Microsoft Word - brain_1_3.doc 110 Rezumate in limba română BRAIN. Broad Research in Artificial Intelligence and Neuroscience CREIER. Cercetări Ample în Inteligenţă Artificială şi Neuroştiinţe ISSN 2067 – 3957 Volumul 1, Numărul 3 Iulie 2010: „O vară frumoasă, 2010!” www.brain.edusoft.ro Editor şef: Bogdan Pătruţ 1. Motor cu rol dinamic şi controlul formaţiei pentru agenţi colaboratori cu algoritm robust de luare a deciziilor S. Hamidreza Mohades Kasaei, S. Mohammadreza Mohades Kasaei, S. Alireza Mohades Kasaei Mohsen Taheri Rezumat Robocup este o competiţie internaţională de cercetare multi-agent şi alte subiecte legate de acesta, precum: Inteligenţa artificială, procesarea imaginii, ȋnvăţarea de către calculator, planificarea traiectoriei unui robot, controlul şi evitarea obstacolelor. Într-un joc de fotbal al roboţilor, mediul este extrem de competitiv şi dinamic. Pentru a funcţiona ȋntr-un mediu schimător şi dinamic, sistemul de luare a deciziilor al unui robot fotbalist ar trebui să aibă trăsăturile de flexibilitate şi adaptare ȋn timp real. În lucrarea de faţă ne vom axa pe liga Roboţilor fotbalişti de talie mijlocie. Lucrarea de faţă prezintă o nouă ierarhie a metodelor fuzzy hibride de luare a deciziilor şi de selecţie a acţiunilor unui robot din liga Roboţilor fotbalişti de talie mijlocie. Mai ȋntâi se introduc şi se implementează comportamentele agentului, clasificate ȋn două nivele, comportamente de nivel scăzut şi comportamente de nivel ȋnalt. Apoi, se introduce un mecanism ȋn două faze pentru luarea deciziilor. În prima fază, se implementează nişte metode folositoare ce verifică situaţia robotului ȋn vederea realizării comportamentelor cerute. În faza următoare, se introduc strategia de echipă, formarea echipei, rolul robotului şi sistemul de poziţionare al robotului. Se utilizează o abordare de logică fuzzy pentru recunoaşterea strategiei echipei şi pentru a transmite robotului cea mai bună mutare de pozitie. Considerăm că un motor cu rol dinamic este necesar pentru succesul unei echipe. Motorul cu rol dinamic şi controlul formaţiei ȋn timpul jocului ofensiv sau defensiv, ne ajută să prevenim ciocnirea ȋntre jucătorii aceleiaşi echipe ȋn timpul urmăririi mingiei şi evitarea obstacolelor adversarilor. În sfârşit, am introdus algoritmul nostru implementat ȋn Robocup 2007 si 2008, şi rezultatele au dovedit eficienţa metodologiei introduse. Rezultatele satisfăcătoare au fost deja implementate cu succes ȋn echipa ADRO RoboCup. 2. Extracţia logică a structurii neo-cortexului Ronald J. Swallow Rezumat Potenţialul post-sinaptic a unui neuron a fost mult timp considerat a fi o intercorelare a unui model de impuls de frecvenţă axonală şi modelul intensităţii unei conexiuni sinaptice excitatorii. Pentru ca aceste corelaţii să fie folositoare, ele trebuie sa poată fi comparate şi normalizate (covarianţa pentru intensitatea conexiunii trebuie să fie constantă pentru toate corelaţiile). S-a studiat o reţea de neuroni fezabilă din punct de vedere biologic (reţeaua de N neuroni excitativi ce interacţionează cu un neuron inhibitor) si o regula Pavlov foarte simplă folosită pentru variaţiile de intensitate a conexiunii (aceeaşi regulă atât pentru neuronii excitativi cât şi pentru cei inhibitori). Surpriza a fost Rezumate in limba română 111 faptul că neuronilor unei astfel de reţele li se pot compara corelaţiile ȋntr-un mod normalizat. De asemenea, reţeaua a manifestat o capacitate mai mare de ȋnvăţare pentru modele noi de impuls decât pentru modele vechi de impuls, explicând astfel evoluţia curiozităţii creierului şi reducerea maleabilităţii memoriei permanente odată cu vârsta. 3. Relaţia dintre inteligenţele multiple ale respondenţilor şi performanţa lor la secţiunile de citire din cadrul testelor TOEFL şi IELTS Minoo Alemi, Marzieh Bagherkazemi Rezumat Studiul de faţă investighează relaţia ipotetică dintre inteligenţel multiple ale respondenţilor şi performanţa lor la secţiunile de citire din cadrul testelor TOEFL şi IELTS. Teoria inteligenţelor multiple a lui Howard Gardner sugerează faptul că inteligenţa nu este o capacitate unică şi exclusiv ȋnnăscută ci este, mai degrabă, o construcţie multiplă, doar parţial genetică, ce poate fi cristalizată sau paralizată de-a lungul vieţii. Pe baza acestei teorii există opt tipuri de inteligenţă: lingvistică, matematică, muzicală, trupească, spaţială, intrapersonală, interpersonală şi naturalistă, dar lista nu este exhaustivă. Inteligenţele multiple ale celor testaţi au fost estimate prin MIDAS, grile de evaluare a dezvoltării intelegenţelor mnultiple, elaborat de Shearer (1994). Ulterior, identificarea separată pentru secţiunea de citire din TOEFL a fost efectuată pe 90 de participanţi, şi s-a constatat că acest sub-test a corelat pozitiv cu inteligenţele lingvistică şi logică. Tocmai de aceea, 89 din cei 163 de participanţii la studiu au fost incluşi ȋn analiza relaţiei dintre inteligenţele multiple ale celor testaţi şi performanţa acestora la sectiunea de citire din IELTS, iar acest test s-a dovedit ȋnclinat spre inteligenţele lingvistică şi spaţială. Implicaţiile vizează caracterul inadecvat al definiţiei competenţei lingvistice. În plus, cursuri de instruire pentru testare şi materialele pregătitoare pentru cele două teste de competenţă, TOEFL şi IELTS, pot beneficia de pe urma rezultatelor studiului, fiind concepute astfel ȋncât să reprezinte inteligenţele ce sunt corelate pozitiv cu performanţa la testele respective. 4. EKG prin placă de sunet Gheorghe Blioju Rezumat Lucrarea descrie o metodă ieftină de a realiza un sistem de monitorizare EKG prin folosirea unui software şi aparat electronic. Aparatul va putea amplifica semnale biologice electrice pe care le trasmite calculatorului prin placa de sunet. Sistemul va include şi softawre de preluare a semnalelor primite şi de afişare a acestora pe monitorul calculatorului. 5. Proiectarea şi implementarea unei structuri robuste şi a unui controlor de mişcare bazat pe o regulă fuzzy ȋntr-un robot umanoid jucător de fotbal S. Hamidreza Mohades Kasaei, S. Mohammadreza Mohades Kasaei, S. Alireza Mohades Kasaei, S. A. Monadjemi, Mohsen Taheri Rezumat Lucrarea de faţă descrie modelul de hardware şi software al sistemului de robot umanoid de marimea unui copil al echipei PERSIA din 2009. Robotul dispune de 18 grade de libertate activate, bazate pe Hitec HSR898. Am ȋncercat să ne concentrăm pe astfel de aspecte cum ar fi structura mecanică, unitatea de procesare a imaginii, controlorul robotului, inteligenţa artificială a robotului şi comportamentul de ȋnvăţare. În acest an, progresul nostru ȋn legătură cu robotul umanoid de mărimea unui copil include: (1) proiectarea şi construirea noilor noştri roboţi umanoizi; (2) proiectarea şi construirea unui nou controlor de hard şi soft pentru a fi folosit la roboţii noştri. Proiectul este descris ȋn două părţi principale: hard şi soft. Soft-ul este o aplicaţie robotică avansată ce conţine controlor de deplasare, mişcarea autonomă a roboturlui, auto localizare pe bază de imagine şi filtru de particule, inteligenţă artificială locală, planificarea traiectoriei, controlor de mişcare şi de reţea. Hard-ul conţine structura mecanică şi placa de circuite. Fiecare robot poate BRAIN. Broad Research in Artificial Intelligence and Neuroscience Volume 1, Issue 3, July 2010, ”Happy Summer 2010!”, ISSN 2067-3957 112 merge, poate merge ȋn pas alert, poate pasa, lovi şi dribla mingea atunci când o prinde. Proiectul este încă în lucru şi câteva metode interesante sunt descrise în raportul de faţă. 6. Modelarea robotului fotbalist omnidirecţional şi implementarea unei vederi cu câmp larg, aplicată ȋn Robocup-MSL S. Hamidreza Mohades Kasaei, S. Mohammadreza Mohades Kasaei, S. A. Monadjemi, Mohsen Taheri Rezumat Scopul acestei lucrări este de a proiecta şi implementa un robot fotbalist de talie mijlocie care să se conformeze cerinţelor ligii Robocup MSL. Mai ȋntâi, conform regulilor de la Robocup, vom proiecta robotul fotbalist de talie mijlocie. Acest robot fotbalist autonom este alcătuit din platforma mecanică, modulul de control al mişcării, modulul de vedere omni-direcţională, modulul de vedere frontală, modulul de procesare şi de recunoaştere a imaginii, poziţionarea obiectului ţintă investigat şi reconstruirea coordonatelor reale, planificarea traiectoriei robotului, stratetigii de competiţie şi evitarea obstacolelor. Şi acest robot fotbalist este echipat cu un sistem de laptop şi circuite de inetrfaţă pentru a lua decizii. De fapt, senzorul de vedere omnidirecţională al sistemului de vedere răspunde de procesarea imaginii şi a poziţionării ȋn vederea evitării obstacolelor şi a depistării ţintei. Se aplică algoritmul de urmărire a limitelor pentru a se identifica proprietăţile importante ale terenului. Utilizăm metoda fuzionării datelor senzoriale ȋn controlul parametrilor sistemului, auto localizarea şi modelarea lumii. O auto localizarea bazată pe vedere şi sistemele convenţionale de odometrie sunt fuzionate pentru o auto localizare robustă. Algoritmul de localizare include filtrarea, ȋmpărtăşirea şi integrarea datelor pentru diferite tipuri de obiecte recunsocute din mediu. În strategiile de control, vom prezenta trei moduri de stări care includ strategia de atac, strategia de apărare şi strategia de interceptare. Metodele au fost testate ȋn mulţi roboţi de teren, de talie mijlocie din competiţia Roboup. 7. Boli ale creierului ȋn societăţile din Mesopotamia Piedad Yuste, Ángel Garrido Rezumat În Mesopotamia antică nu se practicau nici autopsii nici biopsii, aşa că organele interne ale corpului omenesc erau cunscute doar din inspecţii ocazionale asupra rănilor şi leziunilor. Creierul era considerat a fi o parte din cap şi nu era corelat cu activitatea mentală. 8. Perspective modulare versus unitare (non-modulare) asupra creierului şi minţii Minoo Alemi, Parisa Daftarifard Rezumat Lucrarea de faţă vizează delimitarea celor două paradigme diferite ȋn ceea ce priveşte perspectiva acestora faţă de ȋnvăţare ȋn general şi faţă de limbaj ȋn special. În plus, se discută pe marginea diferitelor perspective asupra defectelor şi laudelor ridicate de către susţinătorii şi adversarii lor. Prin urmare, scopul acestei lucrări NU ESTE acela de a afirma ceva ȋn sprijinul uneia dintre aceste perspective. Astfel, lucrarea de faţă trece ȋn revistă atât probleme legate de creier şi minte, cât şi perspectivele modulară şi non-modulară. 9. Câteva observaţii despre Inteligenţa Artificială ca nou instrument matematic Ángel Garrido Rezumat Matematica este doar un simplu exemplu de calcul cu predicate de ordinul ȋntâi. Aşadar, ea aparţine logicii monotone aplicate. Astfel, am identificat limitările raţionamentului de logică clasică şi avantajele evidente ale logicii fuzzy, şi a multor altor instrumente noi interesante. Vom prezenta, ȋn lucrarea de faţă, câteva dintre cele mai folositoare unelte din acest nou domeniu al matematicii numit Inteligenţa Artificială.