id	sid	eid	entity	type
alkej-160	1	1	al-khwarizmi	ORG
alkej-160	1	2	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-160	1	3	9	CARDINAL
alkej-160	1	4	1	CARDINAL
alkej-160	1	5	71	CARDINAL
alkej-160	1	6	2013	DATE
alkej-160	1	7	mohamed jasim	PERSON
alkej-160	2	1	waad abbas	PERSON
alkej-160	3	1	15	CARDINAL
alkej-160	3	2	july 2012	DATE
alkej-160	3	3	18 february 2013	DATE
alkej-160	8	1	two	CARDINAL
alkej-160	10	1	five	CARDINAL
alkej-160	10	2	0.8	CARDINAL
alkej-160	10	3	two	CARDINAL
alkej-160	14	1	1	CARDINAL
alkej-160	15	1	1	CARDINAL
alkej-160	19	1	2	CARDINAL
alkej-160	20	1	two	CARDINAL
alkej-160	22	1	3	CARDINAL
alkej-160	24	1	4	CARDINAL
alkej-160	25	1	khatib	ORG
alkej-160	26	1	5	CARDINAL
alkej-160	28	1	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	28	2	9	CARDINAL
alkej-160	28	3	no.1	ORG
alkej-160	28	4	2013) 72	DATE
alkej-160	29	1	6	CARDINAL
alkej-160	30	1	8	CARDINAL
alkej-160	34	1	section ii	PERSON
alkej-160	34	2	section vi	PERSON
alkej-160	36	1	2	CARDINAL
alkej-160	37	1	9	CARDINAL
alkej-160	38	1	1	CARDINAL
alkej-160	39	1	2	CARDINAL
alkej-160	42	1	2	CARDINAL
alkej-160	43	1	3	CARDINAL
alkej-160	43	2	4	CARDINAL
alkej-160	43	3	10	CARDINAL
alkej-160	44	1	4	CARDINAL
alkej-160	45	1	3	CARDINAL
alkej-160	47	1	4	CARDINAL
alkej-160	47	2	two	CARDINAL
alkej-160	47	3	1	CARDINAL
alkej-160	48	1	five	CARDINAL
alkej-160	48	2	80 cm	QUANTITY
alkej-160	49	1	first	ORDINAL
alkej-160	49	2	zero	CARDINAL
alkej-160	50	1	four	CARDINAL
alkej-160	50	2	zero	CARDINAL
alkej-160	50	3	20° and 40°	QUANTITY
alkej-160	50	4	2	CARDINAL
alkej-160	51	1	fig	ORG
alkej-160	52	1	1	CARDINAL
alkej-160	53	1	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	53	2	9	CARDINAL
alkej-160	53	3	no.1	ORG
alkej-160	53	4	2013	DATE
alkej-160	53	5	73 5	DATE
alkej-160	56	1	5.1	CARDINAL
alkej-160	58	1	5	CARDINAL
alkej-160	58	2	3	CARDINAL
alkej-160	59	1	3	CARDINAL
alkej-160	59	2	5	CARDINAL
alkej-160	61	1	5	CARDINAL
alkej-160	61	2	5	CARDINAL
alkej-160	62	1	6	CARDINAL
alkej-160	63	1	6	CARDINAL
alkej-160	64	1	2	CARDINAL
alkej-160	66	1	5.2	CARDINAL
alkej-160	70	1	7	CARDINAL
alkej-160	71	1	7	CARDINAL
alkej-160	71	2	7	CARDINAL
alkej-160	73	1	first	ORDINAL
alkej-160	73	2	80 cm	QUANTITY
alkej-160	74	1	two	CARDINAL
alkej-160	74	2	3	CARDINAL
alkej-160	76	1	3	CARDINAL
alkej-160	79	1	2	CARDINAL
alkej-160	80	1	80 cm	QUANTITY
alkej-160	80	2	20°	QUANTITY
alkej-160	80	3	40°	QUANTITY
alkej-160	80	4	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	80	5	9	CARDINAL
alkej-160	80	6	no.1	ORG
alkej-160	80	7	2013	DATE
alkej-160	80	8	74 5.3	DATE
alkej-160	81	1	9	CARDINAL
alkej-160	83	1	10	CARDINAL
alkej-160	84	1	10	CARDINAL
alkej-160	90	1	5.4	CARDINAL
alkej-160	93	1	three	CARDINAL
alkej-160	95	1	two	CARDINAL
alkej-160	96	1	first	ORDINAL
alkej-160	97	1	three	CARDINAL
alkej-160	97	2	11	CARDINAL
alkej-160	97	3	12	CARDINAL
alkej-160	97	4	13	CARDINAL
alkej-160	98	1	12	CARDINAL
alkej-160	98	2	13	CARDINAL
alkej-160	98	3	11	CARDINAL
alkej-160	98	4	12	CARDINAL
alkej-160	99	1	three	CARDINAL
alkej-160	99	2	4	CARDINAL
alkej-160	100	1	first	ORDINAL
alkej-160	100	2	11	CARDINAL
alkej-160	101	1	second	ORDINAL
alkej-160	101	2	12	CARDINAL
alkej-160	102	1	13	CARDINAL
alkej-160	103	1	second	ORDINAL
alkej-160	103	2	three	CARDINAL
alkej-160	104	1	11	CARDINAL
alkej-160	105	1	12	CARDINAL
alkej-160	106	1	13	CARDINAL
alkej-160	107	1	5	CARDINAL
alkej-160	109	1	4	CARDINAL
alkej-160	109	2	first	ORDINAL
alkej-160	113	1	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	113	2	9	CARDINAL
alkej-160	113	3	no.1	ORG
alkej-160	113	4	2013	DATE
alkej-160	113	5	75	DATE
alkej-160	113	6	5	CARDINAL
alkej-160	117	1	11	CARDINAL
alkej-160	122	1	12	CARDINAL
alkej-160	122	2	13	CARDINAL
alkej-160	123	1	12	CARDINAL
alkej-160	124	1	13	CARDINAL
alkej-160	124	2	12	CARDINAL
alkej-160	124	3	13	CARDINAL
alkej-160	124	4	1 or half	CARDINAL
alkej-160	126	1	6	CARDINAL
alkej-160	127	1	5.5	CARDINAL
alkej-160	129	1	two	CARDINAL
alkej-160	130	1	a. robot's	PERSON
alkej-160	130	2	three	CARDINAL
alkej-160	131	1	5	CARDINAL
alkej-160	135	1	target x	PERSON
alkej-160	136	1	6	CARDINAL
alkej-160	139	1	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	139	2	9	CARDINAL
alkej-160	139	3	no.1	ORG
alkej-160	139	4	2013	DATE
alkej-160	139	5	76	CARDINAL
alkej-160	139	6	1	CARDINAL
alkej-160	140	1	zero	CARDINAL
alkej-160	141	1	2	CARDINAL
alkej-160	144	1	3	CARDINAL
alkej-160	147	1	zero	CARDINAL
alkej-160	147	2	two	CARDINAL
alkej-160	147	3	-40	PERSON
alkej-160	147	4	-20	FAC
alkej-160	147	5	40	CARDINAL
alkej-160	147	6	20 angle	QUANTITY
alkej-160	148	1	7	CARDINAL
alkej-160	149	1	8)	CARDINAL
alkej-160	149	2	three	CARDINAL
alkej-160	158	1	two	CARDINAL
alkej-160	158	2	14	CARDINAL
alkej-160	158	3	15	CARDINAL
alkej-160	159	1	14	CARDINAL
alkej-160	159	2	15	CARDINAL
alkej-160	159	3	14	CARDINAL
alkej-160	159	4	15	CARDINAL
alkej-160	159	5	1	CARDINAL
alkej-160	159	6	7	CARDINAL
alkej-160	159	7	1	CARDINAL
alkej-160	159	8	0	CARDINAL
alkej-160	163	1	fig	PERSON
alkej-160	164	1	9	CARDINAL
alkej-160	170	1	cwdt	GPE
alkej-160	172	1	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	172	2	9	CARDINAL
alkej-160	172	3	no.1	ORG
alkej-160	172	4	77	DATE
alkej-160	175	1	9	CARDINAL
alkej-160	176	1	i. direction	PERSON
alkej-160	177	1	16	CARDINAL
alkej-160	178	1	16	CARDINAL
alkej-160	178	2	17	CARDINAL
alkej-160	179	1	17	CARDINAL
alkej-160	180	1	two	CARDINAL
alkej-160	180	2	1	CARDINAL
alkej-160	181	1	80 cm	QUANTITY
alkej-160	183	1	2	CARDINAL
alkej-160	187	1	two	CARDINAL
alkej-160	188	1	10	CARDINAL
alkej-160	193	1	11	CARDINAL
alkej-160	194	1	fig	PERSON
alkej-160	195	1	10	CARDINAL
alkej-160	199	1	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	199	2	9	CARDINAL
alkej-160	199	3	no.1	ORG
alkej-160	199	4	2013	DATE
alkej-160	199	5	78 6	DATE
alkej-160	200	1	two	CARDINAL
alkej-160	200	2	two	CARDINAL
alkej-160	201	1	2	CARDINAL
alkej-160	202	1	direct2	ORG
alkej-160	203	1	1	CARDINAL
alkej-160	203	2	6.3	CARDINAL
alkej-160	203	3	5.6	CARDINAL
alkej-160	203	4	two	CARDINAL
alkej-160	203	5	12	CARDINAL
alkej-160	203	6	13	DATE
alkej-160	204	1	fig	PERSON
alkej-160	205	1	12	CARDINAL
alkej-160	206	1	1	CARDINAL
alkej-160	206	2	1	CARDINAL
alkej-160	206	3	0.245m	QUANTITY
alkej-160	206	4	0.245	CARDINAL
alkej-160	206	5	6m	QUANTITY
alkej-160	206	6	5	CARDINAL
alkej-160	207	1	2	CARDINAL
alkej-160	209	1	80	CARDINAL
alkej-160	209	2	0.12	CARDINAL
alkej-160	209	3	0.9	CARDINAL
alkej-160	209	4	17.15	CARDINAL
alkej-160	209	5	14.7	CARDINAL
alkej-160	209	6	two	CARDINAL
alkej-160	209	7	14	CARDINAL
alkej-160	215	1	att	ORG
alkej-160	218	1	0 midpoint	QUANTITY
alkej-160	218	2	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	218	3	9	CARDINAL
alkej-160	218	4	no.1	ORG
alkej-160	218	5	2013	DATE
alkej-160	218	6	79	CARDINAL
alkej-160	219	1	13	CARDINAL
alkej-160	219	2	1	CARDINAL
alkej-160	219	3	2	CARDINAL
alkej-160	219	4	6.07	CARDINAL
alkej-160	219	5	1.88	CARDINAL
alkej-160	219	6	3.6	CARDINAL
alkej-160	219	7	3.1	CARDINAL
alkej-160	220	1	fig	PERSON
alkej-160	221	1	14	CARDINAL
alkej-160	222	1	2	CARDINAL
alkej-160	222	2	1	CARDINAL
alkej-160	222	3	6	CARDINAL
alkej-160	222	4	7.3	CARDINAL
alkej-160	222	5	12.7	CARDINAL
alkej-160	222	6	9.75	CARDINAL
alkej-160	223	1	2	CARDINAL
alkej-160	224	1	2	CARDINAL
alkej-160	224	2	thirteen	CARDINAL
alkej-160	225	1	fig	ORG
alkej-160	226	1	15	CARDINAL
alkej-160	226	2	2	CARDINAL
alkej-160	226	3	2	CARDINAL
alkej-160	226	4	10.7m	QUANTITY
alkej-160	226	5	2.3	CARDINAL
alkej-160	226	6	0.9m	QUANTITY
alkej-160	226	7	4.2	CARDINAL
alkej-160	227	1	two	CARDINAL
alkej-160	228	1	16	CARDINAL
alkej-160	228	2	17	CARDINAL
alkej-160	229	1	two	CARDINAL
alkej-160	229	2	18	CARDINAL
alkej-160	229	3	19	CARDINAL
alkej-160	233	1	16	CARDINAL
alkej-160	234	1	1	CARDINAL
alkej-160	234	2	2	CARDINAL
alkej-160	235	1	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	235	2	9	CARDINAL
alkej-160	235	3	no.1	ORG
alkej-160	235	4	2013	DATE
alkej-160	235	5	80	CARDINAL
alkej-160	236	1	2	CARDINAL
alkej-160	236	2	2	CARDINAL
alkej-160	238	1	18	CARDINAL
alkej-160	239	1	2	CARDINAL
alkej-160	240	1	fig	ORG
alkej-160	241	1	19	CARDINAL
alkej-160	242	1	3	CARDINAL
alkej-160	243	1	7	CARDINAL
alkej-160	243	2	two	CARDINAL
alkej-160	244	1	five	CARDINAL
alkej-160	244	2	0	DATE
alkej-160	245	1	•	CARDINAL
alkej-160	248	1	•	CARDINAL
alkej-160	250	1	•	CARDINAL
alkej-160	251	1	mohamed jasim mohamed al-khwarizmi	PERSON
alkej-160	251	2	9	CARDINAL
alkej-160	251	3	no.1	ORG
alkej-160	251	4	2013	DATE
alkej-160	251	5	81	CARDINAL
alkej-160	253	1	•	CARDINAL
alkej-160	255	1	8	CARDINAL
alkej-160	255	2	1	CARDINAL
alkej-160	255	3	i. ulrich	PERSON
alkej-160	255	4	j. borensstein	PERSON
alkej-160	255	5	31	DATE
alkej-160	255	6	2	DATE
alkej-160	256	1	131-136	CARDINAL
alkej-160	257	1	2	CARDINAL
alkej-160	257	2	lazhar khriji	PERSON
alkej-160	257	3	farid	PERSON
alkej-160	257	4	touati	GPE
alkej-160	257	5	kamel benhmed	PERSON
alkej-160	257	6	al-yahmedi	PERSON
alkej-160	257	7	november 5-7, 2010	DATE
alkej-160	257	8	tunisia	GPE
alkej-160	257	9	congress	ORG
alkej-160	258	1	3	CARDINAL
alkej-160	258	2	21(5):p.9	CARDINAL
alkej-160	259	1	4	CARDINAL
alkej-160	259	2	o. khatii	PERSON
alkej-160	259	3	90-98, 1986	CARDINAL
alkej-160	259	4	5	CARDINAL
alkej-160	259	5	110	CARDINAL
alkej-160	260	1	5	CARDINAL
alkej-160	260	2	hossein adeli	PERSON
alkej-160	260	3	ehsan hajipour	PERSON
alkej-160	260	4	mehran	PERSON
alkej-160	260	5	2011	DATE
alkej-160	260	6	8	CARDINAL
alkej-160	260	7	4	CARDINAL
alkej-160	260	8	2, july	DATE
alkej-160	261	1	6	CARDINAL
alkej-160	261	2	n. sadati	PERSON
alkej-160	261	3	j. taheri	PERSON
alkej-160	261	4	intl	GPE
alkej-160	263	1	innsbruck	PERSON
alkej-160	263	2	austria	GPE
alkej-160	263	3	feb 2002	DATE
alkej-160	264	1	7	CARDINAL
alkej-160	264	2	f. bahrami	PERSON
alkej-160	264	3	c. lucas	PERSON
alkej-160	264	4	congress	ORG
alkej-160	264	5	2483-2489	CARDINAL
alkej-160	264	6	2006	DATE
alkej-160	265	1	8	CARDINAL
alkej-160	265	2	mohammad abdel kareem jaradat	PERSON
alkej-160	265	3	mohammad h. garibeh	PERSON
alkej-160	265	4	eyad a. feilat	PERSON
alkej-160	265	5	9 june 2011	DATE
alkej-160	266	1	9	CARDINAL
alkej-160	266	2	nan nan li yan	PERSON
alkej-160	266	3	2011	DATE
alkej-160	267	1	10	CARDINAL
alkej-160	268	1	j. of robotics research	ORG
alkej-160	268	2	5	CARDINAL
alkej-160	268	3	1	CARDINAL
alkej-160	268	4	90-98	CARDINAL
alkej-160	269	1	، صفحة1، العدد9مجلة الخوارزمي	PERSON
alkej-160	269	2	82	CARDINAL
alkej-160	269	3	االصطناعي المعزز	PERSON
alkej-160	269	4	محمد	LAW
alkej-160	271	1	البرید االلكتروني	PERSON
alkej-160	271	2	ينااللكتروالبرید	CARDINAL
alkej-160	272	1	ھذا	ORG
alkej-160	272	2	ألِیجاد الَحلوْل ِبسرَعة	DATE
alkej-160	272	3	لَمشاكْل	NORP
alkej-160	272	4	َتخطیْط	PRODUCT
alkej-160	273	1	جاْل القوى	PERSON
alkej-160	273	2	الٌمَعززفي	PERSON
alkej-160	273	3	ُكال	ORG
alkej-160	274	1	الَنقاْل ِعندْما	GPE
alkej-160	274	2	الِبیئة الَمدروْسة	PERSON
alkej-160	274	3	َتحتوي	GPE
alkej-160	274	4	َعلى	GPE
alkej-160	278	1	مْن الَھدف	DATE
alkej-160	279	1	ولذا	PERSON
alkej-160	279	2	أقَترحنا	GPE
alkej-160	279	3	ثاَنویتین واللتین	PERSON
alkej-160	279	4	وقوة الَجذب	TIME
alkej-160	279	5	للمتحسس الخامل	PERSON
alkej-160	280	1	ِعدة	ORG
alkej-160	280	2	الَتقلیدْي	ORG
alkej-160	280	3	األصِطناعي	DATE
alkej-160	282	1	وَمصیدة	PERSON
alkej-160	282	2	الثانویتان	ORG
alkej-160	282	3	والقوى االساسیة	PERSON
alkej-160	282	4	على الَمشاكل	PERSON
alkej-160	282	5	الن أْن	PERSON
alkej-160	284	1	الِبیْئة الَغیر	PERSON
alkej-160	285	1	الَتحْت الَحمراْء	GPE
alkej-160	285	2	الُمْحاكاة	CARDINAL
alkej-160	286	1	َتقلیْل الَزمْن	PERSON
alkej-160	286	2	أداْء الَخوارزمیة َجیدًا وُیوفْي	ORG
alkej-160	287	1	الَمطلوْب	DATE