ijassa-536	277	6	the	the	DET
ijassa-536	277	7	computation	computation	NOUN
ijassa-536	277	8	time	time	NOUN
ijassa-536	277	9	required	require	VERB
ijassa-536	277	10	for	for	ADP
ijassa-536	277	11	solving	solve	VERB
ijassa-536	277	12	the	the	DET
ijassa-536	277	13	name	name	NOUN
ijassa-536	277	14	of	of	ADP
ijassa-536	277	15	the	the	DET
ijassa-536	277	16	kharitonov	kharitonov	NOUN
ijassa-536	277	17	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	277	18	proposed	propose	VERB
ijassa-536	277	19	method	method	NOUN
ijassa-536	277	20	existing	exist	VERB
ijassa-536	277	21	method	method	NOUN
ijassa-536	277	22	in	in	ADP
ijassa-536	277	23	[	[	X
ijassa-536	277	24	18	18	NUM
ijassa-536	277	25	]	]	SYM
ijassa-536	277	26	%	%	NOUN
ijassa-536	277	27	peak	peak	NOUN
ijassa-536	277	28	overshoot	overshoot	PROPN
ijassa-536	277	29	mp	mp	PROPN
ijassa-536	277	30	peak	peak	PROPN
ijassa-536	277	31	time	time	NOUN
ijassa-536	277	32	tp(sec	tp(sec	PROPN
ijassa-536	277	33	)	)	PUNCT
ijassa-536	277	34	rise	rise	VERB
ijassa-536	277	35	time	time	NOUN
ijassa-536	277	36	tr(sec	tr(sec	NOUN
ijassa-536	277	37	)	)	PUNCT
ijassa-536	277	38	settling	settle	VERB
ijassa-536	277	39	time	time	NOUN
ijassa-536	277	40	ts(sec	ts(sec	ADP
ijassa-536	277	41	)	)	PUNCT
ijassa-536	277	42	ise	ise	NOUN
ijassa-536	277	43	10	10	NUM
ijassa-536	277	44	-	-	SYM
ijassa-536	277	45	4	4	NUM
ijassa-536	277	46	%	%	NOUN
ijassa-536	277	47	peak	peak	NOUN
ijassa-536	277	48	overshoo	overshoo	PROPN
ijassa-536	277	49	t	t	PROPN
ijassa-536	277	50	mp	mp	PROPN
ijassa-536	277	51	peak	peak	PROPN
ijassa-536	277	52	time	time	NOUN
ijassa-536	277	53	tp(sec	tp(sec	PROPN
ijassa-536	277	54	)	)	PUNCT
ijassa-536	277	55	rise	rise	VERB
ijassa-536	277	56	time	time	NOUN
ijassa-536	277	57	tr(sec	tr(sec	NOUN
ijassa-536	277	58	)	)	PUNCT
ijassa-536	277	59	settling	settle	VERB
ijassa-536	277	60	time	time	NOUN
ijassa-536	277	61	ts(sec	ts(sec	ADP
ijassa-536	277	62	)	)	PUNCT
ijassa-536	277	63	ise	ise	NOUN
ijassa-536	277	64	10	10	NUM
ijassa-536	277	65	-	-	SYM
ijassa-536	277	66	3	3	NUM
ijassa-536	277	67	first	first	ADJ
ijassa-536	277	68	17.492	17.492	NUM
ijassa-536	277	69	3.514	3.514	NUM
ijassa-536	277	70	1.501	1.501	NUM
ijassa-536	277	71	7.0534	7.0534	NUM
ijassa-536	277	72	4.22	4.22	NUM
ijassa-536	277	73	32.4147	32.4147	NUM
ijassa-536	277	74	4.008	4.008	NUM
ijassa-536	277	75	1.508	1.508	NUM
ijassa-536	277	76	10.808	10.808	NUM
ijassa-536	277	77	1.101	1.101	NUM
ijassa-536	277	78	second	second	ADJ
ijassa-536	277	79	20.826	20.826	NUM
ijassa-536	277	80	1.707	1.707	NUM
ijassa-536	277	81	0.878	0.878	NUM
ijassa-536	277	82	5.0156	5.0156	NUM
ijassa-536	277	83	0.093	0.093	NUM
ijassa-536	277	84	24.3994	24.3994	NUM
ijassa-536	277	85	2.488	2.488	NUM
ijassa-536	277	86	0.880	0.880	NUM
ijassa-536	277	87	8.2771	8.2771	NUM
ijassa-536	277	88	0.158	0.158	NUM
ijassa-536	277	89	third	third	ADJ
ijassa-536	277	90	29.702	29.702	NUM
ijassa-536	277	91	3.683	3.683	NUM
ijassa-536	277	92	1.349	1.349	NUM
ijassa-536	277	93	14.229	14.229	NUM
ijassa-536	277	94	1.53	1.53	NUM
ijassa-536	277	95	57.6729	57.6729	NUM
ijassa-536	277	96	3.820	3.820	NUM
ijassa-536	277	97	1.378	1.378	NUM
ijassa-536	277	98	26.828	26.828	NUM
ijassa-536	277	99	16.00	16.00	NUM
ijassa-536	277	100	fourth	fourth	ADJ
ijassa-536	277	101	31.419	31.419	NUM
ijassa-536	277	102	1.988	1.988	NUM
ijassa-536	277	103	0.718	0.718	NUM
ijassa-536	277	104	7.7175	7.7175	NUM
ijassa-536	277	105	0.631	0.631	NUM
ijassa-536	277	106	42.659	42.659	NUM
ijassa-536	277	107	2.166	2.166	NUM
ijassa-536	277	108	0.741	0.741	NUM
ijassa-536	277	109	8.326	8.326	NUM
ijassa-536	277	110	0.022	0.022	NUM
ijassa-536	277	111	108	108	NUM
ijassa-536	277	112	d.srinivasa	d.srinivasa	NOUN
ijassa-536	277	113	rao	rao	NOUN
ijassa-536	277	114	,	,	PUNCT
ijassa-536	277	115	m.	m.	NOUN
ijassa-536	277	116	siva	siva	PROPN
ijassa-536	277	117	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	277	118	and	and	CCONJ
ijassa-536	277	119	m.	m.	NOUN
ijassa-536	277	120	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	277	121	raju	raju	PROPN
ijassa-536	277	122	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	277	123	©	©	PROPN
ijassa-536	277	124	2018	2018	NUM
ijassa-536	277	125	assa	assa	NOUN
ijassa-536	277	126	.	.	PUNCT
ijassa-536	278	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	278	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	279	1	in	in	ADP
ijassa-536	279	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	279	3	science	science	NOUN
ijassa-536	279	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	279	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	279	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	280	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	280	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	280	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	280	4	fig.5.6	fig.5.6	PROPN
ijassa-536	280	5	.	.	PROPN
ijassa-536	280	6	closed	close	VERB
ijassa-536	280	7	loop	loop	NOUN
ijassa-536	280	8	step	step	NOUN
ijassa-536	280	9	response	response	NOUN
ijassa-536	280	10	with	with	ADP
ijassa-536	280	11	pid	pid	NOUN
ijassa-536	280	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	280	13	for	for	ADP
ijassa-536	280	14	all	all	DET
ijassa-536	280	15	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	280	16	plants	plant	NOUN
ijassa-536	280	17	using	use	VERB
ijassa-536	280	18	the	the	DET
ijassa-536	280	19	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	280	20	-	-	PUNCT
ijassa-536	280	21	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	280	22	nlp	nlp	PROPN
ijassa-536	280	23	problem	problem	NOUN
ijassa-536	280	24	with	with	ADP
ijassa-536	280	25	minimum	minimum	ADJ
ijassa-536	280	26	number	number	NOUN
ijassa-536	280	27	of	of	ADP
ijassa-536	280	28	equations	equation	NOUN
ijassa-536	280	29	using	use	VERB
ijassa-536	280	30	proposed	propose	VERB
ijassa-536	280	31	stability	stability	NOUN
ijassa-536	280	32	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	280	33	and	and	CCONJ
ijassa-536	280	34	pso	pso	NOUN
ijassa-536	280	35	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	280	36	is	be	AUX
ijassa-536	280	37	much	much	ADV
ijassa-536	280	38	less	less	ADJ
ijassa-536	280	39	than	than	ADP
ijassa-536	280	40	the	the	DET
ijassa-536	280	41	method	method	NOUN
ijassa-536	280	42	given	give	VERB
ijassa-536	280	43	in	in	ADP
ijassa-536	280	44	[	[	X
ijassa-536	280	45	18	18	NUM
ijassa-536	280	46	]	]	PUNCT
ijassa-536	280	47	.	.	PUNCT
ijassa-536	281	1	thus	thus	ADV
ijassa-536	281	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	281	3	the	the	DET
ijassa-536	281	4	developed	develop	VERB
ijassa-536	281	5	pi	pi	NOUN
ijassa-536	281	6	controller	controller	NOUN
ijassa-536	281	7	using	use	VERB
ijassa-536	281	8	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	281	9	and	and	CCONJ
ijassa-536	281	10	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	281	11	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	281	12	of	of	ADP
ijassa-536	281	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	281	14	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	281	15	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	281	16	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	281	17	the	the	DET
ijassa-536	281	18	wing	wing	NOUN
ijassa-536	281	19	aircraft	aircraft	NOUN
ijassa-536	281	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	282	1	these	these	DET
ijassa-536	282	2	stability	stability	NOUN
ijassa-536	282	3	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	282	4	can	can	AUX
ijassa-536	282	5	be	be	AUX
ijassa-536	282	6	implemented	implement	VERB
ijassa-536	282	7	easily	easily	ADV
ijassa-536	282	8	for	for	ADP
ijassa-536	282	9	determining	determine	VERB
ijassa-536	282	10	the	the	DET
ijassa-536	282	11	stability	stability	NOUN
ijassa-536	282	12	of	of	ADP
ijassa-536	282	13	higher	high	ADJ
ijassa-536	282	14	order	order	NOUN
ijassa-536	282	15	interval	interval	NOUN
ijassa-536	282	16	plants	plant	NOUN
ijassa-536	282	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	283	1	design	design	NOUN
ijassa-536	283	2	of	of	ADP
ijassa-536	283	3	pid	pid	NOUN
ijassa-536	283	4	controller	controller	NOUN
ijassa-536	283	5	the	the	DET
ijassa-536	283	6	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	283	7	function	function	NOUN
ijassa-536	283	8	of	of	ADP
ijassa-536	283	9	the	the	DET
ijassa-536	283	10	pid	pid	NOUN
ijassa-536	283	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	283	12	is	be	AUX
ijassa-536	283	13	given	give	VERB
ijassa-536	283	14	by	by	ADP
ijassa-536	283	15	)	)	PUNCT
ijassa-536	283	16	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	283	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	283	18	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	283	19	sk	sk	ADP
ijassa-536	283	20	s	s	PROPN
ijassa-536	283	21	k	k	PROPN
ijassa-536	283	22	k)s(c	k)s(c	PROPN
ijassa-536	283	23	c	c	PROPN
ijassa-536	283	24	c	c	NOUN
ijassa-536	284	1	d	d	NOUN
ijassa-536	284	2	i	i	PRON
ijassa-536	284	3	ppid	ppid	VERB
ijassa-536	284	4			PUNCT
ijassa-536	284	5	then	then	ADV
ijassa-536	284	6	the	the	DET
ijassa-536	284	7	closed	closed	ADJ
ijassa-536	284	8	loop	loop	NOUN
ijassa-536	284	9	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	284	10	function	function	NOUN
ijassa-536	284	11	with	with	ADP
ijassa-536	284	12	pid	pid	NOUN
ijassa-536	284	13	controller	controller	NOUN
ijassa-536	284	14	becomes	become	VERB
ijassa-536	284	15	]	]	PUNCT
ijassa-536	284	16	k166,k90[s]1.0k74k166,1.0k54k90	k166,k90[s]1.0k74k166,1.0k54k90	X
ijassa-536	284	17	[	[	PUNCT
ijassa-536	284	18	s]9.33k74k166,1.30k54k90	s]9.33k74k166,1.30k54k90	NOUN
ijassa-536	284	19	[	[	PUNCT
ijassa-536	284	20	s]8.80k74,4.50k54[s]6.4,8.2[s]1,1	s]8.80k74,4.50k54[s]6.4,8.2[s]1,1	NOUN
ijassa-536	284	21	[	[	PUNCT
ijassa-536	284	22	]	]	X
ijassa-536	284	23	k166,k90[s]k74k166,k54k90	k166,k90[s]k74k166,k54k90	PROPN
ijassa-536	284	24	[	[	PUNCT
ijassa-536	284	25	s]k74k166,k54k90[s]k74,k54	s]k74k166,k54k90[s]k74,k54	X
ijassa-536	284	26	[	[	PUNCT
ijassa-536	284	27	)	)	PUNCT
ijassa-536	284	28	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	284	29	iiipip	iiipip	VERB
ijassa-536	284	30	2	2	NUM
ijassa-536	284	31	pdpd	pdpd	NOUN
ijassa-536	284	32	3	3	NUM
ijassa-536	284	33	dd	dd	NOUN
ijassa-536	284	34	45	45	NUM
ijassa-536	284	35	iiipip	iiipip	NOUN
ijassa-536	284	36	2	2	NUM
ijassa-536	284	37	pdpd	pdpd	NOUN
ijassa-536	284	38	3	3	NUM
ijassa-536	284	39	dd	dd	NOUN
ijassa-536	284	40			NOUN
ijassa-536	284	41			NOUN
ijassa-536	284	42			NOUN
ijassa-536	284	43			ADV
ijassa-536	284	44			ADJ
ijassa-536	284	45			NUM
ijassa-536	284	46	(	(	PUNCT
ijassa-536	284	47	5.6	5.6	NUM
ijassa-536	284	48	)	)	PUNCT
ijassa-536	284	49	from	from	ADP
ijassa-536	284	50	the	the	DET
ijassa-536	284	51	above	above	ADJ
ijassa-536	284	52	equation	equation	NOUN
ijassa-536	284	53	,	,	PUNCT
ijassa-536	284	54	the	the	DET
ijassa-536	284	55	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	284	56	equation	equation	NOUN
ijassa-536	284	57	of	of	ADP
ijassa-536	284	58	the	the	DET
ijassa-536	284	59	closed	closed	ADJ
ijassa-536	284	60	loop	loop	NOUN
ijassa-536	284	61	interval	interval	NOUN
ijassa-536	284	62	system	system	NOUN
ijassa-536	284	63	with	with	ADP
ijassa-536	284	64	pid	pid	NOUN
ijassa-536	284	65	controller	controller	NOUN
ijassa-536	284	66	can	can	AUX
ijassa-536	284	67	be	be	AUX
ijassa-536	284	68	taken	take	VERB
ijassa-536	284	69	as	as	ADP
ijassa-536	284	70	0]k166,k90[s]1.0k74k166,1.0k54k90	0]k166,k90[s]1.0k74k166,1.0k54k90	NOUN
ijassa-536	284	71	[	[	PUNCT
ijassa-536	284	72	s]9.33k74k166,1.30k54k90	s]9.33k74k166,1.30k54k90	PROPN
ijassa-536	284	73	[	[	PUNCT
ijassa-536	284	74	s]8.80k74,4.50k54[s]6.4,8.2[s]1,1	s]8.80k74,4.50k54[s]6.4,8.2[s]1,1	NOUN
ijassa-536	284	75	[	[	PUNCT
ijassa-536	284	76	iiipip	iiipip	NOUN
ijassa-536	284	77	2	2	NUM
ijassa-536	284	78	pdpd	pdpd	NOUN
ijassa-536	284	79	3	3	NUM
ijassa-536	284	80	dd	dd	NOUN
ijassa-536	284	81	45	45	NUM
ijassa-536	284	82			NOUN
ijassa-536	284	83			NOUN
ijassa-536	284	84			NOUN
ijassa-536	284	85	(	(	PUNCT
ijassa-536	284	86	5.7	5.7	NUM
ijassa-536	284	87	)	)	PUNCT
ijassa-536	284	88	the	the	DET
ijassa-536	284	89	step	step	NOUN
ijassa-536	284	90	response	response	NOUN
ijassa-536	284	91	pid	pid	NOUN
ijassa-536	284	92	controller	controller	NOUN
ijassa-536	284	93	(	(	PUNCT
ijassa-536	284	94	pk	pk	NOUN
ijassa-536	284	95	=	=	SYM
ijassa-536	284	96	1.3172	1.3172	NUM
ijassa-536	284	97	,	,	PUNCT
ijassa-536	284	98	ik	ik	PROPN
ijassa-536	284	99	=	=	PROPN
ijassa-536	284	100	1.9378	1.9378	NUM
ijassa-536	284	101	and	and	CCONJ
ijassa-536	284	102	kd=0.1791	kd=0.1791	ADJ
ijassa-536	284	103	)	)	PUNCT
ijassa-536	284	104	using	use	VERB
ijassa-536	284	105	design	design	NOUN
ijassa-536	284	106	of	of	ADP
ijassa-536	284	107	robust	robust	ADJ
ijassa-536	284	108	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	284	109	pi	pi	NOUN
ijassa-536	284	110	/	/	SYM
ijassa-536	284	111	pid	pid	NOUN
ijassa-536	284	112	using	use	VERB
ijassa-536	284	113	particle	particle	NOUN
ijassa-536	284	114	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	284	115	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	284	116	109	109	NUM
ijassa-536	284	117	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	284	118	©	©	PROPN
ijassa-536	284	119	2018	2018	NUM
ijassa-536	284	120	assa	assa	NOUN
ijassa-536	284	121	.	.	PUNCT
ijassa-536	285	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	285	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	286	1	in	in	ADP
ijassa-536	286	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	286	3	science	science	NOUN
ijassa-536	286	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	286	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	286	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	287	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	287	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	287	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	287	4	ziegler	ziegler	NOUN
ijassa-536	287	5	-	-	PUNCT
ijassa-536	287	6	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	287	7	settings	setting	NOUN
ijassa-536	287	8	[	[	X
ijassa-536	287	9	41	41	NUM
ijassa-536	287	10	]	]	PUNCT
ijassa-536	287	11	are	be	AUX
ijassa-536	287	12	shown	show	VERB
ijassa-536	287	13	in	in	ADP
ijassa-536	287	14	figure	figure	NOUN
ijassa-536	287	15	5.6	5.6	NUM
ijassa-536	287	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	288	1	from	from	ADP
ijassa-536	288	2	this	this	DET
ijassa-536	288	3	figure	figure	NOUN
ijassa-536	288	4	5.6	5.6	NUM
ijassa-536	288	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	288	6	it	it	PRON
ijassa-536	288	7	has	have	AUX
ijassa-536	288	8	been	be	AUX
ijassa-536	288	9	observed	observe	VERB
ijassa-536	288	10	that	that	SCONJ
ijassa-536	288	11	the	the	DET
ijassa-536	288	12	designed	design	VERB
ijassa-536	288	13	pi	pi	NOUN
ijassa-536	288	14	controller	controller	NOUN
ijassa-536	288	15	from	from	ADP
ijassa-536	288	16	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	288	17	-	-	PUNCT
ijassa-536	288	18	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	288	19	tuning	tuning	NOUN
ijassa-536	288	20	method	method	NOUN
ijassa-536	288	21	can	can	AUX
ijassa-536	288	22	not	not	PART
ijassa-536	288	23	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	288	24	the	the	DET
ijassa-536	288	25	given	give	VERB
ijassa-536	288	26	interval	interval	NOUN
ijassa-536	288	27	plant	plant	NOUN
ijassa-536	288	28	at	at	ADP
ijassa-536	288	29	all	all	DET
ijassa-536	288	30	operating	operating	NOUN
ijassa-536	288	31	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	288	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	289	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	289	2	it	it	PRON
ijassa-536	289	3	is	be	AUX
ijassa-536	289	4	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	289	5	to	to	PART
ijassa-536	289	6	redesign	redesign	VERB
ijassa-536	289	7	the	the	DET
ijassa-536	289	8	pid	pid	NOUN
ijassa-536	289	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	289	10	to	to	PART
ijassa-536	289	11	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	289	12	given	give	VERB
ijassa-536	289	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	289	14	plant	plant	NOUN
ijassa-536	289	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	290	1	by	by	ADP
ijassa-536	290	2	applying	apply	VERB
ijassa-536	290	3	the	the	DET
ijassa-536	290	4	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	290	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	290	6	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	290	7	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	290	8	for	for	ADP
ijassa-536	290	9	the	the	DET
ijassa-536	290	10	above	above	ADJ
ijassa-536	290	11	5th	5th	ADJ
ijassa-536	290	12	order	order	NOUN
ijassa-536	290	13	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	290	14	(	(	PUNCT
ijassa-536	290	15	5.7	5.7	NUM
ijassa-536	290	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	290	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	290	18	six	six	NUM
ijassa-536	290	19	sets	set	NOUN
ijassa-536	290	20	of	of	ADP
ijassa-536	290	21	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	290	22	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	290	23	are	be	AUX
ijassa-536	290	24	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	290	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	291	1	the	the	DET
ijassa-536	291	2	controller	controller	NOUN
ijassa-536	291	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	291	4	dip	dip	PROPN
ijassa-536	291	5	kandk	kandk	PROPN
ijassa-536	291	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	291	7	k	k	PROPN
ijassa-536	291	8	are	be	AUX
ijassa-536	291	9	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	291	10	by	by	ADP
ijassa-536	291	11	solving	solve	VERB
ijassa-536	291	12	these	these	DET
ijassa-536	291	13	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	291	14	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	291	15	using	use	VERB
ijassa-536	291	16	pso	pso	NOUN
ijassa-536	291	17	such	such	ADJ
ijassa-536	291	18	that	that	SCONJ
ijassa-536	291	19	the	the	DET
ijassa-536	291	20	objective	objective	ADJ
ijassa-536	291	21	function	function	NOUN
ijassa-536	291	22	dt)t(ej	dt)t(ej	PROPN
ijassa-536	291	23	0	0	NUM
ijassa-536	291	24	2	2	NUM
ijassa-536	291	25			NOUN
ijassa-536	291	26			NOUN
ijassa-536	291	27	is	be	AUX
ijassa-536	291	28	minimized	minimize	VERB
ijassa-536	291	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	292	1	then	then	ADV
ijassa-536	292	2	the	the	DET
ijassa-536	292	3	controller	controller	NOUN
ijassa-536	292	4	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	292	5	pk	pk	NOUN
ijassa-536	292	6	=	=	SYM
ijassa-536	292	7	0.5933	0.5933	NUM
ijassa-536	292	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	292	9	ik	ik	X
ijassa-536	292	10	=	=	SYM
ijassa-536	292	11	0.001	0.001	NUM
ijassa-536	292	12	and	and	CCONJ
ijassa-536	292	13	dk	dk	PROPN
ijassa-536	292	14	=	=	PROPN
ijassa-536	292	15	0.252	0.252	NUM
ijassa-536	292	16	are	be	AUX
ijassa-536	292	17	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	292	18	.	.	PUNCT
ijassa-536	293	1	the	the	DET
ijassa-536	293	2	closed	closed	ADJ
ijassa-536	293	3	loop	loop	NOUN
ijassa-536	293	4	step	step	NOUN
ijassa-536	293	5	response	response	NOUN
ijassa-536	293	6	of	of	ADP
ijassa-536	293	7	system	system	NOUN
ijassa-536	293	8	with	with	ADP
ijassa-536	293	9	pid	pid	NOUN
ijassa-536	293	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	293	11	using	use	VERB
ijassa-536	293	12	the	the	DET
ijassa-536	293	13	proposed	propose	VERB
ijassa-536	293	14	method	method	NOUN
ijassa-536	293	15	for	for	ADP
ijassa-536	293	16	all	all	DET
ijassa-536	293	17	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	293	18	plants	plant	NOUN
ijassa-536	293	19	is	be	AUX
ijassa-536	293	20	shown	show	VERB
ijassa-536	293	21	in	in	ADP
ijassa-536	293	22	figure	figure	NOUN
ijassa-536	293	23	5.7	5.7	NUM
ijassa-536	293	24	for	for	ADP
ijassa-536	293	25	ε	ε	PROPN
ijassa-536	293	26	=	=	SYM
ijassa-536	293	27	1	1	NUM
ijassa-536	293	28	respectively	respectively	ADV
ijassa-536	293	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	294	1	the	the	DET
ijassa-536	294	2	time	time	NOUN
ijassa-536	294	3	domain	domain	NOUN
ijassa-536	294	4	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	294	5	of	of	ADP
ijassa-536	294	6	figure	figure	NOUN
ijassa-536	294	7	5.7	5.7	NUM
ijassa-536	294	8	are	be	AUX
ijassa-536	294	9	tabulated	tabulate	VERB
ijassa-536	294	10	in	in	ADP
ijassa-536	294	11	table	table	NOUN
ijassa-536	294	12	5.2	5.2	NUM
ijassa-536	294	13	which	which	PRON
ijassa-536	294	14	describes	describe	VERB
ijassa-536	294	15	the	the	DET
ijassa-536	294	16	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	294	17	of	of	ADP
ijassa-536	294	18	the	the	DET
ijassa-536	294	19	proposed	propose	VERB
ijassa-536	294	20	method	method	NOUN
ijassa-536	294	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	295	1	from	from	ADP
ijassa-536	295	2	the	the	DET
ijassa-536	295	3	equation	equation	NOUN
ijassa-536	295	4	(	(	PUNCT
ijassa-536	295	5	5.4	5.4	NUM
ijassa-536	295	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	295	7	the	the	DET
ijassa-536	295	8	closed	closed	ADJ
ijassa-536	295	9	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	295	10	function	function	NOUN
ijassa-536	295	11	of	of	ADP
ijassa-536	295	12	wing	wing	NOUN
ijassa-536	295	13	aircraft	aircraft	NOUN
ijassa-536	295	14	with	with	ADP
ijassa-536	295	15	pid	pid	NOUN
ijassa-536	295	16	controller	controller	NOUN
ijassa-536	295	17	is	be	AUX
ijassa-536	295	18	given	give	VERB
ijassa-536	295	19	by	by	ADP
ijassa-536	295	20	]	]	PUNCT
ijassa-536	295	21	k128s)k64k128(s)32k64k128(s)6.65k64(s7.3s,1	k128s)k64k128(s)32k64k128(s)6.65k64(s7.3s,1	X
ijassa-536	295	22	[	[	PUNCT
ijassa-536	295	23	k128s)k64k128(s)k64k128(sk64	k128s)k64k128(s)k64k128(sk64	NOUN
ijassa-536	295	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	295	25	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	295	26	iip	iip	VERB
ijassa-536	295	27	2	2	NUM
ijassa-536	295	28	pd	pd	PROPN
ijassa-536	295	29	3	3	NUM
ijassa-536	295	30	d	d	SYM
ijassa-536	295	31	45	45	NUM
ijassa-536	295	32	iip	iip	PROPN
ijassa-536	295	33	2	2	NUM
ijassa-536	295	34	pd	pd	PROPN
ijassa-536	295	35	3	3	NUM
ijassa-536	295	36	d1	d1	PROPN
ijassa-536	295	37			NOUN
ijassa-536	295	38			NOUN
ijassa-536	295	39			NUM
ijassa-536	295	40	(	(	PUNCT
ijassa-536	295	41	5.8	5.8	NUM
ijassa-536	295	42	)	)	PUNCT
ijassa-536	295	43	the	the	DET
ijassa-536	295	44	closed	closed	ADJ
ijassa-536	295	45	loop	loop	NOUN
ijassa-536	295	46	step	step	NOUN
ijassa-536	295	47	response	response	NOUN
ijassa-536	295	48	of	of	ADP
ijassa-536	295	49	the	the	DET
ijassa-536	295	50	system	system	NOUN
ijassa-536	295	51	with	with	ADP
ijassa-536	295	52	pid	pid	NOUN
ijassa-536	295	53	controller	controller	NOUN
ijassa-536	295	54	(	(	PUNCT
ijassa-536	295	55	pk	pk	NOUN
ijassa-536	295	56	=	=	SYM
ijassa-536	295	57	0.5933	0.5933	NUM
ijassa-536	295	58	,	,	PUNCT
ijassa-536	295	59	ik	ik	X
ijassa-536	295	60	=	=	SYM
ijassa-536	295	61	0.001	0.001	NUM
ijassa-536	295	62	and	and	CCONJ
ijassa-536	295	63	dk	dk	PROPN
ijassa-536	295	64	=	=	NOUN
ijassa-536	295	65	0.252	0.252	NUM
ijassa-536	295	66	)	)	PUNCT
ijassa-536	295	67	from	from	ADP
ijassa-536	295	68	proposed	propose	VERB
ijassa-536	295	69	methods	method	NOUN
ijassa-536	295	70	is	be	AUX
ijassa-536	295	71	shown	show	VERB
ijassa-536	295	72	in	in	ADP
ijassa-536	295	73	figure	figure	NOUN
ijassa-536	295	74	5.8.the	5.8.the	PRON
ijassa-536	295	75	pid	pid	NOUN
ijassa-536	295	76	controller	controller	NOUN
ijassa-536	295	77	designed	design	VERB
ijassa-536	295	78	from	from	ADP
ijassa-536	295	79	proposed	propose	VERB
ijassa-536	295	80	method	method	NOUN
ijassa-536	295	81	can	can	AUX
ijassa-536	295	82	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	295	83	can	can	AUX
ijassa-536	295	84	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	295	85	the	the	DET
ijassa-536	295	86	given	give	VERB
ijassa-536	295	87	plant	plant	NOUN
ijassa-536	295	88	if	if	SCONJ
ijassa-536	295	89	any	any	DET
ijassa-536	295	90	changes	change	NOUN
ijassa-536	295	91	occur	occur	VERB
ijassa-536	295	92	in	in	ADP
ijassa-536	295	93	the	the	DET
ijassa-536	295	94	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	295	95	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	295	96	within	within	ADP
ijassa-536	295	97	the	the	DET
ijassa-536	295	98	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	295	99	.	.	PUNCT
ijassa-536	296	1	table	table	NOUN
ijassa-536	296	2	5.2	5.2	NUM
ijassa-536	296	3	.	.	PUNCT
ijassa-536	296	4	time	time	NOUN
ijassa-536	296	5	domain	domain	NOUN
ijassa-536	296	6	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	296	7	for	for	ADP
ijassa-536	296	8	proposed	propose	VERB
ijassa-536	296	9	method	method	NOUN
ijassa-536	296	10	name	name	NOUN
ijassa-536	296	11	of	of	ADP
ijassa-536	296	12	the	the	DET
ijassa-536	296	13	kharitonov	kharitonov	ADJ
ijassa-536	296	14	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	296	15	%	%	NOUN
ijassa-536	296	16	peak	peak	PROPN
ijassa-536	296	17	overshoot	overshoot	PROPN
ijassa-536	296	18	mp	mp	PROPN
ijassa-536	296	19	peak	peak	PROPN
ijassa-536	296	20	time	time	NOUN
ijassa-536	296	21	tp(sec	tp(sec	PROPN
ijassa-536	296	22	)	)	PUNCT
ijassa-536	296	23	rise	rise	VERB
ijassa-536	296	24	time	time	NOUN
ijassa-536	296	25	tr(sec	tr(sec	NOUN
ijassa-536	296	26	)	)	PUNCT
ijassa-536	296	27	settling	settle	VERB
ijassa-536	296	28	time	time	NOUN
ijassa-536	296	29	ts(sec	ts(sec	ADP
ijassa-536	296	30	)	)	PUNCT
ijassa-536	296	31	ise	ise	NOUN
ijassa-536	296	32	*	*	PUNCT
ijassa-536	296	33	10	10	NUM
ijassa-536	296	34	-	-	SYM
ijassa-536	296	35	6	6	NUM
ijassa-536	296	36	first	first	ADV
ijassa-536	296	37	4.934	4.934	NUM
ijassa-536	296	38	4.179	4.179	NUM
ijassa-536	296	39	1.4975	1.4975	NUM
ijassa-536	296	40	6.3771	6.3771	NUM
ijassa-536	296	41	10.381	10.381	NUM
ijassa-536	296	42	second	second	ADJ
ijassa-536	296	43	15.79	15.79	NUM
ijassa-536	296	44	2.096	2.096	NUM
ijassa-536	296	45	0.9614	0.9614	NUM
ijassa-536	296	46	5.0017	5.0017	NUM
ijassa-536	296	47	0.1072	0.1072	NUM
ijassa-536	296	48	third	third	ADJ
ijassa-536	296	49	12.41	12.41	NUM
ijassa-536	296	50	4.015	4.015	NUM
ijassa-536	296	51	1.8559	1.8559	NUM
ijassa-536	296	52	6.9367	6.9367	NUM
ijassa-536	296	53	56.76	56.76	NUM
ijassa-536	296	54	fourth	fourth	ADJ
ijassa-536	296	55	15.26	15.26	NUM
ijassa-536	296	56	2.189	2.189	NUM
ijassa-536	296	57	0.9886	0.9886	NUM
ijassa-536	296	58	5.4216	5.4216	NUM
ijassa-536	296	59	0.4.348	0.4.348	NOUN
ijassa-536	296	60	it	it	PRON
ijassa-536	296	61	has	have	AUX
ijassa-536	296	62	been	be	AUX
ijassa-536	296	63	observed	observe	VERB
ijassa-536	296	64	from	from	ADP
ijassa-536	296	65	the	the	DET
ijassa-536	296	66	simulation	simulation	NOUN
ijassa-536	296	67	results	result	NOUN
ijassa-536	296	68	of	of	ADP
ijassa-536	296	69	figure	figure	NOUN
ijassa-536	296	70	5.7	5.7	NUM
ijassa-536	296	71	that	that	SCONJ
ijassa-536	296	72	the	the	DET
ijassa-536	296	73	designed	design	VERB
ijassa-536	296	74	pid	pid	NOUN
ijassa-536	296	75	controller	controller	NOUN
ijassa-536	296	76	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	296	77	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	296	78	the	the	DET
ijassa-536	296	79	plant	plant	NOUN
ijassa-536	296	80	very	very	ADV
ijassa-536	296	81	quickly	quickly	ADV
ijassa-536	296	82	.	.	PUNCT
ijassa-536	297	1	from	from	ADP
ijassa-536	297	2	table	table	NOUN
ijassa-536	297	3	5.2	5.2	NUM
ijassa-536	297	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	297	5	it	it	PRON
ijassa-536	297	6	is	be	AUX
ijassa-536	297	7	evident	evident	ADJ
ijassa-536	297	8	that	that	SCONJ
ijassa-536	297	9	the	the	DET
ijassa-536	297	10	designed	design	VERB
ijassa-536	297	11	pid	pid	NOUN
ijassa-536	297	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	297	13	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	297	14	the	the	DET
ijassa-536	297	15	plant	plant	NOUN
ijassa-536	297	16	with	with	ADP
ijassa-536	297	17	lesser	less	ADJ
ijassa-536	297	18	time	time	NOUN
ijassa-536	297	19	domain	domain	NOUN
ijassa-536	297	20	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	297	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	298	1	the	the	DET
ijassa-536	298	2	proposed	propose	VERB
ijassa-536	298	3	method	method	NOUN
ijassa-536	298	4	involves	involve	VERB
ijassa-536	298	5	six	six	NUM
ijassa-536	298	6	sets	set	NOUN
ijassa-536	298	7	of	of	ADP
ijassa-536	298	8	equations	equation	NOUN
ijassa-536	298	9	for	for	ADP
ijassa-536	298	10	nlp	nlp	NOUN
ijassa-536	298	11	to	to	PART
ijassa-536	298	12	solve	solve	VERB
ijassa-536	298	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	299	1	thus	thus	ADV
ijassa-536	299	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	299	3	the	the	DET
ijassa-536	299	4	proposed	propose	VERB
ijassa-536	299	5	method	method	NOUN
ijassa-536	299	6	requires	require	VERB
ijassa-536	299	7	less	less	ADJ
ijassa-536	299	8	computational	computational	ADJ
ijassa-536	299	9	complexity	complexity	NOUN
ijassa-536	299	10	than	than	ADP
ijassa-536	299	11	the	the	DET
ijassa-536	299	12	methods	method	NOUN
ijassa-536	299	13	in	in	ADP
ijassa-536	299	14	the	the	DET
ijassa-536	299	15	literature	literature	NOUN
ijassa-536	299	16	it	it	PRON
ijassa-536	299	17	has	have	AUX
ijassa-536	299	18	been	be	AUX
ijassa-536	299	19	observed	observe	VERB
ijassa-536	299	20	from	from	ADP
ijassa-536	299	21	figure	figure	NOUN
ijassa-536	299	22	5.8	5.8	NUM
ijassa-536	299	23	,	,	PUNCT
ijassa-536	299	24	that	that	SCONJ
ijassa-536	299	25	the	the	DET
ijassa-536	299	26	designed	design	VERB
ijassa-536	299	27	pid	pid	NOUN
ijassa-536	299	28	controller	controller	NOUN
ijassa-536	299	29	from	from	ADP
ijassa-536	299	30	the	the	DET
ijassa-536	299	31	proposed	propose	VERB
ijassa-536	299	32	method	method	NOUN
ijassa-536	299	33	is	be	AUX
ijassa-536	299	34	used	use	VERB
ijassa-536	299	35	to	to	PART
ijassa-536	299	36	determine	determine	VERB
ijassa-536	299	37	the	the	DET
ijassa-536	299	38	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	299	39	in	in	ADP
ijassa-536	299	40	any	any	DET
ijassa-536	299	41	changes	change	NOUN
ijassa-536	299	42	in	in	ADP
ijassa-536	299	43	the	the	DET
ijassa-536	299	44	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	299	45	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	299	46	of	of	ADP
ijassa-536	299	47	the	the	DET
ijassa-536	299	48	given	give	VERB
ijassa-536	299	49	plant	plant	NOUN
ijassa-536	299	50	this	this	PRON
ijassa-536	299	51	shows	show	VERB
ijassa-536	299	52	the	the	DET
ijassa-536	299	53	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	299	54	of	of	ADP
ijassa-536	299	55	the	the	DET
ijassa-536	299	56	proposed	propose	VERB
ijassa-536	299	57	method	method	NOUN
ijassa-536	299	58	in	in	ADP
ijassa-536	299	59	terms	term	NOUN
ijassa-536	299	60	of	of	ADP
ijassa-536	299	61	time	time	NOUN
ijassa-536	299	62	domain	domain	NOUN
ijassa-536	299	63	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	299	64	.	.	PUNCT
ijassa-536	300	1	it	it	PRON
ijassa-536	300	2	is	be	AUX
ijassa-536	300	3	also	also	ADV
ijassa-536	300	4	observed	observe	VERB
ijassa-536	300	5	in	in	ADP
ijassa-536	300	6	the	the	DET
ijassa-536	300	7	computation	computation	NOUN
ijassa-536	300	8	time	time	NOUN
ijassa-536	300	9	required	require	VERB
ijassa-536	300	10	for	for	ADP
ijassa-536	300	11	solving	solve	VERB
ijassa-536	300	12	the	the	DET
ijassa-536	300	13	nlp	nlp	NOUN
ijassa-536	300	14	problem	problem	NOUN
ijassa-536	300	15	using	use	VERB
ijassa-536	300	16	stability	stability	NOUN
ijassa-536	300	17	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	300	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	300	19	pso	pso	NOUN
ijassa-536	300	20	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	300	21	is	be	AUX
ijassa-536	300	22	much	much	ADV
ijassa-536	300	23	less	less	ADJ
ijassa-536	300	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	301	1	thus	thus	ADV
ijassa-536	301	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	301	3	the	the	DET
ijassa-536	301	4	developed	develop	VERB
ijassa-536	301	5	pid	pid	NOUN
ijassa-536	301	6	controller	controller	NOUN
ijassa-536	301	7	using	use	VERB
ijassa-536	301	8	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	301	9	and	and	CCONJ
ijassa-536	301	10	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	301	11	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	301	12	of	of	ADP
ijassa-536	301	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	301	14	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	301	15	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	301	16	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	301	17	the	the	DET
ijassa-536	301	18	wing	wing	NOUN
ijassa-536	301	19	aircraft	aircraft	NOUN
ijassa-536	301	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	302	1	110	110	NUM
ijassa-536	302	2	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	302	3	rao	rao	PROPN
ijassa-536	302	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	302	5	m.	m.	NOUN
ijassa-536	302	6	siva	siva	PROPN
ijassa-536	302	7	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	302	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	302	9	m.	m.	NOUN
ijassa-536	302	10	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	302	11	raju	raju	PROPN
ijassa-536	302	12	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	302	13	©	©	PROPN
ijassa-536	302	14	2018	2018	NUM
ijassa-536	302	15	assa	assa	NOUN
ijassa-536	302	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	303	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	303	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	304	1	in	in	ADP
ijassa-536	304	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	304	3	science	science	NOUN
ijassa-536	304	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	304	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	304	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	305	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	305	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	305	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	305	4	fig.5.7	fig.5.7	NOUN
ijassa-536	305	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	306	1	closed	close	VERB
ijassa-536	306	2	loop	loop	NOUN
ijassa-536	306	3	step	step	NOUN
ijassa-536	306	4	response	response	NOUN
ijassa-536	306	5	with	with	ADP
ijassa-536	306	6	pid	pid	NOUN
ijassa-536	306	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	306	8	for	for	ADP
ijassa-536	306	9	all	all	DET
ijassa-536	306	10	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	306	11	plants	plant	NOUN
ijassa-536	306	12	using	use	VERB
ijassa-536	306	13	the	the	DET
ijassa-536	306	14	proposed	propose	VERB
ijassa-536	306	15	method	method	NOUN
ijassa-536	306	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	307	1	fig.5.8	fig.5.8	PROPN
ijassa-536	307	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	307	3	closed	close	VERB
ijassa-536	307	4	loop	loop	NOUN
ijassa-536	307	5	step	step	NOUN
ijassa-536	307	6	response	response	NOUN
ijassa-536	307	7	to	to	ADP
ijassa-536	307	8	the	the	DET
ijassa-536	307	9	pid	pid	NOUN
ijassa-536	307	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	307	11	for	for	ADP
ijassa-536	307	12	changes	change	NOUN
ijassa-536	307	13	in	in	ADP
ijassa-536	307	14	the	the	DET
ijassa-536	307	15	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	307	16	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	307	17	to	to	PART
ijassa-536	307	18	determine	determine	VERB
ijassa-536	307	19	the	the	DET
ijassa-536	307	20	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	307	21	of	of	ADP
ijassa-536	307	22	the	the	DET
ijassa-536	307	23	proposed	propose	VERB
ijassa-536	307	24	method	method	NOUN
ijassa-536	307	25	example	example	NOUN
ijassa-536	307	26	2	2	NUM
ijassa-536	307	27	consider	consider	VERB
ijassa-536	307	28	the	the	DET
ijassa-536	307	29	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-536	307	30	of	of	ADP
ijassa-536	307	31	a	a	DET
ijassa-536	307	32	vast	vast	ADJ
ijassa-536	307	33	range	range	NOUN
ijassa-536	307	34	of	of	ADP
ijassa-536	307	35	chemical	chemical	NOUN
ijassa-536	307	36	processes	process	NOUN
ijassa-536	307	37	which	which	PRON
ijassa-536	307	38	is	be	AUX
ijassa-536	307	39	described	describe	VERB
ijassa-536	307	40	by	by	ADP
ijassa-536	307	41	the	the	DET
ijassa-536	307	42	interval	interval	NOUN
ijassa-536	307	43	first	first	ADJ
ijassa-536	307	44	-	-	PUNCT
ijassa-536	307	45	order	order	NOUN
ijassa-536	307	46	plus	plus	CCONJ
ijassa-536	307	47	dead	dead	ADJ
ijassa-536	307	48	time	time	NOUN
ijassa-536	307	49	(	(	PUNCT
ijassa-536	307	50	fopdt	fopdt	NOUN
ijassa-536	307	51	)	)	PUNCT
ijassa-536	307	52	model	model	NOUN
ijassa-536	308	1	[	[	X
ijassa-536	308	2	30	30	NUM
ijassa-536	308	3	]	]	PUNCT
ijassa-536	308	4	is	be	AUX
ijassa-536	308	5	given	give	VERB
ijassa-536	308	6	by	by	ADP
ijassa-536	308	7	sdte	sdte	NOUN
ijassa-536	308	8	1s	1s	NUM
ijassa-536	308	9	k	k	PROPN
ijassa-536	308	10	)	)	PUNCT
ijassa-536	308	11	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	308	12			PROPN
ijassa-536	308	13			VERB
ijassa-536	308	14			PRON
ijassa-536	308	15			NOUN
ijassa-536	308	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	308	17	5.9	5.9	NUM
ijassa-536	308	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	308	19	where	where	SCONJ
ijassa-536	308	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	308	21	]	]	X
ijassa-536	308	22	9,3[k	9,3[k	NUM
ijassa-536	308	23	]	]	SYM
ijassa-536	308	24	6,1[t,]18,10	6,1[t,]18,10	NUM
ijassa-536	308	25	[	[	PUNCT
ijassa-536	308	26	d	d	X
ijassa-536	308	27			PROPN
ijassa-536	308	28	in	in	ADP
ijassa-536	308	29	this	this	PRON
ijassa-536	308	30	,	,	PUNCT
ijassa-536	308	31	the	the	DET
ijassa-536	308	32	nominal	nominal	ADJ
ijassa-536	308	33	value	value	NOUN
ijassa-536	308	34	variations	variation	NOUN
ijassa-536	308	35	in	in	ADP
ijassa-536	308	36	the	the	DET
ijassa-536	308	37	process	process	NOUN
ijassa-536	308	38	gain	gain	VERB
ijassa-536	308	39	k	k	NOUN
ijassa-536	308	40	,	,	PUNCT
ijassa-536	308	41	time	time	NOUN
ijassa-536	308	42	constant	constant	NOUN
ijassa-536	308	43	and	and	CCONJ
ijassa-536	308	44	dead	dead	ADJ
ijassa-536	308	45	time	time	NOUN
ijassa-536	308	46	td	td	NOUN
ijassa-536	308	47	are	be	AUX
ijassa-536	308	48	taken	take	VERB
ijassa-536	308	49	as	as	ADP
ijassa-536	308	50	±50	±50	NOUN
ijassa-536	308	51	%	%	NOUN
ijassa-536	308	52	,	,	PUNCT
ijassa-536	308	53	±28.57	±28.57	X
ijassa-536	308	54	%	%	NOUN
ijassa-536	308	55	,	,	PUNCT
ijassa-536	308	56	and	and	CCONJ
ijassa-536	308	57	±71.43	±71.43	ADJ
ijassa-536	308	58	%	%	NOUN
ijassa-536	308	59	.	.	PUNCT
ijassa-536	309	1	the	the	DET
ijassa-536	309	2	nominal	nominal	ADJ
ijassa-536	309	3	design	design	NOUN
ijassa-536	309	4	execution	execution	NOUN
ijassa-536	309	5	is	be	AUX
ijassa-536	309	6	continued	continue	VERB
ijassa-536	309	7	based	base	VERB
ijassa-536	309	8	on	on	ADP
ijassa-536	309	9	the	the	DET
ijassa-536	309	10	nominal	nominal	ADJ
ijassa-536	309	11	values	value	NOUN
ijassa-536	309	12	of	of	ADP
ijassa-536	309	13	.5.3,14,60	.5.3,14,60	SYM
ijassa-536	309	14			NOUN
ijassa-536	309	15	dtk	dtk	PROPN
ijassa-536	309	16			VERB
ijassa-536	309	17	the	the	DET
ijassa-536	309	18	nominal	nominal	ADJ
ijassa-536	309	19	pi	pi	NOUN
ijassa-536	309	20	controller	controller	NOUN
ijassa-536	309	21	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	309	22	655.11and6.0k	655.11and6.0k	NOUN
ijassa-536	309	23	0	0	PUNCT
ijassa-536	310	1	i	i	PRON
ijassa-536	310	2	0	0	PUNCT
ijassa-536	310	3	c	c	NOUN
ijassa-536	310	4			NUM
ijassa-536	310	5			NOUN
ijassa-536	310	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	310	7	nominal	nominal	ADJ
ijassa-536	310	8	pid	pid	NOUN
ijassa-536	310	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	310	10	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	310	11	design	design	NOUN
ijassa-536	310	12	of	of	ADP
ijassa-536	310	13	robust	robust	ADJ
ijassa-536	310	14	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	310	15	pi	pi	NOUN
ijassa-536	310	16	/	/	SYM
ijassa-536	310	17	pid	pid	NOUN
ijassa-536	310	18	using	use	VERB
ijassa-536	310	19	particle	particle	NOUN
ijassa-536	310	20	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	310	21	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	310	22	111	111	NUM
ijassa-536	310	23	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	310	24	©	©	PROPN
ijassa-536	310	25	2018	2018	NUM
ijassa-536	310	26	assa	assa	NOUN
ijassa-536	310	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	311	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	311	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	312	1	in	in	ADP
ijassa-536	312	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	312	3	science	science	NOUN
ijassa-536	312	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	312	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	312	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	313	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	313	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	313	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	314	1	993.668.0k	993.668.0k	NOUN
ijassa-536	314	2	0	0	PUNCT
ijassa-536	315	1	i	i	PRON
ijassa-536	315	2	0	0	NUM
ijassa-536	315	3	c	c	NOUN
ijassa-536	315	4			NUM
ijassa-536	315	5			NOUN
ijassa-536	315	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	315	7	74825.10	74825.10	NUM
ijassa-536	315	8	d	d	NOUN
ijassa-536	315	9	are	be	AUX
ijassa-536	315	10	designed	design	VERB
ijassa-536	315	11	by	by	ADP
ijassa-536	315	12	the	the	DET
ijassa-536	315	13	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	315	14	-	-	PUNCT
ijassa-536	315	15	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	315	16	settings	setting	NOUN
ijassa-536	315	17	[	[	X
ijassa-536	315	18	41	41	NUM
ijassa-536	315	19	]	]	PUNCT
ijassa-536	315	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	316	1	the	the	DET
ijassa-536	316	2	step	step	NOUN
ijassa-536	316	3	response	response	NOUN
ijassa-536	316	4	pi	pi	NOUN
ijassa-536	316	5	/	/	SYM
ijassa-536	316	6	pid	pid	NOUN
ijassa-536	316	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	316	8	using	use	VERB
ijassa-536	316	9	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	316	10	-	-	PUNCT
ijassa-536	316	11	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	316	12	is	be	AUX
ijassa-536	316	13	shown	show	VERB
ijassa-536	316	14	in	in	ADP
ijassa-536	316	15	figure	figure	NOUN
ijassa-536	316	16	9	9	NUM
ijassa-536	316	17	and	and	CCONJ
ijassa-536	316	18	10	10	NUM
ijassa-536	316	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	317	1	from	from	ADP
ijassa-536	317	2	this	this	DET
ijassa-536	317	3	figure	figure	NOUN
ijassa-536	317	4	9	9	NUM
ijassa-536	317	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	317	6	10,it	10,it	PROPN
ijassa-536	317	7	has	have	AUX
ijassa-536	317	8	been	be	AUX
ijassa-536	317	9	observed	observe	VERB
ijassa-536	317	10	that	that	SCONJ
ijassa-536	317	11	the	the	DET
ijassa-536	317	12	designed	design	VERB
ijassa-536	317	13	pi	pi	NOUN
ijassa-536	317	14	/	/	SYM
ijassa-536	317	15	pid	pid	NOUN
ijassa-536	317	16	controller	controller	NOUN
ijassa-536	317	17	from	from	ADP
ijassa-536	317	18	zieglernichols	zieglernichol	NOUN
ijassa-536	317	19	can	can	AUX
ijassa-536	317	20	not	not	PART
ijassa-536	317	21	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	317	22	the	the	DET
ijassa-536	317	23	given	give	VERB
ijassa-536	317	24	interval	interval	NOUN
ijassa-536	317	25	plant	plant	NOUN
ijassa-536	317	26	at	at	ADP
ijassa-536	317	27	all	all	DET
ijassa-536	317	28	operating	operating	NOUN
ijassa-536	317	29	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	317	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	318	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	318	2	it	it	PRON
ijassa-536	318	3	is	be	AUX
ijassa-536	318	4	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	318	5	to	to	PART
ijassa-536	318	6	redesign	redesign	VERB
ijassa-536	318	7	the	the	DET
ijassa-536	318	8	pi	pi	NOUN
ijassa-536	318	9	/	/	SYM
ijassa-536	318	10	pid	pid	NOUN
ijassa-536	318	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	318	12	to	to	PART
ijassa-536	318	13	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	318	14	given	give	VERB
ijassa-536	318	15	interval	interval	NOUN
ijassa-536	318	16	time	time	NOUN
ijassa-536	318	17	delay	delay	NOUN
ijassa-536	318	18	plant	plant	NOUN
ijassa-536	318	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	319	1	from	from	ADP
ijassa-536	319	2	the	the	DET
ijassa-536	319	3	corollary	corollary	ADJ
ijassa-536	319	4	3.1	3.1	NUM
ijassa-536	319	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	319	6	se	se	X
ijassa-536	319	7	]	]	PUNCT
ijassa-536	319	8	61[	61[	NUM
ijassa-536	319	9	can	can	AUX
ijassa-536	319	10	be	be	AUX
ijassa-536	319	11	written	write	VERB
ijassa-536	319	12	as	as	ADP
ijassa-536	319	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	320	1	s]5.65.0[1	s]5.65.0[1	PROPN
ijassa-536	320	2	s]5.65.0[1	s]5.65.0[1	PROPN
ijassa-536	320	3			VERB
ijassa-536	320	4			PROPN
ijassa-536	320	5	then	then	ADV
ijassa-536	320	6	the	the	DET
ijassa-536	320	7	following	follow	VERB
ijassa-536	320	8	delay	delay	NOUN
ijassa-536	320	9	-	-	PUNCT
ijassa-536	320	10	free	free	ADJ
ijassa-536	320	11	model	model	NOUN
ijassa-536	320	12	for	for	ADP
ijassa-536	320	13	original	original	ADJ
ijassa-536	320	14	interval	interval	NOUN
ijassa-536	320	15	fopdt	fopdt	NOUN
ijassa-536	320	16	is	be	AUX
ijassa-536	320	17	given	give	VERB
ijassa-536	320	18	as	as	ADP
ijassa-536	320	19	1s]5.24,5.10[s]117,5	1s]5.24,5.10[s]117,5	PROPN
ijassa-536	320	20	[	[	PUNCT
ijassa-536	320	21	]	]	X
ijassa-536	320	22	9,3[s]5.58,5.1	9,3[s]5.58,5.1	NUM
ijassa-536	320	23	[	[	PUNCT
ijassa-536	320	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	320	25	d	d	NOUN
ijassa-536	320	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	320	27	c	c	X
ijassa-536	320	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	320	29	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	320	30	2	2	NUM
ijassa-536	320	31			PROPN
ijassa-536	320	32			PROPN
ijassa-536	320	33			NOUN
ijassa-536	320	34	(	(	PUNCT
ijassa-536	320	35	5.10	5.10	NUM
ijassa-536	320	36	)	)	PUNCT
ijassa-536	320	37	fig	fig	NOUN
ijassa-536	320	38	.	.	PUNCT
ijassa-536	321	1	5.9	5.9	NUM
ijassa-536	321	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	321	3	:	:	PUNCT
ijassa-536	322	1	closed	close	VERB
ijassa-536	322	2	loop	loop	NOUN
ijassa-536	322	3	step	step	NOUN
ijassa-536	322	4	response	response	NOUN
ijassa-536	322	5	to	to	ADP
ijassa-536	322	6	the	the	DET
ijassa-536	322	7	pi	pi	NOUN
ijassa-536	322	8	controller	controller	NOUN
ijassa-536	322	9	for	for	ADP
ijassa-536	322	10	all	all	DET
ijassa-536	322	11	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	322	12	plants	plant	NOUN
ijassa-536	322	13	using	use	VERB
ijassa-536	322	14	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	322	15	-	-	PUNCT
ijassa-536	322	16	nichlos	nichlos	PROPN
ijassa-536	322	17	method	method	NOUN
ijassa-536	322	18	with	with	ADP
ijassa-536	322	19	time	time	NOUN
ijassa-536	322	20	delay	delay	NOUN
ijassa-536	322	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	323	1	fig	fig	NOUN
ijassa-536	323	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	324	1	5.10	5.10	NUM
ijassa-536	324	2	:	:	PUNCT
ijassa-536	324	3	closed	closed	ADJ
ijassa-536	324	4	loop	loop	NOUN
ijassa-536	324	5	step	step	NOUN
ijassa-536	324	6	response	response	NOUN
ijassa-536	324	7	to	to	ADP
ijassa-536	324	8	the	the	DET
ijassa-536	324	9	pid	pid	NOUN
ijassa-536	324	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	324	11	for	for	ADP
ijassa-536	324	12	all	all	DET
ijassa-536	324	13	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	324	14	plants	plant	NOUN
ijassa-536	324	15	using	use	VERB
ijassa-536	324	16	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	324	17	-	-	PUNCT
ijassa-536	324	18	nichlos	nichlos	PROPN
ijassa-536	324	19	method	method	NOUN
ijassa-536	324	20	with	with	ADP
ijassa-536	324	21	time	time	NOUN
ijassa-536	324	22	delay	delay	NOUN
ijassa-536	324	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	325	1	design	design	NOUN
ijassa-536	325	2	of	of	ADP
ijassa-536	325	3	pi	pi	NOUN
ijassa-536	325	4	controller	controller	NOUN
ijassa-536	325	5	:	:	PUNCT
ijassa-536	325	6	112	112	NUM
ijassa-536	325	7	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	325	8	rao	rao	NOUN
ijassa-536	325	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	325	10	m.	m.	NOUN
ijassa-536	325	11	siva	siva	PROPN
ijassa-536	325	12	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	325	13	and	and	CCONJ
ijassa-536	325	14	m.	m.	NOUN
ijassa-536	325	15	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	325	16	raju	raju	PROPN
ijassa-536	325	17	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	325	18	©	©	PROPN
ijassa-536	325	19	2018	2018	NUM
ijassa-536	325	20	assa	assa	NOUN
ijassa-536	325	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	326	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	326	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	327	1	in	in	ADP
ijassa-536	327	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	327	3	science	science	NOUN
ijassa-536	327	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	327	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	327	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	328	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	328	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	328	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	328	4	consider	consider	VERB
ijassa-536	328	5	the	the	DET
ijassa-536	328	6	pi	pi	NOUN
ijassa-536	328	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	328	8	of	of	ADP
ijassa-536	328	9	the	the	DET
ijassa-536	328	10	form	form	NOUN
ijassa-536	328	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	328	12	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	328	13	)	)	PUNCT
ijassa-536	328	14	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	328	15	)	)	PUNCT
ijassa-536	328	16	s	s	PART
ijassa-536	328	17	1	1	NUM
ijassa-536	328	18	1(k)s(c	1(k)s(c	NUM
ijassa-536	328	19	c	c	NOUN
ijassa-536	329	1	c	c	NOUN
ijassa-536	329	2	i	i	PRON
ijassa-536	329	3	cpi	cpi	PROPN
ijassa-536	329	4			NOUN
ijassa-536	329	5			NOUN
ijassa-536	329	6	then	then	ADV
ijassa-536	329	7	the	the	DET
ijassa-536	329	8	closed	closed	ADJ
ijassa-536	329	9	loop	loop	NOUN
ijassa-536	329	10	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	329	11	function	function	NOUN
ijassa-536	329	12	with	with	ADP
ijassa-536	329	13	a	a	DET
ijassa-536	329	14	pi	pi	NOUN
ijassa-536	329	15	controller	controller	NOUN
ijassa-536	329	16	becomes	become	VERB
ijassa-536	329	17	]	]	PUNCT
ijassa-536	329	18	k9,k3[s]k5.1k9,k5.58k3	k9,k3[s]k5.1k9,k5.58k3	X
ijassa-536	329	19	[	[	PUNCT
ijassa-536	329	20	s]k5.15.24,k5.585.10[s]117,5	s]k5.15.24,k5.585.10[s]117,5	PROPN
ijassa-536	329	21	[	[	PUNCT
ijassa-536	329	22	]	]	X
ijassa-536	329	23	k9,k3	k9,k3	PROPN
ijassa-536	329	24	[	[	PUNCT
ijassa-536	329	25	s]k5.1k9,k5.58k3[s]k5.58k5.1	s]k5.1k9,k5.58k3[s]k5.58k5.1	NOUN
ijassa-536	329	26	[	[	PUNCT
ijassa-536	329	27	)	)	PUNCT
ijassa-536	329	28	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	329	29	cccicicici	cccicicici	NOUN
ijassa-536	329	30	2	2	NUM
ijassa-536	329	31	iciici	iciici	NOUN
ijassa-536	329	32	3	3	NUM
ijassa-536	329	33	ii	ii	NOUN
ijassa-536	329	34	cc	cc	PROPN
ijassa-536	329	35	ciccic	ciccic	PROPN
ijassa-536	329	36	2	2	NUM
ijassa-536	329	37	ic	ic	PROPN
ijassa-536	329	38	,	,	PUNCT
ijassa-536	329	39	ic	ic	PROPN
ijassa-536	329	40			VERB
ijassa-536	329	41			PROPN
ijassa-536	329	42			ADV
ijassa-536	329	43			PROPN
ijassa-536	329	44			NOUN
ijassa-536	330	1			ADV
ijassa-536	330	2			NOUN
ijassa-536	330	3			X
ijassa-536	330	4	(	(	PUNCT
ijassa-536	330	5	5.11	5.11	NUM
ijassa-536	330	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	330	7	from	from	ADP
ijassa-536	330	8	the	the	DET
ijassa-536	330	9	above	above	ADJ
ijassa-536	330	10	equation	equation	NOUN
ijassa-536	330	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	330	12	the	the	DET
ijassa-536	330	13	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	330	14	equation	equation	NOUN
ijassa-536	330	15	of	of	ADP
ijassa-536	330	16	the	the	DET
ijassa-536	330	17	closed	closed	ADJ
ijassa-536	330	18	loop	loop	NOUN
ijassa-536	330	19	interval	interval	NOUN
ijassa-536	330	20	system	system	NOUN
ijassa-536	330	21	with	with	ADP
ijassa-536	330	22	pi	pi	NOUN
ijassa-536	330	23	controller	controller	NOUN
ijassa-536	330	24	can	can	AUX
ijassa-536	330	25	be	be	AUX
ijassa-536	330	26	taken	take	VERB
ijassa-536	330	27	as	as	ADP
ijassa-536	330	28	0]k9,k3[s]k5.1k9,k5.58k3	0]k9,k3[s]k5.1k9,k5.58k3	NOUN
ijassa-536	330	29	[	[	PUNCT
ijassa-536	330	30	s]k5.15.24,k5.585.10[s]117,5	s]k5.15.24,k5.585.10[s]117,5	PROPN
ijassa-536	330	31	[	[	PUNCT
ijassa-536	330	32	cccicicici	cccicicici	NOUN
ijassa-536	330	33	2	2	NUM
ijassa-536	330	34	iciici	iciici	NOUN
ijassa-536	330	35	3	3	NUM
ijassa-536	330	36	ii	ii	NOUN
ijassa-536	330	37			PROPN
ijassa-536	330	38			NOUN
ijassa-536	330	39			PUNCT
ijassa-536	330	40			X
ijassa-536	330	41	(	(	PUNCT
ijassa-536	330	42	5.12	5.12	NUM
ijassa-536	330	43	)	)	PUNCT
ijassa-536	330	44	by	by	ADP
ijassa-536	330	45	applying	apply	VERB
ijassa-536	330	46	the	the	DET
ijassa-536	330	47	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	330	48	and	and	CCONJ
ijassa-536	330	49	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	330	50	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	330	51	for	for	ADP
ijassa-536	330	52	the	the	DET
ijassa-536	330	53	above	above	ADJ
ijassa-536	330	54	3rd	3rd	ADJ
ijassa-536	330	55	order	order	NOUN
ijassa-536	330	56	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	330	57	(	(	PUNCT
ijassa-536	330	58	5.12	5.12	NUM
ijassa-536	330	59	)	)	PUNCT
ijassa-536	330	60	,	,	PUNCT
ijassa-536	330	61	the	the	DET
ijassa-536	330	62	following	follow	VERB
ijassa-536	330	63	set	set	NOUN
ijassa-536	330	64	of	of	ADP
ijassa-536	330	65	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	330	66	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	330	67	is	be	AUX
ijassa-536	330	68	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	330	69	.	.	PUNCT
ijassa-536	331	1	in	in	ADP
ijassa-536	331	2	order	order	NOUN
ijassa-536	331	3	to	to	PART
ijassa-536	331	4	make	make	VERB
ijassa-536	331	5	this	this	DET
ijassa-536	331	6	set	set	NOUN
ijassa-536	331	7	of	of	ADP
ijassa-536	331	8	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	331	9	into	into	ADP
ijassa-536	331	10	the	the	DET
ijassa-536	331	11	feasible	feasible	ADJ
ijassa-536	331	12	closed	closed	ADJ
ijassa-536	331	13	set	set	NOUN
ijassa-536	331	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	331	15	a	a	DET
ijassa-536	331	16	small	small	ADJ
ijassa-536	331	17	positive	positive	ADJ
ijassa-536	331	18	number	number	NOUN
ijassa-536	331	19	‘	'	PUNCT
ijassa-536	331	20	ε	ε	PROPN
ijassa-536	331	21	’	'	PUNCT
ijassa-536	331	22	is	be	AUX
ijassa-536	331	23	introduced	introduce	VERB
ijassa-536	331	24	into	into	ADP
ijassa-536	331	25	the	the	DET
ijassa-536	331	26	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	331	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	332	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	332	2	the	the	DET
ijassa-536	332	3	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	332	4	problem	problem	NOUN
ijassa-536	332	5	can	can	AUX
ijassa-536	332	6	be	be	AUX
ijassa-536	332	7	stated	state	VERB
ijassa-536	332	8	as	as	ADP
ijassa-536	332	9	to	to	PART
ijassa-536	332	10	find	find	VERB
ijassa-536	332	11	ck	ck	NOUN
ijassa-536	332	12	and	and	CCONJ
ijassa-536	332	13	i	i	VERB
ijassa-536	332	14	such	such	ADJ
ijassa-536	332	15	that	that	SCONJ
ijassa-536	332	16	the	the	DET
ijassa-536	332	17	objective	objective	ADJ
ijassa-536	332	18	function	function	NOUN
ijassa-536	332	19	2	2	NUM
ijassa-536	332	20	0	0	NUM
ijassa-536	333	1	i	i	NOUN
ijassa-536	333	2	0	0	NUM
ijassa-536	333	3	ii	ii	NUM
ijassa-536	333	4	2	2	NUM
ijassa-536	333	5	0	0	NUM
ijassa-536	333	6	c	c	NOUN
ijassa-536	333	7	0	0	NUM
ijassa-536	333	8	cc	cc	PROPN
ijassa-536	333	9	k	k	PROPN
ijassa-536	333	10	kk	kk	PROPN
ijassa-536	333	11	j	j	PROPN
ijassa-536	333	12			PROPN
ijassa-536	333	13			ADP
ijassa-536	333	14			PROPN
ijassa-536	333	15			VERB
ijassa-536	333	16			PROPN
ijassa-536	333	17			PROPN
ijassa-536	333	18	is	be	AUX
ijassa-536	333	19	minimized	minimize	VERB
ijassa-536	333	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	333	21	subjected	subject	VERB
ijassa-536	333	22	to	to	ADP
ijassa-536	333	23	the	the	DET
ijassa-536	333	24	following	follow	VERB
ijassa-536	333	25	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	333	26	.	.	PUNCT
ijassa-536	334	1	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	334	2	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	334	3	:	:	PUNCT
ijassa-536	334	4	0k3	0k3	PUNCT
ijassa-536	335	1	c	c	NOUN
ijassa-536	335	2			PROPN
ijassa-536	335	3			PROPN
ijassa-536	335	4	0k5.58k3	0k5.58k3	NOUN
ijassa-536	335	5	icic	icic	PROPN
ijassa-536	335	6			PUNCT
ijassa-536	335	7			PROPN
ijassa-536	335	8	0k5.585.10	0k5.585.10	PROPN
ijassa-536	335	9	ici	ici	PROPN
ijassa-536	335	10			PROPN
ijassa-536	335	11			PROPN
ijassa-536	335	12	05	05	NUM
ijassa-536	336	1	i	i	PRON
ijassa-536	336	2			VERB
ijassa-536	336	3			NOUN
ijassa-536	336	4	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	336	5	condition	condition	NOUN
ijassa-536	336	6	:	:	PUNCT
ijassa-536	337	1	0)k5.124(k27)k5.58k3	0)k5.124(k27)k5.58k3	NOUN
ijassa-536	337	2	(	(	PUNCT
ijassa-536	337	3	icic	icic	PROPN
ijassa-536	337	4	2	2	NUM
ijassa-536	337	5	cici	cici	PROPN
ijassa-536	337	6			PUNCT
ijassa-536	337	7			PUNCT
ijassa-536	337	8	the	the	DET
ijassa-536	337	9	linear	linear	ADJ
ijassa-536	337	10	programming	programming	NOUN
ijassa-536	337	11	problem	problem	NOUN
ijassa-536	337	12	consists	consist	VERB
ijassa-536	337	13	of	of	ADP
ijassa-536	337	14	two	two	NUM
ijassa-536	337	15	decision	decision	NOUN
ijassa-536	337	16	variables	variable	NOUN
ijassa-536	337	17	and	and	CCONJ
ijassa-536	337	18	five	five	NUM
ijassa-536	337	19	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	337	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	338	1	the	the	DET
ijassa-536	338	2	controller	controller	NOUN
ijassa-536	338	3	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	338	4	kc	kc	PROPN
ijassa-536	338	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	338	6	i	i	PROPN
ijassa-536	338	7	are	be	AUX
ijassa-536	338	8	restricted	restrict	VERB
ijassa-536	338	9	to	to	ADP
ijassa-536	338	10	small	small	ADJ
ijassa-536	338	11	values	value	NOUN
ijassa-536	338	12	by	by	ADP
ijassa-536	338	13	choosing	choose	VERB
ijassa-536	338	14	the	the	DET
ijassa-536	338	15	objective	objective	ADJ
ijassa-536	338	16	function	function	NOUN
ijassa-536	338	17	j	j	PROPN
ijassa-536	338	18	purposely	purposely	ADV
ijassa-536	338	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	339	1	in	in	ADP
ijassa-536	339	2	this	this	DET
ijassa-536	339	3	work	work	NOUN
ijassa-536	339	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	339	5	the	the	DET
ijassa-536	339	6	pso	pso	NOUN
ijassa-536	339	7	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	339	8	proposed	propose	VERB
ijassa-536	339	9	in	in	ADP
ijassa-536	339	10	section	section	NOUN
ijassa-536	339	11	4	4	NUM
ijassa-536	339	12	is	be	AUX
ijassa-536	339	13	used	use	VERB
ijassa-536	339	14	to	to	PART
ijassa-536	339	15	minimize	minimize	VERB
ijassa-536	339	16	the	the	DET
ijassa-536	339	17	objective	objective	ADJ
ijassa-536	339	18	function	function	NOUN
ijassa-536	339	19	.j	.j	VERB
ijassa-536	339	20	by	by	ADP
ijassa-536	339	21	applying	apply	VERB
ijassa-536	339	22	the	the	DET
ijassa-536	339	23	proposed	propose	VERB
ijassa-536	339	24	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	339	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	339	26	then	then	ADV
ijassa-536	339	27	the	the	DET
ijassa-536	339	28	values	value	NOUN
ijassa-536	339	29	of	of	ADP
ijassa-536	339	30	controller	controller	NOUN
ijassa-536	339	31	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	339	32	are	be	AUX
ijassa-536	339	33	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	339	34	.	.	PUNCT
ijassa-536	340	1	as	as	SCONJ
ijassa-536	340	2	shown	show	VERB
ijassa-536	340	3	in	in	ADP
ijassa-536	340	4	table	table	NOUN
ijassa-536	340	5	5.3	5.3	NUM
ijassa-536	340	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	340	7	the	the	DET
ijassa-536	340	8	values	value	NOUN
ijassa-536	340	9	of	of	ADP
ijassa-536	340	10	the	the	DET
ijassa-536	340	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	340	12	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	340	13	ck	ck	VERB
ijassa-536	340	14	and	and	CCONJ
ijassa-536	340	15	i	i	VERB
ijassa-536	340	16	increase	increase	NOUN
ijassa-536	340	17	as	as	ADP
ijassa-536	340	18	‘	'	PUNCT
ijassa-536	340	19	ε	ε	NOUN
ijassa-536	340	20	’	'	PUNCT
ijassa-536	340	21	are	be	AUX
ijassa-536	340	22	increased	increase	VERB
ijassa-536	340	23	which	which	PRON
ijassa-536	340	24	shows	show	VERB
ijassa-536	340	25	the	the	DET
ijassa-536	340	26	sensitivity	sensitivity	NOUN
ijassa-536	340	27	of	of	ADP
ijassa-536	340	28	the	the	DET
ijassa-536	340	29	controller	controller	NOUN
ijassa-536	340	30	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	340	31	with	with	ADP
ijassa-536	340	32	respect	respect	NOUN
ijassa-536	340	33	to	to	ADP
ijassa-536	340	34	the	the	DET
ijassa-536	340	35	nlp	nlp	NOUN
ijassa-536	340	36	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	340	37	‘	'	PUNCT
ijassa-536	340	38	ε	ε	PROPN
ijassa-536	340	39	’	'	PUNCT
ijassa-536	340	40	.	.	PUNCT
ijassa-536	341	1	the	the	DET
ijassa-536	341	2	closed	closed	ADJ
ijassa-536	341	3	loop	loop	NOUN
ijassa-536	341	4	step	step	NOUN
ijassa-536	341	5	response	response	NOUN
ijassa-536	341	6	of	of	ADP
ijassa-536	341	7	the	the	DET
ijassa-536	341	8	system	system	NOUN
ijassa-536	341	9	with	with	ADP
ijassa-536	341	10	the	the	DET
ijassa-536	341	11	pi	pi	NOUN
ijassa-536	341	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	341	13	by	by	ADP
ijassa-536	341	14	the	the	DET
ijassa-536	341	15	proposed	propose	VERB
ijassa-536	341	16	method	method	NOUN
ijassa-536	341	17	(	(	PUNCT
ijassa-536	341	18	kc	kc	PROPN
ijassa-536	341	19	=	=	SYM
ijassa-536	341	20	4.0432	4.0432	PROPN
ijassa-536	341	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	341	22	i	i	VERB
ijassa-536	341	23	=	=	NOUN
ijassa-536	341	24	0.00926	0.00926	NUM
ijassa-536	341	25	)	)	PUNCT
ijassa-536	341	26	and	and	CCONJ
ijassa-536	341	27	the	the	DET
ijassa-536	341	28	method	method	NOUN
ijassa-536	341	29	given	give	VERB
ijassa-536	341	30	in	in	ADP
ijassa-536	341	31	[	[	X
ijassa-536	341	32	30	30	NUM
ijassa-536	341	33	]	]	X
ijassa-536	341	34	(	(	PUNCT
ijassa-536	341	35	kc	kc	PROPN
ijassa-536	341	36	=	=	SYM
ijassa-536	341	37	0.0684	0.0684	PROPN
ijassa-536	341	38	and	and	CCONJ
ijassa-536	341	39	i	i	VERB
ijassa-536	341	40	=	=	PUNCT
ijassa-536	341	41	12.5102	12.5102	NUM
ijassa-536	341	42	)	)	PUNCT
ijassa-536	341	43	are	be	AUX
ijassa-536	341	44	shown	show	VERB
ijassa-536	341	45	in	in	ADP
ijassa-536	341	46	figures	figure	NOUN
ijassa-536	341	47	5.11	5.11	NUM
ijassa-536	341	48	and	and	CCONJ
ijassa-536	341	49	5	5	NUM
ijassa-536	341	50	.12	.12	NUM
ijassa-536	341	51	for	for	ADP
ijassa-536	341	52	ε	ε	PROPN
ijassa-536	341	53	=	=	NOUN
ijassa-536	341	54	0.05	0.05	NUM
ijassa-536	341	55	respectively	respectively	ADV
ijassa-536	341	56	.	.	PUNCT
ijassa-536	342	1	the	the	DET
ijassa-536	342	2	time	time	NOUN
ijassa-536	342	3	domain	domain	NOUN
ijassa-536	342	4	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	342	5	of	of	ADP
ijassa-536	342	6	figures	figure	NOUN
ijassa-536	342	7	5.11	5.11	NUM
ijassa-536	342	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	342	9	5.12	5.12	NUM
ijassa-536	342	10	are	be	AUX
ijassa-536	342	11	shown	show	VERB
ijassa-536	342	12	in	in	ADP
ijassa-536	342	13	table	table	NOUN
ijassa-536	342	14	5.4	5.4	NUM
ijassa-536	342	15	which	which	PRON
ijassa-536	342	16	describes	describe	VERB
ijassa-536	342	17	the	the	DET
ijassa-536	342	18	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	342	19	of	of	ADP
ijassa-536	342	20	the	the	DET
ijassa-536	342	21	proposed	propose	VERB
ijassa-536	342	22	method	method	NOUN
ijassa-536	342	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	343	1	in	in	ADP
ijassa-536	343	2	order	order	NOUN
ijassa-536	343	3	determine	determine	VERB
ijassa-536	343	4	the	the	DET
ijassa-536	343	5	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	343	6	of	of	ADP
ijassa-536	343	7	proposed	propose	VERB
ijassa-536	343	8	method	method	NOUN
ijassa-536	343	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	343	10	the	the	DET
ijassa-536	343	11	given	give	VERB
ijassa-536	343	12	interval	interval	NOUN
ijassa-536	343	13	plant	plant	NOUN
ijassa-536	343	14	g(s	g(s	PROPN
ijassa-536	343	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	343	16	c	c	NOUN
ijassa-536	343	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	343	18	d	d	NOUN
ijassa-536	343	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	343	20	from	from	ADP
ijassa-536	343	21	equation	equation	NOUN
ijassa-536	343	22	(	(	PUNCT
ijassa-536	343	23	5.10	5.10	NUM
ijassa-536	343	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	343	25	can	can	AUX
ijassa-536	343	26	be	be	AUX
ijassa-536	343	27	written	write	VERB
ijassa-536	343	28	as	as	ADP
ijassa-536	343	29	1s5.17s61	1s5.17s61	NUM
ijassa-536	343	30	6s30	6s30	NUM
ijassa-536	343	31	)	)	PUNCT
ijassa-536	344	1	s(g	s(g	PROPN
ijassa-536	344	2	2	2	NUM
ijassa-536	344	3			PROPN
ijassa-536	344	4			PROPN
ijassa-536	344	5			PRON
ijassa-536	344	6	(	(	PUNCT
ijassa-536	344	7	5.13	5.13	NUM
ijassa-536	344	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	344	9	here	here	ADV
ijassa-536	344	10	g(s	g(s	PROPN
ijassa-536	344	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	344	12	is	be	AUX
ijassa-536	344	13	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	344	14	by	by	ADP
ijassa-536	344	15	averaging	average	VERB
ijassa-536	344	16	the	the	DET
ijassa-536	344	17	upper	upper	ADJ
ijassa-536	344	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	344	19	lower	lower	ADV
ijassa-536	344	20	bound	bind	VERB
ijassa-536	344	21	of	of	ADP
ijassa-536	344	22	s	s	NOUN
ijassa-536	344	23	coefficients	coefficient	NOUN
ijassa-536	344	24	of	of	ADP
ijassa-536	344	25	g(s	g(s	NOUN
ijassa-536	344	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	344	27	c	c	X
ijassa-536	344	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	344	29	d	d	NOUN
ijassa-536	344	30	)	)	PUNCT
ijassa-536	344	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	345	1	the	the	DET
ijassa-536	345	2	closed	close	VERB
ijassa-536	345	3	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	345	4	function	function	NOUN
ijassa-536	345	5	of	of	ADP
ijassa-536	345	6	wing	wing	NOUN
ijassa-536	345	7	aircraft	aircraft	NOUN
ijassa-536	345	8	with	with	ADP
ijassa-536	345	9	pi	pi	NOUN
ijassa-536	345	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	345	11	is	be	AUX
ijassa-536	345	12	given	give	VERB
ijassa-536	345	13	by	by	ADP
ijassa-536	345	14	design	design	NOUN
ijassa-536	345	15	of	of	ADP
ijassa-536	345	16	robust	robust	ADJ
ijassa-536	345	17	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	345	18	pi	pi	NOUN
ijassa-536	345	19	/	/	SYM
ijassa-536	345	20	pid	pid	NOUN
ijassa-536	345	21	using	use	VERB
ijassa-536	345	22	particle	particle	NOUN
ijassa-536	345	23	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	345	24	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	345	25	113	113	NUM
ijassa-536	345	26	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	345	27	©	©	PROPN
ijassa-536	345	28	2018	2018	NUM
ijassa-536	345	29	assa	assa	NOUN
ijassa-536	345	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	346	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	346	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	347	1	in	in	ADP
ijassa-536	347	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	347	3	science	science	NOUN
ijassa-536	347	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	347	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	347	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	348	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	348	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	348	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	348	4	ccici	ccici	NOUN
ijassa-536	348	5	2	2	NUM
ijassa-536	348	6	ici	ici	NOUN
ijassa-536	348	7	3	3	NUM
ijassa-536	349	1	i	i	PRON
ijassa-536	349	2	ccic	ccic	VERB
ijassa-536	349	3	2	2	NUM
ijassa-536	349	4	ic	ic	PROPN
ijassa-536	349	5	k6s)k30k6(s)k305.17(s61	k6s)k30k6(s)k305.17(s61	PROPN
ijassa-536	349	6	k6s)k30k6(sk30	k6s)k30k6(sk30	NOUN
ijassa-536	349	7	)	)	PUNCT
ijassa-536	349	8	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	349	9			ADJ
ijassa-536	349	10			PUNCT
ijassa-536	349	11			NOUN
ijassa-536	349	12			SYM
ijassa-536	349	13			NOUN
ijassa-536	349	14	(	(	PUNCT
ijassa-536	349	15	5.14	5.14	NUM
ijassa-536	349	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	349	17	the	the	DET
ijassa-536	349	18	closed	closed	ADJ
ijassa-536	349	19	loop	loop	NOUN
ijassa-536	349	20	step	step	NOUN
ijassa-536	349	21	response	response	NOUN
ijassa-536	349	22	of	of	ADP
ijassa-536	349	23	the	the	DET
ijassa-536	349	24	system	system	NOUN
ijassa-536	349	25	with	with	ADP
ijassa-536	349	26	pi	pi	NOUN
ijassa-536	349	27	controller	controller	NOUN
ijassa-536	349	28	(	(	PUNCT
ijassa-536	349	29	kc	kc	PROPN
ijassa-536	349	30	=	=	SYM
ijassa-536	349	31	4.0432	4.0432	PROPN
ijassa-536	349	32	and	and	CCONJ
ijassa-536	349	33	i	i	VERB
ijassa-536	349	34	=	=	NOUN
ijassa-536	349	35	0.00926	0.00926	NUM
ijassa-536	349	36	)	)	PUNCT
ijassa-536	349	37	from	from	ADP
ijassa-536	349	38	proposed	propose	VERB
ijassa-536	349	39	method	method	NOUN
ijassa-536	349	40	is	be	AUX
ijassa-536	349	41	shown	show	VERB
ijassa-536	349	42	in	in	ADP
ijassa-536	349	43	figure	figure	NOUN
ijassa-536	349	44	5.13	5.13	NUM
ijassa-536	349	45	.	.	PUNCT
ijassa-536	350	1	the	the	DET
ijassa-536	350	2	pi	pi	NOUN
ijassa-536	350	3	controller	controller	NOUN
ijassa-536	350	4	designed	design	VERB
ijassa-536	350	5	from	from	ADP
ijassa-536	350	6	proposed	propose	VERB
ijassa-536	350	7	method	method	NOUN
ijassa-536	350	8	can	can	AUX
ijassa-536	350	9	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	350	10	the	the	DET
ijassa-536	350	11	given	give	VERB
ijassa-536	350	12	plant	plant	NOUN
ijassa-536	350	13	if	if	SCONJ
ijassa-536	350	14	any	any	DET
ijassa-536	350	15	changes	change	NOUN
ijassa-536	350	16	occur	occur	VERB
ijassa-536	350	17	in	in	ADP
ijassa-536	350	18	the	the	DET
ijassa-536	350	19	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	350	20	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	350	21	within	within	ADP
ijassa-536	350	22	the	the	DET
ijassa-536	350	23	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	350	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	351	1	table	table	NOUN
ijassa-536	351	2	5.3	5.3	NUM
ijassa-536	351	3	.	.	PUNCT
ijassa-536	352	1	variation	variation	NOUN
ijassa-536	352	2	of	of	ADP
ijassa-536	352	3	ck	ck	NOUN
ijassa-536	352	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	352	5	i	i	VERB
ijassa-536	352	6	for	for	ADP
ijassa-536	352	7	different	different	ADJ
ijassa-536	352	8	values	value	NOUN
ijassa-536	352	9	of	of	ADP
ijassa-536	352	10	ε	ε	PROPN
ijassa-536	352	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	352	12	set	set	VERB
ijassa-536	352	13			PROPN
ijassa-536	352	14	proposed	propose	VERB
ijassa-536	352	15	method	method	NOUN
ijassa-536	352	16	existing	exist	VERB
ijassa-536	352	17	method	method	NOUN
ijassa-536	353	1	ck	ck	INTJ
ijassa-536	353	2	i	i	VERB
ijassa-536	353	3	ck	ck	PROPN
ijassa-536	353	4	i	i	VERB
ijassa-536	353	5	1	1	NUM
ijassa-536	353	6	0.05	0.05	NUM
ijassa-536	353	7	0.00926	0.00926	NUM
ijassa-536	354	1	4.0432	4.0432	NUM
ijassa-536	354	2	0.0684	0.0684	NUM
ijassa-536	354	3	12.5102	12.5102	NUM
ijassa-536	354	4	2	2	NUM
ijassa-536	354	5	1	1	NUM
ijassa-536	354	6	0.01389	0.01389	NUM
ijassa-536	354	7	8.0934	8.0934	NUM
ijassa-536	354	8	0.0683	0.0683	NUM
ijassa-536	354	9	12.5110	12.5110	NUM
ijassa-536	354	10	3	3	NUM
ijassa-536	354	11	1.5	1.5	NUM
ijassa-536	354	12	0.01803	0.01803	NUM
ijassa-536	354	13	10.4032	10.4032	NUM
ijassa-536	354	14	0.0683	0.0683	NUM
ijassa-536	354	15	12.5116	12.5116	NUM
ijassa-536	354	16	4	4	NUM
ijassa-536	354	17	2	2	NUM
ijassa-536	354	18	0.02059	0.02059	NUM
ijassa-536	354	19	11.9023	11.9023	NUM
ijassa-536	354	20	0.0683	0.0683	NUM
ijassa-536	354	21	12.5121	12.5121	NUM
ijassa-536	354	22	table	table	NOUN
ijassa-536	354	23	5.4	5.4	NUM
ijassa-536	354	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	354	25	time	time	NOUN
ijassa-536	354	26	domain	domain	NOUN
ijassa-536	354	27	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	354	28	for	for	ADP
ijassa-536	354	29	proposed	propose	VERB
ijassa-536	354	30	method	method	NOUN
ijassa-536	354	31	it	it	PRON
ijassa-536	354	32	has	have	AUX
ijassa-536	354	33	been	be	AUX
ijassa-536	354	34	observed	observe	VERB
ijassa-536	354	35	from	from	ADP
ijassa-536	354	36	the	the	DET
ijassa-536	354	37	figure	figure	NOUN
ijassa-536	354	38	5.11	5.11	NUM
ijassa-536	354	39	and	and	CCONJ
ijassa-536	354	40	5.12	5.12	NUM
ijassa-536	354	41	that	that	SCONJ
ijassa-536	354	42	the	the	DET
ijassa-536	354	43	designed	design	VERB
ijassa-536	354	44	pi	pi	NOUN
ijassa-536	354	45	controller	controller	NOUN
ijassa-536	354	46	,	,	PUNCT
ijassa-536	354	47	which	which	PRON
ijassa-536	354	48	uses	use	VERB
ijassa-536	354	49	the	the	DET
ijassa-536	354	50	proposed	propose	VERB
ijassa-536	354	51	stability	stability	NOUN
ijassa-536	354	52	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	354	53	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	354	54	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	354	55	the	the	DET
ijassa-536	354	56	plant	plant	NOUN
ijassa-536	354	57	when	when	SCONJ
ijassa-536	354	58	compared	compare	VERB
ijassa-536	354	59	to	to	ADP
ijassa-536	354	60	the	the	DET
ijassa-536	354	61	method	method	NOUN
ijassa-536	354	62	given	give	VERB
ijassa-536	354	63	in	in	ADP
ijassa-536	354	64	[	[	X
ijassa-536	354	65	30	30	NUM
ijassa-536	354	66	]	]	PUNCT
ijassa-536	354	67	.	.	PUNCT
ijassa-536	355	1	from	from	ADP
ijassa-536	355	2	figure	figure	NOUN
ijassa-536	355	3	5.12	5.12	NUM
ijassa-536	355	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	355	5	it	it	PRON
ijassa-536	355	6	is	be	AUX
ijassa-536	355	7	observed	observe	VERB
ijassa-536	355	8	that	that	SCONJ
ijassa-536	355	9	the	the	DET
ijassa-536	355	10	closed	closed	ADJ
ijassa-536	355	11	loop	loop	NOUN
ijassa-536	355	12	interval	interval	NOUN
ijassa-536	355	13	time	time	NOUN
ijassa-536	355	14	delay	delay	NOUN
ijassa-536	355	15	system	system	NOUN
ijassa-536	355	16	with	with	ADP
ijassa-536	355	17	a	a	DET
ijassa-536	355	18	controller	controller	NOUN
ijassa-536	355	19	is	be	AUX
ijassa-536	355	20	unstable	unstable	ADJ
ijassa-536	355	21	by	by	ADP
ijassa-536	355	22	the	the	DET
ijassa-536	355	23	method	method	NOUN
ijassa-536	355	24	in	in	ADP
ijassa-536	355	25	[	[	X
ijassa-536	355	26	30	30	NUM
ijassa-536	355	27	]	]	PUNCT
ijassa-536	355	28	.	.	PUNCT
ijassa-536	356	1	whereas	whereas	SCONJ
ijassa-536	356	2	closed	close	VERB
ijassa-536	356	3	loop	loop	NOUN
ijassa-536	356	4	interval	interval	NOUN
ijassa-536	356	5	time	time	NOUN
ijassa-536	356	6	delay	delay	NOUN
ijassa-536	356	7	system	system	NOUN
ijassa-536	356	8	with	with	ADP
ijassa-536	356	9	proposed	propose	VERB
ijassa-536	356	10	method	method	NOUN
ijassa-536	356	11	is	be	AUX
ijassa-536	356	12	stable	stable	ADJ
ijassa-536	356	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	357	1	it	it	PRON
ijassa-536	357	2	has	have	AUX
ijassa-536	357	3	been	be	AUX
ijassa-536	357	4	observed	observe	VERB
ijassa-536	357	5	from	from	ADP
ijassa-536	357	6	figure	figure	NOUN
ijassa-536	357	7	5.13	5.13	NUM
ijassa-536	357	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	357	9	that	that	SCONJ
ijassa-536	357	10	the	the	DET
ijassa-536	357	11	designed	design	VERB
ijassa-536	357	12	pi	pi	NOUN
ijassa-536	357	13	controller	controller	NOUN
ijassa-536	357	14	from	from	ADP
ijassa-536	357	15	the	the	DET
ijassa-536	357	16	proposed	propose	VERB
ijassa-536	357	17	method	method	NOUN
ijassa-536	357	18	is	be	AUX
ijassa-536	357	19	used	use	VERB
ijassa-536	357	20	to	to	PART
ijassa-536	357	21	determine	determine	VERB
ijassa-536	357	22	the	the	DET
ijassa-536	357	23	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	357	24	in	in	ADP
ijassa-536	357	25	any	any	DET
ijassa-536	357	26	changes	change	NOUN
ijassa-536	357	27	in	in	ADP
ijassa-536	357	28	the	the	DET
ijassa-536	357	29	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	357	30	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	357	31	of	of	ADP
ijassa-536	357	32	the	the	DET
ijassa-536	357	33	given	give	VERB
ijassa-536	357	34	plant	plant	NOUN
ijassa-536	357	35	.	.	PUNCT
ijassa-536	358	1	this	this	PRON
ijassa-536	358	2	shows	show	VERB
ijassa-536	358	3	that	that	SCONJ
ijassa-536	358	4	proposed	propose	VERB
ijassa-536	358	5	method	method	NOUN
ijassa-536	358	6	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	358	7	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	358	8	the	the	DET
ijassa-536	358	9	interval	interval	NOUN
ijassa-536	358	10	time	time	NOUN
ijassa-536	358	11	delay	delay	NOUN
ijassa-536	358	12	process	process	NOUN
ijassa-536	358	13	plant	plant	NOUN
ijassa-536	358	14	.	.	PUNCT
ijassa-536	359	1	the	the	DET
ijassa-536	359	2	proposed	propose	VERB
ijassa-536	359	3	method	method	NOUN
ijassa-536	359	4	has	have	VERB
ijassa-536	359	5	five	five	NUM
ijassa-536	359	6	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	359	7	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	359	8	which	which	PRON
ijassa-536	359	9	are	be	AUX
ijassa-536	359	10	less	less	ADV
ijassa-536	359	11	compared	compare	VERB
ijassa-536	359	12	with	with	ADP
ijassa-536	359	13	the	the	DET
ijassa-536	359	14	method	method	NOUN
ijassa-536	359	15	(	(	PUNCT
ijassa-536	359	16	which	which	PRON
ijassa-536	359	17	has	have	VERB
ijassa-536	359	18	seven	seven	NUM
ijassa-536	359	19	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	359	20	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	359	21	)	)	PUNCT
ijassa-536	359	22	in	in	ADP
ijassa-536	359	23	[	[	X
ijassa-536	359	24	30	30	NUM
ijassa-536	359	25	]	]	PUNCT
ijassa-536	359	26	.	.	PUNCT
ijassa-536	360	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	360	2	the	the	DET
ijassa-536	360	3	proposed	propose	VERB
ijassa-536	360	4	method	method	NOUN
ijassa-536	360	5	is	be	AUX
ijassa-536	360	6	simple	simple	ADJ
ijassa-536	360	7	and	and	CCONJ
ijassa-536	360	8	requires	require	VERB
ijassa-536	360	9	less	less	ADJ
ijassa-536	360	10	computation	computation	NOUN
ijassa-536	360	11	as	as	SCONJ
ijassa-536	360	12	it	it	PRON
ijassa-536	360	13	uses	use	VERB
ijassa-536	360	14	a	a	DET
ijassa-536	360	15	lesser	less	ADJ
ijassa-536	360	16	number	number	NOUN
ijassa-536	360	17	of	of	ADP
ijassa-536	360	18	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	360	19	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	360	20	than	than	ADP
ijassa-536	360	21	the	the	DET
ijassa-536	360	22	method	method	NOUN
ijassa-536	360	23	given	give	VERB
ijassa-536	360	24	in	in	ADP
ijassa-536	360	25	[	[	X
ijassa-536	360	26	30	30	NUM
ijassa-536	360	27	]	]	PUNCT
ijassa-536	360	28	.	.	PUNCT
ijassa-536	361	1	it	it	PRON
ijassa-536	361	2	is	be	AUX
ijassa-536	361	3	also	also	ADV
ijassa-536	361	4	observed	observe	VERB
ijassa-536	361	5	that	that	SCONJ
ijassa-536	361	6	the	the	DET
ijassa-536	361	7	computation	computation	NOUN
ijassa-536	361	8	time	time	NOUN
ijassa-536	361	9	required	require	VERB
ijassa-536	361	10	for	for	ADP
ijassa-536	361	11	solving	solve	VERB
ijassa-536	361	12	the	the	DET
ijassa-536	361	13	nlp	nlp	NOUN
ijassa-536	361	14	problem	problem	NOUN
ijassa-536	361	15	using	use	VERB
ijassa-536	361	16	proposed	propose	VERB
ijassa-536	361	17	stability	stability	NOUN
ijassa-536	361	18	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	361	19	and	and	CCONJ
ijassa-536	361	20	pso	pso	NOUN
ijassa-536	361	21	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	361	22	is	be	AUX
ijassa-536	361	23	3.872603	3.872603	NUM
ijassa-536	361	24	seconds	second	NOUN
ijassa-536	361	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	361	26	which	which	PRON
ijassa-536	361	27	is	be	AUX
ijassa-536	361	28	much	much	ADV
ijassa-536	361	29	less	less	ADJ
ijassa-536	361	30	than	than	ADP
ijassa-536	361	31	the	the	DET
ijassa-536	361	32	method	method	NOUN
ijassa-536	361	33	given	give	VERB
ijassa-536	361	34	in	in	ADP
ijassa-536	361	35	[	[	X
ijassa-536	361	36	30	30	NUM
ijassa-536	361	37	]	]	PUNCT
ijassa-536	361	38	.	.	PUNCT
ijassa-536	362	1	thus	thus	ADV
ijassa-536	362	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	362	3	the	the	DET
ijassa-536	362	4	developed	develop	VERB
ijassa-536	362	5	pi	pi	NOUN
ijassa-536	362	6	controller	controller	NOUN
ijassa-536	362	7	using	use	VERB
ijassa-536	362	8	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	362	9	and	and	CCONJ
ijassa-536	362	10	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	362	11	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	362	12	of	of	ADP
ijassa-536	362	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	362	14	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	362	15	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	362	16	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	362	17	the	the	DET
ijassa-536	362	18	interval	interval	NOUN
ijassa-536	362	19	process	process	NOUN
ijassa-536	362	20	time	time	NOUN
ijassa-536	362	21	delay	delay	NOUN
ijassa-536	362	22	system	system	NOUN
ijassa-536	362	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	363	1	these	these	DET
ijassa-536	363	2	stability	stability	NOUN
ijassa-536	363	3	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	363	4	can	can	AUX
ijassa-536	363	5	be	be	AUX
ijassa-536	363	6	implemented	implement	VERB
ijassa-536	363	7	easily	easily	ADV
ijassa-536	363	8	for	for	ADP
ijassa-536	363	9	determining	determine	VERB
ijassa-536	363	10	the	the	DET
ijassa-536	363	11	stability	stability	NOUN
ijassa-536	363	12	of	of	ADP
ijassa-536	363	13	higher	high	ADJ
ijassa-536	363	14	order	order	NOUN
ijassa-536	363	15	interval	interval	NOUN
ijassa-536	363	16	plants	plant	NOUN
ijassa-536	363	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	364	1	name	name	NOUN
ijassa-536	364	2	of	of	ADP
ijassa-536	364	3	the	the	DET
ijassa-536	364	4	kharitonov	kharitonov	NOUN
ijassa-536	364	5	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	364	6	rise	rise	NOUN
ijassa-536	364	7	time	time	NOUN
ijassa-536	364	8	tr	tr	NOUN
ijassa-536	364	9	(	(	PUNCT
ijassa-536	364	10	sec	sec	PROPN
ijassa-536	364	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	364	12	settling	settle	VERB
ijassa-536	364	13	time	time	NOUN
ijassa-536	364	14	ts	ts	ADP
ijassa-536	364	15	(	(	PUNCT
ijassa-536	364	16	sec	sec	PROPN
ijassa-536	364	17	)	)	PUNCT
ijassa-536	364	18	first	first	ADJ
ijassa-536	364	19	222.2482	222.2482	NUM
ijassa-536	364	20	422.5395	422.5395	NUM
ijassa-536	364	21	second	second	ADJ
ijassa-536	364	22	294.5659	294.5659	NUM
ijassa-536	364	23	526.1731	526.1731	NUM
ijassa-536	364	24	third	third	ADJ
ijassa-536	364	25	43.3195	43.3195	NUM
ijassa-536	364	26	139.2935	139.2935	NUM
ijassa-536	364	27	fourth	fourth	ADJ
ijassa-536	364	28	92.4901	92.4901	NUM
ijassa-536	364	29	166.2970	166.2970	NUM
ijassa-536	364	30	114	114	NUM
ijassa-536	364	31	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	364	32	rao	rao	NOUN
ijassa-536	364	33	,	,	PUNCT
ijassa-536	364	34	m.	m.	NOUN
ijassa-536	364	35	siva	siva	PROPN
ijassa-536	364	36	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	364	37	and	and	CCONJ
ijassa-536	364	38	m.	m.	NOUN
ijassa-536	364	39	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	365	1	raju	raju	PROPN
ijassa-536	365	2	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	365	3	©	©	PROPN
ijassa-536	365	4	2018	2018	NUM
ijassa-536	365	5	assa	assa	NOUN
ijassa-536	365	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	366	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	366	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	367	1	in	in	ADP
ijassa-536	367	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	367	3	science	science	NOUN
ijassa-536	367	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	367	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	367	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	368	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	368	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	368	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	368	4	fig.5.11.closed	fig.5.11.close	VERB
ijassa-536	368	5	loop	loop	NOUN
ijassa-536	368	6	step	step	NOUN
ijassa-536	368	7	response	response	NOUN
ijassa-536	368	8	with	with	ADP
ijassa-536	368	9	a	a	DET
ijassa-536	368	10	pi	pi	NOUN
ijassa-536	368	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	368	12	for	for	ADP
ijassa-536	368	13	all	all	DET
ijassa-536	368	14	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	368	15	plants	plant	NOUN
ijassa-536	368	16	using	use	VERB
ijassa-536	368	17	proposed	propose	VERB
ijassa-536	368	18	method	method	NOUN
ijassa-536	368	19	with	with	ADP
ijassa-536	368	20	time	time	NOUN
ijassa-536	368	21	delay	delay	NOUN
ijassa-536	368	22	.	.	PUNCT
ijassa-536	369	1	fig.5.12	fig.5.12	NOUN
ijassa-536	369	2	.	.	NOUN
ijassa-536	370	1	closed	close	VERB
ijassa-536	370	2	loop	loop	NOUN
ijassa-536	370	3	step	step	NOUN
ijassa-536	370	4	response	response	NOUN
ijassa-536	370	5	to	to	ADP
ijassa-536	370	6	the	the	DET
ijassa-536	370	7	pi	pi	NOUN
ijassa-536	370	8	controller	controller	NOUN
ijassa-536	370	9	for	for	ADP
ijassa-536	370	10	all	all	DET
ijassa-536	370	11	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	370	12	plants	plant	NOUN
ijassa-536	370	13	using	use	VERB
ijassa-536	370	14	the	the	DET
ijassa-536	370	15	existing	exist	VERB
ijassa-536	370	16	method	method	NOUN
ijassa-536	370	17	[	[	X
ijassa-536	370	18	30	30	NUM
ijassa-536	370	19	]	]	PUNCT
ijassa-536	370	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	371	1	design	design	NOUN
ijassa-536	371	2	of	of	ADP
ijassa-536	371	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	371	4	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	371	5	pi	pi	NOUN
ijassa-536	371	6	/	/	SYM
ijassa-536	371	7	pid	pid	NOUN
ijassa-536	371	8	using	use	VERB
ijassa-536	371	9	particle	particle	NOUN
ijassa-536	371	10	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	371	11	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	371	12	115	115	NUM
ijassa-536	371	13	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	371	14	©	©	PROPN
ijassa-536	371	15	2018	2018	NUM
ijassa-536	371	16	assa	assa	NOUN
ijassa-536	371	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	372	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	372	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	373	1	in	in	ADP
ijassa-536	373	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	373	3	science	science	NOUN
ijassa-536	373	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	373	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	373	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	374	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	374	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	374	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	374	4	fig.5.13	fig.5.13	X
ijassa-536	374	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	375	1	closed	close	VERB
ijassa-536	375	2	loop	loop	NOUN
ijassa-536	375	3	step	step	NOUN
ijassa-536	375	4	response	response	NOUN
ijassa-536	375	5	to	to	ADP
ijassa-536	375	6	the	the	DET
ijassa-536	375	7	pi	pi	NOUN
ijassa-536	375	8	controller	controller	NOUN
ijassa-536	375	9	for	for	ADP
ijassa-536	375	10	changes	change	NOUN
ijassa-536	375	11	in	in	ADP
ijassa-536	375	12	the	the	DET
ijassa-536	375	13	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	375	14	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	375	15	to	to	PART
ijassa-536	375	16	determine	determine	VERB
ijassa-536	375	17	the	the	DET
ijassa-536	375	18	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	375	19	for	for	ADP
ijassa-536	375	20	proposed	propose	VERB
ijassa-536	375	21	method	method	NOUN
ijassa-536	375	22	design	design	NOUN
ijassa-536	375	23	of	of	ADP
ijassa-536	375	24	pid	pid	NOUN
ijassa-536	375	25	controller	controller	NOUN
ijassa-536	375	26	:	:	PUNCT
ijassa-536	375	27	consider	consider	VERB
ijassa-536	375	28	the	the	DET
ijassa-536	375	29	pid	pid	NOUN
ijassa-536	375	30	controller	controller	NOUN
ijassa-536	375	31	of	of	ADP
ijassa-536	375	32	the	the	DET
ijassa-536	375	33	form	form	NOUN
ijassa-536	375	34	)	)	PUNCT
ijassa-536	375	35	s(d	s(d	NOUN
ijassa-536	375	36	)	)	PUNCT
ijassa-536	375	37	s(n	s(n	NOUN
ijassa-536	375	38	)	)	PUNCT
ijassa-536	375	39	s	s	PART
ijassa-536	375	40	1	1	NUM
ijassa-536	375	41	1(k)s(c	1(k)s(c	NUM
ijassa-536	375	42	c	c	NOUN
ijassa-536	376	1	c	c	NOUN
ijassa-536	377	1	d	d	NOUN
ijassa-536	377	2	i	i	PRON
ijassa-536	377	3	cpid	cpid	NOUN
ijassa-536	377	4			PUNCT
ijassa-536	377	5			NOUN
ijassa-536	377	6			NOUN
ijassa-536	377	7	then	then	ADV
ijassa-536	377	8	the	the	DET
ijassa-536	377	9	closed	closed	ADJ
ijassa-536	377	10	loop	loop	NOUN
ijassa-536	377	11	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	377	12	function	function	NOUN
ijassa-536	377	13	with	with	ADP
ijassa-536	377	14	pid	pid	NOUN
ijassa-536	377	15	controller	controller	NOUN
ijassa-536	377	16	becomes	become	VERB
ijassa-536	377	17	]	]	X
ijassa-536	377	18	9,3[]5.19,5.583[]5.195.24	9,3[]5.19,5.583[]5.195.24	NUM
ijassa-536	377	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	377	20	5.5835.10[]5.1117,5.585	5.5835.10[]5.1117,5.585	NUM
ijassa-536	377	21	[	[	PUNCT
ijassa-536	377	22	]	]	SYM
ijassa-536	377	23	9,3[]5.19,5.583	9,3[]5.19,5.583	PROPN
ijassa-536	377	24	[	[	PUNCT
ijassa-536	377	25	]	]	X
ijassa-536	377	26	5.19,5.583[]5.58,5.1	5.19,5.583[]5.58,5.1	NUM
ijassa-536	377	27	[	[	PUNCT
ijassa-536	377	28	)	)	PUNCT
ijassa-536	377	29	(	(	PUNCT
ijassa-536	377	30	2	2	NUM
ijassa-536	377	31	3	3	NUM
ijassa-536	377	32	23	23	NUM
ijassa-536	377	33	ccciciciciicdici	ccciciciciicdici	NOUN
ijassa-536	377	34	icdicidicidici	icdicidicidici	PROPN
ijassa-536	377	35	ccciccic	ccciccic	PROPN
ijassa-536	377	36	icdicicdicdicdic	icdicicdicdicdic	PROPN
ijassa-536	377	37	kkskkkkskk	kkskkkkskk	PROPN
ijassa-536	377	38	kkskk	kkskk	PROPN
ijassa-536	377	39	kkskkkk	kkskkkk	PROPN
ijassa-536	377	40	skkkkskk	skkkkskk	PROPN
ijassa-536	377	41	st	st	PROPN
ijassa-536	377	42			PUNCT
ijassa-536	377	43			ADJ
ijassa-536	377	44			PROPN
ijassa-536	377	45			PROPN
ijassa-536	377	46			PROPN
ijassa-536	377	47			PROPN
ijassa-536	377	48			PUNCT
ijassa-536	377	49			X
ijassa-536	377	50			NOUN
ijassa-536	377	51	(	(	PUNCT
ijassa-536	377	52	5.15	5.15	NUM
ijassa-536	377	53	)	)	PUNCT
ijassa-536	377	54	from	from	ADP
ijassa-536	377	55	the	the	DET
ijassa-536	377	56	above	above	ADJ
ijassa-536	377	57	equation	equation	NOUN
ijassa-536	377	58	,	,	PUNCT
ijassa-536	377	59	the	the	DET
ijassa-536	377	60	characteristic	characteristic	ADJ
ijassa-536	377	61	equation	equation	NOUN
ijassa-536	377	62	of	of	ADP
ijassa-536	377	63	the	the	DET
ijassa-536	377	64	closed	closed	ADJ
ijassa-536	377	65	loop	loop	NOUN
ijassa-536	377	66	interval	interval	NOUN
ijassa-536	377	67	system	system	NOUN
ijassa-536	377	68	with	with	ADP
ijassa-536	377	69	pid	pid	NOUN
ijassa-536	377	70	controller	controller	NOUN
ijassa-536	377	71	can	can	AUX
ijassa-536	377	72	be	be	AUX
ijassa-536	377	73	taken	take	VERB
ijassa-536	377	74	as	as	ADP
ijassa-536	377	75	0]k9,k3[s]k5.1k9,k5.58k3	0]k9,k3[s]k5.1k9,k5.58k3	NOUN
ijassa-536	377	76	[	[	PUNCT
ijassa-536	377	77	s]k5.1k95.24,k5.58k35.10[s]k5.1117,k5.585	s]k5.1k95.24,k5.58k35.10[s]k5.1117,k5.585	ADJ
ijassa-536	377	78	[	[	PUNCT
ijassa-536	377	79	cccicicici	cccicicici	NOUN
ijassa-536	377	80	2	2	NUM
ijassa-536	377	81	icdiciicdici	icdiciicdici	NOUN
ijassa-536	377	82	3	3	NUM
ijassa-536	377	83	dicidici	dicidici	NOUN
ijassa-536	377	84			PROPN
ijassa-536	377	85			NOUN
ijassa-536	378	1			PRON
ijassa-536	378	2			X
ijassa-536	378	3	(	(	PUNCT
ijassa-536	378	4	5.16	5.16	NUM
ijassa-536	378	5	)	)	PUNCT
ijassa-536	378	6	by	by	ADP
ijassa-536	378	7	applying	apply	VERB
ijassa-536	378	8	the	the	DET
ijassa-536	378	9	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	378	10	and	and	CCONJ
ijassa-536	378	11	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	378	12	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	378	13	of	of	ADP
ijassa-536	378	14	equations	equation	NOUN
ijassa-536	378	15	for	for	ADP
ijassa-536	378	16	the	the	DET
ijassa-536	378	17	above	above	ADJ
ijassa-536	378	18	3rd	3rd	ADJ
ijassa-536	378	19	order	order	NOUN
ijassa-536	378	20	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	378	21	(	(	PUNCT
ijassa-536	378	22	5.16	5.16	NUM
ijassa-536	378	23	)	)	PUNCT
ijassa-536	378	24	,	,	PUNCT
ijassa-536	378	25	set	set	VERB
ijassa-536	378	26	of	of	ADP
ijassa-536	378	27	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	378	28	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	378	29	are	be	AUX
ijassa-536	378	30	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	378	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	379	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	379	2	the	the	DET
ijassa-536	379	3	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	379	4	problem	problem	NOUN
ijassa-536	379	5	can	can	AUX
ijassa-536	379	6	be	be	AUX
ijassa-536	379	7	stated	state	VERB
ijassa-536	379	8	as	as	SCONJ
ijassa-536	379	9	to	to	PART
ijassa-536	379	10	find	find	VERB
ijassa-536	379	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	379	12	kc	kc	PROPN
ijassa-536	379	13	i	i	PROPN
ijassa-536	379	14	and	and	CCONJ
ijassa-536	379	15	d	d	NOUN
ijassa-536	379	16	such	such	ADJ
ijassa-536	379	17	that	that	SCONJ
ijassa-536	379	18	the	the	DET
ijassa-536	379	19	objective	objective	ADJ
ijassa-536	379	20	function	function	NOUN
ijassa-536	379	21	2	2	NUM
ijassa-536	379	22	0	0	NUM
ijassa-536	380	1	d	d	NOUN
ijassa-536	380	2	0	0	SYM
ijassa-536	380	3	dd	dd	NOUN
ijassa-536	380	4	2	2	NUM
ijassa-536	380	5	0	0	NUM
ijassa-536	381	1	i	i	NOUN
ijassa-536	381	2	0	0	NUM
ijassa-536	381	3	ii	ii	NUM
ijassa-536	381	4	2	2	NUM
ijassa-536	381	5	0	0	NUM
ijassa-536	381	6	c	c	NOUN
ijassa-536	381	7	0	0	NUM
ijassa-536	381	8	cc	cc	PROPN
ijassa-536	381	9	k	k	PROPN
ijassa-536	381	10	kk	kk	PROPN
ijassa-536	381	11	j	j	PROPN
ijassa-536	381	12			PROPN
ijassa-536	381	13			PROPN
ijassa-536	381	14			NOUN
ijassa-536	381	15			NOUN
ijassa-536	381	16			PROPN
ijassa-536	381	17			PUNCT
ijassa-536	381	18			PROPN
ijassa-536	381	19			VERB
ijassa-536	381	20			PROPN
ijassa-536	381	21			PROPN
ijassa-536	381	22	is	be	AUX
ijassa-536	381	23	minimized	minimize	VERB
ijassa-536	381	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	382	1	by	by	ADP
ijassa-536	382	2	using	use	VERB
ijassa-536	382	3	the	the	DET
ijassa-536	382	4	proposed	propose	VERB
ijassa-536	382	5	method	method	NOUN
ijassa-536	382	6	given	give	VERB
ijassa-536	382	7	in	in	ADP
ijassa-536	382	8	section	section	NOUN
ijassa-536	382	9	4	4	NUM
ijassa-536	382	10	to	to	ADP
ijassa-536	382	11	the	the	DET
ijassa-536	382	12	above	above	ADJ
ijassa-536	382	13	nlp	nlp	NOUN
ijassa-536	382	14	problem	problem	NOUN
ijassa-536	382	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	382	16	the	the	DET
ijassa-536	382	17	controller	controller	NOUN
ijassa-536	382	18	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	382	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	382	20	kc	kc	PROPN
ijassa-536	382	21	i	i	PROPN
ijassa-536	382	22	and	and	CCONJ
ijassa-536	382	23	d	d	PROPN
ijassa-536	382	24	are	be	AUX
ijassa-536	382	25	obtained	obtain	VERB
ijassa-536	382	26	.	.	PUNCT
ijassa-536	383	1	as	as	SCONJ
ijassa-536	383	2	shown	show	VERB
ijassa-536	383	3	in	in	ADP
ijassa-536	383	4	table	table	NOUN
ijassa-536	383	5	5.5	5.5	NUM
ijassa-536	383	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	383	7	the	the	DET
ijassa-536	383	8	values	value	NOUN
ijassa-536	383	9	of	of	ADP
ijassa-536	383	10	the	the	DET
ijassa-536	383	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	383	12	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	383	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	383	14	kc	kc	PROPN
ijassa-536	383	15	i	i	PROPN
ijassa-536	383	16	and	and	CCONJ
ijassa-536	383	17	d	d	NOUN
ijassa-536	383	18	increase	increase	NOUN
ijassa-536	383	19	as	as	ADP
ijassa-536	383	20	‘	'	PUNCT
ijassa-536	383	21	ε	ε	NOUN
ijassa-536	383	22	’	'	PUNCT
ijassa-536	383	23	are	be	AUX
ijassa-536	383	24	increased	increase	VERB
ijassa-536	383	25	which	which	PRON
ijassa-536	383	26	shows	show	VERB
ijassa-536	383	27	the	the	DET
ijassa-536	383	28	sensitivity	sensitivity	NOUN
ijassa-536	383	29	of	of	ADP
ijassa-536	383	30	the	the	DET
ijassa-536	383	31	controller	controller	NOUN
ijassa-536	383	32	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	383	33	with	with	ADP
ijassa-536	383	34	respect	respect	NOUN
ijassa-536	383	35	to	to	ADP
ijassa-536	383	36	the	the	DET
ijassa-536	383	37	nlp	nlp	NOUN
ijassa-536	383	38	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	383	39	‘	'	PUNCT
ijassa-536	383	40	ε	ε	PROPN
ijassa-536	383	41	’	'	PUNCT
ijassa-536	383	42	.	.	PUNCT
ijassa-536	384	1	they	they	PRON
ijassa-536	384	2	are	be	AUX
ijassa-536	384	3	given	give	VERB
ijassa-536	384	4	by	by	ADP
ijassa-536	384	5	1520.3,00914.0k	1520.3,00914.0k	PROPN
ijassa-536	384	6	ic	ic	PROPN
ijassa-536	384	7			NUM
ijassa-536	384	8			NOUN
ijassa-536	384	9	and	and	CCONJ
ijassa-536	384	10	d	d	NOUN
ijassa-536	384	11	=	=	NOUN
ijassa-536	384	12	1.2040	1.2040	NUM
ijassa-536	384	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	385	1	the	the	DET
ijassa-536	385	2	closed	closed	ADJ
ijassa-536	385	3	loop	loop	NOUN
ijassa-536	385	4	step	step	NOUN
ijassa-536	385	5	response	response	NOUN
ijassa-536	385	6	of	of	ADP
ijassa-536	385	7	system	system	NOUN
ijassa-536	385	8	with	with	ADP
ijassa-536	385	9	pid	pid	NOUN
ijassa-536	385	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	385	11	for	for	ADP
ijassa-536	385	12	proposed	propose	VERB
ijassa-536	385	13	method	method	NOUN
ijassa-536	385	14	is	be	AUX
ijassa-536	385	15	shown	show	VERB
ijassa-536	385	16	in	in	ADP
ijassa-536	385	17	figure	figure	NOUN
ijassa-536	385	18	5.14	5.14	NUM
ijassa-536	385	19	for	for	ADP
ijassa-536	385	20	ε	ε	PROPN
ijassa-536	385	21	=	=	SYM
ijassa-536	385	22	1	1	X
ijassa-536	385	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	386	1	the	the	DET
ijassa-536	386	2	time	time	NOUN
ijassa-536	386	3	domain	domain	NOUN
ijassa-536	386	4	116	116	NUM
ijassa-536	386	5	d.srinivasa	d.srinivasa	NOUN
ijassa-536	386	6	rao	rao	PROPN
ijassa-536	386	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	386	8	m.	m.	NOUN
ijassa-536	386	9	siva	siva	PROPN
ijassa-536	386	10	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	386	11	and	and	CCONJ
ijassa-536	386	12	m.	m.	NOUN
ijassa-536	386	13	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	386	14	raju	raju	PROPN
ijassa-536	386	15	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	386	16	©	©	PROPN
ijassa-536	386	17	2018	2018	NUM
ijassa-536	386	18	assa	assa	NOUN
ijassa-536	386	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	387	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	387	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	388	1	in	in	ADP
ijassa-536	388	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	388	3	science	science	NOUN
ijassa-536	388	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	388	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	388	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	389	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	389	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	389	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	389	4	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	389	5	of	of	ADP
ijassa-536	389	6	figure	figure	NOUN
ijassa-536	389	7	5.14	5.14	NUM
ijassa-536	389	8	are	be	AUX
ijassa-536	389	9	shown	show	VERB
ijassa-536	389	10	in	in	ADP
ijassa-536	389	11	table	table	NOUN
ijassa-536	389	12	5.6	5.6	NUM
ijassa-536	389	13	which	which	PRON
ijassa-536	389	14	describes	describe	VERB
ijassa-536	389	15	the	the	DET
ijassa-536	389	16	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	389	17	of	of	ADP
ijassa-536	389	18	the	the	DET
ijassa-536	389	19	proposed	propose	VERB
ijassa-536	389	20	method	method	NOUN
ijassa-536	389	21	in	in	ADP
ijassa-536	389	22	terms	term	NOUN
ijassa-536	389	23	of	of	ADP
ijassa-536	389	24	the	the	DET
ijassa-536	389	25	time	time	NOUN
ijassa-536	389	26	domain	domain	NOUN
ijassa-536	389	27	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	389	28	.	.	PUNCT
ijassa-536	390	1	table	table	NOUN
ijassa-536	390	2	5.5	5.5	NUM
ijassa-536	390	3	.	.	PUNCT
ijassa-536	391	1	variation	variation	NOUN
ijassa-536	391	2	of	of	ADP
ijassa-536	391	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	391	4	kc	kc	PROPN
ijassa-536	391	5	i	i	PROPN
ijassa-536	391	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	391	7	d	d	PROPN
ijassa-536	391	8	for	for	ADP
ijassa-536	391	9	different	different	ADJ
ijassa-536	391	10	values	value	NOUN
ijassa-536	391	11	of	of	ADP
ijassa-536	391	12	ε	ε	PROPN
ijassa-536	391	13	table	table	NOUN
ijassa-536	391	14	5.6	5.6	NUM
ijassa-536	391	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	391	16	time	time	NOUN
ijassa-536	391	17	domain	domain	NOUN
ijassa-536	391	18	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	391	19	for	for	ADP
ijassa-536	391	20	proposed	propose	VERB
ijassa-536	391	21	method	method	NOUN
ijassa-536	391	22	from	from	ADP
ijassa-536	391	23	equation	equation	NOUN
ijassa-536	391	24	(	(	PUNCT
ijassa-536	391	25	5.10	5.10	NUM
ijassa-536	391	26	)	)	PUNCT
ijassa-536	391	27	the	the	DET
ijassa-536	391	28	closed	closed	ADJ
ijassa-536	391	29	loop	loop	NOUN
ijassa-536	391	30	transfer	transfer	NOUN
ijassa-536	391	31	function	function	NOUN
ijassa-536	391	32	of	of	ADP
ijassa-536	391	33	wing	wing	NOUN
ijassa-536	391	34	aircraft	aircraft	NOUN
ijassa-536	391	35	with	with	ADP
ijassa-536	391	36	pid	pid	NOUN
ijassa-536	391	37	controller	controller	NOUN
ijassa-536	391	38	is	be	AUX
ijassa-536	391	39	given	give	VERB
ijassa-536	391	40	by	by	ADP
ijassa-536	391	41	ccici	ccici	NOUN
ijassa-536	391	42	2	2	NUM
ijassa-536	391	43	icdici	icdici	NOUN
ijassa-536	391	44	3	3	NUM
ijassa-536	391	45	dici	dici	NOUN
ijassa-536	391	46	ccic	ccic	NOUN
ijassa-536	391	47	2	2	NUM
ijassa-536	391	48	icdic	icdic	ADJ
ijassa-536	391	49	3	3	NUM
ijassa-536	391	50	dic	dic	PROPN
ijassa-536	392	1	k6s)k30k6[s)k30k95.17(s)k3061	k6s)k30k6[s)k30k95.17(s)k3061	PROPN
ijassa-536	392	2	(	(	PUNCT
ijassa-536	392	3	k6s)k30k6(s)k30k6(sk30	k6s)k30k6(s)k30k6(sk30	PROPN
ijassa-536	392	4	)	)	PUNCT
ijassa-536	392	5	s(t	s(t	PROPN
ijassa-536	392	6			PROPN
ijassa-536	392	7			ADP
ijassa-536	392	8			PROPN
ijassa-536	392	9			SYM
ijassa-536	392	10			X
ijassa-536	392	11	(	(	PUNCT
ijassa-536	392	12	5.17	5.17	NUM
ijassa-536	392	13	)	)	PUNCT
ijassa-536	392	14	the	the	DET
ijassa-536	392	15	closed	closed	ADJ
ijassa-536	392	16	loop	loop	NOUN
ijassa-536	392	17	step	step	NOUN
ijassa-536	392	18	response	response	NOUN
ijassa-536	392	19	of	of	ADP
ijassa-536	392	20	the	the	DET
ijassa-536	392	21	system	system	NOUN
ijassa-536	392	22	with	with	ADP
ijassa-536	392	23	pid	pid	NOUN
ijassa-536	392	24	controller	controller	NOUN
ijassa-536	392	25	(	(	PUNCT
ijassa-536	392	26	1520.3,00914.0k	1520.3,00914.0k	NUM
ijassa-536	392	27	ic	ic	PROPN
ijassa-536	392	28			NUM
ijassa-536	392	29			NOUN
ijassa-536	392	30	and	and	CCONJ
ijassa-536	392	31	d	d	NOUN
ijassa-536	392	32	=	=	PUNCT
ijassa-536	392	33	1.2040	1.2040	NUM
ijassa-536	392	34	.	.	PUNCT
ijassa-536	392	35	)	)	PUNCT
ijassa-536	392	36	from	from	ADP
ijassa-536	392	37	proposed	propose	VERB
ijassa-536	392	38	methods	method	NOUN
ijassa-536	392	39	is	be	AUX
ijassa-536	392	40	shown	show	VERB
ijassa-536	392	41	in	in	ADP
ijassa-536	392	42	figure	figure	NOUN
ijassa-536	392	43	5.15	5.15	NUM
ijassa-536	392	44	.	.	PUNCT
ijassa-536	393	1	the	the	DET
ijassa-536	393	2	pid	pid	NOUN
ijassa-536	393	3	controller	controller	NOUN
ijassa-536	393	4	designed	design	VERB
ijassa-536	393	5	from	from	ADP
ijassa-536	393	6	proposed	propose	VERB
ijassa-536	393	7	method	method	NOUN
ijassa-536	393	8	can	can	AUX
ijassa-536	393	9	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	393	10	the	the	DET
ijassa-536	393	11	given	give	VERB
ijassa-536	393	12	plant	plant	NOUN
ijassa-536	393	13	if	if	SCONJ
ijassa-536	393	14	any	any	DET
ijassa-536	393	15	changes	change	NOUN
ijassa-536	393	16	occur	occur	VERB
ijassa-536	393	17	in	in	ADP
ijassa-536	393	18	the	the	DET
ijassa-536	393	19	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	393	20	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	393	21	within	within	ADP
ijassa-536	393	22	the	the	DET
ijassa-536	393	23	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	393	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	394	1	controller	controller	NOUN
ijassa-536	394	2	set	set	VERB
ijassa-536	394	3			PROPN
ijassa-536	394	4	ck	ck	INTJ
ijassa-536	395	1	i	i	VERB
ijassa-536	395	2	d	d	PROPN
ijassa-536	395	3	1	1	NUM
ijassa-536	395	4	0.05	0.05	NUM
ijassa-536	395	5	0.00914	0.00914	NUM
ijassa-536	395	6	3.1520	3.1520	NUM
ijassa-536	395	7	1.2040	1.2040	NUM
ijassa-536	395	8	2	2	NUM
ijassa-536	395	9	1	1	NUM
ijassa-536	395	10	0.00925	0.00925	NUM
ijassa-536	395	11	6.8461	6.8461	NUM
ijassa-536	395	12	1.7481	1.7481	NUM
ijassa-536	395	13	2	2	NUM
ijassa-536	395	14	1.5	1.5	NUM
ijassa-536	395	15	0.00930	0.00930	NUM
ijassa-536	395	16	7.1864	7.1864	NUM
ijassa-536	395	17	1.8998	1.8998	NUM
ijassa-536	395	18	4	4	NUM
ijassa-536	395	19	2	2	NUM
ijassa-536	395	20	0.00977	0.00977	NUM
ijassa-536	395	21	7.4979	7.4979	NUM
ijassa-536	395	22	2.1075	2.1075	NUM
ijassa-536	395	23	name	name	NOUN
ijassa-536	395	24	of	of	ADP
ijassa-536	395	25	the	the	DET
ijassa-536	395	26	kharitonov	kharitonov	NOUN
ijassa-536	395	27	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	395	28	rise	rise	NOUN
ijassa-536	395	29	time	time	NOUN
ijassa-536	395	30	tr	tr	NOUN
ijassa-536	395	31	(	(	PUNCT
ijassa-536	395	32	sec	sec	PROPN
ijassa-536	395	33	)	)	PUNCT
ijassa-536	395	34	settling	settle	VERB
ijassa-536	395	35	time	time	NOUN
ijassa-536	395	36	ts(sec	ts(sec	ADP
ijassa-536	395	37	)	)	PUNCT
ijassa-536	395	38	first	first	ADV
ijassa-536	395	39	152.3465	152.3465	NUM
ijassa-536	395	40	283.6998	283.6998	NUM
ijassa-536	395	41	second	second	ADJ
ijassa-536	395	42	230.6303	230.6303	NUM
ijassa-536	395	43	381.7915	381.7915	NUM
ijassa-536	395	44	third	third	ADJ
ijassa-536	395	45	29.0473	29.0473	NUM
ijassa-536	395	46	131.9949	131.9949	NUM
ijassa-536	395	47	fourth	fourth	ADJ
ijassa-536	395	48	72.5310	72.5310	NUM
ijassa-536	395	49	119.3718	119.3718	NUM
ijassa-536	395	50	design	design	NOUN
ijassa-536	395	51	of	of	ADP
ijassa-536	395	52	robust	robust	ADJ
ijassa-536	395	53	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	395	54	pi	pi	NOUN
ijassa-536	395	55	/	/	SYM
ijassa-536	395	56	pid	pid	NOUN
ijassa-536	395	57	using	use	VERB
ijassa-536	395	58	particle	particle	NOUN
ijassa-536	395	59	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	395	60	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	395	61	117	117	NUM
ijassa-536	395	62	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	395	63	©	©	PROPN
ijassa-536	395	64	2018	2018	NUM
ijassa-536	395	65	assa	assa	NOUN
ijassa-536	395	66	.	.	PUNCT
ijassa-536	396	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	396	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	397	1	in	in	ADP
ijassa-536	397	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	397	3	science	science	NOUN
ijassa-536	397	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	397	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	397	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	398	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	398	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	398	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	398	4	fig.5.14	fig.5.14	SYM
ijassa-536	398	5	.	.	NOUN
ijassa-536	398	6	closed	close	VERB
ijassa-536	398	7	loop	loop	NOUN
ijassa-536	398	8	step	step	NOUN
ijassa-536	398	9	response	response	NOUN
ijassa-536	398	10	with	with	ADP
ijassa-536	398	11	pid	pid	NOUN
ijassa-536	398	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	398	13	for	for	ADP
ijassa-536	398	14	all	all	DET
ijassa-536	398	15	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	398	16	plants	plant	NOUN
ijassa-536	398	17	using	use	VERB
ijassa-536	398	18	the	the	DET
ijassa-536	398	19	proposed	propose	VERB
ijassa-536	398	20	method	method	NOUN
ijassa-536	398	21	with	with	ADP
ijassa-536	398	22	time	time	NOUN
ijassa-536	398	23	delay	delay	NOUN
ijassa-536	398	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	399	1	fig.5.15	fig.5.15	X
ijassa-536	399	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	399	3	closed	close	VERB
ijassa-536	399	4	loop	loop	NOUN
ijassa-536	399	5	step	step	NOUN
ijassa-536	399	6	response	response	NOUN
ijassa-536	399	7	to	to	ADP
ijassa-536	399	8	the	the	DET
ijassa-536	399	9	pid	pid	NOUN
ijassa-536	399	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	399	11	for	for	ADP
ijassa-536	399	12	changes	change	NOUN
ijassa-536	399	13	in	in	ADP
ijassa-536	399	14	the	the	DET
ijassa-536	399	15	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	399	16	parameter	parameter	NOUN
ijassa-536	399	17	to	to	PART
ijassa-536	399	18	determine	determine	VERB
ijassa-536	399	19	the	the	DET
ijassa-536	399	20	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	399	21	with	with	ADP
ijassa-536	399	22	time	time	NOUN
ijassa-536	399	23	delay	delay	NOUN
ijassa-536	399	24	for	for	ADP
ijassa-536	399	25	the	the	DET
ijassa-536	399	26	proposed	propose	VERB
ijassa-536	399	27	method	method	NOUN
ijassa-536	399	28	it	it	PRON
ijassa-536	399	29	has	have	AUX
ijassa-536	399	30	been	be	AUX
ijassa-536	399	31	observed	observe	VERB
ijassa-536	399	32	from	from	ADP
ijassa-536	399	33	the	the	DET
ijassa-536	399	34	simulation	simulation	NOUN
ijassa-536	399	35	results	result	NOUN
ijassa-536	399	36	of	of	ADP
ijassa-536	399	37	figure	figure	NOUN
ijassa-536	399	38	5.14	5.14	NUM
ijassa-536	399	39	that	that	SCONJ
ijassa-536	399	40	the	the	DET
ijassa-536	399	41	designed	design	VERB
ijassa-536	399	42	pid	pid	NOUN
ijassa-536	399	43	controller	controller	NOUN
ijassa-536	399	44	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	399	45	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	399	46	the	the	DET
ijassa-536	399	47	plant	plant	NOUN
ijassa-536	399	48	very	very	ADV
ijassa-536	399	49	quickly	quickly	ADV
ijassa-536	399	50	.	.	PUNCT
ijassa-536	400	1	from	from	ADP
ijassa-536	400	2	table	table	NOUN
ijassa-536	400	3	5.6	5.6	NUM
ijassa-536	400	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	400	5	it	it	PRON
ijassa-536	400	6	is	be	AUX
ijassa-536	400	7	evident	evident	ADJ
ijassa-536	400	8	that	that	SCONJ
ijassa-536	400	9	the	the	DET
ijassa-536	400	10	designed	design	VERB
ijassa-536	400	11	pid	pid	NOUN
ijassa-536	400	12	controller	controller	NOUN
ijassa-536	400	13	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	400	14	the	the	DET
ijassa-536	400	15	plant	plant	NOUN
ijassa-536	400	16	with	with	ADP
ijassa-536	400	17	lesser	less	ADJ
ijassa-536	400	18	time	time	NOUN
ijassa-536	400	19	domain	domain	NOUN
ijassa-536	400	20	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	400	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	401	1	this	this	PRON
ijassa-536	401	2	shows	show	VERB
ijassa-536	401	3	that	that	SCONJ
ijassa-536	401	4	proposed	propose	VERB
ijassa-536	401	5	method	method	NOUN
ijassa-536	401	6	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	401	7	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	401	8	the	the	DET
ijassa-536	401	9	interval	interval	NOUN
ijassa-536	401	10	time	time	NOUN
ijassa-536	401	11	delay	delay	NOUN
ijassa-536	401	12	process	process	NOUN
ijassa-536	401	13	plant	plant	NOUN
ijassa-536	401	14	.	.	PUNCT
ijassa-536	402	1	it	it	PRON
ijassa-536	402	2	has	have	AUX
ijassa-536	402	3	been	be	AUX
ijassa-536	402	4	observed	observe	VERB
ijassa-536	402	5	from	from	ADP
ijassa-536	402	6	figure	figure	NOUN
ijassa-536	402	7	5.15	5.15	NUM
ijassa-536	402	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	402	9	that	that	SCONJ
ijassa-536	402	10	the	the	DET
ijassa-536	402	11	designed	design	VERB
ijassa-536	402	12	pi	pi	NOUN
ijassa-536	402	13	controller	controller	NOUN
ijassa-536	402	14	from	from	ADP
ijassa-536	402	15	the	the	DET
ijassa-536	402	16	proposed	propose	VERB
ijassa-536	402	17	method	method	NOUN
ijassa-536	402	18	is	be	AUX
ijassa-536	402	19	used	use	VERB
ijassa-536	402	20	to	to	PART
ijassa-536	402	21	determine	determine	VERB
ijassa-536	402	22	the	the	DET
ijassa-536	402	23	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	402	24	in	in	ADP
ijassa-536	402	25	any	any	DET
ijassa-536	402	26	changes	change	NOUN
ijassa-536	402	27	in	in	ADP
ijassa-536	402	28	the	the	DET
ijassa-536	402	29	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	402	30	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	402	31	of	of	ADP
ijassa-536	402	32	the	the	DET
ijassa-536	402	33	given	give	VERB
ijassa-536	402	34	plant	plant	NOUN
ijassa-536	402	35	.	.	PUNCT
ijassa-536	403	1	the	the	DET
ijassa-536	403	2	proposed	propose	VERB
ijassa-536	403	3	method	method	NOUN
ijassa-536	403	4	has	have	VERB
ijassa-536	403	5	five	five	NUM
ijassa-536	403	6	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	403	7	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	403	8	which	which	PRON
ijassa-536	403	9	are	be	AUX
ijassa-536	403	10	less	less	ADV
ijassa-536	403	11	compared	compare	VERB
ijassa-536	403	12	with	with	ADP
ijassa-536	403	13	the	the	DET
ijassa-536	403	14	method	method	NOUN
ijassa-536	403	15	(	(	PUNCT
ijassa-536	403	16	which	which	PRON
ijassa-536	403	17	has	have	VERB
ijassa-536	403	18	seven	seven	NUM
ijassa-536	403	19	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	403	20	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	403	21	)	)	PUNCT
ijassa-536	403	22	in	in	ADP
ijassa-536	403	23	[	[	X
ijassa-536	403	24	30	30	NUM
ijassa-536	403	25	]	]	PUNCT
ijassa-536	403	26	.	.	PUNCT
ijassa-536	404	1	hence	hence	ADV
ijassa-536	404	2	the	the	DET
ijassa-536	404	3	proposed	propose	VERB
ijassa-536	404	4	method	method	NOUN
ijassa-536	404	5	is	be	AUX
ijassa-536	404	6	simple	simple	ADJ
ijassa-536	404	7	and	and	CCONJ
ijassa-536	404	8	requires	require	VERB
ijassa-536	404	9	less	less	ADJ
ijassa-536	404	10	computation	computation	NOUN
ijassa-536	404	11	as	as	SCONJ
ijassa-536	404	12	it	it	PRON
ijassa-536	404	13	uses	use	VERB
ijassa-536	404	14	a	a	DET
ijassa-536	404	15	lesser	less	ADJ
ijassa-536	404	16	number	number	NOUN
ijassa-536	404	17	of	of	ADP
ijassa-536	404	18	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	404	19	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	404	20	than	than	ADP
ijassa-536	404	21	118	118	NUM
ijassa-536	404	22	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	404	23	rao	rao	NOUN
ijassa-536	404	24	,	,	PUNCT
ijassa-536	404	25	m.	m.	NOUN
ijassa-536	404	26	siva	siva	PROPN
ijassa-536	404	27	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	404	28	and	and	CCONJ
ijassa-536	404	29	m.	m.	NOUN
ijassa-536	404	30	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	405	1	raju	raju	PROPN
ijassa-536	405	2	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	405	3	©	©	PROPN
ijassa-536	405	4	2018	2018	NUM
ijassa-536	405	5	assa	assa	NOUN
ijassa-536	405	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	406	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	406	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	407	1	in	in	ADP
ijassa-536	407	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	407	3	science	science	NOUN
ijassa-536	407	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	407	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	407	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	408	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	408	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	408	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	408	4	the	the	DET
ijassa-536	408	5	method	method	NOUN
ijassa-536	408	6	given	give	VERB
ijassa-536	408	7	in	in	ADP
ijassa-536	408	8	[	[	X
ijassa-536	408	9	30	30	NUM
ijassa-536	408	10	]	]	PUNCT
ijassa-536	408	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	409	1	this	this	PRON
ijassa-536	409	2	shows	show	VERB
ijassa-536	409	3	the	the	DET
ijassa-536	409	4	efficacy	efficacy	NOUN
ijassa-536	409	5	of	of	ADP
ijassa-536	409	6	the	the	DET
ijassa-536	409	7	proposed	propose	VERB
ijassa-536	409	8	method	method	NOUN
ijassa-536	409	9	in	in	ADP
ijassa-536	409	10	terms	term	NOUN
ijassa-536	409	11	of	of	ADP
ijassa-536	409	12	time	time	NOUN
ijassa-536	409	13	domain	domain	NOUN
ijassa-536	409	14	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	409	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	410	1	it	it	PRON
ijassa-536	410	2	is	be	AUX
ijassa-536	410	3	also	also	ADV
ijassa-536	410	4	observed	observe	VERB
ijassa-536	410	5	that	that	SCONJ
ijassa-536	410	6	the	the	DET
ijassa-536	410	7	computation	computation	NOUN
ijassa-536	410	8	time	time	NOUN
ijassa-536	410	9	(	(	PUNCT
ijassa-536	410	10	4.63	4.63	NUM
ijassa-536	410	11	seconds	second	NOUN
ijassa-536	410	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	410	13	required	require	VERB
ijassa-536	410	14	for	for	ADP
ijassa-536	410	15	solving	solve	VERB
ijassa-536	410	16	the	the	DET
ijassa-536	410	17	nlp	nlp	NOUN
ijassa-536	410	18	problem	problem	NOUN
ijassa-536	410	19	using	use	VERB
ijassa-536	410	20	the	the	DET
ijassa-536	410	21	proposed	propose	VERB
ijassa-536	410	22	stability	stability	NOUN
ijassa-536	410	23	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	410	24	and	and	CCONJ
ijassa-536	410	25	pso	pso	NOUN
ijassa-536	410	26	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	410	27	is	be	AUX
ijassa-536	410	28	much	much	ADV
ijassa-536	410	29	less	less	ADJ
ijassa-536	410	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	411	1	thus	thus	ADV
ijassa-536	411	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	411	3	the	the	DET
ijassa-536	411	4	developed	develop	VERB
ijassa-536	411	5	pid	pid	NOUN
ijassa-536	411	6	controller	controller	NOUN
ijassa-536	411	7	using	use	VERB
ijassa-536	411	8	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	411	9	and	and	CCONJ
ijassa-536	411	10	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	411	11	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	411	12	of	of	ADP
ijassa-536	411	13	interval	interval	NOUN
ijassa-536	411	14	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	411	15	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	411	16	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	411	17	the	the	DET
ijassa-536	411	18	interval	interval	NOUN
ijassa-536	411	19	process	process	NOUN
ijassa-536	411	20	time	time	NOUN
ijassa-536	411	21	delay	delay	NOUN
ijassa-536	411	22	system	system	NOUN
ijassa-536	411	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	412	1	6	6	X
ijassa-536	412	2	.	.	X
ijassa-536	412	3	conclusions	conclusion	NOUN
ijassa-536	412	4	a	a	DET
ijassa-536	412	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	412	6	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	412	7	pi	pi	NOUN
ijassa-536	412	8	/	/	SYM
ijassa-536	412	9	pid	pid	NOUN
ijassa-536	412	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	412	11	is	be	AUX
ijassa-536	412	12	designed	design	VERB
ijassa-536	412	13	for	for	ADP
ijassa-536	412	14	interval	interval	NOUN
ijassa-536	412	15	process	process	NOUN
ijassa-536	412	16	plant	plant	NOUN
ijassa-536	412	17	with	with	ADP
ijassa-536	412	18	and	and	CCONJ
ijassa-536	412	19	without	without	ADP
ijassa-536	412	20	time	time	NOUN
ijassa-536	412	21	delay	delay	NOUN
ijassa-536	412	22	based	base	VERB
ijassa-536	412	23	on	on	ADP
ijassa-536	412	24	the	the	DET
ijassa-536	412	25	newly	newly	ADV
ijassa-536	412	26	developed	develop	VERB
ijassa-536	412	27	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	412	28	and	and	CCONJ
ijassa-536	412	29	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	412	30	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	412	31	using	use	VERB
ijassa-536	412	32	pso	pso	NOUN
ijassa-536	412	33	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	412	34	.	.	PUNCT
ijassa-536	413	1	a	a	DET
ijassa-536	413	2	set	set	NOUN
ijassa-536	413	3	of	of	ADP
ijassa-536	413	4	inequality	inequality	NOUN
ijassa-536	413	5	constraints	constraint	NOUN
ijassa-536	413	6	in	in	ADP
ijassa-536	413	7	terms	term	NOUN
ijassa-536	413	8	of	of	ADP
ijassa-536	413	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	413	10	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	413	11	are	be	AUX
ijassa-536	413	12	derived	derive	VERB
ijassa-536	413	13	from	from	ADP
ijassa-536	413	14	interval	interval	NOUN
ijassa-536	413	15	polynomial	polynomial	NOUN
ijassa-536	413	16	based	base	VERB
ijassa-536	413	17	on	on	ADP
ijassa-536	413	18	the	the	DET
ijassa-536	413	19	new	new	ADJ
ijassa-536	413	20	necessary	necessary	ADJ
ijassa-536	413	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	413	22	sufficient	sufficient	ADJ
ijassa-536	413	23	conditions	condition	NOUN
ijassa-536	413	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	414	1	consequently	consequently	ADV
ijassa-536	414	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	414	3	these	these	DET
ijassa-536	414	4	inequalities	inequality	NOUN
ijassa-536	414	5	are	be	AUX
ijassa-536	414	6	solved	solve	VERB
ijassa-536	414	7	using	use	VERB
ijassa-536	414	8	pso	pso	NOUN
ijassa-536	414	9	to	to	PART
ijassa-536	414	10	obtain	obtain	VERB
ijassa-536	414	11	controller	controller	NOUN
ijassa-536	414	12	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	414	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	415	1	the	the	DET
ijassa-536	415	2	proposed	propose	VERB
ijassa-536	415	3	pi	pi	NOUN
ijassa-536	415	4	/	/	SYM
ijassa-536	415	5	pid	pid	NOUN
ijassa-536	415	6	controller	controller	NOUN
ijassa-536	415	7	procedure	procedure	NOUN
ijassa-536	415	8	is	be	AUX
ijassa-536	415	9	also	also	ADV
ijassa-536	415	10	applied	apply	VERB
ijassa-536	415	11	and	and	CCONJ
ijassa-536	415	12	demonstrated	demonstrate	VERB
ijassa-536	415	13	through	through	ADP
ijassa-536	415	14	typical	typical	ADJ
ijassa-536	415	15	numerical	numerical	ADJ
ijassa-536	415	16	examples	example	NOUN
ijassa-536	415	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	416	1	it	it	PRON
ijassa-536	416	2	is	be	AUX
ijassa-536	416	3	observed	observe	VERB
ijassa-536	416	4	that	that	SCONJ
ijassa-536	416	5	the	the	DET
ijassa-536	416	6	designed	design	VERB
ijassa-536	416	7	pi	pi	NOUN
ijassa-536	416	8	/	/	SYM
ijassa-536	416	9	pid	pid	NOUN
ijassa-536	416	10	controller	controller	NOUN
ijassa-536	416	11	robustly	robustly	ADV
ijassa-536	416	12	stabilizes	stabilize	VERB
ijassa-536	416	13	the	the	DET
ijassa-536	416	14	plant	plant	NOUN
ijassa-536	416	15	with	with	ADP
ijassa-536	416	16	and	and	CCONJ
ijassa-536	416	17	without	without	ADP
ijassa-536	416	18	time	time	NOUN
ijassa-536	416	19	delay	delay	NOUN
ijassa-536	416	20	with	with	ADP
ijassa-536	416	21	lesser	less	ADJ
ijassa-536	416	22	time	time	NOUN
ijassa-536	416	23	domain	domain	NOUN
ijassa-536	416	24	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	416	25	than	than	ADP
ijassa-536	416	26	the	the	DET
ijassa-536	416	27	existing	exist	VERB
ijassa-536	416	28	methods	method	NOUN
ijassa-536	416	29	.	.	PUNCT
ijassa-536	417	1	the	the	DET
ijassa-536	417	2	pi	pi	NOUN
ijassa-536	417	3	/	/	SYM
ijassa-536	417	4	pid	pid	NOUN
ijassa-536	417	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	417	6	designed	design	VERB
ijassa-536	417	7	from	from	ADP
ijassa-536	417	8	proposed	propose	VERB
ijassa-536	417	9	method	method	NOUN
ijassa-536	417	10	can	can	AUX
ijassa-536	417	11	stabilize	stabilize	VERB
ijassa-536	417	12	the	the	DET
ijassa-536	417	13	given	give	VERB
ijassa-536	417	14	plant	plant	NOUN
ijassa-536	417	15	if	if	SCONJ
ijassa-536	417	16	any	any	DET
ijassa-536	417	17	changes	change	NOUN
ijassa-536	417	18	occur	occur	VERB
ijassa-536	417	19	in	in	ADP
ijassa-536	417	20	the	the	DET
ijassa-536	417	21	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	417	22	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	417	23	within	within	ADP
ijassa-536	417	24	the	the	DET
ijassa-536	417	25	bounds	bound	NOUN
ijassa-536	417	26	the	the	DET
ijassa-536	417	27	simulation	simulation	NOUN
ijassa-536	417	28	results	result	NOUN
ijassa-536	417	29	are	be	AUX
ijassa-536	417	30	evidence	evidence	NOUN
ijassa-536	417	31	for	for	ADP
ijassa-536	417	32	its	its	PRON
ijassa-536	417	33	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	417	34	in	in	ADP
ijassa-536	417	35	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	417	36	the	the	DET
ijassa-536	417	37	interval	interval	NOUN
ijassa-536	417	38	process	process	NOUN
ijassa-536	417	39	time	time	NOUN
ijassa-536	417	40	delay	delay	NOUN
ijassa-536	417	41	plant	plant	NOUN
ijassa-536	417	42	using	use	VERB
ijassa-536	417	43	a	a	DET
ijassa-536	417	44	pi	pi	NOUN
ijassa-536	417	45	/	/	SYM
ijassa-536	417	46	pid	pid	NOUN
ijassa-536	417	47	controller	controller	NOUN
ijassa-536	417	48	.	.	PUNCT
ijassa-536	418	1	also	also	ADV
ijassa-536	418	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	418	3	the	the	DET
ijassa-536	418	4	proposed	propose	VERB
ijassa-536	418	5	method	method	NOUN
ijassa-536	418	6	is	be	AUX
ijassa-536	418	7	simple	simple	ADJ
ijassa-536	418	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	418	9	involves	involve	VERB
ijassa-536	418	10	less	less	ADV
ijassa-536	418	11	computational	computational	ADJ
ijassa-536	418	12	complexity	complexity	NOUN
ijassa-536	418	13	in	in	ADP
ijassa-536	418	14	comparison	comparison	NOUN
ijassa-536	418	15	with	with	ADP
ijassa-536	418	16	the	the	DET
ijassa-536	418	17	methods	method	NOUN
ijassa-536	418	18	available	available	ADJ
ijassa-536	418	19	in	in	ADP
ijassa-536	418	20	the	the	DET
ijassa-536	418	21	literature	literature	NOUN
ijassa-536	418	22	.	.	PUNCT
ijassa-536	419	1	references	reference	NOUN
ijassa-536	419	2	1	1	NUM
ijassa-536	419	3	.	.	PUNCT
ijassa-536	419	4	astrom	astrom	PROPN
ijassa-536	419	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	419	6	k.	k.	PROPN
ijassa-536	419	7	j.	j.	PROPN
ijassa-536	419	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	419	9	hagglund	hagglund	PROPN
ijassa-536	419	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	419	11	t.	t.	PROPN
ijassa-536	419	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	419	13	hang	hang	PROPN
ijassa-536	419	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	419	15	c.	c.	PROPN
ijassa-536	419	16	c.	c.	PROPN
ijassa-536	419	17	&	&	CCONJ
ijassa-536	419	18	ho	ho	PROPN
ijassa-536	419	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	419	20	w.k	w.k	PROPN
ijassa-536	419	21	.	.	PROPN
ijassa-536	419	22	(	(	PUNCT
ijassa-536	419	23	1993	1993	NUM
ijassa-536	419	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	419	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	420	1	automatic	automatic	ADJ
ijassa-536	420	2	tuning	tuning	NOUN
ijassa-536	420	3	and	and	CCONJ
ijassa-536	420	4	adaptation	adaptation	NOUN
ijassa-536	420	5	for	for	ADP
ijassa-536	420	6	pid	pid	PROPN
ijassa-536	420	7	controllersa	controllersa	PROPN
ijassa-536	420	8	survey	survey	NOUN
ijassa-536	420	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	420	10	control	control	NOUN
ijassa-536	420	11	engineering	engineering	NOUN
ijassa-536	420	12	practice	practice	NOUN
ijassa-536	420	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	420	14	1(4	1(4	NUM
ijassa-536	420	15	)	)	PUNCT
ijassa-536	420	16	,	,	PUNCT
ijassa-536	420	17	699	699	NUM
ijassa-536	420	18	-	-	SYM
ijassa-536	420	19	714	714	NUM
ijassa-536	420	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	421	1	2	2	NUM
ijassa-536	421	2	.	.	X
ijassa-536	421	3	astrom	astrom	NOUN
ijassa-536	421	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	421	5	k.	k.	PROPN
ijassa-536	421	6	j.	j.	PROPN
ijassa-536	421	7	&	&	CCONJ
ijassa-536	421	8	hagglund	hagglund	PROPN
ijassa-536	421	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	421	10	t.	t.	PROPN
ijassa-536	421	11	(	(	PUNCT
ijassa-536	421	12	1995	1995	NUM
ijassa-536	421	13	)	)	PUNCT
ijassa-536	421	14	.	.	PUNCT
ijassa-536	422	1	pid	pid	NOUN
ijassa-536	422	2	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	422	3	:	:	PUNCT
ijassa-536	423	1	theory	theory	NOUN
ijassa-536	423	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	3	design	design	NOUN
ijassa-536	423	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	423	6	tuning	tuning	NOUN
ijassa-536	423	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	8	isa	isa	PROPN
ijassa-536	423	9	:	:	PUNCT
ijassa-536	423	10	the	the	DET
ijassa-536	423	11	instrumentation	instrumentation	NOUN
ijassa-536	423	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	13	systems	system	NOUN
ijassa-536	423	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	423	16	automation	automation	NOUN
ijassa-536	423	17	society	society	NOUN
ijassa-536	423	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	19	research	research	NOUN
ijassa-536	423	20	triangle	triangle	NOUN
ijassa-536	423	21	park	park	NOUN
ijassa-536	423	22	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	23	nc	nc	PROPN
ijassa-536	423	24	.	.	PROPN
ijassa-536	423	25	3	3	X
ijassa-536	423	26	.	.	X
ijassa-536	423	27	ho	ho	PROPN
ijassa-536	423	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	29	w.	w.	PROPN
ijassa-536	423	30	k.	k.	PROPN
ijassa-536	423	31	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	32	hang	hang	PROPN
ijassa-536	423	33	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	34	c.	c.	PROPN
ijassa-536	423	35	c.	c.	PROPN
ijassa-536	423	36	&	&	CCONJ
ijassa-536	423	37	cao	cao	PROPN
ijassa-536	423	38	,	,	PUNCT
ijassa-536	423	39	l.	l.	PROPN
ijassa-536	423	40	s.	s.	PROPN
ijassa-536	423	41	(	(	PUNCT
ijassa-536	423	42	1995	1995	NUM
ijassa-536	423	43	)	)	PUNCT
ijassa-536	423	44	.	.	PUNCT
ijassa-536	424	1	tuning	tuning	NOUN
ijassa-536	424	2	of	of	ADP
ijassa-536	424	3	pid	pid	NOUN
ijassa-536	424	4	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	424	5	based	base	VERB
ijassa-536	424	6	on	on	ADP
ijassa-536	424	7	gain	gain	NOUN
ijassa-536	424	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	424	9	phase	phase	VERB
ijassa-536	424	10	margin	margin	NOUN
ijassa-536	424	11	specifications	specification	NOUN
ijassa-536	424	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	424	13	automatica	automatica	NOUN
ijassa-536	424	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	424	15	31(3	31(3	NUM
ijassa-536	424	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	424	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	424	18	497	497	NUM
ijassa-536	424	19	-	-	SYM
ijassa-536	424	20	502	502	NUM
ijassa-536	424	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	425	1	4	4	X
ijassa-536	425	2	.	.	X
ijassa-536	425	3	ho	ho	PROPN
ijassa-536	425	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	425	5	m.	m.	NOUN
ijassa-536	425	6	t.	t.	PROPN
ijassa-536	425	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	425	8	datta	datta	PROPN
ijassa-536	425	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	425	10	a.	a.	PROPN
ijassa-536	425	11	&	&	CCONJ
ijassa-536	425	12	bhattacharyya	bhattacharyya	PROPN
ijassa-536	425	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	425	14	s.	s.	PROPN
ijassa-536	425	15	p.	p.	PROPN
ijassa-536	425	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	425	17	1996	1996	NUM
ijassa-536	425	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	425	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	426	1	a	a	DET
ijassa-536	426	2	new	new	ADJ
ijassa-536	426	3	approach	approach	NOUN
ijassa-536	426	4	to	to	ADP
ijassa-536	426	5	feedback	feedback	NOUN
ijassa-536	426	6	stabilization	stabilization	NOUN
ijassa-536	426	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	426	8	proc	proc	NOUN
ijassa-536	426	9	.	.	PUNCT
ijassa-536	427	1	of	of	ADP
ijassa-536	427	2	the	the	DET
ijassa-536	427	3	35th	35th	ADJ
ijassa-536	427	4	ieee	ieee	NOUN
ijassa-536	427	5	conf	conf	NOUN
ijassa-536	427	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	428	1	on	on	ADP
ijassa-536	428	2	decision	decision	NOUN
ijassa-536	428	3	and	and	CCONJ
ijassa-536	428	4	control	control	NOUN
ijassa-536	428	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	428	6	4(7	4(7	NUM
ijassa-536	428	7	)	)	PUNCT
ijassa-536	428	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	428	9	4643	4643	NUM
ijassa-536	428	10	-	-	SYM
ijassa-536	428	11	4648	4648	NUM
ijassa-536	428	12	.	.	PUNCT
ijassa-536	429	1	5	5	X
ijassa-536	429	2	.	.	X
ijassa-536	429	3	yongling	yongle	VERB
ijassa-536	429	4	zheng	zheng	PROPN
ijassa-536	429	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	429	6	longhua	longhua	PROPN
ijassa-536	429	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	429	8	ma	ma	PROPN
ijassa-536	429	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	429	10	liyan	liyan	VERB
ijassa-536	429	11	zhang	zhang	PROPN
ijassa-536	429	12	&	&	CCONJ
ijassa-536	429	13	jixin	jixin	PROPN
ijassa-536	429	14	qian	qian	PROPN
ijassa-536	429	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	430	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	430	2	2003	2003	NUM
ijassa-536	430	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	430	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	431	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	431	2	pid	pid	NOUN
ijassa-536	431	3	controller	controller	NOUN
ijassa-536	431	4	design	design	NOUN
ijassa-536	431	5	using	use	VERB
ijassa-536	431	6	the	the	DET
ijassa-536	431	7	particle	particle	NOUN
ijassa-536	431	8	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	431	9	optimizer	optimizer	NOUN
ijassa-536	431	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	431	11	intelligent	intelligent	ADJ
ijassa-536	431	12	control	control	NOUN
ijassa-536	431	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	431	14	ieee	ieee	PROPN
ijassa-536	431	15	international	international	ADJ
ijassa-536	431	16	symposium	symposium	NOUN
ijassa-536	431	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	431	18	paper-12	paper-12	PROPN
ijassa-536	431	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	431	20	974	974	NUM
ijassa-536	431	21	-	-	SYM
ijassa-536	431	22	979	979	NUM
ijassa-536	431	23	.	.	NOUN
ijassa-536	432	1	6	6	NUM
ijassa-536	432	2	.	.	X
ijassa-536	432	3	ho	ho	PROPN
ijassa-536	432	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	432	5	m.	m.	NOUN
ijassa-536	432	6	t.	t.	PROPN
ijassa-536	432	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	432	8	datta	datta	PROPN
ijassa-536	432	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	432	10	a.	a.	PROPN
ijassa-536	432	11	&	&	CCONJ
ijassa-536	432	12	bhattacharyya	bhattacharyya	PROPN
ijassa-536	432	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	432	14	s.	s.	PROPN
ijassa-536	432	15	p.	p.	PROPN
ijassa-536	432	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	432	17	1997	1997	NUM
ijassa-536	432	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	432	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	433	1	a	a	DET
ijassa-536	433	2	linear	linear	ADJ
ijassa-536	433	3	programming	programming	NOUN
ijassa-536	433	4	characterization	characterization	NOUN
ijassa-536	433	5	of	of	ADP
ijassa-536	433	6	all	all	DET
ijassa-536	433	7	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	433	8	pid	pid	NOUN
ijassa-536	433	9	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	433	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	433	11	proc	proc	NOUN
ijassa-536	433	12	.	.	PROPN
ijassa-536	433	13	of	of	ADP
ijassa-536	433	14	american	american	PROPN
ijassa-536	433	15	control	control	PROPN
ijassa-536	433	16	conf	conf	NOUN
ijassa-536	433	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	433	18	6(23	6(23	NOUN
ijassa-536	433	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	433	20	)	)	PUNCT
ijassa-536	433	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	434	1	3922	3922	NUM
ijassa-536	434	2	-	-	SYM
ijassa-536	434	3	3928	3928	NUM
ijassa-536	434	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	435	1	7	7	X
ijassa-536	435	2	.	.	X
ijassa-536	435	3	ho	ho	PROPN
ijassa-536	435	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	435	5	m.	m.	NOUN
ijassa-536	435	6	t.	t.	PROPN
ijassa-536	435	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	435	8	datta	datta	PROPN
ijassa-536	435	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	435	10	a.	a.	PROPN
ijassa-536	435	11	&	&	CCONJ
ijassa-536	435	12	bhattacharyya	bhattacharyya	PROPN
ijassa-536	435	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	435	14	s.	s.	PROPN
ijassa-536	435	15	p.	p.	PROPN
ijassa-536	435	16	(	(	PUNCT
ijassa-536	435	17	1997	1997	NUM
ijassa-536	435	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	435	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	436	1	a	a	DET
ijassa-536	436	2	new	new	ADJ
ijassa-536	436	3	approach	approach	NOUN
ijassa-536	436	4	to	to	ADP
ijassa-536	436	5	feedback	feedback	NOUN
ijassa-536	436	6	design	design	NOUN
ijassa-536	436	7	part	part	NOUN
ijassa-536	436	8	ii	ii	PROPN
ijassa-536	436	9	:	:	PUNCT
ijassa-536	436	10	pi	pi	NOUN
ijassa-536	436	11	and	and	CCONJ
ijassa-536	436	12	pid	pid	NOUN
ijassa-536	436	13	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	436	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	436	15	dept	dept	NOUN
ijassa-536	436	16	.	.	PROPN
ijassa-536	436	17	of	of	ADP
ijassa-536	436	18	electrical	electrical	ADJ
ijassa-536	436	19	eng	eng	PROPN
ijassa-536	436	20	.	.	PROPN
ijassa-536	436	21	,	,	PUNCT
ijassa-536	436	22	texas	texas	PROPN
ijassa-536	436	23	a&m	a&m	PROPN
ijassa-536	436	24	univ	univ	PROPN
ijassa-536	436	25	.	.	PROPN
ijassa-536	436	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	436	27	college	college	NOUN
ijassa-536	436	28	station	station	NOUN
ijassa-536	436	29	,	,	PUNCT
ijassa-536	436	30	tx	tx	PROPN
ijassa-536	436	31	,	,	PUNCT
ijassa-536	436	32	tech	tech	NOUN
ijassa-536	436	33	.	.	PUNCT
ijassa-536	436	34	report	report	VERB
ijassa-536	436	35	tamuece	tamuece	PROPN
ijassa-536	436	36	97001	97001	NUM
ijassa-536	436	37	-	-	PUNCT
ijassa-536	436	38	b.	b.	PROPN
ijassa-536	436	39	8	8	NUM
ijassa-536	436	40	.	.	PUNCT
ijassa-536	437	1	satpati	satpati	NOUN
ijassa-536	437	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	437	3	biplab	biplab	PROPN
ijassa-536	437	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	437	5	chiranjib	chiranjib	PROPN
ijassa-536	437	6	koley	koley	VERB
ijassa-536	437	7	&	&	CCONJ
ijassa-536	437	8	subhashis	subhashis	PRON
ijassa-536	437	9	datta.(2014	datta.(2014	NOUN
ijassa-536	437	10	)	)	PUNCT
ijassa-536	437	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	438	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	438	2	pid	pid	NOUN
ijassa-536	438	3	controller	controller	NOUN
ijassa-536	438	4	design	design	NOUN
ijassa-536	438	5	using	use	VERB
ijassa-536	438	6	particle	particle	NOUN
ijassa-536	438	7	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	438	8	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	438	9	-	-	PUNCT
ijassa-536	438	10	enabled	enable	VERB
ijassa-536	438	11	automated	automate	VERB
ijassa-536	438	12	quantitative	quantitative	ADJ
ijassa-536	438	13	feedback	feedback	NOUN
ijassa-536	438	14	theory	theory	NOUN
ijassa-536	438	15	approach	approach	NOUN
ijassa-536	438	16	for	for	ADP
ijassa-536	438	17	a	a	DET
ijassa-536	438	18	first	first	ADJ
ijassa-536	438	19	-	-	PUNCT
ijassa-536	438	20	order	order	NOUN
ijassa-536	438	21	lag	lag	NOUN
ijassa-536	438	22	system	system	NOUN
ijassa-536	438	23	with	with	ADP
ijassa-536	438	24	minimal	minimal	ADJ
ijassa-536	438	25	dead	dead	ADJ
ijassa-536	438	26	time	time	NOUN
ijassa-536	438	27	,	,	PUNCT
ijassa-536	438	28	systems	system	NOUN
ijassa-536	438	29	science	science	NOUN
ijassa-536	438	30	and	and	CCONJ
ijassa-536	438	31	control	control	PROPN
ijassa-536	438	32	engineering	engineering	NOUN
ijassa-536	438	33	,	,	PUNCT
ijassa-536	438	34	2	2	NUM
ijassa-536	438	35	(	(	PUNCT
ijassa-536	438	36	1	1	NUM
ijassa-536	438	37	)	)	PUNCT
ijassa-536	438	38	,	,	PUNCT
ijassa-536	438	39	502	502	NUM
ijassa-536	438	40	-	-	SYM
ijassa-536	438	41	511	511	NUM
ijassa-536	438	42	.	.	PUNCT
ijassa-536	439	1	9	9	X
ijassa-536	439	2	.	.	X
ijassa-536	440	1	kalyani	kalyani	PROPN
ijassa-536	440	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	440	3	t.	t.	PROPN
ijassa-536	440	4	&	&	CCONJ
ijassa-536	440	5	siva	siva	PROPN
ijassa-536	440	6	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	440	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	440	8	m.	m.	NOUN
ijassa-536	440	9	(	(	PUNCT
ijassa-536	440	10	2013	2013	NUM
ijassa-536	440	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	440	12	.	.	PUNCT
ijassa-536	441	1	computational	computational	ADJ
ijassa-536	441	2	of	of	ADP
ijassa-536	441	3	optimal	optimal	ADJ
ijassa-536	441	4	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	441	5	pid	pid	NOUN
ijassa-536	441	6	controller	controller	NOUN
ijassa-536	441	7	for	for	ADP
ijassa-536	441	8	interval	interval	NOUN
ijassa-536	441	9	plants	plant	NOUN
ijassa-536	441	10	using	use	VERB
ijassa-536	441	11	pso	pso	NOUN
ijassa-536	441	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	441	13	international	international	ADJ
ijassa-536	441	14	journal	journal	NOUN
ijassa-536	441	15	engineering	engineering	NOUN
ijassa-536	441	16	research	research	NOUN
ijassa-536	441	17	and	and	CCONJ
ijassa-536	441	18	technology,2(10	technology,2(10	NOUN
ijassa-536	441	19	)	)	PUNCT
ijassa-536	441	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	441	21	2993	2993	NUM
ijassa-536	441	22	-	-	SYM
ijassa-536	441	23	2998	2998	NUM
ijassa-536	441	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	442	1	design	design	NOUN
ijassa-536	442	2	of	of	ADP
ijassa-536	442	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	442	4	stabilizing	stabilizing	NOUN
ijassa-536	442	5	pi	pi	NOUN
ijassa-536	442	6	/	/	SYM
ijassa-536	442	7	pid	pid	NOUN
ijassa-536	442	8	using	use	VERB
ijassa-536	442	9	particle	particle	NOUN
ijassa-536	442	10	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	442	11	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	442	12	119	119	NUM
ijassa-536	442	13	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	442	14	©	©	PROPN
ijassa-536	442	15	2018	2018	NUM
ijassa-536	442	16	assa	assa	NOUN
ijassa-536	442	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	443	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	443	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	444	1	in	in	ADP
ijassa-536	444	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	444	3	science	science	NOUN
ijassa-536	444	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	444	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	444	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	445	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	445	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	445	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	445	4	10	10	NUM
ijassa-536	445	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	446	1	barmish	barmish	PROPN
ijassa-536	446	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	446	3	b.	b.	PROPN
ijassa-536	446	4	r.	r.	PROPN
ijassa-536	446	5	(	(	PUNCT
ijassa-536	446	6	1989	1989	NUM
ijassa-536	446	7	)	)	PUNCT
ijassa-536	446	8	.	.	PUNCT
ijassa-536	447	1	a	a	DET
ijassa-536	447	2	generalization	generalization	NOUN
ijassa-536	447	3	of	of	ADP
ijassa-536	447	4	kharitonov	kharitonov	PROPN
ijassa-536	447	5	’s	’s	PART
ijassa-536	447	6	four	four	NUM
ijassa-536	447	7	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	447	8	concept	concept	NOUN
ijassa-536	447	9	for	for	ADP
ijassa-536	447	10	robust	robust	ADJ
ijassa-536	447	11	stability	stability	NOUN
ijassa-536	447	12	problems	problem	NOUN
ijassa-536	447	13	with	with	ADP
ijassa-536	447	14	linearly	linearly	ADV
ijassa-536	447	15	dependent	dependent	ADJ
ijassa-536	447	16	coefficient	coefficient	NOUN
ijassa-536	447	17	perturbations	perturbation	NOUN
ijassa-536	447	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	447	19	ieee	ieee	PROPN
ijassa-536	447	20	trans	trans	PROPN
ijassa-536	447	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	448	1	automatic	automatic	ADJ
ijassa-536	448	2	control	control	NOUN
ijassa-536	448	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	448	4	34(2),157165	34(2),157165	NUM
ijassa-536	448	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	449	1	11	11	NUM
ijassa-536	449	2	.	.	X
ijassa-536	450	1	deore	deore	PROPN
ijassa-536	450	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	450	3	p.j	p.j	PROPN
ijassa-536	450	4	.	.	PROPN
ijassa-536	450	5	&	&	CCONJ
ijassa-536	450	6	patre	patre	PROPN
ijassa-536	450	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	450	8	b.m	b.m	PROPN
ijassa-536	450	9	.	.	PROPN
ijassa-536	450	10	(	(	PUNCT
ijassa-536	450	11	2005	2005	NUM
ijassa-536	450	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	450	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	451	1	design	design	NOUN
ijassa-536	451	2	of	of	ADP
ijassa-536	451	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	451	4	compensator	compensator	NOUN
ijassa-536	451	5	for	for	ADP
ijassa-536	451	6	jet	jet	NOUN
ijassa-536	451	7	engine	engine	NOUN
ijassa-536	451	8	:	:	PUNCT
ijassa-536	451	9	an	an	DET
ijassa-536	451	10	interval	interval	NOUN
ijassa-536	451	11	analysis	analysis	NOUN
ijassa-536	451	12	approach	approach	NOUN
ijassa-536	451	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	451	14	proc	proc	NOUN
ijassa-536	451	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	452	1	of	of	ADP
ijassa-536	452	2	the	the	DET
ijassa-536	452	3	ieee	ieee	NOUN
ijassa-536	452	4	conf	conf	NOUN
ijassa-536	452	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	453	1	on	on	ADP
ijassa-536	453	2	control	control	PROPN
ijassa-536	453	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	453	4	toronto	toronto	PROPN
ijassa-536	453	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	453	6	ont	ont	PROPN
ijassa-536	453	7	.	.	PROPN
ijassa-536	453	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	453	9	canada,376381	canada,376381	PROPN
ijassa-536	453	10	.	.	PUNCT
ijassa-536	454	1	12	12	NUM
ijassa-536	454	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	454	3	nie	nie	PROPN
ijassa-536	454	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	454	5	y.y	y.y	PROPN
ijassa-536	454	6	.	.	PROPN
ijassa-536	454	7	(	(	PUNCT
ijassa-536	454	8	1976	1976	NUM
ijassa-536	454	9	)	)	PUNCT
ijassa-536	454	10	.	.	PUNCT
ijassa-536	455	1	a	a	DET
ijassa-536	455	2	new	new	ADJ
ijassa-536	455	3	class	class	NOUN
ijassa-536	455	4	of	of	ADP
ijassa-536	455	5	criterion	criterion	NOUN
ijassa-536	455	6	for	for	ADP
ijassa-536	455	7	the	the	DET
ijassa-536	455	8	stability	stability	NOUN
ijassa-536	455	9	of	of	ADP
ijassa-536	455	10	the	the	DET
ijassa-536	455	11	polynomial	polynomial	ADJ
ijassa-536	455	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	455	13	act.mechnica	act.mechnica	ADP
ijassa-536	455	14	sinica	sinica	PROPN
ijassa-536	455	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	455	16	15(1),110	15(1),110	PROPN
ijassa-536	455	17	-	-	SYM
ijassa-536	455	18	116	116	NUM
ijassa-536	455	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	455	20	13	13	NUM
ijassa-536	455	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	456	1	chen	chen	PROPN
ijassa-536	456	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	456	3	c.t	c.t	PROPN
ijassa-536	456	4	.	.	PROPN
ijassa-536	456	5	&	&	CCONJ
ijassa-536	456	6	wang	wang	PROPN
ijassa-536	456	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	456	8	m.d	m.d	PROPN
ijassa-536	456	9	.	.	PROPN
ijassa-536	456	10	(	(	PUNCT
ijassa-536	456	11	1997	1997	NUM
ijassa-536	456	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	456	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	457	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	457	2	controller	controller	NOUN
ijassa-536	457	3	design	design	NOUN
ijassa-536	457	4	for	for	ADP
ijassa-536	457	5	interval	interval	NOUN
ijassa-536	457	6	process	process	NOUN
ijassa-536	457	7	system	system	NOUN
ijassa-536	457	8	'	'	PART
ijassa-536	457	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	457	10	computer	computer	NOUN
ijassa-536	457	11	and	and	CCONJ
ijassa-536	457	12	chemical	chemical	PROPN
ijassa-536	457	13	engineering	engineering	NOUN
ijassa-536	457	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	457	15	.21(7	.21(7	PROPN
ijassa-536	457	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	457	17	,	,	PUNCT
ijassa-536	457	18	739	739	NUM
ijassa-536	457	19	-	-	SYM
ijassa-536	457	20	750	750	NUM
ijassa-536	457	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	458	1	14	14	NUM
ijassa-536	458	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	459	1	chen	chen	PROPN
ijassa-536	459	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	459	3	ct	ct	PROPN
ijassa-536	459	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	459	5	fan	fan	PROPN
ijassa-536	459	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	459	7	ck	ck	PROPN
ijassa-536	459	8	.	.	PROPN
ijassa-536	459	9	&	&	CCONJ
ijassa-536	459	10	peng	peng	PROPN
ijassa-536	459	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	459	12	st	st	PROPN
ijassa-536	459	13	.	.	PROPN
ijassa-536	459	14	(	(	PUNCT
ijassa-536	459	15	2004	2004	NUM
ijassa-536	459	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	459	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	460	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	460	2	control	control	NOUN
ijassa-536	460	3	system	system	NOUN
ijassa-536	460	4	design	design	NOUN
ijassa-536	460	5	for	for	ADP
ijassa-536	460	6	interval	interval	NOUN
ijassa-536	460	7	time	time	NOUN
ijassa-536	460	8	delay	delay	NOUN
ijassa-536	460	9	process	process	NOUN
ijassa-536	460	10	systems	system	NOUN
ijassa-536	460	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	461	1	chin	chin	PROPN
ijassa-536	461	2	inst	inst	PROPN
ijassa-536	461	3	chem	chem	PROPN
ijassa-536	461	4	engrs	engrs	PROPN
ijassa-536	461	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	461	6	35(2	35(2	NUM
ijassa-536	461	7	)	)	PUNCT
ijassa-536	461	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	461	9	213–223	213–223	NUM
ijassa-536	461	10	.	.	PUNCT
ijassa-536	462	1	15	15	NUM
ijassa-536	462	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	463	1	bhattachrya	bhattachrya	PROPN
ijassa-536	463	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	463	3	s.p.(1987	s.p.(1987	PROPN
ijassa-536	463	4	)	)	PUNCT
ijassa-536	463	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	464	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	464	2	stabilization	stabilization	NOUN
ijassa-536	464	3	against	against	ADP
ijassa-536	464	4	structured	structured	ADJ
ijassa-536	464	5	perturbations	perturbation	NOUN
ijassa-536	464	6	'	'	PART
ijassa-536	464	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	464	8	lect	lect	PROPN
ijassa-536	464	9	.	.	PUNCT
ijassa-536	465	1	notes	note	NOUN
ijassa-536	465	2	in	in	ADP
ijassa-536	465	3	control	control	NOUN
ijassa-536	465	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	465	5	information	information	NOUN
ijassa-536	465	6	sciences	science	NOUN
ijassa-536	465	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	465	8	springer	springer	NOUN
ijassa-536	465	9	verlag	verlag	PROPN
ijassa-536	465	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	465	11	berlin	berlin	PROPN
ijassa-536	465	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	465	13	99	99	NUM
ijassa-536	465	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	465	15	78	78	NUM
ijassa-536	465	16	-	-	SYM
ijassa-536	465	17	99	99	NUM
ijassa-536	465	18	.	.	PUNCT
ijassa-536	466	1	16	16	NUM
ijassa-536	466	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	467	1	satpati	satpati	PROPN
ijassa-536	467	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	467	3	b.	b.	PROPN
ijassa-536	467	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	467	5	&	&	CCONJ
ijassa-536	467	6	sadhu	sadhu	PROPN
ijassa-536	467	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	467	8	s.	s.	PROPN
ijassa-536	467	9	(	(	PUNCT
ijassa-536	467	10	2008	2008	NUM
ijassa-536	467	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	467	12	.	.	PUNCT
ijassa-536	468	1	course	course	NOUN
ijassa-536	468	2	changing	change	VERB
ijassa-536	468	3	control	control	NOUN
ijassa-536	468	4	for	for	ADP
ijassa-536	468	5	a	a	DET
ijassa-536	468	6	cargo	cargo	NOUN
ijassa-536	468	7	mariner	mariner	NOUN
ijassa-536	468	8	class	class	NOUN
ijassa-536	468	9	ship	ship	NOUN
ijassa-536	468	10	using	use	VERB
ijassa-536	468	11	quantitative	quantitative	ADJ
ijassa-536	468	12	feedback	feedback	NOUN
ijassa-536	468	13	theory	theory	NOUN
ijassa-536	468	14	.	.	PUNCT
ijassa-536	469	1	ie(i	ie(i	NOUN
ijassa-536	469	2	)	)	PUNCT
ijassa-536	469	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	469	4	marine	marine	ADJ
ijassa-536	469	5	divisional	divisional	ADJ
ijassa-536	469	6	journal	journal	NOUN
ijassa-536	469	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	469	8	88	88	NUM
ijassa-536	469	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	469	10	1–8	1–8	NOUN
ijassa-536	469	11	.	.	PROPN
ijassa-536	469	12	17	17	NUM
ijassa-536	469	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	470	1	patil	patil	PROPN
ijassa-536	470	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	470	3	m.	m.	PROPN
ijassa-536	470	4	d.	d.	PROPN
ijassa-536	470	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	470	6	nataraj	nataraj	PROPN
ijassa-536	470	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	470	8	p.	p.	PROPN
ijassa-536	470	9	s.	s.	PROPN
ijassa-536	471	1	v.	v.	PROPN
ijassa-536	471	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	471	3	&	&	CCONJ
ijassa-536	471	4	vyawahare	vyawahare	VERB
ijassa-536	471	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	471	6	v.	v.	ADP
ijassa-536	471	7	a.	a.	NOUN
ijassa-536	471	8	(	(	PUNCT
ijassa-536	471	9	2012	2012	NUM
ijassa-536	471	10	)	)	PUNCT
ijassa-536	471	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	472	1	automated	automate	VERB
ijassa-536	472	2	design	design	NOUN
ijassa-536	472	3	of	of	ADP
ijassa-536	472	4	the	the	DET
ijassa-536	472	5	fractional	fractional	ADJ
ijassa-536	472	6	pi	pi	NOUN
ijassa-536	472	7	qft	qft	PROPN
ijassa-536	472	8	controller	controller	NOUN
ijassa-536	472	9	using	use	VERB
ijassa-536	472	10	interval	interval	NOUN
ijassa-536	472	11	constraint	constraint	NOUN
ijassa-536	472	12	satisfaction	satisfaction	NOUN
ijassa-536	472	13	technique	technique	NOUN
ijassa-536	472	14	(	(	PUNCT
ijassa-536	472	15	icst	icst	PROPN
ijassa-536	472	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	472	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	473	1	nonlinear	nonlinear	ADJ
ijassa-536	473	2	dynamics	dynamic	NOUN
ijassa-536	473	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	473	4	69(3	69(3	NUM
ijassa-536	473	5	)	)	PUNCT
ijassa-536	473	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	473	7	1405–1422	1405–1422	NUM
ijassa-536	473	8	.	.	X
ijassa-536	474	1	18	18	NUM
ijassa-536	474	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	475	1	patre	patre	PROPN
ijassa-536	475	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	475	3	b.m	b.m	PROPN
ijassa-536	475	4	.	.	PROPN
ijassa-536	475	5	&	&	CCONJ
ijassa-536	475	6	deore	deore	PROPN
ijassa-536	475	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	475	8	p.j	p.j	PROPN
ijassa-536	475	9	.	.	PROPN
ijassa-536	475	10	(	(	PUNCT
ijassa-536	475	11	2003	2003	NUM
ijassa-536	475	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	475	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	476	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	476	2	stabilization	stabilization	NOUN
ijassa-536	476	3	of	of	ADP
ijassa-536	476	4	interval	interval	NOUN
ijassa-536	476	5	plants	plant	NOUN
ijassa-536	476	6	’	'	PUNCT
ijassa-536	476	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	476	8	european	european	PROPN
ijassa-536	476	9	control	control	PROPN
ijassa-536	476	10	conf	conf	PROPN
ijassa-536	476	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	477	1	ecc-03	ecc-03	PROPN
ijassa-536	477	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	477	3	university	university	PROPN
ijassa-536	477	4	of	of	ADP
ijassa-536	477	5	cambridge	cambridge	PROPN
ijassa-536	477	6	(	(	PUNCT
ijassa-536	477	7	uk	uk	PROPN
ijassa-536	477	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	477	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	477	10	pp.1660	pp.1660	PROPN
ijassa-536	477	11	-	-	PUNCT
ijassa-536	477	12	1663	1663	NUM
ijassa-536	477	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	478	1	19	19	NUM
ijassa-536	478	2	.	.	X
ijassa-536	478	3	patre	patre	PROPN
ijassa-536	478	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	478	5	b.m	b.m	PROPN
ijassa-536	478	6	.	.	PROPN
ijassa-536	478	7	&	&	CCONJ
ijassa-536	478	8	deore	deore	PROPN
ijassa-536	478	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	478	10	p.j	p.j	PROPN
ijassa-536	478	11	.	.	PROPN
ijassa-536	478	12	(	(	PUNCT
ijassa-536	478	13	2007	2007	NUM
ijassa-536	478	14	)	)	PUNCT
ijassa-536	478	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	479	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	479	2	stability	stability	NOUN
ijassa-536	479	3	and	and	CCONJ
ijassa-536	479	4	performance	performance	NOUN
ijassa-536	479	5	for	for	ADP
ijassa-536	479	6	interval	interval	NOUN
ijassa-536	479	7	process	process	NOUN
ijassa-536	479	8	plants	plant	NOUN
ijassa-536	479	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	479	10	isa	isa	NOUN
ijassa-536	479	11	transactions	transaction	NOUN
ijassa-536	479	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	479	13	46(3),343	46(3),343	NOUN
ijassa-536	479	14	-	-	SYM
ijassa-536	479	15	349	349	NUM
ijassa-536	479	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	480	1	20	20	NUM
ijassa-536	480	2	.	.	X
ijassa-536	480	3	siva	siva	PROPN
ijassa-536	480	4	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	480	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	480	6	m.	m.	NOUN
ijassa-536	480	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	480	8	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	480	9	raju	raju	PROPN
ijassa-536	480	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	480	11	m.	m.	NOUN
ijassa-536	480	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	480	13	srinivasa	srinivasa	PROPN
ijassa-536	480	14	rao	rao	PROPN
ijassa-536	480	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	480	16	d.	d.	PROPN
ijassa-536	480	17	&	&	CCONJ
ijassa-536	480	18	bala	bala	PROPN
ijassa-536	480	19	bhargavi	bhargavi	PROPN
ijassa-536	480	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	480	21	t.	t.	PROPN
ijassa-536	480	22	(	(	PUNCT
ijassa-536	480	23	2015	2015	NUM
ijassa-536	480	24	)	)	PUNCT
ijassa-536	480	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	481	1	design	design	NOUN
ijassa-536	481	2	of	of	ADP
ijassa-536	481	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	481	4	pi	pi	NOUN
ijassa-536	481	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	481	6	pid	pid	NOUN
ijassa-536	481	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	481	8	for	for	ADP
ijassa-536	481	9	dc	dc	PROPN
ijassa-536	481	10	motor	motor	PROPN
ijassa-536	481	11	fuzzy	fuzzy	PROPN
ijassa-536	481	12	parametric	parametric	PROPN
ijassa-536	481	13	approach	approach	NOUN
ijassa-536	481	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	481	15	global	global	ADJ
ijassa-536	481	16	journal	journal	NOUN
ijassa-536	481	17	of	of	ADP
ijassa-536	481	18	mathematical	mathematical	ADJ
ijassa-536	481	19	sciences	sciences	PROPN
ijassa-536	481	20	(	(	PUNCT
ijassa-536	481	21	gjms	gjms	PROPN
ijassa-536	481	22	)	)	PUNCT
ijassa-536	481	23	,	,	PUNCT
ijassa-536	481	24	special	special	ADJ
ijassa-536	481	25	issue	issue	NOUN
ijassa-536	481	26	for	for	ADP
ijassa-536	481	27	recent	recent	ADJ
ijassa-536	481	28	advances	advance	NOUN
ijassa-536	481	29	in	in	ADP
ijassa-536	481	30	mathematical	mathematical	ADJ
ijassa-536	481	31	sciences	science	NOUN
ijassa-536	481	32	and	and	CCONJ
ijassa-536	481	33	applications-13	applications-13	PROPN
ijassa-536	481	34	,	,	PUNCT
ijassa-536	481	35	2(2),77–83	2(2),77–83	NUM
ijassa-536	481	36	.	.	PUNCT
ijassa-536	481	37	21	21	NUM
ijassa-536	481	38	.	.	X
ijassa-536	481	39	siva	siva	PROPN
ijassa-536	481	40	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	481	41	,	,	PUNCT
ijassa-536	481	42	m.	m.	PROPN
ijassa-536	481	43	&	&	CCONJ
ijassa-536	481	44	bala	bala	PROPN
ijassa-536	481	45	bhargavi	bhargavi	PROPN
ijassa-536	481	46	,	,	PUNCT
ijassa-536	481	47	t.	t.	PROPN
ijassa-536	481	48	(	(	PUNCT
ijassa-536	481	49	2013	2013	NUM
ijassa-536	481	50	)	)	PUNCT
ijassa-536	481	51	.	.	PUNCT
ijassa-536	482	1	design	design	NOUN
ijassa-536	482	2	of	of	ADP
ijassa-536	482	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	482	4	pi	pi	NOUN
ijassa-536	482	5	/	/	SYM
ijassa-536	482	6	pid	pid	NOUN
ijassa-536	482	7	controller	controller	NOUN
ijassa-536	482	8	discrete	discrete	ADJ
ijassa-536	482	9	-	-	PUNCT
ijassa-536	482	10	time	time	NOUN
ijassa-536	482	11	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	482	12	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	482	13	system	system	NOUN
ijassa-536	482	14	'	'	PUNCT
ijassa-536	482	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	482	16	international	international	ADJ
ijassa-536	482	17	journal	journal	NOUN
ijassa-536	482	18	of	of	ADP
ijassa-536	482	19	scientific	scientific	ADJ
ijassa-536	482	20	research,.2(10),5	research,.2(10),5	NOUN
ijassa-536	482	21	-	-	SYM
ijassa-536	482	22	9	9	NUM
ijassa-536	482	23	.	.	NOUN
ijassa-536	482	24	22	22	NUM
ijassa-536	482	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	483	1	srinivasa	srinivasa	PROPN
ijassa-536	483	2	rao	rao	PROPN
ijassa-536	483	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	483	4	d.	d.	PROPN
ijassa-536	483	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	483	6	siva	siva	PROPN
ijassa-536	483	7	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	483	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	483	9	m.	m.	NOUN
ijassa-536	483	10	&	&	CCONJ
ijassa-536	483	11	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	483	12	raju	raju	PROPN
ijassa-536	483	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	483	14	m.(2018	m.(2018	PROPN
ijassa-536	483	15	)	)	PUNCT
ijassa-536	483	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	484	1	new	new	ADJ
ijassa-536	484	2	algorithm	algorithm	NOUN
ijassa-536	484	3	for	for	ADP
ijassa-536	484	4	the	the	DET
ijassa-536	484	5	design	design	NOUN
ijassa-536	484	6	of	of	ADP
ijassa-536	484	7	robust	robust	ADJ
ijassa-536	484	8	pi	pi	NOUN
ijassa-536	484	9	controller	controller	NOUN
ijassa-536	484	10	for	for	ADP
ijassa-536	484	11	plants	plant	NOUN
ijassa-536	484	12	with	with	ADP
ijassa-536	484	13	parametric	parametric	ADJ
ijassa-536	484	14	uncertainty	uncertainty	NOUN
ijassa-536	484	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	484	16	trans	tran	NOUN
ijassa-536	484	17	.	.	PROPN
ijassa-536	484	18	of	of	ADP
ijassa-536	484	19	the	the	DET
ijassa-536	484	20	institute	institute	PROPN
ijassa-536	484	21	of	of	ADP
ijassa-536	484	22	measurement	measurement	NOUN
ijassa-536	484	23	and	and	CCONJ
ijassa-536	484	24	control	control	NOUN
ijassa-536	484	25	,	,	PUNCT
ijassa-536	484	26	40(5	40(5	NOUN
ijassa-536	484	27	)	)	PUNCT
ijassa-536	484	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	484	29	1481	1481	NUM
ijassa-536	484	30	-	-	SYM
ijassa-536	484	31	1489	1489	NUM
ijassa-536	484	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	485	1	23	23	NUM
ijassa-536	485	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	486	1	rahul	rahul	PROPN
ijassa-536	486	2	mittal	mittal	PROPN
ijassa-536	486	3	&	&	CCONJ
ijassa-536	486	4	manisha	manisha	PROPN
ijassa-536	486	5	bhandari	bhandari	PROPN
ijassa-536	486	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	487	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	487	2	2015	2015	NUM
ijassa-536	487	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	487	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	488	1	design	design	NOUN
ijassa-536	488	2	of	of	ADP
ijassa-536	488	3	robust	robust	ADJ
ijassa-536	488	4	pi	pi	NOUN
ijassa-536	488	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	488	6	for	for	ADP
ijassa-536	488	7	active	active	ADJ
ijassa-536	488	8	suspension	suspension	NOUN
ijassa-536	488	9	system	system	NOUN
ijassa-536	488	10	with	with	ADP
ijassa-536	488	11	uncertain	uncertain	ADJ
ijassa-536	488	12	parameters	parameter	NOUN
ijassa-536	488	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	488	14	ieee	ieee	NOUN
ijassa-536	488	15	conf	conf	NOUN
ijassa-536	488	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	489	1	on	on	ADP
ijassa-536	489	2	signal	signal	ADJ
ijassa-536	489	3	processing	processing	NOUN
ijassa-536	489	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	489	5	computing	computing	NOUN
ijassa-536	489	6	and	and	CCONJ
ijassa-536	489	7	control	control	NOUN
ijassa-536	489	8	at	at	ADP
ijassa-536	489	9	waknaghat	waknaghat	DET
ijassa-536	489	10	isbn	isbn	NOUN
ijassa-536	489	11	:	:	PUNCT
ijassa-536	489	12	978	978	NUM
ijassa-536	489	13	-	-	SYM
ijassa-536	489	14	1	1	NUM
ijassa-536	489	15	-	-	PUNCT
ijassa-536	489	16	4799	4799	NUM
ijassa-536	489	17	-	-	PUNCT
ijassa-536	489	18	8435	8435	NUM
ijassa-536	489	19	-	-	SYM
ijassa-536	489	20	0	0	NUM
ijassa-536	489	21	,	,	PUNCT
ijassa-536	489	22	333	333	NUM
ijassa-536	489	23	-	-	SYM
ijassa-536	489	24	337	337	NUM
ijassa-536	489	25	.	.	PUNCT
ijassa-536	489	26	24	24	NUM
ijassa-536	489	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	490	1	ghosh	ghosh	PROPN
ijassa-536	490	2	b.	b.	PROPN
ijassa-536	490	3	k.	k.	PROPN
ijassa-536	490	4	(	(	PUNCT
ijassa-536	490	5	1985	1985	NUM
ijassa-536	490	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	490	7	.	.	PUNCT
ijassa-536	491	1	some	some	DET
ijassa-536	491	2	new	new	ADJ
ijassa-536	491	3	results	result	NOUN
ijassa-536	491	4	in	in	ADP
ijassa-536	491	5	the	the	DET
ijassa-536	491	6	simultaneous	simultaneous	ADJ
ijassa-536	491	7	stabilization	stabilization	NOUN
ijassa-536	491	8	of	of	ADP
ijassa-536	491	9	a	a	DET
ijassa-536	491	10	family	family	NOUN
ijassa-536	491	11	of	of	ADP
ijassa-536	491	12	single	single	ADJ
ijassa-536	491	13	input	input	NOUN
ijassa-536	491	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	491	15	single	single	ADJ
ijassa-536	491	16	output	output	NOUN
ijassa-536	491	17	systems	system	NOUN
ijassa-536	491	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	491	19	systems	system	NOUN
ijassa-536	491	20	and	and	CCONJ
ijassa-536	491	21	control	control	NOUN
ijassa-536	491	22	letters	letter	NOUN
ijassa-536	491	23	,	,	PUNCT
ijassa-536	491	24	6(1	6(1	NUM
ijassa-536	491	25	)	)	PUNCT
ijassa-536	491	26	,	,	PUNCT
ijassa-536	491	27	39	39	NUM
ijassa-536	491	28	-	-	SYM
ijassa-536	491	29	45	45	NUM
ijassa-536	491	30	.	.	PUNCT
ijassa-536	491	31	25	25	NUM
ijassa-536	491	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	492	1	hollot	hollot	NOUN
ijassa-536	492	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	492	3	c.v	c.v	PROPN
ijassa-536	492	4	.	.	PROPN
ijassa-536	492	5	&	&	CCONJ
ijassa-536	492	6	yang	yang	PROPN
ijassa-536	492	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	492	8	f.	f.	PROPN
ijassa-536	492	9	(	(	PUNCT
ijassa-536	492	10	1990	1990	NUM
ijassa-536	492	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	492	12	.	.	PUNCT
ijassa-536	493	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	493	2	stabilization	stabilization	NOUN
ijassa-536	493	3	of	of	ADP
ijassa-536	493	4	interval	interval	NOUN
ijassa-536	493	5	plants	plant	NOUN
ijassa-536	493	6	using	use	VERB
ijassa-536	493	7	lead	lead	NOUN
ijassa-536	493	8	or	or	CCONJ
ijassa-536	493	9	lag	lag	NOUN
ijassa-536	493	10	compensators	compensator	NOUN
ijassa-536	493	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	493	12	systems	system	NOUN
ijassa-536	493	13	and	and	CCONJ
ijassa-536	493	14	control	control	NOUN
ijassa-536	493	15	letters	letter	NOUN
ijassa-536	493	16	,	,	PUNCT
ijassa-536	493	17	14(1	14(1	NUM
ijassa-536	493	18	)	)	PUNCT
ijassa-536	493	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	493	20	9	9	NUM
ijassa-536	493	21	-	-	SYM
ijassa-536	493	22	12	12	NUM
ijassa-536	493	23	.	.	PUNCT
ijassa-536	494	1	26	26	NUM
ijassa-536	494	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	494	3	barmish	barmish	PROPN
ijassa-536	494	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	494	5	b.	b.	PROPN
ijassa-536	494	6	r.	r.	PROPN
ijassa-536	494	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	494	8	hollot	hollot	NOUN
ijassa-536	494	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	494	10	c.	c.	PROPN
ijassa-536	494	11	v.	v.	PROPN
ijassa-536	494	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	494	13	kraus	kraus	PROPN
ijassa-536	494	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	494	15	f.	f.	PROPN
ijassa-536	494	16	j.	j.	PROPN
ijassa-536	494	17	&	&	CCONJ
ijassa-536	494	18	tempo	tempo	PROPN
ijassa-536	494	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	494	20	r.	r.	PROPN
ijassa-536	494	21	(	(	PUNCT
ijassa-536	494	22	1992	1992	NUM
ijassa-536	494	23	)	)	PUNCT
ijassa-536	494	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	495	1	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	495	2	point	point	NOUN
ijassa-536	495	3	results	result	VERB
ijassa-536	495	4	for	for	ADP
ijassa-536	495	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	495	6	stabilization	stabilization	NOUN
ijassa-536	495	7	of	of	ADP
ijassa-536	495	8	interval	interval	NOUN
ijassa-536	495	9	plants	plant	NOUN
ijassa-536	495	10	with	with	ADP
ijassa-536	495	11	first	first	ADJ
ijassa-536	495	12	order	order	NOUN
ijassa-536	495	13	compensators	compensator	NOUN
ijassa-536	495	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	495	15	ieee	ieee	NOUN
ijassa-536	495	16	trans	tran	NOUN
ijassa-536	495	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	496	1	on	on	ADP
ijassa-536	496	2	automatic	automatic	ADJ
ijassa-536	496	3	control	control	NOUN
ijassa-536	496	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	496	5	37(6),707714	37(6),707714	NUM
ijassa-536	496	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	497	1	120	120	NUM
ijassa-536	497	2	d.srinivasa	d.srinivasa	PROPN
ijassa-536	497	3	rao	rao	NOUN
ijassa-536	497	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	497	5	m.	m.	NOUN
ijassa-536	497	6	siva	siva	PROPN
ijassa-536	497	7	kumar	kumar	PROPN
ijassa-536	497	8	and	and	CCONJ
ijassa-536	497	9	m.	m.	NOUN
ijassa-536	497	10	ramalinga	ramalinga	PROPN
ijassa-536	497	11	raju	raju	PROPN
ijassa-536	497	12	copyright	copyright	NOUN
ijassa-536	497	13	©	©	PROPN
ijassa-536	497	14	2018	2018	NUM
ijassa-536	497	15	assa	assa	NOUN
ijassa-536	497	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	498	1	adv	adv	PROPN
ijassa-536	498	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	499	1	in	in	ADP
ijassa-536	499	2	systems	system	NOUN
ijassa-536	499	3	science	science	NOUN
ijassa-536	499	4	and	and	CCONJ
ijassa-536	499	5	appl	appl	NOUN
ijassa-536	499	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	500	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	500	2	2018	2018	NUM
ijassa-536	500	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	500	4	27	27	NUM
ijassa-536	500	5	.	.	PUNCT
ijassa-536	501	1	jian’an	jian’an	PROPN
ijassa-536	501	2	fang	fang	PROPN
ijassa-536	501	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	501	4	da	da	PROPN
ijassa-536	501	5	zheng	zheng	PROPN
ijassa-536	501	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	501	7	&	&	CCONJ
ijassa-536	501	8	zhengyun	zhengyun	PROPN
ijassa-536	501	9	ren	ren	PROPN
ijassa-536	501	10	.	.	PUNCT
ijassa-536	501	11	(	(	PUNCT
ijassa-536	501	12	2009	2009	NUM
ijassa-536	501	13	)	)	PUNCT
ijassa-536	501	14	.	.	PUNCT
ijassa-536	502	1	computation	computation	NOUN
ijassa-536	502	2	of	of	ADP
ijassa-536	502	3	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	502	4	pi	pi	NOUN
ijassa-536	502	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	502	6	pid	pid	NOUN
ijassa-536	502	7	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	502	8	by	by	ADP
ijassa-536	502	9	using	use	VERB
ijassa-536	502	10	kronecker	kronecker	NOUN
ijassa-536	502	11	summation	summation	NOUN
ijassa-536	502	12	method	method	NOUN
ijassa-536	502	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	502	14	energy	energy	NOUN
ijassa-536	502	15	conversion	conversion	NOUN
ijassa-536	502	16	and	and	CCONJ
ijassa-536	502	17	management	management	NOUN
ijassa-536	502	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	502	19	50(7),1821–1827	50(7),1821–1827	NUM
ijassa-536	502	20	.	.	PUNCT
ijassa-536	503	1	28	28	NUM
ijassa-536	503	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	504	1	nusret	nusret	PROPN
ijassa-536	504	2	tan	tan	PROPN
ijassa-536	504	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	504	4	ibrahim	ibrahim	PROPN
ijassa-536	504	5	kaya	kaya	PROPN
ijassa-536	504	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	504	7	celaleddin	celaleddin	VERB
ijassa-536	504	8	yeroglu	yeroglu	PROPN
ijassa-536	504	9	&	&	CCONJ
ijassa-536	504	10	derek	derek	PROPN
ijassa-536	504	11	p.	p.	PROPN
ijassa-536	504	12	atherton	atherton	PROPN
ijassa-536	504	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	505	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	505	2	2006	2006	NUM
ijassa-536	505	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	505	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	506	1	computation	computation	NOUN
ijassa-536	506	2	of	of	ADP
ijassa-536	506	3	stabilizing	stabilize	VERB
ijassa-536	506	4	pi	pi	NOUN
ijassa-536	506	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	506	6	pid	pid	NOUN
ijassa-536	506	7	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	506	8	using	use	VERB
ijassa-536	506	9	the	the	DET
ijassa-536	506	10	stability	stability	NOUN
ijassa-536	506	11	boundary	boundary	ADJ
ijassa-536	506	12	locus	locus	NOUN
ijassa-536	506	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	506	14	energy	energy	NOUN
ijassa-536	506	15	conversion	conversion	NOUN
ijassa-536	506	16	and	and	CCONJ
ijassa-536	506	17	management	management	NOUN
ijassa-536	506	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	506	19	47(18–19),3045–3058	47(18–19),3045–3058	NUM
ijassa-536	506	20	.	.	NOUN
ijassa-536	506	21	29	29	NUM
ijassa-536	506	22	.	.	X
ijassa-536	506	23	barmish	barmish	PROPN
ijassa-536	506	24	,	,	PUNCT
ijassa-536	506	25	b.	b.	PROPN
ijassa-536	506	26	r.	r.	PROPN
ijassa-536	506	27	&	&	CCONJ
ijassa-536	506	28	kang	kang	PROPN
ijassa-536	506	29	,	,	PUNCT
ijassa-536	506	30	h.	h.	PROPN
ijassa-536	506	31	i.	i.	PROPN
ijassa-536	506	32	(	(	PUNCT
ijassa-536	506	33	1993	1993	NUM
ijassa-536	506	34	)	)	PUNCT
ijassa-536	506	35	.	.	PUNCT
ijassa-536	507	1	a	a	DET
ijassa-536	507	2	survey	survey	NOUN
ijassa-536	507	3	of	of	ADP
ijassa-536	507	4	extreme	extreme	ADJ
ijassa-536	507	5	point	point	NOUN
ijassa-536	507	6	results	result	NOUN
ijassa-536	507	7	for	for	ADP
ijassa-536	507	8	robustness	robustness	NOUN
ijassa-536	507	9	of	of	ADP
ijassa-536	507	10	control	control	NOUN
ijassa-536	507	11	systems	system	NOUN
ijassa-536	507	12	'	'	PART
ijassa-536	507	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	507	14	automatica	automatica	PROPN
ijassa-536	507	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	507	16	29(1),13	29(1),13	PROPN
ijassa-536	507	17	-	-	SYM
ijassa-536	507	18	35	35	NUM
ijassa-536	507	19	.	.	NOUN
ijassa-536	507	20	30	30	NUM
ijassa-536	507	21	.	.	PUNCT
ijassa-536	508	1	patre	patre	PROPN
ijassa-536	508	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	508	3	b.m	b.m	PROPN
ijassa-536	508	4	.	.	PROPN
ijassa-536	508	5	&	&	CCONJ
ijassa-536	508	6	deore	deore	PROPN
ijassa-536	508	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	508	8	p.j	p.j	PROPN
ijassa-536	508	9	.	.	PROPN
ijassa-536	508	10	(	(	PUNCT
ijassa-536	508	11	2011	2011	NUM
ijassa-536	508	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	508	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	509	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	509	2	stability	stability	NOUN
ijassa-536	509	3	and	and	CCONJ
ijassa-536	509	4	performance	performance	NOUN
ijassa-536	509	5	of	of	ADP
ijassa-536	509	6	interval	interval	NOUN
ijassa-536	509	7	process	process	NOUN
ijassa-536	509	8	plant	plant	NOUN
ijassa-536	509	9	with	with	ADP
ijassa-536	509	10	interval	interval	NOUN
ijassa-536	509	11	time	time	NOUN
ijassa-536	509	12	delay	delay	NOUN
ijassa-536	509	13	'	'	PUNCT
ijassa-536	509	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	509	15	transactions	transaction	NOUN
ijassa-536	509	16	of	of	ADP
ijassa-536	509	17	the	the	DET
ijassa-536	509	18	institute	institute	NOUN
ijassa-536	509	19	of	of	ADP
ijassa-536	509	20	measurements	measurement	NOUN
ijassa-536	509	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	509	22	control	control	NOUN
ijassa-536	509	23	,	,	PUNCT
ijassa-536	509	24	34	34	NUM
ijassa-536	509	25	(	(	PUNCT
ijassa-536	509	26	5	5	NUM
ijassa-536	509	27	)	)	PUNCT
ijassa-536	509	28	,	,	PUNCT
ijassa-536	509	29	627	627	NUM
ijassa-536	509	30	-	-	SYM
ijassa-536	509	31	634	634	NUM
ijassa-536	509	32	.	.	PUNCT
ijassa-536	510	1	31	31	NUM
ijassa-536	510	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	511	1	farkh	farkh	PROPN
ijassa-536	511	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	511	3	rihem	rihem	NOUN
ijassa-536	511	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	511	5	kaouther	kaouther	PROPN
ijassa-536	511	6	laabidi	laabidi	PROPN
ijassa-536	511	7	&	&	CCONJ
ijassa-536	511	8	mekki	mekki	PROPN
ijassa-536	511	9	ksouri	ksouri	PROPN
ijassa-536	511	10	.	.	PUNCT
ijassa-536	512	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	512	2	pi	pi	NOUN
ijassa-536	512	3	/	/	SYM
ijassa-536	512	4	pid	pid	NOUN
ijassa-536	512	5	controller	controller	NOUN
ijassa-536	512	6	for	for	ADP
ijassa-536	512	7	interval	interval	NOUN
ijassa-536	512	8	first	first	ADJ
ijassa-536	512	9	order	order	NOUN
ijassa-536	512	10	systems	system	NOUN
ijassa-536	512	11	with	with	ADP
ijassa-536	512	12	time	time	NOUN
ijassa-536	512	13	delay	delay	NOUN
ijassa-536	512	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	512	15	international	international	ADJ
ijassa-536	512	16	journal	journal	NOUN
ijassa-536	512	17	of	of	ADP
ijassa-536	512	18	modelling	modelling	NOUN
ijassa-536	512	19	,	,	PUNCT
ijassa-536	512	20	identification	identification	NOUN
ijassa-536	512	21	and	and	CCONJ
ijassa-536	512	22	control13.1	control13.1	PROPN
ijassa-536	512	23	-	-	SYM
ijassa-536	512	24	2	2	NUM
ijassa-536	512	25	(	(	PUNCT
ijassa-536	512	26	2011	2011	NUM
ijassa-536	512	27	):	):	PUNCT
ijassa-536	512	28	67	67	NUM
ijassa-536	512	29	-	-	SYM
ijassa-536	512	30	77	77	NUM
ijassa-536	512	31	.	.	PUNCT
ijassa-536	513	1	32	32	NUM
ijassa-536	513	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	514	1	brosilow	brosilow	PROPN
ijassa-536	514	2	cb	cb	PROPN
ijassa-536	514	3	.	.	PUNCT
ijassa-536	514	4	(	(	PUNCT
ijassa-536	514	5	1979	1979	NUM
ijassa-536	514	6	.	.	PUNCT
ijassa-536	515	1	the	the	DET
ijassa-536	515	2	structure	structure	NOUN
ijassa-536	515	3	and	and	CCONJ
ijassa-536	515	4	design	design	NOUN
ijassa-536	515	5	of	of	ADP
ijassa-536	515	6	smith	smith	NOUN
ijassa-536	515	7	predictors	predictor	NOUN
ijassa-536	515	8	from	from	ADP
ijassa-536	515	9	viewpoint	viewpoint	NOUN
ijassa-536	515	10	of	of	ADP
ijassa-536	515	11	inferential	inferential	ADJ
ijassa-536	515	12	control	control	NOUN
ijassa-536	515	13	,	,	PUNCT
ijassa-536	515	14	in	in	ADP
ijassa-536	515	15	:	:	PUNCT
ijassa-536	515	16	joint	joint	ADJ
ijassa-536	515	17	automatic	automatic	ADJ
ijassa-536	515	18	control	control	NOUN
ijassa-536	515	19	conference	conference	NOUN
ijassa-536	515	20	,	,	PUNCT
ijassa-536	515	21	16	16	NUM
ijassa-536	515	22	,	,	PUNCT
ijassa-536	515	23	288	288	NUM
ijassa-536	515	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	515	25	33	33	NUM
ijassa-536	515	26	.	.	PUNCT
ijassa-536	516	1	laughlin	laughlin	PROPN
ijassa-536	516	2	dl	dl	PROPN
ijassa-536	516	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	516	4	rivera	rivera	PROPN
ijassa-536	516	5	de	de	PROPN
ijassa-536	516	6	&	&	CCONJ
ijassa-536	516	7	morari	morari	ADJ
ijassa-536	516	8	m.	m.	NOUN
ijassa-536	516	9	(	(	PUNCT
ijassa-536	516	10	1987	1987	NUM
ijassa-536	516	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	516	12	.	.	PUNCT
ijassa-536	517	1	smith	smith	PROPN
ijassa-536	517	2	predictor	predictor	PROPN
ijassa-536	517	3	design	design	PROPN
ijassa-536	517	4	for	for	ADP
ijassa-536	517	5	robust	robust	ADJ
ijassa-536	517	6	performance	performance	NOUN
ijassa-536	517	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	517	8	international	international	ADJ
ijassa-536	517	9	journal	journal	NOUN
ijassa-536	517	10	of	of	ADP
ijassa-536	517	11	control	control	PROPN
ijassa-536	517	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	517	13	46(2	46(2	NOUN
ijassa-536	517	14	)	)	PUNCT
ijassa-536	517	15	,	,	PUNCT
ijassa-536	517	16	477	477	NUM
ijassa-536	517	17	-	-	SYM
ijassa-536	517	18	504	504	NUM
ijassa-536	517	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	518	1	34	34	NUM
ijassa-536	518	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	519	1	wang	wang	PROPN
ijassa-536	519	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	519	3	zq	zq	PROPN
ijassa-536	519	4	.	.	PROPN
ijassa-536	519	5	&	&	CCONJ
ijassa-536	519	6	skogestad	skogestad	PROPN
ijassa-536	519	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	519	8	s.	s.	PROPN
ijassa-536	519	9	(	(	PUNCT
ijassa-536	519	10	1993	1993	NUM
ijassa-536	519	11	)	)	PUNCT
ijassa-536	519	12	.	.	PUNCT
ijassa-536	520	1	robust	robust	ADJ
ijassa-536	520	2	control	control	NOUN
ijassa-536	520	3	of	of	ADP
ijassa-536	520	4	time	time	NOUN
ijassa-536	520	5	delay	delay	NOUN
ijassa-536	520	6	systems	system	NOUN
ijassa-536	520	7	using	use	VERB
ijassa-536	520	8	the	the	DET
ijassa-536	520	9	smith	smith	PROPN
ijassa-536	520	10	predictor	predictor	NOUN
ijassa-536	520	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	520	12	international	international	ADJ
ijassa-536	520	13	journal	journal	NOUN
ijassa-536	520	14	on	on	ADP
ijassa-536	520	15	control	control	NOUN
ijassa-536	520	16	57	57	NUM
ijassa-536	520	17	:	:	SYM
ijassa-536	520	18	1405	1405	NUM
ijassa-536	520	19	.	.	PUNCT
ijassa-536	521	1	35	35	NUM
ijassa-536	521	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	522	1	kennedy	kennedy	PROPN
ijassa-536	522	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	522	3	j.	j.	PROPN
ijassa-536	522	4	&	&	CCONJ
ijassa-536	522	5	eberhart	eberhart	PROPN
ijassa-536	522	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	522	7	r.c.(1995	r.c.(1995	PROPN
ijassa-536	522	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	522	9	’	'	PUNCT
ijassa-536	522	10	particle	particle	NOUN
ijassa-536	522	11	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	522	12	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	522	13	’	'	PUNCT
ijassa-536	522	14	,	,	PUNCT
ijassa-536	522	15	proc	proc	PROPN
ijassa-536	522	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	523	1	ieee	ieee	PROPN
ijassa-536	523	2	international	international	ADJ
ijassa-536	523	3	conf	conf	NOUN
ijassa-536	523	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	524	1	on	on	ADP
ijassa-536	524	2	neural	neural	ADJ
ijassa-536	524	3	networks	network	NOUN
ijassa-536	524	4	iv	iv	ADP
ijassa-536	524	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	524	6	piscataway	piscataway	PROPN
ijassa-536	524	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	524	8	nj	nj	PROPN
ijassa-536	524	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	524	10	1942	1942	NUM
ijassa-536	524	11	-	-	SYM
ijassa-536	524	12	1948	1948	NUM
ijassa-536	524	13	36	36	NUM
ijassa-536	524	14	.	.	PUNCT
ijassa-536	525	1	gaing	gae	VERB
ijassa-536	525	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	525	3	z	z	PROPN
ijassa-536	525	4	-	-	PUNCT
ijassa-536	525	5	l.	l.	PROPN
ijassa-536	525	6	(	(	PUNCT
ijassa-536	525	7	2004	2004	NUM
ijassa-536	525	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	525	9	‘	'	PUNCT
ijassa-536	525	10	a	a	DET
ijassa-536	525	11	particle	particle	NOUN
ijassa-536	525	12	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	525	13	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	525	14	for	for	ADP
ijassa-536	525	15	optimum	optimum	ADJ
ijassa-536	525	16	design	design	NOUN
ijassa-536	525	17	of	of	ADP
ijassa-536	525	18	pid	pid	NOUN
ijassa-536	525	19	controller	controller	NOUN
ijassa-536	525	20	in	in	ADP
ijassa-536	525	21	avr	avr	PROPN
ijassa-536	525	22	system	system	PROPN
ijassa-536	525	23	'	'	PUNCT
ijassa-536	525	24	,	,	PUNCT
ijassa-536	525	25	ieee	ieee	PROPN
ijassa-536	525	26	trans	trans	PROPN
ijassa-536	525	27	.	.	PUNCT
ijassa-536	526	1	on	on	ADP
ijassa-536	526	2	energy	energy	NOUN
ijassa-536	526	3	conversion,19	conversion,19	NOUN
ijassa-536	526	4	(	(	PUNCT
ijassa-536	526	5	2	2	NUM
ijassa-536	526	6	)	)	PUNCT
ijassa-536	526	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	526	8	384	384	NUM
ijassa-536	526	9	-	-	SYM
ijassa-536	526	10	391	391	NUM
ijassa-536	526	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	526	12	37	37	NUM
ijassa-536	526	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	526	14	angeline	angeline	PROPN
ijassa-536	526	15	p.j	p.j	PROPN
ijassa-536	526	16	.	.	PUNCT
ijassa-536	527	1	(	(	PUNCT
ijassa-536	527	2	1998	1998	NUM
ijassa-536	527	3	)	)	PUNCT
ijassa-536	527	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	528	1	using	use	VERB
ijassa-536	528	2	selection	selection	NOUN
ijassa-536	528	3	to	to	PART
ijassa-536	528	4	improve	improve	VERB
ijassa-536	528	5	particle	particle	NOUN
ijassa-536	528	6	swarm	swarm	NOUN
ijassa-536	528	7	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	528	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	528	9	proc.ieee	proc.ieee	PROPN
ijassa-536	528	10	int	int	NOUN
ijassa-536	528	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	529	1	conf	conf	PROPN
ijassa-536	529	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	529	3	evol	evol	NOUN
ijassa-536	529	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	530	1	comput	comput	NOUN
ijassa-536	530	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	530	3	,	,	PUNCT
ijassa-536	530	4	anchorage	anchorage	PROPN
ijassa-536	530	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	530	6	a	a	DET
ijassa-536	530	7	k	k	NOUN
ijassa-536	530	8	,	,	PUNCT
ijassa-536	530	9	84–89	84–89	NUM
ijassa-536	530	10	.	.	PROPN
ijassa-536	531	1	38	38	NUM
ijassa-536	531	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	532	1	anderson	anderson	PROPN
ijassa-536	532	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	532	3	bdo	bdo	NOUN
ijassa-536	532	4	.	.	PUNCT
ijassa-536	532	5	,	,	PUNCT
ijassa-536	532	6	jury	jury	NOUN
ijassa-536	532	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	532	8	ei	ei	PROPN
ijassa-536	532	9	.	.	PROPN
ijassa-536	532	10	&	&	CCONJ
ijassa-536	532	11	mansour	mansour	PROPN
ijassa-536	532	12	,	,	PUNCT
ijassa-536	532	13	m.	m.	NOUN
ijassa-536	532	14	(	(	PUNCT
ijassa-536	532	15	1987	1987	NUM
ijassa-536	532	16	)	)	PUNCT
ijassa-536	532	17	.	.	PUNCT
ijassa-536	533	1	on	on	ADP
ijassa-536	533	2	robust	robust	ADJ
ijassa-536	533	3	hurwitz	hurwitz	PROPN
ijassa-536	533	4	polynomials	polynomial	NOUN
ijassa-536	533	5	'	'	PART
ijassa-536	533	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	533	7	ieee	ieee	PROPN
ijassa-536	533	8	trans	trans	PROPN
ijassa-536	533	9	.	.	PUNCT
ijassa-536	534	1	on	on	ADP
ijassa-536	534	2	automatic	automatic	ADJ
ijassa-536	534	3	control	control	NOUN
ijassa-536	534	4	,	,	PUNCT
ijassa-536	534	5	32	32	NUM
ijassa-536	534	6	(	(	PUNCT
ijassa-536	534	7	10	10	NUM
ijassa-536	534	8	)	)	PUNCT
ijassa-536	534	9	,	,	PUNCT
ijassa-536	534	10	909	909	NUM
ijassa-536	534	11	-	-	SYM
ijassa-536	534	12	913	913	NUM
ijassa-536	534	13	.	.	NOUN
ijassa-536	534	14	39	39	NUM
ijassa-536	534	15	.	.	PUNCT
ijassa-536	535	1	guillemin	guillemin	PROPN
ijassa-536	535	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	535	3	e.a	e.a	PROPN
ijassa-536	535	4	.	.	PROPN
ijassa-536	535	5	(	(	PUNCT
ijassa-536	535	6	1962	1962	NUM
ijassa-536	535	7	)	)	PUNCT
ijassa-536	535	8	.	.	PUNCT
ijassa-536	536	1	the	the	DET
ijassa-536	536	2	mathematics	mathematic	NOUN
ijassa-536	536	3	of	of	ADP
ijassa-536	536	4	circuit	circuit	NOUN
ijassa-536	536	5	analysis	analysis	NOUN
ijassa-536	536	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	536	7	7th	7th	ADJ
ijassa-536	536	8	ed	ed	NOUN
ijassa-536	536	9	.	.	PUNCT
ijassa-536	536	10	calcutta	calcutta	PROPN
ijassa-536	536	11	,	,	PUNCT
ijassa-536	536	12	india	india	PROPN
ijassa-536	536	13	:	:	PUNCT
ijassa-536	536	14	oxford	oxford	PROPN
ijassa-536	536	15	and	and	CCONJ
ijassa-536	536	16	ibh	ibh	ADJ
ijassa-536	536	17	publishing	publishing	NOUN
ijassa-536	536	18	,	,	PUNCT
ijassa-536	536	19	327	327	NUM
ijassa-536	536	20	-	-	SYM
ijassa-536	536	21	330	330	NUM
ijassa-536	536	22	.	.	NUM
ijassa-536	536	23	40	40	NUM
ijassa-536	536	24	.	.	PUNCT
ijassa-536	537	1	optimization	optimization	NOUN
ijassa-536	537	2	toolbox	toolbox	NOUN
ijassa-536	537	3	:	:	PUNCT
ijassa-536	537	4	math	math	PROPN
ijassa-536	537	5	works	works	PROPN
ijassa-536	537	6	inc	inc	PROPN
ijassa-536	537	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	537	8	user	user	NOUN
ijassa-536	537	9	guide	guide	NOUN
ijassa-536	537	10	2010	2010	NUM
ijassa-536	537	11	.	.	PUNCT
ijassa-536	538	1	41	41	NUM
ijassa-536	538	2	.	.	PUNCT
ijassa-536	539	1	ziegler	ziegler	PROPN
ijassa-536	539	2	,	,	PUNCT
ijassa-536	539	3	j.b	j.b	PROPN
ijassa-536	539	4	.	.	PROPN
ijassa-536	539	5	and	and	CCONJ
ijassa-536	539	6	nichols	nichols	PROPN
ijassa-536	539	7	,	,	PUNCT
ijassa-536	539	8	n.b	n.b	PROPN
ijassa-536	539	9	.	.	PROPN
ijassa-536	539	10	(	(	PUNCT
ijassa-536	539	11	1942	1942	NUM
ijassa-536	539	12	)	)	PUNCT
ijassa-536	539	13	.	.	PUNCT
ijassa-536	540	1	optimum	optimum	ADJ
ijassa-536	540	2	settings	setting	NOUN
ijassa-536	540	3	for	for	ADP
ijassa-536	540	4	automatic	automatic	ADJ
ijassa-536	540	5	controllers	controller	NOUN
ijassa-536	540	6	,	,	PUNCT
ijassa-536	540	7	trans	trans	PROPN
ijassa-536	540	8	.	.	PUNCT
ijassa-536	540	9	asme	asme	PROPN
ijassa-536	540	10	,	,	PUNCT
ijassa-536	540	11	64,759	64,759	NUM
ijassa-536	540	12	-	-	SYM
ijassa-536	540	13	768	768	NUM
ijassa-536	540	14	.	.	PUNCT