id	sid	eid	entity	type
fumecheng-547	1	1	half	CARDINAL
fumecheng-547	2	1	12	CARDINAL
fumecheng-547	2	2	3, 2014	DATE
fumecheng-547	3	1	223	CARDINAL
fumecheng-547	3	2	681.5	CARDINAL
fumecheng-547	3	3	maria kyrarini	PERSON
fumecheng-547	3	4	ristić-durrant institute of automation	ORG
fumecheng-547	3	5	university of bremen	ORG
fumecheng-547	3	6	germany	GPE
fumecheng-547	5	1	four	CARDINAL
fumecheng-547	6	1	four	CARDINAL
fumecheng-547	9	1	1	CARDINAL
fumecheng-547	9	2	eu fp7	ORG
fumecheng-547	11	1	lifetime	DATE
fumecheng-547	12	1	fig	ORG
fumecheng-547	13	1	1	CARDINAL
fumecheng-547	14	1	linear	ORG
fumecheng-547	15	1	overground	ORG
fumecheng-547	16	1	october 17, 2014	DATE
fumecheng-547	16	2	november 22, 2014	DATE
fumecheng-547	16	3	ristić-durrant university of bremen, institute of automation	ORG
fumecheng-547	16	4	otto-hahn-allee	PERSON
fumecheng-547	16	5	nw1	ORG
fumecheng-547	16	6	28359	DATE
fumecheng-547	16	7	bremen	GPE
fumecheng-547	16	8	germany e	GPE
fumecheng-547	16	9	224	CARDINAL
fumecheng-547	16	10	m. kyrarini	PERSON
fumecheng-547	16	11	s. slavnić	PERSON
fumecheng-547	16	12	d. ristić-durrant 1.1	PERSON
fumecheng-547	18	1	linear	ORG
fumecheng-547	20	1	four	CARDINAL
fumecheng-547	23	1	1	CARDINAL
fumecheng-547	23	2	the corbys mobile gait rehabilitation system	ORG
fumecheng-547	23	3	linear	ORG
fumecheng-547	23	4	z	ORG
fumecheng-547	24	1	two	CARDINAL
fumecheng-547	25	1	one	CARDINAL
fumecheng-547	25	2	z	ORG
fumecheng-547	26	1	linear	ORG
fumecheng-547	32	1	6 degrees	QUANTITY
fumecheng-547	32	2	3	CARDINAL
fumecheng-547	32	3	1	CARDINAL
fumecheng-547	32	4	2	CARDINAL
fumecheng-547	33	1	225	CARDINAL
fumecheng-547	34	1	6	CARDINAL
fumecheng-547	35	1	three	CARDINAL
fumecheng-547	37	1	1.2	CARDINAL
fumecheng-547	42	1	four	CARDINAL
fumecheng-547	45	1	section 2	LAW
fumecheng-547	46	1	section 3	LAW
fumecheng-547	46	2	section 4	LAW
fumecheng-547	47	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	47	2	four	CARDINAL
fumecheng-547	47	3	5	CARDINAL
fumecheng-547	50	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	51	1	four	CARDINAL
fumecheng-547	52	1	o	DATE
fumecheng-547	53	1	4,3,2,1	CARDINAL
fumecheng-547	54	1	1 1 2	CARDINAL
fumecheng-547	54	2	     	ORG
fumecheng-547	54	3		PRODUCT
fumecheng-547	54	4	1	CARDINAL
fumecheng-547	54	5	226	CARDINAL
fumecheng-547	54	6	m. kyrarini	PERSON
fumecheng-547	54	7	s. slavnić	PERSON
fumecheng-547	54	8	d. ristić-durrant	PERSON
fumecheng-547	54	9	two	CARDINAL
fumecheng-547	55	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	55	2	wi	GPE
fumecheng-547	55	3	xi',yi',zi	GPE
fumecheng-547	55	4	1,2,3,4	DATE
fumecheng-547	56	1	fig	ORG
fumecheng-547	57	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	57	2	1026.4mm	QUANTITY
fumecheng-547	57	3	100mm	QUANTITY
fumecheng-547	58	1	velocities vi	PERSON
fumecheng-547	58	2	1,2,3,4	DATE
fumecheng-547	58	3	o	DATE
fumecheng-547	58	4	z}are	GPE
fumecheng-547	58	5	iici ddvv	PERSON
fumecheng-547	58	6	2	CARDINAL
fumecheng-547	58	7	vc	PERSON
fumecheng-547	58	8	czcxc vvv 	PERSON
fumecheng-547	59	1	3	CARDINAL
fumecheng-547	59	2	di	ORG
fumecheng-547	59	3	wi	ORG
fumecheng-547	60	1	di	ORG
fumecheng-547	60	2	2	CARDINAL
fumecheng-547	60	3	zero	CARDINAL
fumecheng-547	61	1	1,2,3,4	CARDINAL
fumecheng-547	61	2	227	CARDINAL
fumecheng-547	61	3	2	CARDINAL
fumecheng-547	61	4	2	CARDINAL
fumecheng-547	61	5	l w l w	ORG
fumecheng-547	66	1		PERSON
fumecheng-547	67	1	4	CARDINAL
fumecheng-547	67	2	velocities vi	PERSON
fumecheng-547	67	3	1,2,3,4	DATE
fumecheng-547	67	4		GPE
fumecheng-547	67	5		NORP
fumecheng-547	67	6		GPE
fumecheng-547	67	7		NORP
fumecheng-547	68	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	68	2	2 11	DATE
fumecheng-547	68	3	5	CARDINAL
fumecheng-547	69	1		GPE
fumecheng-547	69	2	 	GPE
fumecheng-547	69	3		GPE
fumecheng-547	69	4		NORP
fumecheng-547	70	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	70	2	2 22	DATE
fumecheng-547	70	3	6	CARDINAL
fumecheng-547	71	1		GPE
fumecheng-547	71	2		NORP
fumecheng-547	71	3		GPE
fumecheng-547	72	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	72	2	2 33	DATE
fumecheng-547	72	3	7	CARDINAL
fumecheng-547	73	1		GPE
fumecheng-547	73	2	 	GPE
fumecheng-547	73	3		GPE
fumecheng-547	75	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	75	2	2 44	DATE
fumecheng-547	75	3	wi	ORG
fumecheng-547	76	1	3	CARDINAL
fumecheng-547	77	1	3	CARDINAL
fumecheng-547	78	1	4,3,2,1	CARDINAL
fumecheng-547	78	2	22	CARDINAL
fumecheng-547	80	1	4,3,2,1,2atan	DATE
fumecheng-547	80	2	 	GPE
fumecheng-547	81	1		GPE
fumecheng-547	81	2		GPE
fumecheng-547	82	1		NORP
fumecheng-547	85	1	9	CARDINAL
fumecheng-547	85	2	9	CARDINAL
fumecheng-547	85	3	5-8)	CARDINAL
fumecheng-547	86	1	228	CARDINAL
fumecheng-547	86	2	m. kyrarini	PERSON
fumecheng-547	86	3	s. slavnić	PERSON
fumecheng-547	86	4	d. ristić-durrant 3	PERSON
fumecheng-547	86	5	3][4][7	ORDINAL
fumecheng-547	88	1	fig.	DATE
fumecheng-547	89	1	4	CARDINAL
fumecheng-547	90	1	4	CARDINAL
fumecheng-547	90	2	ref	PRODUCT
fumecheng-547	90	3	(t	PERSON
fumecheng-547	90	4	two	CARDINAL
fumecheng-547	91	1	two	CARDINAL
fumecheng-547	92	1	5	CARDINAL
fumecheng-547	92	2	6	DATE
fumecheng-547	93	1	fig	ORG
fumecheng-547	94	1	5	CARDINAL
fumecheng-547	95	1	6	CARDINAL
fumecheng-547	95	2	229	CARDINAL
fumecheng-547	97	1	nb	ORG
fumecheng-547	97	2	zero	CARDINAL
fumecheng-547	98	1	fig.	DATE
fumecheng-547	99	1	8	CARDINAL
fumecheng-547	101	1	seven	CARDINAL
fumecheng-547	101	2	49	CARDINAL
fumecheng-547	103	1	mamdani	PERSON
fumecheng-547	104	1	seven	CARDINAL
fumecheng-547	107	1	seven	CARDINAL
fumecheng-547	107	2	three	CARDINAL
fumecheng-547	107	3	five	CARDINAL
fumecheng-547	108	1	de = dej	PERSON
fumecheng-547	111	1	fig	ORG
fumecheng-547	112	1	7	CARDINAL
fumecheng-547	112	2	8	CARDINAL
fumecheng-547	112	3	230	CARDINAL
fumecheng-547	112	4	m. kyrarini	PERSON
fumecheng-547	112	5	s. slavnić	PERSON
fumecheng-547	112	6	d. ristić-durrant 4	PERSON
fumecheng-547	112	7	a. linear	PERSON
fumecheng-547	113	1	two	CARDINAL
fumecheng-547	113	2	fig.	DATE
fumecheng-547	114	1	9	CARDINAL
fumecheng-547	114	2	first	ORDINAL
fumecheng-547	114	3	second	ORDINAL
fumecheng-547	116	1	9	CARDINAL
fumecheng-547	116	2	8,5sec	CARDINAL
fumecheng-547	116	3	1sec	CARDINAL
fumecheng-547	116	4	7,5	CARDINAL
fumecheng-547	116	5	sec	ORG
fumecheng-547	116	6	1sec	CARDINAL
fumecheng-547	116	7	13,5	CARDINAL
fumecheng-547	116	8	0,5sec	CARDINAL
fumecheng-547	116	9	10sec	CARDINAL
fumecheng-547	119	1	9	CARDINAL
fumecheng-547	120	1	10a	DATE
fumecheng-547	120	2	one	CARDINAL
fumecheng-547	123	1	10a	DATE
fumecheng-547	123	2	0°	CARDINAL
fumecheng-547	123	3	90°	TIME
fumecheng-547	123	4	180°	QUANTITY
fumecheng-547	124	1	fig	ORG
fumecheng-547	125	1	10b	CARDINAL
fumecheng-547	126	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	126	2	90°	QUANTITY
fumecheng-547	128	1	two	CARDINAL
fumecheng-547	128	2	180°	QUANTITY
fumecheng-547	129	1	second	ORDINAL
fumecheng-547	130	1	231	CARDINAL
fumecheng-547	134	1	11	CARDINAL
fumecheng-547	137	1	10	CARDINAL
fumecheng-547	138	1	11	CARDINAL
fumecheng-547	139	1	232	CARDINAL
fumecheng-547	139	2	m. kyrarini	PERSON
fumecheng-547	139	3	s. slavnić	PERSON
fumecheng-547	139	4	d. ristić-durrant b. rotation	PERSON
fumecheng-547	139	5	second	ORDINAL
fumecheng-547	140	1	one	CARDINAL
fumecheng-547	141	1	12	CARDINAL
fumecheng-547	142	1	12	CARDINAL
fumecheng-547	142	2	5sec	CARDINAL
fumecheng-547	142	3	2.1sec	CARDINAL
fumecheng-547	142	4	1.1sec	CARDINAL
fumecheng-547	142	5	0,4	CARDINAL
fumecheng-547	142	6	sec	ORG
fumecheng-547	142	7	1.3	CARDINAL
fumecheng-547	142	8	sec	ORG
fumecheng-547	142	9	1.1sec	CARDINAL
fumecheng-547	145	1	12	CARDINAL
fumecheng-547	145	2	fig.	DATE
fumecheng-547	146	1	13	CARDINAL
fumecheng-547	147	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	147	2	90°	CARDINAL
fumecheng-547	147	3	90°	QUANTITY
fumecheng-547	150	1	14	CARDINAL
fumecheng-547	151	1	59°	QUANTITY
fumecheng-547	154	1	14	CARDINAL
fumecheng-547	156	1	233	CARDINAL
fumecheng-547	157	1	13	CARDINAL
fumecheng-547	158	1	14	CARDINAL
fumecheng-547	158	2	4	CARDINAL
fumecheng-547	160	1	two	CARDINAL
fumecheng-547	161	1	234	CARDINAL
fumecheng-547	161	2	m. kyrarini	PERSON
fumecheng-547	161	3	s. slavnić	PERSON
fumecheng-547	161	4	d. ristić-durrant	PERSON
fumecheng-547	161	5	the european commission	ORG
fumecheng-547	161	6	fp7 ict-270219	ORG
fumecheng-547	162	1	1	CARDINAL
fumecheng-547	163	1	ristić-durrant	PERSON
fumecheng-547	163	2	d.	NORP
fumecheng-547	163	3	slavnić	NORP
fumecheng-547	163	4	s., glackin	PERSON
fumecheng-547	163	5	2014	DATE
fumecheng-547	163	6	w. jensen et al	PERSON
fumecheng-547	163	7	biosystems & biorobotics	ORG
fumecheng-547	163	8	7	DATE
fumecheng-547	164	1	139-147	CARDINAL
fumecheng-547	165	1	2	CARDINAL
fumecheng-547	165	2	eu fp7	PERSON
fumecheng-547	165	3	www.corbys.eu	PERSON
fumecheng-547	166	1	3	CARDINAL
fumecheng-547	166	2	kumar	PERSON
fumecheng-547	166	3	n. s.	PERSON
fumecheng-547	166	4	kumar	PERSON
fumecheng-547	166	5	c. s.	PERSON
fumecheng-547	166	6	2010	DATE
fumecheng-547	166	7	brushless dc motors	GPE
fumecheng-547	166	8	1(27	CARDINAL
fumecheng-547	167	1	36	CARDINAL
fumecheng-547	168	1	4	CARDINAL
fumecheng-547	168	2	rubaai, a.	PERSON
fumecheng-547	168	3	ricketts, d.	GPE
fumecheng-547	168	4	kankam	GPE
fumecheng-547	168	5	d. m.	PERSON
fumecheng-547	168	6	2002	DATE
fumecheng-547	169	1	441	CARDINAL
fumecheng-547	170	1	5	CARDINAL
fumecheng-547	170	2	rubio	PERSON
fumecheng-547	170	3	j. j.	PERSON
fumecheng-547	170	4	aquino	PERSON
fumecheng-547	170	5	figueroa	PERSON
fumecheng-547	170	6	2013	DATE
fumecheng-547	170	7	computing & applications	ORG
fumecheng-547	170	8	23	CARDINAL
fumecheng-547	170	9	pp.187-194	ORG
fumecheng-547	171	1	6	CARDINAL
fumecheng-547	171	2	slavnić s.	PERSON
fumecheng-547	171	3	ristić-durrant	PERSON
fumecheng-547	171	4	d.	NORP
fumecheng-547	171	5	tschakarow	GPE
fumecheng-547	171	6	r.	NORP
fumecheng-547	171	7	t.,	GPE
fumecheng-547	171	8	m., leu, a.	PERSON
fumecheng-547	171	9	a.	PERSON
fumecheng-547	171	10	2014	DATE
fumecheng-547	171	11	first	ORDINAL
fumecheng-547	171	12	iros 2014	DATE
fumecheng-547	172	1	7.	PERCENT
fumecheng-547	172	2	prema	PERSON
fumecheng-547	172	3	k., kumar	PERSON
fumecheng-547	172	4	n. s.	PERSON
fumecheng-547	172	5	dash	GPE
fumecheng-547	172	6	s. s.	PERSON
fumecheng-547	172	7	2014	DATE
fumecheng-547	172	8	dc motors	ORG
fumecheng-547	172	9	9(1	CARDINAL
fumecheng-547	173	1	352-362	CARDINAL
fumecheng-547	174	1	za upravlje mobilnom platformom robotskog sistema za rehabilitaciju hoda corbys ovaj rad predstavlja kontrolni	PERSON
fumecheng-547	174	2	bazi	NORP
fumecheng-547	174	3	kinematike za džoistik upravljanje	PERSON
fumecheng-547	174	4	mobilnom	DATE
fumecheng-547	174	5	sistema za rehabilitaciju hoda	PERSON
fumecheng-547	175	1	mobilna	PERSON
fumecheng-547	177	1	kao svoj autput	ORG
fumecheng-547	177	2	svakog	PERSON
fumecheng-547	178	1	rad je	PERSON
fumecheng-547	180	1	kontrolu	GPE
fumecheng-547	180	2	za koju je	PERSON
fumecheng-547	182	1	eksperimentalni rezultati	ORG
fumecheng-547	182	2	upravljanja realnom platformom su prikazani u radu.	ORG
fumecheng-547	183	1	podržana rehabilitacija hoda	PERSON
fumecheng-547	183	2	bazi	NORP
fumecheng-547	183	3	inverzne kinematike	PERSON
fumecheng-547	183	4	fazi kontroler	GPE
