id	sid	tid	token	lemma	pos
crias-4572	1	1	145	145	NUM
crias-4572	1	2	©	©	PROPN
crias-4572	1	3	2025	2025	NUM
crias-4572	1	4	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	1	5	beam	beam	PROPN
crias-4572	1	6	.	.	PUNCT
crias-4572	2	1	all	all	DET
crias-4572	2	2	rights	right	NOUN
crias-4572	2	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	2	4	.	.	PUNCT
crias-4572	3	1	design	design	NOUN
crias-4572	3	2	,	,	PUNCT
crias-4572	3	3	structural	structural	ADJ
crias-4572	3	4	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	3	5	,	,	PUNCT
crias-4572	3	6	and	and	CCONJ
crias-4572	3	7	ros	ros	PROPN
crias-4572	3	8	-	-	PUNCT
crias-4572	3	9	based	base	VERB
crias-4572	3	10	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	3	11	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	3	12	of	of	ADP
crias-4572	3	13	a	a	DET
crias-4572	3	14	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	3	15	arm	arm	NOUN
crias-4572	3	16	for	for	ADP
crias-4572	3	17	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	3	18	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	3	19	in	in	ADP
crias-4572	3	20	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	3	21	environments	environment	NOUN
crias-4572	3	22	ayan	ayan	PROPN
crias-4572	3	23	paul1	paul1	PROPN
crias-4572	4	1	+	+	CCONJ
crias-4572	4	2	rajendra	rajendra	PROPN
crias-4572	4	3	machavaram2	machavaram2	PROPN
crias-4572	4	4	1,2agricultural	1,2agricultural	NUM
crias-4572	4	5	and	and	CCONJ
crias-4572	4	6	food	food	NOUN
crias-4572	4	7	engineering	engineering	NOUN
crias-4572	4	8	department	department	PROPN
crias-4572	4	9	,	,	PUNCT
crias-4572	4	10	indian	indian	PROPN
crias-4572	4	11	institute	institute	PROPN
crias-4572	4	12	of	of	ADP
crias-4572	4	13	technology	technology	PROPN
crias-4572	4	14	,	,	PUNCT
crias-4572	4	15	kharagpur	kharagpur	PROPN
crias-4572	4	16	,	,	PUNCT
crias-4572	4	17	west	west	PROPN
crias-4572	4	18	bengal	bengal	PROPN
crias-4572	4	19	,	,	PUNCT
crias-4572	4	20	india	india	PROPN
crias-4572	4	21	.	.	PUNCT
crias-4572	5	1	1email	1email	NUM
crias-4572	5	2	:	:	PUNCT
crias-4572	5	3	ayanpaul2210@kgpian.iitkgp.ac.in	ayanpaul2210@kgpian.iitkgp.ac.in	PROPN
crias-4572	5	4	2email	2email	NUM
crias-4572	5	5	:	:	PUNCT
crias-4572	5	6	rajendra@agfe.iitkgp.ac.in	rajendra@agfe.iitkgp.ac.in	X
crias-4572	5	7	(	(	PUNCT
crias-4572	5	8	+	+	CCONJ
crias-4572	5	9	corresponding	correspond	VERB
crias-4572	5	10	author	author	NOUN
crias-4572	5	11	)	)	PUNCT
crias-4572	5	12	abstract	abstract	ADJ
crias-4572	5	13	article	article	NOUN
crias-4572	5	14	history	history	NOUN
crias-4572	5	15	received	receive	VERB
crias-4572	5	16	:	:	PUNCT
crias-4572	5	17	31	31	NUM
crias-4572	5	18	october	october	PROPN
crias-4572	5	19	2025	2025	NUM
crias-4572	5	20	revised	revise	VERB
crias-4572	5	21	:	:	PUNCT
crias-4572	5	22	1	1	NUM
crias-4572	5	23	december	december	PROPN
crias-4572	5	24	2025	2025	NUM
crias-4572	5	25	accepted	accept	VERB
crias-4572	5	26	:	:	PUNCT
crias-4572	5	27	3	3	NUM
crias-4572	5	28	december	december	PROPN
crias-4572	5	29	2025	2025	NUM
crias-4572	5	30	published	publish	VERB
crias-4572	5	31	:	:	PUNCT
crias-4572	5	32	5	5	NUM
crias-4572	5	33	december	december	PROPN
crias-4572	5	34	2025	2025	NUM
crias-4572	5	35	keywords	keyword	NOUN
crias-4572	5	36	6	6	NUM
crias-4572	5	37	-	-	PUNCT
crias-4572	5	38	dof	dof	NOUN
crias-4572	5	39	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	5	40	arm	arm	NOUN
crias-4572	5	41	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	5	42	harvesting	harvest	VERB
crias-4572	5	43	forward	forward	ADV
crias-4572	5	44	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	5	45	ros	ros	PROPN
crias-4572	5	46	2	2	NUM
crias-4572	5	47	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	5	48	structural	structural	ADJ
crias-4572	5	49	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	5	50	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	5	51	evaluation	evaluation	NOUN
crias-4572	5	52	.	.	PUNCT
crias-4572	6	1	this	this	DET
crias-4572	6	2	study	study	NOUN
crias-4572	6	3	presents	present	VERB
crias-4572	6	4	an	an	DET
crias-4572	6	5	integrated	integrated	ADJ
crias-4572	6	6	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	6	7	design	design	NOUN
crias-4572	6	8	,	,	PUNCT
crias-4572	6	9	structural	structural	ADJ
crias-4572	6	10	validation	validation	NOUN
crias-4572	6	11	,	,	PUNCT
crias-4572	6	12	and	and	CCONJ
crias-4572	6	13	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	6	14	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	6	15	framework	framework	NOUN
crias-4572	6	16	for	for	ADP
crias-4572	6	17	a	a	DET
crias-4572	6	18	6	6	NUM
crias-4572	6	19	-	-	PUNCT
crias-4572	6	20	dof	dof	NOUN
crias-4572	6	21	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	6	22	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	6	23	tailored	tailor	VERB
crias-4572	6	24	to	to	PART
crias-4572	6	25	precision	precision	VERB
crias-4572	6	26	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	6	27	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	6	28	in	in	ADP
crias-4572	6	29	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	6	30	environments	environment	NOUN
crias-4572	6	31	.	.	PUNCT
crias-4572	7	1	the	the	DET
crias-4572	7	2	robot	robot	NOUN
crias-4572	7	3	was	be	AUX
crias-4572	7	4	designed	design	VERB
crias-4572	7	5	using	use	VERB
crias-4572	7	6	a	a	DET
crias-4572	7	7	lightweight	lightweight	ADJ
crias-4572	7	8	,	,	PUNCT
crias-4572	7	9	modular	modular	ADJ
crias-4572	7	10	architecture	architecture	NOUN
crias-4572	7	11	based	base	VERB
crias-4572	7	12	on	on	ADP
crias-4572	7	13	a	a	DET
crias-4572	7	14	hybrid	hybrid	ADJ
crias-4572	7	15	-	-	PUNCT
crias-4572	7	16	material	material	NOUN
crias-4572	7	17	approach	approach	NOUN
crias-4572	7	18	:	:	PUNCT
crias-4572	7	19	polylactic	polylactic	ADJ
crias-4572	7	20	acid	acid	NOUN
crias-4572	7	21	plus	plus	CCONJ
crias-4572	7	22	(	(	PUNCT
crias-4572	7	23	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	7	24	)	)	PUNCT
crias-4572	7	25	structural	structural	ADJ
crias-4572	7	26	links	link	NOUN
crias-4572	7	27	,	,	PUNCT
crias-4572	7	28	thermoplastic	thermoplastic	ADJ
crias-4572	7	29	polyurethane	polyurethane	NOUN
crias-4572	7	30	(	(	PUNCT
crias-4572	7	31	tpu	tpu	NOUN
crias-4572	7	32	)	)	PUNCT
crias-4572	7	33	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	7	34	fingers	finger	NOUN
crias-4572	7	35	,	,	PUNCT
crias-4572	7	36	and	and	CCONJ
crias-4572	7	37	stainless	stainless	ADJ
crias-4572	7	38	-	-	PUNCT
crias-4572	7	39	steel	steel	NOUN
crias-4572	7	40	scissor	scissor	NOUN
crias-4572	7	41	cutters	cutter	NOUN
crias-4572	7	42	.	.	PUNCT
crias-4572	8	1	the	the	DET
crias-4572	8	2	serial	serial	ADJ
crias-4572	8	3	-	-	PUNCT
crias-4572	8	4	link	link	NOUN
crias-4572	8	5	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	8	6	was	be	AUX
crias-4572	8	7	optimized	optimize	VERB
crias-4572	8	8	for	for	ADP
crias-4572	8	9	maneuvering	maneuver	VERB
crias-4572	8	10	within	within	ADP
crias-4572	8	11	a	a	DET
crias-4572	8	12	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	8	13	width	width	NOUN
crias-4572	8	14	and	and	CCONJ
crias-4572	8	15	plant	plant	NOUN
crias-4572	8	16	height	height	NOUN
crias-4572	8	17	range	range	NOUN
crias-4572	8	18	,	,	PUNCT
crias-4572	8	19	with	with	SCONJ
crias-4572	8	20	a	a	DET
crias-4572	8	21	total	total	ADJ
crias-4572	8	22	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	8	23	reach	reach	NOUN
crias-4572	8	24	of	of	ADP
crias-4572	8	25	approximately	approximately	ADV
crias-4572	8	26	700	700	NUM
crias-4572	8	27	mm	mm	NOUN
crias-4572	8	28	and	and	CCONJ
crias-4572	8	29	a	a	DET
crias-4572	8	30	payload	payload	NOUN
crias-4572	8	31	capacity	capacity	NOUN
crias-4572	8	32	of	of	ADP
crias-4572	8	33	200	200	NUM
crias-4572	8	34	g.	g.	PROPN
crias-4572	8	35	structural	structural	ADJ
crias-4572	8	36	safety	safety	NOUN
crias-4572	8	37	was	be	AUX
crias-4572	8	38	verified	verify	VERB
crias-4572	8	39	via	via	ADP
crias-4572	8	40	finite	finite	ADJ
crias-4572	8	41	element	element	NOUN
crias-4572	8	42	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	8	43	(	(	PUNCT
crias-4572	8	44	fea	fea	NOUN
crias-4572	8	45	)	)	PUNCT
crias-4572	8	46	using	use	VERB
crias-4572	8	47	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	8	48	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	8	49	,	,	PUNCT
crias-4572	8	50	considering	consider	VERB
crias-4572	8	51	direction	direction	NOUN
crias-4572	8	52	-	-	PUNCT
crias-4572	8	53	specific	specific	ADJ
crias-4572	8	54	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	8	55	loads	load	NOUN
crias-4572	8	56	.	.	PUNCT
crias-4572	9	1	maximum	maximum	PROPN
crias-4572	9	2	von	von	PROPN
crias-4572	9	3	mises	mises	PROPN
crias-4572	9	4	stress	stress	NOUN
crias-4572	9	5	occurred	occur	VERB
crias-4572	9	6	in	in	ADP
crias-4572	9	7	the	the	DET
crias-4572	9	8	shoulder	shoulder	NOUN
crias-4572	9	9	joint	joint	NOUN
crias-4572	9	10	(	(	PUNCT
crias-4572	9	11	link	link	NOUN
crias-4572	9	12	2	2	NUM
crias-4572	9	13	)	)	PUNCT
crias-4572	9	14	,	,	PUNCT
crias-4572	9	15	while	while	SCONJ
crias-4572	9	16	the	the	DET
crias-4572	9	17	forearm	forearm	NOUN
crias-4572	9	18	link	link	NOUN
crias-4572	9	19	(	(	PUNCT
crias-4572	9	20	link	link	NOUN
crias-4572	9	21	5	5	NUM
crias-4572	9	22	)	)	PUNCT
crias-4572	9	23	showed	show	VERB
crias-4572	9	24	the	the	DET
crias-4572	9	25	highest	high	ADJ
crias-4572	9	26	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	9	27	,	,	PUNCT
crias-4572	9	28	both	both	PRON
crias-4572	9	29	remaining	remain	VERB
crias-4572	9	30	within	within	ADP
crias-4572	9	31	allowable	allowable	ADJ
crias-4572	9	32	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	9	33	limits	limit	NOUN
crias-4572	9	34	.	.	PUNCT
crias-4572	10	1	all	all	DET
crias-4572	10	2	links	link	NOUN
crias-4572	10	3	exhibited	exhibit	VERB
crias-4572	10	4	high	high	ADJ
crias-4572	10	5	factors	factor	NOUN
crias-4572	10	6	of	of	ADP
crias-4572	10	7	safety	safety	NOUN
crias-4572	10	8	,	,	PUNCT
crias-4572	10	9	with	with	ADP
crias-4572	10	10	the	the	DET
crias-4572	10	11	minimum	minimum	NOUN
crias-4572	10	12	being	be	AUX
crias-4572	10	13	88.58	88.58	NUM
crias-4572	10	14	,	,	PUNCT
crias-4572	10	15	confirming	confirm	VERB
crias-4572	10	16	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	10	17	integrity	integrity	NOUN
crias-4572	10	18	under	under	ADP
crias-4572	10	19	worst	bad	ADJ
crias-4572	10	20	-	-	PUNCT
crias-4572	10	21	case	case	NOUN
crias-4572	10	22	loading	loading	NOUN
crias-4572	10	23	.	.	PUNCT
crias-4572	11	1	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	11	2	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	11	3	and	and	CCONJ
crias-4572	11	4	motion	motion	NOUN
crias-4572	11	5	planning	planning	NOUN
crias-4572	11	6	were	be	AUX
crias-4572	11	7	implemented	implement	VERB
crias-4572	11	8	using	use	VERB
crias-4572	11	9	a	a	DET
crias-4572	11	10	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	11	11	-	-	PUNCT
crias-4572	11	12	based	base	VERB
crias-4572	11	13	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	11	14	model	model	NOUN
crias-4572	11	15	within	within	ADP
crias-4572	11	16	ros	ros	PROPN
crias-4572	11	17	2	2	NUM
crias-4572	11	18	(	(	PUNCT
crias-4572	11	19	humble	humble	ADJ
crias-4572	11	20	)	)	PUNCT
crias-4572	11	21	,	,	PUNCT
crias-4572	11	22	rviz2	rviz2	PROPN
crias-4572	11	23	,	,	PUNCT
crias-4572	11	24	and	and	CCONJ
crias-4572	11	25	moveit2	moveit2	PROPN
crias-4572	11	26	.	.	PUNCT
crias-4572	12	1	forward	forward	PROPN
crias-4572	12	2	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	12	3	showed	show	VERB
crias-4572	12	4	a	a	DET
crias-4572	12	5	mean	mean	ADJ
crias-4572	12	6	end	end	NOUN
crias-4572	12	7	-	-	PUNCT
crias-4572	12	8	effector	effector	NOUN
crias-4572	12	9	pose	pose	NOUN
crias-4572	12	10	error	error	NOUN
crias-4572	12	11	of	of	ADP
crias-4572	12	12	2.3	2.3	NUM
crias-4572	12	13	mm	mm	NOUN
crias-4572	12	14	across	across	ADP
crias-4572	12	15	sampled	sample	VERB
crias-4572	12	16	target	target	NOUN
crias-4572	12	17	positions	position	NOUN
crias-4572	12	18	,	,	PUNCT
crias-4572	12	19	validating	validate	VERB
crias-4572	12	20	model	model	NOUN
crias-4572	12	21	accuracy	accuracy	NOUN
crias-4572	12	22	.	.	PUNCT
crias-4572	13	1	the	the	DET
crias-4572	13	2	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	13	3	executed	execute	VERB
crias-4572	13	4	a	a	DET
crias-4572	13	5	full	full	ADJ
crias-4572	13	6	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	13	7	cycle	cycle	NOUN
crias-4572	13	8	in	in	ADP
crias-4572	13	9	6	6	NUM
crias-4572	13	10	seconds	second	NOUN
crias-4572	13	11	with	with	ADP
crias-4572	13	12	sequential	sequential	ADJ
crias-4572	13	13	joint	joint	ADJ
crias-4572	13	14	actuation	actuation	NOUN
crias-4572	13	15	,	,	PUNCT
crias-4572	13	16	including	include	VERB
crias-4572	13	17	base	base	NOUN
crias-4572	13	18	rotation	rotation	NOUN
crias-4572	13	19	,	,	PUNCT
crias-4572	13	20	arm	arm	NOUN
crias-4572	13	21	extension	extension	NOUN
crias-4572	13	22	,	,	PUNCT
crias-4572	13	23	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	13	24	alignment	alignment	NOUN
crias-4572	13	25	,	,	PUNCT
crias-4572	13	26	and	and	CCONJ
crias-4572	13	27	gripping	gripping	NOUN
crias-4572	13	28	.	.	PUNCT
crias-4572	14	1	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	14	2	and	and	CCONJ
crias-4572	14	3	3d	3d	NUM
crias-4572	14	4	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	14	5	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	14	6	confirmed	confirm	VERB
crias-4572	14	7	full	full	ADJ
crias-4572	14	8	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	14	9	of	of	ADP
crias-4572	14	10	the	the	DET
crias-4572	14	11	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	14	12	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	14	13	(	(	PUNCT
crias-4572	14	14	0.40	0.40	NUM
crias-4572	14	15	m	m	NOUN
crias-4572	14	16	radius	radius	NOUN
crias-4572	14	17	)	)	PUNCT
crias-4572	14	18	within	within	ADP
crias-4572	14	19	a	a	DET
crias-4572	14	20	maximum	maximum	ADJ
crias-4572	14	21	reach	reach	NOUN
crias-4572	14	22	of	of	ADP
crias-4572	14	23	0.70	0.70	NUM
crias-4572	14	24	m.	m.	NOUN
crias-4572	14	25	the	the	DET
crias-4572	14	26	results	result	NOUN
crias-4572	14	27	demonstrate	demonstrate	VERB
crias-4572	14	28	a	a	DET
crias-4572	14	29	biologically	biologically	ADV
crias-4572	14	30	compatible	compatible	ADJ
crias-4572	14	31	,	,	PUNCT
crias-4572	14	32	structurally	structurally	ADV
crias-4572	14	33	safe	safe	ADJ
crias-4572	14	34	,	,	PUNCT
crias-4572	14	35	and	and	CCONJ
crias-4572	14	36	kinematically	kinematically	ADV
crias-4572	14	37	feasible	feasible	ADJ
crias-4572	14	38	solution	solution	NOUN
crias-4572	14	39	for	for	ADP
crias-4572	14	40	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	14	41	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	14	42	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	14	43	.	.	PUNCT
crias-4572	15	1	contribution	contribution	NOUN
crias-4572	15	2	/	/	SYM
crias-4572	15	3	originality	originality	NOUN
crias-4572	15	4	:	:	PUNCT
crias-4572	15	5	this	this	DET
crias-4572	15	6	study	study	NOUN
crias-4572	15	7	contributes	contribute	VERB
crias-4572	15	8	to	to	ADP
crias-4572	15	9	the	the	DET
crias-4572	15	10	existing	exist	VERB
crias-4572	15	11	literature	literature	NOUN
crias-4572	15	12	by	by	ADP
crias-4572	15	13	integrating	integrate	VERB
crias-4572	15	14	crop	crop	NOUN
crias-4572	15	15	-	-	PUNCT
crias-4572	15	16	specific	specific	ADJ
crias-4572	15	17	morphology	morphology	NOUN
crias-4572	15	18	into	into	ADP
crias-4572	15	19	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	15	20	arm	arm	NOUN
crias-4572	15	21	design	design	NOUN
crias-4572	15	22	for	for	ADP
crias-4572	15	23	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	15	24	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	15	25	.	.	PUNCT
crias-4572	16	1	it	it	PRON
crias-4572	16	2	employs	employ	VERB
crias-4572	16	3	a	a	DET
crias-4572	16	4	new	new	ADJ
crias-4572	16	5	estimation	estimation	NOUN
crias-4572	16	6	methodology	methodology	NOUN
crias-4572	16	7	using	use	VERB
crias-4572	16	8	linkwise	linkwise	NOUN
crias-4572	16	9	fea	fea	NOUN
crias-4572	16	10	and	and	CCONJ
crias-4572	16	11	ros	ros	PROPN
crias-4572	16	12	2	2	PROPN
crias-4572	16	13	-	-	PUNCT
crias-4572	16	14	based	base	VERB
crias-4572	16	15	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	16	16	validation	validation	NOUN
crias-4572	16	17	.	.	PUNCT
crias-4572	17	1	this	this	DET
crias-4572	17	2	study	study	NOUN
crias-4572	17	3	is	be	AUX
crias-4572	17	4	among	among	ADP
crias-4572	17	5	the	the	DET
crias-4572	17	6	few	few	ADJ
crias-4572	17	7	that	that	PRON
crias-4572	17	8	have	have	AUX
crias-4572	17	9	investigated	investigate	VERB
crias-4572	17	10	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	17	11	structural	structural	ADJ
crias-4572	17	12	safety	safety	NOUN
crias-4572	17	13	and	and	CCONJ
crias-4572	17	14	full	full	ADJ
crias-4572	17	15	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	17	16	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	17	17	.	.	PUNCT
crias-4572	18	1	1	1	X
crias-4572	18	2	.	.	X
crias-4572	18	3	introduction	introduction	NOUN
crias-4572	18	4	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	18	5	(	(	PUNCT
crias-4572	18	6	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	18	7	annuum	annuum	PROPN
crias-4572	18	8	l.	l.	PROPN
crias-4572	18	9	)	)	PUNCT
crias-4572	18	10	,	,	PUNCT
crias-4572	18	11	commonly	commonly	ADV
crias-4572	18	12	known	know	VERB
crias-4572	18	13	as	as	ADP
crias-4572	18	14	sweet	sweet	ADJ
crias-4572	18	15	pepper	pepper	NOUN
crias-4572	18	16	or	or	CCONJ
crias-4572	18	17	“	"	PUNCT
crias-4572	18	18	shimla	shimla	NOUN
crias-4572	18	19	mirch	mirch	NOUN
crias-4572	18	20	,	,	PUNCT
crias-4572	18	21	”	"	PUNCT
crias-4572	18	22	is	be	AUX
crias-4572	18	23	one	one	NUM
crias-4572	18	24	of	of	ADP
crias-4572	18	25	the	the	DET
crias-4572	18	26	most	most	ADV
crias-4572	18	27	economically	economically	ADV
crias-4572	18	28	significant	significant	ADJ
crias-4572	18	29	vegetable	vegetable	NOUN
crias-4572	18	30	crops	crop	NOUN
crias-4572	18	31	in	in	ADP
crias-4572	18	32	india	india	PROPN
crias-4572	18	33	,	,	PUNCT
crias-4572	18	34	with	with	ADP
crias-4572	18	35	an	an	DET
crias-4572	18	36	annual	annual	ADJ
crias-4572	18	37	production	production	NOUN
crias-4572	18	38	exceeding	exceed	VERB
crias-4572	18	39	500	500	NUM
crias-4572	18	40	thousand	thousand	NUM
crias-4572	18	41	tonnes	tonne	NOUN
crias-4572	18	42	,	,	PUNCT
crias-4572	18	43	primarily	primarily	ADV
crias-4572	18	44	concentrated	concentrate	VERB
crias-4572	18	45	in	in	ADP
crias-4572	18	46	states	state	NOUN
crias-4572	18	47	such	such	ADJ
crias-4572	18	48	as	as	ADP
crias-4572	18	49	west	west	PROPN
crias-4572	18	50	bengal	bengal	PROPN
crias-4572	18	51	,	,	PUNCT
crias-4572	18	52	karnataka	karnataka	PROPN
crias-4572	18	53	,	,	PUNCT
crias-4572	18	54	and	and	CCONJ
crias-4572	18	55	himachal	himachal	PROPN
crias-4572	18	56	pradesh	pradesh	PROPN
crias-4572	19	1	[	[	X
crias-4572	19	2	1	1	NUM
crias-4572	19	3	]	]	PUNCT
crias-4572	19	4	.	.	PUNCT
crias-4572	20	1	the	the	DET
crias-4572	20	2	increasing	increase	VERB
crias-4572	20	3	demand	demand	NOUN
crias-4572	20	4	for	for	ADP
crias-4572	20	5	high	high	ADJ
crias-4572	20	6	-	-	PUNCT
crias-4572	20	7	quality	quality	NOUN
crias-4572	20	8	produce	produce	NOUN
crias-4572	20	9	and	and	CCONJ
crias-4572	20	10	off	off	ADP
crias-4572	20	11	-	-	PUNCT
crias-4572	20	12	season	season	NOUN
crias-4572	20	13	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	20	14	has	have	AUX
crias-4572	20	15	driven	drive	VERB
crias-4572	20	16	a	a	DET
crias-4572	20	17	significant	significant	ADJ
crias-4572	20	18	shift	shift	NOUN
crias-4572	20	19	toward	toward	ADP
crias-4572	20	20	protected	protect	VERB
crias-4572	20	21	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	20	22	systems	system	NOUN
crias-4572	20	23	.	.	PUNCT
crias-4572	21	1	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	21	2	farming	farming	NOUN
crias-4572	21	3	of	of	ADP
crias-4572	21	4	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	21	5	has	have	AUX
crias-4572	21	6	demonstrated	demonstrate	VERB
crias-4572	21	7	yield	yield	NOUN
crias-4572	21	8	improvements	improvement	NOUN
crias-4572	21	9	of	of	ADP
crias-4572	21	10	3–5	3–5	NUM
crias-4572	21	11	times	time	NOUN
crias-4572	21	12	over	over	ADP
crias-4572	21	13	open	open	ADJ
crias-4572	21	14	-	-	PUNCT
crias-4572	21	15	field	field	NOUN
crias-4572	21	16	conditions	condition	NOUN
crias-4572	21	17	,	,	PUNCT
crias-4572	21	18	while	while	SCONJ
crias-4572	21	19	also	also	ADV
crias-4572	21	20	enhancing	enhance	VERB
crias-4572	21	21	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	21	22	uniformity	uniformity	NOUN
crias-4572	21	23	and	and	CCONJ
crias-4572	21	24	quality	quality	NOUN
crias-4572	21	25	.	.	PUNCT
crias-4572	22	1	nutritionally	nutritionally	ADV
crias-4572	22	2	,	,	PUNCT
crias-4572	22	3	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	22	4	is	be	AUX
crias-4572	22	5	a	a	DET
crias-4572	22	6	valuable	valuable	ADJ
crias-4572	22	7	source	source	NOUN
crias-4572	22	8	of	of	ADP
crias-4572	22	9	vitamin	vitamin	NOUN
crias-4572	22	10	c	c	NOUN
crias-4572	22	11	(	(	PUNCT
crias-4572	22	12	up	up	ADP
crias-4572	22	13	to	to	ADP
crias-4572	22	14	130–190	130–190	NUM
crias-4572	22	15	mg/100	mg/100	NOUN
crias-4572	22	16	g	g	NOUN
crias-4572	22	17	)	)	PUNCT
crias-4572	22	18	,	,	PUNCT
crias-4572	22	19	vitamin	vitamin	VERB
crias-4572	22	20	a	a	PRON
crias-4572	22	21	,	,	PUNCT
crias-4572	22	22	and	and	CCONJ
crias-4572	22	23	antioxidants	antioxidant	NOUN
crias-4572	22	24	such	such	ADJ
crias-4572	22	25	as	as	ADP
crias-4572	22	26	beta	beta	NOUN
crias-4572	22	27	-	-	PUNCT
crias-4572	22	28	carotene	carotene	NOUN
crias-4572	22	29	and	and	CCONJ
crias-4572	22	30	flavonoids	flavonoid	NOUN
crias-4572	22	31	,	,	PUNCT
crias-4572	22	32	making	make	VERB
crias-4572	22	33	it	it	PRON
crias-4572	22	34	highly	highly	ADV
crias-4572	22	35	desirable	desirable	ADJ
crias-4572	22	36	in	in	ADP
crias-4572	22	37	both	both	DET
crias-4572	22	38	current	current	ADJ
crias-4572	22	39	research	research	NOUN
crias-4572	22	40	in	in	ADP
crias-4572	22	41	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	22	42	sciences	science	NOUN
crias-4572	22	43	2025	2025	NUM
crias-4572	22	44	vol	vol	NOUN
crias-4572	22	45	.	.	PROPN
crias-4572	23	1	12	12	NUM
crias-4572	23	2	,	,	PUNCT
crias-4572	23	3	no	no	INTJ
crias-4572	23	4	.	.	NOUN
crias-4572	23	5	2	2	NUM
crias-4572	23	6	,	,	PUNCT
crias-4572	23	7	pp	pp	ADJ
crias-4572	23	8	.	.	PUNCT
crias-4572	24	1	145	145	NUM
crias-4572	24	2	-	-	SYM
crias-4572	24	3	164	164	NUM
crias-4572	24	4	issn(e	issn(e	NOUN
crias-4572	24	5	):	):	PUNCT
crias-4572	24	6	2312	2312	NUM
crias-4572	24	7	-	-	SYM
crias-4572	24	8	6418	6418	NUM
crias-4572	24	9	issn(p	issn(p	NUM
crias-4572	24	10	):	):	PUNCT
crias-4572	24	11	2313	2313	NUM
crias-4572	24	12	-	-	SYM
crias-4572	24	13	3716	3716	NUM
crias-4572	24	14	doi	doi	NOUN
crias-4572	24	15	:	:	PUNCT
crias-4572	24	16	10.18488	10.18488	NUM
crias-4572	24	17	/	/	SYM
crias-4572	24	18	cras.v12i2.4572	cras.v12i2.4572	NOUN
crias-4572	24	19	©	©	ADP
crias-4572	24	20	2025	2025	NUM
crias-4572	24	21	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	24	22	beam	beam	PROPN
crias-4572	24	23	.	.	PUNCT
crias-4572	25	1	all	all	DET
crias-4572	25	2	rights	right	NOUN
crias-4572	25	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	25	4	.	.	PUNCT
crias-4572	26	1	https://orcid.org/0000-0002-4584-2119	https://orcid.org/0000-0002-4584-2119	NOUN
crias-4572	26	2	https://orcid.org/0000-0002-1178-2015	https://orcid.org/0000-0002-1178-2015	ADP
crias-4572	26	3	mailto:ayanpaul2210@kgpian.iitkgp.ac.in	mailto:ayanpaul2210@kgpian.iitkgp.ac.in	PROPN
crias-4572	26	4	mailto:rajendra@agfe.iitkgp.ac.in	mailto:rajendra@agfe.iitkgp.ac.in	PROPN
crias-4572	26	5	https://www.doi.org/10.18488/cras.v12i2.4572	https://www.doi.org/10.18488/cras.v12i2.4572	PROPN
crias-4572	26	6	current	current	ADJ
crias-4572	26	7	research	research	NOUN
crias-4572	26	8	in	in	ADP
crias-4572	26	9	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	26	10	sciences	science	NOUN
crias-4572	26	11	,	,	PUNCT
crias-4572	26	12	2025	2025	NUM
crias-4572	26	13	,	,	PUNCT
crias-4572	26	14	12(2	12(2	NUM
crias-4572	26	15	):	):	PUNCT
crias-4572	26	16	145	145	NUM
crias-4572	26	17	-	-	SYM
crias-4572	26	18	164	164	NUM
crias-4572	26	19	146	146	NUM
crias-4572	26	20	©	©	PROPN
crias-4572	26	21	2025	2025	NUM
crias-4572	26	22	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	26	23	beam	beam	PROPN
crias-4572	26	24	.	.	PUNCT
crias-4572	27	1	all	all	DET
crias-4572	27	2	rights	right	NOUN
crias-4572	27	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	27	4	.	.	PUNCT
crias-4572	28	1	domestic	domestic	ADJ
crias-4572	28	2	and	and	CCONJ
crias-4572	28	3	export	export	NOUN
crias-4572	28	4	markets	market	NOUN
crias-4572	28	5	[	[	X
crias-4572	28	6	2	2	NUM
crias-4572	28	7	]	]	PUNCT
crias-4572	28	8	.	.	PUNCT
crias-4572	29	1	however	however	ADV
crias-4572	29	2	,	,	PUNCT
crias-4572	29	3	the	the	DET
crias-4572	29	4	intensification	intensification	NOUN
crias-4572	29	5	of	of	ADP
crias-4572	29	6	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	29	7	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	29	8	within	within	ADP
crias-4572	29	9	controlled	control	VERB
crias-4572	29	10	environments	environment	NOUN
crias-4572	29	11	introduces	introduce	VERB
crias-4572	29	12	several	several	ADJ
crias-4572	29	13	operational	operational	ADJ
crias-4572	29	14	challenges	challenge	NOUN
crias-4572	29	15	,	,	PUNCT
crias-4572	29	16	particularly	particularly	ADV
crias-4572	29	17	in	in	ADP
crias-4572	29	18	labor	labor	NOUN
crias-4572	29	19	availability	availability	NOUN
crias-4572	29	20	,	,	PUNCT
crias-4572	29	21	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	29	22	efficiency	efficiency	NOUN
crias-4572	29	23	,	,	PUNCT
crias-4572	29	24	and	and	CCONJ
crias-4572	29	25	postharvest	postharvest	PROPN
crias-4572	29	26	handling	handling	NOUN
crias-4572	29	27	.	.	PUNCT
crias-4572	30	1	given	give	VERB
crias-4572	30	2	that	that	PRON
crias-4572	30	3	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	30	4	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	30	5	are	be	AUX
crias-4572	30	6	non	non	ADJ
crias-4572	30	7	-	-	ADJ
crias-4572	30	8	climacteric	climacteric	ADJ
crias-4572	30	9	and	and	CCONJ
crias-4572	30	10	highly	highly	ADV
crias-4572	30	11	perishable	perishable	ADJ
crias-4572	30	12	,	,	PUNCT
crias-4572	30	13	timely	timely	ADJ
crias-4572	30	14	and	and	CCONJ
crias-4572	30	15	precise	precise	ADJ
crias-4572	30	16	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	30	17	is	be	AUX
crias-4572	30	18	critical	critical	ADJ
crias-4572	30	19	to	to	ADP
crias-4572	30	20	preserving	preserve	VERB
crias-4572	30	21	market	market	NOUN
crias-4572	30	22	quality	quality	NOUN
crias-4572	30	23	and	and	CCONJ
crias-4572	30	24	nutritional	nutritional	ADJ
crias-4572	30	25	value	value	NOUN
crias-4572	30	26	.	.	PUNCT
crias-4572	31	1	manual	manual	ADJ
crias-4572	31	2	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	31	3	,	,	PUNCT
crias-4572	31	4	which	which	PRON
crias-4572	31	5	remains	remain	VERB
crias-4572	31	6	the	the	DET
crias-4572	31	7	prevailing	prevail	VERB
crias-4572	31	8	method	method	NOUN
crias-4572	31	9	,	,	PUNCT
crias-4572	31	10	is	be	AUX
crias-4572	31	11	not	not	PART
crias-4572	31	12	only	only	ADV
crias-4572	31	13	labor	labor	NOUN
crias-4572	31	14	-	-	PUNCT
crias-4572	31	15	intensive	intensive	ADJ
crias-4572	31	16	but	but	CCONJ
crias-4572	31	17	also	also	ADV
crias-4572	31	18	susceptible	susceptible	ADJ
crias-4572	31	19	to	to	ADP
crias-4572	31	20	inconsistency	inconsistency	NOUN
crias-4572	31	21	and	and	CCONJ
crias-4572	31	22	physical	physical	ADJ
crias-4572	31	23	damage	damage	NOUN
crias-4572	31	24	due	due	ADP
crias-4572	31	25	to	to	ADP
crias-4572	31	26	human	human	ADJ
crias-4572	31	27	error	error	NOUN
crias-4572	31	28	and	and	CCONJ
crias-4572	31	29	fatigue	fatigue	NOUN
crias-4572	31	30	.	.	PUNCT
crias-4572	32	1	these	these	DET
crias-4572	32	2	limitations	limitation	NOUN
crias-4572	32	3	are	be	AUX
crias-4572	32	4	further	far	ADV
crias-4572	32	5	magnified	magnify	VERB
crias-4572	32	6	in	in	ADP
crias-4572	32	7	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	32	8	settings	setting	NOUN
crias-4572	32	9	,	,	PUNCT
crias-4572	32	10	where	where	SCONJ
crias-4572	32	11	the	the	DET
crias-4572	32	12	dense	dense	ADJ
crias-4572	32	13	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	32	14	,	,	PUNCT
crias-4572	32	15	clustered	clustered	ADJ
crias-4572	32	16	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	32	17	formation	formation	NOUN
crias-4572	32	18	,	,	PUNCT
crias-4572	32	19	and	and	CCONJ
crias-4572	32	20	limited	limited	ADJ
crias-4572	32	21	row	row	NOUN
crias-4572	32	22	spacing	spacing	NOUN
crias-4572	32	23	require	require	VERB
crias-4572	32	24	high	high	ADJ
crias-4572	32	25	maneuverability	maneuverability	NOUN
crias-4572	32	26	and	and	CCONJ
crias-4572	32	27	precision	precision	NOUN
crias-4572	32	28	.	.	PUNCT
crias-4572	33	1	in	in	ADP
crias-4572	33	2	this	this	DET
crias-4572	33	3	context	context	NOUN
crias-4572	33	4	,	,	PUNCT
crias-4572	33	5	automation	automation	NOUN
crias-4572	33	6	through	through	ADP
crias-4572	33	7	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	33	8	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	33	9	systems	system	NOUN
crias-4572	33	10	presents	present	VERB
crias-4572	33	11	a	a	DET
crias-4572	33	12	transformative	transformative	ADJ
crias-4572	33	13	solution	solution	NOUN
crias-4572	33	14	.	.	PUNCT
crias-4572	34	1	by	by	ADP
crias-4572	34	2	leveraging	leverage	VERB
crias-4572	34	3	advanced	advanced	ADJ
crias-4572	34	4	perception	perception	NOUN
crias-4572	34	5	systems	system	NOUN
crias-4572	34	6	,	,	PUNCT
crias-4572	34	7	motion	motion	NOUN
crias-4572	34	8	planning	planning	NOUN
crias-4572	34	9	algorithms	algorithm	NOUN
crias-4572	34	10	,	,	PUNCT
crias-4572	34	11	and	and	CCONJ
crias-4572	34	12	specialized	specialized	ADJ
crias-4572	34	13	end	end	NOUN
crias-4572	34	14	-	-	PUNCT
crias-4572	34	15	effectors	effector	NOUN
crias-4572	34	16	,	,	PUNCT
crias-4572	34	17	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	34	18	platforms	platform	NOUN
crias-4572	34	19	can	can	AUX
crias-4572	34	20	effectively	effectively	ADV
crias-4572	34	21	navigate	navigate	VERB
crias-4572	34	22	the	the	DET
crias-4572	34	23	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	34	24	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	34	25	and	and	CCONJ
crias-4572	34	26	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	34	27	complexities	complexity	NOUN
crias-4572	34	28	of	of	ADP
crias-4572	34	29	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	34	30	environments	environment	NOUN
crias-4572	34	31	.	.	PUNCT
crias-4572	35	1	such	such	ADJ
crias-4572	35	2	systems	system	NOUN
crias-4572	35	3	offer	offer	VERB
crias-4572	35	4	the	the	DET
crias-4572	35	5	potential	potential	NOUN
crias-4572	35	6	to	to	PART
crias-4572	35	7	reduce	reduce	VERB
crias-4572	35	8	dependency	dependency	NOUN
crias-4572	35	9	on	on	ADP
crias-4572	35	10	seasonal	seasonal	ADJ
crias-4572	35	11	labor	labor	NOUN
crias-4572	35	12	,	,	PUNCT
crias-4572	35	13	standardize	standardize	VERB
crias-4572	35	14	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	35	15	practices	practice	NOUN
crias-4572	35	16	,	,	PUNCT
crias-4572	35	17	minimize	minimize	VERB
crias-4572	35	18	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	35	19	loss	loss	NOUN
crias-4572	35	20	,	,	PUNCT
crias-4572	35	21	and	and	CCONJ
crias-4572	35	22	enhance	enhance	VERB
crias-4572	35	23	overall	overall	ADJ
crias-4572	35	24	operational	operational	ADJ
crias-4572	35	25	efficiency	efficiency	NOUN
crias-4572	35	26	,	,	PUNCT
crias-4572	35	27	thereby	thereby	ADV
crias-4572	35	28	reinforcing	reinforce	VERB
crias-4572	35	29	the	the	DET
crias-4572	35	30	economic	economic	ADJ
crias-4572	35	31	viability	viability	NOUN
crias-4572	35	32	and	and	CCONJ
crias-4572	35	33	scalability	scalability	NOUN
crias-4572	35	34	of	of	ADP
crias-4572	35	35	protected	protect	VERB
crias-4572	35	36	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	35	37	.	.	PUNCT
crias-4572	36	1	a	a	DET
crias-4572	36	2	typical	typical	ADJ
crias-4572	36	3	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	36	4	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	36	5	system	system	NOUN
crias-4572	36	6	for	for	ADP
crias-4572	36	7	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	36	8	comprises	comprise	VERB
crias-4572	36	9	several	several	ADJ
crias-4572	36	10	integrated	integrate	VERB
crias-4572	36	11	subsystems	subsystem	NOUN
crias-4572	36	12	working	work	VERB
crias-4572	36	13	in	in	ADP
crias-4572	36	14	coordination	coordination	NOUN
crias-4572	36	15	to	to	PART
crias-4572	36	16	enable	enable	VERB
crias-4572	36	17	autonomous	autonomous	ADJ
crias-4572	36	18	operation	operation	NOUN
crias-4572	36	19	.	.	PUNCT
crias-4572	37	1	these	these	PRON
crias-4572	37	2	include	include	VERB
crias-4572	37	3	an	an	DET
crias-4572	37	4	rgb	rgb	PROPN
crias-4572	37	5	-	-	PUNCT
crias-4572	37	6	d	d	PROPN
crias-4572	37	7	or	or	CCONJ
crias-4572	37	8	multispectral	multispectral	ADJ
crias-4572	37	9	vision	vision	NOUN
crias-4572	37	10	module	module	NOUN
crias-4572	37	11	for	for	ADP
crias-4572	37	12	real	real	ADJ
crias-4572	37	13	-	-	PUNCT
crias-4572	37	14	time	time	NOUN
crias-4572	37	15	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	37	16	detection	detection	NOUN
crias-4572	37	17	and	and	CCONJ
crias-4572	37	18	localization	localization	NOUN
crias-4572	37	19	,	,	PUNCT
crias-4572	37	20	a	a	DET
crias-4572	37	21	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	37	22	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	37	23	responsible	responsible	ADJ
crias-4572	37	24	for	for	ADP
crias-4572	37	25	accurate	accurate	ADJ
crias-4572	37	26	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	37	27	detachment	detachment	NOUN
crias-4572	37	28	,	,	PUNCT
crias-4572	37	29	a	a	DET
crias-4572	37	30	specialized	specialized	ADJ
crias-4572	37	31	endeffector	endeffector	NOUN
crias-4572	37	32	designed	design	VERB
crias-4572	37	33	to	to	PART
crias-4572	37	34	perform	perform	VERB
crias-4572	37	35	non	non	ADJ
crias-4572	37	36	-	-	ADJ
crias-4572	37	37	destructive	destructive	ADJ
crias-4572	37	38	gripping	gripping	ADJ
crias-4572	37	39	and	and	CCONJ
crias-4572	37	40	precise	precise	ADJ
crias-4572	37	41	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	37	42	cutting	cutting	NOUN
crias-4572	37	43	,	,	PUNCT
crias-4572	37	44	and	and	CCONJ
crias-4572	37	45	a	a	DET
crias-4572	37	46	mobile	mobile	ADJ
crias-4572	37	47	platform	platform	NOUN
crias-4572	37	48	capable	capable	ADJ
crias-4572	37	49	of	of	ADP
crias-4572	37	50	navigating	navigate	VERB
crias-4572	37	51	the	the	DET
crias-4572	37	52	narrow	narrow	ADJ
crias-4572	37	53	and	and	CCONJ
crias-4572	37	54	densely	densely	ADV
crias-4572	37	55	vegetated	vegetate	VERB
crias-4572	37	56	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	37	57	rows	row	NOUN
crias-4572	37	58	[	[	X
crias-4572	37	59	3	3	NUM
crias-4572	37	60	]	]	PUNCT
crias-4572	37	61	.	.	PUNCT
crias-4572	38	1	among	among	ADP
crias-4572	38	2	these	these	PRON
crias-4572	38	3	,	,	PUNCT
crias-4572	38	4	the	the	DET
crias-4572	38	5	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	38	6	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	38	7	serves	serve	VERB
crias-4572	38	8	as	as	ADP
crias-4572	38	9	the	the	DET
crias-4572	38	10	central	central	ADJ
crias-4572	38	11	actuation	actuation	NOUN
crias-4572	38	12	unit	unit	NOUN
crias-4572	38	13	,	,	PUNCT
crias-4572	38	14	bridging	bridge	VERB
crias-4572	38	15	the	the	DET
crias-4572	38	16	perception	perception	NOUN
crias-4572	38	17	system	system	NOUN
crias-4572	38	18	with	with	ADP
crias-4572	38	19	physical	physical	ADJ
crias-4572	38	20	interaction	interaction	NOUN
crias-4572	38	21	[	[	X
crias-4572	38	22	4	4	NUM
crias-4572	38	23	]	]	PUNCT
crias-4572	38	24	.	.	PUNCT
crias-4572	39	1	its	its	PRON
crias-4572	39	2	ability	ability	NOUN
crias-4572	39	3	to	to	PART
crias-4572	39	4	convert	convert	VERB
crias-4572	39	5	highlevel	highlevel	ADJ
crias-4572	39	6	sensory	sensory	ADJ
crias-4572	39	7	inputs	input	NOUN
crias-4572	39	8	into	into	ADP
crias-4572	39	9	precise	precise	ADJ
crias-4572	39	10	motion	motion	NOUN
crias-4572	39	11	control	control	NOUN
crias-4572	39	12	is	be	AUX
crias-4572	39	13	critical	critical	ADJ
crias-4572	39	14	for	for	ADP
crias-4572	39	15	reaching	reach	VERB
crias-4572	39	16	and	and	CCONJ
crias-4572	39	17	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	39	18	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	39	19	situated	situate	VERB
crias-4572	39	20	at	at	ADP
crias-4572	39	21	varying	vary	VERB
crias-4572	39	22	heights	height	NOUN
crias-4572	39	23	,	,	PUNCT
crias-4572	39	24	orientations	orientation	NOUN
crias-4572	39	25	,	,	PUNCT
crias-4572	39	26	and	and	CCONJ
crias-4572	39	27	depths	depth	NOUN
crias-4572	39	28	within	within	ADP
crias-4572	39	29	the	the	DET
crias-4572	39	30	plant	plant	NOUN
crias-4572	39	31	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	39	32	,	,	PUNCT
crias-4572	39	33	while	while	SCONJ
crias-4572	39	34	also	also	ADV
crias-4572	39	35	adhering	adhere	VERB
crias-4572	39	36	to	to	ADP
crias-4572	39	37	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	39	38	and	and	CCONJ
crias-4572	39	39	safety	safety	NOUN
crias-4572	39	40	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	39	41	to	to	PART
crias-4572	39	42	prevent	prevent	VERB
crias-4572	39	43	crop	crop	NOUN
crias-4572	39	44	or	or	CCONJ
crias-4572	39	45	structural	structural	ADJ
crias-4572	39	46	damage	damage	NOUN
crias-4572	39	47	.	.	PUNCT
crias-4572	40	1	however	however	ADV
crias-4572	40	2	,	,	PUNCT
crias-4572	40	3	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	40	4	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	40	5	in	in	ADP
crias-4572	40	6	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	40	7	environments	environment	NOUN
crias-4572	40	8	presents	present	VERB
crias-4572	40	9	several	several	ADJ
crias-4572	40	10	inherent	inherent	ADJ
crias-4572	40	11	challenges	challenge	NOUN
crias-4572	40	12	.	.	PUNCT
crias-4572	41	1	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	41	2	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	41	3	frequently	frequently	ADV
crias-4572	41	4	grow	grow	VERB
crias-4572	41	5	in	in	ADP
crias-4572	41	6	clusters	cluster	NOUN
crias-4572	41	7	and	and	CCONJ
crias-4572	41	8	are	be	AUX
crias-4572	41	9	often	often	ADV
crias-4572	41	10	partially	partially	ADV
crias-4572	41	11	or	or	CCONJ
crias-4572	41	12	fully	fully	ADV
crias-4572	41	13	occluded	occlude	VERB
crias-4572	41	14	by	by	ADP
crias-4572	41	15	dense	dense	ADJ
crias-4572	41	16	foliage	foliage	NOUN
crias-4572	41	17	,	,	PUNCT
crias-4572	41	18	complicating	complicate	VERB
crias-4572	41	19	visual	visual	ADJ
crias-4572	41	20	detection	detection	NOUN
crias-4572	41	21	and	and	CCONJ
crias-4572	41	22	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	41	23	.	.	PUNCT
crias-4572	42	1	moreover	moreover	ADV
crias-4572	42	2	,	,	PUNCT
crias-4572	42	3	the	the	DET
crias-4572	42	4	confined	confine	VERB
crias-4572	42	5	inter	inter	ADJ
crias-4572	42	6	-	-	NOUN
crias-4572	42	7	row	row	NOUN
crias-4572	42	8	spacing	spacing	NOUN
crias-4572	42	9	,	,	PUNCT
crias-4572	42	10	complex	complex	ADJ
crias-4572	42	11	branching	branch	VERB
crias-4572	42	12	geometry	geometry	NOUN
crias-4572	42	13	,	,	PUNCT
crias-4572	42	14	and	and	CCONJ
crias-4572	42	15	limited	limited	ADJ
crias-4572	42	16	working	working	NOUN
crias-4572	42	17	envelope	envelope	NOUN
crias-4572	42	18	further	far	ADV
crias-4572	42	19	restrict	restrict	VERB
crias-4572	42	20	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	42	21	motion	motion	NOUN
crias-4572	42	22	.	.	PUNCT
crias-4572	43	1	the	the	DET
crias-4572	43	2	stems	stem	NOUN
crias-4572	43	3	of	of	ADP
crias-4572	43	4	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	43	5	are	be	AUX
crias-4572	43	6	also	also	ADV
crias-4572	43	7	delicate	delicate	ADJ
crias-4572	43	8	and	and	CCONJ
crias-4572	43	9	flexible	flexible	ADJ
crias-4572	43	10	,	,	PUNCT
crias-4572	43	11	necessitating	necessitate	VERB
crias-4572	43	12	compliant	compliant	ADJ
crias-4572	43	13	and	and	CCONJ
crias-4572	43	14	careful	careful	ADJ
crias-4572	43	15	interaction	interaction	NOUN
crias-4572	43	16	to	to	PART
crias-4572	43	17	avoid	avoid	VERB
crias-4572	43	18	bruising	bruise	VERB
crias-4572	43	19	or	or	CCONJ
crias-4572	43	20	plant	plant	NOUN
crias-4572	43	21	injury	injury	NOUN
crias-4572	43	22	.	.	PUNCT
crias-4572	44	1	these	these	DET
crias-4572	44	2	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	44	3	collectively	collectively	ADV
crias-4572	44	4	emphasize	emphasize	VERB
crias-4572	44	5	the	the	DET
crias-4572	44	6	requirement	requirement	NOUN
crias-4572	44	7	for	for	ADP
crias-4572	44	8	a	a	DET
crias-4572	44	9	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	44	10	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	44	11	with	with	ADP
crias-4572	44	12	a	a	DET
crias-4572	44	13	high	high	ADJ
crias-4572	44	14	number	number	NOUN
crias-4572	44	15	of	of	ADP
crias-4572	44	16	degrees	degree	NOUN
crias-4572	44	17	of	of	ADP
crias-4572	44	18	freedom	freedom	NOUN
crias-4572	44	19	(	(	PUNCT
crias-4572	44	20	dof	dof	NOUN
crias-4572	44	21	)	)	PUNCT
crias-4572	44	22	and	and	CCONJ
crias-4572	44	23	enhanced	enhance	VERB
crias-4572	44	24	dexterity	dexterity	NOUN
crias-4572	44	25	[	[	X
crias-4572	44	26	5	5	NUM
crias-4572	44	27	]	]	PUNCT
crias-4572	44	28	.	.	PUNCT
crias-4572	45	1	a	a	DET
crias-4572	45	2	multi	multi	ADJ
crias-4572	45	3	-	-	ADJ
crias-4572	45	4	dof	dof	ADJ
crias-4572	45	5	arm	arm	NOUN
crias-4572	45	6	,	,	PUNCT
crias-4572	45	7	when	when	SCONJ
crias-4572	45	8	integrated	integrate	VERB
crias-4572	45	9	with	with	ADP
crias-4572	45	10	a	a	DET
crias-4572	45	11	vision	vision	NOUN
crias-4572	45	12	-	-	PUNCT
crias-4572	45	13	guided	guide	VERB
crias-4572	45	14	control	control	NOUN
crias-4572	45	15	framework	framework	NOUN
crias-4572	45	16	,	,	PUNCT
crias-4572	45	17	enables	enable	VERB
crias-4572	45	18	adaptive	adaptive	ADJ
crias-4572	45	19	path	path	NOUN
crias-4572	45	20	planning	planning	NOUN
crias-4572	45	21	and	and	CCONJ
crias-4572	45	22	orientation	orientation	NOUN
crias-4572	45	23	control	control	NOUN
crias-4572	45	24	to	to	PART
crias-4572	45	25	access	access	VERB
crias-4572	45	26	occluded	occluded	ADJ
crias-4572	45	27	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	45	28	,	,	PUNCT
crias-4572	45	29	align	align	VERB
crias-4572	45	30	the	the	DET
crias-4572	45	31	end	end	NOUN
crias-4572	45	32	-	-	PUNCT
crias-4572	45	33	effector	effector	NOUN
crias-4572	45	34	precisely	precisely	ADV
crias-4572	45	35	with	with	ADP
crias-4572	45	36	the	the	DET
crias-4572	45	37	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	45	38	,	,	PUNCT
crias-4572	45	39	and	and	CCONJ
crias-4572	45	40	execute	execute	VERB
crias-4572	45	41	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	45	42	actions	action	NOUN
crias-4572	45	43	with	with	ADP
crias-4572	45	44	minimal	minimal	ADJ
crias-4572	45	45	collision	collision	NOUN
crias-4572	45	46	risk	risk	NOUN
crias-4572	45	47	.	.	PUNCT
crias-4572	46	1	this	this	PRON
crias-4572	46	2	motivates	motivate	VERB
crias-4572	46	3	the	the	DET
crias-4572	46	4	design	design	NOUN
crias-4572	46	5	and	and	CCONJ
crias-4572	46	6	development	development	NOUN
crias-4572	46	7	of	of	ADP
crias-4572	46	8	a	a	DET
crias-4572	46	9	lightweight	lightweight	NOUN
crias-4572	46	10	,	,	PUNCT
crias-4572	46	11	perception	perception	NOUN
crias-4572	46	12	-	-	PUNCT
crias-4572	46	13	aware	aware	ADJ
crias-4572	46	14	,	,	PUNCT
crias-4572	46	15	and	and	CCONJ
crias-4572	46	16	mechanically	mechanically	ADV
crias-4572	46	17	agile	agile	ADJ
crias-4572	46	18	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	46	19	arm	arm	NOUN
crias-4572	46	20	tailored	tailor	VERB
crias-4572	46	21	for	for	ADP
crias-4572	46	22	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	46	23	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	46	24	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	46	25	applications	application	NOUN
crias-4572	46	26	.	.	PUNCT
crias-4572	47	1	computer	computer	NOUN
crias-4572	47	2	-	-	PUNCT
crias-4572	47	3	aided	aid	VERB
crias-4572	47	4	design	design	NOUN
crias-4572	47	5	(	(	PUNCT
crias-4572	47	6	cad	cad	NOUN
crias-4572	47	7	)	)	PUNCT
crias-4572	47	8	serves	serve	VERB
crias-4572	47	9	as	as	ADP
crias-4572	47	10	a	a	DET
crias-4572	47	11	fundamental	fundamental	ADJ
crias-4572	47	12	tool	tool	NOUN
crias-4572	47	13	in	in	ADP
crias-4572	47	14	developing	develop	VERB
crias-4572	47	15	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	47	16	arms	arm	NOUN
crias-4572	47	17	for	for	ADP
crias-4572	47	18	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	47	19	tasks	task	NOUN
crias-4572	47	20	by	by	ADP
crias-4572	47	21	enabling	enable	VERB
crias-4572	47	22	precise	precise	ADJ
crias-4572	47	23	joint	joint	ADJ
crias-4572	47	24	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	47	25	and	and	CCONJ
crias-4572	47	26	geometric	geometric	ADJ
crias-4572	47	27	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	47	28	for	for	ADP
crias-4572	47	29	environments	environment	NOUN
crias-4572	47	30	like	like	ADP
crias-4572	47	31	greenhouses	greenhouse	NOUN
crias-4572	47	32	.	.	PUNCT
crias-4572	48	1	barth	barth	NOUN
crias-4572	48	2	et	et	PROPN
crias-4572	48	3	al	al	PROPN
crias-4572	48	4	.	.	PUNCT
crias-4572	49	1	[	[	X
crias-4572	49	2	6	6	NUM
crias-4572	49	3	]	]	PUNCT
crias-4572	49	4	outlined	outline	VERB
crias-4572	49	5	structural	structural	ADJ
crias-4572	49	6	and	and	CCONJ
crias-4572	49	7	software	software	NOUN
crias-4572	49	8	considerations	consideration	NOUN
crias-4572	49	9	for	for	ADP
crias-4572	49	10	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	49	11	robot	robot	NOUN
crias-4572	49	12	subsystems	subsystem	NOUN
crias-4572	49	13	using	use	VERB
crias-4572	49	14	ros	ros	PROPN
crias-4572	49	15	middleware	middleware	NOUN
crias-4572	49	16	,	,	PUNCT
crias-4572	49	17	highlighting	highlight	VERB
crias-4572	49	18	its	its	PRON
crias-4572	49	19	integration	integration	NOUN
crias-4572	49	20	challenges	challenge	NOUN
crias-4572	49	21	and	and	CCONJ
crias-4572	49	22	advantages	advantage	NOUN
crias-4572	49	23	.	.	PUNCT
crias-4572	50	1	barth	barth	NOUN
crias-4572	50	2	et	et	PROPN
crias-4572	50	3	al	al	PROPN
crias-4572	50	4	.	.	PUNCT
crias-4572	51	1	[	[	X
crias-4572	51	2	6	6	NUM
crias-4572	51	3	]	]	PUNCT
crias-4572	51	4	.	.	PUNCT
crias-4572	52	1	rahul	rahul	PROPN
crias-4572	52	2	et	et	PROPN
crias-4572	52	3	al	al	PROPN
crias-4572	52	4	.	.	PUNCT
crias-4572	53	1	[	[	X
crias-4572	53	2	7	7	X
crias-4572	53	3	]	]	PUNCT
crias-4572	53	4	designed	design	VERB
crias-4572	53	5	a	a	DET
crias-4572	53	6	4	4	NUM
crias-4572	53	7	-	-	PUNCT
crias-4572	53	8	dof	dof	NOUN
crias-4572	53	9	parallel	parallel	NOUN
crias-4572	53	10	robot	robot	NOUN
crias-4572	53	11	arm	arm	NOUN
crias-4572	53	12	for	for	ADP
crias-4572	53	13	automated	automate	VERB
crias-4572	53	14	seedling	seedling	NOUN
crias-4572	53	15	handling	handling	NOUN
crias-4572	53	16	,	,	PUNCT
crias-4572	53	17	achieving	achieve	VERB
crias-4572	53	18	a	a	DET
crias-4572	53	19	93.3	93.3	NUM
crias-4572	53	20	%	%	NOUN
crias-4572	53	21	success	success	NOUN
crias-4572	53	22	rate	rate	NOUN
crias-4572	53	23	with	with	ADP
crias-4572	53	24	a	a	DET
crias-4572	53	25	3.5	3.5	NUM
crias-4572	53	26	 	 	SPACE
crias-4572	53	27	s	s	PART
crias-4572	53	28	cycle	cycle	NOUN
crias-4572	53	29	time	time	NOUN
crias-4572	53	30	,	,	PUNCT
crias-4572	53	31	incorporating	incorporate	VERB
crias-4572	53	32	dualmicrocontroller	dualmicrocontroller	NOUN
crias-4572	53	33	firmware	firmware	NOUN
crias-4572	53	34	,	,	PUNCT
crias-4572	53	35	stepper	stepper	NOUN
crias-4572	53	36	motor	motor	NOUN
crias-4572	53	37	actuation	actuation	NOUN
crias-4572	53	38	,	,	PUNCT
crias-4572	53	39	and	and	CCONJ
crias-4572	53	40	3d	3d	NUM
crias-4572	53	41	cad	cad	PROPN
crias-4572	53	42	-	-	PUNCT
crias-4572	53	43	based	base	VERB
crias-4572	53	44	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	53	45	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	53	46	.	.	PUNCT
crias-4572	54	1	rahul	rahul	PROPN
crias-4572	54	2	et	et	PROPN
crias-4572	54	3	al	al	PROPN
crias-4572	54	4	.	.	PUNCT
crias-4572	55	1	[	[	X
crias-4572	55	2	7	7	NUM
crias-4572	55	3	]	]	PUNCT
crias-4572	55	4	.	.	PUNCT
crias-4572	56	1	van	van	PROPN
crias-4572	56	2	herck	herck	PROPN
crias-4572	56	3	et	et	PROPN
crias-4572	56	4	al	al	PROPN
crias-4572	56	5	.	.	PUNCT
crias-4572	57	1	[	[	X
crias-4572	57	2	8	8	NUM
crias-4572	57	3	]	]	PUNCT
crias-4572	57	4	demonstrated	demonstrate	VERB
crias-4572	57	5	how	how	SCONJ
crias-4572	57	6	cad	cad	PROPN
crias-4572	57	7	facilitates	facilitate	VERB
crias-4572	57	8	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	57	9	planning	planning	NOUN
crias-4572	57	10	for	for	ADP
crias-4572	57	11	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	57	12	systems	system	NOUN
crias-4572	57	13	in	in	ADP
crias-4572	57	14	dense	dense	ADJ
crias-4572	57	15	crop	crop	NOUN
crias-4572	57	16	environments	environment	NOUN
crias-4572	57	17	,	,	PUNCT
crias-4572	57	18	emphasizing	emphasize	VERB
crias-4572	57	19	navigation	navigation	NOUN
crias-4572	57	20	and	and	CCONJ
crias-4572	57	21	collision	collision	NOUN
crias-4572	57	22	avoidance	avoidance	NOUN
crias-4572	57	23	.	.	PUNCT
crias-4572	58	1	van	van	PROPN
crias-4572	58	2	herck	herck	PROPN
crias-4572	58	3	et	et	PROPN
crias-4572	58	4	al	al	PROPN
crias-4572	58	5	.	.	PUNCT
crias-4572	59	1	[	[	X
crias-4572	59	2	8	8	NUM
crias-4572	59	3	]	]	PUNCT
crias-4572	59	4	.	.	PUNCT
crias-4572	60	1	liming	lime	VERB
crias-4572	60	2	et	et	NOUN
crias-4572	60	3	al	al	PROPN
crias-4572	60	4	.	.	PUNCT
crias-4572	61	1	[	[	X
crias-4572	61	2	9	9	NUM
crias-4572	61	3	]	]	PUNCT
crias-4572	61	4	proposed	propose	VERB
crias-4572	61	5	a	a	DET
crias-4572	61	6	dual	dual	ADJ
crias-4572	61	7	-	-	PUNCT
crias-4572	61	8	arm	arm	NOUN
crias-4572	61	9	robot	robot	NOUN
crias-4572	61	10	using	use	VERB
crias-4572	61	11	ur10	ur10	PROPN
crias-4572	61	12	manipulators	manipulator	NOUN
crias-4572	61	13	,	,	PUNCT
crias-4572	61	14	employing	employ	VERB
crias-4572	61	15	standardized	standardized	ADJ
crias-4572	61	16	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	61	17	interfaces	interface	NOUN
crias-4572	61	18	and	and	CCONJ
crias-4572	61	19	ansys	ansys	PROPN
crias-4572	61	20	workbench	workbench	NOUN
crias-4572	61	21	simulations	simulation	NOUN
crias-4572	61	22	to	to	PART
crias-4572	61	23	maintain	maintain	VERB
crias-4572	61	24	strength	strength	NOUN
crias-4572	61	25	and	and	CCONJ
crias-4572	61	26	reduce	reduce	VERB
crias-4572	61	27	weight	weight	NOUN
crias-4572	61	28	to	to	ADP
crias-4572	61	29	below	below	ADP
crias-4572	61	30	170	170	NUM
crias-4572	61	31	 	 	SPACE
crias-4572	61	32	kg	kg	NOUN
crias-4572	61	33	during	during	ADP
crias-4572	61	34	live	live	ADJ
crias-4572	61	35	-	-	PUNCT
crias-4572	61	36	wire	wire	NOUN
crias-4572	61	37	operations	operation	NOUN
crias-4572	61	38	.	.	PUNCT
crias-4572	62	1	liming	lime	VERB
crias-4572	62	2	et	et	NOUN
crias-4572	62	3	al	al	PROPN
crias-4572	62	4	.	.	PUNCT
crias-4572	63	1	[	[	X
crias-4572	63	2	9	9	NUM
crias-4572	63	3	]	]	PUNCT
crias-4572	63	4	.	.	PUNCT
crias-4572	64	1	huanca	huanca	PROPN
crias-4572	64	2	et	et	PROPN
crias-4572	64	3	al	al	PROPN
crias-4572	64	4	.	.	PUNCT
crias-4572	65	1	[	[	X
crias-4572	65	2	10	10	NUM
crias-4572	65	3	]	]	PUNCT
crias-4572	65	4	introduced	introduce	VERB
crias-4572	65	5	“	"	PUNCT
crias-4572	65	6	mars	mar	NOUN
crias-4572	65	7	-	-	PUNCT
crias-4572	65	8	robot	robot	NOUN
crias-4572	65	9	,	,	PUNCT
crias-4572	65	10	”	"	PUNCT
crias-4572	65	11	an	an	DET
crias-4572	65	12	8	8	NUM
crias-4572	65	13	-	-	PUNCT
crias-4572	65	14	dof	dof	NOUN
crias-4572	65	15	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	65	16	with	with	ADP
crias-4572	65	17	a	a	DET
crias-4572	65	18	1.0	1.0	NUM
crias-4572	65	19	 	 	SPACE
crias-4572	65	20	m	m	NOUN
crias-4572	65	21	linear	linear	ADJ
crias-4572	65	22	track	track	NOUN
crias-4572	65	23	,	,	PUNCT
crias-4572	65	24	designed	design	VERB
crias-4572	65	25	using	use	VERB
crias-4572	65	26	solidworks	solidwork	NOUN
crias-4572	65	27	and	and	CCONJ
crias-4572	65	28	tested	test	VERB
crias-4572	65	29	via	via	ADP
crias-4572	65	30	matlab	matlab	PROPN
crias-4572	65	31	trajectory	trajectory	PROPN
crias-4572	65	32	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	65	33	and	and	CCONJ
crias-4572	65	34	coppeliasim	coppeliasim	NOUN
crias-4572	65	35	operability	operability	NOUN
crias-4572	65	36	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	65	37	for	for	ADP
crias-4572	65	38	industrial	industrial	ADJ
crias-4572	65	39	painting	painting	NOUN
crias-4572	65	40	tasks	task	NOUN
crias-4572	65	41	in	in	ADP
crias-4572	65	42	lima	lima	PROPN
crias-4572	65	43	.	.	PUNCT
crias-4572	66	1	huanca	huanca	PROPN
crias-4572	66	2	et	et	PROPN
crias-4572	66	3	al	al	PROPN
crias-4572	66	4	.	.	PUNCT
crias-4572	67	1	[	[	X
crias-4572	67	2	10	10	NUM
crias-4572	67	3	]	]	PUNCT
crias-4572	67	4	.	.	PUNCT
crias-4572	68	1	paredes	paredes	PROPN
crias-4572	68	2	et	et	PROPN
crias-4572	68	3	al	al	PROPN
crias-4572	68	4	.	.	PUNCT
crias-4572	69	1	[	[	X
crias-4572	69	2	11	11	NUM
crias-4572	69	3	]	]	PUNCT
crias-4572	69	4	developed	develop	VERB
crias-4572	69	5	a	a	DET
crias-4572	69	6	pick	pick	VERB
crias-4572	69	7	-	-	PUNCT
crias-4572	69	8	and	and	CCONJ
crias-4572	69	9	-	-	PUNCT
crias-4572	69	10	place	place	NOUN
crias-4572	69	11	and	and	CCONJ
crias-4572	69	12	palletizing	palletize	VERB
crias-4572	69	13	cell	cell	NOUN
crias-4572	69	14	using	use	VERB
crias-4572	69	15	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	69	16	and	and	CCONJ
crias-4572	69	17	matlab	matlab	PROPN
crias-4572	69	18	-	-	PUNCT
crias-4572	69	19	based	base	VERB
crias-4572	69	20	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	69	21	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	69	22	for	for	ADP
crias-4572	69	23	scara	scara	NOUN
crias-4572	69	24	t6	t6	PROPN
crias-4572	69	25	and	and	CCONJ
crias-4572	69	26	ur10	ur10	PROPN
crias-4572	69	27	robots	robot	NOUN
crias-4572	69	28	,	,	PUNCT
crias-4572	69	29	achieving	achieve	VERB
crias-4572	69	30	task	task	NOUN
crias-4572	69	31	execution	execution	NOUN
crias-4572	69	32	times	time	NOUN
crias-4572	69	33	of	of	ADP
crias-4572	69	34	1.18	1.18	NUM
crias-4572	69	35	 	 	SPACE
crias-4572	69	36	s	s	NOUN
crias-4572	69	37	and	and	CCONJ
crias-4572	69	38	current	current	ADJ
crias-4572	69	39	research	research	NOUN
crias-4572	69	40	in	in	ADP
crias-4572	69	41	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	69	42	sciences	science	NOUN
crias-4572	69	43	,	,	PUNCT
crias-4572	69	44	2025	2025	NUM
crias-4572	69	45	,	,	PUNCT
crias-4572	69	46	12(2	12(2	NUM
crias-4572	69	47	):	):	PUNCT
crias-4572	69	48	145	145	NUM
crias-4572	69	49	-	-	SYM
crias-4572	69	50	164	164	NUM
crias-4572	69	51	147	147	NUM
crias-4572	69	52	©	©	PROPN
crias-4572	69	53	2025	2025	NUM
crias-4572	69	54	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	69	55	beam	beam	PROPN
crias-4572	69	56	.	.	PUNCT
crias-4572	70	1	all	all	DET
crias-4572	70	2	rights	right	NOUN
crias-4572	70	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	70	4	.	.	PUNCT
crias-4572	71	1	2.32	2.32	NUM
crias-4572	71	2	 	 	SPACE
crias-4572	71	3	s	s	PROPN
crias-4572	71	4	,	,	PUNCT
crias-4572	71	5	respectively	respectively	ADV
crias-4572	71	6	.	.	PUNCT
crias-4572	72	1	paredes	parede	VERB
crias-4572	72	2	et	et	PROPN
crias-4572	72	3	al	al	PROPN
crias-4572	72	4	.	.	PUNCT
crias-4572	73	1	[	[	X
crias-4572	73	2	11	11	NUM
crias-4572	73	3	]	]	PUNCT
crias-4572	73	4	.	.	PUNCT
crias-4572	74	1	salazar	salazar	NOUN
crias-4572	74	2	and	and	CCONJ
crias-4572	74	3	portero	portero	PROPN
crias-4572	75	1	[	[	X
crias-4572	75	2	12	12	NUM
crias-4572	75	3	]	]	PUNCT
crias-4572	75	4	incorporated	incorporate	VERB
crias-4572	75	5	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	75	6	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	75	7	such	such	ADJ
crias-4572	75	8	as	as	ADP
crias-4572	75	9	torque	torque	NOUN
crias-4572	75	10	and	and	CCONJ
crias-4572	75	11	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	75	12	limits	limit	NOUN
crias-4572	75	13	into	into	ADP
crias-4572	75	14	cad	cad	NOUN
crias-4572	75	15	-	-	PUNCT
crias-4572	75	16	based	base	VERB
crias-4572	75	17	6	6	NUM
crias-4572	75	18	-	-	PUNCT
crias-4572	75	19	dof	dof	NOUN
crias-4572	75	20	robot	robot	NOUN
crias-4572	75	21	arm	arm	NOUN
crias-4572	75	22	models	model	NOUN
crias-4572	75	23	using	use	VERB
crias-4572	75	24	autodesk	autodesk	PROPN
crias-4572	75	25	inventor	inventor	NOUN
crias-4572	75	26	,	,	PUNCT
crias-4572	75	27	enabling	enable	VERB
crias-4572	75	28	servo	servo	NOUN
crias-4572	75	29	and	and	CCONJ
crias-4572	75	30	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	75	31	linkage	linkage	NOUN
crias-4572	75	32	design	design	NOUN
crias-4572	75	33	via	via	ADP
crias-4572	75	34	iterative	iterative	NOUN
crias-4572	75	35	prototyping	prototyping	NOUN
crias-4572	75	36	.	.	PUNCT
crias-4572	76	1	salazar	salazar	NOUN
crias-4572	76	2	and	and	CCONJ
crias-4572	76	3	portero	portero	PROPN
crias-4572	77	1	[	[	X
crias-4572	77	2	12	12	NUM
crias-4572	77	3	]	]	PUNCT
crias-4572	77	4	.	.	PUNCT
crias-4572	78	1	li	li	PROPN
crias-4572	78	2	and	and	CCONJ
crias-4572	78	3	li	li	PROPN
crias-4572	79	1	[	[	X
crias-4572	79	2	13	13	NUM
crias-4572	79	3	]	]	PUNCT
crias-4572	79	4	introduced	introduce	VERB
crias-4572	79	5	crop	crop	NOUN
crias-4572	79	6	-	-	PUNCT
crias-4572	79	7	robot	robot	NOUN
crias-4572	79	8	co	co	NOUN
crias-4572	79	9	-	-	NOUN
crias-4572	79	10	design	design	ADJ
crias-4572	79	11	approaches	approach	NOUN
crias-4572	79	12	,	,	PUNCT
crias-4572	79	13	wherein	wherein	SCONJ
crias-4572	79	14	cad	cad	PROPN
crias-4572	79	15	models	model	NOUN
crias-4572	79	16	aligned	align	VERB
crias-4572	79	17	robot	robot	NOUN
crias-4572	79	18	link	link	NOUN
crias-4572	79	19	design	design	NOUN
crias-4572	79	20	with	with	ADP
crias-4572	79	21	plant	plant	NOUN
crias-4572	79	22	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	79	23	structures	structure	NOUN
crias-4572	79	24	to	to	PART
crias-4572	79	25	improve	improve	VERB
crias-4572	79	26	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	79	27	and	and	CCONJ
crias-4572	79	28	perception	perception	NOUN
crias-4572	79	29	.	.	PUNCT
crias-4572	80	1	li	li	PROPN
crias-4572	80	2	and	and	CCONJ
crias-4572	80	3	li	li	PROPN
crias-4572	81	1	[	[	X
crias-4572	81	2	13	13	NUM
crias-4572	81	3	]	]	PUNCT
crias-4572	81	4	.	.	PUNCT
crias-4572	82	1	kuruvilla	kuruvilla	PROPN
crias-4572	82	2	et	et	PROPN
crias-4572	82	3	al	al	PROPN
crias-4572	82	4	.	.	PUNCT
crias-4572	83	1	[	[	X
crias-4572	83	2	14	14	NUM
crias-4572	83	3	]	]	PUNCT
crias-4572	83	4	performed	perform	VERB
crias-4572	83	5	a	a	DET
crias-4572	83	6	comparative	comparative	ADJ
crias-4572	83	7	fem	fem	NOUN
crias-4572	83	8	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	83	9	of	of	ADP
crias-4572	83	10	a	a	DET
crias-4572	83	11	6	6	NUM
crias-4572	83	12	-	-	PUNCT
crias-4572	83	13	dof	dof	ADJ
crias-4572	83	14	cylindrical	cylindrical	ADJ
crias-4572	83	15	arm	arm	NOUN
crias-4572	83	16	for	for	ADP
crias-4572	83	17	automated	automate	VERB
crias-4572	83	18	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	83	19	,	,	PUNCT
crias-4572	83	20	evaluating	evaluate	VERB
crias-4572	83	21	stiffness	stiffness	NOUN
crias-4572	83	22	across	across	ADP
crias-4572	83	23	carbon	carbon	NOUN
crias-4572	83	24	fiber	fiber	NOUN
crias-4572	83	25	,	,	PUNCT
crias-4572	83	26	aluminum	aluminum	NOUN
crias-4572	83	27	,	,	PUNCT
crias-4572	83	28	and	and	CCONJ
crias-4572	83	29	steel	steel	NOUN
crias-4572	83	30	variants	variant	NOUN
crias-4572	83	31	under	under	ADP
crias-4572	83	32	terrain	terrain	NOUN
crias-4572	83	33	slopes	slope	NOUN
crias-4572	83	34	up	up	ADP
crias-4572	83	35	to	to	PART
crias-4572	83	36	60	60	NUM
crias-4572	83	37	°	°	NOUN
crias-4572	83	38	,	,	PUNCT
crias-4572	83	39	identifying	identify	VERB
crias-4572	83	40	cost	cost	NOUN
crias-4572	83	41	-	-	PUNCT
crias-4572	83	42	efficient	efficient	ADJ
crias-4572	83	43	,	,	PUNCT
crias-4572	83	44	robust	robust	ADJ
crias-4572	83	45	structures	structure	NOUN
crias-4572	83	46	for	for	ADP
crias-4572	83	47	precision	precision	NOUN
crias-4572	83	48	farming	farming	NOUN
crias-4572	83	49	[	[	X
crias-4572	83	50	14	14	NUM
crias-4572	83	51	]	]	PUNCT
crias-4572	83	52	.	.	PUNCT
crias-4572	84	1	finite	finite	PROPN
crias-4572	84	2	element	element	NOUN
crias-4572	84	3	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	84	4	(	(	PUNCT
crias-4572	84	5	fea	fea	NOUN
crias-4572	84	6	)	)	PUNCT
crias-4572	84	7	enables	enable	VERB
crias-4572	84	8	evaluation	evaluation	NOUN
crias-4572	84	9	of	of	ADP
crias-4572	84	10	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	84	11	structures	structure	NOUN
crias-4572	84	12	under	under	ADP
crias-4572	84	13	realistic	realistic	ADJ
crias-4572	84	14	stress	stress	NOUN
crias-4572	84	15	and	and	CCONJ
crias-4572	84	16	deformation	deformation	NOUN
crias-4572	84	17	scenarios	scenario	NOUN
crias-4572	84	18	,	,	PUNCT
crias-4572	84	19	ensuring	ensure	VERB
crias-4572	84	20	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	84	21	safety	safety	NOUN
crias-4572	84	22	during	during	ADP
crias-4572	84	23	repetitive	repetitive	ADJ
crias-4572	84	24	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	84	25	operations	operation	NOUN
crias-4572	84	26	.	.	PUNCT
crias-4572	85	1	zhang	zhang	PROPN
crias-4572	85	2	et	et	PROPN
crias-4572	85	3	al	al	PROPN
crias-4572	85	4	.	.	PUNCT
crias-4572	86	1	[	[	X
crias-4572	86	2	15	15	NUM
crias-4572	86	3	]	]	PUNCT
crias-4572	86	4	designed	design	VERB
crias-4572	86	5	a	a	DET
crias-4572	86	6	5	5	NUM
crias-4572	86	7	-	-	PUNCT
crias-4572	86	8	dof	dof	ADJ
crias-4572	86	9	hybrid	hybrid	ADJ
crias-4572	86	10	serial	serial	NOUN
crias-4572	86	11	-	-	PUNCT
crias-4572	86	12	parallel	parallel	NOUN
crias-4572	86	13	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	86	14	using	use	VERB
crias-4572	86	15	a	a	DET
crias-4572	86	16	novel	novel	ADJ
crias-4572	86	17	2t1r	2t1r	NOUN
crias-4572	86	18	planar	planar	ADJ
crias-4572	86	19	parallel	parallel	ADJ
crias-4572	86	20	mechanism	mechanism	NOUN
crias-4572	86	21	,	,	PUNCT
crias-4572	86	22	followed	follow	VERB
crias-4572	86	23	by	by	ADP
crias-4572	86	24	fea	fea	PROPN
crias-4572	86	25	-	-	PUNCT
crias-4572	86	26	based	base	VERB
crias-4572	86	27	topology	topology	NOUN
crias-4572	86	28	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	86	29	to	to	PART
crias-4572	86	30	reduce	reduce	VERB
crias-4572	86	31	structural	structural	ADJ
crias-4572	86	32	weight	weight	NOUN
crias-4572	86	33	while	while	SCONJ
crias-4572	86	34	maintaining	maintain	VERB
crias-4572	86	35	high	high	ADJ
crias-4572	86	36	stiffness	stiffness	NOUN
crias-4572	86	37	and	and	CCONJ
crias-4572	86	38	modularity	modularity	NOUN
crias-4572	86	39	,	,	PUNCT
crias-4572	86	40	making	make	VERB
crias-4572	86	41	it	it	PRON
crias-4572	86	42	suitable	suitable	ADJ
crias-4572	86	43	for	for	ADP
crias-4572	86	44	sorting	sort	VERB
crias-4572	86	45	and	and	CCONJ
crias-4572	86	46	packaging	packaging	NOUN
crias-4572	86	47	tasks	task	NOUN
crias-4572	86	48	.	.	PUNCT
crias-4572	87	1	zhang	zhang	PROPN
crias-4572	87	2	et	et	PROPN
crias-4572	87	3	al	al	PROPN
crias-4572	87	4	.	.	PUNCT
crias-4572	88	1	[	[	X
crias-4572	88	2	15	15	NUM
crias-4572	88	3	]	]	PUNCT
crias-4572	88	4	.	.	PUNCT
crias-4572	89	1	amir	amir	PROPN
crias-4572	89	2	et	et	PROPN
crias-4572	89	3	al	al	PROPN
crias-4572	89	4	.	.	PUNCT
crias-4572	90	1	[	[	X
crias-4572	90	2	16	16	NUM
crias-4572	90	3	]	]	PUNCT
crias-4572	90	4	implemented	implement	VERB
crias-4572	90	5	fea	fea	NOUN
crias-4572	90	6	for	for	ADP
crias-4572	90	7	a	a	DET
crias-4572	90	8	strawberry	strawberry	NOUN
crias-4572	90	9	-	-	PUNCT
crias-4572	90	10	picking	pick	VERB
crias-4572	90	11	arm	arm	NOUN
crias-4572	90	12	tailored	tailor	VERB
crias-4572	90	13	to	to	PART
crias-4572	90	14	plant	plant	NOUN
crias-4572	90	15	geometry	geometry	NOUN
crias-4572	90	16	,	,	PUNCT
crias-4572	90	17	confirming	confirm	VERB
crias-4572	90	18	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	90	19	safety	safety	NOUN
crias-4572	90	20	and	and	CCONJ
crias-4572	90	21	validating	validate	VERB
crias-4572	90	22	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	90	23	simulations	simulation	NOUN
crias-4572	90	24	via	via	ADP
crias-4572	90	25	matlab	matlab	PROPN
crias-4572	90	26	.	.	PUNCT
crias-4572	91	1	amir	amir	PROPN
crias-4572	91	2	et	et	PROPN
crias-4572	91	3	al	al	PROPN
crias-4572	91	4	.	.	PUNCT
crias-4572	92	1	[	[	X
crias-4572	92	2	16	16	NUM
crias-4572	92	3	]	]	PUNCT
crias-4572	92	4	.	.	PUNCT
crias-4572	93	1	bauer	bauer	PROPN
crias-4572	93	2	et	et	PROPN
crias-4572	93	3	al	al	PROPN
crias-4572	93	4	.	.	PUNCT
crias-4572	94	1	[	[	X
crias-4572	94	2	17	17	NUM
crias-4572	94	3	]	]	PUNCT
crias-4572	94	4	applied	apply	VERB
crias-4572	94	5	structural	structural	ADJ
crias-4572	94	6	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	94	7	to	to	ADP
crias-4572	94	8	multi	multi	ADJ
crias-4572	94	9	-	-	ADJ
crias-4572	94	10	material	material	ADJ
crias-4572	94	11	,	,	PUNCT
crias-4572	94	12	3d	3d	NOUN
crias-4572	94	13	-	-	PUNCT
crias-4572	94	14	printed	print	VERB
crias-4572	94	15	soft	soft	ADJ
crias-4572	94	16	end	end	NOUN
crias-4572	94	17	-	-	PUNCT
crias-4572	94	18	effectors	effector	NOUN
crias-4572	94	19	for	for	ADP
crias-4572	94	20	soil	soil	NOUN
crias-4572	94	21	and	and	CCONJ
crias-4572	94	22	crop	crop	NOUN
crias-4572	94	23	interaction	interaction	NOUN
crias-4572	94	24	,	,	PUNCT
crias-4572	94	25	validating	validate	VERB
crias-4572	94	26	their	their	PRON
crias-4572	94	27	strength	strength	NOUN
crias-4572	94	28	and	and	CCONJ
crias-4572	94	29	durability	durability	NOUN
crias-4572	94	30	despite	despite	SCONJ
crias-4572	94	31	low	low	ADJ
crias-4572	94	32	-	-	PUNCT
crias-4572	94	33	cost	cost	NOUN
crias-4572	94	34	fabrication	fabrication	NOUN
crias-4572	94	35	.	.	PUNCT
crias-4572	95	1	bauer	bauer	PROPN
crias-4572	95	2	et	et	PROPN
crias-4572	95	3	al	al	PROPN
crias-4572	95	4	.	.	PUNCT
crias-4572	96	1	[	[	X
crias-4572	96	2	17	17	NUM
crias-4572	96	3	]	]	PUNCT
crias-4572	96	4	.	.	PUNCT
crias-4572	97	1	wang	wang	PROPN
crias-4572	97	2	and	and	CCONJ
crias-4572	97	3	fan	fan	NOUN
crias-4572	98	1	[	[	X
crias-4572	98	2	18	18	NUM
crias-4572	98	3	]	]	PUNCT
crias-4572	98	4	introduced	introduce	VERB
crias-4572	98	5	a	a	DET
crias-4572	98	6	bionics	bionic	NOUN
crias-4572	98	7	-	-	PUNCT
crias-4572	98	8	inspired	inspire	VERB
crias-4572	98	9	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	98	10	with	with	ADP
crias-4572	98	11	adjustable	adjustable	ADJ
crias-4572	98	12	pvdf	pvdf	PROPN
crias-4572	98	13	-	-	PUNCT
crias-4572	98	14	based	base	VERB
crias-4572	98	15	force	force	NOUN
crias-4572	98	16	sensing	sense	VERB
crias-4572	98	17	and	and	CCONJ
crias-4572	98	18	validated	validate	VERB
crias-4572	98	19	its	its	PRON
crias-4572	98	20	structure	structure	NOUN
crias-4572	98	21	using	use	VERB
crias-4572	98	22	fea	fea	PROPN
crias-4572	98	23	and	and	CCONJ
crias-4572	98	24	adams	adams	PROPN
crias-4572	98	25	simulation	simulation	PROPN
crias-4572	98	26	,	,	PUNCT
crias-4572	98	27	achieving	achieve	VERB
crias-4572	98	28	a	a	DET
crias-4572	98	29	23.2	23.2	NUM
crias-4572	98	30	 	 	SPACE
crias-4572	98	31	±	±	NOUN
crias-4572	98	32	 	 	SPACE
crias-4572	98	33	5	5	NUM
crias-4572	98	34	%	%	NOUN
crias-4572	98	35	reduction	reduction	NOUN
crias-4572	98	36	in	in	ADP
crias-4572	98	37	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	98	38	damage	damage	NOUN
crias-4572	98	39	during	during	ADP
crias-4572	98	40	picking	picking	NOUN
crias-4572	98	41	.	.	PUNCT
crias-4572	99	1	wang	wang	PROPN
crias-4572	99	2	and	and	CCONJ
crias-4572	99	3	fan	fan	NOUN
crias-4572	100	1	[	[	X
crias-4572	100	2	18	18	NUM
crias-4572	100	3	]	]	PUNCT
crias-4572	100	4	.	.	PUNCT
crias-4572	101	1	li	li	PROPN
crias-4572	101	2	and	and	CCONJ
crias-4572	101	3	li	li	PROPN
crias-4572	102	1	[	[	X
crias-4572	102	2	13	13	NUM
crias-4572	102	3	]	]	PUNCT
crias-4572	102	4	incorporated	incorporate	VERB
crias-4572	102	5	fea	fea	NOUN
crias-4572	102	6	-	-	PUNCT
crias-4572	102	7	driven	drive	VERB
crias-4572	102	8	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	102	9	into	into	ADP
crias-4572	102	10	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	102	11	arm	arm	NOUN
crias-4572	102	12	design	design	NOUN
crias-4572	102	13	to	to	PART
crias-4572	102	14	enhance	enhance	VERB
crias-4572	102	15	weight	weight	NOUN
crias-4572	102	16	efficiency	efficiency	NOUN
crias-4572	102	17	without	without	ADP
crias-4572	102	18	compromising	compromise	VERB
crias-4572	102	19	load	load	NOUN
crias-4572	102	20	capacity	capacity	NOUN
crias-4572	102	21	,	,	PUNCT
crias-4572	102	22	optimizing	optimize	VERB
crias-4572	102	23	link	link	NOUN
crias-4572	102	24	geometry	geometry	NOUN
crias-4572	102	25	under	under	ADP
crias-4572	102	26	multi	multi	ADJ
crias-4572	102	27	-	-	ADJ
crias-4572	102	28	axial	axial	ADJ
crias-4572	102	29	loading	loading	NOUN
crias-4572	102	30	and	and	CCONJ
crias-4572	102	31	environmental	environmental	ADJ
crias-4572	102	32	stress	stress	NOUN
crias-4572	102	33	.	.	PUNCT
crias-4572	103	1	[	[	X
crias-4572	103	2	14	14	NUM
crias-4572	103	3	]	]	PUNCT
crias-4572	103	4	.	.	PUNCT
crias-4572	104	1	for	for	ADP
crias-4572	104	2	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	104	3	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	104	4	robots	robot	NOUN
crias-4572	104	5	,	,	PUNCT
crias-4572	104	6	applying	apply	VERB
crias-4572	104	7	fea	fea	NOUN
crias-4572	104	8	under	under	ADP
crias-4572	104	9	conditions	condition	NOUN
crias-4572	104	10	such	such	ADJ
crias-4572	104	11	as	as	ADP
crias-4572	104	12	grip	grip	NOUN
crias-4572	104	13	force	force	NOUN
crias-4572	104	14	application	application	NOUN
crias-4572	104	15	,	,	PUNCT
crias-4572	104	16	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	104	17	collision	collision	NOUN
crias-4572	104	18	,	,	PUNCT
crias-4572	104	19	and	and	CCONJ
crias-4572	104	20	long	long	ADJ
crias-4572	104	21	-	-	PUNCT
crias-4572	104	22	term	term	NOUN
crias-4572	104	23	load	load	NOUN
crias-4572	104	24	cycles	cycle	NOUN
crias-4572	104	25	provides	provide	VERB
crias-4572	104	26	critical	critical	ADJ
crias-4572	104	27	insights	insight	NOUN
crias-4572	104	28	for	for	ADP
crias-4572	104	29	reinforcement	reinforcement	NOUN
crias-4572	104	30	of	of	ADP
crias-4572	104	31	joints	joint	NOUN
crias-4572	104	32	,	,	PUNCT
crias-4572	104	33	material	material	NOUN
crias-4572	104	34	selection	selection	NOUN
crias-4572	104	35	(	(	PUNCT
crias-4572	104	36	e.g.	e.g.	ADV
crias-4572	104	37	,	,	PUNCT
crias-4572	104	38	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	104	39	)	)	PUNCT
crias-4572	104	40	,	,	PUNCT
crias-4572	104	41	and	and	CCONJ
crias-4572	104	42	structural	structural	ADJ
crias-4572	104	43	wall	wall	NOUN
crias-4572	104	44	thickness	thickness	PROPN
crias-4572	104	45	calibration	calibration	NOUN
crias-4572	104	46	to	to	PART
crias-4572	104	47	prevent	prevent	VERB
crias-4572	104	48	field	field	NOUN
crias-4572	104	49	failures	failure	NOUN
crias-4572	104	50	.	.	PUNCT
crias-4572	105	1	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	105	2	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	105	3	plays	play	VERB
crias-4572	105	4	a	a	DET
crias-4572	105	5	pivotal	pivotal	ADJ
crias-4572	105	6	role	role	NOUN
crias-4572	105	7	in	in	ADP
crias-4572	105	8	robot	robot	NOUN
crias-4572	105	9	motion	motion	NOUN
crias-4572	105	10	planning	planning	NOUN
crias-4572	105	11	,	,	PUNCT
crias-4572	105	12	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	105	13	validation	validation	NOUN
crias-4572	105	14	,	,	PUNCT
crias-4572	105	15	and	and	CCONJ
crias-4572	105	16	collision	collision	NOUN
crias-4572	105	17	-	-	PUNCT
crias-4572	105	18	free	free	ADJ
crias-4572	105	19	trajectory	trajectory	NOUN
crias-4572	105	20	generation	generation	NOUN
crias-4572	105	21	,	,	PUNCT
crias-4572	105	22	particularly	particularly	ADV
crias-4572	105	23	in	in	ADP
crias-4572	105	24	constrained	constrain	VERB
crias-4572	105	25	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	105	26	settings	setting	NOUN
crias-4572	105	27	.	.	PUNCT
crias-4572	106	1	wang	wang	PROPN
crias-4572	106	2	et	et	PROPN
crias-4572	106	3	al	al	PROPN
crias-4572	106	4	.	.	PUNCT
crias-4572	107	1	[	[	X
crias-4572	107	2	19	19	NUM
crias-4572	107	3	]	]	PUNCT
crias-4572	107	4	developed	develop	VERB
crias-4572	107	5	a	a	DET
crias-4572	107	6	ros	ros	PROPN
crias-4572	107	7	-	-	PUNCT
crias-4572	107	8	based	base	VERB
crias-4572	107	9	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	107	10	and	and	CCONJ
crias-4572	107	11	control	control	NOUN
crias-4572	107	12	system	system	NOUN
crias-4572	107	13	for	for	ADP
crias-4572	107	14	a	a	DET
crias-4572	107	15	dual	dual	ADJ
crias-4572	107	16	-	-	PUNCT
crias-4572	107	17	arm	arm	NOUN
crias-4572	107	18	tomato	tomato	NOUN
crias-4572	107	19	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	107	20	robot	robot	NOUN
crias-4572	107	21	,	,	PUNCT
crias-4572	107	22	employing	employ	VERB
crias-4572	107	23	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	107	24	for	for	ADP
crias-4572	107	25	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	107	26	,	,	PUNCT
crias-4572	107	27	rviz	rviz	NOUN
crias-4572	107	28	and	and	CCONJ
crias-4572	107	29	moveit	moveit	NOUN
crias-4572	107	30	!	!	PUNCT
crias-4572	108	1	for	for	ADP
crias-4572	108	2	motion	motion	NOUN
crias-4572	108	3	planning	planning	NOUN
crias-4572	108	4	,	,	PUNCT
crias-4572	108	5	and	and	CCONJ
crias-4572	108	6	integrating	integrate	VERB
crias-4572	108	7	ros	ros	PROPN
crias-4572	108	8	-	-	PUNCT
crias-4572	108	9	based	base	VERB
crias-4572	108	10	vision	vision	NOUN
crias-4572	108	11	and	and	CCONJ
crias-4572	108	12	serial	serial	ADJ
crias-4572	108	13	communication	communication	NOUN
crias-4572	108	14	modules	module	NOUN
crias-4572	108	15	for	for	ADP
crias-4572	108	16	precise	precise	ADJ
crias-4572	108	17	localization	localization	NOUN
crias-4572	108	18	wang	wang	PROPN
crias-4572	108	19	et	et	PROPN
crias-4572	108	20	al	al	PROPN
crias-4572	108	21	.	.	PUNCT
crias-4572	109	1	[	[	X
crias-4572	109	2	19	19	NUM
crias-4572	109	3	]	]	PUNCT
crias-4572	109	4	.	.	PUNCT
crias-4572	110	1	sepúlveda	sepúlveda	PROPN
crias-4572	110	2	et	et	PROPN
crias-4572	110	3	al	al	PROPN
crias-4572	110	4	.	.	PUNCT
crias-4572	111	1	[	[	X
crias-4572	111	2	20	20	NUM
crias-4572	111	3	]	]	PUNCT
crias-4572	111	4	proposed	propose	VERB
crias-4572	111	5	a	a	DET
crias-4572	111	6	dual	dual	ADJ
crias-4572	111	7	-	-	PUNCT
crias-4572	111	8	arm	arm	NOUN
crias-4572	111	9	ros	ros	PROPN
crias-4572	111	10	-	-	PUNCT
crias-4572	111	11	compatible	compatible	ADJ
crias-4572	111	12	platform	platform	NOUN
crias-4572	111	13	using	use	VERB
crias-4572	111	14	6	6	NUM
crias-4572	111	15	-	-	PUNCT
crias-4572	111	16	dof	dof	NOUN
crias-4572	111	17	kinova	kinova	PROPN
crias-4572	111	18	mico	mico	VERB
crias-4572	111	19	™	™	ADJ
crias-4572	111	20	manipulators	manipulator	NOUN
crias-4572	111	21	and	and	CCONJ
crias-4572	111	22	rgb	rgb	ADJ
crias-4572	111	23	-	-	PUNCT
crias-4572	111	24	depth	depth	ADJ
crias-4572	111	25	cameras	camera	NOUN
crias-4572	111	26	,	,	PUNCT
crias-4572	111	27	allowing	allow	VERB
crias-4572	111	28	environment	environment	NOUN
crias-4572	111	29	-	-	PUNCT
crias-4572	111	30	aware	aware	ADJ
crias-4572	111	31	motion	motion	NOUN
crias-4572	111	32	control	control	NOUN
crias-4572	111	33	and	and	CCONJ
crias-4572	111	34	perception	perception	NOUN
crias-4572	111	35	evaluation	evaluation	NOUN
crias-4572	111	36	in	in	ADP
crias-4572	111	37	unstructured	unstructured	ADJ
crias-4572	111	38	farming	farming	NOUN
crias-4572	111	39	scenarios	scenario	NOUN
crias-4572	111	40	sepúlveda	sepúlveda	PROPN
crias-4572	111	41	et	et	PROPN
crias-4572	111	42	al	al	PROPN
crias-4572	111	43	.	.	PUNCT
crias-4572	112	1	[	[	X
crias-4572	112	2	20	20	NUM
crias-4572	112	3	]	]	PUNCT
crias-4572	112	4	.	.	PUNCT
crias-4572	113	1	chen	chen	PROPN
crias-4572	113	2	and	and	CCONJ
crias-4572	113	3	liu	liu	PROPN
crias-4572	114	1	[	[	X
crias-4572	114	2	21	21	NUM
crias-4572	114	3	]	]	PUNCT
crias-4572	114	4	implemented	implement	VERB
crias-4572	114	5	a	a	DET
crias-4572	114	6	ros	ros	PROPN
crias-4572	114	7	-	-	PUNCT
crias-4572	114	8	based	base	VERB
crias-4572	114	9	grasping	grasping	NOUN
crias-4572	114	10	robot	robot	NOUN
crias-4572	114	11	system	system	NOUN
crias-4572	114	12	with	with	ADP
crias-4572	114	13	real	real	ADJ
crias-4572	114	14	-	-	PUNCT
crias-4572	114	15	time	time	NOUN
crias-4572	114	16	control	control	NOUN
crias-4572	114	17	via	via	ADP
crias-4572	114	18	rviz	rviz	NOUN
crias-4572	114	19	,	,	PUNCT
crias-4572	114	20	demonstrating	demonstrate	VERB
crias-4572	114	21	high	high	ADJ
crias-4572	114	22	reliability	reliability	NOUN
crias-4572	114	23	and	and	CCONJ
crias-4572	114	24	responsiveness	responsiveness	NOUN
crias-4572	114	25	in	in	ADP
crias-4572	114	26	simulated	simulate	VERB
crias-4572	114	27	and	and	CCONJ
crias-4572	114	28	real	real	ADJ
crias-4572	114	29	part	part	NOUN
crias-4572	114	30	-	-	PUNCT
crias-4572	114	31	handling	handle	VERB
crias-4572	114	32	tasks	task	NOUN
crias-4572	114	33	chen	chen	PROPN
crias-4572	114	34	and	and	CCONJ
crias-4572	114	35	liu	liu	PROPN
crias-4572	115	1	[	[	X
crias-4572	115	2	21	21	NUM
crias-4572	115	3	]	]	PUNCT
crias-4572	115	4	.	.	PUNCT
crias-4572	116	1	van	van	PROPN
crias-4572	116	2	herck	herck	PROPN
crias-4572	116	3	et	et	PROPN
crias-4572	116	4	al	al	PROPN
crias-4572	116	5	.	.	PUNCT
crias-4572	117	1	[	[	X
crias-4572	117	2	8	8	NUM
crias-4572	117	3	]	]	PUNCT
crias-4572	117	4	emphasized	emphasize	VERB
crias-4572	117	5	singularity	singularity	NOUN
crias-4572	117	6	avoidance	avoidance	NOUN
crias-4572	117	7	and	and	CCONJ
crias-4572	117	8	obstacle	obstacle	NOUN
crias-4572	117	9	-	-	PUNCT
crias-4572	117	10	aware	aware	ADJ
crias-4572	117	11	motion	motion	NOUN
crias-4572	117	12	planning	planning	NOUN
crias-4572	117	13	in	in	ADP
crias-4572	117	14	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	117	15	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	117	16	using	use	VERB
crias-4572	117	17	forward	forward	ADV
crias-4572	117	18	and	and	CCONJ
crias-4572	117	19	inverse	inverse	NOUN
crias-4572	117	20	kinematic	kinematic	NOUN
crias-4572	117	21	models	model	NOUN
crias-4572	117	22	[	[	X
crias-4572	117	23	8	8	NUM
crias-4572	117	24	]	]	PUNCT
crias-4572	117	25	.	.	PUNCT
crias-4572	118	1	modern	modern	ADJ
crias-4572	118	2	approaches	approach	NOUN
crias-4572	118	3	integrate	integrate	VERB
crias-4572	118	4	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	118	5	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	118	6	with	with	ADP
crias-4572	118	7	real	real	ADJ
crias-4572	118	8	-	-	PUNCT
crias-4572	118	9	time	time	NOUN
crias-4572	118	10	joint	joint	ADJ
crias-4572	118	11	feedback	feedback	NOUN
crias-4572	118	12	from	from	ADP
crias-4572	118	13	sensors	sensor	NOUN
crias-4572	118	14	like	like	ADP
crias-4572	118	15	potentiometers	potentiometer	NOUN
crias-4572	118	16	or	or	CCONJ
crias-4572	118	17	encoders	encoder	NOUN
crias-4572	118	18	to	to	ADP
crias-4572	118	19	fine	fine	ADJ
crias-4572	118	20	-	-	PUNCT
crias-4572	118	21	tune	tune	NOUN
crias-4572	118	22	pose	pose	NOUN
crias-4572	118	23	estimation	estimation	NOUN
crias-4572	118	24	and	and	CCONJ
crias-4572	118	25	improve	improve	VERB
crias-4572	118	26	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	118	27	fidelity	fidelity	PROPN
crias-4572	118	28	.	.	PUNCT
crias-4572	119	1	ros	ros	PROPN
crias-4572	119	2	-	-	PUNCT
crias-4572	119	3	based	base	VERB
crias-4572	119	4	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	119	5	environments	environment	NOUN
crias-4572	119	6	like	like	ADP
crias-4572	119	7	gazebo	gazebo	NOUN
crias-4572	119	8	or	or	CCONJ
crias-4572	119	9	moveit	moveit	NOUN
crias-4572	119	10	!	!	PUNCT
crias-4572	120	1	enable	enable	VERB
crias-4572	120	2	validation	validation	NOUN
crias-4572	120	3	of	of	ADP
crias-4572	120	4	joint	joint	ADJ
crias-4572	120	5	trajectories	trajectory	NOUN
crias-4572	120	6	,	,	PUNCT
crias-4572	120	7	grasp	grasp	NOUN
crias-4572	120	8	-	-	PUNCT
crias-4572	120	9	pose	pose	NOUN
crias-4572	120	10	generation	generation	NOUN
crias-4572	120	11	,	,	PUNCT
crias-4572	120	12	and	and	CCONJ
crias-4572	120	13	manipulability	manipulability	NOUN
crias-4572	120	14	mapping	mapping	NOUN
crias-4572	120	15	before	before	ADP
crias-4572	120	16	physical	physical	ADJ
crias-4572	120	17	prototyping	prototyping	NOUN
crias-4572	120	18	.	.	PUNCT
crias-4572	121	1	these	these	DET
crias-4572	121	2	frameworks	framework	NOUN
crias-4572	121	3	significantly	significantly	ADV
crias-4572	121	4	reduce	reduce	VERB
crias-4572	121	5	real	real	ADJ
crias-4572	121	6	-	-	PUNCT
crias-4572	121	7	world	world	NOUN
crias-4572	121	8	trial	trial	NOUN
crias-4572	121	9	needs	need	NOUN
crias-4572	121	10	,	,	PUNCT
crias-4572	121	11	particularly	particularly	ADV
crias-4572	121	12	when	when	SCONJ
crias-4572	121	13	addressing	address	VERB
crias-4572	121	14	occlusion	occlusion	NOUN
crias-4572	121	15	,	,	PUNCT
crias-4572	121	16	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	121	17	clustering	clustering	NOUN
crias-4572	121	18	,	,	PUNCT
crias-4572	121	19	and	and	CCONJ
crias-4572	121	20	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	121	21	localization	localization	NOUN
crias-4572	121	22	in	in	ADP
crias-4572	121	23	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	121	24	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	121	25	.	.	PUNCT
crias-4572	122	1	from	from	ADP
crias-4572	122	2	the	the	DET
crias-4572	122	3	above	above	ADJ
crias-4572	122	4	literature	literature	NOUN
crias-4572	122	5	,	,	PUNCT
crias-4572	122	6	it	it	PRON
crias-4572	122	7	is	be	AUX
crias-4572	122	8	evident	evident	ADJ
crias-4572	122	9	that	that	SCONJ
crias-4572	122	10	although	although	SCONJ
crias-4572	122	11	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	122	12	systems	system	NOUN
crias-4572	122	13	for	for	ADP
crias-4572	122	14	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	122	15	applications	application	NOUN
crias-4572	122	16	have	have	AUX
crias-4572	122	17	seen	see	VERB
crias-4572	122	18	significant	significant	ADJ
crias-4572	122	19	advancements	advancement	NOUN
crias-4572	122	20	,	,	PUNCT
crias-4572	122	21	there	there	PRON
crias-4572	122	22	exists	exist	VERB
crias-4572	122	23	a	a	DET
crias-4572	122	24	specific	specific	ADJ
crias-4572	122	25	gap	gap	NOUN
crias-4572	122	26	in	in	ADP
crias-4572	122	27	the	the	DET
crias-4572	122	28	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	122	29	and	and	CCONJ
crias-4572	122	30	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	122	31	-	-	PUNCT
crias-4572	122	32	driven	drive	VERB
crias-4572	122	33	design	design	NOUN
crias-4572	122	34	of	of	ADP
crias-4572	122	35	manipulators	manipulator	NOUN
crias-4572	122	36	tailored	tailor	VERB
crias-4572	122	37	for	for	ADP
crias-4572	122	38	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	122	39	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	122	40	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	122	41	.	.	PUNCT
crias-4572	123	1	current	current	ADJ
crias-4572	123	2	systems	system	NOUN
crias-4572	123	3	often	often	ADV
crias-4572	123	4	generalize	generalize	VERB
crias-4572	123	5	structural	structural	ADJ
crias-4572	123	6	design	design	NOUN
crias-4572	123	7	without	without	ADP
crias-4572	123	8	explicitly	explicitly	ADV
crias-4572	123	9	mapping	map	VERB
crias-4572	123	10	the	the	DET
crias-4572	123	11	morphological	morphological	ADJ
crias-4572	123	12	traits	trait	NOUN
crias-4572	123	13	of	of	ADP
crias-4572	123	14	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	123	15	plants	plant	NOUN
crias-4572	123	16	such	such	ADJ
crias-4572	123	17	as	as	ADP
crias-4572	123	18	clustered	clustered	ADJ
crias-4572	123	19	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	123	20	orientation	orientation	NOUN
crias-4572	123	21	,	,	PUNCT
crias-4572	123	22	flexible	flexible	ADJ
crias-4572	123	23	peduncles	peduncle	NOUN
crias-4572	123	24	,	,	PUNCT
crias-4572	123	25	and	and	CCONJ
crias-4572	123	26	narrow	narrow	ADJ
crias-4572	123	27	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	123	28	architecture	architecture	NOUN
crias-4572	123	29	into	into	ADP
crias-4572	123	30	design	design	NOUN
crias-4572	123	31	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	123	32	,	,	PUNCT
crias-4572	123	33	thereby	thereby	ADV
crias-4572	123	34	limiting	limit	VERB
crias-4572	123	35	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	123	36	efficiency	efficiency	NOUN
crias-4572	123	37	and	and	CCONJ
crias-4572	123	38	safety	safety	NOUN
crias-4572	123	39	.	.	PUNCT
crias-4572	124	1	additionally	additionally	ADV
crias-4572	124	2	,	,	PUNCT
crias-4572	124	3	while	while	SCONJ
crias-4572	124	4	several	several	ADJ
crias-4572	124	5	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	124	6	arms	arm	NOUN
crias-4572	124	7	have	have	AUX
crias-4572	124	8	been	be	AUX
crias-4572	124	9	structurally	structurally	ADV
crias-4572	124	10	analyzed	analyze	VERB
crias-4572	124	11	,	,	PUNCT
crias-4572	124	12	a	a	DET
crias-4572	124	13	detailed	detailed	ADJ
crias-4572	124	14	finite	finite	ADJ
crias-4572	124	15	element	element	NOUN
crias-4572	124	16	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	124	17	(	(	PUNCT
crias-4572	124	18	fea	fea	NOUN
crias-4572	124	19	)	)	PUNCT
crias-4572	124	20	of	of	ADP
crias-4572	124	21	each	each	DET
crias-4572	124	22	link	link	NOUN
crias-4572	124	23	under	under	ADP
crias-4572	124	24	fruitspecific	fruitspecific	ADJ
crias-4572	124	25	load	load	NOUN
crias-4572	124	26	conditions	condition	NOUN
crias-4572	124	27	using	use	VERB
crias-4572	124	28	lightweight	lightweight	ADJ
crias-4572	124	29	3d	3d	NUM
crias-4572	124	30	-	-	PUNCT
crias-4572	124	31	printable	printable	NOUN
crias-4572	124	32	materials	material	NOUN
crias-4572	124	33	like	like	ADP
crias-4572	124	34	polylactic	polylactic	ADJ
crias-4572	124	35	acid	acid	NOUN
crias-4572	124	36	plus	plus	CCONJ
crias-4572	124	37	(	(	PUNCT
crias-4572	124	38	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	124	39	)	)	PUNCT
crias-4572	124	40	remains	remain	VERB
crias-4572	124	41	underexplored	underexplored	ADJ
crias-4572	124	42	.	.	PUNCT
crias-4572	125	1	furthermore	furthermore	ADV
crias-4572	125	2	,	,	PUNCT
crias-4572	125	3	most	most	ADJ
crias-4572	125	4	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	125	5	frameworks	framework	NOUN
crias-4572	125	6	either	either	CCONJ
crias-4572	125	7	lack	lack	VERB
crias-4572	125	8	ros	ros	PROPN
crias-4572	125	9	2	2	NUM
crias-4572	125	10	integration	integration	NOUN
crias-4572	125	11	or	or	CCONJ
crias-4572	125	12	provide	provide	VERB
crias-4572	125	13	limited	limited	ADJ
crias-4572	125	14	validation	validation	NOUN
crias-4572	125	15	current	current	ADJ
crias-4572	125	16	research	research	NOUN
crias-4572	125	17	in	in	ADP
crias-4572	125	18	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	125	19	sciences	science	NOUN
crias-4572	125	20	,	,	PUNCT
crias-4572	125	21	2025	2025	NUM
crias-4572	125	22	,	,	PUNCT
crias-4572	125	23	12(2	12(2	NUM
crias-4572	125	24	):	):	PUNCT
crias-4572	125	25	145	145	NUM
crias-4572	125	26	-	-	SYM
crias-4572	125	27	164	164	NUM
crias-4572	125	28	148	148	NUM
crias-4572	125	29	©	©	PROPN
crias-4572	125	30	2025	2025	NUM
crias-4572	125	31	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	125	32	beam	beam	PROPN
crias-4572	125	33	.	.	PUNCT
crias-4572	126	1	all	all	DET
crias-4572	126	2	rights	right	NOUN
crias-4572	126	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	126	4	.	.	PUNCT
crias-4572	127	1	of	of	ADP
crias-4572	127	2	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	127	3	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	127	4	and	and	CCONJ
crias-4572	127	5	motion	motion	NOUN
crias-4572	127	6	planning	planning	NOUN
crias-4572	127	7	strategies	strategy	NOUN
crias-4572	127	8	customized	customize	VERB
crias-4572	127	9	for	for	ADP
crias-4572	127	10	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	127	11	picking	picking	NOUN
crias-4572	127	12	.	.	PUNCT
crias-4572	128	1	hence	hence	ADV
crias-4572	128	2	,	,	PUNCT
crias-4572	128	3	there	there	PRON
crias-4572	128	4	is	be	VERB
crias-4572	128	5	a	a	DET
crias-4572	128	6	pressing	press	VERB
crias-4572	128	7	need	need	NOUN
crias-4572	128	8	for	for	ADP
crias-4572	128	9	a	a	DET
crias-4572	128	10	comprehensive	comprehensive	ADJ
crias-4572	128	11	study	study	NOUN
crias-4572	128	12	that	that	PRON
crias-4572	128	13	integrates	integrate	VERB
crias-4572	128	14	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	128	15	cad	cad	NOUN
crias-4572	128	16	-	-	PUNCT
crias-4572	128	17	based	base	VERB
crias-4572	128	18	design	design	NOUN
crias-4572	128	19	,	,	PUNCT
crias-4572	128	20	fea	fea	NOUN
crias-4572	128	21	-	-	PUNCT
crias-4572	128	22	driven	drive	VERB
crias-4572	128	23	structural	structural	ADJ
crias-4572	128	24	validation	validation	NOUN
crias-4572	128	25	,	,	PUNCT
crias-4572	128	26	and	and	CCONJ
crias-4572	128	27	ros	ros	PROPN
crias-4572	128	28	2	2	PROPN
crias-4572	128	29	-	-	PUNCT
crias-4572	128	30	based	base	VERB
crias-4572	128	31	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	128	32	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	128	33	for	for	ADP
crias-4572	128	34	a	a	DET
crias-4572	128	35	6	6	NUM
crias-4572	128	36	-	-	PUNCT
crias-4572	128	37	dof	dof	NOUN
crias-4572	128	38	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	128	39	arm	arm	NOUN
crias-4572	128	40	optimized	optimize	VERB
crias-4572	128	41	for	for	ADP
crias-4572	128	42	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	128	43	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	128	44	in	in	ADP
crias-4572	128	45	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	128	46	environments	environment	NOUN
crias-4572	128	47	.	.	PUNCT
crias-4572	129	1	based	base	VERB
crias-4572	129	2	on	on	ADP
crias-4572	129	3	this	this	DET
crias-4572	129	4	justification	justification	NOUN
crias-4572	129	5	,	,	PUNCT
crias-4572	129	6	the	the	DET
crias-4572	129	7	present	present	ADJ
crias-4572	129	8	study	study	NOUN
crias-4572	129	9	is	be	AUX
crias-4572	129	10	structured	structure	VERB
crias-4572	129	11	around	around	ADP
crias-4572	129	12	the	the	DET
crias-4572	129	13	following	following	ADJ
crias-4572	129	14	objectives	objective	NOUN
crias-4572	129	15	.	.	PUNCT
crias-4572	130	1	1	1	X
crias-4572	130	2	.	.	X
crias-4572	130	3	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	130	4	design	design	NOUN
crias-4572	130	5	:	:	PUNCT
crias-4572	130	6	to	to	PART
crias-4572	130	7	design	design	VERB
crias-4572	130	8	a	a	DET
crias-4572	130	9	lightweight	lightweight	NOUN
crias-4572	130	10	,	,	PUNCT
crias-4572	130	11	modular	modular	ADJ
crias-4572	130	12	6	6	NUM
crias-4572	130	13	-	-	PUNCT
crias-4572	130	14	dof	dof	NOUN
crias-4572	130	15	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	130	16	arm	arm	NOUN
crias-4572	130	17	for	for	ADP
crias-4572	130	18	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	130	19	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	130	20	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	130	21	,	,	PUNCT
crias-4572	130	22	integrating	integrate	VERB
crias-4572	130	23	plant	plant	NOUN
crias-4572	130	24	-	-	PUNCT
crias-4572	130	25	specific	specific	ADJ
crias-4572	130	26	traits	trait	NOUN
crias-4572	130	27	such	such	ADJ
crias-4572	130	28	as	as	ADP
crias-4572	130	29	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	130	30	height	height	NOUN
crias-4572	130	31	,	,	PUNCT
crias-4572	130	32	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	130	33	spread	spread	NOUN
crias-4572	130	34	,	,	PUNCT
crias-4572	130	35	stem	stem	NOUN
crias-4572	130	36	flexibility	flexibility	NOUN
crias-4572	130	37	,	,	PUNCT
crias-4572	130	38	and	and	CCONJ
crias-4572	130	39	occlusion	occlusion	NOUN
crias-4572	130	40	into	into	ADP
crias-4572	130	41	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	130	42	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	130	43	.	.	PUNCT
crias-4572	131	1	2	2	X
crias-4572	131	2	.	.	X
crias-4572	131	3	structural	structural	ADJ
crias-4572	131	4	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	131	5	:	:	PUNCT
crias-4572	131	6	to	to	PART
crias-4572	131	7	perform	perform	VERB
crias-4572	131	8	fea	fea	PROPN
crias-4572	131	9	-	-	PUNCT
crias-4572	131	10	based	base	VERB
crias-4572	131	11	structural	structural	ADJ
crias-4572	131	12	validation	validation	NOUN
crias-4572	131	13	of	of	ADP
crias-4572	131	14	the	the	DET
crias-4572	131	15	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	131	16	arm	arm	NOUN
crias-4572	131	17	under	under	ADP
crias-4572	131	18	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	131	19	loads	load	NOUN
crias-4572	131	20	,	,	PUNCT
crias-4572	131	21	ensuring	ensure	VERB
crias-4572	131	22	safe	safe	ADJ
crias-4572	131	23	operation	operation	NOUN
crias-4572	131	24	by	by	ADP
crias-4572	131	25	analyzing	analyze	VERB
crias-4572	131	26	stress	stress	NOUN
crias-4572	131	27	,	,	PUNCT
crias-4572	131	28	deformation	deformation	NOUN
crias-4572	131	29	,	,	PUNCT
crias-4572	131	30	and	and	CCONJ
crias-4572	131	31	factor	factor	NOUN
crias-4572	131	32	of	of	ADP
crias-4572	131	33	safety	safety	NOUN
crias-4572	131	34	for	for	ADP
crias-4572	131	35	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	131	36	components	component	NOUN
crias-4572	131	37	.	.	PUNCT
crias-4572	132	1	3	3	X
crias-4572	132	2	.	.	X
crias-4572	132	3	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	132	4	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	132	5	:	:	PUNCT
crias-4572	132	6	to	to	PART
crias-4572	132	7	implement	implement	VERB
crias-4572	132	8	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	132	9	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	132	10	and	and	CCONJ
crias-4572	132	11	simulate	simulate	VERB
crias-4572	132	12	motion	motion	NOUN
crias-4572	132	13	planning	planning	NOUN
crias-4572	132	14	using	use	VERB
crias-4572	132	15	ros	ros	PROPN
crias-4572	132	16	2	2	NUM
crias-4572	132	17	,	,	PUNCT
crias-4572	132	18	rviz2	rviz2	NOUN
crias-4572	132	19	,	,	PUNCT
crias-4572	132	20	and	and	CCONJ
crias-4572	132	21	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	132	22	,	,	PUNCT
crias-4572	132	23	validating	validate	VERB
crias-4572	132	24	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	132	25	,	,	PUNCT
crias-4572	132	26	joint	joint	ADJ
crias-4572	132	27	trajectories	trajectory	NOUN
crias-4572	132	28	,	,	PUNCT
crias-4572	132	29	and	and	CCONJ
crias-4572	132	30	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	132	31	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	132	32	for	for	ADP
crias-4572	132	33	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	132	34	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	132	35	.	.	PUNCT
crias-4572	133	1	this	this	DET
crias-4572	133	2	research	research	NOUN
crias-4572	133	3	adopts	adopt	VERB
crias-4572	133	4	a	a	DET
crias-4572	133	5	structured	structured	ADJ
crias-4572	133	6	methodology	methodology	NOUN
crias-4572	133	7	to	to	PART
crias-4572	133	8	address	address	VERB
crias-4572	133	9	the	the	DET
crias-4572	133	10	design	design	NOUN
crias-4572	133	11	,	,	PUNCT
crias-4572	133	12	validation	validation	NOUN
crias-4572	133	13	,	,	PUNCT
crias-4572	133	14	and	and	CCONJ
crias-4572	133	15	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	133	16	of	of	ADP
crias-4572	133	17	a	a	DET
crias-4572	133	18	6	6	NUM
crias-4572	133	19	-	-	PUNCT
crias-4572	133	20	dof	dof	NOUN
crias-4572	133	21	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	133	22	arm	arm	NOUN
crias-4572	133	23	tailored	tailor	VERB
crias-4572	133	24	for	for	ADP
crias-4572	133	25	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	133	26	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	133	27	in	in	ADP
crias-4572	133	28	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	133	29	environments	environment	NOUN
crias-4572	133	30	.	.	PUNCT
crias-4572	134	1	the	the	DET
crias-4572	134	2	paper	paper	NOUN
crias-4572	134	3	begins	begin	VERB
crias-4572	134	4	with	with	ADP
crias-4572	134	5	the	the	DET
crias-4572	134	6	introduction	introduction	NOUN
crias-4572	134	7	,	,	PUNCT
crias-4572	134	8	which	which	PRON
crias-4572	134	9	outlines	outline	VERB
crias-4572	134	10	the	the	DET
crias-4572	134	11	growing	grow	VERB
crias-4572	134	12	need	need	NOUN
crias-4572	134	13	for	for	ADP
crias-4572	134	14	automation	automation	NOUN
crias-4572	134	15	in	in	ADP
crias-4572	134	16	precision	precision	NOUN
crias-4572	134	17	horticulture	horticulture	NOUN
crias-4572	134	18	,	,	PUNCT
crias-4572	134	19	identifies	identify	VERB
crias-4572	134	20	the	the	DET
crias-4572	134	21	morphological	morphological	ADJ
crias-4572	134	22	challenges	challenge	NOUN
crias-4572	134	23	posed	pose	VERB
crias-4572	134	24	by	by	ADP
crias-4572	134	25	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	134	26	annuum	annuum	NOUN
crias-4572	134	27	(	(	PUNCT
crias-4572	134	28	e.g.	e.g.	ADV
crias-4572	134	29	,	,	PUNCT
crias-4572	134	30	clustered	clustered	ADJ
crias-4572	134	31	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	134	32	,	,	PUNCT
crias-4572	134	33	stem	stem	NOUN
crias-4572	134	34	flexibility	flexibility	NOUN
crias-4572	134	35	,	,	PUNCT
crias-4572	134	36	occlusions	occlusion	NOUN
crias-4572	134	37	)	)	PUNCT
crias-4572	134	38	,	,	PUNCT
crias-4572	134	39	and	and	CCONJ
crias-4572	134	40	highlights	highlight	VERB
crias-4572	134	41	current	current	ADJ
crias-4572	134	42	research	research	NOUN
crias-4572	134	43	gaps	gap	NOUN
crias-4572	134	44	in	in	ADP
crias-4572	134	45	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	134	46	design	design	NOUN
crias-4572	134	47	and	and	CCONJ
crias-4572	134	48	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	134	49	-	-	PUNCT
crias-4572	134	50	driven	drive	VERB
crias-4572	134	51	validation	validation	NOUN
crias-4572	134	52	.	.	PUNCT
crias-4572	135	1	section	section	NOUN
crias-4572	135	2	2	2	NUM
crias-4572	135	3	:	:	PUNCT
crias-4572	135	4	materials	material	NOUN
crias-4572	135	5	and	and	CCONJ
crias-4572	135	6	methods	method	NOUN
crias-4572	135	7	presents	present	VERB
crias-4572	135	8	a	a	DET
crias-4572	135	9	crop	crop	NOUN
crias-4572	135	10	-	-	PUNCT
crias-4572	135	11	informed	inform	VERB
crias-4572	135	12	engineering	engineering	NOUN
crias-4572	135	13	approach	approach	NOUN
crias-4572	135	14	,	,	PUNCT
crias-4572	135	15	starting	start	VERB
crias-4572	135	16	from	from	ADP
crias-4572	135	17	the	the	DET
crias-4572	135	18	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	135	19	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	135	20	of	of	ADP
crias-4572	135	21	the	the	DET
crias-4572	135	22	arka	arka	PROPN
crias-4572	135	23	athulya	athulya	PROPN
crias-4572	135	24	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	135	25	variety	variety	NOUN
crias-4572	135	26	to	to	PART
crias-4572	135	27	extract	extract	VERB
crias-4572	135	28	plantspecific	plantspecific	ADJ
crias-4572	135	29	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	135	30	for	for	ADP
crias-4572	135	31	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	135	32	design	design	NOUN
crias-4572	135	33	.	.	PUNCT
crias-4572	136	1	the	the	DET
crias-4572	136	2	section	section	NOUN
crias-4572	136	3	then	then	ADV
crias-4572	136	4	details	detail	VERB
crias-4572	136	5	the	the	DET
crias-4572	136	6	cad	cad	PROPN
crias-4572	136	7	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	136	8	of	of	ADP
crias-4572	136	9	a	a	DET
crias-4572	136	10	modular	modular	ADJ
crias-4572	136	11	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	136	12	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	136	13	in	in	ADP
crias-4572	136	14	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	136	15	,	,	PUNCT
crias-4572	136	16	followed	follow	VERB
crias-4572	136	17	by	by	ADP
crias-4572	136	18	structural	structural	ADJ
crias-4572	136	19	safety	safety	NOUN
crias-4572	136	20	validation	validation	NOUN
crias-4572	136	21	using	use	VERB
crias-4572	136	22	finite	finite	ADJ
crias-4572	136	23	element	element	NOUN
crias-4572	136	24	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	136	25	(	(	PUNCT
crias-4572	136	26	fea	fea	NOUN
crias-4572	136	27	)	)	PUNCT
crias-4572	136	28	under	under	ADP
crias-4572	136	29	part	part	ADJ
crias-4572	136	30	-	-	ADJ
crias-4572	136	31	wise	wise	ADJ
crias-4572	136	32	loading	loading	NOUN
crias-4572	136	33	scenarios	scenario	NOUN
crias-4572	136	34	.	.	PUNCT
crias-4572	137	1	it	it	PRON
crias-4572	137	2	further	far	ADV
crias-4572	137	3	introduces	introduce	VERB
crias-4572	137	4	forward	forward	ADV
crias-4572	137	5	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	137	6	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	137	7	using	use	VERB
crias-4572	137	8	the	the	DET
crias-4572	137	9	denavit	denavit	NOUN
crias-4572	137	10	–	–	PUNCT
crias-4572	137	11	hartenberg	hartenberg	PROPN
crias-4572	137	12	convention	convention	PROPN
crias-4572	137	13	and	and	CCONJ
crias-4572	137	14	elaborates	elaborate	VERB
crias-4572	137	15	on	on	ADP
crias-4572	137	16	the	the	DET
crias-4572	137	17	ros	ros	PROPN
crias-4572	137	18	2	2	PROPN
crias-4572	137	19	-	-	PUNCT
crias-4572	137	20	based	base	VERB
crias-4572	137	21	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	137	22	framework	framework	NOUN
crias-4572	137	23	using	use	VERB
crias-4572	137	24	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	137	25	file	file	NOUN
crias-4572	137	26	generation	generation	NOUN
crias-4572	137	27	,	,	PUNCT
crias-4572	137	28	moveit	moveit	NOUN
crias-4572	137	29	2	2	NUM
crias-4572	137	30	for	for	ADP
crias-4572	137	31	motion	motion	NOUN
crias-4572	137	32	planning	planning	NOUN
crias-4572	137	33	,	,	PUNCT
crias-4572	137	34	and	and	CCONJ
crias-4572	137	35	rviz	rviz	VERB
crias-4572	137	36	2	2	NUM
crias-4572	137	37	for	for	ADP
crias-4572	137	38	trajectory	trajectory	NOUN
crias-4572	137	39	visualization	visualization	NOUN
crias-4572	137	40	and	and	CCONJ
crias-4572	137	41	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	137	42	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	137	43	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	137	44	.	.	PUNCT
crias-4572	138	1	section	section	NOUN
crias-4572	138	2	3	3	NUM
crias-4572	138	3	:	:	PUNCT
crias-4572	138	4	results	result	NOUN
crias-4572	138	5	and	and	CCONJ
crias-4572	138	6	discussion	discussion	NOUN
crias-4572	138	7	presents	present	VERB
crias-4572	138	8	the	the	DET
crias-4572	138	9	fea	fea	PROPN
crias-4572	138	10	output	output	NOUN
crias-4572	138	11	,	,	PUNCT
crias-4572	138	12	including	include	VERB
crias-4572	138	13	stress	stress	NOUN
crias-4572	138	14	,	,	PUNCT
crias-4572	138	15	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	138	16	,	,	PUNCT
crias-4572	138	17	and	and	CCONJ
crias-4572	138	18	factor	factor	NOUN
crias-4572	138	19	of	of	ADP
crias-4572	138	20	safety	safety	NOUN
crias-4572	138	21	results	result	NOUN
crias-4572	138	22	for	for	ADP
crias-4572	138	23	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	138	24	structures	structure	NOUN
crias-4572	138	25	,	,	PUNCT
crias-4572	138	26	followed	follow	VERB
crias-4572	138	27	by	by	ADP
crias-4572	138	28	ros	ros	PROPN
crias-4572	138	29	2	2	NUM
crias-4572	138	30	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	138	31	outcomes	outcome	NOUN
crias-4572	138	32	such	such	ADJ
crias-4572	138	33	as	as	ADP
crias-4572	138	34	pose	pose	NOUN
crias-4572	138	35	estimation	estimation	NOUN
crias-4572	138	36	accuracy	accuracy	NOUN
crias-4572	138	37	,	,	PUNCT
crias-4572	138	38	joint	joint	ADJ
crias-4572	138	39	-	-	PUNCT
crias-4572	138	40	angle	angle	NOUN
crias-4572	138	41	time	time	NOUN
crias-4572	138	42	profiles	profile	NOUN
crias-4572	138	43	during	during	ADP
crias-4572	138	44	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	138	45	approach	approach	NOUN
crias-4572	138	46	and	and	CCONJ
crias-4572	138	47	grasp	grasp	NOUN
crias-4572	138	48	,	,	PUNCT
crias-4572	138	49	endeffector	endeffector	NOUN
crias-4572	138	50	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	138	51	spheres	sphere	NOUN
crias-4572	138	52	,	,	PUNCT
crias-4572	138	53	and	and	CCONJ
crias-4572	138	54	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	138	55	of	of	ADP
crias-4572	138	56	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	138	57	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	138	58	zones	zone	NOUN
crias-4572	138	59	.	.	PUNCT
crias-4572	139	1	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	139	2	simplification	simplification	NOUN
crias-4572	139	3	for	for	ADP
crias-4572	139	4	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	139	5	export	export	NOUN
crias-4572	139	6	and	and	CCONJ
crias-4572	139	7	actuation	actuation	NOUN
crias-4572	139	8	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	139	9	is	be	AUX
crias-4572	139	10	also	also	ADV
crias-4572	139	11	addressed	address	VERB
crias-4572	139	12	.	.	PUNCT
crias-4572	140	1	section	section	NOUN
crias-4572	140	2	4	4	NUM
crias-4572	140	3	:	:	PUNCT
crias-4572	140	4	conclusions	conclusion	NOUN
crias-4572	140	5	summarizes	summarize	VERB
crias-4572	140	6	the	the	DET
crias-4572	140	7	efficacy	efficacy	NOUN
crias-4572	140	8	of	of	ADP
crias-4572	140	9	the	the	DET
crias-4572	140	10	proposed	propose	VERB
crias-4572	140	11	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	140	12	design	design	NOUN
crias-4572	140	13	and	and	CCONJ
crias-4572	140	14	ros	ros	PROPN
crias-4572	140	15	-	-	PUNCT
crias-4572	140	16	based	base	VERB
crias-4572	140	17	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	140	18	pipeline	pipeline	NOUN
crias-4572	140	19	,	,	PUNCT
crias-4572	140	20	discusses	discuss	VERB
crias-4572	140	21	its	its	PRON
crias-4572	140	22	potential	potential	ADJ
crias-4572	140	23	deployment	deployment	NOUN
crias-4572	140	24	readiness	readiness	NOUN
crias-4572	140	25	,	,	PUNCT
crias-4572	140	26	and	and	CCONJ
crias-4572	140	27	suggests	suggest	VERB
crias-4572	140	28	directions	direction	NOUN
crias-4572	140	29	for	for	ADP
crias-4572	140	30	future	future	ADJ
crias-4572	140	31	enhancements	enhancement	NOUN
crias-4572	140	32	.	.	PUNCT
crias-4572	141	1	the	the	DET
crias-4572	141	2	paper	paper	NOUN
crias-4572	141	3	concludes	conclude	VERB
crias-4572	141	4	with	with	ADP
crias-4572	141	5	a	a	DET
crias-4572	141	6	references	reference	NOUN
crias-4572	141	7	section	section	NOUN
crias-4572	141	8	citing	cite	VERB
crias-4572	141	9	all	all	DET
crias-4572	141	10	supporting	support	VERB
crias-4572	141	11	literature	literature	NOUN
crias-4572	141	12	and	and	CCONJ
crias-4572	141	13	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	141	14	tools	tool	NOUN
crias-4572	141	15	.	.	PUNCT
crias-4572	142	1	2	2	X
crias-4572	142	2	.	.	X
crias-4572	142	3	materials	material	NOUN
crias-4572	142	4	and	and	CCONJ
crias-4572	142	5	methods	method	NOUN
crias-4572	142	6	2.1	2.1	NUM
crias-4572	142	7	.	.	PUNCT
crias-4572	143	1	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	143	2	of	of	ADP
crias-4572	143	3	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	143	4	for	for	ADP
crias-4572	143	5	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	143	6	arm	arm	NOUN
crias-4572	143	7	design	design	NOUN
crias-4572	143	8	and	and	CCONJ
crias-4572	143	9	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	143	10	to	to	PART
crias-4572	143	11	establish	establish	VERB
crias-4572	143	12	a	a	DET
crias-4572	143	13	biologically	biologically	ADV
crias-4572	143	14	grounded	ground	VERB
crias-4572	143	15	framework	framework	NOUN
crias-4572	143	16	for	for	ADP
crias-4572	143	17	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	143	18	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	143	19	design	design	NOUN
crias-4572	143	20	,	,	PUNCT
crias-4572	143	21	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	143	22	evaluation	evaluation	NOUN
crias-4572	143	23	,	,	PUNCT
crias-4572	143	24	and	and	CCONJ
crias-4572	143	25	inverse	inverse	NOUN
crias-4572	143	26	kinematic	kinematic	PROPN
crias-4572	143	27	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	143	28	,	,	PUNCT
crias-4572	143	29	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	143	30	annuum	annuum	NOUN
crias-4572	143	31	(	(	PUNCT
crias-4572	143	32	cv	cv	PROPN
crias-4572	143	33	.	.	PROPN
crias-4572	143	34	arka	arka	PROPN
crias-4572	143	35	athulya	athulya	PROPN
crias-4572	143	36	)	)	PUNCT
crias-4572	143	37	was	be	AUX
crias-4572	143	38	cultivated	cultivate	VERB
crias-4572	143	39	under	under	ADP
crias-4572	143	40	controlled	control	VERB
crias-4572	143	41	conditions	condition	NOUN
crias-4572	143	42	in	in	ADP
crias-4572	143	43	a	a	DET
crias-4572	143	44	naturally	naturally	ADV
crias-4572	143	45	ventilated	ventilate	VERB
crias-4572	143	46	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	143	47	at	at	ADP
crias-4572	143	48	the	the	DET
crias-4572	143	49	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	143	50	and	and	CCONJ
crias-4572	143	51	food	food	NOUN
crias-4572	143	52	engineering	engineering	NOUN
crias-4572	143	53	department	department	PROPN
crias-4572	143	54	,	,	PUNCT
crias-4572	143	55	indian	indian	PROPN
crias-4572	143	56	institute	institute	PROPN
crias-4572	143	57	of	of	ADP
crias-4572	143	58	technology	technology	PROPN
crias-4572	143	59	kharagpur	kharagpur	PROPN
crias-4572	143	60	(	(	PUNCT
crias-4572	143	61	figure	figure	NOUN
crias-4572	143	62	1	1	NUM
crias-4572	143	63	)	)	PUNCT
crias-4572	143	64	.	.	PUNCT
crias-4572	144	1	this	this	DET
crias-4572	144	2	experimental	experimental	ADJ
crias-4572	144	3	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	144	4	served	serve	VERB
crias-4572	144	5	as	as	ADP
crias-4572	144	6	a	a	DET
crias-4572	144	7	critical	critical	ADJ
crias-4572	144	8	step	step	NOUN
crias-4572	144	9	for	for	ADP
crias-4572	144	10	acquiring	acquire	VERB
crias-4572	144	11	detailed	detailed	ADJ
crias-4572	144	12	morphological	morphological	ADJ
crias-4572	144	13	,	,	PUNCT
crias-4572	144	14	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	144	15	,	,	PUNCT
crias-4572	144	16	and	and	CCONJ
crias-4572	144	17	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	144	18	data	datum	NOUN
crias-4572	144	19	of	of	ADP
crias-4572	144	20	the	the	DET
crias-4572	144	21	plant	plant	NOUN
crias-4572	144	22	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	144	23	essential	essential	ADJ
crias-4572	144	24	for	for	ADP
crias-4572	144	25	accurate	accurate	ADJ
crias-4572	144	26	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	144	27	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	144	28	.	.	PUNCT
crias-4572	145	1	the	the	DET
crias-4572	145	2	arka	arka	PROPN
crias-4572	145	3	athulya	athulya	PROPN
crias-4572	145	4	variety	variety	NOUN
crias-4572	145	5	,	,	PUNCT
crias-4572	145	6	characterized	characterize	VERB
crias-4572	145	7	by	by	ADP
crias-4572	145	8	uniform	uniform	ADJ
crias-4572	145	9	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	145	10	morphology	morphology	NOUN
crias-4572	145	11	,	,	PUNCT
crias-4572	145	12	sturdy	sturdy	ADJ
crias-4572	145	13	peduncles	peduncle	NOUN
crias-4572	145	14	,	,	PUNCT
crias-4572	145	15	and	and	CCONJ
crias-4572	145	16	a	a	DET
crias-4572	145	17	compact	compact	ADJ
crias-4572	145	18	growth	growth	NOUN
crias-4572	145	19	habit	habit	NOUN
crias-4572	145	20	,	,	PUNCT
crias-4572	145	21	was	be	AUX
crias-4572	145	22	specifically	specifically	ADV
crias-4572	145	23	chosen	choose	VERB
crias-4572	145	24	to	to	PART
crias-4572	145	25	support	support	VERB
crias-4572	145	26	reliable	reliable	ADJ
crias-4572	145	27	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	145	28	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	145	29	interactions	interaction	NOUN
crias-4572	145	30	.	.	PUNCT
crias-4572	146	1	the	the	DET
crias-4572	146	2	sowing	sowing	NOUN
crias-4572	146	3	process	process	NOUN
crias-4572	146	4	began	begin	VERB
crias-4572	146	5	in	in	ADP
crias-4572	146	6	october	october	PROPN
crias-4572	146	7	2024	2024	NUM
crias-4572	146	8	,	,	PUNCT
crias-4572	146	9	with	with	ADP
crias-4572	146	10	seedlings	seedling	NOUN
crias-4572	146	11	initially	initially	ADV
crias-4572	146	12	raised	raise	VERB
crias-4572	146	13	in	in	ADP
crias-4572	146	14	trays	tray	NOUN
crias-4572	146	15	for	for	ADP
crias-4572	146	16	a	a	DET
crias-4572	146	17	period	period	NOUN
crias-4572	146	18	of	of	ADP
crias-4572	146	19	30	30	NUM
crias-4572	146	20	days	day	NOUN
crias-4572	146	21	before	before	ADP
crias-4572	146	22	transplanting	transplant	VERB
crias-4572	146	23	onto	onto	ADP
crias-4572	146	24	structured	structured	ADJ
crias-4572	146	25	raised	raise	VERB
crias-4572	146	26	beds	bed	NOUN
crias-4572	146	27	arranged	arrange	VERB
crias-4572	146	28	in	in	ADP
crias-4572	146	29	a	a	DET
crias-4572	146	30	paired	pair	VERB
crias-4572	146	31	-	-	PUNCT
crias-4572	146	32	row	row	NOUN
crias-4572	146	33	layout	layout	NOUN
crias-4572	146	34	.	.	PUNCT
crias-4572	147	1	a	a	DET
crias-4572	147	2	consistent	consistent	ADJ
crias-4572	147	3	inter	inter	NOUN
crias-4572	147	4	-	-	NOUN
crias-4572	147	5	row	row	ADJ
crias-4572	147	6	spacing	spacing	NOUN
crias-4572	147	7	of	of	ADP
crias-4572	147	8	0.45	0.45	NUM
crias-4572	147	9	 	 	SPACE
crias-4572	147	10	m	m	PROPN
crias-4572	147	11	and	and	CCONJ
crias-4572	147	12	intra	intra	ADJ
crias-4572	147	13	-	-	ADJ
crias-4572	147	14	row	row	NOUN
crias-4572	147	15	plant	plant	NOUN
crias-4572	147	16	spacing	spacing	NOUN
crias-4572	147	17	of	of	ADP
crias-4572	147	18	0.40	0.40	NUM
crias-4572	147	19	 	 	SPACE
crias-4572	147	20	m	m	VERB
crias-4572	147	21	was	be	AUX
crias-4572	147	22	maintained	maintain	VERB
crias-4572	147	23	to	to	PART
crias-4572	147	24	establish	establish	VERB
crias-4572	147	25	a	a	DET
crias-4572	147	26	predictable	predictable	ADJ
crias-4572	147	27	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	147	28	structure	structure	NOUN
crias-4572	147	29	with	with	ADP
crias-4572	147	30	defined	define	VERB
crias-4572	147	31	occlusion	occlusion	NOUN
crias-4572	147	32	zones	zone	NOUN
crias-4572	147	33	and	and	CCONJ
crias-4572	147	34	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	147	35	distribution	distribution	NOUN
crias-4572	147	36	patterns	pattern	NOUN
crias-4572	147	37	.	.	PUNCT
crias-4572	148	1	raised	raise	VERB
crias-4572	148	2	beds	bed	NOUN
crias-4572	148	3	measured	measure	VERB
crias-4572	148	4	0.9	0.9	NUM
crias-4572	148	5	 	 	SPACE
crias-4572	148	6	m	m	NOUN
crias-4572	148	7	in	in	ADP
crias-4572	148	8	width	width	NOUN
crias-4572	148	9	and	and	CCONJ
crias-4572	148	10	0.15	0.15	NUM
crias-4572	148	11	 	 	SPACE
crias-4572	148	12	m	m	VERB
crias-4572	148	13	in	in	ADP
crias-4572	148	14	height	height	NOUN
crias-4572	148	15	,	,	PUNCT
crias-4572	148	16	with	with	ADP
crias-4572	148	17	1	1	NUM
crias-4572	148	18	 	 	SPACE
crias-4572	148	19	m	m	VERB
crias-4572	148	20	spacing	space	VERB
crias-4572	148	21	between	between	ADP
crias-4572	148	22	adjacent	adjacent	ADJ
crias-4572	148	23	beds	bed	NOUN
crias-4572	148	24	,	,	PUNCT
crias-4572	148	25	ensuring	ensure	VERB
crias-4572	148	26	sufficient	sufficient	ADJ
crias-4572	148	27	clearance	clearance	NOUN
crias-4572	148	28	for	for	ADP
crias-4572	148	29	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	148	30	base	base	NOUN
crias-4572	148	31	mobility	mobility	NOUN
crias-4572	148	32	and	and	CCONJ
crias-4572	148	33	arm	arm	NOUN
crias-4572	148	34	articulation	articulation	NOUN
crias-4572	148	35	.	.	PUNCT
crias-4572	149	1	the	the	DET
crias-4572	149	2	sandy	sandy	ADJ
crias-4572	149	3	loam	loam	PROPN
crias-4572	149	4	soil	soil	NOUN
crias-4572	149	5	type	type	NOUN
crias-4572	149	6	was	be	AUX
crias-4572	149	7	selected	select	VERB
crias-4572	149	8	to	to	PART
crias-4572	149	9	promote	promote	VERB
crias-4572	149	10	healthy	healthy	ADJ
crias-4572	149	11	current	current	ADJ
crias-4572	149	12	research	research	NOUN
crias-4572	149	13	in	in	ADP
crias-4572	149	14	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	149	15	sciences	science	NOUN
crias-4572	149	16	,	,	PUNCT
crias-4572	149	17	2025	2025	NUM
crias-4572	149	18	,	,	PUNCT
crias-4572	149	19	12(2	12(2	NUM
crias-4572	149	20	):	):	PUNCT
crias-4572	149	21	145	145	NUM
crias-4572	149	22	-	-	SYM
crias-4572	149	23	164	164	NUM
crias-4572	149	24	149	149	NUM
crias-4572	149	25	©	©	PROPN
crias-4572	149	26	2025	2025	NUM
crias-4572	149	27	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	149	28	beam	beam	PROPN
crias-4572	149	29	.	.	PUNCT
crias-4572	150	1	all	all	DET
crias-4572	150	2	rights	right	NOUN
crias-4572	150	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	150	4	.	.	PUNCT
crias-4572	151	1	root	root	NOUN
crias-4572	151	2	development	development	NOUN
crias-4572	151	3	and	and	CCONJ
crias-4572	151	4	maintain	maintain	VERB
crias-4572	151	5	optimal	optimal	ADJ
crias-4572	151	6	plant	plant	NOUN
crias-4572	151	7	physiology	physiology	NOUN
crias-4572	151	8	throughout	throughout	ADP
crias-4572	151	9	the	the	DET
crias-4572	151	10	cropping	cropping	NOUN
crias-4572	151	11	cycle	cycle	NOUN
crias-4572	151	12	.	.	PUNCT
crias-4572	152	1	this	this	DET
crias-4572	152	2	controlled	control	VERB
crias-4572	152	3	and	and	CCONJ
crias-4572	152	4	standardized	standardized	ADJ
crias-4572	152	5	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	152	6	setup	setup	NOUN
crias-4572	152	7	(	(	PUNCT
crias-4572	152	8	table	table	NOUN
crias-4572	152	9	1	1	NUM
crias-4572	152	10	)	)	PUNCT
crias-4572	152	11	enabled	enable	VERB
crias-4572	152	12	systematic	systematic	ADJ
crias-4572	152	13	capture	capture	NOUN
crias-4572	152	14	of	of	ADP
crias-4572	152	15	plant	plant	NOUN
crias-4572	152	16	geometry	geometry	NOUN
crias-4572	152	17	and	and	CCONJ
crias-4572	152	18	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	152	19	variability	variability	NOUN
crias-4572	152	20	,	,	PUNCT
crias-4572	152	21	which	which	PRON
crias-4572	152	22	directly	directly	ADV
crias-4572	152	23	informed	inform	VERB
crias-4572	152	24	the	the	DET
crias-4572	152	25	determination	determination	NOUN
crias-4572	152	26	of	of	ADP
crias-4572	152	27	joint	joint	ADJ
crias-4572	152	28	range	range	NOUN
crias-4572	152	29	limits	limit	NOUN
crias-4572	152	30	,	,	PUNCT
crias-4572	152	31	reachable	reachable	ADJ
crias-4572	152	32	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	152	33	volumes	volume	NOUN
crias-4572	152	34	,	,	PUNCT
crias-4572	152	35	and	and	CCONJ
crias-4572	152	36	pose	pose	VERB
crias-4572	152	37	estimation	estimation	NOUN
crias-4572	152	38	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	152	39	critical	critical	ADJ
crias-4572	152	40	to	to	ADP
crias-4572	152	41	the	the	DET
crias-4572	152	42	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	152	43	arm	arm	NOUN
crias-4572	152	44	's	's	PART
crias-4572	152	45	structural	structural	ADJ
crias-4572	152	46	and	and	CCONJ
crias-4572	152	47	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	152	48	design	design	NOUN
crias-4572	152	49	.	.	PUNCT
crias-4572	153	1	figure	figure	NOUN
crias-4572	153	2	1	1	NUM
crias-4572	153	3	.	.	PUNCT
crias-4572	153	4	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	153	5	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	153	6	of	of	ADP
crias-4572	153	7	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	153	8	annuum	annuum	NOUN
crias-4572	153	9	for	for	ADP
crias-4572	153	10	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	153	11	arm	arm	NOUN
crias-4572	153	12	design	design	NOUN
crias-4572	153	13	.	.	PUNCT
crias-4572	154	1	table	table	NOUN
crias-4572	154	2	1	1	NUM
crias-4572	154	3	.	.	PUNCT
crias-4572	155	1	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	155	2	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	155	3	for	for	ADP
crias-4572	155	4	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	155	5	in	in	ADP
crias-4572	155	6	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	155	7	.	.	PUNCT
crias-4572	156	1	parameter	parameter	NOUN
crias-4572	156	2	details	details	PROPN
crias-4572	156	3	cultivar	cultivar	NOUN
crias-4572	156	4	used	use	VERB
crias-4572	156	5	arka	arka	NOUN
crias-4572	156	6	athulya	athulya	NOUN
crias-4572	156	7	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	156	8	color	color	NOUN
crias-4572	156	9	green	green	ADJ
crias-4572	156	10	sowing	sowing	NOUN
crias-4572	156	11	method	method	NOUN
crias-4572	156	12	seedlings	seedling	NOUN
crias-4572	156	13	raised	raise	VERB
crias-4572	156	14	in	in	ADP
crias-4572	156	15	portrays	portray	NOUN
crias-4572	156	16	planting	planting	NOUN
crias-4572	156	17	layout	layout	NOUN
crias-4572	156	18	paired	pair	VERB
crias-4572	156	19	row	row	NOUN
crias-4572	156	20	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	156	21	inter	inter	NOUN
crias-4572	156	22	-	-	NOUN
crias-4572	156	23	row	row	NOUN
crias-4572	156	24	spacing	space	VERB
crias-4572	156	25	0.45	0.45	NUM
crias-4572	156	26	 	 	SPACE
crias-4572	156	27	m	m	NOUN
crias-4572	156	28	intra	intra	ADJ
crias-4572	156	29	-	-	NOUN
crias-4572	156	30	row	row	NOUN
crias-4572	156	31	spacing	space	VERB
crias-4572	156	32	0.40	0.40	NUM
crias-4572	156	33	 	 	SPACE
crias-4572	156	34	m	m	VERB
crias-4572	156	35	raised	raise	VERB
crias-4572	156	36	bed	bed	NOUN
crias-4572	156	37	size	size	NOUN
crias-4572	156	38	(	(	PUNCT
crias-4572	156	39	w	w	PROPN
crias-4572	156	40	×	×	PROPN
crias-4572	156	41	h	h	NOUN
crias-4572	156	42	)	)	PUNCT
crias-4572	156	43	0.9	0.9	NUM
crias-4572	156	44	 	 	SPACE
crias-4572	156	45	m	m	NOUN
crias-4572	156	46	×	×	NOUN
crias-4572	156	47	0.3	0.3	NUM
crias-4572	156	48	 	 	SPACE
crias-4572	156	49	m	m	VERB
crias-4572	156	50	bed	bed	NOUN
crias-4572	156	51	-	-	PUNCT
crias-4572	156	52	to	to	ADP
crias-4572	156	53	-	-	PUNCT
crias-4572	156	54	bed	bed	NOUN
crias-4572	156	55	spacing	space	VERB
crias-4572	156	56	1	1	NUM
crias-4572	156	57	 	 	SPACE
crias-4572	156	58	m	m	NOUN
crias-4572	156	59	soil	soil	NOUN
crias-4572	156	60	type	type	NOUN
crias-4572	156	61	sandy	sandy	ADJ
crias-4572	156	62	loam	loam	PROPN
crias-4572	156	63	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	156	64	period	period	NOUN
crias-4572	156	65	winter	winter	NOUN
crias-4572	156	66	(	(	PUNCT
crias-4572	156	67	nov	nov	PROPN
crias-4572	156	68	2024	2024	NUM
crias-4572	156	69	–	–	PUNCT
crias-4572	156	70	march	march	NOUN
crias-4572	156	71	2025	2025	NUM
crias-4572	156	72	)	)	PUNCT
crias-4572	156	73	harvest	harvest	NOUN
crias-4572	156	74	window	window	NOUN
crias-4572	156	75	75–85	75–85	NUM
crias-4572	156	76	days	day	NOUN
crias-4572	156	77	post	post	ADJ
crias-4572	156	78	-	-	ADJ
crias-4572	156	79	transplantation	transplantation	ADJ
crias-4572	156	80	total	total	ADJ
crias-4572	156	81	crop	crop	NOUN
crias-4572	156	82	duration	duration	NOUN
crias-4572	156	83	5	5	NUM
crias-4572	156	84	–	–	PUNCT
crias-4572	156	85	6	6	NUM
crias-4572	156	86	months	month	NOUN
crias-4572	156	87	2.2	2.2	NUM
crias-4572	156	88	.	.	PUNCT
crias-4572	157	1	design	design	NOUN
crias-4572	157	2	considerations	consideration	NOUN
crias-4572	157	3	based	base	VERB
crias-4572	157	4	on	on	ADP
crias-4572	157	5	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	157	6	plant	plant	NOUN
crias-4572	157	7	morphology	morphology	NOUN
crias-4572	157	8	leveraging	leverage	VERB
crias-4572	157	9	the	the	DET
crias-4572	157	10	structured	structured	ADJ
crias-4572	157	11	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	157	12	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	157	13	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	157	14	outlined	outline	VERB
crias-4572	157	15	in	in	ADP
crias-4572	157	16	section	section	NOUN
crias-4572	157	17	2.1	2.1	NUM
crias-4572	157	18	,	,	PUNCT
crias-4572	157	19	the	the	DET
crias-4572	157	20	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	157	21	arm	arm	NOUN
crias-4572	157	22	’s	’s	PART
crias-4572	157	23	structural	structural	ADJ
crias-4572	157	24	and	and	CCONJ
crias-4572	157	25	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	157	26	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	157	27	was	be	AUX
crias-4572	157	28	systematically	systematically	ADV
crias-4572	157	29	tailored	tailor	VERB
crias-4572	157	30	based	base	VERB
crias-4572	157	31	on	on	ADP
crias-4572	157	32	the	the	DET
crias-4572	157	33	morphological	morphological	ADJ
crias-4572	157	34	characteristics	characteristic	NOUN
crias-4572	157	35	and	and	CCONJ
crias-4572	157	36	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	157	37	organization	organization	NOUN
crias-4572	157	38	of	of	ADP
crias-4572	157	39	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	157	40	annuum	annuum	NOUN
crias-4572	157	41	plants	plant	NOUN
crias-4572	157	42	under	under	ADP
crias-4572	157	43	real	real	ADJ
crias-4572	157	44	cultivation	cultivation	NOUN
crias-4572	157	45	scenarios	scenario	NOUN
crias-4572	157	46	.	.	PUNCT
crias-4572	158	1	these	these	DET
crias-4572	158	2	plant	plant	NOUN
crias-4572	158	3	-	-	PUNCT
crias-4572	158	4	specific	specific	ADJ
crias-4572	158	5	attributes	attribute	NOUN
crias-4572	158	6	served	serve	VERB
crias-4572	158	7	as	as	ADP
crias-4572	158	8	critical	critical	ADJ
crias-4572	158	9	determinants	determinant	NOUN
crias-4572	158	10	in	in	ADP
crias-4572	158	11	defining	define	VERB
crias-4572	158	12	the	the	DET
crias-4572	158	13	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	158	14	’s	’s	PART
crias-4572	158	15	geometric	geometric	ADJ
crias-4572	158	16	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	158	17	,	,	PUNCT
crias-4572	158	18	joint	joint	ADJ
crias-4572	158	19	articulation	articulation	NOUN
crias-4572	158	20	strategy	strategy	NOUN
crias-4572	158	21	,	,	PUNCT
crias-4572	158	22	and	and	CCONJ
crias-4572	158	23	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	158	24	design	design	NOUN
crias-4572	158	25	limits	limit	NOUN
crias-4572	158	26	.	.	PUNCT
crias-4572	159	1	as	as	SCONJ
crias-4572	159	2	presented	present	VERB
crias-4572	159	3	in	in	ADP
crias-4572	159	4	table	table	NOUN
crias-4572	159	5	2	2	NUM
crias-4572	159	6	,	,	PUNCT
crias-4572	159	7	essential	essential	ADJ
crias-4572	159	8	geometric	geometric	ADJ
crias-4572	159	9	metrics	metric	NOUN
crias-4572	159	10	including	include	VERB
crias-4572	159	11	bed	bed	NOUN
crias-4572	159	12	width	width	NOUN
crias-4572	159	13	(	(	PUNCT
crias-4572	159	14	0.90	0.90	NUM
crias-4572	159	15	 	 	SPACE
crias-4572	159	16	m	m	NOUN
crias-4572	159	17	)	)	PUNCT
crias-4572	159	18	,	,	PUNCT
crias-4572	159	19	plant	plant	NOUN
crias-4572	159	20	height	height	NOUN
crias-4572	159	21	range	range	NOUN
crias-4572	159	22	(	(	PUNCT
crias-4572	159	23	0.60	0.60	NUM
crias-4572	159	24	–	–	PUNCT
crias-4572	159	25	1.00	1.00	NUM
crias-4572	159	26	 	 	SPACE
crias-4572	159	27	m	m	NOUN
crias-4572	159	28	)	)	PUNCT
crias-4572	159	29	,	,	PUNCT
crias-4572	159	30	and	and	CCONJ
crias-4572	159	31	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	159	32	spread	spread	VERB
crias-4572	159	33	(	(	PUNCT
crias-4572	159	34	0.30–0.60	0.30–0.60	PROPN
crias-4572	159	35	 	 	SPACE
crias-4572	159	36	m	m	NOUN
crias-4572	159	37	)	)	PUNCT
crias-4572	159	38	,	,	PUNCT
crias-4572	159	39	directly	directly	ADV
crias-4572	159	40	influenced	influence	VERB
crias-4572	159	41	the	the	DET
crias-4572	159	42	robot	robot	NOUN
crias-4572	159	43	’s	’s	PART
crias-4572	159	44	reachable	reachable	ADJ
crias-4572	159	45	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	159	46	and	and	CCONJ
crias-4572	159	47	the	the	DET
crias-4572	159	48	required	require	VERB
crias-4572	159	49	degree	degree	NOUN
crias-4572	159	50	of	of	ADP
crias-4572	159	51	freedom	freedom	NOUN
crias-4572	159	52	(	(	PUNCT
crias-4572	159	53	dof	dof	NOUN
crias-4572	159	54	)	)	PUNCT
crias-4572	159	55	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	159	56	.	.	PUNCT
crias-4572	160	1	the	the	DET
crias-4572	160	2	narrow	narrow	ADJ
crias-4572	160	3	inter	inter	ADJ
crias-4572	160	4	-	-	NOUN
crias-4572	160	5	plant	plant	ADJ
crias-4572	160	6	spacing	spacing	NOUN
crias-4572	160	7	(	(	PUNCT
crias-4572	160	8	0.40	0.40	NUM
crias-4572	160	9	 	 	SPACE
crias-4572	160	10	m	m	NOUN
crias-4572	160	11	)	)	PUNCT
crias-4572	160	12	and	and	CCONJ
crias-4572	160	13	clustered	clustered	ADJ
crias-4572	160	14	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	160	15	structure	structure	NOUN
crias-4572	160	16	necessitated	necessitate	VERB
crias-4572	160	17	a	a	DET
crias-4572	160	18	compact	compact	ADJ
crias-4572	160	19	arm	arm	NOUN
crias-4572	160	20	footprint	footprint	NOUN
crias-4572	160	21	with	with	ADP
crias-4572	160	22	enhanced	enhanced	ADJ
crias-4572	160	23	lateral	lateral	ADJ
crias-4572	160	24	flexibility	flexibility	NOUN
crias-4572	160	25	,	,	PUNCT
crias-4572	160	26	optimized	optimize	VERB
crias-4572	160	27	for	for	ADP
crias-4572	160	28	integration	integration	NOUN
crias-4572	160	29	onto	onto	ADP
crias-4572	160	30	mobile	mobile	ADJ
crias-4572	160	31	platforms	platform	NOUN
crias-4572	160	32	navigating	navigate	VERB
crias-4572	160	33	confined	confine	VERB
crias-4572	160	34	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	160	35	aisles	aisle	NOUN
crias-4572	160	36	.	.	PUNCT
crias-4572	161	1	the	the	DET
crias-4572	161	2	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	161	3	-	-	PUNCT
crias-4572	161	4	bearing	bear	VERB
crias-4572	161	5	zone	zone	NOUN
crias-4572	161	6	,	,	PUNCT
crias-4572	161	7	typically	typically	ADV
crias-4572	161	8	located	locate	VERB
crias-4572	161	9	0.30–0.80	0.30–0.80	NOUN
crias-4572	161	10	 	 	SPACE
crias-4572	161	11	m	m	VERB
crias-4572	161	12	above	above	ADP
crias-4572	161	13	the	the	DET
crias-4572	161	14	ground	ground	NOUN
crias-4572	161	15	,	,	PUNCT
crias-4572	161	16	dictated	dictate	VERB
crias-4572	161	17	vertical	vertical	ADJ
crias-4572	161	18	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	161	19	and	and	CCONJ
crias-4572	161	20	end	end	NOUN
crias-4572	161	21	-	-	PUNCT
crias-4572	161	22	effector	effector	NOUN
crias-4572	161	23	trajectory	trajectory	NOUN
crias-4572	161	24	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	161	25	,	,	PUNCT
crias-4572	161	26	especially	especially	ADV
crias-4572	161	27	when	when	SCONJ
crias-4572	161	28	addressing	address	VERB
crias-4572	161	29	occluded	occluded	NOUN
crias-4572	161	30	or	or	CCONJ
crias-4572	161	31	partially	partially	ADV
crias-4572	161	32	visible	visible	ADJ
crias-4572	161	33	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	161	34	clusters	cluster	NOUN
crias-4572	161	35	containing	contain	VERB
crias-4572	161	36	2–5	2–5	PROPN
crias-4572	161	37	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	161	38	per	per	ADP
crias-4572	161	39	node	node	NOUN
crias-4572	161	40	.	.	PUNCT
crias-4572	162	1	payload	payload	NOUN
crias-4572	162	2	considerations	consideration	NOUN
crias-4572	162	3	,	,	PUNCT
crias-4572	162	4	derived	derive	VERB
crias-4572	162	5	from	from	ADP
crias-4572	162	6	the	the	DET
crias-4572	162	7	average	average	ADJ
crias-4572	162	8	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	162	9	mass	mass	NOUN
crias-4572	162	10	(	(	PUNCT
crias-4572	162	11	120–180	120–180	NUM
crias-4572	162	12	 	 	SPACE
crias-4572	162	13	g	g	NOUN
crias-4572	162	14	)	)	PUNCT
crias-4572	162	15	,	,	PUNCT
crias-4572	162	16	informed	inform	VERB
crias-4572	162	17	actuator	actuator	NOUN
crias-4572	162	18	sizing	sizing	NOUN
crias-4572	162	19	and	and	CCONJ
crias-4572	162	20	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	162	21	compliance	compliance	NOUN
crias-4572	162	22	thresholds	threshold	NOUN
crias-4572	162	23	to	to	PART
crias-4572	162	24	ensure	ensure	VERB
crias-4572	162	25	efficient	efficient	ADJ
crias-4572	162	26	yet	yet	CCONJ
crias-4572	162	27	non	non	ADJ
crias-4572	162	28	-	-	ADJ
crias-4572	162	29	damaging	damaging	ADJ
crias-4572	162	30	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	162	31	operations	operation	NOUN
crias-4572	162	32	.	.	PUNCT
crias-4572	163	1	further	far	ADV
crias-4572	163	2	,	,	PUNCT
crias-4572	163	3	the	the	DET
crias-4572	163	4	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	163	5	interaction	interaction	NOUN
crias-4572	163	6	dynamics	dynamic	NOUN
crias-4572	163	7	during	during	ADP
crias-4572	163	8	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	163	9	were	be	AUX
crias-4572	163	10	defined	define	VERB
crias-4572	163	11	through	through	ADP
crias-4572	163	12	an	an	DET
crias-4572	163	13	evaluation	evaluation	NOUN
crias-4572	163	14	of	of	ADP
crias-4572	163	15	stem	stem	NOUN
crias-4572	163	16	and	and	CCONJ
crias-4572	163	17	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	163	18	biomechanics	biomechanic	NOUN
crias-4572	163	19	,	,	PUNCT
crias-4572	163	20	detailed	detail	VERB
crias-4572	163	21	in	in	ADP
crias-4572	163	22	table	table	NOUN
crias-4572	163	23	3	3	NUM
crias-4572	163	24	.	.	PUNCT
crias-4572	164	1	the	the	DET
crias-4572	164	2	stem	stem	NOUN
crias-4572	164	3	exhibits	exhibit	VERB
crias-4572	164	4	moderate	moderate	ADJ
crias-4572	164	5	stiffness	stiffness	NOUN
crias-4572	164	6	and	and	CCONJ
crias-4572	164	7	elastic	elastic	ADJ
crias-4572	164	8	recovery	recovery	NOUN
crias-4572	164	9	,	,	PUNCT
crias-4572	164	10	which	which	PRON
crias-4572	164	11	necessitates	necessitate	VERB
crias-4572	164	12	a	a	DET
crias-4572	164	13	compliant	compliant	ADJ
crias-4572	164	14	and	and	CCONJ
crias-4572	164	15	adaptive	adaptive	ADJ
crias-4572	164	16	motion	motion	NOUN
crias-4572	164	17	profile	profile	NOUN
crias-4572	164	18	across	across	ADP
crias-4572	164	19	joints	joint	NOUN
crias-4572	164	20	to	to	PART
crias-4572	164	21	prevent	prevent	VERB
crias-4572	164	22	structural	structural	ADJ
crias-4572	164	23	damage	damage	NOUN
crias-4572	164	24	to	to	ADP
crias-4572	164	25	the	the	DET
crias-4572	164	26	plant	plant	NOUN
crias-4572	164	27	.	.	PUNCT
crias-4572	165	1	given	give	VERB
crias-4572	165	2	current	current	ADJ
crias-4572	165	3	research	research	NOUN
crias-4572	165	4	in	in	ADP
crias-4572	165	5	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	165	6	sciences	science	NOUN
crias-4572	165	7	,	,	PUNCT
crias-4572	165	8	2025	2025	NUM
crias-4572	165	9	,	,	PUNCT
crias-4572	165	10	12(2	12(2	NUM
crias-4572	165	11	):	):	PUNCT
crias-4572	165	12	145	145	NUM
crias-4572	165	13	-	-	SYM
crias-4572	165	14	164	164	NUM
crias-4572	165	15	150	150	NUM
crias-4572	165	16	©	©	PROPN
crias-4572	165	17	2025	2025	NUM
crias-4572	165	18	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	165	19	beam	beam	PROPN
crias-4572	165	20	.	.	PUNCT
crias-4572	166	1	all	all	DET
crias-4572	166	2	rights	right	NOUN
crias-4572	166	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	166	4	.	.	PUNCT
crias-4572	167	1	the	the	DET
crias-4572	167	2	constraint	constraint	NOUN
crias-4572	167	3	that	that	PRON
crias-4572	167	4	maximum	maximum	ADJ
crias-4572	167	5	permissible	permissible	ADJ
crias-4572	167	6	contact	contact	NOUN
crias-4572	167	7	forces	force	NOUN
crias-4572	167	8	must	must	AUX
crias-4572	167	9	remain	remain	VERB
crias-4572	167	10	below	below	ADP
crias-4572	167	11	10	10	NUM
crias-4572	167	12	 	 	SPACE
crias-4572	167	13	n	n	CCONJ
crias-4572	167	14	,	,	PUNCT
crias-4572	167	15	fine	fine	ADV
crias-4572	167	16	-	-	PUNCT
crias-4572	167	17	tuned	tune	VERB
crias-4572	167	18	force	force	NOUN
crias-4572	167	19	control	control	NOUN
crias-4572	167	20	and	and	CCONJ
crias-4572	167	21	realtime	realtime	ADJ
crias-4572	167	22	collision	collision	NOUN
crias-4572	167	23	avoidance	avoidance	NOUN
crias-4572	167	24	become	become	VERB
crias-4572	167	25	imperative	imperative	ADJ
crias-4572	167	26	for	for	ADP
crias-4572	167	27	safe	safe	ADJ
crias-4572	167	28	operation	operation	NOUN
crias-4572	167	29	.	.	PUNCT
crias-4572	168	1	these	these	DET
crias-4572	168	2	biomechanical	biomechanical	ADJ
crias-4572	168	3	insights	insight	NOUN
crias-4572	168	4	guided	guide	VERB
crias-4572	168	5	critical	critical	ADJ
crias-4572	168	6	design	design	NOUN
crias-4572	168	7	decisions	decision	NOUN
crias-4572	168	8	such	such	ADJ
crias-4572	168	9	as	as	ADP
crias-4572	168	10	lightweight	lightweight	ADJ
crias-4572	168	11	material	material	NOUN
crias-4572	168	12	selection	selection	NOUN
crias-4572	168	13	,	,	PUNCT
crias-4572	168	14	joint	joint	ADJ
crias-4572	168	15	torque	torque	NOUN
crias-4572	168	16	specifications	specification	NOUN
crias-4572	168	17	,	,	PUNCT
crias-4572	168	18	and	and	CCONJ
crias-4572	168	19	smooth	smooth	ADJ
crias-4572	168	20	trajectory	trajectory	NOUN
crias-4572	168	21	generation	generation	NOUN
crias-4572	168	22	.	.	PUNCT
crias-4572	169	1	collectively	collectively	ADV
crias-4572	169	2	,	,	PUNCT
crias-4572	169	3	these	these	DET
crias-4572	169	4	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	169	5	informed	inform	VERB
crias-4572	169	6	the	the	DET
crias-4572	169	7	development	development	NOUN
crias-4572	169	8	of	of	ADP
crias-4572	169	9	a	a	DET
crias-4572	169	10	biologically	biologically	ADV
crias-4572	169	11	compatible	compatible	ADJ
crias-4572	169	12	and	and	CCONJ
crias-4572	169	13	functionally	functionally	ADV
crias-4572	169	14	robust	robust	ADJ
crias-4572	169	15	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	169	16	arm	arm	NOUN
crias-4572	169	17	capable	capable	ADJ
crias-4572	169	18	of	of	ADP
crias-4572	169	19	autonomous	autonomous	ADJ
crias-4572	169	20	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	169	21	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	169	22	in	in	ADP
crias-4572	169	23	spatially	spatially	ADV
crias-4572	169	24	constrained	constrain	VERB
crias-4572	169	25	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	169	26	environments	environment	NOUN
crias-4572	169	27	.	.	PUNCT
crias-4572	170	1	table	table	NOUN
crias-4572	170	2	2	2	NUM
crias-4572	170	3	.	.	PUNCT
crias-4572	170	4	geometric	geometric	ADJ
crias-4572	170	5	and	and	CCONJ
crias-4572	170	6	structural	structural	ADJ
crias-4572	170	7	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	170	8	of	of	ADP
crias-4572	170	9	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	170	10	plants	plant	VERB
crias-4572	170	11	relevant	relevant	ADJ
crias-4572	170	12	to	to	ADP
crias-4572	170	13	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	170	14	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	170	15	design	design	NOUN
crias-4572	170	16	.	.	PUNCT
crias-4572	171	1	parameter	parameter	NOUN
crias-4572	171	2	value	value	NOUN
crias-4572	171	3	design	design	NOUN
crias-4572	171	4	implication	implication	NOUN
crias-4572	171	5	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	171	6	bed	bed	NOUN
crias-4572	171	7	width	width	VERB
crias-4572	171	8	90	90	NUM
crias-4572	171	9	 	 	SPACE
crias-4572	171	10	cm	cm	NOUN
crias-4572	171	11	constrains	constrain	VERB
crias-4572	171	12	the	the	DET
crias-4572	171	13	base	base	NOUN
crias-4572	171	14	frame	frame	NOUN
crias-4572	171	15	and	and	CCONJ
crias-4572	171	16	lateral	lateral	ADJ
crias-4572	171	17	mobility	mobility	NOUN
crias-4572	171	18	of	of	ADP
crias-4572	171	19	the	the	DET
crias-4572	171	20	robot	robot	NOUN
crias-4572	171	21	;	;	PUNCT
crias-4572	171	22	impacts	impact	NOUN
crias-4572	171	23	mounting	mount	VERB
crias-4572	171	24	feasibility	feasibility	NOUN
crias-4572	171	25	.	.	PUNCT
crias-4572	172	1	plant	plant	NOUN
crias-4572	172	2	height	height	NOUN
crias-4572	173	1	60–100	60–100	NUM
crias-4572	173	2	 	 	SPACE
crias-4572	173	3	cm	cm	NOUN
crias-4572	173	4	sets	set	VERB
crias-4572	173	5	the	the	DET
crias-4572	173	6	minimum	minimum	ADJ
crias-4572	173	7	vertical	vertical	ADJ
crias-4572	173	8	reach	reach	NOUN
crias-4572	173	9	requirement	requirement	NOUN
crias-4572	173	10	to	to	PART
crias-4572	173	11	access	access	VERB
crias-4572	173	12	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	173	13	across	across	ADP
crias-4572	173	14	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	173	15	layers	layer	NOUN
crias-4572	173	16	.	.	PUNCT
crias-4572	174	1	canopy	canopy	PROPN
crias-4572	174	2	spread	spread	VERB
crias-4572	174	3	(	(	PUNCT
crias-4572	174	4	width	width	NOUN
crias-4572	174	5	&	&	CCONJ
crias-4572	174	6	depth	depth	NOUN
crias-4572	174	7	)	)	PUNCT
crias-4572	174	8	30–60	30–60	NUM
crias-4572	174	9	 	 	SPACE
crias-4572	174	10	cm	cm	NOUN
crias-4572	174	11	defines	define	VERB
crias-4572	174	12	operational	operational	ADJ
crias-4572	174	13	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	174	14	boundaries	boundary	NOUN
crias-4572	174	15	for	for	ADP
crias-4572	174	16	the	the	DET
crias-4572	174	17	end	end	NOUN
crias-4572	174	18	-	-	PUNCT
crias-4572	174	19	effector	effector	NOUN
crias-4572	174	20	;	;	PUNCT
crias-4572	174	21	critical	critical	ADJ
crias-4572	174	22	for	for	ADP
crias-4572	174	23	collision	collision	NOUN
crias-4572	174	24	-	-	PUNCT
crias-4572	174	25	free	free	ADJ
crias-4572	174	26	movement	movement	NOUN
crias-4572	174	27	.	.	PUNCT
crias-4572	175	1	intra	intra	ADJ
crias-4572	175	2	-	-	ADJ
crias-4572	175	3	row	row	NOUN
crias-4572	175	4	plant	plant	NOUN
crias-4572	175	5	spacing	space	VERB
crias-4572	175	6	40	40	NUM
crias-4572	175	7	 	 	SPACE
crias-4572	175	8	cm	cm	NOUN
crias-4572	175	9	demands	demand	NOUN
crias-4572	175	10	compact	compact	ADJ
crias-4572	175	11	link	link	NOUN
crias-4572	175	12	dimensions	dimension	NOUN
crias-4572	175	13	and	and	CCONJ
crias-4572	175	14	a	a	DET
crias-4572	175	15	reduced	reduce	VERB
crias-4572	175	16	turning	turning	NOUN
crias-4572	175	17	radius	radius	NOUN
crias-4572	175	18	for	for	ADP
crias-4572	175	19	maneuverability	maneuverability	NOUN
crias-4572	175	20	in	in	ADP
crias-4572	175	21	narrow	narrow	ADJ
crias-4572	175	22	gaps	gap	NOUN
crias-4572	175	23	.	.	PUNCT
crias-4572	176	1	branch	branch	NOUN
crias-4572	176	2	count	count	NOUN
crias-4572	176	3	and	and	CCONJ
crias-4572	176	4	growth	growth	NOUN
crias-4572	176	5	pattern	pattern	NOUN
crias-4572	176	6	6–10	6–10	NOUN
crias-4572	176	7	branches	branch	NOUN
crias-4572	176	8	,	,	PUNCT
crias-4572	176	9	radial	radial	ADJ
crias-4572	176	10	orientation	orientation	NOUN
crias-4572	176	11	influences	influence	VERB
crias-4572	176	12	joint	joint	ADJ
crias-4572	176	13	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	176	14	for	for	ADP
crias-4572	176	15	collision	collision	NOUN
crias-4572	176	16	avoidance	avoidance	NOUN
crias-4572	176	17	and	and	CCONJ
crias-4572	176	18	trajectory	trajectory	NOUN
crias-4572	176	19	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	176	20	.	.	PUNCT
crias-4572	177	1	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	177	2	height	height	NOUN
crias-4572	177	3	from	from	ADP
crias-4572	177	4	ground	ground	NOUN
crias-4572	177	5	30–80	30–80	NUM
crias-4572	177	6	 	 	SPACE
crias-4572	177	7	cm	cm	NOUN
crias-4572	177	8	guides	guide	NOUN
crias-4572	177	9	end	end	NOUN
crias-4572	177	10	-	-	PUNCT
crias-4572	177	11	effector	effector	NOUN
crias-4572	177	12	positioning	positioning	NOUN
crias-4572	177	13	and	and	CCONJ
crias-4572	177	14	approach	approach	NOUN
crias-4572	177	15	angles	angle	NOUN
crias-4572	177	16	for	for	ADP
crias-4572	177	17	efficient	efficient	ADJ
crias-4572	177	18	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	177	19	.	.	PUNCT
crias-4572	178	1	average	average	ADJ
crias-4572	178	2	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	178	3	mass	mass	NOUN
crias-4572	178	4	120–180	120–180	NUM
crias-4572	178	5	 	 	SPACE
crias-4572	178	6	g	g	NOUN
crias-4572	178	7	used	use	VERB
crias-4572	178	8	for	for	ADP
crias-4572	178	9	payload	payload	NOUN
crias-4572	178	10	estimation	estimation	NOUN
crias-4572	178	11	,	,	PUNCT
crias-4572	178	12	actuator	actuator	NOUN
crias-4572	178	13	torque	torque	NOUN
crias-4572	178	14	selection	selection	NOUN
crias-4572	178	15	,	,	PUNCT
crias-4572	178	16	and	and	CCONJ
crias-4572	178	17	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	178	18	force	force	NOUN
crias-4572	178	19	calibration	calibration	NOUN
crias-4572	178	20	.	.	PUNCT
crias-4572	179	1	occlusion	occlusion	NOUN
crias-4572	179	2	level	level	NOUN
crias-4572	179	3	of	of	ADP
crias-4572	179	4	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	179	5	/	/	SYM
crias-4572	179	6	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	179	7	high	high	ADJ
crias-4572	179	8	in	in	ADP
crias-4572	179	9	dense	dense	ADJ
crias-4572	179	10	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	179	11	necessitates	necessitate	VERB
crias-4572	179	12	vision	vision	NOUN
crias-4572	179	13	-	-	PUNCT
crias-4572	179	14	based	base	VERB
crias-4572	179	15	pose	pose	NOUN
crias-4572	179	16	estimation	estimation	NOUN
crias-4572	179	17	and	and	CCONJ
crias-4572	179	18	multi	multi	ADJ
crias-4572	179	19	-	-	ADJ
crias-4572	179	20	dof	dof	ADJ
crias-4572	179	21	arm	arm	NOUN
crias-4572	179	22	articulation	articulation	NOUN
crias-4572	179	23	.	.	PUNCT
crias-4572	180	1	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	180	2	cluster	cluster	NOUN
crias-4572	180	3	density	density	NOUN
crias-4572	180	4	2–5	2–5	PROPN
crias-4572	180	5	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	180	6	per	per	ADP
crias-4572	180	7	node	node	NOUN
crias-4572	180	8	demands	demand	NOUN
crias-4572	180	9	precision	precision	NOUN
crias-4572	180	10	manipulation	manipulation	NOUN
crias-4572	180	11	and	and	CCONJ
crias-4572	180	12	high	high	ADJ
crias-4572	180	13	dexterity	dexterity	NOUN
crias-4572	180	14	to	to	PART
crias-4572	180	15	avoid	avoid	VERB
crias-4572	180	16	damage	damage	NOUN
crias-4572	180	17	during	during	ADP
crias-4572	180	18	selective	selective	ADJ
crias-4572	180	19	picking	picking	NOUN
crias-4572	180	20	.	.	PUNCT
crias-4572	181	1	table	table	NOUN
crias-4572	182	1	3	3	NUM
crias-4572	182	2	.	.	PUNCT
crias-4572	183	1	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	183	2	interaction	interaction	NOUN
crias-4572	183	3	characteristics	characteristic	NOUN
crias-4572	183	4	of	of	ADP
crias-4572	183	5	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	183	6	plants	plant	NOUN
crias-4572	183	7	influencing	influence	VERB
crias-4572	183	8	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	183	9	design	design	NOUN
crias-4572	183	10	.	.	PUNCT
crias-4572	184	1	parameter	parameter	NOUN
crias-4572	184	2	value	value	NOUN
crias-4572	184	3	design	design	NOUN
crias-4572	184	4	implication	implication	NOUN
crias-4572	184	5	stem	stem	NOUN
crias-4572	184	6	and	and	CCONJ
crias-4572	184	7	branch	branch	NOUN
crias-4572	184	8	flexibility	flexibility	NOUN
crias-4572	184	9	medium	medium	ADJ
crias-4572	184	10	to	to	ADP
crias-4572	184	11	high	high	ADJ
crias-4572	184	12	requires	require	VERB
crias-4572	184	13	compliant	compliant	ADJ
crias-4572	184	14	motion	motion	NOUN
crias-4572	184	15	strategies	strategy	NOUN
crias-4572	184	16	and	and	CCONJ
crias-4572	184	17	joint	joint	ADJ
crias-4572	184	18	-	-	PUNCT
crias-4572	184	19	level	level	NOUN
crias-4572	184	20	adaptability	adaptability	NOUN
crias-4572	184	21	to	to	PART
crias-4572	184	22	avoid	avoid	VERB
crias-4572	184	23	plant	plant	NOUN
crias-4572	184	24	damage	damage	NOUN
crias-4572	184	25	.	.	PUNCT
crias-4572	185	1	max	max	PROPN
crias-4572	185	2	.	.	PROPN
crias-4572	185	3	permissible	permissible	ADJ
crias-4572	185	4	contact	contact	NOUN
crias-4572	185	5	force	force	NOUN
crias-4572	185	6	<	<	X
crias-4572	185	7	 	 	SPACE
crias-4572	185	8	10	10	NUM
crias-4572	185	9	 	 	SPACE
crias-4572	185	10	n	n	PRON
crias-4572	185	11	dictates	dictate	VERB
crias-4572	185	12	end	end	NOUN
crias-4572	185	13	-	-	PUNCT
crias-4572	185	14	effector	effector	NOUN
crias-4572	185	15	force	force	NOUN
crias-4572	185	16	thresholds	threshold	NOUN
crias-4572	185	17	for	for	ADP
crias-4572	185	18	safe	safe	ADJ
crias-4572	185	19	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	185	20	engagement	engagement	NOUN
crias-4572	185	21	and	and	CCONJ
crias-4572	185	22	detachment	detachment	NOUN
crias-4572	185	23	.	.	PUNCT
crias-4572	186	1	stiffness	stiffness	NOUN
crias-4572	186	2	and	and	CCONJ
crias-4572	186	3	recovery	recovery	NOUN
crias-4572	186	4	response	response	NOUN
crias-4572	186	5	moderate	moderate	ADJ
crias-4572	186	6	with	with	ADP
crias-4572	186	7	fast	fast	ADJ
crias-4572	186	8	rebound	rebound	NOUN
crias-4572	186	9	informs	inform	VERB
crias-4572	186	10	damping	damp	VERB
crias-4572	186	11	design	design	NOUN
crias-4572	186	12	and	and	CCONJ
crias-4572	186	13	control	control	NOUN
crias-4572	186	14	logic	logic	NOUN
crias-4572	186	15	for	for	ADP
crias-4572	186	16	safe	safe	ADJ
crias-4572	186	17	impact	impact	NOUN
crias-4572	186	18	handling	handling	NOUN
crias-4572	186	19	and	and	CCONJ
crias-4572	186	20	responsive	responsive	ADJ
crias-4572	186	21	motion	motion	NOUN
crias-4572	186	22	control	control	NOUN
crias-4572	186	23	.	.	PUNCT
crias-4572	187	1	2.3	2.3	NUM
crias-4572	187	2	.	.	PUNCT
crias-4572	187	3	structural	structural	ADJ
crias-4572	187	4	design	design	NOUN
crias-4572	187	5	of	of	ADP
crias-4572	187	6	the	the	DET
crias-4572	187	7	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	187	8	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	187	9	taking	take	VERB
crias-4572	187	10	into	into	ADP
crias-4572	187	11	account	account	NOUN
crias-4572	187	12	the	the	DET
crias-4572	187	13	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	187	14	limitations	limitation	NOUN
crias-4572	187	15	and	and	CCONJ
crias-4572	187	16	biological	biological	ADJ
crias-4572	187	17	characteristics	characteristic	NOUN
crias-4572	187	18	of	of	ADP
crias-4572	187	19	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	187	20	plants	plant	NOUN
crias-4572	187	21	outlined	outline	VERB
crias-4572	187	22	in	in	ADP
crias-4572	187	23	section	section	NOUN
crias-4572	187	24	2.2	2.2	NUM
crias-4572	187	25	,	,	PUNCT
crias-4572	187	26	a	a	DET
crias-4572	187	27	six	six	NUM
crias-4572	187	28	-	-	PUNCT
crias-4572	187	29	degree	degree	NOUN
crias-4572	187	30	-	-	PUNCT
crias-4572	187	31	of	of	ADP
crias-4572	187	32	-	-	PUNCT
crias-4572	187	33	freedom	freedom	NOUN
crias-4572	187	34	(	(	PUNCT
crias-4572	187	35	6	6	NUM
crias-4572	187	36	-	-	PUNCT
crias-4572	187	37	dof	dof	NOUN
crias-4572	187	38	)	)	PUNCT
crias-4572	187	39	articulated	articulated	ADJ
crias-4572	187	40	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	187	41	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	187	42	was	be	AUX
crias-4572	187	43	structurally	structurally	ADV
crias-4572	187	44	designed	design	VERB
crias-4572	187	45	using	use	VERB
crias-4572	187	46	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	187	47	premium	premium	NOUN
crias-4572	187	48	2022	2022	NUM
crias-4572	187	49	(	(	PUNCT
crias-4572	187	50	dassault	dassault	NOUN
crias-4572	187	51	systèmes	système	NOUN
crias-4572	187	52	,	,	PUNCT
crias-4572	187	53	vélizy	vélizy	NOUN
crias-4572	187	54	-	-	PUNCT
crias-4572	187	55	villacoublay	villacoublay	NOUN
crias-4572	187	56	,	,	PUNCT
crias-4572	187	57	france	france	PROPN
crias-4572	187	58	)	)	PUNCT
crias-4572	188	1	[	[	X
crias-4572	188	2	22	22	NUM
crias-4572	188	3	]	]	PUNCT
crias-4572	188	4	.	.	PUNCT
crias-4572	189	1	the	the	DET
crias-4572	189	2	design	design	NOUN
crias-4572	189	3	prioritized	prioritize	VERB
crias-4572	189	4	lightweight	lightweight	ADJ
crias-4572	189	5	construction	construction	NOUN
crias-4572	189	6	,	,	PUNCT
crias-4572	189	7	modularity	modularity	NOUN
crias-4572	189	8	,	,	PUNCT
crias-4572	189	9	and	and	CCONJ
crias-4572	189	10	the	the	DET
crias-4572	189	11	ability	ability	NOUN
crias-4572	189	12	to	to	PART
crias-4572	189	13	effectively	effectively	ADV
crias-4572	189	14	navigate	navigate	VERB
crias-4572	189	15	within	within	ADP
crias-4572	189	16	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	189	17	canopies	canopy	NOUN
crias-4572	189	18	.	.	PUNCT
crias-4572	190	1	the	the	DET
crias-4572	190	2	robot	robot	NOUN
crias-4572	190	3	adopts	adopt	VERB
crias-4572	190	4	a	a	DET
crias-4572	190	5	serial	serial	ADJ
crias-4572	190	6	-	-	PUNCT
crias-4572	190	7	link	link	NOUN
crias-4572	190	8	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	190	9	consisting	consist	VERB
crias-4572	190	10	of	of	ADP
crias-4572	190	11	seven	seven	NUM
crias-4572	190	12	primary	primary	ADJ
crias-4572	190	13	links	link	NOUN
crias-4572	190	14	,	,	PUNCT
crias-4572	190	15	including	include	VERB
crias-4572	190	16	the	the	DET
crias-4572	190	17	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	190	18	and	and	CCONJ
crias-4572	190	19	end	end	NOUN
crias-4572	190	20	-	-	PUNCT
crias-4572	190	21	effector	effector	NOUN
crias-4572	190	22	,	,	PUNCT
crias-4572	190	23	with	with	ADP
crias-4572	190	24	joint	joint	ADJ
crias-4572	190	25	trajectories	trajectory	NOUN
crias-4572	190	26	optimized	optimize	VERB
crias-4572	190	27	for	for	ADP
crias-4572	190	28	operation	operation	NOUN
crias-4572	190	29	within	within	ADP
crias-4572	190	30	a	a	DET
crias-4572	190	31	confined	confine	VERB
crias-4572	190	32	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	190	33	spread	spread	NOUN
crias-4572	190	34	of	of	ADP
crias-4572	190	35	30–60	30–60	NUM
crias-4572	190	36	 	 	SPACE
crias-4572	190	37	cm	cm	NOUN
crias-4572	190	38	and	and	CCONJ
crias-4572	190	39	plant	plant	NOUN
crias-4572	190	40	height	height	NOUN
crias-4572	190	41	envelope	envelope	NOUN
crias-4572	190	42	of	of	ADP
crias-4572	190	43	60	60	NUM
crias-4572	190	44	–	–	SYM
crias-4572	190	45	100	100	NUM
crias-4572	190	46	 	 	SPACE
crias-4572	190	47	cm	cm	NOUN
crias-4572	190	48	(	(	PUNCT
crias-4572	190	49	figure	figure	NOUN
crias-4572	190	50	2	2	NUM
crias-4572	190	51	)	)	PUNCT
crias-4572	190	52	.	.	PUNCT
crias-4572	191	1	for	for	ADP
crias-4572	191	2	prototyping	prototyping	NOUN
crias-4572	191	3	,	,	PUNCT
crias-4572	191	4	the	the	DET
crias-4572	191	5	structural	structural	ADJ
crias-4572	191	6	links	link	NOUN
crias-4572	191	7	were	be	AUX
crias-4572	191	8	fabricated	fabricate	VERB
crias-4572	191	9	via	via	ADP
crias-4572	191	10	fused	fuse	VERB
crias-4572	191	11	deposition	deposition	NOUN
crias-4572	191	12	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	191	13	(	(	PUNCT
crias-4572	191	14	fdm	fdm	NOUN
crias-4572	191	15	)	)	PUNCT
crias-4572	191	16	using	use	VERB
crias-4572	191	17	polylactic	polylactic	ADJ
crias-4572	191	18	acid	acid	NOUN
crias-4572	191	19	plus	plus	CCONJ
crias-4572	191	20	(	(	PUNCT
crias-4572	191	21	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	191	22	)	)	PUNCT
crias-4572	191	23	,	,	PUNCT
crias-4572	191	24	selected	select	VERB
crias-4572	191	25	for	for	ADP
crias-4572	191	26	its	its	PRON
crias-4572	191	27	balance	balance	NOUN
crias-4572	191	28	of	of	ADP
crias-4572	191	29	stiffness	stiffness	NOUN
crias-4572	191	30	and	and	CCONJ
crias-4572	191	31	ease	ease	NOUN
crias-4572	191	32	of	of	ADP
crias-4572	191	33	manufacturing	manufacturing	NOUN
crias-4572	191	34	.	.	PUNCT
crias-4572	192	1	the	the	DET
crias-4572	192	2	end	end	NOUN
crias-4572	192	3	-	-	PUNCT
crias-4572	192	4	effector	effector	NOUN
crias-4572	192	5	employed	employ	VERB
crias-4572	192	6	a	a	DET
crias-4572	192	7	hybrid	hybrid	ADJ
crias-4572	192	8	-	-	PUNCT
crias-4572	192	9	material	material	NOUN
crias-4572	192	10	strategy	strategy	NOUN
crias-4572	192	11	:	:	PUNCT
crias-4572	192	12	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	192	13	elements	element	NOUN
crias-4572	192	14	were	be	AUX
crias-4572	192	15	constructed	construct	VERB
crias-4572	192	16	from	from	ADP
crias-4572	192	17	flexible	flexible	ADJ
crias-4572	192	18	thermoplastic	thermoplastic	ADJ
crias-4572	192	19	polyurethane	polyurethane	NOUN
crias-4572	192	20	(	(	PUNCT
crias-4572	192	21	tpu	tpu	NOUN
crias-4572	192	22	)	)	PUNCT
crias-4572	192	23	(	(	PUNCT
crias-4572	192	24	shore	shore	VERB
crias-4572	192	25	hardness	hardness	NOUN
crias-4572	192	26	85a	85a	NOUN
crias-4572	192	27	)	)	PUNCT
crias-4572	192	28	to	to	PART
crias-4572	192	29	ensure	ensure	VERB
crias-4572	192	30	compliant	compliant	ADJ
crias-4572	192	31	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	192	32	engagement	engagement	NOUN
crias-4572	192	33	,	,	PUNCT
crias-4572	192	34	while	while	SCONJ
crias-4572	192	35	the	the	DET
crias-4572	192	36	integrated	integrate	VERB
crias-4572	192	37	scissor	scissor	NOUN
crias-4572	192	38	-	-	PUNCT
crias-4572	192	39	based	base	VERB
crias-4572	192	40	cutting	cutting	NOUN
crias-4572	192	41	mechanism	mechanism	NOUN
crias-4572	192	42	was	be	AUX
crias-4572	192	43	fabricated	fabricate	VERB
crias-4572	192	44	from	from	ADP
crias-4572	192	45	stainless	stainless	ADJ
crias-4572	192	46	steel	steel	NOUN
crias-4572	192	47	to	to	PART
crias-4572	192	48	enable	enable	VERB
crias-4572	192	49	reliable	reliable	ADJ
crias-4572	192	50	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	192	51	severing	severing	NOUN
crias-4572	192	52	.	.	PUNCT
crias-4572	193	1	this	this	DET
crias-4572	193	2	multi	multi	ADJ
crias-4572	193	3	-	-	ADJ
crias-4572	193	4	material	material	ADJ
crias-4572	193	5	approach	approach	NOUN
crias-4572	193	6	enabled	enable	VERB
crias-4572	193	7	a	a	DET
crias-4572	193	8	lowmass	lowmass	NOUN
crias-4572	193	9	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	193	10	with	with	ADP
crias-4572	193	11	a	a	DET
crias-4572	193	12	rated	rate	VERB
crias-4572	193	13	payload	payload	NOUN
crias-4572	193	14	capacity	capacity	NOUN
crias-4572	193	15	of	of	ADP
crias-4572	193	16	200	200	NUM
crias-4572	193	17	 	 	SPACE
crias-4572	193	18	g	g	NOUN
crias-4572	193	19	,	,	PUNCT
crias-4572	193	20	adequate	adequate	ADJ
crias-4572	193	21	for	for	ADP
crias-4572	193	22	handling	handle	VERB
crias-4572	193	23	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	193	24	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	193	25	typically	typically	ADV
crias-4572	193	26	weighing	weigh	VERB
crias-4572	193	27	between	between	ADP
crias-4572	193	28	120–180	120–180	NUM
crias-4572	193	29	 	 	SPACE
crias-4572	193	30	g	g	NOUN
crias-4572	193	31	,	,	PUNCT
crias-4572	193	32	along	along	ADP
crias-4572	193	33	with	with	ADP
crias-4572	193	34	the	the	DET
crias-4572	193	35	attached	attached	ADJ
crias-4572	193	36	end	end	NOUN
crias-4572	193	37	-	-	PUNCT
crias-4572	193	38	effector	effector	NOUN
crias-4572	193	39	assembly	assembly	NOUN
crias-4572	193	40	.	.	PUNCT
crias-4572	194	1	the	the	DET
crias-4572	194	2	dimensional	dimensional	ADJ
crias-4572	194	3	specifications	specification	NOUN
crias-4572	194	4	and	and	CCONJ
crias-4572	194	5	material	material	NOUN
crias-4572	194	6	allocation	allocation	NOUN
crias-4572	194	7	for	for	ADP
crias-4572	194	8	each	each	DET
crias-4572	194	9	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	194	10	link	link	NOUN
crias-4572	194	11	are	be	AUX
crias-4572	194	12	summarized	summarize	VERB
crias-4572	194	13	in	in	ADP
crias-4572	194	14	table	table	NOUN
crias-4572	194	15	4	4	NUM
crias-4572	194	16	,	,	PUNCT
crias-4572	194	17	based	base	VERB
crias-4572	194	18	on	on	ADP
crias-4572	194	19	the	the	DET
crias-4572	194	20	final	final	ADJ
crias-4572	194	21	prototype	prototype	NOUN
crias-4572	194	22	measurements	measurement	NOUN
crias-4572	194	23	.	.	PUNCT
crias-4572	195	1	current	current	ADJ
crias-4572	195	2	research	research	NOUN
crias-4572	195	3	in	in	ADP
crias-4572	195	4	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	195	5	sciences	science	NOUN
crias-4572	195	6	,	,	PUNCT
crias-4572	195	7	2025	2025	NUM
crias-4572	195	8	,	,	PUNCT
crias-4572	195	9	12(2	12(2	NUM
crias-4572	195	10	):	):	PUNCT
crias-4572	195	11	145	145	NUM
crias-4572	195	12	-	-	SYM
crias-4572	195	13	164	164	NUM
crias-4572	195	14	151	151	NUM
crias-4572	195	15	©	©	PROPN
crias-4572	195	16	2025	2025	NUM
crias-4572	195	17	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	195	18	beam	beam	PROPN
crias-4572	195	19	.	.	PUNCT
crias-4572	196	1	all	all	DET
crias-4572	196	2	rights	right	NOUN
crias-4572	196	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	196	4	.	.	PUNCT
crias-4572	197	1	table	table	NOUN
crias-4572	197	2	4	4	NUM
crias-4572	197	3	.	.	PUNCT
crias-4572	198	1	link	link	NOUN
crias-4572	198	2	-	-	PUNCT
crias-4572	198	3	wise	wise	ADJ
crias-4572	198	4	dimensions	dimension	NOUN
crias-4572	198	5	,	,	PUNCT
crias-4572	198	6	materials	material	NOUN
crias-4572	198	7	,	,	PUNCT
crias-4572	198	8	and	and	CCONJ
crias-4572	198	9	weights	weight	NOUN
crias-4572	198	10	of	of	ADP
crias-4572	198	11	the	the	DET
crias-4572	198	12	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	198	13	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	198	14	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	198	15	arm	arm	NOUN
crias-4572	198	16	.	.	PUNCT
crias-4572	199	1	link	link	VERB
crias-4572	199	2	no	no	INTJ
crias-4572	199	3	.	.	PUNCT
crias-4572	200	1	function	function	PROPN
crias-4572	200	2	material	material	NOUN
crias-4572	200	3	length	length	NOUN
crias-4572	200	4	(	(	PUNCT
crias-4572	200	5	mm	mm	NOUN
crias-4572	200	6	)	)	PUNCT
crias-4572	200	7	weight	weight	NOUN
crias-4572	200	8	(	(	PUNCT
crias-4572	200	9	kg	kg	NOUN
crias-4572	200	10	)	)	PUNCT
crias-4572	200	11	link	link	VERB
crias-4572	200	12	1	1	NUM
crias-4572	200	13	base	base	NOUN
crias-4572	200	14	mounting	mount	VERB
crias-4572	200	15	pla+	pla+	VERB
crias-4572	200	16	70	70	NUM
crias-4572	200	17	0.45	0.45	NUM
crias-4572	200	18	link1_wheel	link1_wheel	ADP
crias-4572	200	19	support	support	NOUN
crias-4572	200	20	above	above	ADP
crias-4572	200	21	base	base	NOUN
crias-4572	200	22	pla+	pla+	VERB
crias-4572	200	23	20	20	NUM
crias-4572	200	24	0.15	0.15	NUM
crias-4572	200	25	link	link	NOUN
crias-4572	200	26	2	2	NUM
crias-4572	200	27	shoulder	shoulder	NOUN
crias-4572	200	28	joint	joint	NOUN
crias-4572	200	29	pla+	pla+	VERB
crias-4572	200	30	200	200	NUM
crias-4572	200	31	0.50	0.50	NUM
crias-4572	200	32	link	link	NOUN
crias-4572	200	33	3_a	3_a	NUM
crias-4572	200	34	upper	upper	ADJ
crias-4572	200	35	arm	arm	NOUN
crias-4572	200	36	(	(	PUNCT
crias-4572	200	37	segment	segment	NOUN
crias-4572	200	38	a	a	PRON
crias-4572	200	39	)	)	PUNCT
crias-4572	200	40	pla+	pla+	VERB
crias-4572	200	41	140	140	NUM
crias-4572	200	42	0.40	0.40	NUM
crias-4572	200	43	link	link	NOUN
crias-4572	200	44	3_b	3_b	NUM
crias-4572	200	45	upper	upper	ADJ
crias-4572	200	46	arm	arm	NOUN
crias-4572	200	47	(	(	PUNCT
crias-4572	200	48	segment	segment	NOUN
crias-4572	200	49	b	b	NOUN
crias-4572	200	50	)	)	PUNCT
crias-4572	200	51	pla+	pla+	VERB
crias-4572	200	52	190	190	NUM
crias-4572	200	53	0.35	0.35	NUM
crias-4572	200	54	link	link	NOUN
crias-4572	200	55	4	4	NUM
crias-4572	200	56	elbow	elbow	NOUN
crias-4572	200	57	joint	joint	ADJ
crias-4572	200	58	pla+	pla+	VERB
crias-4572	200	59	175	175	NUM
crias-4572	200	60	0.30	0.30	NUM
crias-4572	200	61	link	link	NOUN
crias-4572	200	62	5	5	NUM
crias-4572	200	63	forearm	forearm	NOUN
crias-4572	200	64	pla+	pla+	VERB
crias-4572	200	65	130	130	NUM
crias-4572	200	66	0.10	0.10	NUM
crias-4572	200	67	link	link	NOUN
crias-4572	200	68	6	6	NUM
crias-4572	200	69	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	200	70	pitch	pitch	NOUN
crias-4572	200	71	/	/	SYM
crias-4572	200	72	roll	roll	NOUN
crias-4572	200	73	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	200	74	75	75	NUM
crias-4572	200	75	0.05	0.05	NUM
crias-4572	200	76	link	link	NOUN
crias-4572	200	77	7	7	NUM
crias-4572	200	78	end	end	NOUN
crias-4572	200	79	-	-	PUNCT
crias-4572	200	80	effector	effector	NOUN
crias-4572	200	81	+	+	CCONJ
crias-4572	200	82	cutter	cutter	NOUN
crias-4572	200	83	pla+/tpu	pla+/tpu	NOUN
crias-4572	200	84	/	/	SYM
crias-4572	200	85	ss	ss	PROPN
crias-4572	200	86	130	130	NUM
crias-4572	200	87	0.45	0.45	NUM
crias-4572	200	88	figure	figure	NOUN
crias-4572	200	89	2	2	NUM
crias-4572	200	90	.	.	PUNCT
crias-4572	200	91	cad	cad	PROPN
crias-4572	200	92	model	model	NOUN
crias-4572	200	93	of	of	ADP
crias-4572	200	94	the	the	DET
crias-4572	200	95	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	200	96	arm	arm	NOUN
crias-4572	200	97	with	with	ADP
crias-4572	200	98	end	end	NOUN
crias-4572	200	99	-	-	PUNCT
crias-4572	200	100	effector	effector	NOUN
crias-4572	200	101	for	for	ADP
crias-4572	200	102	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	200	103	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	200	104	.	.	PUNCT
crias-4572	201	1	2.4	2.4	NUM
crias-4572	201	2	.	.	PUNCT
crias-4572	202	1	structural	structural	ADJ
crias-4572	202	2	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	202	3	of	of	ADP
crias-4572	202	4	designed	design	VERB
crias-4572	202	5	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	202	6	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	202	7	building	building	NOUN
crias-4572	202	8	upon	upon	SCONJ
crias-4572	202	9	the	the	DET
crias-4572	202	10	structural	structural	ADJ
crias-4572	202	11	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	202	12	described	describe	VERB
crias-4572	202	13	in	in	ADP
crias-4572	202	14	section	section	NOUN
crias-4572	202	15	2.3	2.3	NUM
crias-4572	202	16	,	,	PUNCT
crias-4572	202	17	the	the	DET
crias-4572	202	18	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	202	19	robustness	robustness	NOUN
crias-4572	202	20	of	of	ADP
crias-4572	202	21	the	the	DET
crias-4572	202	22	designed	design	VERB
crias-4572	202	23	6dof	6dof	NOUN
crias-4572	202	24	articulated	articulated	ADJ
crias-4572	202	25	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	202	26	arm	arm	NOUN
crias-4572	202	27	was	be	AUX
crias-4572	202	28	evaluated	evaluate	VERB
crias-4572	202	29	through	through	ADP
crias-4572	202	30	finite	finite	ADJ
crias-4572	202	31	element	element	NOUN
crias-4572	202	32	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	202	33	(	(	PUNCT
crias-4572	202	34	fea	fea	NOUN
crias-4572	202	35	)	)	PUNCT
crias-4572	202	36	using	use	VERB
crias-4572	202	37	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	202	38	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	202	39	(	(	PUNCT
crias-4572	202	40	premium	premium	NOUN
crias-4572	202	41	2022	2022	NUM
crias-4572	202	42	,	,	PUNCT
crias-4572	202	43	dassault	dassault	NOUN
crias-4572	202	44	systèmes	système	NOUN
crias-4572	202	45	,	,	PUNCT
crias-4572	202	46	france	france	PROPN
crias-4572	202	47	)	)	PUNCT
crias-4572	203	1	[	[	X
crias-4572	203	2	22	22	NUM
crias-4572	203	3	]	]	PUNCT
crias-4572	203	4	.	.	PUNCT
crias-4572	204	1	fea	fea	PROPN
crias-4572	204	2	enables	enable	VERB
crias-4572	204	3	the	the	DET
crias-4572	204	4	prediction	prediction	NOUN
crias-4572	204	5	of	of	ADP
crias-4572	204	6	stress	stress	ADJ
crias-4572	204	7	distribution	distribution	NOUN
crias-4572	204	8	(	(	PUNCT
crias-4572	204	9	equation	equation	NOUN
crias-4572	204	10	1	1	NUM
crias-4572	204	11	)	)	PUNCT
crias-4572	204	12	,	,	PUNCT
crias-4572	204	13	deformation	deformation	NOUN
crias-4572	204	14	(	(	PUNCT
crias-4572	204	15	equation	equation	NOUN
crias-4572	204	16	2	2	NUM
crias-4572	204	17	)	)	PUNCT
crias-4572	204	18	,	,	PUNCT
crias-4572	204	19	and	and	CCONJ
crias-4572	204	20	structural	structural	ADJ
crias-4572	204	21	performance	performance	NOUN
crias-4572	204	22	under	under	ADP
crias-4572	204	23	operational	operational	ADJ
crias-4572	204	24	loading	loading	NOUN
crias-4572	204	25	conditions	condition	NOUN
crias-4572	204	26	,	,	PUNCT
crias-4572	204	27	which	which	PRON
crias-4572	204	28	is	be	AUX
crias-4572	204	29	critical	critical	ADJ
crias-4572	204	30	for	for	ADP
crias-4572	204	31	validating	validate	VERB
crias-4572	204	32	the	the	DET
crias-4572	204	33	safety	safety	NOUN
crias-4572	204	34	(	(	PUNCT
crias-4572	204	35	equation	equation	NOUN
crias-4572	204	36	3	3	NUM
crias-4572	204	37	)	)	PUNCT
crias-4572	204	38	and	and	CCONJ
crias-4572	204	39	reliability	reliability	NOUN
crias-4572	204	40	of	of	ADP
crias-4572	204	41	the	the	DET
crias-4572	204	42	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	204	43	system	system	NOUN
crias-4572	204	44	prior	prior	ADV
crias-4572	204	45	to	to	ADP
crias-4572	204	46	deployment	deployment	NOUN
crias-4572	204	47	.	.	PUNCT
crias-4572	205	1	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	205	2	static	static	PROPN
crias-4572	205	3	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	205	4	module	module	NOUN
crias-4572	205	5	was	be	AUX
crias-4572	205	6	employed	employ	VERB
crias-4572	205	7	to	to	PART
crias-4572	205	8	assess	assess	VERB
crias-4572	205	9	the	the	DET
crias-4572	205	10	structural	structural	ADJ
crias-4572	205	11	integrity	integrity	NOUN
crias-4572	205	12	of	of	ADP
crias-4572	205	13	each	each	DET
crias-4572	205	14	individual	individual	ADJ
crias-4572	205	15	link	link	NOUN
crias-4572	205	16	rather	rather	ADV
crias-4572	205	17	than	than	ADP
crias-4572	205	18	the	the	DET
crias-4572	205	19	entire	entire	ADJ
crias-4572	205	20	assembly	assembly	NOUN
crias-4572	205	21	to	to	PART
crias-4572	205	22	allow	allow	VERB
crias-4572	205	23	for	for	ADP
crias-4572	205	24	isolated	isolated	ADJ
crias-4572	205	25	evaluation	evaluation	NOUN
crias-4572	205	26	under	under	ADP
crias-4572	205	27	relevant	relevant	ADJ
crias-4572	205	28	cumulative	cumulative	ADJ
crias-4572	205	29	loading	loading	NOUN
crias-4572	205	30	,	,	PUNCT
crias-4572	205	31	simplify	simplify	ADJ
crias-4572	205	32	constraint	constraint	NOUN
crias-4572	205	33	definition	definition	NOUN
crias-4572	205	34	,	,	PUNCT
crias-4572	205	35	and	and	CCONJ
crias-4572	205	36	reduce	reduce	VERB
crias-4572	205	37	meshing	meshing	NOUN
crias-4572	205	38	complexity	complexity	NOUN
crias-4572	205	39	.	.	PUNCT
crias-4572	206	1	the	the	DET
crias-4572	206	2	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	206	3	setup	setup	NOUN
crias-4572	206	4	specifications	specification	NOUN
crias-4572	206	5	are	be	AUX
crias-4572	206	6	summarized	summarize	VERB
crias-4572	206	7	in	in	ADP
crias-4572	206	8	table	table	NOUN
crias-4572	206	9	5	5	NUM
crias-4572	206	10	,	,	PUNCT
crias-4572	206	11	which	which	PRON
crias-4572	206	12	outlines	outline	VERB
crias-4572	206	13	solver	solver	VERB
crias-4572	206	14	type	type	NOUN
crias-4572	206	15	,	,	PUNCT
crias-4572	206	16	mesh	mesh	NOUN
crias-4572	206	17	strategy	strategy	NOUN
crias-4572	206	18	,	,	PUNCT
crias-4572	206	19	and	and	CCONJ
crias-4572	206	20	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	206	21	metrics	metric	NOUN
crias-4572	206	22	such	such	ADJ
crias-4572	206	23	as	as	ADP
crias-4572	206	24	von	von	PROPN
crias-4572	206	25	mises	mises	PROPN
crias-4572	206	26	stress	stress	VERB
crias-4572	206	27	and	and	CCONJ
crias-4572	206	28	total	total	ADJ
crias-4572	206	29	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	206	30	.	.	PUNCT
crias-4572	207	1	σvm	σvm	PROPN
crias-4572	208	1	=	=	PUNCT
crias-4572	208	2	√	√	INTJ
crias-4572	208	3	(	(	PUNCT
crias-4572	208	4	σ1−	σ1−	NOUN
crias-4572	208	5	σ2)2	σ2)2	NUM
crias-4572	208	6	+	+	CCONJ
crias-4572	208	7	(	(	PUNCT
crias-4572	208	8	σ2−	σ2−	PROPN
crias-4572	208	9	σ3)2	σ3)2	PROPN
crias-4572	208	10	+	+	NOUN
crias-4572	208	11	(	(	PUNCT
crias-4572	208	12	σ3−	σ3−	NOUN
crias-4572	208	13	σ1)2	σ1)2	ADP
crias-4572	208	14	2	2	NUM
crias-4572	208	15	(	(	PUNCT
crias-4572	208	16	1	1	NUM
crias-4572	208	17	)	)	PUNCT
crias-4572	208	18	𝛿	𝛿	ADJ
crias-4572	208	19	=	=	SYM
crias-4572	208	20	𝐹⋅𝐿	𝐹⋅𝐿	ADJ
crias-4572	208	21	𝐴⋅𝐸	𝐴⋅𝐸	PROPN
crias-4572	208	22	(	(	PUNCT
crias-4572	208	23	2	2	NUM
crias-4572	208	24	)	)	PUNCT
crias-4572	208	25	𝐹𝑜𝑆	𝐹𝑜𝑆	NOUN
crias-4572	208	26	=	=	PUNCT
crias-4572	209	1	𝜎𝑚𝑎𝑥	𝜎𝑚𝑎𝑥	ADJ
crias-4572	209	2	𝜎𝑦𝑖𝑒𝑙𝑑	𝜎𝑦𝑖𝑒𝑙𝑑	NOUN
crias-4572	209	3	(	(	PUNCT
crias-4572	209	4	3	3	NUM
crias-4572	209	5	)	)	PUNCT
crias-4572	209	6	where	where	SCONJ
crias-4572	209	7	:	:	PUNCT
crias-4572	209	8	•	•	NUM
crias-4572	209	9	σvm	σvm	PROPN
crias-4572	209	10	=	=	PROPN
crias-4572	209	11	von	von	PROPN
crias-4572	209	12	mises	mises	PROPN
crias-4572	209	13	stress	stress	VERB
crias-4572	209	14	.	.	PUNCT
crias-4572	210	1	current	current	ADJ
crias-4572	210	2	research	research	NOUN
crias-4572	210	3	in	in	ADP
crias-4572	210	4	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	210	5	sciences	science	NOUN
crias-4572	210	6	,	,	PUNCT
crias-4572	210	7	2025	2025	NUM
crias-4572	210	8	,	,	PUNCT
crias-4572	210	9	12(2	12(2	NUM
crias-4572	210	10	):	):	PUNCT
crias-4572	210	11	145	145	NUM
crias-4572	210	12	-	-	SYM
crias-4572	210	13	164	164	NUM
crias-4572	210	14	152	152	NUM
crias-4572	210	15	©	©	PROPN
crias-4572	210	16	2025	2025	NUM
crias-4572	210	17	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	210	18	beam	beam	PROPN
crias-4572	210	19	.	.	PUNCT
crias-4572	211	1	all	all	DET
crias-4572	211	2	rights	right	NOUN
crias-4572	211	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	211	4	.	.	PUNCT
crias-4572	212	1	•	•	NUM
crias-4572	212	2	δ	δ	PROPN
crias-4572	212	3	=	=	PUNCT
crias-4572	212	4	total	total	ADJ
crias-4572	212	5	linear	linear	ADJ
crias-4572	212	6	deformation	deformation	NOUN
crias-4572	212	7	.	.	PUNCT
crias-4572	213	1	•	•	NUM
crias-4572	213	2	fos	fos	NOUN
crias-4572	213	3	=	=	SYM
crias-4572	213	4	safety	safety	NOUN
crias-4572	213	5	factor	factor	NOUN
crias-4572	213	6	.	.	PUNCT
crias-4572	214	1	•	•	NUM
crias-4572	214	2	𝜎1	𝜎1	ADJ
crias-4572	214	3	,	,	PUNCT
crias-4572	214	4	𝜎2	𝜎2	NOUN
crias-4572	214	5	,	,	PUNCT
crias-4572	214	6	𝜎3	𝜎3	NOUN
crias-4572	214	7	=	=	SYM
crias-4572	214	8	principal	principal	NOUN
crias-4572	214	9	stresses	stress	NOUN
crias-4572	214	10	.	.	PUNCT
crias-4572	215	1	•	•	NUM
crias-4572	215	2	δ	δ	PROPN
crias-4572	215	3	=	=	SYM
crias-4572	216	1	linear	linear	ADJ
crias-4572	216	2	deformation	deformation	NOUN
crias-4572	216	3	(	(	PUNCT
crias-4572	216	4	m	m	NOUN
crias-4572	216	5	)	)	PUNCT
crias-4572	216	6	.	.	PUNCT
crias-4572	217	1	•	•	NUM
crias-4572	218	1	f	f	X
crias-4572	218	2	=	=	PRON
crias-4572	218	3	applied	apply	VERB
crias-4572	218	4	axial	axial	ADJ
crias-4572	218	5	force	force	NOUN
crias-4572	218	6	(	(	PUNCT
crias-4572	218	7	n	n	CCONJ
crias-4572	218	8	)	)	PUNCT
crias-4572	218	9	.	.	PUNCT
crias-4572	219	1	•	•	NUM
crias-4572	219	2	a=	a=	ADV
crias-4572	219	3	cross	cross	ADJ
crias-4572	219	4	-	-	ADJ
crias-4572	219	5	sectional	sectional	ADJ
crias-4572	219	6	area	area	NOUN
crias-4572	219	7	(	(	PUNCT
crias-4572	219	8	m²	m²	PROPN
crias-4572	219	9	)	)	PUNCT
crias-4572	219	10	.	.	PUNCT
crias-4572	220	1	•	•	NUM
crias-4572	220	2	l	l	NOUN
crias-4572	220	3	=	=	PUNCT
crias-4572	220	4	length	length	NOUN
crias-4572	220	5	of	of	ADP
crias-4572	220	6	the	the	DET
crias-4572	220	7	link	link	NOUN
crias-4572	220	8	(	(	PUNCT
crias-4572	220	9	m	m	NOUN
crias-4572	220	10	)	)	PUNCT
crias-4572	220	11	.	.	PUNCT
crias-4572	221	1	•	•	NUM
crias-4572	221	2	e	e	X
crias-4572	221	3	=	=	SYM
crias-4572	221	4	young	young	PROPN
crias-4572	221	5	’s	’s	PART
crias-4572	221	6	modulus	modulus	NOUN
crias-4572	221	7	of	of	ADP
crias-4572	221	8	the	the	DET
crias-4572	221	9	material	material	NOUN
crias-4572	221	10	(	(	PUNCT
crias-4572	221	11	pa	pa	PROPN
crias-4572	221	12	)	)	PUNCT
crias-4572	221	13	.	.	PUNCT
crias-4572	222	1	•	•	NUM
crias-4572	222	2	𝜎𝑦𝑖𝑒𝑙𝑑	𝜎𝑦𝑖𝑒𝑙𝑑	NOUN
crias-4572	222	3	=	=	NOUN
crias-4572	222	4	yield	yield	NOUN
crias-4572	222	5	strength	strength	NOUN
crias-4572	222	6	of	of	ADP
crias-4572	222	7	material	material	NOUN
crias-4572	222	8	(	(	PUNCT
crias-4572	222	9	pa	pa	PROPN
crias-4572	222	10	)	)	PUNCT
crias-4572	222	11	.	.	PUNCT
crias-4572	223	1	•	•	NOUN
crias-4572	223	2	𝜎𝑚𝑎𝑥	𝜎𝑚𝑎𝑥	NOUN
crias-4572	223	3	=	=	PUNCT
crias-4572	223	4	maximum	maximum	ADJ
crias-4572	223	5	simulated	simulate	VERB
crias-4572	223	6	von	von	PROPN
crias-4572	223	7	mises	mises	PROPN
crias-4572	223	8	stress	stress	NOUN
crias-4572	223	9	(	(	PUNCT
crias-4572	223	10	pa	pa	PROPN
crias-4572	223	11	)	)	PUNCT
crias-4572	223	12	.	.	PUNCT
crias-4572	224	1	the	the	DET
crias-4572	224	2	fea	fea	PROPN
crias-4572	224	3	process	process	NOUN
crias-4572	224	4	consisted	consist	VERB
crias-4572	224	5	of	of	ADP
crias-4572	224	6	four	four	NUM
crias-4572	224	7	key	key	ADJ
crias-4572	224	8	steps	step	NOUN
crias-4572	224	9	for	for	ADP
crias-4572	224	10	each	each	DET
crias-4572	224	11	link	link	NOUN
crias-4572	224	12	:	:	PUNCT
crias-4572	224	13	(	(	PUNCT
crias-4572	224	14	i	i	NOUN
crias-4572	224	15	)	)	PUNCT
crias-4572	224	16	assignment	assignment	NOUN
crias-4572	224	17	of	of	ADP
crias-4572	224	18	appropriate	appropriate	ADJ
crias-4572	224	19	material	material	NOUN
crias-4572	224	20	properties	property	NOUN
crias-4572	224	21	based	base	VERB
crias-4572	224	22	on	on	ADP
crias-4572	224	23	the	the	DET
crias-4572	224	24	component	component	NOUN
crias-4572	224	25	function	function	NOUN
crias-4572	224	26	and	and	CCONJ
crias-4572	224	27	manufacturing	manufacturing	NOUN
crias-4572	224	28	feasibility	feasibility	NOUN
crias-4572	224	29	,	,	PUNCT
crias-4572	224	30	(	(	PUNCT
crias-4572	224	31	ii	ii	NOUN
crias-4572	224	32	)	)	PUNCT
crias-4572	224	33	application	application	NOUN
crias-4572	224	34	of	of	ADP
crias-4572	224	35	fixture	fixture	NOUN
crias-4572	224	36	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	224	37	to	to	PART
crias-4572	224	38	simulate	simulate	VERB
crias-4572	224	39	physical	physical	ADJ
crias-4572	224	40	mounting	mount	VERB
crias-4572	224	41	or	or	CCONJ
crias-4572	224	42	joint	joint	ADJ
crias-4572	224	43	anchoring	anchoring	NOUN
crias-4572	224	44	conditions	condition	NOUN
crias-4572	224	45	,	,	PUNCT
crias-4572	224	46	(	(	PUNCT
crias-4572	224	47	iii	iii	X
crias-4572	224	48	)	)	PUNCT
crias-4572	224	49	application	application	NOUN
crias-4572	224	50	of	of	ADP
crias-4572	224	51	external	external	ADJ
crias-4572	224	52	loads	load	NOUN
crias-4572	224	53	computed	compute	VERB
crias-4572	224	54	from	from	ADP
crias-4572	224	55	cumulative	cumulative	ADJ
crias-4572	224	56	mass	mass	NOUN
crias-4572	224	57	above	above	ADP
crias-4572	224	58	each	each	DET
crias-4572	224	59	link	link	NOUN
crias-4572	224	60	,	,	PUNCT
crias-4572	224	61	and	and	CCONJ
crias-4572	224	62	(	(	PUNCT
crias-4572	224	63	iv	iv	X
crias-4572	224	64	)	)	PUNCT
crias-4572	224	65	meshing	meshing	NOUN
crias-4572	224	66	using	use	VERB
crias-4572	224	67	the	the	DET
crias-4572	224	68	standard	standard	ADJ
crias-4572	224	69	mesh	mesh	NOUN
crias-4572	224	70	algorithm	algorithm	NOUN
crias-4572	224	71	with	with	ADP
crias-4572	224	72	curvature	curvature	NOUN
crias-4572	224	73	-	-	PUNCT
crias-4572	224	74	based	base	VERB
crias-4572	224	75	refinement	refinement	NOUN
crias-4572	224	76	for	for	ADP
crias-4572	224	77	improved	improved	ADJ
crias-4572	224	78	accuracy	accuracy	NOUN
crias-4572	224	79	.	.	PUNCT
crias-4572	225	1	to	to	PART
crias-4572	225	2	ensure	ensure	VERB
crias-4572	225	3	realistic	realistic	ADJ
crias-4572	225	4	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	225	5	fidelity	fidelity	PROPN
crias-4572	225	6	,	,	PUNCT
crias-4572	225	7	material	material	ADJ
crias-4572	225	8	definitions	definition	NOUN
crias-4572	225	9	were	be	AUX
crias-4572	225	10	applied	apply	VERB
crias-4572	225	11	based	base	VERB
crias-4572	225	12	on	on	ADP
crias-4572	225	13	actual	actual	ADJ
crias-4572	225	14	component	component	NOUN
crias-4572	225	15	fabrication	fabrication	NOUN
crias-4572	225	16	,	,	PUNCT
crias-4572	225	17	as	as	SCONJ
crias-4572	225	18	shown	show	VERB
crias-4572	225	19	in	in	ADP
crias-4572	225	20	table	table	NOUN
crias-4572	225	21	6	6	NUM
crias-4572	225	22	.	.	PUNCT
crias-4572	226	1	rigid	rigid	ADJ
crias-4572	226	2	links	link	NOUN
crias-4572	226	3	(	(	PUNCT
crias-4572	226	4	base	base	NOUN
crias-4572	226	5	to	to	PART
crias-4572	226	6	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	226	7	)	)	PUNCT
crias-4572	226	8	were	be	AUX
crias-4572	226	9	assigned	assign	VERB
crias-4572	226	10	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	226	11	due	due	ADP
crias-4572	226	12	to	to	ADP
crias-4572	226	13	its	its	PRON
crias-4572	226	14	lightweight	lightweight	ADJ
crias-4572	226	15	nature	nature	NOUN
crias-4572	226	16	and	and	CCONJ
crias-4572	226	17	acceptable	acceptable	ADJ
crias-4572	226	18	strength	strength	NOUN
crias-4572	226	19	-	-	PUNCT
crias-4572	226	20	to	to	ADP
crias-4572	226	21	-	-	PUNCT
crias-4572	226	22	weight	weight	NOUN
crias-4572	226	23	ratio	ratio	NOUN
crias-4572	226	24	for	for	ADP
crias-4572	226	25	3d	3d	NOUN
crias-4572	226	26	-	-	PUNCT
crias-4572	226	27	printed	print	VERB
crias-4572	226	28	components	component	NOUN
crias-4572	226	29	,	,	PUNCT
crias-4572	226	30	while	while	SCONJ
crias-4572	226	31	the	the	DET
crias-4572	226	32	compliant	compliant	ADJ
crias-4572	226	33	fingers	finger	NOUN
crias-4572	226	34	of	of	ADP
crias-4572	226	35	the	the	DET
crias-4572	226	36	end	end	NOUN
crias-4572	226	37	-	-	PUNCT
crias-4572	226	38	effector	effector	NOUN
crias-4572	226	39	were	be	AUX
crias-4572	226	40	modeled	model	VERB
crias-4572	226	41	with	with	ADP
crias-4572	226	42	tpu	tpu	PROPN
crias-4572	226	43	(	(	PUNCT
crias-4572	226	44	shore	shore	NOUN
crias-4572	226	45	85a	85a	NOUN
crias-4572	226	46	)	)	PUNCT
crias-4572	226	47	for	for	ADP
crias-4572	226	48	flexibility	flexibility	NOUN
crias-4572	226	49	.	.	PUNCT
crias-4572	227	1	the	the	DET
crias-4572	227	2	cutting	cut	VERB
crias-4572	227	3	interface	interface	NOUN
crias-4572	227	4	utilized	utilize	VERB
crias-4572	227	5	stainless	stainless	ADJ
crias-4572	227	6	steel	steel	NOUN
crias-4572	227	7	to	to	PART
crias-4572	227	8	withstand	withstand	VERB
crias-4572	227	9	shearing	shear	VERB
crias-4572	227	10	forces	force	NOUN
crias-4572	227	11	during	during	ADP
crias-4572	227	12	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	227	13	removal	removal	NOUN
crias-4572	227	14	.	.	PUNCT
crias-4572	228	1	material	material	NOUN
crias-4572	228	2	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	228	3	,	,	PUNCT
crias-4572	228	4	including	include	VERB
crias-4572	228	5	elastic	elastic	ADJ
crias-4572	228	6	modulus	modulus	NOUN
crias-4572	228	7	,	,	PUNCT
crias-4572	228	8	yield	yield	NOUN
crias-4572	228	9	strength	strength	NOUN
crias-4572	228	10	,	,	PUNCT
crias-4572	228	11	poisson	poisson	PROPN
crias-4572	228	12	’s	’s	PART
crias-4572	228	13	ratio	ratio	NOUN
crias-4572	228	14	,	,	PUNCT
crias-4572	228	15	and	and	CCONJ
crias-4572	228	16	density	density	NOUN
crias-4572	228	17	were	be	AUX
crias-4572	228	18	incorporated	incorporate	VERB
crias-4572	228	19	into	into	ADP
crias-4572	228	20	the	the	DET
crias-4572	228	21	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	228	22	to	to	PART
crias-4572	228	23	model	model	VERB
crias-4572	228	24	accurate	accurate	ADJ
crias-4572	228	25	deformation	deformation	NOUN
crias-4572	228	26	and	and	CCONJ
crias-4572	228	27	failure	failure	NOUN
crias-4572	228	28	thresholds	threshold	NOUN
crias-4572	228	29	.	.	PUNCT
crias-4572	229	1	the	the	DET
crias-4572	229	2	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	229	3	loading	loading	NOUN
crias-4572	229	4	was	be	AUX
crias-4572	229	5	determined	determine	VERB
crias-4572	229	6	through	through	ADP
crias-4572	229	7	a	a	DET
crias-4572	229	8	bottom	bottom	ADJ
crias-4572	229	9	-	-	PUNCT
crias-4572	229	10	up	up	ADP
crias-4572	229	11	approach	approach	NOUN
crias-4572	229	12	,	,	PUNCT
crias-4572	229	13	accounting	account	VERB
crias-4572	229	14	for	for	ADP
crias-4572	229	15	cumulative	cumulative	ADJ
crias-4572	229	16	weight	weight	NOUN
crias-4572	229	17	and	and	CCONJ
crias-4572	229	18	force	force	NOUN
crias-4572	229	19	transmission	transmission	NOUN
crias-4572	229	20	through	through	ADP
crias-4572	229	21	the	the	DET
crias-4572	229	22	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	229	23	chain	chain	NOUN
crias-4572	229	24	during	during	ADP
crias-4572	229	25	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	229	26	operations	operation	NOUN
crias-4572	229	27	.	.	PUNCT
crias-4572	230	1	as	as	SCONJ
crias-4572	230	2	detailed	detailed	ADJ
crias-4572	230	3	in	in	ADP
crias-4572	230	4	table	table	NOUN
crias-4572	230	5	7	7	NUM
crias-4572	230	6	,	,	PUNCT
crias-4572	230	7	individual	individual	ADJ
crias-4572	230	8	components	component	NOUN
crias-4572	230	9	such	such	ADJ
crias-4572	230	10	as	as	ADP
crias-4572	230	11	link	link	NOUN
crias-4572	230	12	2	2	NUM
crias-4572	230	13	(	(	PUNCT
crias-4572	230	14	shoulder	shoulder	NOUN
crias-4572	230	15	)	)	PUNCT
crias-4572	230	16	,	,	PUNCT
crias-4572	230	17	link	link	VERB
crias-4572	230	18	3	3	NUM
crias-4572	230	19	(	(	PUNCT
crias-4572	230	20	arm	arm	NOUN
crias-4572	230	21	segments	segment	NOUN
crias-4572	230	22	)	)	PUNCT
crias-4572	230	23	,	,	PUNCT
crias-4572	230	24	and	and	CCONJ
crias-4572	230	25	link	link	VERB
crias-4572	230	26	8	8	NUM
crias-4572	230	27	(	(	PUNCT
crias-4572	230	28	endeffector	endeffector	NOUN
crias-4572	230	29	)	)	PUNCT
crias-4572	230	30	were	be	AUX
crias-4572	230	31	subjected	subject	VERB
crias-4572	230	32	to	to	ADP
crias-4572	230	33	their	their	PRON
crias-4572	230	34	corresponding	correspond	VERB
crias-4572	230	35	axial	axial	ADJ
crias-4572	230	36	and	and	CCONJ
crias-4572	230	37	lateral	lateral	ADJ
crias-4572	230	38	loads	load	NOUN
crias-4572	230	39	derived	derive	VERB
crias-4572	230	40	from	from	ADP
crias-4572	230	41	gravitational	gravitational	ADJ
crias-4572	230	42	force	force	NOUN
crias-4572	230	43	calculations	calculation	NOUN
crias-4572	230	44	.	.	PUNCT
crias-4572	231	1	load	load	NOUN
crias-4572	231	2	directionality	directionality	NOUN
crias-4572	231	3	was	be	AUX
crias-4572	231	4	aligned	align	VERB
crias-4572	231	5	with	with	ADP
crias-4572	231	6	expected	expect	VERB
crias-4572	231	7	working	working	NOUN
crias-4572	231	8	conditions	condition	NOUN
crias-4572	231	9	:	:	PUNCT
crias-4572	231	10	vertically	vertically	ADV
crias-4572	231	11	downward	downward	ADJ
crias-4572	231	12	for	for	ADP
crias-4572	231	13	gravity	gravity	NOUN
crias-4572	231	14	loads	load	NOUN
crias-4572	231	15	and	and	CCONJ
crias-4572	231	16	inward	inward	ADV
crias-4572	231	17	/	/	PUNCT
crias-4572	231	18	outward	outward	ADJ
crias-4572	231	19	vectors	vector	NOUN
crias-4572	231	20	based	base	VERB
crias-4572	231	21	on	on	ADP
crias-4572	231	22	actuation	actuation	NOUN
crias-4572	231	23	axis	axis	NOUN
crias-4572	231	24	and	and	CCONJ
crias-4572	231	25	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	231	26	access	access	NOUN
crias-4572	231	27	strategy	strategy	NOUN
crias-4572	231	28	.	.	PUNCT
crias-4572	232	1	boundary	boundary	ADJ
crias-4572	232	2	conditions	condition	NOUN
crias-4572	232	3	(	(	PUNCT
crias-4572	232	4	fixtures	fixture	NOUN
crias-4572	232	5	)	)	PUNCT
crias-4572	232	6	were	be	AUX
crias-4572	232	7	assigned	assign	VERB
crias-4572	232	8	at	at	ADP
crias-4572	232	9	realistic	realistic	ADJ
crias-4572	232	10	mounting	mount	VERB
crias-4572	232	11	faces	face	NOUN
crias-4572	232	12	(	(	PUNCT
crias-4572	232	13	e.g.	e.g.	ADV
crias-4572	232	14	,	,	PUNCT
crias-4572	232	15	fixed	fix	VERB
crias-4572	232	16	base	base	NOUN
crias-4572	232	17	flange	flange	NOUN
crias-4572	232	18	,	,	PUNCT
crias-4572	232	19	joint	joint	NOUN
crias-4572	232	20	-	-	PUNCT
crias-4572	232	21	to	to	ADP
crias-4572	232	22	-	-	PUNCT
crias-4572	232	23	joint	joint	ADJ
crias-4572	232	24	interfaces	interface	NOUN
crias-4572	232	25	)	)	PUNCT
crias-4572	232	26	,	,	PUNCT
crias-4572	232	27	and	and	CCONJ
crias-4572	232	28	standard	standard	ADJ
crias-4572	232	29	meshing	meshing	NOUN
crias-4572	232	30	was	be	AUX
crias-4572	232	31	employed	employ	VERB
crias-4572	232	32	for	for	ADP
crias-4572	232	33	reliable	reliable	ADJ
crias-4572	232	34	convergence	convergence	NOUN
crias-4572	232	35	.	.	PUNCT
crias-4572	233	1	this	this	DET
crias-4572	233	2	structural	structural	ADJ
crias-4572	233	3	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	233	4	pipeline	pipeline	NOUN
crias-4572	233	5	validated	validate	VERB
crias-4572	233	6	that	that	SCONJ
crias-4572	233	7	all	all	DET
crias-4572	233	8	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	233	9	arm	arm	NOUN
crias-4572	233	10	components	component	NOUN
crias-4572	233	11	fall	fall	VERB
crias-4572	233	12	within	within	ADP
crias-4572	233	13	acceptable	acceptable	ADJ
crias-4572	233	14	stress	stress	NOUN
crias-4572	233	15	limits	limit	NOUN
crias-4572	233	16	under	under	ADP
crias-4572	233	17	expected	expect	VERB
crias-4572	233	18	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	233	19	loads	load	NOUN
crias-4572	233	20	,	,	PUNCT
crias-4572	233	21	and	and	CCONJ
crias-4572	233	22	guided	guide	VERB
crias-4572	233	23	iterative	iterative	NOUN
crias-4572	233	24	reinforcement	reinforcement	NOUN
crias-4572	233	25	of	of	ADP
crias-4572	233	26	critical	critical	ADJ
crias-4572	233	27	links	link	NOUN
crias-4572	233	28	such	such	ADJ
crias-4572	233	29	as	as	ADP
crias-4572	233	30	the	the	DET
crias-4572	233	31	forearm	forearm	NOUN
crias-4572	233	32	and	and	CCONJ
crias-4572	233	33	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	233	34	.	.	PUNCT
crias-4572	234	1	these	these	DET
crias-4572	234	2	insights	insight	NOUN
crias-4572	234	3	directly	directly	ADV
crias-4572	234	4	informed	inform	VERB
crias-4572	234	5	material	material	NOUN
crias-4572	234	6	choices	choice	NOUN
crias-4572	234	7	and	and	CCONJ
crias-4572	234	8	design	design	NOUN
crias-4572	234	9	tolerances	tolerance	NOUN
crias-4572	234	10	,	,	PUNCT
crias-4572	234	11	ensuring	ensure	VERB
crias-4572	234	12	that	that	SCONJ
crias-4572	234	13	the	the	DET
crias-4572	234	14	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	234	15	arm	arm	NOUN
crias-4572	234	16	not	not	PART
crias-4572	234	17	only	only	ADV
crias-4572	234	18	meets	meet	VERB
crias-4572	234	19	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	234	20	and	and	CCONJ
crias-4572	234	21	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	234	22	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	234	23	from	from	ADP
crias-4572	234	24	section	section	NOUN
crias-4572	234	25	2.2	2.2	NUM
crias-4572	234	26	but	but	CCONJ
crias-4572	234	27	also	also	ADV
crias-4572	234	28	withstands	withstand	VERB
crias-4572	234	29	the	the	DET
crias-4572	234	30	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	234	31	demands	demand	NOUN
crias-4572	234	32	of	of	ADP
crias-4572	234	33	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	234	34	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	234	35	.	.	PUNCT
crias-4572	235	1	table	table	NOUN
crias-4572	235	2	5	5	NUM
crias-4572	235	3	.	.	PUNCT
crias-4572	235	4	software	software	NOUN
crias-4572	235	5	setup	setup	NOUN
crias-4572	235	6	for	for	ADP
crias-4572	235	7	static	static	ADJ
crias-4572	235	8	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	235	9	in	in	ADP
crias-4572	235	10	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	235	11	.	.	PUNCT
crias-4572	236	1	parameter	parameter	PROPN
crias-4572	236	2	specification	specification	PROPN
crias-4572	236	3	cad	cad	PROPN
crias-4572	236	4	software	software	PROPN
crias-4572	236	5	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	236	6	premium	premium	NOUN
crias-4572	236	7	2022	2022	NUM
crias-4572	236	8	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	236	9	type	type	NOUN
crias-4572	236	10	static	static	ADJ
crias-4572	236	11	structural	structural	ADJ
crias-4572	236	12	gravity	gravity	NOUN
crias-4572	236	13	enabled	enable	VERB
crias-4572	236	14	yes	yes	INTJ
crias-4572	236	15	(	(	PUNCT
crias-4572	236	16	9.81	9.81	NUM
crias-4572	236	17	m	m	PROPN
crias-4572	236	18	/	/	SYM
crias-4572	236	19	s²	s²	ADJ
crias-4572	236	20	)	)	PUNCT
crias-4572	236	21	mesh	mesh	NOUN
crias-4572	236	22	type	type	NOUN
crias-4572	236	23	standard	standard	ADJ
crias-4572	236	24	mesh	mesh	NOUN
crias-4572	236	25	(	(	PUNCT
crias-4572	236	26	curvature	curvature	NOUN
crias-4572	236	27	-	-	PUNCT
crias-4572	236	28	based	base	VERB
crias-4572	236	29	)	)	PUNCT
crias-4572	236	30	solver	solver	ADJ
crias-4572	236	31	ffeplus	ffeplus	NOUN
crias-4572	236	32	(	(	PUNCT
crias-4572	236	33	iterative	iterative	NOUN
crias-4572	236	34	)	)	PUNCT
crias-4572	236	35	result	result	NOUN
crias-4572	236	36	metrics	metric	NOUN
crias-4572	236	37	von	von	PROPN
crias-4572	236	38	mises	mises	PROPN
crias-4572	236	39	stress	stress	PROPN
crias-4572	236	40	,	,	PUNCT
crias-4572	236	41	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	236	42	,	,	PUNCT
crias-4572	236	43	fos	fos	VERB
crias-4572	236	44	current	current	ADJ
crias-4572	236	45	research	research	NOUN
crias-4572	236	46	in	in	ADP
crias-4572	236	47	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	236	48	sciences	science	NOUN
crias-4572	236	49	,	,	PUNCT
crias-4572	236	50	2025	2025	NUM
crias-4572	236	51	,	,	PUNCT
crias-4572	236	52	12(2	12(2	NUM
crias-4572	236	53	):	):	PUNCT
crias-4572	236	54	145	145	NUM
crias-4572	236	55	-	-	SYM
crias-4572	236	56	164	164	NUM
crias-4572	236	57	153	153	NUM
crias-4572	236	58	©	©	PROPN
crias-4572	236	59	2025	2025	NUM
crias-4572	236	60	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	236	61	beam	beam	PROPN
crias-4572	236	62	.	.	PUNCT
crias-4572	237	1	all	all	DET
crias-4572	237	2	rights	right	NOUN
crias-4572	237	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	237	4	.	.	PUNCT
crias-4572	238	1	table	table	NOUN
crias-4572	238	2	6	6	NUM
crias-4572	238	3	.	.	PUNCT
crias-4572	239	1	material	material	NOUN
crias-4572	239	2	properties	property	NOUN
crias-4572	239	3	used	use	VERB
crias-4572	239	4	for	for	ADP
crias-4572	239	5	fea	fea	PROPN
crias-4572	239	6	simulation	simulation	PROPN
crias-4572	239	7	.	.	PUNCT
crias-4572	240	1	property	property	NOUN
crias-4572	240	2	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	240	3	tpu	tpu	PROPN
crias-4572	240	4	(	(	PUNCT
crias-4572	240	5	shore	shore	NOUN
crias-4572	240	6	85a	85a	NOUN
crias-4572	240	7	)	)	PUNCT
crias-4572	240	8	stainless	stainless	ADJ
crias-4572	240	9	steel	steel	NOUN
crias-4572	240	10	(	(	PUNCT
crias-4572	240	11	304	304	NUM
crias-4572	240	12	)	)	PUNCT
crias-4572	240	13	young	young	ADJ
crias-4572	240	14	’s	’s	PART
crias-4572	240	15	modulus	modulus	NOUN
crias-4572	240	16	(	(	PUNCT
crias-4572	240	17	mpa	mpa	PROPN
crias-4572	240	18	)	)	PUNCT
crias-4572	240	19	3450	3450	NUM
crias-4572	240	20	26	26	NUM
crias-4572	240	21	200,000	200,000	NUM
crias-4572	240	22	poisson	poisson	NOUN
crias-4572	240	23	’s	’s	PART
crias-4572	240	24	ratio	ratio	NOUN
crias-4572	240	25	0.36	0.36	NUM
crias-4572	240	26	0.48	0.48	NUM
crias-4572	240	27	0.30	0.30	NUM
crias-4572	240	28	density	density	NOUN
crias-4572	240	29	(	(	PUNCT
crias-4572	240	30	kg	kg	NOUN
crias-4572	240	31	/	/	SYM
crias-4572	240	32	m³	m³	VERB
crias-4572	240	33	)	)	PUNCT
crias-4572	240	34	1240	1240	NUM
crias-4572	240	35	1200	1200	NUM
crias-4572	240	36	8000	8000	NUM
crias-4572	240	37	yield	yield	NOUN
crias-4572	240	38	strength	strength	NOUN
crias-4572	240	39	(	(	PUNCT
crias-4572	240	40	mpa	mpa	PROPN
crias-4572	240	41	)	)	PUNCT
crias-4572	240	42	50	50	NUM
crias-4572	240	43	7.89	7.89	NUM
crias-4572	240	44	250	250	NUM
crias-4572	240	45	ultimate	ultimate	ADJ
crias-4572	240	46	tensile	tensile	NOUN
crias-4572	240	47	strength	strength	NOUN
crias-4572	240	48	(	(	PUNCT
crias-4572	240	49	mpa	mpa	PROPN
crias-4572	240	50	)	)	PUNCT
crias-4572	240	51	65	65	NUM
crias-4572	240	52	8.5	8.5	NUM
crias-4572	240	53	505	505	NUM
crias-4572	240	54	thermal	thermal	ADJ
crias-4572	240	55	expansion	expansion	NOUN
crias-4572	240	56	(	(	PUNCT
crias-4572	240	57	1	1	NUM
crias-4572	240	58	/	/	SYM
crias-4572	240	59	k	k	NOUN
crias-4572	240	60	)	)	PUNCT
crias-4572	241	1	68e-6	68e-6	NUM
crias-4572	241	2	160e-6	160e-6	NUM
crias-4572	241	3	17.2e-6	17.2e-6	NUM
crias-4572	241	4	damping	damp	VERB
crias-4572	241	5	ratio	ratio	NOUN
crias-4572	241	6	(	(	PUNCT
crias-4572	241	7	structural	structural	ADJ
crias-4572	241	8	)	)	PUNCT
crias-4572	241	9	low	low	ADJ
crias-4572	241	10	moderate	moderate	ADJ
crias-4572	241	11	low	low	ADJ
crias-4572	241	12	behavior	behavior	NOUN
crias-4572	241	13	rigid	rigid	ADJ
crias-4572	241	14	-	-	PUNCT
crias-4572	241	15	plastic	plastic	NOUN
crias-4572	241	16	hyperelastic	hyperelastic	ADJ
crias-4572	241	17	-	-	PUNCT
crias-4572	241	18	like	like	ADJ
crias-4572	241	19	rigid	rigid	ADJ
crias-4572	241	20	-	-	PUNCT
crias-4572	241	21	elastic	elastic	ADJ
crias-4572	241	22	table	table	NOUN
crias-4572	241	23	7	7	NUM
crias-4572	241	24	.	.	PUNCT
crias-4572	241	25	link	link	NOUN
crias-4572	241	26	-	-	PUNCT
crias-4572	241	27	wise	wise	ADJ
crias-4572	241	28	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	241	29	setup	setup	NOUN
crias-4572	241	30	for	for	ADP
crias-4572	241	31	fea	fea	PROPN
crias-4572	241	32	in	in	ADP
crias-4572	241	33	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	241	34	.	.	PUNCT
crias-4572	242	1	link	link	VERB
crias-4572	242	2	no	no	INTJ
crias-4572	242	3	.	.	PUNCT
crias-4572	243	1	component	component	NOUN
crias-4572	243	2	name	name	NOUN
crias-4572	243	3	material	material	NOUN
crias-4572	243	4	applied	apply	VERB
crias-4572	243	5	force	force	NOUN
crias-4572	243	6	(	(	PUNCT
crias-4572	243	7	n	n	CCONJ
crias-4572	243	8	)	)	PUNCT
crias-4572	243	9	load	load	NOUN
crias-4572	243	10	direction	direction	NOUN
crias-4572	243	11	fixture	fixture	NOUN
crias-4572	243	12	condition	condition	NOUN
crias-4572	243	13	1	1	NUM
crias-4572	243	14	link	link	NOUN
crias-4572	243	15	1	1	NUM
crias-4572	243	16	(	(	PUNCT
crias-4572	243	17	base	base	NOUN
crias-4572	243	18	)	)	PUNCT
crias-4572	243	19	pla+	pla+	VERB
crias-4572	243	20	26.98	26.98	NUM
crias-4572	243	21	vertical	vertical	ADJ
crias-4572	243	22	downward	downward	ADJ
crias-4572	243	23	fixed	fix	VERB
crias-4572	243	24	at	at	ADP
crias-4572	243	25	bottom	bottom	ADJ
crias-4572	243	26	face	face	NOUN
crias-4572	243	27	(	(	PUNCT
crias-4572	243	28	mount	mount	VERB
crias-4572	243	29	to	to	ADP
crias-4572	243	30	platform	platform	NOUN
crias-4572	243	31	)	)	PUNCT
crias-4572	243	32	2	2	NUM
crias-4572	243	33	link	link	NOUN
crias-4572	243	34	1_w	1_w	NUM
crias-4572	243	35	(	(	PUNCT
crias-4572	243	36	wheel	wheel	NOUN
crias-4572	243	37	after	after	ADP
crias-4572	243	38	base	base	NOUN
crias-4572	243	39	)	)	PUNCT
crias-4572	243	40	pla+	pla+	VERB
crias-4572	243	41	22.56	22.56	NUM
crias-4572	243	42	vertical	vertical	ADJ
crias-4572	243	43	downward	downward	ADV
crias-4572	243	44	fixed	fix	VERB
crias-4572	243	45	concentrically	concentrically	ADV
crias-4572	243	46	to	to	ADP
crias-4572	243	47	base	base	NOUN
crias-4572	243	48	flange	flange	NOUN
crias-4572	243	49	.	.	PUNCT
crias-4572	244	1	3	3	NUM
crias-4572	244	2	link	link	NOUN
crias-4572	244	3	2	2	NUM
crias-4572	244	4	(	(	PUNCT
crias-4572	244	5	shoulder	shoulder	NOUN
crias-4572	244	6	)	)	PUNCT
crias-4572	244	7	pla+	pla+	VERB
crias-4572	244	8	21.09	21.09	NUM
crias-4572	244	9	downward	downward	ADJ
crias-4572	244	10	&	&	CCONJ
crias-4572	244	11	inward	inward	ADV
crias-4572	244	12	fixed	fix	VERB
crias-4572	244	13	at	at	ADP
crias-4572	244	14	joint	joint	NOUN
crias-4572	244	15	with	with	ADP
crias-4572	244	16	link	link	NOUN
crias-4572	244	17	1	1	NUM
crias-4572	244	18	4	4	NUM
crias-4572	244	19	link	link	NOUN
crias-4572	244	20	3_a	3_a	NUM
crias-4572	244	21	(	(	PUNCT
crias-4572	244	22	lower	low	ADJ
crias-4572	244	23	arm	arm	NOUN
crias-4572	244	24	)	)	PUNCT
crias-4572	244	25	pla+	pla+	VERB
crias-4572	244	26	16.19	16.19	NUM
crias-4572	244	27	downward	downward	ADJ
crias-4572	244	28	&	&	CCONJ
crias-4572	244	29	inward	inward	ADV
crias-4572	244	30	fixed	fix	VERB
crias-4572	244	31	to	to	PART
crias-4572	244	32	link	link	VERB
crias-4572	244	33	2	2	NUM
crias-4572	244	34	interface	interface	NOUN
crias-4572	244	35	5	5	NUM
crias-4572	244	36	link	link	NOUN
crias-4572	244	37	3_b	3_b	NUM
crias-4572	244	38	(	(	PUNCT
crias-4572	244	39	upper	upper	ADJ
crias-4572	244	40	arm	arm	NOUN
crias-4572	244	41	)	)	PUNCT
crias-4572	244	42	pla+	pla+	VERB
crias-4572	244	43	12.26	12.26	NUM
crias-4572	244	44	downward	downward	ADJ
crias-4572	244	45	&	&	CCONJ
crias-4572	244	46	inward	inward	ADV
crias-4572	244	47	fixed	fix	VERB
crias-4572	244	48	to	to	PART
crias-4572	244	49	link	link	VERB
crias-4572	244	50	3_a	3_a	NUM
crias-4572	244	51	connection	connection	NOUN
crias-4572	244	52	6	6	NUM
crias-4572	244	53	link	link	NOUN
crias-4572	244	54	4	4	NUM
crias-4572	244	55	(	(	PUNCT
crias-4572	244	56	elbow	elbow	NOUN
crias-4572	244	57	)	)	PUNCT
crias-4572	244	58	pla+	pla+	VERB
crias-4572	244	59	8.83	8.83	NUM
crias-4572	244	60	downward	downward	ADJ
crias-4572	244	61	&	&	CCONJ
crias-4572	244	62	inward	inward	ADV
crias-4572	244	63	fixed	fix	VERB
crias-4572	244	64	to	to	PART
crias-4572	244	65	link	link	VERB
crias-4572	244	66	3_b	3_b	NUM
crias-4572	244	67	joint	joint	ADJ
crias-4572	244	68	7	7	NUM
crias-4572	244	69	link	link	NOUN
crias-4572	244	70	5	5	NUM
crias-4572	244	71	(	(	PUNCT
crias-4572	244	72	forearm	forearm	NOUN
crias-4572	244	73	)	)	PUNCT
crias-4572	244	74	pla+	pla+	VERB
crias-4572	244	75	5.89	5.89	NUM
crias-4572	244	76	downward	downward	ADJ
crias-4572	244	77	&	&	CCONJ
crias-4572	244	78	inward	inward	ADV
crias-4572	244	79	fixed	fix	VERB
crias-4572	244	80	to	to	PART
crias-4572	244	81	link	link	VERB
crias-4572	244	82	4	4	NUM
crias-4572	244	83	connection	connection	NOUN
crias-4572	244	84	8	8	NUM
crias-4572	244	85	link	link	NOUN
crias-4572	244	86	6	6	NUM
crias-4572	244	87	(	(	PUNCT
crias-4572	244	88	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	244	89	)	)	PUNCT
crias-4572	244	90	pla+	pla+	VERB
crias-4572	244	91	4.91	4.91	NUM
crias-4572	244	92	downward	downward	ADV
crias-4572	244	93	&	&	CCONJ
crias-4572	244	94	inward	inward	ADV
crias-4572	244	95	fixed	fix	VERB
crias-4572	244	96	to	to	PART
crias-4572	244	97	link	link	VERB
crias-4572	244	98	5	5	NUM
crias-4572	244	99	connection	connection	NOUN
crias-4572	244	100	9	9	NUM
crias-4572	244	101	link	link	NOUN
crias-4572	244	102	8	8	NUM
crias-4572	244	103	(	(	PUNCT
crias-4572	244	104	endeffector	endeffector	NOUN
crias-4572	244	105	)	)	PUNCT
crias-4572	244	106	pla+/tpu	pla+/tpu	NOUN
crias-4572	244	107	/	/	SYM
crias-4572	244	108	ss	ss	PROPN
crias-4572	244	109	4.41	4.41	NUM
crias-4572	244	110	downward	downward	ADV
crias-4572	244	111	&	&	CCONJ
crias-4572	244	112	outward	outward	ADV
crias-4572	244	113	fixed	fix	VERB
crias-4572	244	114	at	at	ADP
crias-4572	244	115	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	244	116	interface	interface	NOUN
crias-4572	244	117	(	(	PUNCT
crias-4572	244	118	link	link	NOUN
crias-4572	244	119	6	6	NUM
crias-4572	244	120	)	)	PUNCT
crias-4572	244	121	2.5	2.5	NUM
crias-4572	244	122	.	.	PUNCT
crias-4572	245	1	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	245	2	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	245	3	and	and	CCONJ
crias-4572	245	4	ros	ros	PROPN
crias-4572	245	5	2	2	PROPN
crias-4572	245	6	-	-	PUNCT
crias-4572	245	7	based	base	VERB
crias-4572	245	8	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	245	9	framework	framework	NOUN
crias-4572	245	10	to	to	PART
crias-4572	245	11	validate	validate	VERB
crias-4572	245	12	the	the	DET
crias-4572	245	13	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	245	14	,	,	PUNCT
crias-4572	245	15	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	245	16	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	245	17	,	,	PUNCT
crias-4572	245	18	and	and	CCONJ
crias-4572	245	19	joint	joint	ADJ
crias-4572	245	20	-	-	PUNCT
crias-4572	245	21	level	level	NOUN
crias-4572	245	22	articulation	articulation	NOUN
crias-4572	245	23	of	of	ADP
crias-4572	245	24	the	the	DET
crias-4572	245	25	designed	design	VERB
crias-4572	245	26	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	245	27	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	245	28	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	245	29	,	,	PUNCT
crias-4572	245	30	forward	forward	ADV
crias-4572	245	31	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	245	32	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	245	33	and	and	CCONJ
crias-4572	245	34	ros	ros	PROPN
crias-4572	245	35	2	2	PROPN
crias-4572	245	36	-	-	PUNCT
crias-4572	245	37	based	base	VERB
crias-4572	245	38	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	245	39	were	be	AUX
crias-4572	245	40	implemented	implement	VERB
crias-4572	245	41	.	.	PUNCT
crias-4572	246	1	forward	forward	ADJ
crias-4572	246	2	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	246	3	provides	provide	VERB
crias-4572	246	4	the	the	DET
crias-4572	246	5	pose	pose	NOUN
crias-4572	246	6	of	of	ADP
crias-4572	246	7	the	the	DET
crias-4572	246	8	end	end	NOUN
crias-4572	246	9	-	-	PUNCT
crias-4572	246	10	effector	effector	NOUN
crias-4572	246	11	(	(	PUNCT
crias-4572	246	12	position	position	NOUN
crias-4572	246	13	and	and	CCONJ
crias-4572	246	14	orientation	orientation	NOUN
crias-4572	246	15	)	)	PUNCT
crias-4572	246	16	given	give	VERB
crias-4572	246	17	the	the	DET
crias-4572	246	18	joint	joint	ADJ
crias-4572	246	19	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	246	20	and	and	CCONJ
crias-4572	246	21	is	be	AUX
crias-4572	246	22	fundamental	fundamental	ADJ
crias-4572	246	23	in	in	ADP
crias-4572	246	24	evaluating	evaluate	VERB
crias-4572	246	25	the	the	DET
crias-4572	246	26	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	246	27	's	's	PART
crias-4572	246	28	capability	capability	NOUN
crias-4572	246	29	to	to	PART
crias-4572	246	30	reach	reach	VERB
crias-4572	246	31	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	246	32	targets	target	NOUN
crias-4572	246	33	under	under	ADP
crias-4572	246	34	joint	joint	ADJ
crias-4572	246	35	and	and	CCONJ
crias-4572	246	36	structural	structural	ADJ
crias-4572	246	37	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	246	38	.	.	PUNCT
crias-4572	247	1	this	this	PRON
crias-4572	247	2	was	be	AUX
crias-4572	247	3	essential	essential	ADJ
crias-4572	247	4	for	for	ADP
crias-4572	247	5	confirming	confirm	VERB
crias-4572	247	6	whether	whether	SCONJ
crias-4572	247	7	the	the	DET
crias-4572	247	8	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	247	9	arm	arm	NOUN
crias-4572	247	10	could	could	AUX
crias-4572	247	11	effectively	effectively	ADV
crias-4572	247	12	navigate	navigate	VERB
crias-4572	247	13	the	the	DET
crias-4572	247	14	wide	wide	ADJ
crias-4572	247	15	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	247	16	and	and	CCONJ
crias-4572	247	17	tall	tall	ADJ
crias-4572	247	18	plants	plant	NOUN
crias-4572	247	19	described	describe	VERB
crias-4572	247	20	earlier	early	ADV
crias-4572	247	21	in	in	ADP
crias-4572	247	22	section	section	NOUN
crias-4572	247	23	2.3	2.3	NUM
crias-4572	247	24	.	.	PUNCT
crias-4572	248	1	the	the	DET
crias-4572	248	2	denavit	denavit	PROPN
crias-4572	248	3	–	–	PUNCT
crias-4572	248	4	hartenberg	hartenberg	PROPN
crias-4572	248	5	(	(	PUNCT
crias-4572	248	6	dh	dh	NOUN
crias-4572	248	7	)	)	PUNCT
crias-4572	248	8	parameterization	parameterization	NOUN
crias-4572	248	9	method	method	NOUN
crias-4572	248	10	was	be	AUX
crias-4572	248	11	used	use	VERB
crias-4572	248	12	to	to	PART
crias-4572	248	13	model	model	VERB
crias-4572	248	14	the	the	DET
crias-4572	248	15	6dof	6dof	PROPN
crias-4572	248	16	serial	serial	ADJ
crias-4572	248	17	-	-	PUNCT
crias-4572	248	18	link	link	NOUN
crias-4572	248	19	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	248	20	,	,	PUNCT
crias-4572	248	21	where	where	SCONJ
crias-4572	248	22	each	each	DET
crias-4572	248	23	transformation	transformation	NOUN
crias-4572	248	24	between	between	ADP
crias-4572	248	25	two	two	NUM
crias-4572	248	26	consecutive	consecutive	ADJ
crias-4572	248	27	joints	joint	NOUN
crias-4572	248	28	was	be	AUX
crias-4572	248	29	defined	define	VERB
crias-4572	248	30	by	by	ADP
crias-4572	248	31	four	four	NUM
crias-4572	248	32	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	248	33	:	:	PUNCT
crias-4572	248	34	link	link	NOUN
crias-4572	248	35	length	length	NOUN
crias-4572	248	36	,	,	PUNCT
crias-4572	248	37	link	link	NOUN
crias-4572	248	38	twist	twist	NOUN
crias-4572	248	39	,	,	PUNCT
crias-4572	248	40	link	link	NOUN
crias-4572	248	41	offset	offset	NOUN
crias-4572	248	42	,	,	PUNCT
crias-4572	248	43	and	and	CCONJ
crias-4572	248	44	joint	joint	ADJ
crias-4572	248	45	angle	angle	NOUN
crias-4572	248	46	.	.	PUNCT
crias-4572	249	1	the	the	DET
crias-4572	249	2	complete	complete	ADJ
crias-4572	249	3	dh	dh	PROPN
crias-4572	249	4	parameter	parameter	NOUN
crias-4572	249	5	set	set	VERB
crias-4572	249	6	used	use	VERB
crias-4572	249	7	in	in	ADP
crias-4572	249	8	this	this	DET
crias-4572	249	9	study	study	NOUN
crias-4572	249	10	is	be	AUX
crias-4572	249	11	summarized	summarize	VERB
crias-4572	249	12	in	in	ADP
crias-4572	249	13	table	table	NOUN
crias-4572	249	14	8	8	NUM
crias-4572	249	15	.	.	PUNCT
crias-4572	250	1	the	the	DET
crias-4572	250	2	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	250	3	architecture	architecture	NOUN
crias-4572	250	4	was	be	AUX
crias-4572	250	5	built	build	VERB
crias-4572	250	6	on	on	ADP
crias-4572	250	7	ros	ros	PROPN
crias-4572	250	8	2	2	NUM
crias-4572	250	9	humble	humble	ADJ
crias-4572	250	10	[	[	X
crias-4572	250	11	23	23	NUM
crias-4572	250	12	]	]	PUNCT
crias-4572	250	13	using	use	VERB
crias-4572	250	14	rviz2	rviz2	NOUN
crias-4572	250	15	and	and	CCONJ
crias-4572	250	16	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	250	17	for	for	ADP
crias-4572	250	18	motion	motion	NOUN
crias-4572	250	19	planning	planning	NOUN
crias-4572	250	20	.	.	PUNCT
crias-4572	251	1	the	the	DET
crias-4572	251	2	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	251	3	arm	arm	NOUN
crias-4572	251	4	’s	’s	PART
crias-4572	251	5	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	251	6	structure	structure	NOUN
crias-4572	251	7	,	,	PUNCT
crias-4572	251	8	defined	define	VERB
crias-4572	251	9	through	through	ADP
crias-4572	251	10	the	the	DET
crias-4572	251	11	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	251	12	cad	cad	PROPN
crias-4572	251	13	model	model	PROPN
crias-4572	251	14	,	,	PUNCT
crias-4572	251	15	was	be	AUX
crias-4572	251	16	converted	convert	VERB
crias-4572	251	17	into	into	ADP
crias-4572	251	18	a	a	DET
crias-4572	251	19	unified	unified	ADJ
crias-4572	251	20	robot	robot	NOUN
crias-4572	251	21	description	description	NOUN
crias-4572	251	22	format	format	NOUN
crias-4572	251	23	(	(	PUNCT
crias-4572	251	24	urdf	urdf	PROPN
crias-4572	251	25	)	)	PUNCT
crias-4572	251	26	(	(	PUNCT
crias-4572	251	27	figure	figure	NOUN
crias-4572	251	28	3	3	NUM
crias-4572	251	29	)	)	PUNCT
crias-4572	251	30	to	to	PART
crias-4572	251	31	enable	enable	VERB
crias-4572	251	32	integration	integration	NOUN
crias-4572	251	33	with	with	ADP
crias-4572	251	34	ros	ros	PROPN
crias-4572	251	35	tools	tool	NOUN
crias-4572	251	36	.	.	PUNCT
crias-4572	252	1	each	each	DET
crias-4572	252	2	link	link	NOUN
crias-4572	252	3	was	be	AUX
crias-4572	252	4	exported	export	VERB
crias-4572	252	5	as	as	ADP
crias-4572	252	6	an	an	DET
crias-4572	252	7	stl	stl	PROPN
crias-4572	252	8	mesh	mesh	NOUN
crias-4572	252	9	and	and	CCONJ
crias-4572	252	10	referenced	reference	VERB
crias-4572	252	11	in	in	ADP
crias-4572	252	12	the	the	DET
crias-4572	252	13	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	252	14	using	use	VERB
crias-4572	252	15	and	and	CCONJ
crias-4572	252	16	tags	tag	NOUN
crias-4572	252	17	.	.	PUNCT
crias-4572	253	1	the	the	DET
crias-4572	253	2	inertial	inertial	ADJ
crias-4572	253	3	data	datum	NOUN
crias-4572	253	4	were	be	AUX
crias-4572	253	5	calculated	calculate	VERB
crias-4572	253	6	from	from	ADP
crias-4572	253	7	link	link	NOUN
crias-4572	253	8	-	-	PUNCT
crias-4572	253	9	wise	wise	ADJ
crias-4572	253	10	physical	physical	ADJ
crias-4572	253	11	properties	property	NOUN
crias-4572	253	12	obtained	obtain	VERB
crias-4572	253	13	through	through	ADP
crias-4572	253	14	section	section	NOUN
crias-4572	253	15	2.4	2.4	NUM
crias-4572	253	16	’s	’s	PART
crias-4572	253	17	fea	fea	NOUN
crias-4572	253	18	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	253	19	.	.	PUNCT
crias-4572	254	1	all	all	DET
crias-4572	254	2	joints	joint	NOUN
crias-4572	254	3	were	be	AUX
crias-4572	254	4	defined	define	VERB
crias-4572	254	5	as	as	ADP
crias-4572	254	6	revolute	revolute	ADJ
crias-4572	254	7	with	with	ADP
crias-4572	254	8	appropriate	appropriate	ADJ
crias-4572	254	9	axis	axis	NOUN
crias-4572	254	10	orientation	orientation	NOUN
crias-4572	254	11	and	and	CCONJ
crias-4572	254	12	motion	motion	NOUN
crias-4572	254	13	limits	limit	NOUN
crias-4572	254	14	,	,	PUNCT
crias-4572	254	15	derived	derive	VERB
crias-4572	254	16	from	from	ADP
crias-4572	254	17	task	task	NOUN
crias-4572	254	18	-	-	PUNCT
crias-4572	254	19	specific	specific	ADJ
crias-4572	254	20	velocity	velocity	NOUN
crias-4572	254	21	requirements	requirement	NOUN
crias-4572	254	22	and	and	CCONJ
crias-4572	254	23	load	load	NOUN
crias-4572	254	24	-	-	PUNCT
crias-4572	254	25	based	base	VERB
crias-4572	254	26	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	254	27	.	.	PUNCT
crias-4572	255	1	the	the	DET
crias-4572	255	2	jointlevel	jointlevel	ADJ
crias-4572	255	3	actuation	actuation	NOUN
crias-4572	255	4	specifications	specification	NOUN
crias-4572	255	5	critical	critical	ADJ
crias-4572	255	6	for	for	ADP
crias-4572	255	7	motion	motion	NOUN
crias-4572	255	8	planning	planning	NOUN
crias-4572	255	9	are	be	AUX
crias-4572	255	10	provided	provide	VERB
crias-4572	255	11	in	in	ADP
crias-4572	255	12	table	table	NOUN
crias-4572	255	13	9	9	NUM
crias-4572	255	14	,	,	PUNCT
crias-4572	255	15	including	include	VERB
crias-4572	255	16	the	the	DET
crias-4572	255	17	functional	functional	ADJ
crias-4572	255	18	purpose	purpose	NOUN
crias-4572	255	19	,	,	PUNCT
crias-4572	255	20	practical	practical	ADJ
crias-4572	255	21	rpm	rpm	NOUN
crias-4572	255	22	range	range	NOUN
crias-4572	255	23	,	,	PUNCT
crias-4572	255	24	and	and	CCONJ
crias-4572	255	25	rationale	rationale	NOUN
crias-4572	255	26	for	for	ADP
crias-4572	255	27	each	each	DET
crias-4572	255	28	joint	joint	NOUN
crias-4572	255	29	’s	’s	PART
crias-4572	255	30	design	design	NOUN
crias-4572	255	31	.	.	PUNCT
crias-4572	256	1	current	current	ADJ
crias-4572	256	2	research	research	NOUN
crias-4572	256	3	in	in	ADP
crias-4572	256	4	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	256	5	sciences	science	NOUN
crias-4572	256	6	,	,	PUNCT
crias-4572	256	7	2025	2025	NUM
crias-4572	256	8	,	,	PUNCT
crias-4572	256	9	12(2	12(2	NUM
crias-4572	256	10	):	):	PUNCT
crias-4572	256	11	145	145	NUM
crias-4572	256	12	-	-	SYM
crias-4572	256	13	164	164	NUM
crias-4572	256	14	154	154	NUM
crias-4572	256	15	©	©	PROPN
crias-4572	256	16	2025	2025	NUM
crias-4572	256	17	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	256	18	beam	beam	PROPN
crias-4572	256	19	.	.	PUNCT
crias-4572	257	1	all	all	DET
crias-4572	257	2	rights	right	NOUN
crias-4572	257	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	257	4	.	.	PUNCT
crias-4572	258	1	figure	figure	VERB
crias-4572	258	2	3	3	NUM
crias-4572	258	3	.	.	PUNCT
crias-4572	258	4	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	258	5	arm	arm	NOUN
crias-4572	258	6	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	258	7	structure	structure	NOUN
crias-4572	258	8	.	.	PUNCT
crias-4572	259	1	to	to	PART
crias-4572	259	2	simulate	simulate	VERB
crias-4572	259	3	robot	robot	NOUN
crias-4572	259	4	behavior	behavior	NOUN
crias-4572	259	5	and	and	CCONJ
crias-4572	259	6	test	test	NOUN
crias-4572	259	7	kinematic	kinematic	PROPN
crias-4572	259	8	feasibility	feasibility	NOUN
crias-4572	259	9	,	,	PUNCT
crias-4572	259	10	a	a	DET
crias-4572	259	11	new	new	ADJ
crias-4572	259	12	ros	ros	PROPN
crias-4572	259	13	2	2	NUM
crias-4572	259	14	package	package	NOUN
crias-4572	259	15	named	name	VERB
crias-4572	259	16	capsicum_arm_description	capsicum_arm_description	NOUN
crias-4572	259	17	was	be	AUX
crias-4572	259	18	created	create	VERB
crias-4572	259	19	within	within	ADP
crias-4572	259	20	the	the	DET
crias-4572	259	21	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	259	22	ws_gazebo	ws_gazebo	NOUN
crias-4572	259	23	,	,	PUNCT
crias-4572	259	24	containing	contain	VERB
crias-4572	259	25	the	the	DET
crias-4572	259	26	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	259	27	,	,	PUNCT
crias-4572	259	28	xacro	xacro	ADJ
crias-4572	259	29	,	,	PUNCT
crias-4572	259	30	and	and	CCONJ
crias-4572	259	31	mesh	mesh	NOUN
crias-4572	259	32	resources	resource	NOUN
crias-4572	259	33	.	.	PUNCT
crias-4572	260	1	launch	launch	NOUN
crias-4572	260	2	files	file	NOUN
crias-4572	260	3	were	be	AUX
crias-4572	260	4	developed	develop	VERB
crias-4572	260	5	using	use	VERB
crias-4572	260	6	robot_state_publisher	robot_state_publisher	NUM
crias-4572	260	7	,	,	PUNCT
crias-4572	260	8	joint_state_publisher_gui	joint_state_publisher_gui	NOUN
crias-4572	260	9	,	,	PUNCT
crias-4572	260	10	and	and	CCONJ
crias-4572	260	11	rviz2	rviz2	NOUN
crias-4572	260	12	configurations	configuration	NOUN
crias-4572	260	13	to	to	PART
crias-4572	260	14	visualize	visualize	VERB
crias-4572	260	15	and	and	CCONJ
crias-4572	260	16	manually	manually	ADV
crias-4572	260	17	actuate	actuate	VERB
crias-4572	260	18	the	the	DET
crias-4572	260	19	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	260	20	joints	joint	NOUN
crias-4572	260	21	.	.	PUNCT
crias-4572	261	1	the	the	DET
crias-4572	261	2	forward	forward	ADJ
crias-4572	261	3	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	261	4	and	and	CCONJ
crias-4572	261	5	collision	collision	NOUN
crias-4572	261	6	-	-	PUNCT
crias-4572	261	7	free	free	ADJ
crias-4572	261	8	path	path	NOUN
crias-4572	261	9	validation	validation	NOUN
crias-4572	261	10	were	be	AUX
crias-4572	261	11	achieved	achieve	VERB
crias-4572	261	12	through	through	ADP
crias-4572	261	13	moveit2	moveit2	PROPN
crias-4572	261	14	,	,	PUNCT
crias-4572	261	15	which	which	PRON
crias-4572	261	16	was	be	AUX
crias-4572	261	17	initialized	initialize	VERB
crias-4572	261	18	using	use	VERB
crias-4572	261	19	the	the	DET
crias-4572	261	20	moveit	moveit	ADJ
crias-4572	261	21	setup	setup	NOUN
crias-4572	261	22	assistant	assistant	NOUN
crias-4572	261	23	.	.	PUNCT
crias-4572	262	1	this	this	DET
crias-4572	262	2	setup	setup	NOUN
crias-4572	262	3	allowed	allow	VERB
crias-4572	262	4	the	the	DET
crias-4572	262	5	definition	definition	NOUN
crias-4572	262	6	of	of	ADP
crias-4572	262	7	planning	planning	NOUN
crias-4572	262	8	groups	group	NOUN
crias-4572	262	9	,	,	PUNCT
crias-4572	262	10	end	end	NOUN
crias-4572	262	11	-	-	PUNCT
crias-4572	262	12	effectors	effector	NOUN
crias-4572	262	13	,	,	PUNCT
crias-4572	262	14	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	262	15	solvers	solver	NOUN
crias-4572	262	16	,	,	PUNCT
crias-4572	262	17	and	and	CCONJ
crias-4572	262	18	motion	motion	NOUN
crias-4572	262	19	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	262	20	specific	specific	ADJ
crias-4572	262	21	to	to	ADP
crias-4572	262	22	the	the	DET
crias-4572	262	23	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	262	24	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	262	25	context	context	NOUN
crias-4572	262	26	.	.	PUNCT
crias-4572	263	1	the	the	DET
crias-4572	263	2	final	final	ADJ
crias-4572	263	3	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	263	4	planning	planning	NOUN
crias-4572	263	5	interface	interface	NOUN
crias-4572	263	6	supported	support	VERB
crias-4572	263	7	inverse	inverse	NOUN
crias-4572	263	8	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	263	9	computations	computation	NOUN
crias-4572	263	10	,	,	PUNCT
crias-4572	263	11	joint	joint	ADJ
crias-4572	263	12	-	-	PUNCT
crias-4572	263	13	space	space	NOUN
crias-4572	263	14	planning	planning	NOUN
crias-4572	263	15	,	,	PUNCT
crias-4572	263	16	and	and	CCONJ
crias-4572	263	17	cartesian	cartesian	ADJ
crias-4572	263	18	path	path	NOUN
crias-4572	263	19	generation	generation	NOUN
crias-4572	263	20	.	.	PUNCT
crias-4572	264	1	importantly	importantly	ADV
crias-4572	264	2	,	,	PUNCT
crias-4572	264	3	joint	joint	ADJ
crias-4572	264	4	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	264	5	and	and	CCONJ
crias-4572	264	6	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	264	7	boundaries	boundary	NOUN
crias-4572	264	8	defined	define	VERB
crias-4572	264	9	from	from	ADP
crias-4572	264	10	real	real	ADJ
crias-4572	264	11	plant	plant	NOUN
crias-4572	264	12	geometry	geometry	NOUN
crias-4572	264	13	were	be	AUX
crias-4572	264	14	encoded	encode	VERB
crias-4572	264	15	in	in	ADP
crias-4572	264	16	the	the	DET
crias-4572	264	17	srdf	srdf	NOUN
crias-4572	264	18	collision	collision	NOUN
crias-4572	264	19	matrix	matrix	NOUN
crias-4572	264	20	and	and	CCONJ
crias-4572	264	21	planning	planning	NOUN
crias-4572	264	22	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	264	23	,	,	PUNCT
crias-4572	264	24	ensuring	ensure	VERB
crias-4572	264	25	biologically	biologically	ADV
crias-4572	264	26	compatible	compatible	ADJ
crias-4572	264	27	motion	motion	NOUN
crias-4572	264	28	.	.	PUNCT
crias-4572	265	1	table	table	NOUN
crias-4572	265	2	8	8	NUM
crias-4572	265	3	.	.	PUNCT
crias-4572	266	1	denavit	denavit	PROPN
crias-4572	266	2	–	–	PUNCT
crias-4572	266	3	hartenberg	hartenberg	PROPN
crias-4572	266	4	parameters	parameter	NOUN
crias-4572	266	5	for	for	ADP
crias-4572	266	6	the	the	DET
crias-4572	266	7	6	6	NUM
crias-4572	266	8	-	-	PUNCT
crias-4572	266	9	dof	dof	ADJ
crias-4572	266	10	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	266	11	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	266	12	.	.	PUNCT
crias-4572	267	1	joint	joint	ADJ
crias-4572	267	2	𝒂𝒊	𝒂𝒊	PROPN
crias-4572	267	3	(	(	PUNCT
crias-4572	267	4	mm	mm	NOUN
crias-4572	267	5	)	)	PUNCT
crias-4572	267	6	𝛂𝒊	𝛂𝒊	PROPN
crias-4572	267	7	(	(	PUNCT
crias-4572	267	8	deg	deg	PROPN
crias-4572	267	9	)	)	PUNCT
crias-4572	267	10	𝒅𝒊	𝒅𝒊	PROPN
crias-4572	267	11	(	(	PUNCT
crias-4572	267	12	mm	mm	NOUN
crias-4572	267	13	)	)	PUNCT
crias-4572	267	14	𝛉𝒊	𝛉𝒊	ADP
crias-4572	267	15	(	(	PUNCT
crias-4572	267	16	variable	variable	ADJ
crias-4572	267	17	)	)	PUNCT
crias-4572	267	18	j1	j1	PROPN
crias-4572	267	19	0	0	NUM
crias-4572	267	20	90	90	NUM
crias-4572	267	21	65	65	NUM
crias-4572	267	22	θ1	θ1	NOUN
crias-4572	267	23	j2	j2	NOUN
crias-4572	267	24	200	200	NUM
crias-4572	267	25	0	0	NUM
crias-4572	267	26	0	0	NUM
crias-4572	267	27	θ2	θ2	PROPN
crias-4572	267	28	j3	j3	PROPN
crias-4572	267	29	140	140	NUM
crias-4572	267	30	0	0	NUM
crias-4572	267	31	0	0	NUM
crias-4572	267	32	θ3	θ3	PROPN
crias-4572	267	33	j4	j4	PROPN
crias-4572	267	34	190	190	NUM
crias-4572	267	35	90	90	NUM
crias-4572	267	36	0	0	NUM
crias-4572	267	37	θ4	θ4	NOUN
crias-4572	267	38	j5	j5	PROPN
crias-4572	267	39	175	175	NUM
crias-4572	267	40	90	90	NUM
crias-4572	267	41	0	0	NUM
crias-4572	267	42	θ5	θ5	PROPN
crias-4572	267	43	j6	j6	PROPN
crias-4572	267	44	130	130	NUM
crias-4572	267	45	0	0	SYM
crias-4572	267	46	0	0	NUM
crias-4572	267	47	θ6	θ6	NOUN
crias-4572	267	48	table	table	NOUN
crias-4572	267	49	9	9	NUM
crias-4572	267	50	.	.	PUNCT
crias-4572	268	1	joint	joint	ADJ
crias-4572	268	2	specifications	specification	NOUN
crias-4572	268	3	and	and	CCONJ
crias-4572	268	4	rpm	rpm	NOUN
crias-4572	268	5	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	268	6	for	for	ADP
crias-4572	268	7	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	268	8	and	and	CCONJ
crias-4572	268	9	motion	motion	NOUN
crias-4572	268	10	planning	planning	NOUN
crias-4572	268	11	.	.	PUNCT
crias-4572	269	1	joint	joint	ADJ
crias-4572	269	2	(	(	PUNCT
crias-4572	269	3	link	link	NOUN
crias-4572	269	4	)	)	PUNCT
crias-4572	269	5	joint	joint	ADJ
crias-4572	269	6	type	type	NOUN
crias-4572	269	7	function	function	NOUN
crias-4572	269	8	rpm	rpm	NOUN
crias-4572	269	9	reason	reason	NOUN
crias-4572	269	10	base	base	NOUN
crias-4572	269	11	(	(	PUNCT
crias-4572	269	12	j1	j1	PROPN
crias-4572	269	13	)	)	PUNCT
crias-4572	269	14	revolute	revolute	ADJ
crias-4572	269	15	yaw	yaw	NOUN
crias-4572	269	16	rotation	rotation	NOUN
crias-4572	269	17	of	of	ADP
crias-4572	269	18	the	the	DET
crias-4572	269	19	full	full	ADJ
crias-4572	269	20	arm	arm	NOUN
crias-4572	269	21	10–20	10–20	NUM
crias-4572	269	22	enables	enable	VERB
crias-4572	269	23	stable	stable	ADJ
crias-4572	269	24	sweeping	sweeping	ADJ
crias-4572	269	25	motion	motion	NOUN
crias-4572	269	26	of	of	ADP
crias-4572	269	27	the	the	DET
crias-4572	269	28	full	full	ADJ
crias-4572	269	29	arm	arm	NOUN
crias-4572	269	30	.	.	PUNCT
crias-4572	270	1	shoulder	shoulder	PROPN
crias-4572	270	2	(	(	PUNCT
crias-4572	270	3	j2	j2	PROPN
crias-4572	270	4	)	)	PUNCT
crias-4572	270	5	revolute	revolute	VERB
crias-4572	270	6	main	main	ADJ
crias-4572	270	7	lifting	lifting	NOUN
crias-4572	270	8	arm	arm	NOUN
crias-4572	270	9	10–30	10–30	NUM
crias-4572	270	10	requires	require	VERB
crias-4572	270	11	more	more	ADJ
crias-4572	270	12	torque	torque	NOUN
crias-4572	270	13	and	and	CCONJ
crias-4572	270	14	slower	slow	ADJ
crias-4572	270	15	,	,	PUNCT
crias-4572	270	16	controlled	control	VERB
crias-4572	270	17	lift	lift	NOUN
crias-4572	270	18	.	.	PUNCT
crias-4572	271	1	elbow	elbow	PROPN
crias-4572	271	2	(	(	PUNCT
crias-4572	271	3	j3	j3	PROPN
crias-4572	271	4	)	)	PUNCT
crias-4572	271	5	revolute	revolute	NOUN
crias-4572	271	6	bending	bend	VERB
crias-4572	271	7	forearm	forearm	NOUN
crias-4572	271	8	15–35	15–35	NUM
crias-4572	271	9	allows	allow	VERB
crias-4572	271	10	faster	fast	ADJ
crias-4572	271	11	arm	arm	NOUN
crias-4572	271	12	folding	fold	VERB
crias-4572	271	13	for	for	ADP
crias-4572	271	14	reach	reach	NOUN
crias-4572	271	15	.	.	PUNCT
crias-4572	272	1	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	272	2	1	1	NUM
crias-4572	272	3	(	(	PUNCT
crias-4572	272	4	j4	j4	PROPN
crias-4572	272	5	)	)	PUNCT
crias-4572	272	6	revolute	revolute	ADJ
crias-4572	272	7	pitching	pitching	NOUN
crias-4572	272	8	of	of	ADP
crias-4572	272	9	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	272	10	20–50	20–50	NUM
crias-4572	272	11	lightweight	lightweight	NOUN
crias-4572	272	12	,	,	PUNCT
crias-4572	272	13	allows	allow	VERB
crias-4572	272	14	rapid	rapid	ADJ
crias-4572	272	15	orientation	orientation	NOUN
crias-4572	272	16	.	.	PUNCT
crias-4572	273	1	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	273	2	2	2	NUM
crias-4572	273	3	(	(	PUNCT
crias-4572	273	4	j5	j5	PROPN
crias-4572	273	5	)	)	PUNCT
crias-4572	273	6	revolute	revolute	VERB
crias-4572	273	7	rolling	rolling	NOUN
crias-4572	273	8	of	of	ADP
crias-4572	273	9	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	273	10	20–50	20–50	NUM
crias-4572	273	11	aids	aid	NOUN
crias-4572	273	12	in	in	ADP
crias-4572	273	13	dexterous	dexterous	ADJ
crias-4572	273	14	manipulation	manipulation	NOUN
crias-4572	273	15	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	273	16	(	(	PUNCT
crias-4572	273	17	j6	j6	PROPN
crias-4572	273	18	)	)	PUNCT
crias-4572	273	19	revolute	revolute	ADJ
crias-4572	273	20	scissor	scissor	NOUN
crias-4572	273	21	/	/	SYM
crias-4572	273	22	cutting	cut	VERB
crias-4572	273	23	mechanism	mechanism	NOUN
crias-4572	273	24	30–60	30–60	PROPN
crias-4572	273	25	requires	require	VERB
crias-4572	273	26	fast	fast	ADJ
crias-4572	273	27	,	,	PUNCT
crias-4572	273	28	responsive	responsive	ADJ
crias-4572	273	29	actuation	actuation	NOUN
crias-4572	273	30	.	.	PUNCT
crias-4572	274	1	table	table	NOUN
crias-4572	274	2	10	10	NUM
crias-4572	274	3	.	.	PUNCT
crias-4572	275	1	ros	ros	PROPN
crias-4572	275	2	2	2	NUM
crias-4572	275	3	and	and	CCONJ
crias-4572	275	4	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	275	5	tool	tool	NOUN
crias-4572	275	6	specifications	specification	NOUN
crias-4572	275	7	.	.	PUNCT
crias-4572	276	1	tool	tool	NOUN
crias-4572	276	2	version	version	NOUN
crias-4572	276	3	/	/	SYM
crias-4572	276	4	specification	specification	NOUN
crias-4572	276	5	function	function	NOUN
crias-4572	276	6	ros	ros	PROPN
crias-4572	276	7	2	2	NUM
crias-4572	276	8	humble	humble	ADJ
crias-4572	276	9	hawksbill	hawksbill	NOUN
crias-4572	276	10	(	(	PUNCT
crias-4572	276	11	ubuntu	ubuntu	NOUN
crias-4572	276	12	22.04	22.04	NUM
crias-4572	276	13	)	)	PUNCT
crias-4572	276	14	core	core	NOUN
crias-4572	276	15	middleware	middleware	NOUN
crias-4572	276	16	for	for	ADP
crias-4572	276	17	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	276	18	system	system	NOUN
crias-4572	276	19	integration	integration	NOUN
crias-4572	276	20	rviz2	rviz2	NOUN
crias-4572	276	21	default	default	NOUN
crias-4572	276	22	with	with	ADP
crias-4572	276	23	ros	ros	PROPN
crias-4572	276	24	2	2	NUM
crias-4572	276	25	humble	humble	ADJ
crias-4572	276	26	3d	3d	NOUN
crias-4572	276	27	visualization	visualization	NOUN
crias-4572	276	28	of	of	ADP
crias-4572	276	29	robot	robot	NOUN
crias-4572	276	30	state	state	NOUN
crias-4572	276	31	and	and	CCONJ
crias-4572	276	32	sensors	sensor	NOUN
crias-4572	276	33	moveit2	moveit2	PROPN
crias-4572	276	34	binary	binary	PROPN
crias-4572	276	35	install	install	NOUN
crias-4572	276	36	from	from	ADP
crias-4572	276	37	ros	ros	PROPN
crias-4572	276	38	2	2	NUM
crias-4572	276	39	repo	repo	ADP
crias-4572	276	40	motion	motion	NOUN
crias-4572	276	41	planning	planning	NOUN
crias-4572	276	42	,	,	PUNCT
crias-4572	276	43	fk	fk	INTJ
crias-4572	276	44	/	/	SYM
crias-4572	276	45	ik	ik	PROPN
crias-4572	276	46	,	,	PUNCT
crias-4572	276	47	collision	collision	NOUN
crias-4572	276	48	detection	detection	NOUN
crias-4572	276	49	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	276	50	/	/	SYM
crias-4572	276	51	xacro	xacro	NOUN
crias-4572	276	52	xml	xml	NOUN
crias-4572	276	53	and	and	CCONJ
crias-4572	276	54	macro	macro	ADJ
crias-4572	276	55	format	format	NOUN
crias-4572	276	56	robot	robot	NOUN
crias-4572	276	57	description	description	NOUN
crias-4572	276	58	and	and	CCONJ
crias-4572	276	59	modular	modular	ADJ
crias-4572	276	60	link	link	NOUN
crias-4572	276	61	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	276	62	stl	stl	PROPN
crias-4572	276	63	files	file	NOUN
crias-4572	276	64	exported	export	VERB
crias-4572	276	65	from	from	ADP
crias-4572	276	66	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	276	67	link	link	NOUN
crias-4572	276	68	geometry	geometry	NOUN
crias-4572	276	69	used	use	VERB
crias-4572	276	70	for	for	ADP
crias-4572	276	71	visual	visual	ADJ
crias-4572	276	72	/	/	SYM
crias-4572	276	73	collision	collision	NOUN
crias-4572	276	74	modeling	model	VERB
crias-4572	276	75	joint	joint	ADJ
crias-4572	276	76	state	state	NOUN
crias-4572	276	77	gui	gui	PROPN
crias-4572	276	78	ros	ros	PROPN
crias-4572	276	79	gui	gui	NOUN
crias-4572	276	80	tool	tool	NOUN
crias-4572	276	81	manual	manual	ADJ
crias-4572	276	82	testing	testing	NOUN
crias-4572	276	83	of	of	ADP
crias-4572	276	84	joint	joint	ADJ
crias-4572	276	85	limits	limit	NOUN
crias-4572	276	86	and	and	CCONJ
crias-4572	276	87	articulation	articulation	NOUN
crias-4572	276	88	the	the	DET
crias-4572	276	89	complete	complete	ADJ
crias-4572	276	90	ros	ros	PROPN
crias-4572	276	91	2	2	NUM
crias-4572	276	92	–	–	PUNCT
crias-4572	276	93	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	276	94	–	–	PUNCT
crias-4572	276	95	rviz2	rviz2	X
crias-4572	277	1	pipeline	pipeline	NOUN
crias-4572	277	2	enabled	enable	VERB
crias-4572	277	3	real	real	ADJ
crias-4572	277	4	-	-	PUNCT
crias-4572	277	5	time	time	NOUN
crias-4572	277	6	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	277	7	of	of	ADP
crias-4572	277	8	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	277	9	-	-	PUNCT
crias-4572	277	10	approach	approach	NOUN
crias-4572	277	11	trajectories	trajectory	NOUN
crias-4572	277	12	,	,	PUNCT
crias-4572	277	13	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	277	14	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	277	15	,	,	PUNCT
crias-4572	277	16	and	and	CCONJ
crias-4572	277	17	motion	motion	NOUN
crias-4572	277	18	validation	validation	NOUN
crias-4572	277	19	without	without	ADP
crias-4572	277	20	the	the	DET
crias-4572	277	21	need	need	NOUN
crias-4572	277	22	for	for	ADP
crias-4572	277	23	physical	physical	ADJ
crias-4572	277	24	trials	trial	NOUN
crias-4572	277	25	.	.	PUNCT
crias-4572	278	1	the	the	DET
crias-4572	278	2	specifications	specification	NOUN
crias-4572	278	3	for	for	ADP
crias-4572	278	4	ros	ros	PROPN
crias-4572	278	5	2	2	NUM
crias-4572	278	6	packages	package	NOUN
crias-4572	278	7	current	current	ADJ
crias-4572	278	8	research	research	NOUN
crias-4572	278	9	in	in	ADP
crias-4572	278	10	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	278	11	sciences	science	NOUN
crias-4572	278	12	,	,	PUNCT
crias-4572	278	13	2025	2025	NUM
crias-4572	278	14	,	,	PUNCT
crias-4572	278	15	12(2	12(2	NUM
crias-4572	278	16	):	):	PUNCT
crias-4572	278	17	145	145	NUM
crias-4572	278	18	-	-	SYM
crias-4572	278	19	164	164	NUM
crias-4572	278	20	155	155	NUM
crias-4572	278	21	©	©	PROPN
crias-4572	278	22	2025	2025	NUM
crias-4572	278	23	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	278	24	beam	beam	PROPN
crias-4572	278	25	.	.	PUNCT
crias-4572	279	1	all	all	DET
crias-4572	279	2	rights	right	NOUN
crias-4572	279	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	279	4	.	.	PUNCT
crias-4572	280	1	and	and	CCONJ
crias-4572	280	2	tools	tool	NOUN
crias-4572	280	3	used	use	VERB
crias-4572	280	4	in	in	ADP
crias-4572	280	5	this	this	DET
crias-4572	280	6	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	280	7	setup	setup	NOUN
crias-4572	280	8	are	be	AUX
crias-4572	280	9	consolidated	consolidate	VERB
crias-4572	280	10	in	in	ADP
crias-4572	280	11	table	table	NOUN
crias-4572	280	12	10	10	NUM
crias-4572	280	13	,	,	PUNCT
crias-4572	280	14	establishing	establish	VERB
crias-4572	280	15	the	the	DET
crias-4572	280	16	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	280	17	stack	stack	NOUN
crias-4572	280	18	as	as	ADP
crias-4572	280	19	a	a	DET
crias-4572	280	20	reproducible	reproducible	ADJ
crias-4572	280	21	and	and	CCONJ
crias-4572	280	22	scalable	scalable	ADJ
crias-4572	280	23	framework	framework	NOUN
crias-4572	280	24	for	for	ADP
crias-4572	280	25	field	field	NOUN
crias-4572	280	26	-	-	PUNCT
crias-4572	280	27	ready	ready	ADJ
crias-4572	280	28	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	280	29	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	280	30	systems	system	NOUN
crias-4572	280	31	.	.	PUNCT
crias-4572	281	1	this	this	DET
crias-4572	281	2	integrated	integrate	VERB
crias-4572	281	3	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	281	4	architecture	architecture	NOUN
crias-4572	281	5	ensures	ensure	VERB
crias-4572	281	6	that	that	SCONJ
crias-4572	281	7	the	the	DET
crias-4572	281	8	designed	design	VERB
crias-4572	281	9	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	281	10	can	can	AUX
crias-4572	281	11	be	be	AUX
crias-4572	281	12	rigorously	rigorously	ADV
crias-4572	281	13	evaluated	evaluate	VERB
crias-4572	281	14	in	in	ADP
crias-4572	281	15	a	a	DET
crias-4572	281	16	virtual	virtual	ADJ
crias-4572	281	17	environment	environment	NOUN
crias-4572	281	18	before	before	ADP
crias-4572	281	19	hardware	hardware	NOUN
crias-4572	281	20	deployment	deployment	NOUN
crias-4572	281	21	,	,	PUNCT
crias-4572	281	22	with	with	ADP
crias-4572	281	23	joint	joint	ADJ
crias-4572	281	24	-	-	PUNCT
crias-4572	281	25	level	level	NOUN
crias-4572	281	26	motion	motion	NOUN
crias-4572	281	27	planning	planning	NOUN
crias-4572	281	28	,	,	PUNCT
crias-4572	281	29	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	281	30	reach	reach	VERB
crias-4572	281	31	validation	validation	NOUN
crias-4572	281	32	,	,	PUNCT
crias-4572	281	33	and	and	CCONJ
crias-4572	281	34	realtime	realtime	NOUN
crias-4572	281	35	visualization	visualization	NOUN
crias-4572	281	36	aligned	align	VERB
crias-4572	281	37	with	with	ADP
crias-4572	281	38	the	the	DET
crias-4572	281	39	biological	biological	ADJ
crias-4572	281	40	and	and	CCONJ
crias-4572	281	41	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	281	42	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	281	43	identified	identify	VERB
crias-4572	281	44	in	in	ADP
crias-4572	281	45	sections	section	NOUN
crias-4572	281	46	2.2	2.2	NUM
crias-4572	281	47	to	to	ADP
crias-4572	281	48	2.4	2.4	NUM
crias-4572	281	49	.	.	PUNCT
crias-4572	282	1	3	3	X
crias-4572	282	2	.	.	NOUN
crias-4572	282	3	results	result	NOUN
crias-4572	282	4	and	and	CCONJ
crias-4572	282	5	discussion	discussion	NOUN
crias-4572	282	6	3.1	3.1	NUM
crias-4572	282	7	.	.	PUNCT
crias-4572	283	1	fea	fea	NOUN
crias-4572	283	2	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	283	3	results	result	NOUN
crias-4572	283	4	of	of	ADP
crias-4572	283	5	designed	design	VERB
crias-4572	283	6	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	283	7	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	283	8	following	follow	VERB
crias-4572	283	9	the	the	DET
crias-4572	283	10	structural	structural	ADJ
crias-4572	283	11	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	283	12	and	and	CCONJ
crias-4572	283	13	mechatronic	mechatronic	ADJ
crias-4572	283	14	integration	integration	NOUN
crias-4572	283	15	methodology	methodology	NOUN
crias-4572	283	16	described	describe	VERB
crias-4572	283	17	in	in	ADP
crias-4572	283	18	section	section	NOUN
crias-4572	283	19	2.3	2.3	NUM
crias-4572	283	20	,	,	PUNCT
crias-4572	283	21	finite	finite	ADJ
crias-4572	283	22	element	element	NOUN
crias-4572	283	23	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	283	24	(	(	PUNCT
crias-4572	283	25	fea	fea	NOUN
crias-4572	283	26	)	)	PUNCT
crias-4572	283	27	was	be	AUX
crias-4572	283	28	performed	perform	VERB
crias-4572	283	29	on	on	ADP
crias-4572	283	30	each	each	DET
crias-4572	283	31	individual	individual	ADJ
crias-4572	283	32	link	link	NOUN
crias-4572	283	33	of	of	ADP
crias-4572	283	34	the	the	DET
crias-4572	283	35	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	283	36	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	283	37	to	to	PART
crias-4572	283	38	evaluate	evaluate	VERB
crias-4572	283	39	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	283	40	safety	safety	NOUN
crias-4572	283	41	under	under	ADP
crias-4572	283	42	operational	operational	ADJ
crias-4572	283	43	loads	load	NOUN
crias-4572	283	44	.	.	PUNCT
crias-4572	284	1	the	the	DET
crias-4572	284	2	simulations	simulation	NOUN
crias-4572	284	3	were	be	AUX
crias-4572	284	4	conducted	conduct	VERB
crias-4572	284	5	using	use	VERB
crias-4572	284	6	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	284	7	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	284	8	(	(	PUNCT
crias-4572	284	9	premium	premium	NOUN
crias-4572	284	10	2022	2022	NUM
crias-4572	284	11	,	,	PUNCT
crias-4572	284	12	dassault	dassault	NOUN
crias-4572	284	13	systèmes	système	NOUN
crias-4572	284	14	,	,	PUNCT
crias-4572	284	15	france	france	PROPN
crias-4572	284	16	)	)	PUNCT
crias-4572	284	17	,	,	PUNCT
crias-4572	284	18	leveraging	leverage	VERB
crias-4572	284	19	the	the	DET
crias-4572	284	20	static	static	ADJ
crias-4572	284	21	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	284	22	environment	environment	NOUN
crias-4572	284	23	with	with	ADP
crias-4572	284	24	standard	standard	ADJ
crias-4572	284	25	meshing	meshing	NOUN
crias-4572	284	26	settings	setting	NOUN
crias-4572	284	27	and	and	CCONJ
crias-4572	284	28	isotropic	isotropic	ADJ
crias-4572	284	29	linear	linear	ADJ
crias-4572	284	30	material	material	NOUN
crias-4572	284	31	properties	property	NOUN
crias-4572	284	32	corresponding	correspond	VERB
crias-4572	284	33	to	to	ADP
crias-4572	284	34	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	284	35	for	for	ADP
crias-4572	284	36	primary	primary	ADJ
crias-4572	284	37	structural	structural	ADJ
crias-4572	284	38	links	link	NOUN
crias-4572	284	39	,	,	PUNCT
crias-4572	284	40	and	and	CCONJ
crias-4572	284	41	tpu	tpu	NOUN
crias-4572	284	42	and	and	CCONJ
crias-4572	284	43	stainless	stainless	ADJ
crias-4572	284	44	steel	steel	NOUN
crias-4572	284	45	for	for	ADP
crias-4572	284	46	the	the	DET
crias-4572	284	47	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	284	48	segment	segment	NOUN
crias-4572	284	49	.	.	PUNCT
crias-4572	285	1	the	the	DET
crias-4572	285	2	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	285	3	was	be	AUX
crias-4572	285	4	carried	carry	VERB
crias-4572	285	5	out	out	ADP
crias-4572	285	6	independently	independently	ADV
crias-4572	285	7	for	for	ADP
crias-4572	285	8	each	each	DET
crias-4572	285	9	link	link	NOUN
crias-4572	285	10	,	,	PUNCT
crias-4572	285	11	as	as	SCONJ
crias-4572	285	12	opposed	oppose	VERB
crias-4572	285	13	to	to	ADP
crias-4572	285	14	full	full	ADJ
crias-4572	285	15	-	-	PUNCT
crias-4572	285	16	assembly	assembly	NOUN
crias-4572	285	17	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	285	18	,	,	PUNCT
crias-4572	285	19	to	to	PART
crias-4572	285	20	improve	improve	VERB
crias-4572	285	21	computational	computational	ADJ
crias-4572	285	22	efficiency	efficiency	NOUN
crias-4572	285	23	and	and	CCONJ
crias-4572	285	24	isolate	isolate	VERB
crias-4572	285	25	stress	stress	ADJ
crias-4572	285	26	distribution	distribution	NOUN
crias-4572	285	27	profiles	profile	NOUN
crias-4572	285	28	under	under	ADP
crias-4572	285	29	localized	localized	ADJ
crias-4572	285	30	loading	loading	NOUN
crias-4572	285	31	,	,	PUNCT
crias-4572	285	32	based	base	VERB
crias-4572	285	33	on	on	ADP
crias-4572	285	34	the	the	DET
crias-4572	285	35	vertical	vertical	ADJ
crias-4572	285	36	and	and	CCONJ
crias-4572	285	37	directional	directional	ADJ
crias-4572	285	38	load	load	NOUN
crias-4572	285	39	values	value	NOUN
crias-4572	285	40	previously	previously	ADV
crias-4572	285	41	calculated	calculate	VERB
crias-4572	285	42	in	in	ADP
crias-4572	285	43	table	table	NOUN
crias-4572	285	44	8	8	NUM
crias-4572	285	45	.	.	PUNCT
crias-4572	286	1	the	the	DET
crias-4572	286	2	fea	fea	PROPN
crias-4572	286	3	results	result	NOUN
crias-4572	286	4	are	be	AUX
crias-4572	286	5	consolidated	consolidate	VERB
crias-4572	286	6	in	in	ADP
crias-4572	286	7	table	table	NOUN
crias-4572	286	8	11	11	NUM
crias-4572	286	9	,	,	PUNCT
crias-4572	286	10	which	which	PRON
crias-4572	286	11	reports	report	VERB
crias-4572	286	12	the	the	DET
crias-4572	286	13	von	von	PROPN
crias-4572	286	14	mises	mises	PROPN
crias-4572	286	15	stress	stress	PROPN
crias-4572	286	16	,	,	PUNCT
crias-4572	286	17	total	total	ADJ
crias-4572	286	18	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	286	19	,	,	PUNCT
crias-4572	286	20	and	and	CCONJ
crias-4572	286	21	factor	factor	NOUN
crias-4572	286	22	of	of	ADP
crias-4572	286	23	safety	safety	NOUN
crias-4572	286	24	(	(	PUNCT
crias-4572	286	25	fos	fos	NOUN
crias-4572	286	26	)	)	PUNCT
crias-4572	286	27	for	for	ADP
crias-4572	286	28	all	all	DET
crias-4572	286	29	nine	nine	NUM
crias-4572	286	30	primary	primary	ADJ
crias-4572	286	31	components	component	NOUN
crias-4572	286	32	of	of	ADP
crias-4572	286	33	the	the	DET
crias-4572	286	34	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	286	35	.	.	PUNCT
crias-4572	287	1	the	the	DET
crias-4572	287	2	highest	high	ADJ
crias-4572	287	3	stress	stress	NOUN
crias-4572	287	4	concentration	concentration	NOUN
crias-4572	287	5	was	be	AUX
crias-4572	287	6	observed	observe	VERB
crias-4572	287	7	in	in	ADP
crias-4572	287	8	link	link	NOUN
crias-4572	287	9	2	2	NUM
crias-4572	287	10	,	,	PUNCT
crias-4572	287	11	which	which	PRON
crias-4572	287	12	carries	carry	VERB
crias-4572	287	13	the	the	DET
crias-4572	287	14	largest	large	ADJ
crias-4572	287	15	cumulative	cumulative	ADJ
crias-4572	287	16	load	load	NOUN
crias-4572	287	17	(	(	PUNCT
crias-4572	287	18	21.09	21.09	NUM
crias-4572	287	19	 	 	SPACE
crias-4572	287	20	n	n	CCONJ
crias-4572	287	21	)	)	PUNCT
crias-4572	287	22	,	,	PUNCT
crias-4572	287	23	registering	register	VERB
crias-4572	287	24	a	a	DET
crias-4572	287	25	maximum	maximum	ADJ
crias-4572	287	26	stress	stress	NOUN
crias-4572	287	27	of	of	ADP
crias-4572	287	28	5.644	5.644	NUM
crias-4572	287	29	×	×	NOUN
crias-4572	287	30	10⁵	10⁵	NUM
crias-4572	287	31	 	 	SPACE
crias-4572	287	32	pa	pa	PROPN
crias-4572	287	33	.	.	PUNCT
crias-4572	288	1	this	this	DET
crias-4572	288	2	result	result	NOUN
crias-4572	288	3	aligns	align	VERB
crias-4572	288	4	with	with	ADP
crias-4572	288	5	the	the	DET
crias-4572	288	6	role	role	NOUN
crias-4572	288	7	of	of	ADP
crias-4572	288	8	link	link	NOUN
crias-4572	288	9	2	2	NUM
crias-4572	288	10	as	as	SCONJ
crias-4572	288	11	the	the	DET
crias-4572	288	12	shoulder	shoulder	NOUN
crias-4572	288	13	joint	joint	NOUN
crias-4572	288	14	,	,	PUNCT
crias-4572	288	15	a	a	DET
crias-4572	288	16	critical	critical	ADJ
crias-4572	288	17	load	load	NOUN
crias-4572	288	18	-	-	PUNCT
crias-4572	288	19	bearing	bear	VERB
crias-4572	288	20	element	element	NOUN
crias-4572	288	21	that	that	PRON
crias-4572	288	22	not	not	PART
crias-4572	288	23	only	only	ADV
crias-4572	288	24	supports	support	VERB
crias-4572	288	25	upper	upper	ADJ
crias-4572	288	26	links	link	NOUN
crias-4572	288	27	but	but	CCONJ
crias-4572	288	28	also	also	ADV
crias-4572	288	29	handles	handle	VERB
crias-4572	288	30	significant	significant	ADJ
crias-4572	288	31	bending	bend	VERB
crias-4572	288	32	torque	torque	NOUN
crias-4572	288	33	during	during	ADP
crias-4572	288	34	vertical	vertical	ADJ
crias-4572	288	35	movements	movement	NOUN
crias-4572	288	36	.	.	PUNCT
crias-4572	289	1	in	in	ADP
crias-4572	289	2	contrast	contrast	NOUN
crias-4572	289	3	,	,	PUNCT
crias-4572	289	4	the	the	DET
crias-4572	289	5	lowest	low	ADJ
crias-4572	289	6	stress	stress	NOUN
crias-4572	289	7	of	of	ADP
crias-4572	289	8	8.529	8.529	NUM
crias-4572	289	9	×	×	NOUN
crias-4572	289	10	10³	10³	NUM
crias-4572	289	11	 	 	SPACE
crias-4572	289	12	pa	pa	PROPN
crias-4572	289	13	was	be	AUX
crias-4572	289	14	found	find	VERB
crias-4572	289	15	in	in	ADP
crias-4572	289	16	link	link	NOUN
crias-4572	289	17	1_wheel	1_wheel	NUM
crias-4572	289	18	,	,	PUNCT
crias-4572	289	19	a	a	DET
crias-4572	289	20	stationary	stationary	ADJ
crias-4572	289	21	support	support	NOUN
crias-4572	289	22	component	component	NOUN
crias-4572	289	23	that	that	PRON
crias-4572	289	24	contributes	contribute	VERB
crias-4572	289	25	minimally	minimally	ADV
crias-4572	289	26	to	to	ADP
crias-4572	289	27	motion	motion	NOUN
crias-4572	289	28	or	or	CCONJ
crias-4572	289	29	payload	payload	ADJ
crias-4572	289	30	distribution	distribution	NOUN
crias-4572	289	31	.	.	PUNCT
crias-4572	290	1	regarding	regard	VERB
crias-4572	290	2	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	290	3	,	,	PUNCT
crias-4572	290	4	the	the	DET
crias-4572	290	5	highest	high	ADJ
crias-4572	290	6	value	value	NOUN
crias-4572	290	7	was	be	AUX
crias-4572	290	8	recorded	record	VERB
crias-4572	290	9	in	in	ADP
crias-4572	290	10	link	link	NOUN
crias-4572	290	11	5	5	NUM
crias-4572	290	12	at	at	ADP
crias-4572	290	13	2.53	2.53	NUM
crias-4572	290	14	×	×	NOUN
crias-4572	290	15	10⁻²	10⁻²	NUM
crias-4572	290	16	 	 	SPACE
crias-4572	290	17	mm	mm	NOUN
crias-4572	290	18	,	,	PUNCT
crias-4572	290	19	likely	likely	ADJ
crias-4572	290	20	due	due	ADP
crias-4572	290	21	to	to	ADP
crias-4572	290	22	its	its	PRON
crias-4572	290	23	position	position	NOUN
crias-4572	290	24	at	at	ADP
crias-4572	290	25	the	the	DET
crias-4572	290	26	distal	distal	ADJ
crias-4572	290	27	end	end	NOUN
crias-4572	290	28	of	of	ADP
crias-4572	290	29	the	the	DET
crias-4572	290	30	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	290	31	where	where	SCONJ
crias-4572	290	32	accumulated	accumulate	VERB
crias-4572	290	33	flexural	flexural	ADJ
crias-4572	290	34	deflection	deflection	NOUN
crias-4572	290	35	from	from	ADP
crias-4572	290	36	upper	upper	ADJ
crias-4572	290	37	links	link	NOUN
crias-4572	290	38	is	be	AUX
crias-4572	290	39	maximum	maximum	ADJ
crias-4572	290	40	.	.	PUNCT
crias-4572	291	1	this	this	DET
crias-4572	291	2	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	291	3	remains	remain	VERB
crias-4572	291	4	well	well	ADV
crias-4572	291	5	within	within	ADP
crias-4572	291	6	allowable	allowable	ADJ
crias-4572	291	7	deformation	deformation	NOUN
crias-4572	291	8	limits	limit	NOUN
crias-4572	291	9	for	for	ADP
crias-4572	291	10	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	291	11	,	,	PUNCT
crias-4572	291	12	suggesting	suggest	VERB
crias-4572	291	13	no	no	DET
crias-4572	291	14	risk	risk	NOUN
crias-4572	291	15	of	of	ADP
crias-4572	291	16	permanent	permanent	ADJ
crias-4572	291	17	structural	structural	ADJ
crias-4572	291	18	deviation	deviation	NOUN
crias-4572	291	19	under	under	ADP
crias-4572	291	20	operating	operating	NOUN
crias-4572	291	21	conditions	condition	NOUN
crias-4572	291	22	.	.	PUNCT
crias-4572	292	1	the	the	DET
crias-4572	292	2	lowest	low	ADJ
crias-4572	292	3	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	292	4	of	of	ADP
crias-4572	292	5	3.460	3.460	NUM
crias-4572	292	6	×	×	NOUN
crias-4572	292	7	10⁻⁵	10⁻⁵	NUM
crias-4572	292	8	 	 	SPACE
crias-4572	292	9	mm	mm	NOUN
crias-4572	292	10	occurred	occur	VERB
crias-4572	292	11	in	in	ADP
crias-4572	292	12	link	link	NOUN
crias-4572	292	13	1_wheel	1_wheel	NUM
crias-4572	292	14	,	,	PUNCT
crias-4572	292	15	which	which	PRON
crias-4572	292	16	is	be	AUX
crias-4572	292	17	fixed	fix	VERB
crias-4572	292	18	to	to	ADP
crias-4572	292	19	the	the	DET
crias-4572	292	20	base	base	NOUN
crias-4572	292	21	with	with	ADP
crias-4572	292	22	minimal	minimal	ADJ
crias-4572	292	23	external	external	ADJ
crias-4572	292	24	loading	loading	NOUN
crias-4572	292	25	and	and	CCONJ
crias-4572	292	26	experiences	experience	VERB
crias-4572	292	27	negligible	negligible	ADJ
crias-4572	292	28	stress	stress	NOUN
crias-4572	292	29	propagation	propagation	NOUN
crias-4572	292	30	.	.	PUNCT
crias-4572	293	1	the	the	DET
crias-4572	293	2	factor	factor	NOUN
crias-4572	293	3	of	of	ADP
crias-4572	293	4	safety	safety	NOUN
crias-4572	293	5	(	(	PUNCT
crias-4572	293	6	fos	fos	NOUN
crias-4572	293	7	)	)	PUNCT
crias-4572	293	8	values	value	NOUN
crias-4572	293	9	across	across	ADP
crias-4572	293	10	all	all	DET
crias-4572	293	11	parts	part	NOUN
crias-4572	293	12	significantly	significantly	ADV
crias-4572	293	13	exceeded	exceed	VERB
crias-4572	293	14	critical	critical	ADJ
crias-4572	293	15	thresholds	threshold	NOUN
crias-4572	293	16	,	,	PUNCT
crias-4572	293	17	with	with	ADP
crias-4572	293	18	the	the	DET
crias-4572	293	19	minimum	minimum	ADJ
crias-4572	293	20	fos	fos	NOUN
crias-4572	293	21	still	still	ADV
crias-4572	293	22	being	be	AUX
crias-4572	293	23	88.58	88.58	NUM
crias-4572	293	24	,	,	PUNCT
crias-4572	293	25	again	again	ADV
crias-4572	293	26	in	in	ADP
crias-4572	293	27	link	link	NOUN
crias-4572	293	28	2	2	NUM
crias-4572	293	29	,	,	PUNCT
crias-4572	293	30	further	far	ADV
crias-4572	293	31	confirming	confirm	VERB
crias-4572	293	32	its	its	PRON
crias-4572	293	33	criticality	criticality	NOUN
crias-4572	293	34	under	under	ADP
crias-4572	293	35	load	load	NOUN
crias-4572	293	36	.	.	PUNCT
crias-4572	294	1	despite	despite	SCONJ
crias-4572	294	2	being	be	AUX
crias-4572	294	3	the	the	DET
crias-4572	294	4	most	most	ADV
crias-4572	294	5	stressed	stressed	ADJ
crias-4572	294	6	part	part	NOUN
crias-4572	294	7	,	,	PUNCT
crias-4572	294	8	this	this	DET
crias-4572	294	9	fos	fos	NOUN
crias-4572	294	10	confirms	confirm	VERB
crias-4572	294	11	a	a	DET
crias-4572	294	12	substantial	substantial	ADJ
crias-4572	294	13	safety	safety	NOUN
crias-4572	294	14	margin	margin	NOUN
crias-4572	294	15	when	when	SCONJ
crias-4572	294	16	compared	compare	VERB
crias-4572	294	17	to	to	ADP
crias-4572	294	18	the	the	DET
crias-4572	294	19	yield	yield	NOUN
crias-4572	294	20	strength	strength	NOUN
crias-4572	294	21	of	of	ADP
crias-4572	294	22	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	294	23	(	(	PUNCT
crias-4572	294	24	reported	report	VERB
crias-4572	294	25	as	as	ADP
crias-4572	294	26	50	50	NUM
crias-4572	294	27	mpa	mpa	NOUN
crias-4572	294	28	)	)	PUNCT
crias-4572	294	29	.	.	PUNCT
crias-4572	295	1	these	these	DET
crias-4572	295	2	high	high	ADJ
crias-4572	295	3	fos	fos	NOUN
crias-4572	295	4	values	value	NOUN
crias-4572	295	5	are	be	AUX
crias-4572	295	6	attributable	attributable	ADJ
crias-4572	295	7	to	to	ADP
crias-4572	295	8	conservative	conservative	ADJ
crias-4572	295	9	material	material	NOUN
crias-4572	295	10	usage	usage	NOUN
crias-4572	295	11	and	and	CCONJ
crias-4572	295	12	the	the	DET
crias-4572	295	13	lightweight	lightweight	ADJ
crias-4572	295	14	,	,	PUNCT
crias-4572	295	15	modular	modular	ADJ
crias-4572	295	16	design	design	NOUN
crias-4572	295	17	intended	intend	VERB
crias-4572	295	18	for	for	ADP
crias-4572	295	19	low	low	ADJ
crias-4572	295	20	-	-	PUNCT
crias-4572	295	21	payload	payload	NOUN
crias-4572	295	22	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	295	23	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	295	24	operations	operation	NOUN
crias-4572	295	25	.	.	PUNCT
crias-4572	296	1	emphasis	emphasis	NOUN
crias-4572	296	2	was	be	AUX
crias-4572	296	3	placed	place	VERB
crias-4572	296	4	on	on	ADP
crias-4572	296	5	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	296	6	components	component	NOUN
crias-4572	296	7	due	due	ADP
crias-4572	296	8	to	to	ADP
crias-4572	296	9	their	their	PRON
crias-4572	296	10	relatively	relatively	ADV
crias-4572	296	11	lower	low	ADJ
crias-4572	296	12	stiffness	stiffness	NOUN
crias-4572	296	13	and	and	CCONJ
crias-4572	296	14	strength	strength	NOUN
crias-4572	296	15	compared	compare	VERB
crias-4572	296	16	to	to	ADP
crias-4572	296	17	metal	metal	NOUN
crias-4572	296	18	counterparts	counterpart	NOUN
crias-4572	296	19	.	.	PUNCT
crias-4572	297	1	this	this	PRON
crias-4572	297	2	allowed	allow	VERB
crias-4572	297	3	validation	validation	NOUN
crias-4572	297	4	of	of	ADP
crias-4572	297	5	the	the	DET
crias-4572	297	6	robot	robot	NOUN
crias-4572	297	7	’s	’s	PART
crias-4572	297	8	structural	structural	ADJ
crias-4572	297	9	feasibility	feasibility	NOUN
crias-4572	297	10	even	even	ADV
crias-4572	297	11	under	under	ADP
crias-4572	297	12	worst	bad	ADJ
crias-4572	297	13	-	-	PUNCT
crias-4572	297	14	case	case	NOUN
crias-4572	297	15	scenarios	scenario	NOUN
crias-4572	297	16	,	,	PUNCT
crias-4572	297	17	highlighting	highlight	VERB
crias-4572	297	18	that	that	SCONJ
crias-4572	297	19	even	even	ADV
crias-4572	297	20	in	in	ADP
crias-4572	297	21	these	these	DET
crias-4572	297	22	critical	critical	ADJ
crias-4572	297	23	parts	part	NOUN
crias-4572	297	24	,	,	PUNCT
crias-4572	297	25	material	material	NOUN
crias-4572	297	26	failure	failure	NOUN
crias-4572	297	27	is	be	AUX
crias-4572	297	28	highly	highly	ADV
crias-4572	297	29	unlikely	unlikely	ADJ
crias-4572	297	30	.	.	PUNCT
crias-4572	298	1	stress	stress	NOUN
crias-4572	298	2	and	and	CCONJ
crias-4572	298	3	displacement	displacement	ADJ
crias-4572	298	4	contour	contour	NOUN
crias-4572	298	5	plots	plot	NOUN
crias-4572	298	6	for	for	ADP
crias-4572	298	7	each	each	DET
crias-4572	298	8	component	component	NOUN
crias-4572	298	9	are	be	AUX
crias-4572	298	10	illustrated	illustrate	VERB
crias-4572	298	11	in	in	ADP
crias-4572	298	12	table	table	NOUN
crias-4572	298	13	11	11	NUM
crias-4572	298	14	,	,	PUNCT
crias-4572	298	15	with	with	ADP
crias-4572	298	16	highstress	highstress	NOUN
crias-4572	298	17	zones	zone	NOUN
crias-4572	298	18	observed	observe	VERB
crias-4572	298	19	near	near	ADP
crias-4572	298	20	joint	joint	ADJ
crias-4572	298	21	interfaces	interface	NOUN
crias-4572	298	22	,	,	PUNCT
crias-4572	298	23	particularly	particularly	ADV
crias-4572	298	24	in	in	ADP
crias-4572	298	25	torque	torque	NOUN
crias-4572	298	26	-	-	PUNCT
crias-4572	298	27	sensitive	sensitive	ADJ
crias-4572	298	28	links	link	NOUN
crias-4572	298	29	such	such	ADJ
crias-4572	298	30	as	as	ADP
crias-4572	298	31	link	link	NOUN
crias-4572	298	32	2	2	NUM
crias-4572	298	33	and	and	CCONJ
crias-4572	298	34	link	link	VERB
crias-4572	298	35	3_a	3_a	NUM
crias-4572	298	36	,	,	PUNCT
crias-4572	298	37	emphasizing	emphasize	VERB
crias-4572	298	38	the	the	DET
crias-4572	298	39	importance	importance	NOUN
crias-4572	298	40	of	of	ADP
crias-4572	298	41	reinforcement	reinforcement	NOUN
crias-4572	298	42	in	in	ADP
crias-4572	298	43	design	design	NOUN
crias-4572	298	44	.	.	PUNCT
crias-4572	299	1	hence	hence	ADV
crias-4572	299	2	,	,	PUNCT
crias-4572	299	3	the	the	DET
crias-4572	299	4	fea	fea	PROPN
crias-4572	299	5	results	result	NOUN
crias-4572	299	6	confirm	confirm	VERB
crias-4572	299	7	that	that	SCONJ
crias-4572	299	8	the	the	DET
crias-4572	299	9	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	299	10	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	299	11	,	,	PUNCT
crias-4572	299	12	as	as	SCONJ
crias-4572	299	13	designed	design	VERB
crias-4572	299	14	and	and	CCONJ
crias-4572	299	15	fabricated	fabricate	VERB
crias-4572	299	16	using	use	VERB
crias-4572	299	17	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	299	18	material	material	NOUN
crias-4572	299	19	,	,	PUNCT
crias-4572	299	20	meets	meet	VERB
crias-4572	299	21	all	all	DET
crias-4572	299	22	structural	structural	ADJ
crias-4572	299	23	safety	safety	NOUN
crias-4572	299	24	requirements	requirement	NOUN
crias-4572	299	25	under	under	ADP
crias-4572	299	26	expected	expect	VERB
crias-4572	299	27	loading	loading	NOUN
crias-4572	299	28	conditions	condition	NOUN
crias-4572	299	29	for	for	ADP
crias-4572	299	30	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	299	31	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	299	32	.	.	PUNCT
crias-4572	300	1	these	these	DET
crias-4572	300	2	insights	insight	NOUN
crias-4572	300	3	guide	guide	VERB
crias-4572	300	4	future	future	ADJ
crias-4572	300	5	enhancements	enhancement	NOUN
crias-4572	300	6	in	in	ADP
crias-4572	300	7	actuator	actuator	NOUN
crias-4572	300	8	selection	selection	NOUN
crias-4572	300	9	,	,	PUNCT
crias-4572	300	10	material	material	NOUN
crias-4572	300	11	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	300	12	,	,	PUNCT
crias-4572	300	13	and	and	CCONJ
crias-4572	300	14	topology	topology	NOUN
crias-4572	300	15	refinement	refinement	NOUN
crias-4572	300	16	for	for	ADP
crias-4572	300	17	advanced	advanced	ADJ
crias-4572	300	18	iterations	iteration	NOUN
crias-4572	300	19	of	of	ADP
crias-4572	300	20	the	the	DET
crias-4572	300	21	system	system	NOUN
crias-4572	300	22	.	.	PUNCT
crias-4572	301	1	current	current	ADJ
crias-4572	301	2	research	research	NOUN
crias-4572	301	3	in	in	ADP
crias-4572	301	4	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	301	5	sciences	science	NOUN
crias-4572	301	6	,	,	PUNCT
crias-4572	301	7	2025	2025	NUM
crias-4572	301	8	,	,	PUNCT
crias-4572	301	9	12(2	12(2	NUM
crias-4572	301	10	):	):	PUNCT
crias-4572	301	11	145	145	NUM
crias-4572	301	12	-	-	SYM
crias-4572	301	13	164	164	NUM
crias-4572	301	14	156	156	NUM
crias-4572	301	15	©	©	PROPN
crias-4572	301	16	2025	2025	NUM
crias-4572	301	17	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	301	18	beam	beam	PROPN
crias-4572	301	19	.	.	PUNCT
crias-4572	302	1	all	all	DET
crias-4572	302	2	rights	right	NOUN
crias-4572	302	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	302	4	.	.	PUNCT
crias-4572	303	1	table	table	NOUN
crias-4572	303	2	11	11	NUM
crias-4572	303	3	.	.	PUNCT
crias-4572	304	1	fea	fea	PROPN
crias-4572	304	2	results	result	VERB
crias-4572	304	3	for	for	ADP
crias-4572	304	4	each	each	DET
crias-4572	304	5	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	304	6	link	link	NOUN
crias-4572	304	7	showing	show	VERB
crias-4572	304	8	von	von	PROPN
crias-4572	304	9	mises	mises	PROPN
crias-4572	304	10	stress	stress	PROPN
crias-4572	304	11	,	,	PUNCT
crias-4572	304	12	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	304	13	,	,	PUNCT
crias-4572	304	14	and	and	CCONJ
crias-4572	304	15	factor	factor	NOUN
crias-4572	304	16	of	of	ADP
crias-4572	304	17	safety	safety	NOUN
crias-4572	304	18	.	.	PUNCT
crias-4572	305	1	link	link	VERB
crias-4572	305	2	stress	stress	NOUN
crias-4572	305	3	plots	plot	NOUN
crias-4572	305	4	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	305	5	plots	plot	NOUN
crias-4572	305	6	fos	fos	NOUN
crias-4572	305	7	plots	plot	NOUN
crias-4572	305	8	link	link	VERB
crias-4572	305	9	1	1	NUM
crias-4572	305	10	link	link	NOUN
crias-4572	305	11	1_w	1_w	NUM
crias-4572	305	12	link	link	NOUN
crias-4572	305	13	2	2	NUM
crias-4572	305	14	current	current	ADJ
crias-4572	305	15	research	research	NOUN
crias-4572	305	16	in	in	ADP
crias-4572	305	17	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	305	18	sciences	science	NOUN
crias-4572	305	19	,	,	PUNCT
crias-4572	305	20	2025	2025	NUM
crias-4572	305	21	,	,	PUNCT
crias-4572	305	22	12(2	12(2	NUM
crias-4572	305	23	):	):	PUNCT
crias-4572	305	24	145	145	NUM
crias-4572	305	25	-	-	SYM
crias-4572	305	26	164	164	NUM
crias-4572	305	27	157	157	NUM
crias-4572	305	28	©	©	PROPN
crias-4572	305	29	2025	2025	NUM
crias-4572	305	30	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	305	31	beam	beam	PROPN
crias-4572	305	32	.	.	PUNCT
crias-4572	306	1	all	all	DET
crias-4572	306	2	rights	right	NOUN
crias-4572	306	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	306	4	.	.	PUNCT
crias-4572	307	1	link	link	VERB
crias-4572	307	2	3_a	3_a	NUM
crias-4572	307	3	link	link	NOUN
crias-4572	307	4	3_b	3_b	NUM
crias-4572	307	5	link	link	VERB
crias-4572	307	6	4	4	NUM
crias-4572	307	7	current	current	ADJ
crias-4572	307	8	research	research	NOUN
crias-4572	307	9	in	in	ADP
crias-4572	307	10	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	307	11	sciences	science	NOUN
crias-4572	307	12	,	,	PUNCT
crias-4572	307	13	2025	2025	NUM
crias-4572	307	14	,	,	PUNCT
crias-4572	307	15	12(2	12(2	NUM
crias-4572	307	16	):	):	PUNCT
crias-4572	307	17	145	145	NUM
crias-4572	307	18	-	-	SYM
crias-4572	307	19	164	164	NUM
crias-4572	307	20	158	158	NUM
crias-4572	308	1	©	©	PROPN
crias-4572	308	2	2025	2025	NUM
crias-4572	308	3	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	308	4	beam	beam	PROPN
crias-4572	308	5	.	.	PUNCT
crias-4572	309	1	all	all	DET
crias-4572	309	2	rights	right	NOUN
crias-4572	309	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	309	4	.	.	PUNCT
crias-4572	310	1	link	link	VERB
crias-4572	310	2	5	5	NUM
crias-4572	310	3	link	link	NOUN
crias-4572	310	4	6	6	NUM
crias-4572	310	5	link	link	NOUN
crias-4572	310	6	7	7	NUM
crias-4572	310	7	current	current	ADJ
crias-4572	310	8	research	research	NOUN
crias-4572	310	9	in	in	ADP
crias-4572	310	10	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	310	11	sciences	science	NOUN
crias-4572	310	12	,	,	PUNCT
crias-4572	310	13	2025	2025	NUM
crias-4572	310	14	,	,	PUNCT
crias-4572	310	15	12(2	12(2	NUM
crias-4572	310	16	):	):	PUNCT
crias-4572	310	17	145	145	NUM
crias-4572	310	18	-	-	SYM
crias-4572	310	19	164	164	NUM
crias-4572	310	20	159	159	NUM
crias-4572	310	21	©	©	PROPN
crias-4572	310	22	2025	2025	NUM
crias-4572	310	23	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	310	24	beam	beam	PROPN
crias-4572	310	25	.	.	PUNCT
crias-4572	311	1	all	all	DET
crias-4572	311	2	rights	right	NOUN
crias-4572	311	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	311	4	.	.	PUNCT
crias-4572	312	1	3.2	3.2	NUM
crias-4572	312	2	.	.	PUNCT
crias-4572	313	1	ros	ros	PROPN
crias-4572	313	2	2	2	PROPN
crias-4572	313	3	-	-	PUNCT
crias-4572	313	4	based	base	VERB
crias-4572	313	5	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	313	6	results	result	VERB
crias-4572	313	7	to	to	PART
crias-4572	313	8	evaluate	evaluate	VERB
crias-4572	313	9	the	the	DET
crias-4572	313	10	performance	performance	NOUN
crias-4572	313	11	,	,	PUNCT
crias-4572	313	12	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	313	13	,	,	PUNCT
crias-4572	313	14	and	and	CCONJ
crias-4572	313	15	practical	practical	ADJ
crias-4572	313	16	motion	motion	NOUN
crias-4572	313	17	feasibility	feasibility	NOUN
crias-4572	313	18	of	of	ADP
crias-4572	313	19	the	the	DET
crias-4572	313	20	developed	develop	VERB
crias-4572	313	21	6	6	NUM
crias-4572	313	22	-	-	PUNCT
crias-4572	313	23	dof	dof	NOUN
crias-4572	313	24	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	313	25	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	313	26	,	,	PUNCT
crias-4572	313	27	a	a	DET
crias-4572	313	28	detailed	detailed	ADJ
crias-4572	313	29	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	313	30	study	study	NOUN
crias-4572	313	31	was	be	AUX
crias-4572	313	32	conducted	conduct	VERB
crias-4572	313	33	based	base	VERB
crias-4572	313	34	on	on	ADP
crias-4572	313	35	the	the	DET
crias-4572	313	36	ros	ros	PROPN
crias-4572	313	37	2	2	NUM
crias-4572	313	38	framework	framework	NOUN
crias-4572	313	39	,	,	PUNCT
crias-4572	313	40	as	as	SCONJ
crias-4572	313	41	described	describe	VERB
crias-4572	313	42	in	in	ADP
crias-4572	313	43	section	section	NOUN
crias-4572	313	44	2.5	2.5	NUM
crias-4572	313	45	.	.	PUNCT
crias-4572	314	1	the	the	DET
crias-4572	314	2	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	314	3	model	model	NOUN
crias-4572	314	4	was	be	AUX
crias-4572	314	5	implemented	implement	VERB
crias-4572	314	6	using	use	VERB
crias-4572	314	7	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	314	8	derived	derive	VERB
crias-4572	314	9	from	from	ADP
crias-4572	314	10	the	the	DET
crias-4572	314	11	cad	cad	NOUN
crias-4572	314	12	geometry	geometry	NOUN
crias-4572	314	13	and	and	CCONJ
crias-4572	314	14	simulated	simulate	VERB
crias-4572	314	15	within	within	ADP
crias-4572	314	16	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	314	17	and	and	CCONJ
crias-4572	314	18	rviz2	rviz2	NOUN
crias-4572	314	19	environments	environment	NOUN
crias-4572	314	20	.	.	PUNCT
crias-4572	315	1	for	for	ADP
crias-4572	315	2	improved	improved	ADJ
crias-4572	315	3	compatibility	compatibility	NOUN
crias-4572	315	4	with	with	ADP
crias-4572	315	5	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	315	6	tools	tool	NOUN
crias-4572	315	7	and	and	CCONJ
crias-4572	315	8	to	to	PART
crias-4572	315	9	streamline	streamline	VERB
crias-4572	315	10	the	the	DET
crias-4572	315	11	exportation	exportation	NOUN
crias-4572	315	12	process	process	NOUN
crias-4572	315	13	,	,	PUNCT
crias-4572	315	14	the	the	DET
crias-4572	315	15	original	original	ADJ
crias-4572	315	16	end	end	NOUN
crias-4572	315	17	-	-	PUNCT
crias-4572	315	18	effector	effector	NOUN
crias-4572	315	19	with	with	ADP
crias-4572	315	20	an	an	DET
crias-4572	315	21	integrated	integrate	VERB
crias-4572	315	22	scissor	scissor	NOUN
crias-4572	315	23	mechanism	mechanism	NOUN
crias-4572	315	24	was	be	AUX
crias-4572	315	25	simplified	simplify	VERB
crias-4572	315	26	into	into	ADP
crias-4572	315	27	a	a	DET
crias-4572	315	28	parallel	parallel	ADJ
crias-4572	315	29	-	-	PUNCT
crias-4572	315	30	jaw	jaw	NOUN
crias-4572	315	31	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	315	32	.	.	PUNCT
crias-4572	316	1	this	this	DET
crias-4572	316	2	abstraction	abstraction	NOUN
crias-4572	316	3	preserved	preserve	VERB
crias-4572	316	4	the	the	DET
crias-4572	316	5	essential	essential	ADJ
crias-4572	316	6	grasping	grasp	VERB
crias-4572	316	7	function	function	NOUN
crias-4572	316	8	while	while	SCONJ
crias-4572	316	9	minimizing	minimize	VERB
crias-4572	316	10	complexity	complexity	NOUN
crias-4572	316	11	in	in	ADP
crias-4572	316	12	mesh	mesh	NOUN
crias-4572	316	13	handling	handling	NOUN
crias-4572	316	14	and	and	CCONJ
crias-4572	316	15	frame	frame	NOUN
crias-4572	316	16	association	association	NOUN
crias-4572	316	17	during	during	ADP
crias-4572	316	18	motion	motion	NOUN
crias-4572	316	19	planning	planning	NOUN
crias-4572	316	20	.	.	PUNCT
crias-4572	317	1	figure	figure	NOUN
crias-4572	317	2	4	4	NUM
crias-4572	317	3	shows	show	VERB
crias-4572	317	4	the	the	DET
crias-4572	317	5	planning	planning	NOUN
crias-4572	317	6	scene	scene	NOUN
crias-4572	317	7	as	as	SCONJ
crias-4572	317	8	visualized	visualize	VERB
crias-4572	317	9	in	in	ADP
crias-4572	317	10	rviz2	rviz2	PROPN
crias-4572	317	11	,	,	PUNCT
crias-4572	317	12	where	where	SCONJ
crias-4572	317	13	the	the	DET
crias-4572	317	14	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	317	15	model	model	NOUN
crias-4572	317	16	is	be	AUX
crias-4572	317	17	rendered	render	VERB
crias-4572	317	18	with	with	ADP
crias-4572	317	19	proper	proper	ADJ
crias-4572	317	20	joint	joint	ADJ
crias-4572	317	21	hierarchy	hierarchy	NOUN
crias-4572	317	22	,	,	PUNCT
crias-4572	317	23	link	link	NOUN
crias-4572	317	24	geometries	geometry	NOUN
crias-4572	317	25	,	,	PUNCT
crias-4572	317	26	and	and	CCONJ
crias-4572	317	27	interactive	interactive	ADJ
crias-4572	317	28	planning	planning	NOUN
crias-4572	317	29	markers	marker	NOUN
crias-4572	317	30	.	.	PUNCT
crias-4572	318	1	the	the	DET
crias-4572	318	2	coordinate	coordinate	NOUN
crias-4572	318	3	frames	frame	NOUN
crias-4572	318	4	for	for	ADP
crias-4572	318	5	each	each	DET
crias-4572	318	6	joint	joint	NOUN
crias-4572	318	7	are	be	AUX
crias-4572	318	8	correctly	correctly	ADV
crias-4572	318	9	aligned	align	VERB
crias-4572	318	10	,	,	PUNCT
crias-4572	318	11	confirming	confirm	VERB
crias-4572	318	12	successful	successful	ADJ
crias-4572	318	13	construction	construction	NOUN
crias-4572	318	14	of	of	ADP
crias-4572	318	15	the	the	DET
crias-4572	318	16	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	318	17	chain	chain	NOUN
crias-4572	318	18	.	.	PUNCT
crias-4572	319	1	the	the	DET
crias-4572	319	2	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	319	3	interface	interface	NOUN
crias-4572	319	4	was	be	AUX
crias-4572	319	5	used	use	VERB
crias-4572	319	6	to	to	PART
crias-4572	319	7	configure	configure	VERB
crias-4572	319	8	motion	motion	NOUN
crias-4572	319	9	groups	group	NOUN
crias-4572	319	10	,	,	PUNCT
crias-4572	319	11	validate	validate	VERB
crias-4572	319	12	forward	forward	ADV
crias-4572	319	13	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	319	14	,	,	PUNCT
crias-4572	319	15	and	and	CCONJ
crias-4572	319	16	generate	generate	VERB
crias-4572	319	17	collision	collision	NOUN
crias-4572	319	18	-	-	PUNCT
crias-4572	319	19	free	free	ADJ
crias-4572	319	20	paths	path	NOUN
crias-4572	319	21	between	between	ADP
crias-4572	319	22	target	target	NOUN
crias-4572	319	23	poses	pose	NOUN
crias-4572	319	24	.	.	PUNCT
crias-4572	320	1	the	the	DET
crias-4572	320	2	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	320	3	,	,	PUNCT
crias-4572	320	4	represented	represent	VERB
crias-4572	320	5	with	with	ADP
crias-4572	320	6	a	a	DET
crias-4572	320	7	simplified	simplified	ADJ
crias-4572	320	8	closing	closing	NOUN
crias-4572	320	9	mechanism	mechanism	NOUN
crias-4572	320	10	,	,	PUNCT
crias-4572	320	11	was	be	AUX
crias-4572	320	12	able	able	ADJ
crias-4572	320	13	to	to	PART
crias-4572	320	14	simulate	simulate	VERB
crias-4572	320	15	basic	basic	ADJ
crias-4572	320	16	approach	approach	NOUN
crias-4572	320	17	and	and	CCONJ
crias-4572	320	18	pick	pick	VERB
crias-4572	320	19	actions	action	NOUN
crias-4572	320	20	needed	need	VERB
crias-4572	320	21	for	for	ADP
crias-4572	320	22	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	320	23	tasks	task	NOUN
crias-4572	320	24	.	.	PUNCT
crias-4572	321	1	the	the	DET
crias-4572	321	2	actuator	actuator	NOUN
crias-4572	321	3	-	-	PUNCT
crias-4572	321	4	level	level	NOUN
crias-4572	321	5	behavior	behavior	NOUN
crias-4572	321	6	of	of	ADP
crias-4572	321	7	the	the	DET
crias-4572	321	8	robot	robot	NOUN
crias-4572	321	9	was	be	AUX
crias-4572	321	10	further	far	ADV
crias-4572	321	11	analyzed	analyze	VERB
crias-4572	321	12	through	through	ADP
crias-4572	321	13	the	the	DET
crias-4572	321	14	joint	joint	ADJ
crias-4572	321	15	angle	angle	NOUN
crias-4572	321	16	evolution	evolution	NOUN
crias-4572	321	17	over	over	ADP
crias-4572	321	18	time	time	NOUN
crias-4572	321	19	,	,	PUNCT
crias-4572	321	20	reflecting	reflect	VERB
crias-4572	321	21	a	a	DET
crias-4572	321	22	full	full	ADJ
crias-4572	321	23	motion	motion	NOUN
crias-4572	321	24	cycle	cycle	NOUN
crias-4572	321	25	from	from	ADP
crias-4572	321	26	base	base	NOUN
crias-4572	321	27	rotation	rotation	NOUN
crias-4572	321	28	to	to	AUX
crias-4572	321	29	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	321	30	grasping	grasp	VERB
crias-4572	321	31	.	.	PUNCT
crias-4572	322	1	figure	figure	NOUN
crias-4572	322	2	5	5	NUM
crias-4572	322	3	illustrates	illustrate	VERB
crias-4572	322	4	the	the	DET
crias-4572	322	5	angular	angular	ADJ
crias-4572	322	6	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	322	7	of	of	ADP
crias-4572	322	8	each	each	DET
crias-4572	322	9	revolute	revolute	ADJ
crias-4572	322	10	joint	joint	NOUN
crias-4572	322	11	(	(	PUNCT
crias-4572	322	12	θ₁	θ₁	NOUN
crias-4572	322	13	to	to	ADP
crias-4572	322	14	θ₆	θ₆	VERB
crias-4572	322	15	)	)	PUNCT
crias-4572	322	16	over	over	ADP
crias-4572	322	17	a	a	DET
crias-4572	322	18	6	6	NUM
crias-4572	322	19	-	-	PUNCT
crias-4572	322	20	second	second	ADJ
crias-4572	322	21	period	period	NOUN
crias-4572	322	22	.	.	PUNCT
crias-4572	323	1	the	the	DET
crias-4572	323	2	trajectory	trajectory	NOUN
crias-4572	323	3	begins	begin	VERB
crias-4572	323	4	with	with	ADP
crias-4572	323	5	θ₁	θ₁	NOUN
crias-4572	323	6	executing	execute	VERB
crias-4572	323	7	a	a	DET
crias-4572	323	8	base	base	ADJ
crias-4572	323	9	rotation	rotation	NOUN
crias-4572	323	10	of	of	ADP
crias-4572	323	11	approximately	approximately	ADV
crias-4572	323	12	45	45	NUM
crias-4572	323	13	°	°	NOUN
crias-4572	323	14	,	,	PUNCT
crias-4572	323	15	positioning	position	VERB
crias-4572	323	16	the	the	DET
crias-4572	323	17	arm	arm	NOUN
crias-4572	323	18	toward	toward	ADP
crias-4572	323	19	the	the	DET
crias-4572	323	20	target	target	NOUN
crias-4572	323	21	location	location	NOUN
crias-4572	323	22	.	.	PUNCT
crias-4572	324	1	this	this	PRON
crias-4572	324	2	is	be	AUX
crias-4572	324	3	followed	follow	VERB
crias-4572	324	4	by	by	ADP
crias-4572	324	5	a	a	DET
crias-4572	324	6	shoulder	shoulder	NOUN
crias-4572	324	7	pitch	pitch	NOUN
crias-4572	324	8	(	(	PUNCT
crias-4572	324	9	θ₂	θ₂	NOUN
crias-4572	324	10	)	)	PUNCT
crias-4572	324	11	and	and	CCONJ
crias-4572	324	12	elbow	elbow	VERB
crias-4572	324	13	extension	extension	NOUN
crias-4572	324	14	(	(	PUNCT
crias-4572	324	15	θ₃	θ₃	NOUN
crias-4572	324	16	)	)	PUNCT
crias-4572	324	17	,	,	PUNCT
crias-4572	324	18	which	which	PRON
crias-4572	324	19	lift	lift	VERB
crias-4572	324	20	and	and	CCONJ
crias-4572	324	21	extend	extend	VERB
crias-4572	324	22	the	the	DET
crias-4572	324	23	arm	arm	NOUN
crias-4572	324	24	into	into	ADP
crias-4572	324	25	the	the	DET
crias-4572	324	26	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	324	27	.	.	PUNCT
crias-4572	325	1	notably	notably	ADV
crias-4572	325	2	,	,	PUNCT
crias-4572	325	3	the	the	DET
crias-4572	325	4	joints	joint	NOUN
crias-4572	325	5	are	be	AUX
crias-4572	325	6	activated	activate	VERB
crias-4572	325	7	in	in	ADP
crias-4572	325	8	a	a	DET
crias-4572	325	9	sequential	sequential	ADJ
crias-4572	325	10	and	and	CCONJ
crias-4572	325	11	phase	phase	NOUN
crias-4572	325	12	-	-	PUNCT
crias-4572	325	13	wise	wise	ADJ
crias-4572	325	14	manner	manner	NOUN
crias-4572	325	15	,	,	PUNCT
crias-4572	325	16	indicating	indicate	VERB
crias-4572	325	17	task	task	NOUN
crias-4572	325	18	-	-	PUNCT
crias-4572	325	19	specific	specific	ADJ
crias-4572	325	20	decoupling	decoupling	NOUN
crias-4572	325	21	that	that	PRON
crias-4572	325	22	reduces	reduce	VERB
crias-4572	325	23	dynamic	dynamic	ADJ
crias-4572	325	24	interaction	interaction	NOUN
crias-4572	325	25	and	and	CCONJ
crias-4572	325	26	control	control	NOUN
crias-4572	325	27	complexity	complexity	NOUN
crias-4572	325	28	.	.	PUNCT
crias-4572	326	1	the	the	DET
crias-4572	326	2	wrist	wrist	NOUN
crias-4572	326	3	joints	joint	NOUN
crias-4572	326	4	(	(	PUNCT
crias-4572	326	5	θ₄	θ₄	NOUN
crias-4572	326	6	and	and	CCONJ
crias-4572	326	7	θ₅	θ₅	NOUN
crias-4572	326	8	)	)	PUNCT
crias-4572	326	9	contribute	contribute	VERB
crias-4572	326	10	to	to	ADP
crias-4572	326	11	orienting	orient	VERB
crias-4572	326	12	the	the	DET
crias-4572	326	13	end	end	NOUN
crias-4572	326	14	-	-	PUNCT
crias-4572	326	15	effector	effector	NOUN
crias-4572	326	16	appropriately	appropriately	ADV
crias-4572	326	17	,	,	PUNCT
crias-4572	326	18	while	while	SCONJ
crias-4572	326	19	the	the	DET
crias-4572	326	20	final	final	ADJ
crias-4572	326	21	joint	joint	ADJ
crias-4572	326	22	(	(	PUNCT
crias-4572	326	23	θ₆	θ₆	PROPN
crias-4572	326	24	)	)	PUNCT
crias-4572	326	25	,	,	PUNCT
crias-4572	326	26	which	which	PRON
crias-4572	326	27	controls	control	VERB
crias-4572	326	28	the	the	DET
crias-4572	326	29	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	326	30	,	,	PUNCT
crias-4572	326	31	activates	activate	VERB
crias-4572	326	32	rapidly	rapidly	ADV
crias-4572	326	33	at	at	ADP
crias-4572	326	34	around	around	ADP
crias-4572	326	35	5	5	NUM
crias-4572	326	36	seconds	second	NOUN
crias-4572	326	37	coinciding	coincide	VERB
crias-4572	326	38	with	with	ADP
crias-4572	326	39	the	the	DET
crias-4572	326	40	moment	moment	NOUN
crias-4572	326	41	of	of	ADP
crias-4572	326	42	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	326	43	capture	capture	NOUN
crias-4572	326	44	.	.	PUNCT
crias-4572	327	1	the	the	DET
crias-4572	327	2	joint	joint	ADJ
crias-4572	327	3	profiles	profile	NOUN
crias-4572	327	4	verify	verify	VERB
crias-4572	327	5	that	that	SCONJ
crias-4572	327	6	the	the	DET
crias-4572	327	7	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	327	8	operates	operate	VERB
crias-4572	327	9	within	within	ADP
crias-4572	327	10	its	its	PRON
crias-4572	327	11	defined	define	VERB
crias-4572	327	12	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	327	13	and	and	CCONJ
crias-4572	327	14	dynamic	dynamic	ADJ
crias-4572	327	15	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	327	16	while	while	SCONJ
crias-4572	327	17	executing	execute	VERB
crias-4572	327	18	a	a	DET
crias-4572	327	19	realistic	realistic	ADJ
crias-4572	327	20	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	327	21	sequence	sequence	NOUN
crias-4572	327	22	.	.	PUNCT
crias-4572	328	1	figure	figure	VERB
crias-4572	328	2	4	4	NUM
crias-4572	328	3	.	.	PUNCT
crias-4572	329	1	ros	ros	PROPN
crias-4572	329	2	2	2	NUM
crias-4572	329	3	rviz	rviz	NOUN
crias-4572	329	4	visualization	visualization	NOUN
crias-4572	329	5	of	of	ADP
crias-4572	329	6	the	the	DET
crias-4572	329	7	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	329	8	arm	arm	NOUN
crias-4572	329	9	model	model	NOUN
crias-4572	329	10	with	with	ADP
crias-4572	329	11	simplified	simplified	ADJ
crias-4572	329	12	end	end	NOUN
crias-4572	329	13	-	-	PUNCT
crias-4572	329	14	effector	effector	NOUN
crias-4572	329	15	in	in	ADP
crias-4572	329	16	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	329	17	.	.	PUNCT
crias-4572	330	1	current	current	ADJ
crias-4572	330	2	research	research	NOUN
crias-4572	330	3	in	in	ADP
crias-4572	330	4	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	330	5	sciences	science	NOUN
crias-4572	330	6	,	,	PUNCT
crias-4572	330	7	2025	2025	NUM
crias-4572	330	8	,	,	PUNCT
crias-4572	330	9	12(2	12(2	NUM
crias-4572	330	10	):	):	PUNCT
crias-4572	330	11	145	145	NUM
crias-4572	330	12	-	-	SYM
crias-4572	330	13	164	164	NUM
crias-4572	330	14	160	160	NUM
crias-4572	330	15	©	©	PROPN
crias-4572	330	16	2025	2025	NUM
crias-4572	330	17	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	330	18	beam	beam	PROPN
crias-4572	330	19	.	.	PUNCT
crias-4572	331	1	all	all	DET
crias-4572	331	2	rights	right	NOUN
crias-4572	331	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	331	4	.	.	PUNCT
crias-4572	332	1	figure	figure	NOUN
crias-4572	332	2	5	5	NUM
crias-4572	332	3	.	.	PUNCT
crias-4572	332	4	joint	joint	ADJ
crias-4572	332	5	angle	angle	NOUN
crias-4572	332	6	profiles	profile	NOUN
crias-4572	332	7	for	for	ADP
crias-4572	332	8	the	the	DET
crias-4572	332	9	full	full	ADJ
crias-4572	332	10	6	6	NUM
crias-4572	332	11	-	-	PUNCT
crias-4572	332	12	dof	dof	NOUN
crias-4572	332	13	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	332	14	during	during	ADP
crias-4572	332	15	a	a	DET
crias-4572	332	16	single	single	ADJ
crias-4572	332	17	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	332	18	motion	motion	NOUN
crias-4572	332	19	cycle	cycle	NOUN
crias-4572	332	20	.	.	PUNCT
crias-4572	333	1	to	to	PART
crias-4572	333	2	evaluate	evaluate	VERB
crias-4572	333	3	the	the	DET
crias-4572	333	4	positional	positional	ADJ
crias-4572	333	5	fidelity	fidelity	NOUN
crias-4572	333	6	of	of	ADP
crias-4572	333	7	the	the	DET
crias-4572	333	8	forward	forward	ADJ
crias-4572	333	9	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	333	10	model	model	NOUN
crias-4572	333	11	,	,	PUNCT
crias-4572	333	12	20	20	NUM
crias-4572	333	13	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	333	14	poses	pose	NOUN
crias-4572	333	15	were	be	AUX
crias-4572	333	16	sampled	sample	VERB
crias-4572	333	17	across	across	ADP
crias-4572	333	18	the	the	DET
crias-4572	333	19	robot	robot	NOUN
crias-4572	333	20	’s	’s	PART
crias-4572	333	21	reachable	reachable	ADJ
crias-4572	333	22	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	333	23	.	.	PUNCT
crias-4572	334	1	the	the	DET
crias-4572	334	2	position	position	NOUN
crias-4572	334	3	error	error	NOUN
crias-4572	334	4	between	between	ADP
crias-4572	334	5	the	the	DET
crias-4572	334	6	computed	computed	ADJ
crias-4572	334	7	end	end	NOUN
crias-4572	334	8	-	-	PUNCT
crias-4572	334	9	effector	effector	NOUN
crias-4572	334	10	pose	pose	NOUN
crias-4572	334	11	and	and	CCONJ
crias-4572	334	12	the	the	DET
crias-4572	334	13	expected	expect	VERB
crias-4572	334	14	target	target	NOUN
crias-4572	334	15	was	be	AUX
crias-4572	334	16	recorded	record	VERB
crias-4572	334	17	,	,	PUNCT
crias-4572	334	18	as	as	SCONJ
crias-4572	334	19	shown	show	VERB
crias-4572	334	20	in	in	ADP
crias-4572	334	21	figure	figure	NOUN
crias-4572	334	22	6	6	NUM
crias-4572	334	23	.	.	PUNCT
crias-4572	335	1	the	the	DET
crias-4572	335	2	error	error	NOUN
crias-4572	335	3	varied	vary	VERB
crias-4572	335	4	between	between	ADP
crias-4572	335	5	1.8	1.8	NUM
crias-4572	335	6	mm	mm	NOUN
crias-4572	335	7	and	and	CCONJ
crias-4572	335	8	2.8	2.8	NUM
crias-4572	335	9	mm	mm	NOUN
crias-4572	335	10	,	,	PUNCT
crias-4572	335	11	with	with	ADP
crias-4572	335	12	a	a	DET
crias-4572	335	13	mean	mean	ADJ
crias-4572	335	14	value	value	NOUN
crias-4572	335	15	around	around	ADP
crias-4572	335	16	2.3	2.3	NUM
crias-4572	335	17	mm	mm	NOUN
crias-4572	335	18	.	.	PUNCT
crias-4572	336	1	these	these	DET
crias-4572	336	2	small	small	ADJ
crias-4572	336	3	deviations	deviation	NOUN
crias-4572	336	4	demonstrate	demonstrate	VERB
crias-4572	336	5	that	that	SCONJ
crias-4572	336	6	the	the	DET
crias-4572	336	7	dh	dh	NOUN
crias-4572	336	8	-	-	PUNCT
crias-4572	336	9	parameter	parameter	NOUN
crias-4572	336	10	-	-	PUNCT
crias-4572	336	11	based	base	VERB
crias-4572	336	12	transformation	transformation	NOUN
crias-4572	336	13	model	model	NOUN
crias-4572	336	14	used	use	VERB
crias-4572	336	15	in	in	ADP
crias-4572	336	16	the	the	DET
crias-4572	336	17	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	336	18	closely	closely	ADV
crias-4572	336	19	approximates	approximate	VERB
crias-4572	336	20	the	the	DET
crias-4572	336	21	true	true	ADJ
crias-4572	336	22	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	336	23	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	336	24	,	,	PUNCT
crias-4572	336	25	ensuring	ensure	VERB
crias-4572	336	26	that	that	SCONJ
crias-4572	336	27	the	the	DET
crias-4572	336	28	end	end	NOUN
crias-4572	336	29	-	-	PUNCT
crias-4572	336	30	effector	effector	NOUN
crias-4572	336	31	can	can	AUX
crias-4572	336	32	be	be	AUX
crias-4572	336	33	reliably	reliably	ADV
crias-4572	336	34	positioned	position	VERB
crias-4572	336	35	within	within	ADP
crias-4572	336	36	biologically	biologically	ADV
crias-4572	336	37	tolerable	tolerable	ADJ
crias-4572	336	38	limits	limit	NOUN
crias-4572	336	39	.	.	PUNCT
crias-4572	337	1	the	the	DET
crias-4572	337	2	observed	observed	ADJ
crias-4572	337	3	variation	variation	NOUN
crias-4572	337	4	is	be	AUX
crias-4572	337	5	attributable	attributable	ADJ
crias-4572	337	6	to	to	ADP
crias-4572	337	7	minor	minor	ADJ
crias-4572	337	8	mesh	mesh	NOUN
crias-4572	337	9	misalignments	misalignment	NOUN
crias-4572	337	10	and	and	CCONJ
crias-4572	337	11	cumulative	cumulative	ADJ
crias-4572	337	12	transformation	transformation	NOUN
crias-4572	337	13	inaccuracies	inaccuracy	NOUN
crias-4572	337	14	but	but	CCONJ
crias-4572	337	15	remains	remain	VERB
crias-4572	337	16	within	within	ADP
crias-4572	337	17	acceptable	acceptable	ADJ
crias-4572	337	18	thresholds	threshold	NOUN
crias-4572	337	19	for	for	ADP
crias-4572	337	20	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	337	21	applications	application	NOUN
crias-4572	337	22	,	,	PUNCT
crias-4572	337	23	where	where	SCONJ
crias-4572	337	24	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	337	25	peduncles	peduncle	NOUN
crias-4572	337	26	typically	typically	ADV
crias-4572	337	27	allow	allow	VERB
crias-4572	337	28	for	for	ADP
crias-4572	337	29	a	a	DET
crias-4572	337	30	few	few	ADJ
crias-4572	337	31	millimeters	millimeter	NOUN
crias-4572	337	32	of	of	ADP
crias-4572	337	33	positional	positional	ADJ
crias-4572	337	34	flexibility	flexibility	NOUN
crias-4572	337	35	.	.	PUNCT
crias-4572	338	1	figure	figure	NOUN
crias-4572	338	2	6	6	NUM
crias-4572	338	3	.	.	PUNCT
crias-4572	338	4	end	end	NOUN
crias-4572	338	5	-	-	PUNCT
crias-4572	338	6	effector	effector	NOUN
crias-4572	338	7	position	position	NOUN
crias-4572	338	8	error	error	NOUN
crias-4572	338	9	from	from	ADP
crias-4572	338	10	forward	forward	ADJ
crias-4572	338	11	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	338	12	across	across	ADP
crias-4572	338	13	20	20	NUM
crias-4572	338	14	target	target	NOUN
crias-4572	338	15	pose	pose	NOUN
crias-4572	338	16	samples	sample	NOUN
crias-4572	338	17	.	.	PUNCT
crias-4572	339	1	the	the	DET
crias-4572	339	2	planar	planar	ADJ
crias-4572	339	3	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	339	4	of	of	ADP
crias-4572	339	5	the	the	DET
crias-4572	339	6	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	339	7	was	be	AUX
crias-4572	339	8	visualized	visualize	VERB
crias-4572	339	9	using	use	VERB
crias-4572	339	10	a	a	DET
crias-4572	339	11	normalized	normalize	VERB
crias-4572	339	12	polar	polar	ADJ
crias-4572	339	13	plot	plot	NOUN
crias-4572	339	14	as	as	SCONJ
crias-4572	339	15	depicted	depict	VERB
crias-4572	339	16	in	in	ADP
crias-4572	339	17	figure	figure	NOUN
crias-4572	339	18	7	7	NUM
crias-4572	339	19	.	.	PUNCT
crias-4572	340	1	the	the	DET
crias-4572	340	2	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	340	3	envelope	envelope	NOUN
crias-4572	340	4	represents	represent	VERB
crias-4572	340	5	the	the	DET
crias-4572	340	6	maximum	maximum	ADJ
crias-4572	340	7	radial	radial	ADJ
crias-4572	340	8	extent	extent	NOUN
crias-4572	340	9	the	the	DET
crias-4572	340	10	end	end	NOUN
crias-4572	340	11	-	-	PUNCT
crias-4572	340	12	effector	effector	NOUN
crias-4572	340	13	can	can	AUX
crias-4572	340	14	achieve	achieve	VERB
crias-4572	340	15	at	at	ADP
crias-4572	340	16	various	various	ADJ
crias-4572	340	17	angles	angle	NOUN
crias-4572	340	18	.	.	PUNCT
crias-4572	341	1	the	the	DET
crias-4572	341	2	shape	shape	NOUN
crias-4572	341	3	of	of	ADP
crias-4572	341	4	the	the	DET
crias-4572	341	5	envelope	envelope	NOUN
crias-4572	341	6	is	be	AUX
crias-4572	341	7	slightly	slightly	ADV
crias-4572	341	8	asymmetric	asymmetric	ADJ
crias-4572	341	9	,	,	PUNCT
crias-4572	341	10	reflecting	reflect	VERB
crias-4572	341	11	the	the	DET
crias-4572	341	12	influence	influence	NOUN
crias-4572	341	13	of	of	ADP
crias-4572	341	14	joint	joint	ADJ
crias-4572	341	15	angle	angle	NOUN
crias-4572	341	16	limits	limit	NOUN
crias-4572	341	17	and	and	CCONJ
crias-4572	341	18	differing	differ	VERB
crias-4572	341	19	link	link	NOUN
crias-4572	341	20	lengths	length	NOUN
crias-4572	341	21	.	.	PUNCT
crias-4572	342	1	current	current	ADJ
crias-4572	342	2	research	research	NOUN
crias-4572	342	3	in	in	ADP
crias-4572	342	4	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	342	5	sciences	science	NOUN
crias-4572	342	6	,	,	PUNCT
crias-4572	342	7	2025	2025	NUM
crias-4572	342	8	,	,	PUNCT
crias-4572	342	9	12(2	12(2	NUM
crias-4572	342	10	):	):	PUNCT
crias-4572	342	11	145	145	NUM
crias-4572	342	12	-	-	SYM
crias-4572	342	13	164	164	NUM
crias-4572	342	14	161	161	NUM
crias-4572	342	15	©	©	PROPN
crias-4572	342	16	2025	2025	NUM
crias-4572	342	17	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	342	18	beam	beam	PROPN
crias-4572	342	19	.	.	PUNCT
crias-4572	343	1	all	all	DET
crias-4572	343	2	rights	right	NOUN
crias-4572	343	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	343	4	.	.	PUNCT
crias-4572	344	1	despite	despite	SCONJ
crias-4572	344	2	these	these	DET
crias-4572	344	3	variations	variation	NOUN
crias-4572	344	4	,	,	PUNCT
crias-4572	344	5	the	the	DET
crias-4572	344	6	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	344	7	exhibits	exhibit	VERB
crias-4572	344	8	near	near	ADV
crias-4572	344	9	-	-	PUNCT
crias-4572	344	10	complete	complete	ADJ
crias-4572	344	11	circular	circular	ADJ
crias-4572	344	12	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	344	13	,	,	PUNCT
crias-4572	344	14	demonstrating	demonstrate	VERB
crias-4572	344	15	its	its	PRON
crias-4572	344	16	potential	potential	NOUN
crias-4572	344	17	to	to	PART
crias-4572	344	18	access	access	VERB
crias-4572	344	19	targets	target	NOUN
crias-4572	344	20	in	in	ADP
crias-4572	344	21	all	all	DET
crias-4572	344	22	lateral	lateral	ADJ
crias-4572	344	23	directions	direction	NOUN
crias-4572	344	24	.	.	PUNCT
crias-4572	345	1	such	such	ADJ
crias-4572	345	2	comprehensive	comprehensive	ADJ
crias-4572	345	3	reach	reach	NOUN
crias-4572	345	4	is	be	AUX
crias-4572	345	5	vital	vital	ADJ
crias-4572	345	6	for	for	ADP
crias-4572	345	7	operations	operation	NOUN
crias-4572	345	8	in	in	ADP
crias-4572	345	9	irregular	irregular	ADJ
crias-4572	345	10	and	and	CCONJ
crias-4572	345	11	multi	multi	ADJ
crias-4572	345	12	-	-	ADJ
crias-4572	345	13	layered	layered	ADJ
crias-4572	345	14	plant	plant	NOUN
crias-4572	345	15	canopies	canopy	NOUN
crias-4572	345	16	where	where	SCONJ
crias-4572	345	17	fruits	fruit	NOUN
crias-4572	345	18	may	may	AUX
crias-4572	345	19	appear	appear	VERB
crias-4572	345	20	at	at	ADP
crias-4572	345	21	varying	vary	VERB
crias-4572	345	22	azimuthal	azimuthal	ADJ
crias-4572	345	23	positions	position	NOUN
crias-4572	345	24	.	.	PUNCT
crias-4572	346	1	figure	figure	VERB
crias-4572	346	2	7	7	NUM
crias-4572	346	3	.	.	NOUN
crias-4572	346	4	end	end	NOUN
crias-4572	346	5	-	-	PUNCT
crias-4572	346	6	effector	effector	NOUN
crias-4572	346	7	polar	polar	ADJ
crias-4572	346	8	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	346	9	envelope	envelope	NOUN
crias-4572	346	10	visualized	visualize	VERB
crias-4572	346	11	in	in	ADP
crias-4572	346	12	normalized	normalize	VERB
crias-4572	346	13	radial	radial	ADJ
crias-4572	346	14	units	unit	NOUN
crias-4572	346	15	.	.	PUNCT
crias-4572	347	1	in	in	ADP
crias-4572	347	2	three	three	NUM
crias-4572	347	3	-	-	PUNCT
crias-4572	347	4	dimensional	dimensional	ADJ
crias-4572	347	5	space	space	NOUN
crias-4572	347	6	,	,	PUNCT
crias-4572	347	7	the	the	DET
crias-4572	347	8	extent	extent	NOUN
crias-4572	347	9	of	of	ADP
crias-4572	347	10	the	the	DET
crias-4572	347	11	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	347	12	’s	’s	PART
crias-4572	347	13	reachable	reachable	ADJ
crias-4572	347	14	volume	volume	NOUN
crias-4572	347	15	was	be	AUX
crias-4572	347	16	compared	compare	VERB
crias-4572	347	17	with	with	ADP
crias-4572	347	18	the	the	DET
crias-4572	347	19	expected	expect	VERB
crias-4572	347	20	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	347	21	-	-	PUNCT
crias-4572	347	22	bearing	bear	VERB
crias-4572	347	23	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	347	24	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	347	25	typical	typical	ADJ
crias-4572	347	26	of	of	ADP
crias-4572	347	27	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	347	28	plants	plant	NOUN
crias-4572	347	29	.	.	PUNCT
crias-4572	348	1	figure	figure	NOUN
crias-4572	348	2	8	8	NUM
crias-4572	348	3	shows	show	VERB
crias-4572	348	4	this	this	DET
crias-4572	348	5	volumetric	volumetric	NOUN
crias-4572	348	6	overlay	overlay	NOUN
crias-4572	348	7	,	,	PUNCT
crias-4572	348	8	with	with	ADP
crias-4572	348	9	the	the	DET
crias-4572	348	10	outer	outer	ADJ
crias-4572	348	11	blue	blue	ADJ
crias-4572	348	12	region	region	NOUN
crias-4572	348	13	representing	represent	VERB
crias-4572	348	14	the	the	DET
crias-4572	348	15	full	full	ADJ
crias-4572	348	16	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	348	17	reach	reach	NOUN
crias-4572	348	18	(	(	PUNCT
crias-4572	348	19	0.70	0.70	NUM
crias-4572	348	20	m	m	NOUN
crias-4572	348	21	)	)	PUNCT
crias-4572	348	22	and	and	CCONJ
crias-4572	348	23	the	the	DET
crias-4572	348	24	inner	inner	ADJ
crias-4572	348	25	green	green	ADJ
crias-4572	348	26	region	region	NOUN
crias-4572	348	27	denoting	denote	VERB
crias-4572	348	28	the	the	DET
crias-4572	348	29	plant	plant	NOUN
crias-4572	348	30	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	348	31	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	348	32	(	(	PUNCT
crias-4572	348	33	0.40	0.40	NUM
crias-4572	348	34	m	m	NOUN
crias-4572	348	35	)	)	PUNCT
crias-4572	348	36	.	.	PUNCT
crias-4572	349	1	the	the	DET
crias-4572	349	2	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	349	3	overlap	overlap	NOUN
crias-4572	349	4	confirms	confirm	VERB
crias-4572	349	5	that	that	SCONJ
crias-4572	349	6	the	the	DET
crias-4572	349	7	robot	robot	NOUN
crias-4572	349	8	is	be	AUX
crias-4572	349	9	not	not	PART
crias-4572	349	10	only	only	ADV
crias-4572	349	11	capable	capable	ADJ
crias-4572	349	12	of	of	ADP
crias-4572	349	13	reaching	reach	VERB
crias-4572	349	14	all	all	DET
crias-4572	349	15	desired	desire	VERB
crias-4572	349	16	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	349	17	locations	location	NOUN
crias-4572	349	18	but	but	CCONJ
crias-4572	349	19	also	also	ADV
crias-4572	349	20	has	have	VERB
crias-4572	349	21	additional	additional	ADJ
crias-4572	349	22	margin	margin	NOUN
crias-4572	349	23	for	for	ADP
crias-4572	349	24	obstacle	obstacle	NOUN
crias-4572	349	25	avoidance	avoidance	NOUN
crias-4572	349	26	and	and	CCONJ
crias-4572	349	27	approach	approach	NOUN
crias-4572	349	28	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	349	29	.	.	PUNCT
crias-4572	350	1	this	this	DET
crias-4572	350	2	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	350	3	establishes	establish	VERB
crias-4572	350	4	that	that	SCONJ
crias-4572	350	5	the	the	DET
crias-4572	350	6	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	350	7	’s	’s	PART
crias-4572	350	8	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	350	9	has	have	AUX
crias-4572	350	10	been	be	AUX
crias-4572	350	11	well	well	ADV
crias-4572	350	12	-	-	PUNCT
crias-4572	350	13	matched	match	VERB
crias-4572	350	14	to	to	ADP
crias-4572	350	15	the	the	DET
crias-4572	350	16	biological	biological	ADJ
crias-4572	350	17	domain	domain	NOUN
crias-4572	350	18	it	it	PRON
crias-4572	350	19	is	be	AUX
crias-4572	350	20	designed	design	VERB
crias-4572	350	21	to	to	PART
crias-4572	350	22	serve	serve	VERB
crias-4572	350	23	.	.	PUNCT
crias-4572	351	1	collectively	collectively	ADV
crias-4572	351	2	,	,	PUNCT
crias-4572	351	3	these	these	DET
crias-4572	351	4	results	result	NOUN
crias-4572	351	5	confirm	confirm	VERB
crias-4572	351	6	that	that	SCONJ
crias-4572	351	7	the	the	DET
crias-4572	351	8	proposed	propose	VERB
crias-4572	351	9	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	351	10	design	design	NOUN
crias-4572	351	11	,	,	PUNCT
crias-4572	351	12	its	its	PRON
crias-4572	351	13	simplified	simplified	ADJ
crias-4572	351	14	end	end	NOUN
crias-4572	351	15	-	-	PUNCT
crias-4572	351	16	effector	effector	NOUN
crias-4572	351	17	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	351	18	,	,	PUNCT
crias-4572	351	19	and	and	CCONJ
crias-4572	351	20	the	the	DET
crias-4572	351	21	ros	ros	PROPN
crias-4572	351	22	2	2	PROPN
crias-4572	351	23	-	-	PUNCT
crias-4572	351	24	based	base	VERB
crias-4572	351	25	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	351	26	framework	framework	NOUN
crias-4572	351	27	form	form	VERB
crias-4572	351	28	a	a	DET
crias-4572	351	29	reliable	reliable	ADJ
crias-4572	351	30	and	and	CCONJ
crias-4572	351	31	biologically	biologically	ADV
crias-4572	351	32	compatible	compatible	ADJ
crias-4572	351	33	platform	platform	NOUN
crias-4572	351	34	for	for	ADP
crias-4572	351	35	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	351	36	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	351	37	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	351	38	.	.	PUNCT
crias-4572	352	1	the	the	DET
crias-4572	352	2	integration	integration	NOUN
crias-4572	352	3	of	of	ADP
crias-4572	352	4	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	352	5	,	,	PUNCT
crias-4572	352	6	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	352	7	,	,	PUNCT
crias-4572	352	8	and	and	CCONJ
crias-4572	352	9	computational	computational	ADJ
crias-4572	352	10	considerations	consideration	NOUN
crias-4572	352	11	within	within	ADP
crias-4572	352	12	this	this	DET
crias-4572	352	13	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	352	14	pipeline	pipeline	NOUN
crias-4572	352	15	allows	allow	VERB
crias-4572	352	16	for	for	ADP
crias-4572	352	17	effective	effective	ADJ
crias-4572	352	18	pre	pre	ADJ
crias-4572	352	19	-	-	ADJ
crias-4572	352	20	deployment	deployment	ADJ
crias-4572	352	21	testing	testing	NOUN
crias-4572	352	22	,	,	PUNCT
crias-4572	352	23	reducing	reduce	VERB
crias-4572	352	24	the	the	DET
crias-4572	352	25	risk	risk	NOUN
crias-4572	352	26	and	and	CCONJ
crias-4572	352	27	cost	cost	NOUN
crias-4572	352	28	associated	associate	VERB
crias-4572	352	29	with	with	ADP
crias-4572	352	30	field	field	NOUN
crias-4572	352	31	-	-	PUNCT
crias-4572	352	32	level	level	NOUN
crias-4572	352	33	trials	trial	NOUN
crias-4572	352	34	.	.	PUNCT
crias-4572	353	1	figure	figure	VERB
crias-4572	353	2	8	8	NUM
crias-4572	353	3	.	.	PUNCT
crias-4572	354	1	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	354	2	comparison	comparison	NOUN
crias-4572	354	3	showing	show	VERB
crias-4572	354	4	total	total	ADJ
crias-4572	354	5	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	354	6	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	354	7	and	and	CCONJ
crias-4572	354	8	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	354	9	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	354	10	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	354	11	.	.	PUNCT
crias-4572	355	1	current	current	ADJ
crias-4572	355	2	research	research	NOUN
crias-4572	355	3	in	in	ADP
crias-4572	355	4	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	355	5	sciences	science	NOUN
crias-4572	355	6	,	,	PUNCT
crias-4572	355	7	2025	2025	NUM
crias-4572	355	8	,	,	PUNCT
crias-4572	355	9	12(2	12(2	NUM
crias-4572	355	10	):	):	PUNCT
crias-4572	355	11	145	145	NUM
crias-4572	355	12	-	-	SYM
crias-4572	355	13	164	164	NUM
crias-4572	355	14	162	162	NUM
crias-4572	355	15	©	©	PROPN
crias-4572	355	16	2025	2025	NUM
crias-4572	355	17	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	355	18	beam	beam	PROPN
crias-4572	355	19	.	.	PUNCT
crias-4572	356	1	all	all	DET
crias-4572	356	2	rights	right	NOUN
crias-4572	356	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	356	4	.	.	PUNCT
crias-4572	357	1	4	4	X
crias-4572	357	2	.	.	X
crias-4572	357	3	conclusions	conclusion	NOUN
crias-4572	357	4	this	this	DET
crias-4572	357	5	research	research	NOUN
crias-4572	357	6	presents	present	VERB
crias-4572	357	7	an	an	DET
crias-4572	357	8	integrated	integrate	VERB
crias-4572	357	9	framework	framework	NOUN
crias-4572	357	10	for	for	ADP
crias-4572	357	11	the	the	DET
crias-4572	357	12	design	design	NOUN
crias-4572	357	13	,	,	PUNCT
crias-4572	357	14	structural	structural	ADJ
crias-4572	357	15	validation	validation	NOUN
crias-4572	357	16	,	,	PUNCT
crias-4572	357	17	and	and	CCONJ
crias-4572	357	18	motion	motion	NOUN
crias-4572	357	19	planning	planning	NOUN
crias-4572	357	20	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	357	21	of	of	ADP
crias-4572	357	22	a	a	DET
crias-4572	357	23	6	6	NUM
crias-4572	357	24	-	-	PUNCT
crias-4572	357	25	dof	dof	NOUN
crias-4572	357	26	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	357	27	arm	arm	NOUN
crias-4572	357	28	tailored	tailor	VERB
crias-4572	357	29	for	for	ADP
crias-4572	357	30	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	357	31	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	357	32	in	in	ADP
crias-4572	357	33	structured	structured	ADJ
crias-4572	357	34	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	357	35	environments	environment	NOUN
crias-4572	357	36	.	.	PUNCT
crias-4572	358	1	firstly	firstly	ADV
crias-4572	358	2	,	,	PUNCT
crias-4572	358	3	a	a	DET
crias-4572	358	4	modular	modular	ADJ
crias-4572	358	5	and	and	CCONJ
crias-4572	358	6	lightweight	lightweight	ADJ
crias-4572	358	7	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	358	8	was	be	AUX
crias-4572	358	9	designed	design	VERB
crias-4572	358	10	based	base	VERB
crias-4572	358	11	on	on	ADP
crias-4572	358	12	the	the	DET
crias-4572	358	13	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	358	14	and	and	CCONJ
crias-4572	358	15	morphological	morphological	ADJ
crias-4572	358	16	characteristics	characteristic	NOUN
crias-4572	358	17	of	of	ADP
crias-4572	358	18	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	358	19	plants	plant	NOUN
crias-4572	358	20	,	,	PUNCT
crias-4572	358	21	such	such	ADJ
crias-4572	358	22	as	as	ADP
crias-4572	358	23	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	358	24	spread	spread	NOUN
crias-4572	358	25	,	,	PUNCT
crias-4572	358	26	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	358	27	positioning	positioning	NOUN
crias-4572	358	28	,	,	PUNCT
crias-4572	358	29	stem	stem	NOUN
crias-4572	358	30	flexibility	flexibility	NOUN
crias-4572	358	31	,	,	PUNCT
crias-4572	358	32	and	and	CCONJ
crias-4572	358	33	occlusion	occlusion	NOUN
crias-4572	358	34	patterns	pattern	NOUN
crias-4572	358	35	,	,	PUNCT
crias-4572	358	36	ensuring	ensure	VERB
crias-4572	358	37	cropstructure	cropstructure	NOUN
crias-4572	358	38	compatibility	compatibility	NOUN
crias-4572	358	39	in	in	ADP
crias-4572	358	40	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	358	41	design	design	NOUN
crias-4572	358	42	.	.	PUNCT
crias-4572	359	1	then	then	ADV
crias-4572	359	2	,	,	PUNCT
crias-4572	359	3	finite	finite	PROPN
crias-4572	359	4	element	element	NOUN
crias-4572	359	5	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	359	6	was	be	AUX
crias-4572	359	7	conducted	conduct	VERB
crias-4572	359	8	on	on	ADP
crias-4572	359	9	each	each	DET
crias-4572	359	10	link	link	NOUN
crias-4572	359	11	to	to	PART
crias-4572	359	12	assess	assess	VERB
crias-4572	359	13	stress	stress	NOUN
crias-4572	359	14	distribution	distribution	NOUN
crias-4572	359	15	,	,	PUNCT
crias-4572	359	16	deformation	deformation	NOUN
crias-4572	359	17	,	,	PUNCT
crias-4572	359	18	and	and	CCONJ
crias-4572	359	19	factor	factor	NOUN
crias-4572	359	20	of	of	ADP
crias-4572	359	21	safety	safety	NOUN
crias-4572	359	22	under	under	ADP
crias-4572	359	23	representative	representative	ADJ
crias-4572	359	24	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	359	25	loads	load	NOUN
crias-4572	359	26	,	,	PUNCT
crias-4572	359	27	confirming	confirm	VERB
crias-4572	359	28	the	the	DET
crias-4572	359	29	structural	structural	ADJ
crias-4572	359	30	integrity	integrity	NOUN
crias-4572	359	31	of	of	ADP
crias-4572	359	32	the	the	DET
crias-4572	359	33	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	359	34	and	and	CCONJ
crias-4572	359	35	multi	multi	ADJ
crias-4572	359	36	-	-	ADJ
crias-4572	359	37	material	material	ADJ
crias-4572	359	38	components	component	NOUN
crias-4572	359	39	.	.	PUNCT
crias-4572	360	1	finally	finally	ADV
crias-4572	360	2	,	,	PUNCT
crias-4572	360	3	a	a	DET
crias-4572	360	4	forward	forward	ADV
crias-4572	360	5	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	360	6	model	model	NOUN
crias-4572	360	7	was	be	AUX
crias-4572	360	8	developed	develop	VERB
crias-4572	360	9	using	use	VERB
crias-4572	360	10	the	the	DET
crias-4572	360	11	denavit	denavit	NOUN
crias-4572	360	12	–	–	PUNCT
crias-4572	360	13	hartenberg	hartenberg	PROPN
crias-4572	360	14	convention	convention	PROPN
crias-4572	360	15	and	and	CCONJ
crias-4572	360	16	integrated	integrate	VERB
crias-4572	360	17	into	into	ADP
crias-4572	360	18	a	a	DET
crias-4572	360	19	ros	ros	PROPN
crias-4572	360	20	2	2	NUM
crias-4572	360	21	-	-	PUNCT
crias-4572	360	22	based	base	VERB
crias-4572	360	23	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	360	24	environment	environment	NOUN
crias-4572	360	25	.	.	PUNCT
crias-4572	361	1	the	the	DET
crias-4572	361	2	robot	robot	NOUN
crias-4572	361	3	was	be	AUX
crias-4572	361	4	modeled	model	VERB
crias-4572	361	5	in	in	ADP
crias-4572	361	6	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	361	7	and	and	CCONJ
crias-4572	361	8	visualized	visualize	VERB
crias-4572	361	9	in	in	ADP
crias-4572	361	10	rviz2	rviz2	NOUN
crias-4572	361	11	and	and	CCONJ
crias-4572	361	12	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	361	13	to	to	PART
crias-4572	361	14	evaluate	evaluate	VERB
crias-4572	361	15	motion	motion	NOUN
crias-4572	361	16	feasibility	feasibility	NOUN
crias-4572	361	17	,	,	PUNCT
crias-4572	361	18	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	361	19	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	361	20	,	,	PUNCT
crias-4572	361	21	and	and	CCONJ
crias-4572	361	22	joint	joint	ADJ
crias-4572	361	23	trajectories	trajectory	NOUN
crias-4572	361	24	.	.	PUNCT
crias-4572	362	1	the	the	DET
crias-4572	362	2	generated	generate	VERB
crias-4572	362	3	results	result	NOUN
crias-4572	362	4	verified	verify	VERB
crias-4572	362	5	that	that	SCONJ
crias-4572	362	6	the	the	DET
crias-4572	362	7	system	system	NOUN
crias-4572	362	8	can	can	AUX
crias-4572	362	9	safely	safely	ADV
crias-4572	362	10	and	and	CCONJ
crias-4572	362	11	effectively	effectively	ADV
crias-4572	362	12	operate	operate	VERB
crias-4572	362	13	within	within	ADP
crias-4572	362	14	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	362	15	constraints	constraint	NOUN
crias-4572	362	16	,	,	PUNCT
crias-4572	362	17	demonstrating	demonstrate	VERB
crias-4572	362	18	its	its	PRON
crias-4572	362	19	suitability	suitability	NOUN
crias-4572	362	20	for	for	ADP
crias-4572	362	21	precision	precision	NOUN
crias-4572	362	22	horticultural	horticultural	ADJ
crias-4572	362	23	automation	automation	NOUN
crias-4572	362	24	.	.	PUNCT
crias-4572	363	1	the	the	DET
crias-4572	363	2	following	follow	VERB
crias-4572	363	3	key	key	ADJ
crias-4572	363	4	conclusions	conclusion	NOUN
crias-4572	363	5	summarize	summarize	VERB
crias-4572	363	6	the	the	DET
crias-4572	363	7	technical	technical	ADJ
crias-4572	363	8	achievements	achievement	NOUN
crias-4572	363	9	of	of	ADP
crias-4572	363	10	the	the	DET
crias-4572	363	11	study	study	NOUN
crias-4572	363	12	.	.	PUNCT
crias-4572	364	1	1	1	X
crias-4572	364	2	.	.	X
crias-4572	364	3	a	a	DET
crias-4572	364	4	6	6	NUM
crias-4572	364	5	-	-	PUNCT
crias-4572	364	6	dof	dof	NOUN
crias-4572	364	7	articulated	articulated	ADJ
crias-4572	364	8	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	364	9	arm	arm	NOUN
crias-4572	364	10	was	be	AUX
crias-4572	364	11	mechanically	mechanically	ADV
crias-4572	364	12	designed	design	VERB
crias-4572	364	13	using	use	VERB
crias-4572	364	14	a	a	DET
crias-4572	364	15	hybrid	hybrid	ADJ
crias-4572	364	16	-	-	PUNCT
crias-4572	364	17	material	material	NOUN
crias-4572	364	18	approach	approach	NOUN
crias-4572	364	19	involving	involve	VERB
crias-4572	364	20	pla+	pla+	PROPN
crias-4572	364	21	,	,	PUNCT
crias-4572	364	22	tpu	tpu	X
crias-4572	364	23	(	(	PUNCT
crias-4572	364	24	shore	shore	PROPN
crias-4572	364	25	hardness	hardness	NOUN
crias-4572	364	26	85a	85a	NOUN
crias-4572	364	27	)	)	PUNCT
crias-4572	364	28	,	,	PUNCT
crias-4572	364	29	and	and	CCONJ
crias-4572	364	30	stainless	stainless	ADJ
crias-4572	364	31	steel	steel	NOUN
crias-4572	364	32	to	to	PART
crias-4572	364	33	meet	meet	VERB
crias-4572	364	34	the	the	DET
crias-4572	364	35	spatial	spatial	ADJ
crias-4572	364	36	and	and	CCONJ
crias-4572	364	37	structural	structural	ADJ
crias-4572	364	38	requirements	requirement	NOUN
crias-4572	364	39	of	of	ADP
crias-4572	364	40	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	364	41	-	-	PUNCT
crias-4572	364	42	grown	grow	VERB
crias-4572	364	43	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	364	44	plants	plant	NOUN
crias-4572	364	45	.	.	PUNCT
crias-4572	365	1	the	the	DET
crias-4572	365	2	serial	serial	ADJ
crias-4572	365	3	-	-	PUNCT
crias-4572	365	4	link	link	NOUN
crias-4572	365	5	configuration	configuration	NOUN
crias-4572	365	6	was	be	AUX
crias-4572	365	7	optimized	optimize	VERB
crias-4572	365	8	for	for	ADP
crias-4572	365	9	maneuvering	maneuver	VERB
crias-4572	365	10	within	within	ADP
crias-4572	365	11	a	a	DET
crias-4572	365	12	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	365	13	width	width	NOUN
crias-4572	365	14	of	of	ADP
crias-4572	365	15	30–60	30–60	NUM
crias-4572	365	16	 	 	SPACE
crias-4572	365	17	cm	cm	NOUN
crias-4572	365	18	and	and	CCONJ
crias-4572	365	19	plant	plant	NOUN
crias-4572	365	20	height	height	NOUN
crias-4572	365	21	of	of	ADP
crias-4572	365	22	60–100	60–100	PROPN
crias-4572	365	23	 	 	SPACE
crias-4572	365	24	cm	cm	NOUN
crias-4572	365	25	,	,	PUNCT
crias-4572	365	26	while	while	SCONJ
crias-4572	365	27	accommodating	accommodate	VERB
crias-4572	365	28	a	a	DET
crias-4572	365	29	payload	payload	NOUN
crias-4572	365	30	capacity	capacity	NOUN
crias-4572	365	31	of	of	ADP
crias-4572	365	32	200	200	NUM
crias-4572	365	33	 	 	SPACE
crias-4572	365	34	g.	g.	NOUN
crias-4572	365	35	the	the	DET
crias-4572	365	36	final	final	ADJ
crias-4572	365	37	prototype	prototype	NOUN
crias-4572	365	38	consisted	consist	VERB
crias-4572	365	39	of	of	ADP
crias-4572	365	40	9	9	NUM
crias-4572	365	41	major	major	ADJ
crias-4572	365	42	links	link	NOUN
crias-4572	365	43	with	with	ADP
crias-4572	365	44	individual	individual	ADJ
crias-4572	365	45	link	link	NOUN
crias-4572	365	46	lengths	length	NOUN
crias-4572	365	47	ranging	range	VERB
crias-4572	365	48	from	from	ADP
crias-4572	365	49	20	20	NUM
crias-4572	365	50	 	 	SPACE
crias-4572	365	51	mm	mm	PROPN
crias-4572	365	52	(	(	PUNCT
crias-4572	365	53	wheel	wheel	NOUN
crias-4572	365	54	)	)	PUNCT
crias-4572	365	55	to	to	ADP
crias-4572	365	56	200	200	NUM
crias-4572	365	57	 	 	SPACE
crias-4572	365	58	mm	mm	PROPN
crias-4572	365	59	(	(	PUNCT
crias-4572	365	60	shoulder	shoulder	NOUN
crias-4572	365	61	)	)	PUNCT
crias-4572	365	62	,	,	PUNCT
crias-4572	365	63	resulting	result	VERB
crias-4572	365	64	in	in	ADP
crias-4572	365	65	an	an	DET
crias-4572	365	66	overall	overall	ADJ
crias-4572	365	67	reach	reach	NOUN
crias-4572	365	68	of	of	ADP
crias-4572	365	69	approximately	approximately	ADV
crias-4572	365	70	700	700	NUM
crias-4572	365	71	 	 	SPACE
crias-4572	365	72	mm	mm	NOUN
crias-4572	365	73	.	.	PUNCT
crias-4572	366	1	the	the	DET
crias-4572	366	2	lightweight	lightweight	ADJ
crias-4572	366	3	design	design	NOUN
crias-4572	366	4	was	be	AUX
crias-4572	366	5	achieved	achieve	VERB
crias-4572	366	6	through	through	ADP
crias-4572	366	7	fdm	fdm	NOUN
crias-4572	366	8	-	-	PUNCT
crias-4572	366	9	based	base	VERB
crias-4572	366	10	3d	3d	NOUN
crias-4572	366	11	printing	printing	NOUN
crias-4572	366	12	using	use	VERB
crias-4572	366	13	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	366	14	with	with	ADP
crias-4572	366	15	link	link	NOUN
crias-4572	366	16	weights	weight	NOUN
crias-4572	366	17	between	between	ADP
crias-4572	366	18	0.05–0.50	0.05–0.50	NOUN
crias-4572	366	19	 	 	SPACE
crias-4572	366	20	kg	kg	X
crias-4572	366	21	.	.	PUNCT
crias-4572	367	1	the	the	DET
crias-4572	367	2	endeffector	endeffector	NOUN
crias-4572	367	3	combined	combine	VERB
crias-4572	367	4	flexible	flexible	ADJ
crias-4572	367	5	tpu	tpu	NOUN
crias-4572	367	6	gripper	gripper	NOUN
crias-4572	367	7	fingers	finger	NOUN
crias-4572	367	8	with	with	ADP
crias-4572	367	9	a	a	DET
crias-4572	367	10	stainless	stainless	ADJ
crias-4572	367	11	-	-	PUNCT
crias-4572	367	12	steel	steel	NOUN
crias-4572	367	13	scissor	scissor	NOUN
crias-4572	367	14	for	for	ADP
crias-4572	367	15	peduncle	peduncle	NOUN
crias-4572	367	16	cutting	cutting	NOUN
crias-4572	367	17	.	.	PUNCT
crias-4572	368	1	2	2	X
crias-4572	368	2	.	.	X
crias-4572	368	3	finite	finite	PROPN
crias-4572	368	4	element	element	NOUN
crias-4572	368	5	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	368	6	(	(	PUNCT
crias-4572	368	7	fea	fea	NOUN
crias-4572	368	8	)	)	PUNCT
crias-4572	368	9	was	be	AUX
crias-4572	368	10	conducted	conduct	VERB
crias-4572	368	11	independently	independently	ADV
crias-4572	368	12	on	on	ADP
crias-4572	368	13	each	each	DET
crias-4572	368	14	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	368	15	link	link	NOUN
crias-4572	368	16	under	under	ADP
crias-4572	368	17	direction	direction	NOUN
crias-4572	368	18	-	-	PUNCT
crias-4572	368	19	specific	specific	ADJ
crias-4572	368	20	operational	operational	ADJ
crias-4572	368	21	loads	load	NOUN
crias-4572	368	22	using	use	VERB
crias-4572	368	23	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	368	24	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	368	25	(	(	PUNCT
crias-4572	368	26	premium	premium	NOUN
crias-4572	368	27	2022	2022	NUM
crias-4572	368	28	,	,	PUNCT
crias-4572	368	29	dassault	dassault	NOUN
crias-4572	368	30	systèmes	système	NOUN
crias-4572	368	31	,	,	PUNCT
crias-4572	368	32	france	france	PROPN
crias-4572	368	33	)	)	PUNCT
crias-4572	368	34	.	.	PUNCT
crias-4572	369	1	the	the	DET
crias-4572	369	2	highest	high	ADJ
crias-4572	369	3	von	von	PROPN
crias-4572	369	4	mises	mises	PROPN
crias-4572	369	5	stress	stress	NOUN
crias-4572	369	6	was	be	AUX
crias-4572	369	7	observed	observe	VERB
crias-4572	369	8	in	in	ADP
crias-4572	369	9	link	link	NOUN
crias-4572	369	10	2	2	NUM
crias-4572	369	11	at	at	ADP
crias-4572	369	12	5.644	5.644	NUM
crias-4572	369	13	 	 	SPACE
crias-4572	369	14	×	×	NOUN
crias-4572	369	15	 	 	SPACE
crias-4572	369	16	10⁵	10⁵	NUM
crias-4572	369	17	 	 	SPACE
crias-4572	369	18	pa	pa	PROPN
crias-4572	369	19	,	,	PUNCT
crias-4572	369	20	corresponding	correspond	VERB
crias-4572	369	21	to	to	ADP
crias-4572	369	22	its	its	PRON
crias-4572	369	23	role	role	NOUN
crias-4572	369	24	as	as	ADP
crias-4572	369	25	the	the	DET
crias-4572	369	26	main	main	ADJ
crias-4572	369	27	load	load	NOUN
crias-4572	369	28	-	-	PUNCT
crias-4572	369	29	bearing	bear	VERB
crias-4572	369	30	shoulder	shoulder	NOUN
crias-4572	369	31	segment	segment	NOUN
crias-4572	369	32	.	.	PUNCT
crias-4572	370	1	the	the	DET
crias-4572	370	2	lowest	low	ADJ
crias-4572	370	3	stress	stress	NOUN
crias-4572	370	4	occurred	occur	VERB
crias-4572	370	5	in	in	ADP
crias-4572	370	6	link	link	NOUN
crias-4572	370	7	1_wheel	1_wheel	NUM
crias-4572	370	8	at	at	ADP
crias-4572	370	9	8.529	8.529	NUM
crias-4572	370	10	 	 	SPACE
crias-4572	370	11	×	×	NOUN
crias-4572	370	12	 	 	SPACE
crias-4572	370	13	10³	10³	NUM
crias-4572	370	14	 	 	SPACE
crias-4572	370	15	pa	pa	PROPN
crias-4572	370	16	.	.	PUNCT
crias-4572	371	1	maximum	maximum	PROPN
crias-4572	371	2	displacement	displacement	NOUN
crias-4572	371	3	was	be	AUX
crias-4572	371	4	noted	note	VERB
crias-4572	371	5	in	in	ADP
crias-4572	371	6	link	link	NOUN
crias-4572	371	7	5	5	NUM
crias-4572	371	8	at	at	ADP
crias-4572	371	9	2.53	2.53	NUM
crias-4572	371	10	 	 	SPACE
crias-4572	371	11	×	×	NOUN
crias-4572	371	12	 	 	SPACE
crias-4572	371	13	10⁻²	10⁻²	NUM
crias-4572	371	14	 	 	SPACE
crias-4572	371	15	mm	mm	NOUN
crias-4572	371	16	,	,	PUNCT
crias-4572	371	17	and	and	CCONJ
crias-4572	371	18	minimum	minimum	NOUN
crias-4572	371	19	in	in	ADP
crias-4572	371	20	link	link	NOUN
crias-4572	371	21	1_wheel	1_wheel	NUM
crias-4572	371	22	at	at	ADP
crias-4572	371	23	3.460	3.460	NUM
crias-4572	371	24	 	 	SPACE
crias-4572	371	25	×	×	NOUN
crias-4572	371	26	 	 	SPACE
crias-4572	371	27	10⁻⁵	10⁻⁵	NUM
crias-4572	371	28	 	 	SPACE
crias-4572	371	29	mm	mm	NOUN
crias-4572	371	30	.	.	PUNCT
crias-4572	372	1	the	the	DET
crias-4572	372	2	minimum	minimum	ADJ
crias-4572	372	3	factor	factor	NOUN
crias-4572	372	4	of	of	ADP
crias-4572	372	5	safety	safety	NOUN
crias-4572	372	6	(	(	PUNCT
crias-4572	372	7	fos	fos	PROPN
crias-4572	372	8	)	)	PUNCT
crias-4572	372	9	was	be	AUX
crias-4572	372	10	88.58	88.58	NUM
crias-4572	372	11	,	,	PUNCT
crias-4572	372	12	again	again	ADV
crias-4572	372	13	in	in	ADP
crias-4572	372	14	link	link	NOUN
crias-4572	372	15	2	2	NUM
crias-4572	372	16	,	,	PUNCT
crias-4572	372	17	well	well	ADV
crias-4572	372	18	above	above	ADP
crias-4572	372	19	the	the	DET
crias-4572	372	20	critical	critical	ADJ
crias-4572	372	21	threshold	threshold	NOUN
crias-4572	372	22	relative	relative	ADJ
crias-4572	372	23	to	to	ADP
crias-4572	372	24	pla+	pla+	NOUN
crias-4572	372	25	yield	yield	NOUN
crias-4572	372	26	strength	strength	NOUN
crias-4572	372	27	(	(	PUNCT
crias-4572	372	28	50	50	NUM
crias-4572	372	29	 	 	SPACE
crias-4572	372	30	mpa	mpa	PROPN
crias-4572	372	31	)	)	PUNCT
crias-4572	372	32	,	,	PUNCT
crias-4572	372	33	confirming	confirm	VERB
crias-4572	372	34	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	372	35	robustness	robustness	NOUN
crias-4572	372	36	under	under	ADP
crias-4572	372	37	worst	bad	ADJ
crias-4572	372	38	-	-	PUNCT
crias-4572	372	39	case	case	NOUN
crias-4572	372	40	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	372	41	loads	load	NOUN
crias-4572	372	42	.	.	PUNCT
crias-4572	373	1	3	3	X
crias-4572	373	2	.	.	X
crias-4572	373	3	the	the	DET
crias-4572	373	4	ros	ros	PROPN
crias-4572	373	5	2	2	PROPN
crias-4572	373	6	-	-	PUNCT
crias-4572	373	7	based	base	VERB
crias-4572	373	8	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	373	9	environment	environment	NOUN
crias-4572	373	10	using	use	VERB
crias-4572	373	11	rviz2	rviz2	NOUN
crias-4572	373	12	and	and	CCONJ
crias-4572	373	13	moveit2	moveit2	NOUN
crias-4572	373	14	validated	validate	VERB
crias-4572	373	15	the	the	DET
crias-4572	373	16	robot	robot	NOUN
crias-4572	373	17	’s	’s	PART
crias-4572	373	18	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	373	19	,	,	PUNCT
crias-4572	373	20	pose	pose	NOUN
crias-4572	373	21	tracking	tracking	NOUN
crias-4572	373	22	,	,	PUNCT
crias-4572	373	23	and	and	CCONJ
crias-4572	373	24	motion	motion	NOUN
crias-4572	373	25	feasibility	feasibility	NOUN
crias-4572	373	26	.	.	PUNCT
crias-4572	374	1	the	the	DET
crias-4572	374	2	urdf	urdf	NOUN
crias-4572	374	3	model	model	NOUN
crias-4572	374	4	accurately	accurately	ADV
crias-4572	374	5	replicated	replicate	VERB
crias-4572	374	6	forward	forward	ADV
crias-4572	374	7	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	374	8	with	with	ADP
crias-4572	374	9	a	a	DET
crias-4572	374	10	mean	mean	ADJ
crias-4572	374	11	endeffector	endeffector	NOUN
crias-4572	374	12	position	position	NOUN
crias-4572	374	13	error	error	NOUN
crias-4572	374	14	of	of	ADP
crias-4572	374	15	2.3	2.3	NUM
crias-4572	374	16	 	 	SPACE
crias-4572	374	17	mm	mm	NOUN
crias-4572	374	18	across	across	ADP
crias-4572	374	19	20	20	NUM
crias-4572	374	20	pose	pose	NOUN
crias-4572	374	21	samples	sample	NOUN
crias-4572	374	22	.	.	PUNCT
crias-4572	375	1	joint	joint	ADJ
crias-4572	375	2	angle	angle	NOUN
crias-4572	375	3	profiles	profile	NOUN
crias-4572	375	4	demonstrated	demonstrate	VERB
crias-4572	375	5	sequential	sequential	ADJ
crias-4572	375	6	motion	motion	NOUN
crias-4572	375	7	from	from	ADP
crias-4572	375	8	θ₁	θ₁	NOUN
crias-4572	375	9	to	to	PART
crias-4572	375	10	θ₆	θ₆	VERB
crias-4572	375	11	over	over	ADP
crias-4572	375	12	a	a	DET
crias-4572	375	13	6	6	NUM
crias-4572	375	14	-	-	PUNCT
crias-4572	375	15	second	second	NOUN
crias-4572	375	16	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	375	17	cycle	cycle	NOUN
crias-4572	375	18	,	,	PUNCT
crias-4572	375	19	with	with	ADP
crias-4572	375	20	θ₁	θ₁	NOUN
crias-4572	375	21	rotating	rotate	VERB
crias-4572	375	22	45	45	NUM
crias-4572	375	23	°	°	NOUN
crias-4572	375	24	and	and	CCONJ
crias-4572	375	25	θ₆	θ₆	PROPN
crias-4572	375	26	activating	activate	VERB
crias-4572	375	27	at	at	ADP
crias-4572	375	28	5	5	NUM
crias-4572	375	29	 	 	SPACE
crias-4572	375	30	s	s	NOUN
crias-4572	375	31	for	for	ADP
crias-4572	375	32	gripping	grip	VERB
crias-4572	375	33	.	.	PUNCT
crias-4572	376	1	the	the	DET
crias-4572	376	2	polar	polar	ADJ
crias-4572	376	3	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	376	4	envelope	envelope	NOUN
crias-4572	376	5	confirmed	confirm	VERB
crias-4572	376	6	a	a	DET
crias-4572	376	7	circular	circular	ADJ
crias-4572	376	8	planar	planar	ADJ
crias-4572	376	9	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	376	10	with	with	ADP
crias-4572	376	11	a	a	DET
crias-4572	376	12	maximum	maximum	ADJ
crias-4572	376	13	radial	radial	ADJ
crias-4572	376	14	reach	reach	NOUN
crias-4572	376	15	of	of	ADP
crias-4572	376	16	0.70	0.70	NUM
crias-4572	376	17	 	 	SPACE
crias-4572	376	18	m.	m.	NOUN
crias-4572	376	19	a	a	DET
crias-4572	376	20	3d	3d	NUM
crias-4572	376	21	workspace	workspace	NOUN
crias-4572	376	22	comparison	comparison	NOUN
crias-4572	376	23	showed	show	VERB
crias-4572	376	24	complete	complete	ADJ
crias-4572	376	25	overlap	overlap	NOUN
crias-4572	376	26	with	with	ADP
crias-4572	376	27	the	the	DET
crias-4572	376	28	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	376	29	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	376	30	volume	volume	NOUN
crias-4572	376	31	(	(	PUNCT
crias-4572	376	32	0.40	0.40	NUM
crias-4572	376	33	 	 	SPACE
crias-4572	376	34	m	m	NOUN
crias-4572	376	35	radius	radius	NOUN
crias-4572	376	36	)	)	PUNCT
crias-4572	376	37	,	,	PUNCT
crias-4572	376	38	ensuring	ensure	VERB
crias-4572	376	39	full	full	ADJ
crias-4572	376	40	accessibility	accessibility	NOUN
crias-4572	376	41	of	of	ADP
crias-4572	376	42	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	376	43	locations	location	NOUN
crias-4572	376	44	with	with	ADP
crias-4572	376	45	a	a	DET
crias-4572	376	46	margin	margin	NOUN
crias-4572	376	47	for	for	ADP
crias-4572	376	48	path	path	NOUN
crias-4572	376	49	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	376	50	.	.	PUNCT
crias-4572	377	1	the	the	DET
crias-4572	377	2	study	study	NOUN
crias-4572	377	3	thus	thus	ADV
crias-4572	377	4	successfully	successfully	ADV
crias-4572	377	5	delivers	deliver	VERB
crias-4572	377	6	a	a	DET
crias-4572	377	7	fully	fully	ADV
crias-4572	377	8	integrated	integrate	VERB
crias-4572	377	9	design	design	NOUN
crias-4572	377	10	,	,	PUNCT
crias-4572	377	11	structural	structural	ADJ
crias-4572	377	12	validation	validation	NOUN
crias-4572	377	13	,	,	PUNCT
crias-4572	377	14	and	and	CCONJ
crias-4572	377	15	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	377	16	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	377	17	framework	framework	NOUN
crias-4572	377	18	for	for	ADP
crias-4572	377	19	a	a	DET
crias-4572	377	20	6	6	NUM
crias-4572	377	21	-	-	PUNCT
crias-4572	377	22	dof	dof	NOUN
crias-4572	377	23	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	377	24	arm	arm	NOUN
crias-4572	377	25	tailored	tailor	VERB
crias-4572	377	26	to	to	ADP
crias-4572	377	27	high	high	ADJ
crias-4572	377	28	-	-	PUNCT
crias-4572	377	29	precision	precision	NOUN
crias-4572	377	30	,	,	PUNCT
crias-4572	377	31	non	non	ADJ
crias-4572	377	32	-	-	ADJ
crias-4572	377	33	destructive	destructive	ADJ
crias-4572	377	34	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	377	35	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	377	36	within	within	ADP
crias-4572	377	37	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	377	38	environments	environment	NOUN
crias-4572	377	39	.	.	PUNCT
crias-4572	378	1	the	the	DET
crias-4572	378	2	proposed	propose	VERB
crias-4572	378	3	system	system	NOUN
crias-4572	378	4	demonstrates	demonstrate	VERB
crias-4572	378	5	strong	strong	ADJ
crias-4572	378	6	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	378	7	reliability	reliability	NOUN
crias-4572	378	8	,	,	PUNCT
crias-4572	378	9	optimal	optimal	ADJ
crias-4572	378	10	reachability	reachability	NOUN
crias-4572	378	11	for	for	ADP
crias-4572	378	12	the	the	DET
crias-4572	378	13	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	378	14	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	378	15	space	space	NOUN
crias-4572	378	16	,	,	PUNCT
crias-4572	378	17	and	and	CCONJ
crias-4572	378	18	high	high	ADJ
crias-4572	378	19	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	378	20	accuracy	accuracy	NOUN
crias-4572	378	21	using	use	VERB
crias-4572	378	22	ros	ros	PROPN
crias-4572	378	23	2	2	NUM
crias-4572	378	24	-	-	PUNCT
crias-4572	378	25	based	base	VERB
crias-4572	378	26	simulations	simulation	NOUN
crias-4572	378	27	.	.	PUNCT
crias-4572	379	1	while	while	SCONJ
crias-4572	379	2	the	the	DET
crias-4572	379	3	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	379	4	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	379	5	achieved	achieve	VERB
crias-4572	379	6	biologically	biologically	ADV
crias-4572	379	7	relevant	relevant	ADJ
crias-4572	379	8	pose	pose	NOUN
crias-4572	379	9	accuracy	accuracy	NOUN
crias-4572	379	10	and	and	CCONJ
crias-4572	379	11	complete	complete	ADJ
crias-4572	379	12	canopy	canopy	NOUN
crias-4572	379	13	coverage	coverage	NOUN
crias-4572	379	14	in	in	ADP
crias-4572	379	15	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	379	16	,	,	PUNCT
crias-4572	379	17	current	current	ADJ
crias-4572	379	18	validation	validation	NOUN
crias-4572	379	19	was	be	AUX
crias-4572	379	20	limited	limit	VERB
crias-4572	379	21	to	to	ADP
crias-4572	379	22	static	static	ADJ
crias-4572	379	23	targets	target	NOUN
crias-4572	379	24	and	and	CCONJ
crias-4572	379	25	controlled	control	VERB
crias-4572	379	26	conditions	condition	NOUN
crias-4572	379	27	within	within	ADP
crias-4572	379	28	a	a	DET
crias-4572	379	29	virtual	virtual	ADJ
crias-4572	379	30	environment	environment	NOUN
crias-4572	379	31	.	.	PUNCT
crias-4572	380	1	future	future	ADJ
crias-4572	380	2	work	work	NOUN
crias-4572	380	3	will	will	AUX
crias-4572	380	4	target	target	VERB
crias-4572	380	5	real	real	ADJ
crias-4572	380	6	-	-	PUNCT
crias-4572	380	7	time	time	NOUN
crias-4572	380	8	deployment	deployment	NOUN
crias-4572	380	9	under	under	ADP
crias-4572	380	10	variable	variable	ADJ
crias-4572	380	11	fruit	fruit	NOUN
crias-4572	380	12	occlusion	occlusion	NOUN
crias-4572	380	13	and	and	CCONJ
crias-4572	380	14	foliage	foliage	NOUN
crias-4572	380	15	complexity	complexity	NOUN
crias-4572	380	16	.	.	PUNCT
crias-4572	381	1	integration	integration	NOUN
crias-4572	381	2	with	with	ADP
crias-4572	381	3	mobile	mobile	ADJ
crias-4572	381	4	bases	basis	NOUN
crias-4572	381	5	,	,	PUNCT
crias-4572	381	6	low	low	ADJ
crias-4572	381	7	-	-	PUNCT
crias-4572	381	8	power	power	NOUN
crias-4572	381	9	actuators	actuator	NOUN
crias-4572	381	10	,	,	PUNCT
crias-4572	381	11	and	and	CCONJ
crias-4572	381	12	trajectory	trajectory	NOUN
crias-4572	381	13	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	381	14	strategies	strategy	NOUN
crias-4572	381	15	will	will	AUX
crias-4572	381	16	further	far	ADV
crias-4572	381	17	enhance	enhance	VERB
crias-4572	381	18	the	the	DET
crias-4572	381	19	platform	platform	NOUN
crias-4572	381	20	’s	’s	PART
crias-4572	381	21	adaptability	adaptability	NOUN
crias-4572	381	22	for	for	ADP
crias-4572	381	23	largescale	largescale	ADJ
crias-4572	381	24	horticultural	horticultural	ADJ
crias-4572	381	25	operations	operation	NOUN
crias-4572	381	26	.	.	PUNCT
crias-4572	382	1	moreover	moreover	ADV
crias-4572	382	2	,	,	PUNCT
crias-4572	382	3	incorporating	incorporate	VERB
crias-4572	382	4	adaptive	adaptive	ADJ
crias-4572	382	5	motion	motion	NOUN
crias-4572	382	6	planning	planning	NOUN
crias-4572	382	7	under	under	ADP
crias-4572	382	8	multi	multi	ADJ
crias-4572	382	9	-	-	ADJ
crias-4572	382	10	object	object	ADJ
crias-4572	382	11	occlusion	occlusion	NOUN
crias-4572	382	12	is	be	AUX
crias-4572	382	13	current	current	ADJ
crias-4572	382	14	research	research	NOUN
crias-4572	382	15	in	in	ADP
crias-4572	382	16	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	382	17	sciences	science	NOUN
crias-4572	382	18	,	,	PUNCT
crias-4572	382	19	2025	2025	NUM
crias-4572	382	20	,	,	PUNCT
crias-4572	382	21	12(2	12(2	NUM
crias-4572	382	22	):	):	PUNCT
crias-4572	382	23	145	145	NUM
crias-4572	382	24	-	-	SYM
crias-4572	382	25	164	164	NUM
crias-4572	382	26	163	163	NUM
crias-4572	382	27	©	©	PROPN
crias-4572	382	28	2025	2025	NUM
crias-4572	382	29	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	382	30	beam	beam	PROPN
crias-4572	382	31	.	.	PUNCT
crias-4572	383	1	all	all	DET
crias-4572	383	2	rights	right	NOUN
crias-4572	383	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	383	4	.	.	PUNCT
crias-4572	383	5	expected	expect	VERB
crias-4572	383	6	to	to	PART
crias-4572	383	7	improve	improve	VERB
crias-4572	383	8	system	system	NOUN
crias-4572	383	9	generalization	generalization	NOUN
crias-4572	383	10	,	,	PUNCT
crias-4572	383	11	decision	decision	NOUN
crias-4572	383	12	-	-	PUNCT
crias-4572	383	13	making	making	NOUN
crias-4572	383	14	under	under	ADP
crias-4572	383	15	uncertainty	uncertainty	NOUN
crias-4572	383	16	,	,	PUNCT
crias-4572	383	17	and	and	CCONJ
crias-4572	383	18	the	the	DET
crias-4572	383	19	real	real	ADJ
crias-4572	383	20	-	-	PUNCT
crias-4572	383	21	world	world	NOUN
crias-4572	383	22	applicability	applicability	NOUN
crias-4572	383	23	of	of	ADP
crias-4572	383	24	the	the	DET
crias-4572	383	25	proposed	propose	VERB
crias-4572	383	26	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	383	27	framework	framework	NOUN
crias-4572	383	28	.	.	PUNCT
crias-4572	384	1	funding	funding	NOUN
crias-4572	384	2	:	:	PUNCT
crias-4572	384	3	this	this	DET
crias-4572	384	4	research	research	NOUN
crias-4572	384	5	was	be	AUX
crias-4572	384	6	supported	support	VERB
crias-4572	384	7	by	by	ADP
crias-4572	384	8	the	the	DET
crias-4572	384	9	indian	indian	PROPN
crias-4572	384	10	institute	institute	PROPN
crias-4572	384	11	of	of	ADP
crias-4572	384	12	technology	technology	PROPN
crias-4572	384	13	,	,	PUNCT
crias-4572	384	14	kharagpur	kharagpur	PROPN
crias-4572	384	15	,	,	PUNCT
crias-4572	384	16	west	west	PROPN
crias-4572	384	17	bengal	bengal	PROPN
crias-4572	384	18	(	(	PUNCT
crias-4572	384	19	grant	grant	PROPN
crias-4572	384	20	number	number	NOUN
crias-4572	384	21	:	:	PUNCT
crias-4572	384	22	pmrf	pmrf	NOUN
crias-4572	384	23	2402325	2402325	NUM
crias-4572	384	24	)	)	PUNCT
crias-4572	384	25	.	.	PUNCT
crias-4572	385	1	institutional	institutional	ADJ
crias-4572	385	2	review	review	PROPN
crias-4572	385	3	board	board	NOUN
crias-4572	385	4	statement	statement	NOUN
crias-4572	385	5	:	:	PUNCT
crias-4572	385	6	not	not	PART
crias-4572	385	7	applicable	applicable	ADJ
crias-4572	385	8	.	.	PUNCT
crias-4572	386	1	transparency	transparency	NOUN
crias-4572	386	2	:	:	PUNCT
crias-4572	386	3	the	the	DET
crias-4572	386	4	authors	author	NOUN
crias-4572	386	5	state	state	VERB
crias-4572	386	6	that	that	SCONJ
crias-4572	386	7	the	the	DET
crias-4572	386	8	manuscript	manuscript	NOUN
crias-4572	386	9	is	be	AUX
crias-4572	386	10	honest	honest	ADJ
crias-4572	386	11	,	,	PUNCT
crias-4572	386	12	truthful	truthful	ADJ
crias-4572	386	13	,	,	PUNCT
crias-4572	386	14	and	and	CCONJ
crias-4572	386	15	transparent	transparent	ADJ
crias-4572	386	16	,	,	PUNCT
crias-4572	386	17	that	that	SCONJ
crias-4572	386	18	no	no	DET
crias-4572	386	19	key	key	ADJ
crias-4572	386	20	aspects	aspect	NOUN
crias-4572	386	21	of	of	ADP
crias-4572	386	22	the	the	DET
crias-4572	386	23	investigation	investigation	NOUN
crias-4572	386	24	have	have	AUX
crias-4572	386	25	been	be	AUX
crias-4572	386	26	omitted	omit	VERB
crias-4572	386	27	,	,	PUNCT
crias-4572	386	28	and	and	CCONJ
crias-4572	386	29	that	that	SCONJ
crias-4572	386	30	any	any	DET
crias-4572	386	31	differences	difference	NOUN
crias-4572	386	32	from	from	ADP
crias-4572	386	33	the	the	DET
crias-4572	386	34	study	study	NOUN
crias-4572	386	35	as	as	SCONJ
crias-4572	386	36	planned	plan	VERB
crias-4572	386	37	have	have	AUX
crias-4572	386	38	been	be	AUX
crias-4572	386	39	clarified	clarify	VERB
crias-4572	386	40	.	.	PUNCT
crias-4572	387	1	this	this	DET
crias-4572	387	2	study	study	NOUN
crias-4572	387	3	followed	follow	VERB
crias-4572	387	4	all	all	PRON
crias-4572	387	5	writing	write	VERB
crias-4572	387	6	ethics	ethic	NOUN
crias-4572	387	7	.	.	PUNCT
crias-4572	388	1	competing	compete	VERB
crias-4572	388	2	interests	interest	NOUN
crias-4572	388	3	:	:	PUNCT
crias-4572	388	4	the	the	DET
crias-4572	388	5	authors	author	NOUN
crias-4572	388	6	declare	declare	VERB
crias-4572	388	7	that	that	SCONJ
crias-4572	388	8	they	they	PRON
crias-4572	388	9	have	have	VERB
crias-4572	388	10	no	no	DET
crias-4572	388	11	competing	compete	VERB
crias-4572	388	12	interests	interest	NOUN
crias-4572	388	13	.	.	PUNCT
crias-4572	389	1	authors	author	NOUN
crias-4572	389	2	’	'	PUNCT
crias-4572	389	3	contributions	contribution	NOUN
crias-4572	389	4	:	:	PUNCT
crias-4572	389	5	both	both	DET
crias-4572	389	6	authors	author	NOUN
crias-4572	389	7	contributed	contribute	VERB
crias-4572	389	8	equally	equally	ADV
crias-4572	389	9	to	to	ADP
crias-4572	389	10	the	the	DET
crias-4572	389	11	conception	conception	NOUN
crias-4572	389	12	and	and	CCONJ
crias-4572	389	13	design	design	NOUN
crias-4572	389	14	of	of	ADP
crias-4572	389	15	the	the	DET
crias-4572	389	16	study	study	NOUN
crias-4572	389	17	.	.	PUNCT
crias-4572	390	1	both	both	DET
crias-4572	390	2	authors	author	NOUN
crias-4572	390	3	have	have	AUX
crias-4572	390	4	read	read	VERB
crias-4572	390	5	and	and	CCONJ
crias-4572	390	6	agreed	agree	VERB
crias-4572	390	7	to	to	ADP
crias-4572	390	8	the	the	DET
crias-4572	390	9	published	publish	VERB
crias-4572	390	10	version	version	NOUN
crias-4572	390	11	of	of	ADP
crias-4572	390	12	the	the	DET
crias-4572	390	13	manuscript	manuscript	NOUN
crias-4572	390	14	.	.	PUNCT
crias-4572	391	1	disclosure	disclosure	NOUN
crias-4572	391	2	of	of	ADP
crias-4572	391	3	ai	ai	ADJ
crias-4572	391	4	use	use	NOUN
crias-4572	391	5	:	:	PUNCT
crias-4572	391	6	during	during	ADP
crias-4572	391	7	the	the	DET
crias-4572	391	8	preparation	preparation	NOUN
crias-4572	391	9	of	of	ADP
crias-4572	391	10	this	this	DET
crias-4572	391	11	work	work	NOUN
crias-4572	391	12	,	,	PUNCT
crias-4572	391	13	i	i	PRON
crias-4572	391	14	utilized	utilize	VERB
crias-4572	391	15	chatgpt	chatgpt	NOUN
crias-4572	391	16	(	(	PUNCT
crias-4572	391	17	openai	openai	PROPN
crias-4572	391	18	,	,	PUNCT
crias-4572	391	19	gpt-4o	gpt-4o	ADJ
crias-4572	391	20	model	model	NOUN
crias-4572	391	21	,	,	PUNCT
crias-4572	391	22	accessed	access	VERB
crias-4572	391	23	via	via	ADP
crias-4572	391	24	https://chat.openai.com	https://chat.openai.com	NOUN
crias-4572	391	25	)	)	PUNCT
crias-4572	391	26	solely	solely	ADV
crias-4572	391	27	for	for	ADP
crias-4572	391	28	enhancing	enhance	VERB
crias-4572	391	29	the	the	DET
crias-4572	391	30	language	language	NOUN
crias-4572	391	31	clarity	clarity	NOUN
crias-4572	391	32	of	of	ADP
crias-4572	391	33	certain	certain	ADJ
crias-4572	391	34	sections	section	NOUN
crias-4572	391	35	.	.	PUNCT
crias-4572	392	1	the	the	DET
crias-4572	392	2	tool	tool	NOUN
crias-4572	392	3	was	be	AUX
crias-4572	392	4	not	not	PART
crias-4572	392	5	used	use	VERB
crias-4572	392	6	for	for	ADP
crias-4572	392	7	content	content	NOUN
crias-4572	392	8	generation	generation	NOUN
crias-4572	392	9	,	,	PUNCT
crias-4572	392	10	data	datum	NOUN
crias-4572	392	11	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	392	12	,	,	PUNCT
crias-4572	392	13	or	or	CCONJ
crias-4572	392	14	drawing	draw	VERB
crias-4572	392	15	scientific	scientific	ADJ
crias-4572	392	16	conclusions	conclusion	NOUN
crias-4572	392	17	.	.	PUNCT
crias-4572	393	1	after	after	ADP
crias-4572	393	2	using	use	VERB
crias-4572	393	3	this	this	DET
crias-4572	393	4	service	service	NOUN
crias-4572	393	5	,	,	PUNCT
crias-4572	393	6	i	i	PRON
crias-4572	393	7	thoroughly	thoroughly	ADV
crias-4572	393	8	reviewed	review	VERB
crias-4572	393	9	and	and	CCONJ
crias-4572	393	10	edited	edit	VERB
crias-4572	393	11	the	the	DET
crias-4572	393	12	content	content	NOUN
crias-4572	393	13	as	as	ADP
crias-4572	393	14	necessary	necessary	ADJ
crias-4572	393	15	,	,	PUNCT
crias-4572	393	16	and	and	CCONJ
crias-4572	393	17	i	i	PRON
crias-4572	393	18	take	take	VERB
crias-4572	393	19	full	full	ADJ
crias-4572	393	20	responsibility	responsibility	NOUN
crias-4572	393	21	for	for	ADP
crias-4572	393	22	the	the	DET
crias-4572	393	23	final	final	ADJ
crias-4572	393	24	content	content	NOUN
crias-4572	393	25	of	of	ADP
crias-4572	393	26	the	the	DET
crias-4572	393	27	published	publish	VERB
crias-4572	393	28	article	article	NOUN
crias-4572	393	29	.	.	PUNCT
crias-4572	394	1	references	reference	NOUN
crias-4572	394	2	[	[	X
crias-4572	394	3	1	1	NUM
crias-4572	394	4	]	]	PUNCT
crias-4572	394	5	a.	a.	NOUN
crias-4572	394	6	paul	paul	PROPN
crias-4572	394	7	,	,	PUNCT
crias-4572	394	8	r.	r.	PROPN
crias-4572	394	9	machavaram	machavaram	PROPN
crias-4572	394	10	,	,	PUNCT
crias-4572	394	11	ambuj	ambuj	NOUN
crias-4572	394	12	,	,	PUNCT
crias-4572	394	13	d.	d.	PROPN
crias-4572	394	14	kumar	kumar	PROPN
crias-4572	394	15	,	,	PUNCT
crias-4572	394	16	and	and	CCONJ
crias-4572	394	17	h.	h.	PROPN
crias-4572	394	18	nagar	nagar	PROPN
crias-4572	394	19	,	,	PUNCT
crias-4572	394	20	"	"	PUNCT
crias-4572	394	21	smart	smart	ADJ
crias-4572	394	22	solutions	solution	NOUN
crias-4572	394	23	for	for	ADP
crias-4572	394	24	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	394	25	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	394	26	:	:	PUNCT
crias-4572	394	27	unleashing	unleash	VERB
crias-4572	394	28	the	the	DET
crias-4572	394	29	power	power	NOUN
crias-4572	394	30	of	of	ADP
crias-4572	394	31	yolo	yolo	NOUN
crias-4572	394	32	for	for	ADP
crias-4572	394	33	detection	detection	NOUN
crias-4572	394	34	,	,	PUNCT
crias-4572	394	35	segmentation	segmentation	NOUN
crias-4572	394	36	,	,	PUNCT
crias-4572	394	37	growth	growth	NOUN
crias-4572	394	38	stage	stage	NOUN
crias-4572	394	39	classification	classification	NOUN
crias-4572	394	40	,	,	PUNCT
crias-4572	394	41	counting	counting	NOUN
crias-4572	394	42	,	,	PUNCT
crias-4572	394	43	and	and	CCONJ
crias-4572	394	44	real	real	ADJ
crias-4572	394	45	-	-	PUNCT
crias-4572	394	46	time	time	NOUN
crias-4572	394	47	mobile	mobile	ADJ
crias-4572	394	48	identification	identification	NOUN
crias-4572	394	49	,	,	PUNCT
crias-4572	394	50	"	"	PUNCT
crias-4572	394	51	computers	computer	NOUN
crias-4572	394	52	and	and	CCONJ
crias-4572	394	53	electronics	electronic	NOUN
crias-4572	394	54	in	in	ADP
crias-4572	394	55	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	394	56	,	,	PUNCT
crias-4572	394	57	vol	vol	NOUN
crias-4572	394	58	.	.	PROPN
crias-4572	394	59	219	219	NUM
crias-4572	394	60	,	,	PUNCT
crias-4572	394	61	p.	p.	NOUN
crias-4572	394	62	108832	108832	NUM
crias-4572	394	63	,	,	PUNCT
crias-4572	394	64	2024	2024	NUM
crias-4572	394	65	.	.	PUNCT
crias-4572	395	1	https://doi.org/10.1016/j.compag.2024.108832	https://doi.org/10.1016/j.compag.2024.108832	NOUN
crias-4572	395	2	[	[	X
crias-4572	395	3	2	2	NUM
crias-4572	395	4	]	]	PUNCT
crias-4572	395	5	a.	a.	NOUN
crias-4572	395	6	paul	paul	PROPN
crias-4572	395	7	and	and	CCONJ
crias-4572	395	8	r.	r.	PROPN
crias-4572	395	9	machavaram	machavaram	PROPN
crias-4572	395	10	,	,	PUNCT
crias-4572	395	11	"	"	PUNCT
crias-4572	395	12	greenhouse	greenhouse	NOUN
crias-4572	395	13	capsicum	capsicum	NOUN
crias-4572	395	14	detection	detection	NOUN
crias-4572	395	15	in	in	ADP
crias-4572	395	16	thermal	thermal	ADJ
crias-4572	395	17	imaging	imaging	NOUN
crias-4572	395	18	:	:	PUNCT
crias-4572	395	19	a	a	DET
crias-4572	395	20	comparative	comparative	ADJ
crias-4572	395	21	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	395	22	of	of	ADP
crias-4572	395	23	a	a	DET
crias-4572	395	24	singleshot	singleshot	NOUN
crias-4572	395	25	and	and	CCONJ
crias-4572	395	26	a	a	DET
crias-4572	395	27	novel	novel	ADJ
crias-4572	395	28	zero	zero	NUM
crias-4572	395	29	-	-	PUNCT
crias-4572	395	30	shot	shot	NOUN
crias-4572	395	31	detector	detector	NOUN
crias-4572	395	32	,	,	PUNCT
crias-4572	395	33	"	"	PUNCT
crias-4572	395	34	next	next	ADJ
crias-4572	395	35	research	research	NOUN
crias-4572	395	36	,	,	PUNCT
crias-4572	395	37	vol	vol	NOUN
crias-4572	395	38	.	.	PROPN
crias-4572	395	39	1	1	NUM
crias-4572	395	40	,	,	PUNCT
crias-4572	395	41	no	no	INTJ
crias-4572	395	42	.	.	NOUN
crias-4572	395	43	2	2	NUM
crias-4572	395	44	,	,	PUNCT
crias-4572	395	45	p.	p.	NOUN
crias-4572	395	46	100076	100076	NUM
crias-4572	395	47	,	,	PUNCT
crias-4572	395	48	2024	2024	NUM
crias-4572	395	49	.	.	PUNCT
crias-4572	396	1	https://doi.org/10.1016/j.nexres.2024.100076	https://doi.org/10.1016/j.nexres.2024.100076	VERB
crias-4572	396	2	[	[	X
crias-4572	396	3	3	3	NUM
crias-4572	396	4	]	]	PUNCT
crias-4572	396	5	a.	a.	NOUN
crias-4572	396	6	kaleem	kaleem	PROPN
crias-4572	396	7	,	,	PUNCT
crias-4572	396	8	s.	s.	PROPN
crias-4572	396	9	hussain	hussain	PROPN
crias-4572	396	10	,	,	PUNCT
crias-4572	396	11	m.	m.	NOUN
crias-4572	396	12	aqib	aqib	PROPN
crias-4572	396	13	,	,	PUNCT
crias-4572	396	14	m.	m.	PROPN
crias-4572	396	15	j.	j.	PROPN
crias-4572	396	16	m.	m.	PROPN
crias-4572	396	17	cheema	cheema	PROPN
crias-4572	396	18	,	,	PUNCT
crias-4572	396	19	s.	s.	PROPN
crias-4572	396	20	r.	r.	PROPN
crias-4572	396	21	saleem	saleem	PROPN
crias-4572	396	22	,	,	PUNCT
crias-4572	396	23	and	and	CCONJ
crias-4572	396	24	u.	u.	PROPN
crias-4572	396	25	farooq	farooq	PROPN
crias-4572	396	26	,	,	PUNCT
crias-4572	396	27	"	"	PUNCT
crias-4572	396	28	development	development	NOUN
crias-4572	396	29	challenges	challenge	NOUN
crias-4572	396	30	of	of	ADP
crias-4572	396	31	fruitharvesting	fruitharveste	VERB
crias-4572	396	32	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	396	33	arms	arm	NOUN
crias-4572	396	34	:	:	PUNCT
crias-4572	396	35	a	a	DET
crias-4572	396	36	critical	critical	ADJ
crias-4572	396	37	review	review	NOUN
crias-4572	396	38	,	,	PUNCT
crias-4572	396	39	"	"	PUNCT
crias-4572	396	40	agriengineering	agriengineering	NOUN
crias-4572	396	41	,	,	PUNCT
crias-4572	396	42	vol	vol	NOUN
crias-4572	396	43	.	.	PROPN
crias-4572	396	44	5	5	NUM
crias-4572	396	45	,	,	PUNCT
crias-4572	396	46	no	no	INTJ
crias-4572	396	47	.	.	NOUN
crias-4572	396	48	4	4	NUM
crias-4572	396	49	,	,	PUNCT
crias-4572	396	50	pp	pp	ADJ
crias-4572	396	51	.	.	PUNCT
crias-4572	397	1	2216	2216	NUM
crias-4572	397	2	-	-	SYM
crias-4572	397	3	2237	2237	NUM
crias-4572	397	4	,	,	PUNCT
crias-4572	397	5	2023	2023	NUM
crias-4572	397	6	.	.	PUNCT
crias-4572	398	1	https://doi.org/10.3390/agriengineering5040136	https://doi.org/10.3390/agriengineering5040136	NOUN
crias-4572	398	2	[	[	X
crias-4572	398	3	4	4	NUM
crias-4572	398	4	]	]	PUNCT
crias-4572	398	5	m.	m.	NOUN
crias-4572	398	6	xie	xie	PROPN
crias-4572	398	7	,	,	PUNCT
crias-4572	398	8	fundamentals	fundamental	NOUN
crias-4572	398	9	of	of	ADP
crias-4572	398	10	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	398	11	:	:	PUNCT
crias-4572	398	12	linking	link	VERB
crias-4572	398	13	perception	perception	NOUN
crias-4572	398	14	to	to	ADP
crias-4572	398	15	action	action	NOUN
crias-4572	398	16	.	.	PUNCT
crias-4572	399	1	singapore	singapore	PROPN
crias-4572	399	2	:	:	PUNCT
crias-4572	399	3	world	world	NOUN
crias-4572	399	4	scientific	scientific	ADJ
crias-4572	399	5	publishing	publishing	NOUN
crias-4572	399	6	company	company	NOUN
crias-4572	399	7	,	,	PUNCT
crias-4572	399	8	2003	2003	NUM
crias-4572	399	9	.	.	PUNCT
crias-4572	400	1	[	[	X
crias-4572	400	2	5	5	X
crias-4572	400	3	]	]	X
crias-4572	400	4	y.	y.	PROPN
crias-4572	400	5	fan	fan	PROPN
crias-4572	400	6	,	,	PUNCT
crias-4572	400	7	x.	x.	PROPN
crias-4572	400	8	lv	lv	PROPN
crias-4572	400	9	,	,	PUNCT
crias-4572	400	10	j.	j.	PROPN
crias-4572	400	11	lin	lin	PROPN
crias-4572	400	12	,	,	PUNCT
crias-4572	400	13	j.	j.	PROPN
crias-4572	400	14	ma	ma	PROPN
crias-4572	400	15	,	,	PUNCT
crias-4572	400	16	g.	g.	PROPN
crias-4572	400	17	zhang	zhang	PROPN
crias-4572	400	18	,	,	PUNCT
crias-4572	400	19	and	and	CCONJ
crias-4572	400	20	l.	l.	PROPN
crias-4572	400	21	zhang	zhang	PROPN
crias-4572	400	22	,	,	PUNCT
crias-4572	400	23	"	"	PUNCT
crias-4572	400	24	autonomous	autonomous	ADJ
crias-4572	400	25	operation	operation	NOUN
crias-4572	400	26	method	method	NOUN
crias-4572	400	27	of	of	ADP
crias-4572	400	28	multi	multi	ADJ
crias-4572	400	29	-	-	ADJ
crias-4572	400	30	dof	dof	ADJ
crias-4572	400	31	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	400	32	arm	arm	NOUN
crias-4572	400	33	based	base	VERB
crias-4572	400	34	on	on	ADP
crias-4572	400	35	binocular	binocular	ADJ
crias-4572	400	36	vision	vision	NOUN
crias-4572	400	37	,	,	PUNCT
crias-4572	400	38	"	"	PUNCT
crias-4572	400	39	applied	apply	VERB
crias-4572	400	40	sciences	science	NOUN
crias-4572	400	41	,	,	PUNCT
crias-4572	400	42	vol	vol	NOUN
crias-4572	400	43	.	.	NOUN
crias-4572	400	44	9	9	NUM
crias-4572	400	45	,	,	PUNCT
crias-4572	400	46	no	no	INTJ
crias-4572	400	47	.	.	NOUN
crias-4572	400	48	24	24	NUM
crias-4572	400	49	,	,	PUNCT
crias-4572	400	50	p.	p.	NOUN
crias-4572	400	51	5294	5294	NUM
crias-4572	400	52	,	,	PUNCT
crias-4572	400	53	2019	2019	NUM
crias-4572	400	54	.	.	PUNCT
crias-4572	401	1	https://doi.org/10.3390/app9245294	https://doi.org/10.3390/app9245294	NOUN
crias-4572	401	2	[	[	X
crias-4572	401	3	6	6	NUM
crias-4572	401	4	]	]	PUNCT
crias-4572	401	5	r.	r.	PROPN
crias-4572	401	6	barth	barth	PROPN
crias-4572	401	7	et	et	PROPN
crias-4572	401	8	al	al	PROPN
crias-4572	401	9	.	.	PROPN
crias-4572	401	10	,	,	PUNCT
crias-4572	401	11	"	"	PUNCT
crias-4572	401	12	using	use	VERB
crias-4572	401	13	ros	ros	PROPN
crias-4572	401	14	for	for	ADP
crias-4572	401	15	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	401	16	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	401	17	-	-	PUNCT
crias-4572	401	18	design	design	NOUN
crias-4572	401	19	considerations	consideration	NOUN
crias-4572	401	20	and	and	CCONJ
crias-4572	401	21	experiences	experience	NOUN
crias-4572	401	22	,	,	PUNCT
crias-4572	401	23	"	"	PUNCT
crias-4572	401	24	in	in	ADP
crias-4572	401	25	proceedings	proceeding	NOUN
crias-4572	401	26	of	of	ADP
crias-4572	401	27	the	the	DET
crias-4572	401	28	second	second	ADJ
crias-4572	401	29	international	international	ADJ
crias-4572	401	30	conference	conference	NOUN
crias-4572	401	31	on	on	ADP
crias-4572	401	32	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	401	33	and	and	CCONJ
crias-4572	401	34	associated	associate	VERB
crias-4572	401	35	high	high	ADJ
crias-4572	401	36	-	-	PUNCT
crias-4572	401	37	technologies	technology	NOUN
crias-4572	401	38	and	and	CCONJ
crias-4572	401	39	equipment	equipment	NOUN
crias-4572	401	40	for	for	ADP
crias-4572	401	41	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	401	42	and	and	CCONJ
crias-4572	401	43	forestry	forestry	NOUN
crias-4572	401	44	,	,	PUNCT
crias-4572	401	45	2014	2014	NUM
crias-4572	401	46	,	,	PUNCT
crias-4572	401	47	pp	pp	ADJ
crias-4572	401	48	.	.	PUNCT
crias-4572	402	1	509	509	NUM
crias-4572	402	2	-	-	SYM
crias-4572	402	3	518	518	NUM
crias-4572	402	4	.	.	PUNCT
crias-4572	403	1	[	[	X
crias-4572	403	2	7	7	X
crias-4572	403	3	]	]	PUNCT
crias-4572	403	4	k.	k.	PROPN
crias-4572	403	5	rahul	rahul	PROPN
crias-4572	403	6	,	,	PUNCT
crias-4572	403	7	h.	h.	PROPN
crias-4572	403	8	raheman	raheman	NOUN
crias-4572	403	9	,	,	PUNCT
crias-4572	403	10	and	and	CCONJ
crias-4572	403	11	v.	v.	ADP
crias-4572	403	12	paradkar	paradkar	NOUN
crias-4572	403	13	,	,	PUNCT
crias-4572	403	14	"	"	PUNCT
crias-4572	403	15	design	design	NOUN
crias-4572	403	16	of	of	ADP
crias-4572	403	17	a	a	DET
crias-4572	403	18	4	4	NUM
crias-4572	403	19	dof	dof	NOUN
crias-4572	403	20	parallel	parallel	NOUN
crias-4572	403	21	robot	robot	NOUN
crias-4572	403	22	arm	arm	NOUN
crias-4572	403	23	and	and	CCONJ
crias-4572	403	24	the	the	DET
crias-4572	403	25	firmware	firmware	NOUN
crias-4572	403	26	implementation	implementation	NOUN
crias-4572	403	27	on	on	ADP
crias-4572	403	28	embedded	embed	VERB
crias-4572	403	29	system	system	NOUN
crias-4572	403	30	to	to	PART
crias-4572	403	31	transplant	transplant	NOUN
crias-4572	403	32	pot	pot	NOUN
crias-4572	403	33	seedlings	seedling	NOUN
crias-4572	403	34	,	,	PUNCT
crias-4572	403	35	"	"	PUNCT
crias-4572	403	36	artificial	artificial	ADJ
crias-4572	403	37	intelligence	intelligence	NOUN
crias-4572	403	38	in	in	ADP
crias-4572	403	39	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	403	40	,	,	PUNCT
crias-4572	403	41	vol	vol	NOUN
crias-4572	403	42	.	.	PROPN
crias-4572	403	43	4	4	NUM
crias-4572	403	44	,	,	PUNCT
crias-4572	403	45	pp	pp	ADJ
crias-4572	403	46	.	.	PUNCT
crias-4572	404	1	172	172	NUM
crias-4572	404	2	-	-	SYM
crias-4572	404	3	183	183	NUM
crias-4572	404	4	,	,	PUNCT
crias-4572	404	5	2020	2020	NUM
crias-4572	404	6	.	.	PUNCT
crias-4572	405	1	https://doi.org/10.1016/j.aiia.2020.09.003	https://doi.org/10.1016/j.aiia.2020.09.003	NUM
crias-4572	405	2	[	[	X
crias-4572	405	3	8	8	NUM
crias-4572	405	4	]	]	PUNCT
crias-4572	405	5	l.	l.	PROPN
crias-4572	405	6	van	van	PROPN
crias-4572	405	7	herck	herck	PROPN
crias-4572	405	8	,	,	PUNCT
crias-4572	405	9	p.	p.	PROPN
crias-4572	405	10	kurtser	kurtser	PROPN
crias-4572	405	11	,	,	PUNCT
crias-4572	405	12	l.	l.	PROPN
crias-4572	405	13	wittemans	wittemans	PROPN
crias-4572	405	14	,	,	PUNCT
crias-4572	405	15	and	and	CCONJ
crias-4572	405	16	y.	y.	PROPN
crias-4572	405	17	edan	edan	PROPN
crias-4572	405	18	,	,	PUNCT
crias-4572	405	19	"	"	PUNCT
crias-4572	405	20	crop	crop	NOUN
crias-4572	405	21	design	design	NOUN
crias-4572	405	22	for	for	ADP
crias-4572	405	23	improved	improved	ADJ
crias-4572	405	24	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	405	25	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	405	26	:	:	PUNCT
crias-4572	405	27	a	a	DET
crias-4572	405	28	case	case	NOUN
crias-4572	405	29	study	study	NOUN
crias-4572	405	30	of	of	ADP
crias-4572	405	31	sweet	sweet	ADJ
crias-4572	405	32	pepper	pepper	NOUN
crias-4572	405	33	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	405	34	,	,	PUNCT
crias-4572	405	35	"	"	PUNCT
crias-4572	405	36	biosystems	biosystems	PROPN
crias-4572	405	37	engineering	engineering	NOUN
crias-4572	405	38	,	,	PUNCT
crias-4572	405	39	vol	vol	NOUN
crias-4572	405	40	.	.	PROPN
crias-4572	405	41	192	192	NUM
crias-4572	405	42	,	,	PUNCT
crias-4572	405	43	pp	pp	ADJ
crias-4572	405	44	.	.	PUNCT
crias-4572	406	1	294	294	NUM
crias-4572	406	2	-	-	SYM
crias-4572	406	3	308	308	NUM
crias-4572	406	4	,	,	PUNCT
crias-4572	406	5	2020	2020	NUM
crias-4572	406	6	.	.	PUNCT
crias-4572	407	1	https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2020.01.021	https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2020.01.021	NOUN
crias-4572	408	1	[	[	X
crias-4572	408	2	9	9	NUM
crias-4572	408	3	]	]	PUNCT
crias-4572	408	4	z.	z.	PROPN
crias-4572	408	5	liming	liming	PROPN
crias-4572	408	6	,	,	PUNCT
crias-4572	408	7	h.	h.	PROPN
crias-4572	408	8	yulong	yulong	PROPN
crias-4572	408	9	,	,	PUNCT
crias-4572	408	10	x.	x.	PROPN
crias-4572	408	11	shanjun	shanjun	PROPN
crias-4572	408	12	,	,	PUNCT
crias-4572	408	13	z.	z.	PROPN
crias-4572	408	14	tong	tong	PROPN
crias-4572	408	15	,	,	PUNCT
crias-4572	408	16	g.	g.	PROPN
crias-4572	408	17	junlong	junlong	PROPN
crias-4572	408	18	,	,	PUNCT
crias-4572	408	19	and	and	CCONJ
crias-4572	408	20	w.	w.	PROPN
crias-4572	408	21	mingrui	mingrui	PROPN
crias-4572	408	22	,	,	PUNCT
crias-4572	408	23	"	"	PUNCT
crias-4572	408	24	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	408	25	design	design	NOUN
crias-4572	408	26	and	and	CCONJ
crias-4572	408	27	finite	finite	ADJ
crias-4572	408	28	element	element	NOUN
crias-4572	408	29	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	408	30	of	of	ADP
crias-4572	408	31	live	live	ADJ
crias-4572	408	32	working	working	NOUN
crias-4572	408	33	robot	robot	NOUN
crias-4572	408	34	for	for	ADP
crias-4572	408	35	10kv	10kv	ADJ
crias-4572	408	36	distribution	distribution	NOUN
crias-4572	408	37	power	power	NOUN
crias-4572	408	38	systems	system	NOUN
crias-4572	408	39	,	,	PUNCT
crias-4572	408	40	"	"	PUNCT
crias-4572	408	41	procedia	procedia	NOUN
crias-4572	408	42	computer	computer	NOUN
crias-4572	408	43	science	science	NOUN
crias-4572	408	44	,	,	PUNCT
crias-4572	408	45	vol	vol	NOUN
crias-4572	408	46	.	.	PROPN
crias-4572	408	47	183	183	NUM
crias-4572	408	48	,	,	PUNCT
crias-4572	408	49	pp	pp	ADJ
crias-4572	408	50	.	.	PUNCT
crias-4572	409	1	331	331	NUM
crias-4572	409	2	-	-	SYM
crias-4572	409	3	336	336	NUM
crias-4572	409	4	,	,	PUNCT
crias-4572	409	5	2021	2021	NUM
crias-4572	409	6	.	.	PUNCT
crias-4572	410	1	https://doi.org/10.1016/j.procs.2021.02.067	https://doi.org/10.1016/j.procs.2021.02.067	PRON
crias-4572	410	2	[	[	X
crias-4572	410	3	10	10	NUM
crias-4572	410	4	]	]	X
crias-4572	410	5	j.	j.	PROPN
crias-4572	410	6	huanca	huanca	PROPN
crias-4572	410	7	,	,	PUNCT
crias-4572	410	8	j.	j.	PROPN
crias-4572	410	9	zamora	zamora	PROPN
crias-4572	410	10	,	,	PUNCT
crias-4572	410	11	j.	j.	PROPN
crias-4572	410	12	cornejo	cornejo	PROPN
crias-4572	410	13	,	,	PUNCT
crias-4572	410	14	and	and	CCONJ
crias-4572	410	15	r.	r.	PROPN
crias-4572	410	16	palomares	palomares	PROPN
crias-4572	410	17	,	,	PUNCT
crias-4572	410	18	"	"	PUNCT
crias-4572	410	19	mechatronic	mechatronic	ADJ
crias-4572	410	20	design	design	NOUN
crias-4572	410	21	and	and	CCONJ
crias-4572	410	22	kinematic	kinematic	ADJ
crias-4572	410	23	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	410	24	of	of	ADP
crias-4572	410	25	8	8	NUM
crias-4572	410	26	dof	dof	NOUN
crias-4572	410	27	serial	serial	ADJ
crias-4572	410	28	robot	robot	NOUN
crias-4572	410	29	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	410	30	to	to	PART
crias-4572	410	31	perform	perform	VERB
crias-4572	410	32	electrostatic	electrostatic	ADJ
crias-4572	410	33	spray	spray	NOUN
crias-4572	410	34	painting	painting	NOUN
crias-4572	410	35	process	process	NOUN
crias-4572	410	36	on	on	ADP
crias-4572	410	37	electrical	electrical	ADJ
crias-4572	410	38	panels	panel	NOUN
crias-4572	410	39	,	,	PUNCT
crias-4572	410	40	"	"	PUNCT
crias-4572	410	41	presented	present	VERB
crias-4572	410	42	at	at	ADP
crias-4572	410	43	the	the	DET
crias-4572	410	44	2022	2022	NUM
crias-4572	410	45	ieee	ieee	NOUN
crias-4572	410	46	engineering	engineering	NOUN
crias-4572	410	47	international	international	ADJ
crias-4572	410	48	research	research	NOUN
crias-4572	410	49	conference	conference	NOUN
crias-4572	410	50	(	(	PUNCT
crias-4572	410	51	eircon	eircon	NOUN
crias-4572	410	52	)	)	PUNCT
crias-4572	410	53	,	,	PUNCT
crias-4572	410	54	ieee	ieee	NOUN
crias-4572	410	55	,	,	PUNCT
crias-4572	410	56	2022	2022	NUM
crias-4572	410	57	.	.	PUNCT
crias-4572	411	1	[	[	X
crias-4572	411	2	11	11	NUM
crias-4572	411	3	]	]	X
crias-4572	411	4	c.	c.	PROPN
crias-4572	411	5	paredes	paredes	PROPN
crias-4572	411	6	,	,	PUNCT
crias-4572	411	7	r.	r.	PROPN
crias-4572	411	8	palomares	palomares	PROPN
crias-4572	411	9	,	,	PUNCT
crias-4572	411	10	j.	j.	PROPN
crias-4572	411	11	alva	alva	PROPN
crias-4572	411	12	,	,	PUNCT
crias-4572	411	13	and	and	CCONJ
crias-4572	411	14	j.	j.	PROPN
crias-4572	411	15	cornejo	cornejo	PROPN
crias-4572	411	16	,	,	PUNCT
crias-4572	411	17	"	"	PUNCT
crias-4572	411	18	mechatronics	mechatronic	NOUN
crias-4572	411	19	design	design	NOUN
crias-4572	411	20	and	and	CCONJ
crias-4572	411	21	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	411	22	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	411	23	of	of	ADP
crias-4572	411	24	serial	serial	ADJ
crias-4572	411	25	manipulators	manipulator	NOUN
crias-4572	411	26	to	to	PART
crias-4572	411	27	perform	perform	VERB
crias-4572	411	28	automation	automation	NOUN
crias-4572	411	29	tasks	task	NOUN
crias-4572	411	30	in	in	ADP
crias-4572	411	31	the	the	DET
crias-4572	411	32	avocado	avocado	ADJ
crias-4572	411	33	industry	industry	NOUN
crias-4572	411	34	,	,	PUNCT
crias-4572	411	35	"	"	PUNCT
crias-4572	411	36	international	international	ADJ
crias-4572	411	37	journal	journal	NOUN
crias-4572	411	38	of	of	ADP
crias-4572	411	39	advanced	advanced	ADJ
crias-4572	411	40	computer	computer	NOUN
crias-4572	411	41	science	science	NOUN
crias-4572	411	42	and	and	CCONJ
crias-4572	411	43	applications	application	NOUN
crias-4572	411	44	,	,	PUNCT
crias-4572	411	45	vol	vol	NOUN
crias-4572	411	46	.	.	PROPN
crias-4572	411	47	14	14	NUM
crias-4572	411	48	,	,	PUNCT
crias-4572	411	49	no	no	INTJ
crias-4572	411	50	.	.	NOUN
crias-4572	411	51	8	8	NUM
crias-4572	411	52	,	,	PUNCT
crias-4572	411	53	pp	pp	ADJ
crias-4572	411	54	.	.	PUNCT
crias-4572	412	1	509–517	509–517	NUM
crias-4572	412	2	,	,	PUNCT
crias-4572	412	3	2023	2023	NUM
crias-4572	412	4	.	.	PUNCT
crias-4572	413	1	https://doi.org/10.14569/ijacsa.2023.0140856	https://doi.org/10.14569/ijacsa.2023.0140856	PROPN
crias-4572	413	2	https://doi.org/10.1016/j.compag.2024.108832	https://doi.org/10.1016/j.compag.2024.108832	PROPN
crias-4572	413	3	https://doi.org/10.1016/j.nexres.2024.100076	https://doi.org/10.1016/j.nexres.2024.100076	VERB
crias-4572	413	4	https://doi.org/10.3390/agriengineering5040136	https://doi.org/10.3390/agriengineering5040136	PROPN
crias-4572	413	5	https://doi.org/10.3390/app9245294	https://doi.org/10.3390/app9245294	NOUN
crias-4572	413	6	https://doi.org/10.1016/j.aiia.2020.09.003	https://doi.org/10.1016/j.aiia.2020.09.003	NUM
crias-4572	413	7	https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2020.01.021	https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2020.01.021	NUM
crias-4572	413	8	https://doi.org/10.1016/j.procs.2021.02.067	https://doi.org/10.1016/j.procs.2021.02.067	NOUN
crias-4572	413	9	https://doi.org/10.14569/ijacsa.2023.0140856	https://doi.org/10.14569/ijacsa.2023.0140856	PROPN
crias-4572	413	10	current	current	ADJ
crias-4572	413	11	research	research	NOUN
crias-4572	413	12	in	in	ADP
crias-4572	413	13	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	413	14	sciences	science	NOUN
crias-4572	413	15	,	,	PUNCT
crias-4572	413	16	2025	2025	NUM
crias-4572	413	17	,	,	PUNCT
crias-4572	413	18	12(2	12(2	NUM
crias-4572	413	19	):	):	PUNCT
crias-4572	413	20	145	145	NUM
crias-4572	413	21	-	-	SYM
crias-4572	413	22	164	164	NUM
crias-4572	413	23	164	164	NUM
crias-4572	413	24	©	©	PROPN
crias-4572	413	25	2025	2025	NUM
crias-4572	413	26	conscientia	conscientia	PROPN
crias-4572	413	27	beam	beam	PROPN
crias-4572	413	28	.	.	PUNCT
crias-4572	414	1	all	all	DET
crias-4572	414	2	rights	right	NOUN
crias-4572	414	3	reserved	reserve	VERB
crias-4572	414	4	.	.	PUNCT
crias-4572	415	1	[	[	X
crias-4572	415	2	12	12	NUM
crias-4572	415	3	]	]	PUNCT
crias-4572	415	4	m.	m.	NOUN
crias-4572	415	5	salazar	salazar	NOUN
crias-4572	415	6	and	and	CCONJ
crias-4572	415	7	p.	p.	PROPN
crias-4572	415	8	portero	portero	PROPN
crias-4572	415	9	,	,	PUNCT
crias-4572	415	10	"	"	PUNCT
crias-4572	415	11	cad	cad	NOUN
crias-4572	415	12	design	design	NOUN
crias-4572	415	13	and	and	CCONJ
crias-4572	415	14	modeling	modeling	NOUN
crias-4572	415	15	of	of	ADP
crias-4572	415	16	a	a	DET
crias-4572	415	17	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	415	18	arm	arm	NOUN
crias-4572	415	19	for	for	ADP
crias-4572	415	20	automated	automate	VERB
crias-4572	415	21	harvesting	harvesting	NOUN
crias-4572	415	22	,	,	PUNCT
crias-4572	415	23	"	"	PUNCT
crias-4572	415	24	in	in	ADP
crias-4572	415	25	proceedings	proceeding	NOUN
crias-4572	415	26	of	of	ADP
crias-4572	415	27	the	the	DET
crias-4572	415	28	international	international	ADJ
crias-4572	415	29	conference	conference	NOUN
crias-4572	415	30	on	on	ADP
crias-4572	415	31	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	415	32	and	and	CCONJ
crias-4572	415	33	automation	automation	NOUN
crias-4572	415	34	,	,	PUNCT
crias-4572	415	35	ieee	ieee	NOUN
crias-4572	415	36	,	,	PUNCT
crias-4572	415	37	2024	2024	NUM
crias-4572	415	38	,	,	PUNCT
crias-4572	415	39	pp	pp	X
crias-4572	415	40	.	.	PUNCT
crias-4572	416	1	123–130	123–130	NUM
crias-4572	416	2	.	.	PUNCT
crias-4572	417	1	[	[	X
crias-4572	417	2	13	13	NUM
crias-4572	417	3	]	]	X
crias-4572	417	4	h.	h.	PROPN
crias-4572	417	5	li	li	PROPN
crias-4572	417	6	and	and	CCONJ
crias-4572	417	7	y.	y.	PROPN
crias-4572	417	8	li	li	PROPN
crias-4572	417	9	,	,	PUNCT
crias-4572	417	10	"	"	PUNCT
crias-4572	417	11	finite	finite	ADJ
crias-4572	417	12	element	element	NOUN
crias-4572	417	13	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	417	14	and	and	CCONJ
crias-4572	417	15	structural	structural	ADJ
crias-4572	417	16	optimization	optimization	NOUN
crias-4572	417	17	design	design	NOUN
crias-4572	417	18	of	of	ADP
crias-4572	417	19	multifunctional	multifunctional	ADJ
crias-4572	417	20	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	417	21	arm	arm	NOUN
crias-4572	417	22	for	for	ADP
crias-4572	417	23	garbage	garbage	NOUN
crias-4572	417	24	truck	truck	NOUN
crias-4572	417	25	,	,	PUNCT
crias-4572	417	26	"	"	PUNCT
crias-4572	417	27	frontiers	frontier	NOUN
crias-4572	417	28	in	in	ADP
crias-4572	417	29	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	417	30	engineering	engineering	NOUN
crias-4572	417	31	,	,	PUNCT
crias-4572	417	32	vol	vol	NOUN
crias-4572	417	33	.	.	PROPN
crias-4572	417	34	11	11	NUM
crias-4572	417	35	,	,	PUNCT
crias-4572	417	36	p.	p.	NOUN
crias-4572	417	37	1543967	1543967	NUM
crias-4572	417	38	,	,	PUNCT
crias-4572	417	39	2025	2025	NUM
crias-4572	417	40	.	.	PUNCT
crias-4572	418	1	https://doi.org/10.3389/fmech.2025.1543967	https://doi.org/10.3389/fmech.2025.1543967	PROPN
crias-4572	419	1	[	[	X
crias-4572	419	2	14	14	NUM
crias-4572	419	3	]	]	PUNCT
crias-4572	419	4	j.	j.	PROPN
crias-4572	419	5	k.	k.	PROPN
crias-4572	419	6	kuruvilla	kuruvilla	PROPN
crias-4572	419	7	,	,	PUNCT
crias-4572	419	8	a.	a.	PROPN
crias-4572	419	9	seth	seth	PROPN
crias-4572	419	10	,	,	PUNCT
crias-4572	419	11	j.	j.	PROPN
crias-4572	419	12	duttagupta	duttagupta	PROPN
crias-4572	419	13	,	,	PUNCT
crias-4572	419	14	s.	s.	PROPN
crias-4572	419	15	sharma	sharma	PROPN
crias-4572	419	16	,	,	PUNCT
crias-4572	419	17	and	and	CCONJ
crias-4572	419	18	a.	a.	PROPN
crias-4572	419	19	jaiswal	jaiswal	PROPN
crias-4572	419	20	,	,	PUNCT
crias-4572	419	21	structural	structural	ADJ
crias-4572	419	22	design	design	NOUN
crias-4572	419	23	and	and	CCONJ
crias-4572	419	24	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	419	25	of	of	ADP
crias-4572	419	26	6	6	NUM
crias-4572	419	27	-	-	PUNCT
crias-4572	419	28	dof	dof	NOUN
crias-4572	419	29	cylindrical	cylindrical	ADJ
crias-4572	419	30	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	419	31	manipulators	manipulator	NOUN
crias-4572	419	32	for	for	ADP
crias-4572	419	33	automated	automate	VERB
crias-4572	419	34	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	419	35	.	.	PUNCT
crias-4572	420	1	in	in	ADP
crias-4572	420	2	precision	precision	NOUN
crias-4572	420	3	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	420	4	for	for	ADP
crias-4572	420	5	sustainability	sustainability	NOUN
crias-4572	420	6	.	.	PUNCT
crias-4572	421	1	usa	usa	PROPN
crias-4572	421	2	:	:	PUNCT
crias-4572	421	3	apple	apple	PROPN
crias-4572	421	4	academic	academic	ADJ
crias-4572	421	5	press	press	NOUN
crias-4572	421	6	,	,	PUNCT
crias-4572	421	7	2024	2024	NUM
crias-4572	421	8	.	.	PUNCT
crias-4572	422	1	[	[	X
crias-4572	422	2	15	15	NUM
crias-4572	422	3	]	]	X
crias-4572	422	4	d.	d.	PROPN
crias-4572	422	5	zhang	zhang	PROPN
crias-4572	422	6	,	,	PUNCT
crias-4572	422	7	y.	y.	PROPN
crias-4572	422	8	xu	xu	PROPN
crias-4572	422	9	,	,	PUNCT
crias-4572	422	10	z.	z.	PROPN
crias-4572	422	11	hou	hou	PROPN
crias-4572	422	12	,	,	PUNCT
crias-4572	422	13	j.	j.	PROPN
crias-4572	422	14	yao	yao	PROPN
crias-4572	422	15	,	,	PUNCT
crias-4572	422	16	and	and	CCONJ
crias-4572	422	17	y.	y.	PROPN
crias-4572	422	18	zhao	zhao	PROPN
crias-4572	422	19	,	,	PUNCT
crias-4572	422	20	"	"	PUNCT
crias-4572	422	21	optimal	optimal	ADJ
crias-4572	422	22	design	design	NOUN
crias-4572	422	23	and	and	CCONJ
crias-4572	422	24	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	422	25	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	422	26	of	of	ADP
crias-4572	422	27	5	5	NUM
crias-4572	422	28	-	-	PUNCT
crias-4572	422	29	dof	dof	ADJ
crias-4572	422	30	hybrid	hybrid	ADJ
crias-4572	422	31	serial	serial	ADJ
crias-4572	422	32	-	-	PUNCT
crias-4572	422	33	parallel	parallel	NOUN
crias-4572	422	34	manipulator	manipulator	NOUN
crias-4572	422	35	,	,	PUNCT
crias-4572	422	36	"	"	PUNCT
crias-4572	422	37	transactions	transaction	NOUN
crias-4572	422	38	of	of	ADP
crias-4572	422	39	the	the	DET
crias-4572	422	40	chinese	chinese	ADJ
crias-4572	422	41	society	society	NOUN
crias-4572	422	42	of	of	ADP
crias-4572	422	43	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	422	44	engineering	engineering	NOUN
crias-4572	422	45	,	,	PUNCT
crias-4572	422	46	vol	vol	NOUN
crias-4572	422	47	.	.	PROPN
crias-4572	422	48	32	32	NUM
crias-4572	422	49	,	,	PUNCT
crias-4572	422	50	no	no	INTJ
crias-4572	422	51	.	.	NOUN
crias-4572	422	52	24	24	NUM
crias-4572	422	53	,	,	PUNCT
crias-4572	422	54	pp	pp	ADJ
crias-4572	422	55	.	.	PUNCT
crias-4572	423	1	69	69	NUM
crias-4572	423	2	-	-	SYM
crias-4572	423	3	76	76	NUM
crias-4572	423	4	,	,	PUNCT
crias-4572	423	5	2016	2016	NUM
crias-4572	423	6	.	.	PUNCT
crias-4572	424	1	[	[	X
crias-4572	424	2	16	16	NUM
crias-4572	424	3	]	]	PUNCT
crias-4572	424	4	a.	a.	NOUN
crias-4572	424	5	amir	amir	PROPN
crias-4572	424	6	,	,	PUNCT
crias-4572	424	7	a.	a.	PROPN
crias-4572	424	8	verma	verma	PROPN
crias-4572	424	9	,	,	PUNCT
crias-4572	424	10	a.	a.	NOUN
crias-4572	424	11	goswami	goswami	PROPN
crias-4572	424	12	,	,	PUNCT
crias-4572	424	13	a.	a.	NOUN
crias-4572	424	14	kabra	kabra	PROPN
crias-4572	424	15	,	,	PUNCT
crias-4572	424	16	s.	s.	PROPN
crias-4572	424	17	nakhye	nakhye	PROPN
crias-4572	424	18	,	,	PUNCT
crias-4572	424	19	and	and	CCONJ
crias-4572	424	20	s.	s.	PROPN
crias-4572	424	21	chaudhary	chaudhary	PROPN
crias-4572	424	22	,	,	PUNCT
crias-4572	424	23	"	"	PUNCT
crias-4572	424	24	design	design	NOUN
crias-4572	424	25	and	and	CCONJ
crias-4572	424	26	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	424	27	of	of	ADP
crias-4572	424	28	strawberry	strawberry	NOUN
crias-4572	424	29	-	-	PUNCT
crias-4572	424	30	picking	pick	VERB
crias-4572	424	31	industrial	industrial	ADJ
crias-4572	424	32	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	424	33	arm	arm	NOUN
crias-4572	424	34	,	,	PUNCT
crias-4572	424	35	"	"	PUNCT
crias-4572	424	36	presented	present	VERB
crias-4572	424	37	at	at	ADP
crias-4572	424	38	the	the	DET
crias-4572	424	39	2022	2022	NUM
crias-4572	424	40	ieee	ieee	PROPN
crias-4572	424	41	bombay	bombay	PROPN
crias-4572	424	42	section	section	PROPN
crias-4572	424	43	signature	signature	NOUN
crias-4572	424	44	conference	conference	PROPN
crias-4572	424	45	(	(	PUNCT
crias-4572	424	46	ibssc	ibssc	NOUN
crias-4572	424	47	)	)	PUNCT
crias-4572	424	48	,	,	PUNCT
crias-4572	424	49	ieee	ieee	NOUN
crias-4572	424	50	,	,	PUNCT
crias-4572	424	51	2022	2022	NUM
crias-4572	424	52	.	.	PUNCT
crias-4572	425	1	[	[	X
crias-4572	425	2	17	17	NUM
crias-4572	425	3	]	]	X
crias-4572	425	4	d.	d.	PROPN
crias-4572	425	5	bauer	bauer	PROPN
crias-4572	425	6	,	,	PUNCT
crias-4572	425	7	c.	c.	PROPN
crias-4572	425	8	bauer	bauer	PROPN
crias-4572	425	9	,	,	PUNCT
crias-4572	425	10	a.	a.	NOUN
crias-4572	425	11	lakshmipathy	lakshmipathy	PROPN
crias-4572	425	12	,	,	PUNCT
crias-4572	425	13	and	and	CCONJ
crias-4572	425	14	n.	n.	PROPN
crias-4572	425	15	pollard	pollard	PROPN
crias-4572	425	16	,	,	PUNCT
crias-4572	425	17	fully	fully	ADV
crias-4572	425	18	printable	printable	VERB
crias-4572	425	19	low	low	ADJ
crias-4572	425	20	-	-	PUNCT
crias-4572	425	21	cost	cost	NOUN
crias-4572	425	22	dexterous	dexterous	ADJ
crias-4572	425	23	soft	soft	ADJ
crias-4572	425	24	robotic	robotic	ADJ
crias-4572	425	25	manipulators	manipulator	NOUN
crias-4572	425	26	for	for	ADP
crias-4572	425	27	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	425	28	.	.	PUNCT
crias-4572	426	1	in	in	ADP
crias-4572	426	2	ai	ai	PROPN
crias-4572	426	3	for	for	ADP
crias-4572	426	4	agriculture	agriculture	NOUN
crias-4572	426	5	and	and	CCONJ
crias-4572	426	6	food	food	NOUN
crias-4572	426	7	systems	system	NOUN
crias-4572	426	8	.	.	PUNCT
crias-4572	427	1	united	united	PROPN
crias-4572	427	2	kingdom	kingdom	PROPN
crias-4572	427	3	:	:	PUNCT
crias-4572	427	4	springer	springer	NOUN
crias-4572	427	5	nature	nature	NOUN
crias-4572	427	6	,	,	PUNCT
crias-4572	427	7	2022	2022	NUM
crias-4572	427	8	.	.	PUNCT
crias-4572	428	1	[	[	X
crias-4572	428	2	18	18	NUM
crias-4572	428	3	]	]	X
crias-4572	428	4	f.	f.	PROPN
crias-4572	428	5	wang	wang	PROPN
crias-4572	428	6	and	and	CCONJ
crias-4572	428	7	y.	y.	PROPN
crias-4572	428	8	fan	fan	PROPN
crias-4572	428	9	,	,	PUNCT
crias-4572	428	10	"	"	PUNCT
crias-4572	428	11	structural	structural	ADJ
crias-4572	428	12	design	design	NOUN
crias-4572	428	13	and	and	CCONJ
crias-4572	428	14	analysis	analysis	NOUN
crias-4572	428	15	of	of	ADP
crias-4572	428	16	a	a	DET
crias-4572	428	17	picking	picking	NOUN
crias-4572	428	18	robot	robot	NOUN
crias-4572	428	19	arm	arm	NOUN
crias-4572	428	20	using	use	VERB
crias-4572	428	21	parallel	parallel	ADJ
crias-4572	428	22	grippers	gripper	NOUN
crias-4572	428	23	,	,	PUNCT
crias-4572	428	24	"	"	PUNCT
crias-4572	428	25	advances	advance	NOUN
crias-4572	428	26	in	in	ADP
crias-4572	428	27	mechanical	mechanical	ADJ
crias-4572	428	28	engineering	engineering	NOUN
crias-4572	428	29	,	,	PUNCT
crias-4572	428	30	vol	vol	NOUN
crias-4572	428	31	.	.	PROPN
crias-4572	429	1	16	16	NUM
crias-4572	429	2	,	,	PUNCT
crias-4572	429	3	no	no	INTJ
crias-4572	429	4	.	.	NOUN
crias-4572	429	5	12	12	NUM
crias-4572	429	6	,	,	PUNCT
crias-4572	429	7	p.	p.	NOUN
crias-4572	429	8	16878132241304610	16878132241304610	NUM
crias-4572	429	9	,	,	PUNCT
crias-4572	429	10	2024	2024	NUM
crias-4572	429	11	.	.	PUNCT
crias-4572	430	1	https://doi.org/10.1177/16878132241304610	https://doi.org/10.1177/16878132241304610	X
crias-4572	431	1	[	[	X
crias-4572	431	2	19	19	NUM
crias-4572	431	3	]	]	PUNCT
crias-4572	431	4	z.	z.	PROPN
crias-4572	431	5	wang	wang	PROPN
crias-4572	431	6	,	,	PUNCT
crias-4572	431	7	l.	l.	PROPN
crias-4572	431	8	gong	gong	PROPN
crias-4572	431	9	,	,	PUNCT
crias-4572	431	10	q.	q.	PROPN
crias-4572	431	11	chen	chen	PROPN
crias-4572	431	12	,	,	PUNCT
crias-4572	431	13	y.	y.	PROPN
crias-4572	431	14	li	li	PROPN
crias-4572	431	15	,	,	PUNCT
crias-4572	431	16	c.	c.	PROPN
crias-4572	431	17	liu	liu	PROPN
crias-4572	431	18	,	,	PUNCT
crias-4572	431	19	and	and	CCONJ
crias-4572	431	20	y.	y.	PROPN
crias-4572	431	21	huang	huang	PROPN
crias-4572	431	22	,	,	PUNCT
crias-4572	431	23	"	"	PUNCT
crias-4572	431	24	rapid	rapid	ADJ
crias-4572	431	25	developing	develop	VERB
crias-4572	431	26	the	the	DET
crias-4572	431	27	simulation	simulation	NOUN
crias-4572	431	28	and	and	CCONJ
crias-4572	431	29	control	control	NOUN
crias-4572	431	30	systems	system	NOUN
crias-4572	431	31	for	for	ADP
crias-4572	431	32	a	a	DET
crias-4572	431	33	multifunctional	multifunctional	ADJ
crias-4572	431	34	autonomous	autonomous	ADJ
crias-4572	431	35	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	431	36	robot	robot	NOUN
crias-4572	431	37	with	with	ADP
crias-4572	431	38	ros	ros	PROPN
crias-4572	431	39	,	,	PUNCT
crias-4572	431	40	"	"	PUNCT
crias-4572	431	41	in	in	ADP
crias-4572	431	42	intelligent	intelligent	ADJ
crias-4572	431	43	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	431	44	and	and	CCONJ
crias-4572	431	45	applications	application	NOUN
crias-4572	431	46	:	:	PUNCT
crias-4572	431	47	9th	9th	ADJ
crias-4572	431	48	international	international	ADJ
crias-4572	431	49	conference	conference	NOUN
crias-4572	431	50	,	,	PUNCT
crias-4572	431	51	icira	icira	PROPN
crias-4572	431	52	2016	2016	NUM
crias-4572	431	53	,	,	PUNCT
crias-4572	431	54	tokyo	tokyo	PROPN
crias-4572	431	55	,	,	PUNCT
crias-4572	431	56	japan	japan	PROPN
crias-4572	431	57	,	,	PUNCT
crias-4572	431	58	august	august	PROPN
crias-4572	431	59	22	22	NUM
crias-4572	431	60	-	-	SYM
crias-4572	431	61	24	24	NUM
crias-4572	431	62	,	,	PUNCT
crias-4572	431	63	2016	2016	NUM
crias-4572	431	64	,	,	PUNCT
crias-4572	431	65	proceedings	proceeding	NOUN
crias-4572	431	66	,	,	PUNCT
crias-4572	431	67	part	part	NOUN
crias-4572	431	68	i	i	PRON
crias-4572	431	69	9	9	NUM
crias-4572	431	70	,	,	PUNCT
crias-4572	431	71	springer	springer	NOUN
crias-4572	431	72	international	international	ADJ
crias-4572	431	73	publishing	publishing	NOUN
crias-4572	431	74	,	,	PUNCT
crias-4572	431	75	2016	2016	NUM
crias-4572	431	76	,	,	PUNCT
crias-4572	431	77	pp	pp	ADJ
crias-4572	431	78	.	.	PUNCT
crias-4572	432	1	26	26	NUM
crias-4572	432	2	-	-	SYM
crias-4572	432	3	39	39	NUM
crias-4572	432	4	.	.	PUNCT
crias-4572	433	1	[	[	X
crias-4572	433	2	20	20	NUM
crias-4572	433	3	]	]	X
crias-4572	433	4	d.	d.	PROPN
crias-4572	433	5	sepúlveda	sepúlveda	PROPN
crias-4572	433	6	,	,	PUNCT
crias-4572	433	7	r.	r.	PROPN
crias-4572	433	8	fernández	fernández	PROPN
crias-4572	433	9	,	,	PUNCT
crias-4572	433	10	e.	e.	PROPN
crias-4572	433	11	navas	navas	PROPN
crias-4572	433	12	,	,	PUNCT
crias-4572	433	13	p.	p.	PROPN
crias-4572	433	14	gonzález	gonzález	PROPN
crias-4572	433	15	-	-	PUNCT
crias-4572	433	16	de	de	NOUN
crias-4572	433	17	-	-	NOUN
crias-4572	433	18	santos	santo	NOUN
crias-4572	433	19	,	,	PUNCT
crias-4572	433	20	and	and	CCONJ
crias-4572	433	21	m.	m.	PROPN
crias-4572	433	22	armada	armada	PROPN
crias-4572	433	23	,	,	PUNCT
crias-4572	433	24	"	"	PUNCT
crias-4572	433	25	ros	ros	PROPN
crias-4572	433	26	framework	framework	NOUN
crias-4572	433	27	for	for	ADP
crias-4572	433	28	perception	perception	NOUN
crias-4572	433	29	and	and	CCONJ
crias-4572	433	30	dual	dual	ADJ
crias-4572	433	31	-	-	PUNCT
crias-4572	433	32	arm	arm	NOUN
crias-4572	433	33	manipulation	manipulation	NOUN
crias-4572	433	34	in	in	ADP
crias-4572	433	35	unstructured	unstructured	ADJ
crias-4572	433	36	environments	environment	NOUN
crias-4572	433	37	,	,	PUNCT
crias-4572	433	38	"	"	PUNCT
crias-4572	433	39	presented	present	VERB
crias-4572	433	40	at	at	ADP
crias-4572	433	41	the	the	DET
crias-4572	433	42	robot	robot	NOUN
crias-4572	433	43	2019	2019	NUM
crias-4572	433	44	:	:	PUNCT
crias-4572	433	45	fourth	fourth	ADJ
crias-4572	433	46	iberian	iberian	PROPN
crias-4572	433	47	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	433	48	conference	conference	NOUN
crias-4572	433	49	:	:	PUNCT
crias-4572	433	50	advances	advance	NOUN
crias-4572	433	51	in	in	ADP
crias-4572	433	52	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	433	53	,	,	PUNCT
crias-4572	433	54	springer	springer	NOUN
crias-4572	433	55	international	international	ADJ
crias-4572	433	56	publishing	publishing	NOUN
crias-4572	433	57	,	,	PUNCT
crias-4572	433	58	2019	2019	NUM
crias-4572	433	59	.	.	PUNCT
crias-4572	434	1	[	[	X
crias-4572	434	2	21	21	NUM
crias-4572	434	3	]	]	X
crias-4572	434	4	w.	w.	PROPN
crias-4572	434	5	chen	chen	PROPN
crias-4572	434	6	and	and	CCONJ
crias-4572	434	7	f.	f.	PROPN
crias-4572	434	8	liu	liu	PROPN
crias-4572	434	9	,	,	PUNCT
crias-4572	434	10	"	"	PUNCT
crias-4572	434	11	design	design	NOUN
crias-4572	434	12	of	of	ADP
crias-4572	434	13	a	a	DET
crias-4572	434	14	grasping	grasp	VERB
crias-4572	434	15	robot	robot	NOUN
crias-4572	434	16	control	control	NOUN
crias-4572	434	17	system	system	NOUN
crias-4572	434	18	using	use	VERB
crias-4572	434	19	kinematics	kinematic	NOUN
crias-4572	434	20	model	model	NOUN
crias-4572	434	21	,	,	PUNCT
crias-4572	434	22	"	"	PUNCT
crias-4572	434	23	journal	journal	NOUN
crias-4572	434	24	of	of	ADP
crias-4572	434	25	physics	physics	PROPN
crias-4572	434	26	:	:	PUNCT
crias-4572	434	27	conference	conference	NOUN
crias-4572	434	28	series	series	NOUN
crias-4572	434	29	,	,	PUNCT
crias-4572	434	30	vol	vol	NOUN
crias-4572	434	31	.	.	PUNCT
crias-4572	434	32	2083	2083	NUM
crias-4572	434	33	,	,	PUNCT
crias-4572	434	34	no	no	INTJ
crias-4572	434	35	.	.	NOUN
crias-4572	434	36	2	2	NUM
crias-4572	434	37	,	,	PUNCT
crias-4572	434	38	p.	p.	NOUN
crias-4572	434	39	022031	022031	NUM
crias-4572	434	40	,	,	PUNCT
crias-4572	434	41	2021	2021	NUM
crias-4572	434	42	.	.	PUNCT
crias-4572	435	1	https://doi.org/10.1088/1742-6596/2083/2/022031	https://doi.org/10.1088/1742-6596/2083/2/022031	X
crias-4572	436	1	[	[	X
crias-4572	436	2	22	22	NUM
crias-4572	436	3	]	]	PUNCT
crias-4572	436	4	dassault	dassault	NOUN
crias-4572	436	5	systèmes	système	NOUN
crias-4572	436	6	,	,	PUNCT
crias-4572	436	7	solidworks	solidworks	PROPN
crias-4572	436	8	(	(	PUNCT
crias-4572	436	9	version	version	NOUN
crias-4572	436	10	2022	2022	NUM
crias-4572	436	11	)	)	PUNCT
crias-4572	436	12	.	.	PUNCT
crias-4572	437	1	france	france	PROPN
crias-4572	437	2	:	:	PUNCT
crias-4572	437	3	dassault	dassault	NOUN
crias-4572	437	4	systèmes	système	NOUN
crias-4572	437	5	,	,	PUNCT
crias-4572	437	6	2023	2023	NUM
crias-4572	437	7	.	.	PUNCT
crias-4572	438	1	[	[	X
crias-4572	438	2	23	23	NUM
crias-4572	438	3	]	]	X
crias-4572	438	4	open	open	ADJ
crias-4572	438	5	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	438	6	,	,	PUNCT
crias-4572	438	7	ros	ros	PROPN
crias-4572	438	8	2	2	NUM
crias-4572	438	9	humble	humble	ADJ
crias-4572	438	10	hawksbill	hawksbill	NOUN
crias-4572	438	11	(	(	PUNCT
crias-4572	438	12	version	version	NOUN
crias-4572	438	13	2	2	NUM
crias-4572	438	14	)	)	PUNCT
crias-4572	438	15	.	.	PUNCT
crias-4572	439	1	united	united	PROPN
crias-4572	439	2	states	states	PROPN
crias-4572	439	3	:	:	PUNCT
crias-4572	439	4	open	open	ADJ
crias-4572	439	5	robotics	robotic	NOUN
crias-4572	439	6	,	,	PUNCT
crias-4572	439	7	2022	2022	NUM
crias-4572	439	8	.	.	PUNCT
crias-4572	440	1	views	view	NOUN
crias-4572	440	2	and	and	CCONJ
crias-4572	440	3	opinions	opinion	NOUN
crias-4572	440	4	expressed	express	VERB
crias-4572	440	5	in	in	ADP
crias-4572	440	6	this	this	DET
crias-4572	440	7	article	article	NOUN
crias-4572	440	8	are	be	AUX
crias-4572	440	9	the	the	DET
crias-4572	440	10	views	view	NOUN
crias-4572	440	11	and	and	CCONJ
crias-4572	440	12	opinions	opinion	NOUN
crias-4572	440	13	of	of	ADP
crias-4572	440	14	the	the	DET
crias-4572	440	15	author(s	author(s	NOUN
crias-4572	440	16	)	)	PUNCT
crias-4572	440	17	,	,	PUNCT
crias-4572	440	18	current	current	ADJ
crias-4572	440	19	research	research	NOUN
crias-4572	440	20	in	in	ADP
crias-4572	440	21	agricultural	agricultural	ADJ
crias-4572	440	22	sciences	science	NOUN
crias-4572	440	23	shall	shall	AUX
crias-4572	440	24	not	not	PART
crias-4572	440	25	be	be	AUX
crias-4572	440	26	responsible	responsible	ADJ
crias-4572	440	27	or	or	CCONJ
crias-4572	440	28	answerable	answerable	ADJ
crias-4572	440	29	for	for	ADP
crias-4572	440	30	any	any	DET
crias-4572	440	31	loss	loss	NOUN
crias-4572	440	32	,	,	PUNCT
crias-4572	440	33	damage	damage	NOUN
crias-4572	440	34	or	or	CCONJ
crias-4572	440	35	liability	liability	NOUN
crias-4572	440	36	etc	etc	X
crias-4572	440	37	.	.	X
crias-4572	441	1	caused	cause	VERB
crias-4572	441	2	in	in	ADP
crias-4572	441	3	relation	relation	NOUN
crias-4572	441	4	to	to	PART
crias-4572	441	5	/	/	PUNCT
crias-4572	441	6	arising	arise	VERB
crias-4572	441	7	out	out	ADP
crias-4572	441	8	of	of	ADP
crias-4572	441	9	the	the	DET
crias-4572	441	10	use	use	NOUN
crias-4572	441	11	of	of	ADP
crias-4572	441	12	the	the	DET
crias-4572	441	13	content	content	NOUN
crias-4572	441	14	.	.	PUNCT
crias-4572	442	1	https://doi.org/10.3389/fmech.2025.1543967	https://doi.org/10.3389/fmech.2025.1543967	PROPN
crias-4572	442	2	https://doi.org/10.1177/16878132241304610	https://doi.org/10.1177/16878132241304610	NOUN
crias-4572	443	1	https://doi.org/10.1088/1742-6596/2083/2/022031	https://doi.org/10.1088/1742-6596/2083/2/022031	NOUN