id	sid	eid	entity	type
fcis-28493	1	1	2832-6024	DATE
fcis-28493	2	1	10	CARDINAL
fcis-28493	2	2	3	CARDINAL
fcis-28493	2	3	2024 65	DATE
fcis-28493	2	4	jianjun zhu school	PERSON
fcis-28493	2	5	jilin institute of chemical technology	ORG
fcis-28493	2	6	jilin	GPE
fcis-28493	2	7	jilin 132022	GPE
fcis-28493	2	8	china	GPE
fcis-28493	3	1	first	ORDINAL
fcis-28493	7	1	1	CARDINAL
fcis-28493	7	2	recent years	DATE
fcis-28493	8	1	2d	CARDINAL
fcis-28493	9	1	2d	DATE
fcis-28493	11	1	three	CARDINAL
fcis-28493	13	1	recent years	DATE
fcis-28493	16	1	two	CARDINAL
fcis-28493	16	2	two	CARDINAL
fcis-28493	16	3	three	CARDINAL
fcis-28493	21	1	six-degree-of-freedom	QUANTITY
fcis-28493	22	1	knn	ORG
fcis-28493	26	1	2	CARDINAL
fcis-28493	26	2	2.1	CARDINAL
fcis-28493	27	1	6	CARDINAL
fcis-28493	27	2	six degrees	QUANTITY
fcis-28493	27	3	6	CARDINAL
fcis-28493	27	4	two	CARDINAL
fcis-28493	28	1	first	ORDINAL
fcis-28493	28	2	gpd	ORG
fcis-28493	32	1	second	ORDINAL
fcis-28493	37	1	66	CARDINAL
fcis-28493	39	1	2.2	CARDINAL
fcis-28493	39	2	3d	CARDINAL
fcis-28493	40	1	1	CARDINAL
fcis-28493	40	2	three	CARDINAL
fcis-28493	40	3	three	CARDINAL
fcis-28493	41	1	1	CARDINAL
fcis-28493	42	1	2	CARDINAL
fcis-28493	43	1	2	CARDINAL
fcis-28493	47	1	2.3	CARDINAL
fcis-28493	53	1	1	CARDINAL
fcis-28493	53	2	3	CARDINAL
fcis-28493	54	1	3.1	CARDINAL
fcis-28493	56	1	knn	ORG
fcis-28493	61	1	2	CARDINAL
fcis-28493	61	2	3.2	CARDINAL
fcis-28493	62	1	oin tt	PERSON
fcis-28493	63	1	oin tt	PERSON
fcis-28493	64	1	oin tt	PERSON
fcis-28493	66	1	o lin g m lp g lo b al	PERSON
fcis-28493	67	1	o lin g m lp fig 3	PERSON
fcis-28493	67	2	67	CARDINAL
fcis-28493	70	1	3	CARDINAL
fcis-28493	71	1	3	CARDINAL
fcis-28493	71	2	first	ORDINAL
fcis-28493	71	3	knn	ORG
fcis-28493	72	1	10]and	CARDINAL
fcis-28493	74	1	max	PERSON
fcis-28493	78	1	3.3	CARDINAL
fcis-28493	82	1	fig.	DATE
fcis-28493	83	1	4	CARDINAL
fcis-28493	83	2	two	CARDINAL
fcis-28493	85	1	3	CARDINAL
fcis-28493	86	1	3	CARDINAL
fcis-28493	88	1	4	CARDINAL
fcis-28493	89	1	4	CARDINAL
fcis-28493	90	1	5	CARDINAL
fcis-28493	91	1	5	CARDINAL
fcis-28493	91	2	4	CARDINAL
fcis-28493	91	3	3.4	CARDINAL
fcis-28493	99	1	5	CARDINAL
fcis-28493	100	1	6	CARDINAL
fcis-28493	101	1	6	CARDINAL
fcis-28493	103	1	7	CARDINAL
fcis-28493	104	1	7	CARDINAL
fcis-28493	105	1	8)	CARDINAL
fcis-28493	106	1	8) 4	DATE
fcis-28493	106	2	4.1	CARDINAL
fcis-28493	107	1	bigbird	PERSON
fcis-28493	107	2	68	CARDINAL
fcis-28493	108	1	200	CARDINAL
fcis-28493	108	2	40	CARDINAL
fcis-28493	109	1	first	ORDINAL
fcis-28493	110	1	fewer than 10	CARDINAL
fcis-28493	113	1	5	CARDINAL
fcis-28493	114	1	4.2	CARDINAL
fcis-28493	116	1	first	ORDINAL
fcis-28493	118	1	9	CARDINAL
fcis-28493	119	1	9	CARDINAL
fcis-28493	121	1	first	ORDINAL
fcis-28493	121	2	3d	CARDINAL
fcis-28493	123	1	10	CARDINAL
fcis-28493	123	2	11	CARDINAL
fcis-28493	123	3	12	CARDINAL
fcis-28493	126	1	5	CARDINAL
fcis-28493	126	2	5.1	CARDINAL
fcis-28493	129	1	up to 2000	CARDINAL
fcis-28493	131	1	2000	CARDINAL
fcis-28493	131	2	32	CARDINAL
fcis-28493	132	1	6	CARDINAL
fcis-28493	133	1	5.2	CARDINAL
fcis-28493	134	1	6	CARDINAL
fcis-28493	135	1	69	CARDINAL
fcis-28493	136	1	gpd	ORG
fcis-28493	137	1	five	CARDINAL
fcis-28493	138	1	fig	ORG
fcis-28493	139	1	6	CARDINAL
fcis-28493	139	2	five	CARDINAL
fcis-28493	140	1	gpd	ORG
fcis-28493	141	1	gatv2	PERSON
fcis-28493	144	1	1	CARDINAL
fcis-28493	144	2	1	CARDINAL
fcis-28493	144	3	83.2	CARDINAL
fcis-28493	144	4	88.3	CARDINAL
fcis-28493	144	5	89.5 0.262	CARDINAL
fcis-28493	145	1	1	CARDINAL
fcis-28493	145	2	89.5%	PERCENT
fcis-28493	145	3	0.262	CARDINAL
fcis-28493	146	1	88.9%	PERCENT
fcis-28493	146	2	0.268	CARDINAL
fcis-28493	147	1	83.2%	PERCENT
fcis-28493	147	2	0.362	CARDINAL
fcis-28493	147	3	gpd	ORG
fcis-28493	147	4	only 78.6%	PERCENT
fcis-28493	147	5	0.302	CARDINAL
fcis-28493	149	1	6	CARDINAL
fcis-28493	152	1	6	CARDINAL
fcis-28493	153	1	13	CARDINAL
fcis-28493	154	1	two	CARDINAL
fcis-28493	154	2	one	CARDINAL
fcis-28493	156	1	7	CARDINAL
fcis-28493	157	1	five	CARDINAL
fcis-28493	157	2	fig.	DATE
fcis-28493	160	1	rgb	ORG
fcis-28493	164	1	two	CARDINAL
fcis-28493	165	1	100	CARDINAL
fcis-28493	166	1	8	CARDINAL
fcis-28493	167	1	gsr	PERSON
fcis-28493	167	2	13	CARDINAL
fcis-28493	168	1	13	CARDINAL
fcis-28493	168	2	14	CARDINAL
fcis-28493	168	3	70	CARDINAL
fcis-28493	168	4	four	CARDINAL
fcis-28493	168	5	gpd	ORG
fcis-28493	169	1	2	CARDINAL
fcis-28493	169	2	2	CARDINAL
fcis-28493	170	1	77.2	CARDINAL
fcis-28493	170	2	81.1 85.4	CARDINAL
fcis-28493	170	3	90.6	CARDINAL
fcis-28493	170	4	90.2	CARDINAL
fcis-28493	170	5	94.1 95.2	CARDINAL
fcis-28493	170	6	92.2 93.5	CARDINAL
fcis-28493	170	7	2	CARDINAL
fcis-28493	170	8	gsr	PERSON
fcis-28493	171	1	94.1%	PERCENT
fcis-28493	171	2	95.2%	PERCENT
fcis-28493	172	1	gsr	PERSON
fcis-28493	172	2	92.2%	PERCENT
fcis-28493	172	3	93.5%	PERCENT
fcis-28493	175	1	7	CARDINAL
fcis-28493	178	1	bigbird	PERSON
fcis-28493	178	2	two	CARDINAL
fcis-28493	179	1	89.5%	PERCENT
fcis-28493	179	2	0.262	CARDINAL
fcis-28493	179	3	94.1%	PERCENT
fcis-28493	179	4	92.2%	PERCENT
fcis-28493	181	1	jilin province	GPE
fcis-28493	182	1	1	CARDINAL
fcis-28493	182	2	liu j	PERSON
fcis-28493	182	3	sun w	PERSON
fcis-28493	182	4	yang h	PERSON
fcis-28493	184	1	arxiv preprint arxiv	ORG
fcis-28493	184	2	2405	CARDINAL
fcis-28493	185	1	07801	CARDINAL
fcis-28493	185	2	2024	DATE
fcis-28493	186	1	2	CARDINAL
fcis-28493	186	2	ten	CARDINAL
fcis-28493	186	3	gualtieri m	FAC
fcis-28493	186	4	saenko k	PERSON
fcis-28493	187	1	the international journal of robotics research	ORG
fcis-28493	187	2	2017	DATE
fcis-28493	187	3	36(13-14	DATE
fcis-28493	187	4	1455-1473	DATE
fcis-28493	188	1	3	CARDINAL
fcis-28493	188	2	ma x	PERSON
fcis-28493	188	3	li s	PERSON
fcis-28493	189	1	2019	DATE
fcis-28493	189	2	3629-3635	DATE
fcis-28493	190	1	4	CARDINAL
fcis-28493	190	2	6	CARDINAL
fcis-28493	191	1	2019	DATE
fcis-28493	191	2	2901-2910	CARDINAL
fcis-28493	192	1	5	CARDINAL
fcis-28493	192	2	qin y	PERSON
fcis-28493	192	3	chen r	PERSON
fcis-28493	193	1	3	CARDINAL
fcis-28493	194	1	2020	DATE
fcis-28493	194	2	53-65	CARDINAL
fcis-28493	195	1	6	CARDINAL
fcis-28493	196	1	2017	DATE
fcis-28493	196	2	30	DATE
fcis-28493	197	1	xu j	PERSON
fcis-28493	197	2	pan y	PERSON
fcis-28493	197	3	pan x	PERSON
fcis-28493	199	1	2022	CARDINAL
fcis-28493	199	2	34(11	DATE
fcis-28493	199	3	9562-9567	DATE
fcis-28493	200	1	8	CARDINAL
fcis-28493	200	2	wang d	PERSON
fcis-28493	200	3	zhu x	PERSON
fcis-28493	201	1	2023	CARDINAL
fcis-28493	201	2	3882-3888	CARDINAL
fcis-28493	202	1	9	CARDINAL
fcis-28493	202	2	hamilton w	PERSON
fcis-28493	202	3	ying z	PERSON
fcis-28493	203	1	2017	DATE
fcis-28493	203	2	30	DATE
fcis-28493	204	1	10	CARDINAL
fcis-28493	204	2	xiang y	PERSON
fcis-28493	204	3	schmidt t	PERSON
fcis-28493	204	4	narayanan v	PERSON
fcis-28493	205	1	6d	CARDINAL
fcis-28493	206	1	arxiv	ORG
fcis-28493	206	2	2017	DATE
fcis-28493	207	1	11	CARDINAL
fcis-28493	207	2	sha j	PERSON
fcis-28493	207	3	narayan k s	PERSON
fcis-28493	207	4	berkeley	GPE
fcis-28493	208	1	2014	DATE
fcis-28493	208	2	509-516	MONEY
fcis-28493	209	1	12	CARDINAL
fcis-28493	209	2	dillmann	GPE
fcis-28493	209	3	r.	NORP
fcis-28493	210	1	the international journal of robotics research	ORG
fcis-28493	210	2	2012	DATE
fcis-28493	210	3	927	CARDINAL
fcis-28493	211	1	13	CARDINAL
fcis-28493	211	2	chung j j	PERSON
fcis-28493	212	1	6	CARDINAL
fcis-28493	213	1	2021	CARDINAL
fcis-28493	213	2	1602-1611	DATE