id	author	title	date	pages	extension	mime	words	sentence	flesch	summary	cache	txt
alkej-348	Karem, Iman Salih; A.Wahabt, Talal A. Jabbar; Yahyh, Mawadah Jlaa	تصميم وتنفيذ روبوت نوع سكارا ثلاثي درجات الحرية معتمدا مسيطر المنطق المبرمج	2017	11	.pdf	application/pdf	5068	252	52	����������������� = ��� = ��� � � � � �� ��� =���� ��� ��� ����� ��� ��� ����� ��� ��� ��0 0 0 1 � = ��� −�� 0 0�� �� 0 00 0 1 ��0 0 0 1 �*��� −�� 0 ���� �� 1 00 0 0 00 0 0 1 �* �1 0 0 ��0 1 0 00 0 1 −��0 0 0 1 � = � ��� − ��� −���� − ���� 0 �������� + ���� −��� + ��� 0 ����0 0 1 ��0 0 0 1 � ∗ �1 0 0 ��0 1 0 00 0 1 −��0 0 0 1 � = ���� −��� 0 ����� + ������� ��� 0 ����� + ����0 0 1 −�� + ��0 0 0 1 � ���= ���,���=���,���= 0,���=−���,���=���,��� = 0,��� = 0,���= 0,��� =1 �� = ����� + ���� ...(3.1) �� = ����� + ���� ...(3.2) �� = �� − �� ...(3.3) θ2 = A tan2 (�1 − ��������������������� �� , �������������������� ) ...(3.4) θ1 = A tan2 (-p�, p�) ± (A tan2 (�p�� + p�� − (s�L�)�,s�L�) ...(3.5) �� = �� − �� ...(3.6)	cache/alkej-348.pdf	txt/alkej-348.txt