id	sid	eid	entity	type
alkej-501	1	1	al-khwarizmi	ORG
alkej-501	1	2	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-501	1	3	6	CARDINAL
alkej-501	1	4	3	CARDINAL
alkej-501	1	5	36 44	DATE
alkej-501	1	6	2010	DATE
alkej-501	1	7	nabeel k. abid	PERSON
alkej-501	2	1	ahmed rahman jasim**	PERSON
alkej-501	2	2	al–khwarizmi college of engineering/ university of baghdad * email:	ORG
alkej-501	3	1	engmktron@gmail.com	CARDINAL
alkej-501	3	2	4	CARDINAL
alkej-501	3	3	june 2009	DATE
alkej-501	3	4	10	CARDINAL
alkej-501	3	5	august 2010	DATE
alkej-501	6	1	flc	ORG
alkej-501	8	1	flc	ORG
alkej-501	8	2	ia	GPE
alkej-501	10	1	one	CARDINAL
alkej-501	11	1	3	CARDINAL
alkej-501	12	1	flc	ORG
alkej-501	13	1	1	CARDINAL
alkej-501	15	1	1	CARDINAL
alkej-501	16	1	3	CARDINAL
alkej-501	16	2	2	CARDINAL
alkej-501	18	1	1	CARDINAL
alkej-501	19	1	1	CARDINAL
alkej-501	24	1	two	CARDINAL
alkej-501	25	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	ORG
alkej-501	25	2	k. abid	PERSON
alkej-501	26	1	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-501	26	2	6	CARDINAL
alkej-501	26	3	3	CARDINAL
alkej-501	26	4	36 44	DATE
alkej-501	26	5	2010	DATE
alkej-501	26	6	37	CARDINAL
alkej-501	26	7	two	CARDINAL
alkej-501	31	1	recent years	DATE
alkej-501	32	1	3	CARDINAL
alkej-501	33	1	ia	GPE
alkej-501	33	2	two	CARDINAL
alkej-501	34	1	first	ORDINAL
alkej-501	34	2	second	ORDINAL
alkej-501	35	1	2	CARDINAL
alkej-501	35	2	4	CARDINAL
alkej-501	36	1	3	CARDINAL
alkej-501	38	1	5	CARDINAL
alkej-501	39	1	4	CARDINAL
alkej-501	45	1	7	CARDINAL
alkej-501	46	1	three	CARDINAL
alkej-501	47	1	4.1	CARDINAL
alkej-501	48	1	4.2	CARDINAL
alkej-501	50	1	8	CARDINAL
alkej-501	53	1	three	CARDINAL
alkej-501	53	2	mamdani	PERSON
alkej-501	53	3	takagi	NORP
alkej-501	53	4	kosko	ORG
alkej-501	54	1	4.3	CARDINAL
alkej-501	55	1	1	CARDINAL
alkej-501	56	1	μa(yi	DATE
alkej-501	57	1	3	CARDINAL
alkej-501	59	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	ORG
alkej-501	59	2	k. abid	PERSON
alkej-501	60	1	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-501	60	2	6	CARDINAL
alkej-501	60	3	3	CARDINAL
alkej-501	60	4	36 44	DATE
alkej-501	60	5	2010	DATE
alkej-501	60	6	38 5	DATE
alkej-501	61	1	first	ORDINAL
alkej-501	61	2	three	CARDINAL
alkej-501	63	1	three	CARDINAL
alkej-501	66	1	2	CARDINAL
alkej-501	68	1	aol	ORG
alkej-501	71	1	three	CARDINAL
alkej-501	72	1	fig.3	GPE
alkej-501	73	1	1	CARDINAL
alkej-501	76	1	1	CARDINAL
alkej-501	80	1	0.55	CARDINAL
alkej-501	80	2	1.0	CARDINAL
alkej-501	80	3	6	CARDINAL
alkej-501	80	4	5triangular	ORG
alkej-501	80	5	zero	CARDINAL
alkej-501	82	1	yrobot	PERSON
alkej-501	82	2	xgoal	GPE
alkej-501	82	3	ygoal	GPE
alkej-501	83	1	goalrobot yyδy	PERSON
alkej-501	83	2	3	CARDINAL
alkej-501	83	3	4	CARDINAL
alkej-501	86	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	ORG
alkej-501	86	2	k. abid	PERSON
alkej-501	87	1	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-501	87	2	6	CARDINAL
alkej-501	87	3	3	CARDINAL
alkej-501	87	4	36 44	DATE
alkej-501	87	5	2010	DATE
alkej-501	87	6	39	CARDINAL
alkej-501	90	1	5	CARDINAL
alkej-501	92	1	5	CARDINAL
alkej-501	92	2	zero	CARDINAL
alkej-501	93	1	6	CARDINAL
alkej-501	98	1	dir = p	ORG
alkej-501	98	2	aol	ORG
alkej-501	98	3	aol	ORG
alkej-501	98	4	aol	ORG
alkej-501	98	5	dir = n	PERSON
alkej-501	98	6	aol	ORG
alkej-501	98	7	aol	ORG
alkej-501	98	8	aol	ORG
alkej-501	99	1	zero	CARDINAL
alkej-501	99	2	1	CARDINAL
alkej-501	100	1	7	CARDINAL
alkej-501	100	2	pioneer3	ORG
alkej-501	100	3	two	CARDINAL
alkej-501	101	1	7	CARDINAL
alkej-501	103	1	pioneer	ORG
alkej-501	105	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	ORG
alkej-501	105	2	k. abid	PERSON
alkej-501	106	1	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-501	106	2	6	CARDINAL
alkej-501	106	3	3	CARDINAL
alkej-501	106	4	36 44	DATE
alkej-501	106	5	2010	DATE
alkej-501	106	6	40	DATE
alkej-501	108	1	aria	PERSON
alkej-501	113	1	8	CARDINAL
alkej-501	113	2	9	CARDINAL
alkej-501	120	1	9	CARDINAL
alkej-501	123	1	9	CARDINAL
alkej-501	123	2	aol, aor	ORG
alkej-501	126	1	9	CARDINAL
alkej-501	128	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	ORG
alkej-501	128	2	k. abid	PERSON
alkej-501	129	1	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-501	129	2	6	CARDINAL
alkej-501	129	3	3	CARDINAL
alkej-501	129	4	36 44	DATE
alkej-501	129	5	2010	DATE
alkej-501	129	6	41 10	DATE
alkej-501	138	1	11	CARDINAL
alkej-501	139	1	11.1	CARDINAL
alkej-501	140	1	one	CARDINAL
alkej-501	140	2	3	CARDINAL
alkej-501	140	3	5	CARDINAL
alkej-501	140	4	0.0	CARDINAL
alkej-501	140	5	0.0	CARDINAL
alkej-501	140	6	0.0	CARDINAL
alkej-501	140	7	75cm	QUANTITY
alkej-501	140	8	10cm	QUANTITY
alkej-501	140	9	2.5	CARDINAL
alkej-501	141	1	fig.10	CARDINAL
alkej-501	141	2	one	CARDINAL
alkej-501	143	1	-1)m	GPE
alkej-501	144	1	figure(11	GPE
alkej-501	145	1	fig.(11	ORG
alkej-501	145	2	11.2	CARDINAL
alkej-501	146	1	three	CARDINAL
alkej-501	146	2	5,3)m	CARDINAL
alkej-501	147	1	12	CARDINAL
alkej-501	148	1	three	CARDINAL
alkej-501	149	1	12	CARDINAL
alkej-501	149	2	sec	ORG
alkej-501	150	1	1	CARDINAL
alkej-501	150	2	one	CARDINAL
alkej-501	150	3	13	CARDINAL
alkej-501	152	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	ORG
alkej-501	152	2	k. abid	PERSON
alkej-501	153	1	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-501	153	2	6	CARDINAL
alkej-501	153	3	3	CARDINAL
alkej-501	153	4	36 44	DATE
alkej-501	153	5	2010	DATE
alkej-501	153	6	42	DATE
alkej-501	153	7	zero	CARDINAL
alkej-501	156	1	2	CARDINAL
alkej-501	157	1	14	CARDINAL
alkej-501	158	1	13	CARDINAL
alkej-501	160	1	case1	DATE
alkej-501	160	2	2	CARDINAL
alkej-501	160	3	13	CARDINAL
alkej-501	161	1	flc	ORG
alkej-501	161	2	1the	CARDINAL
alkej-501	161	3	one	CARDINAL
alkej-501	162	1	two	CARDINAL
alkej-501	163	1	3the	CARDINAL
alkej-501	163	2	damag	PERSON
alkej-501	164	1	4a	CARDINAL
alkej-501	166	1	5for	CARDINAL
alkej-501	166	2	two	CARDINAL
alkej-501	169	1	6the	CARDINAL
alkej-501	170	1	14	CARDINAL
alkej-501	170	2	1	CARDINAL
alkej-501	170	3	m. mucientesa	PERSON
alkej-501	170	4	r. iglesiasa	ORG
alkej-501	170	5	a. bugar-.na	PERSON
alkej-501	170	6	s. barroa	PERSON
alkej-501	170	7	134	CARDINAL
alkej-501	170	8	2003	DATE
alkej-501	171	1	2	CARDINAL
alkej-501	171	2	www.mobilerobotics	ORG
alkej-501	171	3	2008	DATE
alkej-501	172	1	3	CARDINAL
alkej-501	172	2	kevin m. passino	PERSON
alkej-501	172	3	stephen yurkovich	PERSON
alkej-501	172	4	wesley longman,inc.	PERSON
alkej-501	172	5	california	GPE
alkej-501	172	6	1998	DATE
alkej-501	173	1	4	CARDINAL
alkej-501	173	2	hani hagras	PERSON
alkej-501	173	3	victor callaghan	PERSON
alkej-501	173	4	martin colley	PERSON
alkej-501	173	5	141	CARDINAL
alkej-501	173	6	2004	DATE
alkej-501	174	1	5	CARDINAL
alkej-501	174	2	jang hyun kim1	PERSON
alkej-501	174	3	jin bae park2	PERSON
alkej-501	174	4	yang	PERSON
alkej-501	174	5	4223	CARDINAL
alkej-501	175	1	836–845, 2006	DATE
alkej-501	176	1	6	CARDINAL
alkej-501	176	2	vamsi mohan	PERSON
alkej-501	176	3	dan simonm	PERSON
alkej-501	176	4	2004	DATE
alkej-501	177	1	7	CARDINAL
alkej-501	177	2	nitin afzulpurkar	PERSON
alkej-501	178	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	ORG
alkej-501	178	2	k. abid	PERSON
alkej-501	179	1	al-khwarizmi engineering journal	ORG
alkej-501	179	2	6	CARDINAL
alkej-501	179	3	3	CARDINAL
alkej-501	179	4	36 44	DATE
alkej-501	179	5	2010	DATE
alkej-501	179	6	43	CARDINAL
alkej-501	179	7	2	CARDINAL
alkej-501	180	1	197 208	CARDINAL
alkej-501	181	1	8	CARDINAL
alkej-501	181	2	maarouf	ORG
alkej-501	181	3	saada	GPE
alkej-501	181	4	four	CARDINAL
alkej-501	182	1	23–33	CARDINAL
alkej-501	182	2	october, 2005	DATE
alkej-501	183	1	9	CARDINAL
alkej-501	183	2	2002	DATE
alkej-501	185	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	GPE
alkej-501	186	1	2010	DATE
alkej-501	186	2	44	CARDINAL
alkej-501	187	1	6ة	CARDINAL
alkej-501	187	2	نبیل كاظم	PERSON
alkej-501	187	3	نبیل كاظم	PERSON
alkej-501	187	4	جامعة بغداد	ORG
alkej-501	188	1	البرید االلكتروني	PERSON
alkej-501	189	1	البرید االلكتروني	PERSON
alkej-501	191	1	النقَّ	PRODUCT
alkej-501	192	1	معروفة	ORG
alkej-501	193	1	آلیة	ORG
alkej-501	193	2	المحّس	TIME
alkej-501	195	1	طریقِة	PERSON
alkej-501	195	2	القراراِت الضبابِیة ِمْن	PERSON
alkej-501	197	1	الم	ORG
alkej-501	197	2	flc	PRODUCT
alkej-501	197	3	النقَّاِل بتنقلھ	LOC
alkej-501	197	4	خالل خریطة	PERSON
alkej-501	198	1	المتقّدمِة	GPE
alkej-501	198	2	للتطبیق رمج بلغ وع	PERSON
alkej-501	200	1	اإلع اِل الالس	PERSON
alkej-501	200	2	اإلنس	GPE
alkej-501	200	3	ب اِل المتسلس	PERSON
alkej-501	201	1	النقَّ	FAC
alkej-501	201	2	أّن اإلنس	PERSON
alkej-501	201	3	طریِق	GPE
alkej-501	202	1	ُیتنقُل	NORP
alkej-501	202	2	بنجاح	ORG
alkej-501	202	3	موقع إلى آخر ویصُل ھدَفھ بعد	ORG
alkej-501	202	4	النقَّ	FAC
alkej-501	202	5	اإلنس	GPE
alkej-501	202	6	3 dxإّن ھیك الُمجّھ	QUANTITY
alkej-501	204	1	http://www.nitropdf.com/ http://www.nitropdf.com/	FAC