id	sid	eid	entity	type
alkej-459	1	1	al-khwarizmi	ORG
alkej-459	1	2	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-459	1	3	10	CARDINAL
alkej-459	1	4	3	CARDINAL
alkej-459	1	5	3952	CARDINAL
alkej-459	1	6	2014	DATE
alkej-459	1	7	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	1	8	emad n.	PERSON
alkej-459	1	9	m. swadi *	PERSON
alkej-459	2	1	university of mustansiriyah	ORG
alkej-459	5	1	26	CARDINAL
alkej-459	5	2	february 2014	DATE
alkej-459	5	3	22	CARDINAL
alkej-459	5	4	june 2014	DATE
alkej-459	10	1	kp	ORG
alkej-459	10	2	ki	PERSON
alkej-459	11	1	four	CARDINAL
alkej-459	11	2	two	CARDINAL
alkej-459	11	3	zero	CARDINAL
alkej-459	12	1	nonholonomic systems	ORG
alkej-459	13	1	1	CARDINAL
alkej-459	16	1	three	CARDINAL
alkej-459	16	2	1	CARDINAL
alkej-459	17	1	2	CARDINAL
alkej-459	17	2	three	CARDINAL
alkej-459	17	3	1the	CARDINAL
alkej-459	19	1	3complete	CARDINAL
alkej-459	19	2	3	CARDINAL
alkej-459	22	1	mailto:sallah.mahdi99@gmail.com mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	22	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	22	3	10	CARDINAL
alkej-459	22	4	3	CARDINAL
alkej-459	22	5	3952	CARDINAL
alkej-459	22	6	2014	DATE
alkej-459	22	7	40	CARDINAL
alkej-459	22	8	4	CARDINAL
alkej-459	23	1	5	CARDINAL
alkej-459	24	1	6	CARDINAL
alkej-459	26	1	two	CARDINAL
alkej-459	28	1	2	CARDINAL
alkej-459	28	2	kinematic & dynamic	ORG
alkej-459	28	3	nonholonomic	ORG
alkej-459	28	4	2.1	CARDINAL
alkej-459	32	1	c.g.	GPE
alkej-459	32	2	1	CARDINAL
alkej-459	33	1	1	CARDINAL
alkej-459	34	1	1	CARDINAL
alkej-459	35	1	1	CARDINAL
alkej-459	35	2	o	DATE
alkej-459	35	3	2	CARDINAL
alkej-459	35	4	3	CARDINAL
alkej-459	35	5	c.g yc c	PERSON
alkej-459	36	1	2r	CARDINAL
alkej-459	36	2	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	36	3	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	37	1	10	CARDINAL
alkej-459	37	2	3	CARDINAL
alkej-459	37	3	3952	CARDINAL
alkej-459	37	4	2014	DATE
alkej-459	37	5	41	CARDINAL
alkej-459	37	6	11,12	CARDINAL
alkej-459	38	1	7	CARDINAL
alkej-459	38	2	9	CARDINAL
alkej-459	38	3	4 and 7	DATE
alkej-459	38	4	s(q	PERSON
alkej-459	38	5	a(q	PERSON
alkej-459	38	6	0	CARDINAL
alkej-459	39	1	10	CARDINAL
alkej-459	39	2	1	CARDINAL
alkej-459	40	1	two	CARDINAL
alkej-459	41	1	dc motors	ORG
alkej-459	42	1	cartesian	NORP
alkej-459	42	2	o	DATE
alkej-459	45	1	2.2	CARDINAL
alkej-459	45	2	r. fierro	PERSON
alkej-459	46	1	5	CARDINAL
alkej-459	47	1	lagrange	GPE
alkej-459	48	1	g(q	PERSON
alkej-459	49	1	13	CARDINAL
alkej-459	51	1	3	CARDINAL
alkej-459	51	2	12	CARDINAL
alkej-459	51	3	lagrange	GPE
alkej-459	51	4	13	CARDINAL
alkej-459	51	5	14	CARDINAL
alkej-459	51	6	16	CARDINAL
alkej-459	51	7	17	CARDINAL
alkej-459	51	8	18	CARDINAL
alkej-459	51	9	19	CARDINAL
alkej-459	51	10	1	CARDINAL
alkej-459	51	11	22	CARDINAL
alkej-459	54	1	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	54	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	54	3	10	CARDINAL
alkej-459	54	4	3	CARDINAL
alkej-459	54	5	3952	CARDINAL
alkej-459	54	6	2014	DATE
alkej-459	54	7	42	DATE
alkej-459	54	8	lagrange	GPE
alkej-459	54	9	newten-euler	PERSON
alkej-459	54	10	23	CARDINAL
alkej-459	54	11	24	CARDINAL
alkej-459	54	12	7	CARDINAL
alkej-459	55	1	25	CARDINAL
alkej-459	55	2	24	CARDINAL
alkej-459	55	3	23	CARDINAL
alkej-459	55	4	26	CARDINAL
alkej-459	55	5	0	CARDINAL
alkej-459	55	6	lagrange	GPE
alkej-459	56	1	4	CARDINAL
alkej-459	56	2	11	CARDINAL
alkej-459	56	3	27	CARDINAL
alkej-459	58	1	2	CARDINAL
alkej-459	59	1	3	CARDINAL
alkej-459	59	2	3.1	CARDINAL
alkej-459	61	1	28	CARDINAL
alkej-459	61	2	22	CARDINAL
alkej-459	62	1	14	CARDINAL
alkej-459	62	2	30	CARDINAL
alkej-459	62	3	28	CARDINAL
alkej-459	62	4	29	DATE
alkej-459	62	5	30	CARDINAL
alkej-459	63	1	kp	ORG
alkej-459	63	2	32	CARDINAL
alkej-459	63	3	three	CARDINAL
alkej-459	63	4	kp	ORG
alkej-459	63	5	ki	PERSON
alkej-459	64	1	one	CARDINAL
alkej-459	65	1	c.g ω mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	65	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	65	3	10	CARDINAL
alkej-459	65	4	3	CARDINAL
alkej-459	65	5	3952	CARDINAL
alkej-459	65	6	2014	DATE
alkej-459	65	7	43	CARDINAL
alkej-459	66	1	3.2	CARDINAL
alkej-459	66	2	15	CARDINAL
alkej-459	67	1	33	CARDINAL
alkej-459	67	2	u(t	ORG
alkej-459	68	1	33	CARDINAL
alkej-459	68	2	five	CARDINAL
alkej-459	68	3	kp	ORG
alkej-459	68	4	ki	PERSON
alkej-459	70	1	15	CARDINAL
alkej-459	70	2	34	CARDINAL
alkej-459	71	1	3.4	CARDINAL
alkej-459	72	1	0	CARDINAL
alkej-459	72	2	b=0	GPE
alkej-459	72	3	1	CARDINAL
alkej-459	73	1	3	CARDINAL
alkej-459	75	1	3	CARDINAL
alkej-459	75	2	3.3	CARDINAL
alkej-459	76	1	ea	CARDINAL
alkej-459	76	2	16	CARDINAL
alkej-459	78	1	16,17	CARDINAL
alkej-459	80	1	18	CARDINAL
alkej-459	81	1	ga	ORG
alkej-459	82	1	3.3.1	CARDINAL
alkej-459	83	1	4	CARDINAL
alkej-459	84	1	1 1	CARDINAL
alkej-459	84	2	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	84	3	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	84	4	10	CARDINAL
alkej-459	84	5	3	CARDINAL
alkej-459	84	6	3952	CARDINAL
alkej-459	84	7	2014	DATE
alkej-459	84	8	44	DATE
alkej-459	86	1	3.4	CARDINAL
alkej-459	86	2	5	CARDINAL
alkej-459	88	1	36	CARDINAL
alkej-459	88	2	five	CARDINAL
alkej-459	88	3	kp	ORG
alkej-459	88	4	ki	PERSON
alkej-459	88	5	five	CARDINAL
alkej-459	88	6	five	CARDINAL
alkej-459	90	1	mouwafak a.	PERSON
alkej-459	90	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	91	1	10	CARDINAL
alkej-459	91	2	3	CARDINAL
alkej-459	91	3	3952	CARDINAL
alkej-459	91	4	2014	DATE
alkej-459	91	5	45	CARDINAL
alkej-459	91	6	1	CARDINAL
alkej-459	91	7	6	CARDINAL
alkej-459	91	8	kp	ORG
alkej-459	91	9	ki	PERSON
alkej-459	92	1	3957	CARDINAL
alkej-459	92	2	jf	ORG
alkej-459	92	3	8	CARDINAL
alkej-459	93	1	5	CARDINAL
alkej-459	94	1	1	CARDINAL
alkej-459	96	1	ki kd	PERSON
alkej-459	96	2	1 1 1 0.7 0.1	QUANTITY
alkej-459	96	3	5.7632	CARDINAL
alkej-459	96	4	0.005596	MONEY
alkej-459	96	5	1 l x	QUANTITY
alkej-459	96	6	qdotdot2	GPE
alkej-459	96	7	qdot1	GPE
alkej-459	97	1	vdot mobile-	ORG
alkej-459	97	2	1	CARDINAL
alkej-459	97	3	concatenate1	ORG
alkej-459	97	4	scope4	PERSON
alkej-459	98	1	product2	ORG
alkej-459	98	2	product1	PERSON
alkej-459	98	3	controller3	PERSON
alkej-459	99	1	1	CARDINAL
alkej-459	99	2	mouwafak a.	PERSON
alkej-459	99	3	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	100	1	10	CARDINAL
alkej-459	100	2	3	CARDINAL
alkej-459	100	3	3952	CARDINAL
alkej-459	100	4	2014	DATE
alkej-459	100	5	46	DATE
alkej-459	101	1	6	CARDINAL
alkej-459	101	2	kp	ORG
alkej-459	101	3	ki	ORG
alkej-459	101	4	f2	ORG
alkej-459	102	1	4.	CARDINAL
alkej-459	105	1	section 2	LAW
alkej-459	107	1	20,21	CARDINAL
alkej-459	107	2	0.36	CARDINAL
alkej-459	107	3	2	CARDINAL
alkej-459	108	1	0.01	CARDINAL
alkej-459	109	1	7	CARDINAL
alkej-459	109	2	16	CARDINAL
alkej-459	109	3	linear	ORG
alkej-459	109	4	0.1	CARDINAL
alkej-459	109	5	s.	PERSON
alkej-459	110	1	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	110	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	111	1	10	CARDINAL
alkej-459	111	2	3	CARDINAL
alkej-459	111	3	3952	CARDINAL
alkej-459	111	4	2014	DATE
alkej-459	111	5	47	CARDINAL
alkej-459	112	1	36	CARDINAL
alkej-459	112	2	7	CARDINAL
alkej-459	115	1	7	CARDINAL
alkej-459	117	1	8	CARDINAL
alkej-459	118	1	nine	CARDINAL
alkej-459	118	2	five	CARDINAL
alkej-459	118	3	ω	ORG
alkej-459	118	4	ω	CARDINAL
alkej-459	120	1	9	CARDINAL
alkej-459	120	2	zero	CARDINAL
alkej-459	125	1	10	CARDINAL
alkej-459	127	1	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	127	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	127	3	10	CARDINAL
alkej-459	127	4	3	CARDINAL
alkej-459	127	5	3952	CARDINAL
alkej-459	127	6	2014	DATE
alkej-459	127	7	48 3the	CARDINAL
alkej-459	127	8	39	CARDINAL
alkej-459	127	9	41	CARDINAL
alkej-459	128	1	11	CARDINAL
alkej-459	128	2	12	DATE
alkej-459	128	3	±0.01	NORP
alkej-459	128	4	11	CARDINAL
alkej-459	130	1	11	CARDINAL
alkej-459	132	1	12	CARDINAL
alkej-459	134	1	4simulation	CARDINAL
alkej-459	136	1	13	CARDINAL
alkej-459	136	2	15 and 16	CARDINAL
alkej-459	139	1	13	CARDINAL
alkej-459	140	1	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	140	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	140	3	10	CARDINAL
alkej-459	140	4	3	CARDINAL
alkej-459	140	5	3952	CARDINAL
alkej-459	140	6	2014	DATE
alkej-459	140	7	49	DATE
alkej-459	141	1	14	CARDINAL
alkej-459	143	1	15	CARDINAL
alkej-459	145	1	16	CARDINAL
alkej-459	147	1	5	CARDINAL
alkej-459	148	1	four	CARDINAL
alkej-459	150	1	ahmed s. al-araji	PERSON
alkej-459	150	2	control & system	ORG
alkej-459	151	1	university of technology	ORG
alkej-459	151	2	ammar abdulshaheed aldair	PERSON
alkej-459	152	1	university of basra	ORG
alkej-459	155	1	b(q	PERSON
alkej-459	157	1	c.g.	PERSON
alkej-459	164	1	kp	ORG
alkej-459	165	1	2l	CARDINAL
alkej-459	165	2	two	CARDINAL
alkej-459	169	1	second	ORDINAL
alkej-459	175	1	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	175	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	175	3	10	CARDINAL
alkej-459	175	4	3	CARDINAL
alkej-459	175	5	3952	CARDINAL
alkej-459	175	6	2014	DATE
alkej-459	175	7	50	CARDINAL
alkej-459	175	8	linear	ORG
alkej-459	185	1	fopid fractional order	ORG
alkej-459	186	1	wmr	ORG
alkej-459	187	1	6	CARDINAL
alkej-459	187	2	1	CARDINAL
alkej-459	187	3	c. canudas de wit	PERSON
alkej-459	187	4	h. khennouf	PERSON
alkej-459	187	5	c. samson	PERSON
alkej-459	187	6	o. j. sordalen	PERSON
alkej-459	187	7	y. f. zheng	PERSON
alkej-459	187	8	ed.	PERSON
alkej-459	187	9	1993	DATE
alkej-459	187	10	121156	DATE
alkej-459	188	1	2	CARDINAL
alkej-459	188	2	y. kimura	PERSON
alkej-459	188	3	f. miyazaki	PERSON
alkej-459	188	4	t. noguchi	GPE
alkej-459	191	1	rob	PERSON
alkej-459	192	1	autom	GPE
alkej-459	192	2	1990	DATE
alkej-459	193	1	384	CARDINAL
alkej-459	194	1	3	CARDINAL
alkej-459	194	2	c. samson	PERSON
alkej-459	194	3	c. canudas de wit	PERSON
alkej-459	194	4	new york	GPE
alkej-459	194	5	1991	DATE
alkej-459	195	1	125	CARDINAL
alkej-459	196	1	4	CARDINAL
alkej-459	196	2	nino-suarez p. a.	PERSON
alkej-459	196	3	aranda-bricaire e.	ORG
alkej-459	196	4	velasco-villa m.	PERSON
alkej-459	196	5	45th	ORDINAL
alkej-459	196	6	san diego	GPE
alkej-459	196	7	usa	GPE
alkej-459	196	8	december 13-15, 2006	DATE
alkej-459	196	9	3 025	CARDINAL
alkej-459	196	10	3 057	CARDINAL
alkej-459	197	1	5	CARDINAL
alkej-459	197	2	r. fierro	PERSON
alkej-459	197	3	f. l. lewis	PERSON
alkej-459	197	4	14(3	CARDINAL
alkej-459	197	5	149	CARDINAL
alkej-459	197	6	1997	DATE
alkej-459	198	1	6	CARDINAL
alkej-459	198	2	oscar castillo	PERSON
alkej-459	198	3	luis t. aguilar	PERSON
alkej-459	198	4	selene cardenas	PERSON
alkej-459	198	5	13:2	CARDINAL
alkej-459	198	6	4 august 2006	DATE
alkej-459	199	1	7	CARDINAL
alkej-459	199	2	ahmed s. al-araji	PERSON
alkej-459	199	3	99	DATE
alkej-459	199	4	2013	DATE
alkej-459	200	1	503-554	CARDINAL
alkej-459	201	1	8	CARDINAL
alkej-459	201	2	g-j dai	PERSON
alkej-459	201	3	zeng	PERSON
alkej-459	201	4	beijing	GPE
alkej-459	201	5	china	GPE
alkej-459	201	6	2	CARDINAL
alkej-459	201	7	nov. 2007	DATE
alkej-459	201	8	7-11	CARDINAL
alkej-459	202	1	9	CARDINAL
alkej-459	202	2	h. yang	PERSON
alkej-459	202	3	q. max	PERSON
alkej-459	202	4	h. meng	PERSON
alkej-459	202	5	new orleans	GPE
alkej-459	202	6	la	GPE
alkej-459	202	7	2004	DATE
alkej-459	203	1	4614-4619	DATE
alkej-459	204	1	10] a.m.	TIME
alkej-459	204	2	bloch	PERSON
alkej-459	204	3	new york	GPE
alkej-459	204	4	2003	DATE
alkej-459	205	1	11	CARDINAL
alkej-459	205	2	x. yun	PERSON
alkej-459	205	3	y. f. zheng	PERSON
alkej-459	205	4	ed.	PERSON
alkej-459	205	5	1993	DATE
alkej-459	206	1	157	CARDINAL
alkej-459	207	1	12	CARDINAL
alkej-459	207	2	m. stinchcombe	PERSON
alkej-459	207	3	h. white	PERSON
alkej-459	207	4	2	CARDINAL
alkej-459	207	5	359–366, 1989	DATE
alkej-459	208	1	13	CARDINAL
alkej-459	208	2	tiemin hu	PERSON
alkej-459	208	3	simon x. yang	PERSON
alkej-459	208	4	canada	GPE
alkej-459	209	1	s. x. yang	PERSON
alkej-459	210	1	14	CARDINAL
alkej-459	210	2	f. l.	PERSON
alkej-459	210	3	jagannathan	PERSON
alkej-459	210	4	s.	PERSON
alkej-459	210	5	a.	PERSON
alkej-459	211	1	147-167	CARDINAL
alkej-459	211	2	taylor	PERSON
alkej-459	211	3	t. j. international ltd	ORG
alkej-459	211	4	padstow	GPE
alkej-459	211	5	uk	GPE
alkej-459	211	6	1999	DATE
alkej-459	213	1	15	CARDINAL
alkej-459	213	2	d.	NORP
alkej-459	215	1	2007	DATE
alkej-459	216	1	16	CARDINAL
alkej-459	216	2	oxford university press	ORG
alkej-459	216	3	london	GPE
alkej-459	216	4	uk	GPE
alkej-459	216	5	1996	DATE
alkej-459	217	1	mouwafak a. tawfik	PERSON
alkej-459	217	2	al-khwarizmi	PERSON
alkej-459	217	3	10	CARDINAL
alkej-459	217	4	3	CARDINAL
alkej-459	217	5	3952	CARDINAL
alkej-459	217	6	2014	DATE
alkej-459	217	7	51	CARDINAL
alkej-459	218	1	17	CARDINAL
alkej-459	218	2	d. e.	PERSON
alkej-459	219	1	ma	PERSON
alkej-459	220	1	18	CARDINAL
alkej-459	220	2	spring	DATE
alkej-459	220	3	berlin heidelberg	GPE
alkej-459	220	4	german	NORP
alkej-459	220	5	2008	DATE
alkej-459	221	1	19	CARDINAL
alkej-459	221	2	ammar a. aldair	PERSON
alkej-459	221	3	neurofuzzy controller	ORG
alkej-459	221	4	ph.d	NORP
alkej-459	222	1	university of sussex brighton	ORG
alkej-459	222	2	uk	GPE
alkej-459	222	3	march 2012	DATE
alkej-459	223	1	20	CARDINAL
alkej-459	223	2	k. h. su	PERSON
alkej-459	223	3	y. y. chen	PERSON
alkej-459	223	4	s. f. su	PERSON
alkej-459	223	5	two	CARDINAL
alkej-459	223	6	73(2101)2478-2488	DATE
alkej-459	224	1	21	CARDINAL
alkej-459	224	2	october 2011	DATE
alkej-459	225	1	2014	DATE
alkej-459	225	2	3952	CARDINAL
alkej-459	225	3	الهندسية المجلموفق علي	PERSON
alkej-459	225	4	52	CARDINAL
alkej-459	227	1	الجامعة التكنولوجية/	PERSON
alkej-459	227	2	هندسة	ORG
alkej-459	227	3	الجامعة	PERSON
alkej-459	227	4	كلية الهندسة/	ORG
alkej-459	228	1	البريد االلكتروني	PERSON
alkej-459	228	2	الصناعة، النقل، والتفتيش وغيرها	FAC
alkej-459	229	1	الوقت	PERSON
alkej-459	231	1	مستند االبحث	PERSON
alkej-459	231	2	على على	PERSON
alkej-459	233	1	الروبوتات لتقوم	PERSON
alkej-459	233	2	فإن	CARDINAL
alkej-459	234	1	المسيطر الىالروبوت المتحرك	ORG
alkej-459	236	1	على المسيطر	PERSON
alkej-459	238	1	التي للحالة	ORG
alkej-459	238	2	التي	GPE
alkej-459	239	1	الوضع المطلوبللوصول الى	PERSON
alkej-459	239	2	االخذ بنظر االعتبار تأثير قوى	ORG
alkej-459	239	3	محور	DATE
alkej-459	239	4	القيادة	ORG
alkej-459	239	5	اختيرتلمنصة الروبوت والتي	ORG
alkej-459	239	6	المرجعي مركز الثقل	ORG
alkej-459	239	7	fopid المسيطر	GPE
alkej-459	239	8	kp	ORG
alkej-459	239	9	ki	PERSON
alkej-459	240	1	ةأربع	NORP
alkej-459	243	1	ولتتبع االثر المطلوب	ORG
alkej-459	243	2	بدون خارجي	PERSON
alkej-459	243	3	ضطرابأوجود	GPE
alkej-459	243	4	بحالتين المسار	PERSON
alkej-459	243	5	المستقيم	PERSON
alkej-459	243	6	، مسار	PERSON
alkej-459	244	1	sشكل	GPE
alkej-459	245	1	الصفر	NORP