id	sid	eid	entity	type
alkej-230	1	1	11	CARDINAL
alkej-230	1	2	al-khwarizmi	ORG
alkej-230	1	3	11	CARDINAL
alkej-230	2	1	rafal m. *department	PERSON
alkej-230	5	1	0.5	CARDINAL
alkej-230	5	2	0.02	CARDINAL
alkej-230	5	3	0.004	CARDINAL
alkej-230	6	1	four	CARDINAL
alkej-230	8	1	three	CARDINAL
alkej-230	8	2	27.5	CARDINAL
alkej-230	8	3	59.4 gram	QUANTITY
alkej-230	10	1	lagrange	GPE
alkej-230	10	2	sec	ORG
alkej-230	11	1	1	CARDINAL
alkej-230	15	1	1	CARDINAL
alkej-230	18	1	khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-230	18	2	11	CARDINAL
alkej-230	18	3	3	CARDINAL
alkej-230	18	4	11-19	CARDINAL
alkej-230	18	5	rafal m. khalil* somer	PERSON
alkej-230	18	6	m. nacy**	PERSON
alkej-230	18	7	al-khwarizmi	ORG
alkej-230	18	8	al-khwarizmi	ORG
alkej-230	18	9	22	CARDINAL
alkej-230	18	10	june 2014	DATE
alkej-230	18	11	7 may 2015	DATE
alkej-230	20	1	0.5	CARDINAL
alkej-230	20	2	0.02	CARDINAL
alkej-230	20	3	0.004	CARDINAL
alkej-230	21	1	four	CARDINAL
alkej-230	24	1	three	CARDINAL
alkej-230	24	2	27.5	CARDINAL
alkej-230	24	3	59.4 gram	QUANTITY
alkej-230	25	1	90	CARDINAL
alkej-230	26	1	three	CARDINAL
alkej-230	28	1	lagrange	GPE
alkej-230	28	2	sec	ORG
alkej-230	32	1	2	CARDINAL
alkej-230	34	1	al-khwarizmi	ORG
alkej-230	34	2	2015	CARDINAL
alkej-230	34	3	university of baghdad university of baghdad robotics manipulators	ORG
alkej-230	36	1	0.5	CARDINAL
alkej-230	36	2	0.02	CARDINAL
alkej-230	36	3	0.004	CARDINAL
alkej-230	37	1	four	CARDINAL
alkej-230	40	1	three	CARDINAL
alkej-230	40	2	27.5	CARDINAL
alkej-230	40	3	59.4 gram	QUANTITY
alkej-230	40	4	90	CARDINAL
alkej-230	40	5	three	CARDINAL
alkej-230	41	1	lagrange	GPE
alkej-230	45	1	rafal m. khalil	PERSON
alkej-230	47	1	first	ORDINAL
alkej-230	47	2	3	CARDINAL
alkej-230	51	1	schmitz	ORG
alkej-230	52	1	5	CARDINAL
alkej-230	52	2	lagrange	GPE
alkej-230	53	1	1	CARDINAL
alkej-230	54	1	nagarajan	ORG
alkej-230	55	1	6	CARDINAL
alkej-230	55	2	lagrange	GPE
alkej-230	60	1	al-khwarizmi	ORG
alkej-230	61	1	11	CARDINAL
alkej-230	61	2	12	CARDINAL
alkej-230	63	1	first	ORDINAL
alkej-230	63	2	3	CARDINAL
alkej-230	66	1	lagrange	GPE
alkej-230	68	1	1	CARDINAL
alkej-230	68	2	lagrange	GPE
alkej-230	71	1	krishnamurthy et al	PERSON
alkej-230	72	1	9	CARDINAL
alkej-230	73	1	hamilton	PERSON
alkej-230	74	1	2	CARDINAL
alkej-230	78	1	0.5	CARDINAL
alkej-230	80	1	the dc servo motor rotates	ORG
alkej-230	83	1	2	CARDINAL
alkej-230	84	1	khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-230	84	2	11	CARDINAL
alkej-230	84	3	3	CARDINAL
alkej-230	86	1	9	CARDINAL
alkej-230	87	1	hamilton	PERSON
alkej-230	91	1	2	CARDINAL
alkej-230	91	2	1	CARDINAL
alkej-230	92	1	ψ(x	ORG
alkej-230	92	2	0.5	CARDINAL
alkej-230	93	1	the dc servo motor rotates	ORG
alkej-230	97	1	rafal m. khalil al-khwarizmi	PERSON
alkej-230	97	2	11	CARDINAL
alkej-230	97	3	3	CARDINAL
alkej-230	97	4	13 3	DATE
alkej-230	99	1	first	ORDINAL
alkej-230	100	1	2	CARDINAL
alkej-230	101	1	kstiff	PERSON
alkej-230	102	1	4	CARDINAL
alkej-230	102	2	4	CARDINAL
alkej-230	102	3	3	CARDINAL
alkej-230	105	1	lagrange	GPE
alkej-230	106	1	− %'%	PERCENT
alkej-230	106	2	+ %	PERCENT
alkej-230	108	1	2	CARDINAL
alkej-230	111	1	9	CARDINAL
alkej-230	111	2	10	CARDINAL
alkej-230	111	3	2?=?2@=@	CARDINAL
alkej-230	111	4	d00	ORG
alkej-230	112	1	0	CARDINAL
alkej-230	113	1	0fg	ORDINAL
alkej-230	114	1	bcc	ORG
alkej-230	114	2	00	CARDINAL
alkej-230	114	3	9:;5<	CARDINAL
alkej-230	114	4	11	CARDINAL
alkej-230	114	5	4	CARDINAL
alkej-230	114	6	1	CARDINAL
alkej-230	115	1	0.5	CARDINAL
alkej-230	116	1	0.02	CARDINAL
alkej-230	116	2	0.004	CARDINAL
alkej-230	116	3	2.1	CARDINAL
alkej-230	116	4	0.041 kg	QUANTITY
alkej-230	116	5	0	CARDINAL
alkej-230	116	6	0.0595,0.0274 kg	QUANTITY
alkej-230	117	1	7,15.5	CARDINAL
alkej-230	118	1	1.520	CARDINAL
alkej-230	118	2	• kg	QUANTITY
alkej-230	119	1	2:1 •	DATE
alkej-230	119	2	12	CARDINAL
alkej-230	119	3	lagrange	GPE
alkej-230	119	4	10	CARDINAL
alkej-230	119	5	1.1	CARDINAL
alkej-230	120	1	5	CARDINAL
alkej-230	120	2	5.1	CARDINAL
alkej-230	121	1	al-khwarizmi	ORG
alkej-230	121	2	1	CARDINAL
alkej-230	121	3	2	CARDINAL
alkej-230	121	4	0.0615m	MONEY
alkej-230	121	5	0.09	CARDINAL
alkej-230	121	6	3	CARDINAL
alkej-230	121	7	two	CARDINAL
alkej-230	121	8	0.2m	QUANTITY
alkej-230	121	9	0.05	CARDINAL
alkej-230	121	10	m. khalil al-khwarizmi	PERSON
alkej-230	121	11	11	CARDINAL
alkej-230	121	12	3	CARDINAL
alkej-230	121	13	14	CARDINAL
alkej-230	121	14	0.005	CARDINAL
alkej-230	122	1	4	CARDINAL
alkej-230	122	2	two	CARDINAL
alkej-230	122	3	5	CARDINAL
alkej-230	122	4	0.520 m	MONEY
alkej-230	122	5	0.042	CARDINAL
alkej-230	122	6	0.004	CARDINAL
alkej-230	123	1	6	CARDINAL
alkej-230	123	2	7631	DATE
alkej-230	123	3	8)	CARDINAL
alkej-230	123	4	2560	CARDINAL
alkej-230	123	5	9	CARDINAL
alkej-230	124	1	6.15 mm	QUANTITY
alkej-230	130	1	3	CARDINAL
alkej-230	131	1	4,5,and 6	DATE
alkej-230	132	1	4	CARDINAL
alkej-230	133	1	fig	ORG
alkej-230	134	1	5	CARDINAL
alkej-230	135	1	fig	PERSON
alkej-230	136	1	5	CARDINAL
alkej-230	137	1	fig	PERSON
alkej-230	138	1	6	CARDINAL
alkej-230	140	1	7	CARDINAL
alkej-230	141	1	rafal m. khalil al-khwarizmi	PERSON
alkej-230	141	2	11	CARDINAL
alkej-230	141	3	3	CARDINAL
alkej-230	141	4	15 5.2	CARDINAL
alkej-230	143	1	8).stick	CARDINAL
alkej-230	143	2	2560	CARDINAL
alkej-230	147	1	6	CARDINAL
alkej-230	147	2	6.1	CARDINAL
alkej-230	149	1	lagrange	GPE
alkej-230	153	1	fig	ORG
alkej-230	154	1	9	CARDINAL
alkej-230	154	2	two	CARDINAL
alkej-230	154	3	90 and 180	CARDINAL
alkej-230	154	4	sec	ORG
alkej-230	155	1	zero gram	QUANTITY
alkej-230	157	1	v=90 degree/sec	PERSON
alkej-230	157	2	4.6 mm	QUANTITY
alkej-230	158	1	sec	ORG
alkej-230	158	2	9.9	CARDINAL
alkej-230	158	3	180	CARDINAL
alkej-230	158	4	90 degrees	QUANTITY
alkej-230	158	5	sec	ORG
alkej-230	158	6	fig	ORG
alkej-230	159	1	10	CARDINAL
alkej-230	160	1	fig	ORG
alkej-230	161	1	10	CARDINAL
alkej-230	161	2	two	CARDINAL
alkej-230	161	3	90 and 180	CARDINAL
alkej-230	161	4	sec	ORG
alkej-230	162	1	27.4 gram	QUANTITY
alkej-230	164	1	v=90 degree/sec	PERSON
alkej-230	164	2	rafal m. khalil al-khwarizmi	PERSON
alkej-230	164	3	11	CARDINAL
alkej-230	164	4	3	CARDINAL
alkej-230	164	5	16	CARDINAL
alkej-230	164	6	6.1 mm	QUANTITY
alkej-230	165	1	sec	ORG
alkej-230	165	2	1.31cm).this	CARDINAL
alkej-230	165	3	180	CARDINAL
alkej-230	165	4	90 degrees	QUANTITY
alkej-230	165	5	sec	ORG
alkej-230	165	6	fig	ORG
alkej-230	166	1	11	CARDINAL
alkej-230	167	1	fig	ORG
alkej-230	168	1	11	CARDINAL
alkej-230	168	2	two	CARDINAL
alkej-230	168	3	90 and 180)degree	CARDINAL
alkej-230	168	4	sec	ORG
alkej-230	169	1	59.5 gram	QUANTITY
alkej-230	171	1	v=90 degree/sec	PERSON
alkej-230	171	2	7.8 mm	QUANTITY
alkej-230	172	1	sec	ORG
alkej-230	172	2	1.67cm).this	CARDINAL
alkej-230	172	3	180	CARDINAL
alkej-230	172	4	90 degrees	QUANTITY
alkej-230	172	5	sec	ORG
alkej-230	172	6	6.2	CARDINAL
alkej-230	174	1	90,180	CARDINAL
alkej-230	174	2	sec	ORG
alkej-230	174	3	120 degrees	QUANTITY
alkej-230	174	4	three	CARDINAL
alkej-230	176	1	12	CARDINAL
alkej-230	178	1	fig	ORG
alkej-230	179	1	12	CARDINAL
alkej-230	179	2	two	CARDINAL
alkej-230	179	3	90 and 180	CARDINAL
alkej-230	179	4	sec	ORG
alkej-230	180	1	zero gram	QUANTITY
alkej-230	182	1	v=90 degree/sec	PERSON
alkej-230	182	2	7 mm	QUANTITY
alkej-230	183	1	sec	ORG
alkej-230	183	2	1.2cm).this	CARDINAL
alkej-230	183	3	180	CARDINAL
alkej-230	183	4	90 degrees	QUANTITY
alkej-230	183	5	sec	ORG
alkej-230	183	6	fig	ORG
alkej-230	184	1	13	CARDINAL
alkej-230	185	1	fig	ORG
alkej-230	186	1	13	CARDINAL
alkej-230	186	2	two	CARDINAL
alkej-230	186	3	90 and 180	CARDINAL
alkej-230	186	4	sec	ORG
alkej-230	187	1	27.4 gram	QUANTITY
alkej-230	189	1	v=90 degree/sec	PERSON
alkej-230	189	2	9.4 mm	QUANTITY
alkej-230	190	1	sec	ORG
alkej-230	190	2	rafal m. khalil al-khwarizmi	PERSON
alkej-230	190	3	11	CARDINAL
alkej-230	190	4	3	CARDINAL
alkej-230	190	5	17	CARDINAL
alkej-230	190	6	180	CARDINAL
alkej-230	190	7	90 degrees	QUANTITY
alkej-230	190	8	sec	ORG
alkej-230	190	9	fig	ORG
alkej-230	190	10	14	CARDINAL
alkej-230	191	1	fig	ORG
alkej-230	192	1	14	CARDINAL
alkej-230	192	2	two	CARDINAL
alkej-230	192	3	90 and 180	CARDINAL
alkej-230	192	4	sec	ORG
alkej-230	193	1	59.5 gram	QUANTITY
alkej-230	195	1	v=90 degree/sec	PERSON
alkej-230	195	2	1.3 cm	QUANTITY
alkej-230	196	1	sec	ORG
alkej-230	196	2	1.96cm).this	DATE
alkej-230	196	3	180	CARDINAL
alkej-230	196	4	90 degrees	QUANTITY
alkej-230	196	5	sec	ORG
alkej-230	196	6	2	CARDINAL
alkej-230	197	1	max	PERSON
alkej-230	198	1	max	PERSON
alkej-230	199	1	v=90	NORP
alkej-230	199	2	zero	CARDINAL
alkej-230	199	3	4.6 7 34 %	PERCENT
alkej-230	199	4	9.9 12 17.5%	PERCENT
alkej-230	199	5	v=90	ORG
alkej-230	199	6	27.4	CARDINAL
alkej-230	199	7	9.4 35 %	PERCENT
alkej-230	199	8	13.1	CARDINAL
alkej-230	199	9	23.8 %	PERCENT
alkej-230	199	10	v=90	ORG
alkej-230	199	11	59.5	CARDINAL
alkej-230	199	12	13 40%	PERCENT
alkej-230	199	13	16.7	CARDINAL
alkej-230	200	1	•	CARDINAL
alkej-230	200	2	0	CARDINAL
alkej-230	200	3	27.4	CARDINAL
alkej-230	200	4	59.5 gram	QUANTITY
alkej-230	201	1	•	CARDINAL
alkej-230	201	2	90-180	CARDINAL
alkej-230	201	3	sec	ORG
alkej-230	201	4	table:1	ORG
alkej-230	202	1	•	CARDINAL
alkej-230	202	2	approximately 5 second	DATE
alkej-230	203	1	8	CARDINAL
alkej-230	203	2	1	CARDINAL
alkej-230	203	3	jonker j.b.	PERSON
alkej-230	204	1	31–50, 2002	DATE
alkej-230	205	1	2	CARDINAL
alkej-230	205	2	m.o.	GPE
alkej-230	206	1	93–109, 2002	DATE
alkej-230	207	1	3	CARDINAL
alkej-230	207	2	l.	PERSON
alkej-230	207	3	b.	PERSON
alkej-230	207	4	london	GPE
alkej-230	207	5	2004	DATE
alkej-230	208	1	4	CARDINAL
alkej-230	208	2	m.o.	GPE
alkej-230	208	3	68	DATE
alkej-230	208	4	19-20,2008	TIME
alkej-230	209	1	5	CARDINAL
alkej-230	209	2	cannon r.h.	ORG
alkej-230	209	3	schmitz e.	PERSON
alkej-230	209	4	one	CARDINAL
alkej-230	209	5	the international journal of robotics research	ORG
alkej-230	209	6	no.3	GPE
alkej-230	209	7	pp.62–75	GPE
alkej-230	209	8	1984	DATE
alkej-230	210	1	6	CARDINAL
alkej-230	210	2	nagarajan s.	PERSON
alkej-230	210	3	turcic d.a.	PERSON
alkej-230	210	4	1	CARDINAL
alkej-230	210	5	rafal m. khalil al-khwarizmi	PERSON
alkej-230	210	6	11	CARDINAL
alkej-230	210	7	3	CARDINAL
alkej-230	210	8	18	CARDINAL
alkej-230	210	9	asme journal	ORG
alkej-230	210	10	2	CARDINAL
alkej-230	210	11	1990	DATE
alkej-230	211	1	7	CARDINAL
alkej-230	211	2	s.b.	GPE
alkej-230	211	3	thompson b.s.	ORG
alkej-230	212	1	gandhi m.v.	PERSON
alkej-230	212	2	1990	DATE
alkej-230	213	1	8	CARDINAL
alkej-230	213	2	s.b.	GPE
alkej-230	213	3	gandhi	PERSON
alkej-230	213	4	m.v.	GPE
alkej-230	213	5	thompson	ORG
alkej-230	213	6	b. s.	PERSON
alkej-230	214	1	1988	DATE
alkej-230	215	1	9	CARDINAL
alkej-230	215	2	krishnamurthy k.	PERSON
alkej-230	215	3	chandrashekhara k.	PERSON
alkej-230	215	4	roy s.	PERSON
alkej-230	215	5	no.1	ORG
alkej-230	215	6	1990	DATE
alkej-230	216	1	10	CARDINAL
alkej-230	216	2	a. k. m.	PERSON
alkej-230	217	1	robotica	PERSON
alkej-230	218	1	2015	DATE
alkej-230	218	2	1119	CARDINAL
alkej-230	218	3	19	CARDINAL
alkej-230	218	4	ر)%	DATE
alkej-230	219	1	2	CARDINAL
alkej-230	219	2	# / #	MONEY
alkej-230	222	1	8	CARDINAL
alkej-230	222	2	8�	QUANTITY
alkej-230	222	3	8	CARDINAL
alkej-230	222	4	#	CARDINAL
alkej-230	225	1	7و	CARDINAL
alkej-230	226	1	8	CARDINAL
alkej-230	226	2	7و	CARDINAL
alkej-230	226	3	0ت	CARDINAL
alkej-230	226	4	7و	CARDINAL
alkej-230	227	1	4�$	MONEY
alkej-230	227	2	7n$	MONEY
alkej-230	227	3	9	CARDINAL
alkej-230	227	4	82	CARDINAL
alkej-230	227	5	0h	CARDINAL
alkej-230	227	6	@.0hت	PERSON
alkej-230	227	7	j�!2	PERSON
alkej-230	227	8	#	CARDINAL
alkej-230	227	9	7و	CARDINAL
alkej-230	227	10	$7ن وا	MONEY
alkej-230	228	1	0دة	MONEY
alkej-230	228	2	7	CARDINAL
alkej-230	228	3	0ك	CARDINAL
alkej-230	228	4	50?ا	CARDINAL
alkej-230	228	5	7	CARDINAL
alkej-230	228	6	7و	CARDINAL
alkej-230	229	1	7ن	CARDINAL
alkej-230	230	1	7�!و:7	QUANTITY
alkej-230	230	2	h'م	PERSON
alkej-230	231	1	#	CARDINAL
alkej-230	231	2	0س	CARDINAL
alkej-230	232	1	0� $	MONEY
alkej-230	233	1	72ك	MONEY
alkej-230	233	2	82	CARDINAL
alkej-230	234	1	72+0ت	DATE
alkej-230	234	2	# ط7ف	MONEY
alkej-230	234	3	ا� w�h5و 4� v!0س	PRODUCT
alkej-230	235	1	74ة	DATE
alkej-230	235	2	0ت	CARDINAL
alkej-230	235	3	k. م'h5	PERSON
alkej-230	237	1	0ء	CARDINAL
alkej-230	238	1	0)	CARDINAL
alkej-230	239	1	0ا	CARDINAL
alkej-230	240	1	0)	CARDINAL
alkej-230	240	2	m59+7ا	DATE