Ghostscript wrapper for D:\Digitalizacja\MTS86_t24z1_4_PDF_artyku³y\mts86_t24z1_2.pdf


M E C H AN I KA
TEORETYCZNA
I STOSOWANA

1/ 2, 24, (1986)

SP RZ Ę Ż EN IE  RU CH ÓW  PRZESTRZEN N YCH  Ś MIG ŁOWCA
W  PROSTOLIN IOWYM   POZIOM YM  LOCIE U STALON YM*

KRZYSZTOF   JAN KOWSKI

JERZY  MARYN IAK

Politechnika W arszawska

1.  Wstę p

Rozwój  techniki  ś migł owcowej  i  nowe  dziedziny  zastosowania  ś migł owców  wymagają
coraz  dokł adniejszych  badań  ich  wł asnoś ci  dynamicznych.  Szczególnie  istotne  jest  roz-
patrzenie  sprzę ż eń  ruchów  podł uż nych  i  bocznych  kadł uba  ś migł owcaw  przestrzeni
oraz  sprzę ż eń  ruchów  poszczególnych  elementów  ś migł owca:  kadł uba,  ł opat  wirnika
noś nego  i  ł opat  ś migła  ogonowego.  Analiza  jakoś ciowa  i  iloś ciowa  tego  rodzaju  sprzę -
ż eń  potrzebna jest  przy  rozpatrywaniu  szeregu  problemów  z  dziedziny  dynamiki  ś mig-
ł owców.

2.  Model  matematyczny  automatycznie sterowanego  ś migł owca

D la  przeprowadzenia  analizy  sprzę ż eń  ruchów  przestrzennych  poszczególnych  zespo-
ł ów ś migł owca należ ało wyprowadzić  odpowiedni  model  dynamiczny  ś migł owca,  uwzglę d-
niają cy  ruchy wzglę dem  kadł uba ł opat  wirnika  noś nego, ł opat  ś migła ogonowego,  statecz-
nika  i  turbin  silników.

Jako  model  fizyczny  rozpatrywanego  jednowirnikowego  ś migł owca  przyję to  ukł ad
mechaniczny  skł adają cy  się   z  kadł uba i  powią zanych  z  nim ruchomych elementów  [1, 3]:
turbin  silników,  przegubowych  ł opat wirnika  i ś migła ogonowego,  statecznika  poziomego.
Ruch  ukł adu  skrę powany  jest  wię zami  wynikają cymi  ze  struktury  kinematycznej  ś mig-
ł owca  oraz  z  oddział ywania  automatycznego  ukł adu  podwyż szania  statecznoś ci  i  stero-
wania  lotem.  U kł ad  ten  wią że  ką ty  sterowania  ś migł owcem  z  parametrami jego ruchu
wedł ug  nastę pują cych  praw  [6]:  s

*  Praca  przedstawiona  n a  I  Ogólnopolskiej  Konferencji  „ M echanika  w  Lotn ictwie"  —  Warszawa
19 I 1984  r.



152  K .  jAMKOWSKr, J .  MARYNIAK

—  ką t  sterowan ia  w  ruch u  p o d ł u ż n ym:

—  ką t  st ero wan ia  w  ru ch u  bo c zn ym :

' —  ką t  sko ku  ogóln ego  ł o p a t  wirn ika  n o ś n ego:

[k( izg  +  <pg0],  (3)

ką t  ustawien ia  ł o p at  ś migła  ogon owego:

l [kvCF~Wz)+ krR+ ?so]'
W  równ an iach  tych  T

X
^ T

Ą
  oznaczają   stał e  czasowe  czł onów  inercyjnych,  opisują -

cych  ch arakterystyki  dyn am iczn e  urzą dzeń  wykonawczych  au t o p ilo t a; x
g
,  y

g
,  z

g
  —  współ -

rzę dne  ś r o d ka  m asy  kadł u ba  ś m igł owca  w  n ieruchom ym ,  ziemskim  ukł adzie  współ rzę d-
n ych ; 0,  <9, W  —  ką ty  quasi  —  eulerowskie  przechylenia,  pochylen ia  i  odchylenia kadł uba
ś m igł owca;  P,  Q,  R  —  rzuty  wektora  prę dkoś ci  ką towej  kadł uba  n a  osie  ukł adu  sztywno
zwią zan ego  z  kad ł u bem . Wielkoś ci  z  in deksem  „ z "  oznaczają   zadan e  wartoś ci  paramet-
ró w  lo t u ,  a  in deks  „ o "  przy  sym bolach  ką tów  sterowan ia  oznacza  ich  wartoś ci  w  stanie
u st alon ym  (począ tkowym ).  Wybran y  stan  pracy  u kł ad u  autom atyczn ego  sterowania
lotem  otrzym uje  się   przez  n adan ie  odpowiedn ich  wartoś ci  (w  tym  zerowych)  współ czyn-
n iko m  wzm ocn ien ia  k

a
.

K ą t  ustawien ia  ł opat y  wirn ika  n oś n ego  <pi  w  nastę pują cy  sposób  zależy  od  ką tów
st ero wan ia:

<Pt
  =   c> 9+ (fcsmy> 0 +  ?7cosyo)siny>i +  («cosv> 0 — ̂ sin^ cosyii  + k^ t,  (i  =   1, 2,  . , . , «) ,  (5)

gdzie:
ipi —  ką t  azym utu,  przy  oglą dan iu  wirn ika  z góry  skierowany  zgodnie  z  kierun kiem ruchu

wskazówek  zegara,
ip

0
  —  ką t  wyprzedzen ia  sterowan ia,

k  —  współ czyn n ik  ko m p en sat o ra  wzniosu  ł opat,
(3j —  ką t  o br o t u  i- ej  ł opaty  wirn ika  wokół   przegubu  poziom ego,
n —  liczba  ł o p a t  wirn ika  n oś n ego.

P o  uwzglę dn ien iu  wię zów  u st alo n o  zbiór  fc  =   2 n + m + 1 3  współ rzę dn ych  uogólnio-
n ych ,  opisują cych  poł oż en ie  rozpatrywan ego  u kł ad u  (m —  liczba  ł o p at  ś migła  ogono-
wego)  [1,  3].  N ast ę p n ie  korzystają c  z  ró wn ań  Boltzm an n a- H am ela  [4]  dla  ukł adów nie-
h o lo n o m iczn ych  wyprowadzon o  równ an ia  róż n iczkowe  ruch u  m odelu  ś migł owca.  Ich
liczba  jest  r ó wn a  4n+2m  + 22,  n p .  dla  ś migł owca  M i- 2:  36  (16  stopni  swobody),  a  dla
M i- 6:  50  (23  stopn ie  swobody).

D la  um oż liwien ia  efektywnego  wykorzystan ia  ukł ad  równ ań  róż niczkowych  nielinio-
wych  z  okresowym i  współ czyn n ikam i  uproszczon o,  zachowują c  gł ówne czł ony nieliniowe,



Rys.  1.  Schematy  ś migł owca  z  zaznaczonymi  parametrami  wystę pują cymi  w  opisie  matematycznym  jego
Tuchu: a) widok  ogólny  ś migł owca,  b)  widoki  z  boku  i z tył u  „ stoż ka"  opisywanego  przez  ł opaty  wirnika

noś nego,  c)  widoki  z  tył u  i  z  góry  „ stoż ka"  ł opat  ś migła  ogonowego

[153]



154  K.  JAN KOWSKI,  J.  MARYN IAK

• do  u kł a d u  równ ań  z  nieokresowym i  współ czynnikam i  [1,  5,6].  Współ rzę dne  ką towe  opi-
sują ce  ru c h  ł o p a t wirn ika  n oś n ego  i ś migła  ogonowego  zastą piono  pierwszymi  harmonicz-
n ym i  ich rozwin ię ć  w  szeregi  F o u riera:

—  ką ty  wa h a ń  ł o p a t  wirn ika:

ft  =   a
o
- a

l
cosip

t
- b

1
smy

l>
  (i =  1, 2 , . . . , w) ,  (6)

—  ką ty  o b r o t ó w  ł o p a t  wir n ika  wo kó ł   przegu bó w  p io n o wyc h :

| ,  =  e o +  e L c o sV( + / 1 si n y, ,  (i =   1, 2,  . . . , «) ,  (7)

—  ką ty  wa h a ń  ł o p a t  ś m igła  o go n o we go :

^ j, (j  = 1 , 2 ,  . . . ,  m),  (8)

.gdzie  a
0
,  a^ ,  ..., d

x
  są  n o wym i  fun kcjam i  czasu.  D zię ki  t ym  p o d st a wien io m  p rzy  liczbach

ł o p a t  n  ~&  3 i m  ~ź 3  redukują   się   w r ó wn a n ia c h  r u c h u  fun kcje  ką t ów  a zym u t ó w  y>
t
  i y

sS
,

P o  d o k o n a n i u  czę sto  st o so wan yc h  w  opisie  d yn a m iki  ś m igł owców  przekształ ceń
i  p o m in ię c iu  wsp ó ł rzę d n ej  cykliczn ej  ip u kł ad  r ó wn a ń  r u c h u  za p isa n o  w p o st aci  [1]:

&  (9)A

gdzie:

- y[35]  =  [U,V,  W ,P,Q,R,co,a
o
,a

1
.b

1
,e

o
,i

1
.J

1
,ć

Ot
c

1
,ei

i
,x

ll
,y

t
,z

l
,&,e,  W ,

a
o
,a

1
,b

1
,e

o
,e

1
,f

1
,c

o
,  c

1}
  d

t
,  %,  r\ , <p

g
,  c?J,  (10)

a  U, V, W  są   r z u t a m i  p r ę d ko ś ci  lin iowej  ka d ł u b a  ś m igł owca  n a osie  u kł a d u  zwią zanego
z  k a d ł u b e m ,  co =  fy — p r ę d ko ść  o br o t o wa  wirn ika  n o ś n ego  (rys.  1),  p o zo st ał e  wielkoś ci
zo st a ł y  wcześ n iej  o p isa n e ;

—  ^ [ 3 5 x 3 5 ] —  m acierz,  kt ó r ej  elem en t y  są   fun kcjam i  skł ad o wych  we kt o r a  y;
—  B(y), C(y)  — fun kcje  wekt o ro we,  przy  czym  C,(j>),  (i =   1,  2,  . . . ,  16)  odpowiadają
d zia ł a ją c ym  n a u k ł a d  sił om  u o gó ln io n ym .

R ó wn a n i a  (9) t wo r zą   m o d e l  m a t em a t yc zn y  ś m igł owca  o  16- tu  st o p n ia c h  swobody.

3.  Analiza  postaci  drgań  swobodnych  ś migł owca

P o  rozwin ię ciu  funkcji  wektorowych z równ an ia  (9) w szeregi  Taylora  i  odpowiednich
przekszt ał cen iach  otrzym uje  się   u kł ad  równ ań  róż n iczkowych  ruch u  zaburzon ego  [1]:

dx

dt
(11)

gd z i e :

—  x  = y—y
0
  — o zn a c za  wekt o r  o dch yleń  ro zwią zan ia  y  o d  st a n u  r u c h u  ustalon ego

o p isa n e go  we kt o r e m j o >
—  G  =   AQ1(D—F)  — m ac ierz  st an u ,

—  A
o
  —  m a c ie r z  a n a lo gic zn a  d o  m acierzy  A, p rzy  wyzn aczan iu  jej  elem en t ó w  podstawia

się   y  =y
0
,



SPRZĘ Ż EN IE  RU CH ÓW  Ś MIGŁ OWCA 155

Tabela 1.

I

II

ITT

Wartoś ci  wł asne

Al,2  =   £ l, 2± »?1. 2

A3, 4=   &,4± '»?3,4

As,  6 =   Cs,6±iV5,<>

Ź W.S  =   h,  8 ± ' ^ 7 ,  8

A7  =   £ 7

A8  =   £ 8

A9 =  fe

Aio,ii  =   £ io, n i " y i o ,  ii

Al2,  13  =  £ l2, 13± ń jl2» 13

Al4  =   £l4

Al5, 16 =  fl5,  lfi± i'?15, 16

^17  • "  ^17

Aia,  19 =  fis, lgi'^ is, 19

ho  =  I20

A21i22  =  ^ 2 1 , 2 2 i  "?21,  22

^23,  24  — ^23, 2 4 i  'ł ?23, 24

• 2̂5,26 =  I 25, 26± '»725,26

^27, 28  ==  ̂ 27, 2 8 +  W?27, 28

A.29,30 =  I 29,  30± "?29, 30

^31  =   I 3 I

Postacie  drgań —
gł ówne  ruchy

W ,  (V)

W

W ,  V,  U,  co

W ,  V

W ,  co

v,< m

V,  W

V,  W

V,  W ,ai,(ciJi)

V,  W , U,  St

V,  W , e
Q

O  0  j  O  0
Oo,  a i  , a i ,  C o ,  C i

So,Si,JV,(.di)

So,  ai,di

Si,bi,Ci,P,  ( e i . / i )

bi,ci,P,(,ii,c
0
)

ii,A,V,U

iiJi.V

Co

0  3
ci,  di

0  3
C l . O l
0  0  O  f  O  v

^ i , C o , C i  \ flx)

U wagi

ruch  krótkookresowy

sł abo tł umiony ruch krótkoookre-

sowy,  dla V
c
 > 240  :

L h J
l 3 l *  > 0

V
c
 >  160  — - I sł abo  tł umiony

ruch  dł ugookresowy

sł abe  tł umienie

duże  tł umienie

^15,16  ~   (O

duże  tł umienie

1J18.19 ~   3d)

duże  tł umienie

4
»?2i,22  « —co

przy  T^,/ '  roś n ie  udział  K,
2

723,  24  ~   ~Q>

»?2s, 26  ~  a)j =   / s c o ( M i —6 : / j =
=   5,66)

»?27, 28  K 2WS

»?29, 30 <  <»s

duże  tł umienie

A3S  a 0



156  K.  JAN KOWSKI,  J.  MARYN IAK

—  D  =   C'(y
0
)  =   [Cf'tCvo)] —  m acierz  Jacobi'ego  z  poch odn ym i  sił   uogólnionych,

—  F  =   J B ' ( J 0 )  =   [jBit(j'o)]  —  m acierz  Jacobi'ego  funkcji  B{y),
—  ę (

x
)  —  fun kcja  wektora  z  wyrazam i  rzę du  wyż szego  od  pierwszego.

Badają c  wł asnoś ci  dyn am iczn e  m odelu  ś migł owca  razem  z  wartoś ciami  wł asnymi  L
m acierzy  st an u  G  oblicza  się   odpowiadają ce  im  wektory  wł asne  W j.  P ozwala  to  przepro-
wadzić  an alizę   m odaln ą ,  polegają cą   na  obliczeniu  czę stoś ci  drgań  i  współ czynników  tłu-
m ien ia  o raz  wyzn aczen iu  postaci  drgań .  Stwierdza  się   w  ten  sposób,  które  ruchy  obiektu
ś m igł owiec  —  ukł ad  sterowan ia  są   charakteryzowan e  przez  kolejne  wartoś ci  wł asne
m acierzy  st an u .

Obliczeń  n um eryczn ych  d o ko n an o  dla  modelu  cię ż kiego  ś migł owca  klasy  Mi- 6.
P aram et ry  ru ch u  ustalon ego  —  prostolin iowego  lotu  poziom ego  —  wyznaczono  wedł ug
m et ody,  przedstawion ej  w  [2].  Analizują c  un orm owan e  liniowo  i  fazowo  wektory  wł asne
m acierzy  st an u  stwierdzon o,  że  m im o  duż ej  liczby  współ rzę dnych  w  każ dej  z  postaci
m o ż na  wyodrę bn ić  kilka  ruchów  o  najwię kszym  udziale.  Wyniki  analizy  postaci  drgań
wł asn ych  d la  lot u  poziom ego  w  zakresie  prę dkoś ci  od  80  do  280  [km/ h]  przedstawiono
w  tabeli  I.

P ostacie  ruch ów,  odpowiadają ce  poszczególnym  wartoś ciom  wł asnym,  podzielono
n a  3  grupy.  D o  pierwszej  należą   postacie  odpowiadają ce  gł ównie  sprzę ż onym  podł uż nym
i  boczn ym  r u c h o m  kad ł u ba ś migł owca  w przestrzen i;  do  drugiej:  sprzę ż one  ruchy kadł uba,,
wirn ika  i  ś migła  ogon owego;  a  do  trzeciej:  ruchy  ś migła  ogon owego.

J a ko  ch arakterystyczn e  dla  cię ż kiego  ś migł owca,  dla  którego  przyję to  poł oż enie
ś ro d ka  parcia  kadł u ba  za  SM   ś migł owca,  należy  wskazać  postacie  odpowiadają ce  ruchom
kró t ko o kreso wem u  ( A l j 2 ,  ^3,+ )  i  dł ugookresowem u  ( A5 j 6 ) ,  nie  zawierają ce  ruchu  po-
chylen ia.

I n teresują ce  są   zł oż one  postacie  ruch ów  nutacyjnych  wirn ika  n oś n ego  i  ś migła  ogo-
n owego.  C h arakteryzują   je  wartoś ci  wł asn e:  / l 1 5 > 1 6  —  zaburzen ia  ką tów  „ st o ż ka"  opisy-
wan ego  przez  ł opat y  wirn ika:  a

0
  i  a

t
  oraz  ruchu  pion owego  ś m igł owca;  / l 1 8 ; 1 9  —  zabu-

rzen ia  ką t ów  ctj  i  foi  (pochylan ie  i  przechylanie  „ st o ż ka"  wirn ika),  silnie  sprzę ż one  z prze-
ch ylan iem  „ st o ż k a"  ś m igła  ogon owego  (zaburzen ia  ką ta  c

t
)  oraz  z  przechylaniem cał ego

ś m igł owca  (rys.  1);  dla  ś migła  ogon owego:  A2s,26 —  oscylacyjne  zm iany  ką ta  c0;  X2y, 28  —
zaburzen ia  ką tów  przechylen ia  c

x
  i  pochylenia  d

x
  „ st o ż ka"  ł o p at  ś migła  ogonowego.

C ztery  zerowe  wartoś ci  wł asne  m acierzy  stan u wynikają   z  4- ro  wymiarowej  rozmaitoś ci
ru c h u  ustalon ego  [2]  i  n ie  są   równ ozn aczn e  z  przypadkiem  krytycznym  w  teorii  statecz-
n oś ci.

4. Wnioski

An alizują c  wyniki  przedstawion ej  pracy  zaobserwowan o  wystę powanie  silnego  sprzę -
ż en ia  ru c h ó w  podł uż n ych  i  boczn ych  ś migł owca.  Wyn ika  z  tego,  że  m echan ikę   lotu  ś mig-
ł owca  jed n o wirn iko wego  należy  w  jej  dokł adniejszym  uję ciu  rozpatrywać  zgodnie  z  zasa-
d am i  ru c h u przest rzen n ego. Sprzę ż enie ruch ów podł uż n ych i  bocznych wskazuje  n a potrzebę
wł ą czen ia  w  p rawa  sterowan ia  w  kan ał ach  pochylan ia  i  wysokoś ci  param etrów  ruchów
boczn ych ,  a  w  kan ale  przech ylan ia  —  param etrów  ruch ów  podł uż n ych.  P ozwolił oby  to



SP RZ Ę Ż EN IE  RU CH ÓW  Ś MIG Ł OWCA  157

uprzedzić  zaburzen ia  wynikają ce  ze  sprzę ż eń  i  polepszyć  jakość  stabilizacji.  Ten  sposób

sterowania  n ie  jest  wykorzystan y  w  prawach  sterowan ia  (l)- r- (4),  opracowan ych  wed-

ł ug  prac  z  lat  70- tych  [6  i  in .].

Z  powodu  wystę powan ia  sprzę ż eń  ruchów  przestrzennych  kadł u ba  i  wirn ika  n oś-

nego  celowe  był oby  rozważ en ie  moż liwoś ci  wł ą czenia  param etrów  ką towych  ruch u  wir-

nika  do  praw  sterowan ia  ś migł owcem  w  kan ał ach  poch ylan ia  i  przech ylan ia.

P rzedstawiony  m odel  m atem atyczn y  może  być  przydatn y  przy  poszukiwan iu  sposo-

bów  eliminacji  drgań ,  przen oszon ych  z  wirn ika  na  kad ł u b.  Jeś li  okaże  się  n iezbę dn e,

analizując  czę stoś ci  wspólnych  drgań  kadł uba  i  wirn ika  m oż na  otrzym ać  wskazan ia

co  do  doboru  param et ró w  dynam icznego  tł um ika drgań ,  m on towan ego  d o  gł owic  n iektó-

rych  ś migł owców  ( n p .  Sikorsky,  Lynx).

Literatura

1.  JAN KOWSKI  K., Modelowanie  fizyczne  i  matematyczne  wł asnoś ci dynamicznych  sterowanego  ś migł owca

w mchu przestrzennym,  R ozprawa doktorska, P olitechnika Warszawska, Warszawa  1982,

2.  JAN KOWSKI  K.,  Metodyka  wyznaczania  parametrów  ruchu  ustalonego  ś migł owca  na przykł adzie  lotu

poziomego  i  zawisu,  M ech.  Teoret.  i  Stos., T. 23, z.  3/ 4, Warszawa 1985.

3.  JAN KOWSKI K.,  M AR YN I AK  J., Modelowanie matematyczne  automatycznie sterowanego ś migł owca  w  ruchu

przestrzennym,  M ech.  Teoret.  i  Stos., T. 23, z.  3/ 4, Warszawa 1985.

4.  N EJMARK J.. I ., F U AI E N . A., Dynamika  ukł adów nieholonomicznych, P WN , Warszawa 1971.

5.  EcAyjioB  C . I O . J  BAXOB  O . I I . 3  J^MHTPUEB  H . C . , Bepmonem KOK o6z,eKinynpaejieHUM,  MaimiHOCT-

poeHHe,  MocKBa 1977.

6.  KctfKEBHHKOB  B . A. ,  AemoMamimecKan  cma6iiAU3auuH  eeptno/ ietnoe,  M aruH H ocTpoeH H ej  M ocKBa

1977.

P  e  3  io  M  e

COnPJD KEH H E  ITPOCTPAH CTBEH H BIX  flBICKEH U B  BEP TOJIETA  B  YC TAH OBH B-

U IEMCJI  n P H M O JI H H E fł H OM  rO P H 3O H T AJI LH O M   IJ.OJIETE

AHajiH3  pe3yji£»TaT0B  MaTeiwaTiraecKoro  MOflejrapoBainiH   u  ManiHHHbix  Bbi^H cneH H H   noi<a3biBaeT

cyniecTBOBaH ne  conpHH<eHHH   Me>Kfly  npoflonbHWM   H   6OK OBŁ IM flBiOKeH H JiM U  cpio3enfl>Ka  BepToJieia

B  npocTpaHCTBe  H  con pH wen H H   mewny  HBHH<eHHHMH   pa3jn raH bix  sjieMeHTOB  BepTon eTa:  4)j03enH H ta,

JionacTeft  H ecyujero  BHHTa, J io n a c ie n  p yjt eso r o  BHHTa.  3 T O yK33WBaeT  Ha HafloSnoCTb  BKJiioqeH H Ji  B  3a-

KOHbi  ynpaBJieH H a  BepTon eioM   napaiweTpoB  Bcex flBH H <eH H H  4)iO3ejiJia<aj  a  Taion e  paccMOTpeH H e  B03-

MOWHOCTH   BKjnO^eHHH   B 3TH  3aK0HbI  napaMBTpOB  yrjlOBOrO flBH WCH H H  H ecym ero  BHHTa.  IIpeACTaB-

aTeMaTł raecKafł   MOAenb  MO>KeT Sbnh  HCnojrt3OBaHa  i r p n  pa3pa6oTice  cn ocoSoB  3amH TLi  OT B H 6 -

nepeflaBaeM bix  c  H ecym ero  BHHTa  Ha  t|)i03ejiH>K.

S u m m a r y

COU PLIN G S  BETWEEN   TH REE- D IM EN SION AL  MOTION S  OF  A  H ELIC OP TER IN   T H E

STEAD Y  RECTILIN EAR  H ORIZON TAL  F LI G H T

Analysis  of  the  mathematical  modelling  effects  and  machine  computation  results  shows  existence

of  couplings  between  fuselage  longitudinal  and lateral  motions  and  couplings  between  motions  of  th e

different  helicopter  elements:  fuselage,  main  rotor  blades,  tail  rotor  blades.  It  implicates  the need  for



158  K.  JAN KOWSKI, J.  M ARYN IAK

including  all  fuselage  states  in  each  control channel  of  the  helicopter  stabilization  system.  It  seems  to be
interesting  t o consider t h e possibility  of  including rotor states  in the control channels. M athematical model
presented  here  can  be  useful  in  the engineering  development  of  main  rotor  —  fuselage  coupled  vibration
absorbers.

Praca  został a  zł oż ona  w  Redakcji  dnia  12  lutego  1985  roku