id	sid	eid	entity	type
alkej-155	1	1	سعد زغلول al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	1	2	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-155	1	3	8	CARDINAL
alkej-155	1	4	1	CARDINAL
alkej-155	1	5	19-28	CARDINAL
alkej-155	1	6	2013	DATE
alkej-155	1	7	saad zaghlul saeed al-khayyt department	PERSON
alkej-155	1	8	7	CARDINAL
alkej-155	1	9	may 2012	DATE
alkej-155	1	10	18 february 2013	DATE
alkej-155	1	11	ziegler	PERSON
alkej-155	1	12	nichols	PERSON
alkej-155	1	13	ziegler-nichols	PERSON
alkej-155	4	1	kp	ORG
alkej-155	4	2	ki	PERSON
alkej-155	8	1	1	CARDINAL
alkej-155	11	1	1	CARDINAL
alkej-155	14	1	2	CARDINAL
alkej-155	17	1	3	CARDINAL
alkej-155	18	1	4	CARDINAL
alkej-155	21	1	5	CARDINAL
alkej-155	21	2	6-12	CARDINAL
alkej-155	21	3	13-15	CARDINAL
alkej-155	21	4	ga	ORG
alkej-155	22	1	16,17	CARDINAL
alkej-155	23	1	ziegler-nichols	ORG
alkej-155	24	1	18	CARDINAL
alkej-155	25	1	saad	PERSON
alkej-155	25	2	zaghlul saeed al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	26	1	9	CARDINAL
alkej-155	26	2	1	CARDINAL
alkej-155	26	3	19-28	CARDINAL
alkej-155	26	4	20	CARDINAL
alkej-155	27	1	17	CARDINAL
alkej-155	30	1	19	CARDINAL
alkej-155	32	1	kp	ORG
alkej-155	32	2	ki	PERSON
alkej-155	34	1	2	CARDINAL
alkej-155	34	2	ziegler-nichols	PERSON
alkej-155	35	1	11(kp	CARDINAL
alkej-155	36	1	sgc	ORG
alkej-155	36	2	1	CARDINAL
alkej-155	36	3	kp	ORG
alkej-155	36	4	20	CARDINAL
alkej-155	37	1	zero	CARDINAL
alkej-155	38	1	zero	CARDINAL
alkej-155	39	1	kp	ORG
alkej-155	39	2	1	CARDINAL
alkej-155	39	3	1	CARDINAL
alkej-155	39	4	ziegler-nichols	PERSON
alkej-155	39	5	20	CARDINAL
alkej-155	40	1	kp	ORG
alkej-155	40	2	0.5	CARDINAL
alkej-155	40	3	kcr	ORG
alkej-155	41	1	0.45 kcr	MONEY
alkej-155	41	2	1/12	CARDINAL
alkej-155	41	3	0	CARDINAL
alkej-155	42	1	0.6 kcr 0.5 pcr 0.125	QUANTITY
alkej-155	44	1	two	CARDINAL
alkej-155	48	1	nn	ORG
alkej-155	49	1	e(t)dkdteke(t)ku dnninnpnn	PERSON
alkej-155	50	1	2	CARDINAL
alkej-155	50	2	kpnn	GPE
alkej-155	50	3	kinn	PERSON
alkej-155	50	4	kdnn	PERSON
alkej-155	51	1	kp	ORG
alkej-155	51	2	kinn = y(t	PERSON
alkej-155	52	1	ki	PERSON
alkej-155	52	2	kdnn = y(t	PERSON
alkej-155	53	1	fig	PERSON
alkej-155	54	1	1	CARDINAL
alkej-155	55	1	3	CARDINAL
alkej-155	55	2	linear	ORG
alkej-155	55	3	one	CARDINAL
alkej-155	57	1	linear	ORG
alkej-155	58	1	one	CARDINAL
alkej-155	58	2	weights w	FAC
alkej-155	59	1	21	CARDINAL
alkej-155	60	1	saad zaghlul saeed al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	60	2	9	CARDINAL
alkej-155	60	3	1	CARDINAL
alkej-155	60	4	19-28	CARDINAL
alkej-155	60	5	21	DATE
alkej-155	63	1	3	CARDINAL
alkej-155	67	1	2	CARDINAL
alkej-155	73	1	zero	CARDINAL
alkej-155	75	1	3	CARDINAL
alkej-155	75	2	21	CARDINAL
alkej-155	78	1	saad zaghlul saeed al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	78	2	9	CARDINAL
alkej-155	78	3	1	CARDINAL
alkej-155	78	4	19-28	CARDINAL
alkej-155	78	5	2013	DATE
alkej-155	78	6	22 4	DATE
alkej-155	79	1	two	CARDINAL
alkej-155	80	1	first	ORDINAL
alkej-155	80	2	1	CARDINAL
alkej-155	80	3	newton−euler	ORG
alkej-155	81	1	second	ORDINAL
alkej-155	81	2	1	CARDINAL
alkej-155	82	1	22	CARDINAL
alkej-155	83	1	&&&& +++	ORG
alkej-155	83	2	4	CARDINAL
alkej-155	83	3	m(θ	GPE
alkej-155	83	4	1	CARDINAL
alkej-155	83	5	g(θ	PRODUCT
alkej-155	83	6	1	CARDINAL
alkej-155	83	7	f(θ&	ORG
alkej-155	83	8	1	CARDINAL
alkej-155	83	9	1	CARDINAL
alkej-155	84	1	two	CARDINAL
alkej-155	85	1	   	ORG
alkej-155	85	2	  	WORK_OF_ART
alkej-155	87	1	2 2l2	CARDINAL
alkej-155	87	2	2l2	CARDINAL
alkej-155	87	3	2 2l2	CARDINAL
alkej-155	87	4	2cos(θ2l1l22	CARDINAL
alkej-155	87	5	2 2l2m2	CARDINAL
alkej-155	87	6	1l	CARDINAL
alkej-155	88	1	2m1(m	CARDINAL
alkej-155	88	2	  	ORG
alkej-155	89	1		ORG
alkej-155	89	2	  	WORK_OF_ART
alkej-155	89	3	−−	ORG
alkej-155	89	4	2 1θ	DATE
alkej-155	89	5	2	CARDINAL
alkej-155	89	6	sin(θ2l1l2	ORG
alkej-155	89	7	2sin(θ2l1l22	CARDINAL
alkej-155	89	8	2	CARDINAL
alkej-155	89	9	& && & & 	ORG
alkej-155	89	10	 	ORG
alkej-155	89	11	  	WORK_OF_ART
alkej-155	91	1	2θ1cos(θ2lg2	CARDINAL
alkej-155	91	2	2θ1cos(θ2lg2	CARDINAL
alkej-155	91	3	1cos(θ1l)g2m1(m	CARDINAL
alkej-155	91	4	2θkμ0 01θkμ)θf	CARDINAL
alkej-155	91	5	( & & &	ORG
alkej-155	91	6	m1 & m2	PRODUCT
alkej-155	91	7	one	CARDINAL
alkej-155	91	8	two	CARDINAL
alkej-155	91	9	l1 &	ORG
alkej-155	91	10	one	CARDINAL
alkej-155	91	11	two	CARDINAL
alkej-155	93	1	4.	CARDINAL
alkej-155	93	2	two	CARDINAL
alkej-155	94	1	5	CARDINAL
alkej-155	97	1	4	CARDINAL
alkej-155	99	1	0.001	CARDINAL
alkej-155	99	2	second	ORDINAL
alkej-155	100	1	first	ORDINAL
alkej-155	101	1	23	CARDINAL
alkej-155	102	1	5	CARDINAL
alkej-155	106	1	kd= 4	ORG
alkej-155	107	1	mse	ORG
alkej-155	107	2	0.03138	GPE
alkej-155	107	3	0.14349	ORG
alkej-155	107	4	0.09887	MONEY
alkej-155	108	1	2	CARDINAL
alkej-155	109	1	saad zaghlul saeed al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	109	2	9	CARDINAL
alkej-155	109	3	1	CARDINAL
alkej-155	109	4	19-28	CARDINAL
alkej-155	109	5	2013	DATE
alkej-155	109	6	23	CARDINAL
alkej-155	109	7	1.2 1.4	CARDINAL
alkej-155	109	8	s po si tio n	ORG
alkej-155	111	1	5	CARDINAL
alkej-155	112	1	120	CARDINAL
alkej-155	113	1	6	CARDINAL
alkej-155	114	1	2	CARDINAL
alkej-155	115	1	sec	ORG
alkej-155	115	2	sec	ORG
alkej-155	116	1	sec	ORG
alkej-155	116	2	mse	ORG
alkej-155	116	3	0.1810 0.31 28.8	MONEY
alkej-155	116	4	1.500	CARDINAL
alkej-155	116	5	0.0657	MONEY
alkej-155	116	6	0.09887	MONEY
alkej-155	116	7	two	CARDINAL
alkej-155	116	8	7	CARDINAL
alkej-155	117	1	3	CARDINAL
alkej-155	117	2	24	CARDINAL
alkej-155	118	1	kp	ORG
alkej-155	118	2	ten	CARDINAL
alkej-155	119	1	kp	ORG
alkej-155	120	1	310 0	DATE
alkej-155	120	2	0 450	CARDINAL
alkej-155	120	3	0	CARDINAL
alkej-155	120	4	0 635	CARDINAL
alkej-155	121	1	60	CARDINAL
alkej-155	121	2	0 80	CARDINAL
alkej-155	122	1	1	CARDINAL
alkej-155	122	2	2	CARDINAL
alkej-155	122	3	8.a	DATE
alkej-155	122	4	9.a	CARDINAL
alkej-155	123	1	0.02445	CARDINAL
alkej-155	123	2	1	CARDINAL
alkej-155	123	3	2	CARDINAL
alkej-155	123	4	figs 8.c	GPE
alkej-155	123	5	9.c	CARDINAL
alkej-155	125	1	one	CARDINAL
alkej-155	126	1	8.b	CARDINAL
alkej-155	126	2	9.b	CARDINAL
alkej-155	127	1	0.02077	CARDINAL
alkej-155	127	2	1	CARDINAL
alkej-155	127	3	2	CARDINAL
alkej-155	127	4	figs 8.c	GPE
alkej-155	127	5	9.c	CARDINAL
alkej-155	128	1	16 seconds	TIME
alkej-155	128	2	1.17	CARDINAL
alkej-155	128	3	0.014	CARDINAL
alkej-155	128	4	0.91	CARDINAL
alkej-155	128	5	0.002	CARDINAL
alkej-155	128	6	1	CARDINAL
alkej-155	128	7	2	CARDINAL
alkej-155	129	1	fig.10a	ORG
alkej-155	130	1	two	CARDINAL
alkej-155	131	1	4	CARDINAL
alkej-155	132	1	saad zaghlul saeed al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	132	2	9	CARDINAL
alkej-155	132	3	1	CARDINAL
alkej-155	132	4	19-28	CARDINAL
alkej-155	132	5	2013	DATE
alkej-155	132	6	24	CARDINAL
alkej-155	133	1	7	CARDINAL
alkej-155	134	1	3	CARDINAL
alkej-155	134	2	24	CARDINAL
alkej-155	135	1	kp	NORP
alkej-155	135	2	1 1 1 0.3 31	QUANTITY
alkej-155	135	3	4	CARDINAL
alkej-155	135	4	two	CARDINAL
alkej-155	136	1	1	CARDINAL
alkej-155	136	2	2	CARDINAL
alkej-155	136	3	0.02445 0.02333	CARDINAL
alkej-155	136	4	16	CARDINAL
alkej-155	136	5	sec	ORG
alkej-155	137	1	0.01521	MONEY
alkej-155	137	2	16	CARDINAL
alkej-155	137	3	sec	ORG
alkej-155	139	1	1.17 0.91	CARDINAL
alkej-155	139	2	0.02077 0.037045	CARDINAL
alkej-155	139	3	16	CARDINAL
alkej-155	139	4	sec	ORG
alkej-155	140	1	1.9202e-04 3.7218e-05	CARDINAL
alkej-155	140	2	16	CARDINAL
alkej-155	140	3	sec	ORG
alkej-155	141	1	0.014 0.002	CARDINAL
alkej-155	141	2	saad	ORG
alkej-155	141	3	zaghlul saeed al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	141	4	9	CARDINAL
alkej-155	141	5	1	CARDINAL
alkej-155	141	6	19-28	CARDINAL
alkej-155	141	7	2013	DATE
alkej-155	142	1	25	CARDINAL
alkej-155	142	2	20 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2	QUANTITY
alkej-155	142	3	0.2 time	TIME
alkej-155	142	4	20	CARDINAL
alkej-155	142	5	-1.4 -1.2 -1	ORG
alkej-155	142	6	0.2 time	TIME
alkej-155	142	7	s po si tio n	ORG
alkej-155	143	1	0.05 0.1 0.15	QUANTITY
alkej-155	144	1	8	CARDINAL
alkej-155	144	2	1	CARDINAL
alkej-155	145	1	0.5 1 1.5 2	QUANTITY
alkej-155	145	2	s po si tio n	ORG
alkej-155	146	1	0.5 1 1.5 2	QUANTITY
alkej-155	146	2	s po si tio n	ORG
alkej-155	147	1	0.05 0.1 0.15 0.2	MONEY
alkej-155	149	1	9	CARDINAL
alkej-155	149	2	2	CARDINAL
alkej-155	150	1	saad zaghlul saeed al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	150	2	9	CARDINAL
alkej-155	150	3	1	CARDINAL
alkej-155	150	4	19-28	CARDINAL
alkej-155	150	5	26	CARDINAL
alkej-155	150	6	3 3.2 -0.6 -0.4 -0.2	QUANTITY
alkej-155	150	7	0.2 0.4 0.6 x	QUANTITY
alkej-155	150	8	1.8	CARDINAL
alkej-155	150	9	3 3.2-0.6 -0.4 -0.2	QUANTITY
alkej-155	150	10	0.2 0.4 0.6 x	QUANTITY
alkej-155	151	1	10	CARDINAL
alkej-155	152	1	20	CARDINAL
alkej-155	152	2	sec	ORG
alkej-155	152	3	2	CARDINAL
alkej-155	152	4	6	CARDINAL
alkej-155	156	1	ziegler-nichols	PERSON
alkej-155	160	1	1 second	TIME
alkej-155	163	1	7	CARDINAL
alkej-155	163	2	1	CARDINAL
alkej-155	163	3	m. w.	PERSON
alkej-155	163	4	vidiasagar	ORG
alkej-155	163	5	m.	PERSON
alkej-155	163	6	wiley	ORG
alkej-155	163	7	new york	GPE
alkej-155	163	8	1989	DATE
alkej-155	164	1	2	CARDINAL
alkej-155	164	2	yan-feng liu	PERSON
alkej-155	164	3	jiang zhou	PERSON
alkej-155	164	4	2nd	ORDINAL
alkej-155	164	5	2010	DATE
alkej-155	164	6	pp.1-4	ORG
alkej-155	165	1	3	CARDINAL
alkej-155	165	2	nomikos	GPE
alkej-155	165	3	p.e.	GPE
alkej-155	165	4	control systems	ORG
alkej-155	165	5	10, 1990	DATE
alkej-155	166	1	4	CARDINAL
alkej-155	166	2	huann-keng chiang	PERSON
alkej-155	166	3	second	ORDINAL
alkej-155	166	4	5th	ORDINAL
alkej-155	166	5	asian	NORP
alkej-155	166	6	2004	DATE
alkej-155	166	7	pp.472-477	PERSON
alkej-155	167	1	5	CARDINAL
alkej-155	167	2	han	NORP
alkej-155	167	3	ching-hung lin	PERSON
alkej-155	167	4	asian	NORP
alkej-155	167	5	9	CARDINAL
alkej-155	167	6	2	CARDINAL
alkej-155	168	1	151	CARDINAL
alkej-155	169	1	6	CARDINAL
alkej-155	169	2	t. a.	GPE
alkej-155	169	3	nonlinear multivariable	ORG
alkej-155	169	4	rbf neural	ORG
alkej-155	169	5	canadian	NORP
alkej-155	169	6	no.1	ORG
alkej-155	169	7	2001	DATE
alkej-155	170	1	7	CARDINAL
alkej-155	170	2	k.	PERSON
alkej-155	170	3	becerra	ORG
alkej-155	170	4	v.m.	PERSON
alkej-155	170	5	15th	ORDINAL
alkej-155	170	6	world congress	ORG
alkej-155	170	7	barcelona	GPE
alkej-155	170	8	spain	GPE
alkej-155	170	9	2002	DATE
alkej-155	171	1	8	CARDINAL
alkej-155	171	2	gao zhenhai	PERSON
alkej-155	171	3	zhu bo	PERSON
alkej-155	171	4	saad zaghlul saeed al-khwarizmi	PERSON
alkej-155	171	5	9	CARDINAL
alkej-155	171	6	1	CARDINAL
alkej-155	171	7	19-28	CARDINAL
alkej-155	171	8	2013	DATE
alkej-155	171	9	27	CARDINAL
alkej-155	171	10	2005	DATE
alkej-155	171	11	pp.84-87	DATE
alkej-155	172	1	9	CARDINAL
alkej-155	172	2	cordova	GPE
alkej-155	172	3	h.	GPE
alkej-155	172	4	wijaya	PERSON
alkej-155	172	5	a. f.	PERSON
alkej-155	172	6	18	CARDINAL
alkej-155	172	7	3, 2007	DATE
alkej-155	173	1	10	CARDINAL
alkej-155	173	2	jiangjiang wang	PERSON
alkej-155	173	3	chunfa zhang	PERSON
alkej-155	173	4	2008	DATE
alkej-155	174	1	11	CARDINAL
alkej-155	174	2	yu-fei	PERSON
alkej-155	174	3	jun-xiao wang	PERSON
alkej-155	174	4	2nd	ORDINAL
alkej-155	174	5	2010	DATE
alkej-155	174	6	pp.1-4	ORG
alkej-155	175	1	12	CARDINAL
alkej-155	175	2	a.	PERSON
alkej-155	175	3	ahmadi	PERSON
alkej-155	175	4	n. a.	PERSON
alkej-155	175	5	canadian	NORP
alkej-155	176	1	3	CARDINAL
alkej-155	176	2	6, 2012	DATE
alkej-155	177	1	13	CARDINAL
alkej-155	177	2	r. p.	PERSON
alkej-155	177	3	k. s.	PERSON
alkej-155	177	4	1994	DATE
alkej-155	177	5	26	CARDINAL
alkej-155	178	1	14	CARDINAL
alkej-155	178	2	kuraz	PERSON
alkej-155	178	3	no.2, 2008	DATE
alkej-155	178	4	66	CARDINAL
alkej-155	179	1	15	CARDINAL
alkej-155	179	2	m.	PERSON
alkej-155	179	3	s. e.	PERSON
alkej-155	179	4	27th	ORDINAL
alkej-155	179	5	chinese	NORP
alkej-155	179	6	kunming	GPE
alkej-155	179	7	china	GPE
alkej-155	179	8	2008	DATE
alkej-155	180	1	16	CARDINAL
alkej-155	180	2	1999	DATE
alkej-155	181	1	17	CARDINAL
alkej-155	181	2	ana b.	PERSON
alkej-155	181	3	antonio e.	PERSON
alkej-155	181	4	16th	ORDINAL
alkej-155	181	5	imags world congree	ORG
alkej-155	181	6	2000	DATE
alkej-155	182	1	18	CARDINAL
alkej-155	182	2	kui zhang	PERSON
alkej-155	182	3	xinyan	PERSON
alkej-155	182	4	2nd	ORDINAL
alkej-155	182	5	2010	DATE
alkej-155	182	6	99	CARDINAL
alkej-155	183	1	19	CARDINAL
alkej-155	183	2	b. and musa, a.	PERSON
alkej-155	183	3	2009	DATE
alkej-155	184	1	20	CARDINAL
alkej-155	184	2	k.	PERSON
alkej-155	184	3	2002	DATE
alkej-155	185	1	21	CARDINAL
alkej-155	185	2	howard demnth	PERSON
alkej-155	185	3	mark beale	PERSON
alkej-155	185	4	2008	DATE
alkej-155	185	5	pp.327-337	EVENT
alkej-155	186	1	22	CARDINAL
alkej-155	186	2	john j.	PERSON
alkej-155	186	3	2005	DATE
alkej-155	187	1	23	CARDINAL
alkej-155	187	2	h. and sybille	ORG
alkej-155	187	3	2004	DATE
alkej-155	188	1	24	CARDINAL
alkej-155	188	2	wen yu	PERSON
alkej-155	188	3	american	NORP
alkej-155	188	4	chicago	GPE
alkej-155	188	5	usa	GPE
alkej-155	188	6	2000	DATE
alkej-155	188	7	pp.2518-2522	ORG
alkej-155	188	8	2013	DATE
alkej-155	188	9	1928،	DATE
alkej-155	188	10	1، العدد9مجلة الخوارزمي	QUANTITY
alkej-155	188	11	28	CARDINAL
alkej-155	191	1	المسيطر التناسبي	PERSON
alkej-155	191	2	الھندسة	ORG
alkej-155	192	1	البرید	ORG
alkej-155	192	2	األلكتروني الخالصة	PERSON
alkej-155	193	1	یجعل المسیطر	PERSON
alkej-155	194	1	pidطریقة	PERSON
alkej-155	194	2	nichols	PERSON
alkej-155	194	3	الباحثان	PERSON
alkej-155	194	4	بالشبك	NORP
alkej-155	194	5	pidلكي ینجز مسیطر	ORG
alkej-155	195	1	ھذا البحث	ORG
alkej-155	197	1	خواص المنظومة	PERSON
alkej-155	197	2	،ki ،kdو	PERSON
alkej-155	197	3	المسیطر	PERSON
alkej-155	198	1	التقلیدي	PERSON
alkej-155	198	2	یجمع المسیطر	PERSON
alkej-155	198	3	nn)العصبیة التقلیدي	PERSON
alkej-155	198	4	الروبوت pidتم استبدال	ORG
alkej-155	198	5	المسیطر	PERSON
alkej-155	199	1	تولف	PERSON
alkej-155	199	2	بواسطة إخراج الشبكة العصبیة الذي	ORG
alkej-155	199	3	استخدمت المماثلة عبر	ORG
alkej-155	200	1	الحد(بالمسیطر	DATE
alkej-155	200	2	لكي ینجز تتبع المسار	ORG
alkej-155	200	3	التصرف الدینامیكي	PERSON
alkej-155	201	1	المقترح یمتلك تكیفا	ORG
alkej-155	201	2	متفوقا على المسیطر	PRODUCT